JPH07222509A - 自律走行作業車 - Google Patents
自律走行作業車Info
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- JPH07222509A JPH07222509A JP6016600A JP1660094A JPH07222509A JP H07222509 A JPH07222509 A JP H07222509A JP 6016600 A JP6016600 A JP 6016600A JP 1660094 A JP1660094 A JP 1660094A JP H07222509 A JPH07222509 A JP H07222509A
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- fluorescent paint
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Links
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業地が光量の少ない状態下にあっても、確
実に未作業地と既作業地との境界に沿い倣い走行するこ
とが可能な自律走行作業車を提供する。 【構成】 車輌進行に伴い、CCDカメラ17により既
作業地Cと未作業地Bとの境界部を撮像し、撮像画像に
おいて前回の作業レ−ン走行時に既作業地と未作業地と
の境界Lに沿い塗布された蛍光塗料帯mを検出し、この
蛍光塗料帯により得られる線と予め設定された目標線と
を比較して目標位置に対する車体のずれを認識し、この
認識デ−タに基づき操舵機構を制御して境界Lに沿った
倣い走行を行う。またこのとき、次の作業レ−ンの倣い
走行に備え、蛍光塗料塗布装置10a或は10bによっ
て既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光塗料
が塗布される。
実に未作業地と既作業地との境界に沿い倣い走行するこ
とが可能な自律走行作業車を提供する。 【構成】 車輌進行に伴い、CCDカメラ17により既
作業地Cと未作業地Bとの境界部を撮像し、撮像画像に
おいて前回の作業レ−ン走行時に既作業地と未作業地と
の境界Lに沿い塗布された蛍光塗料帯mを検出し、この
蛍光塗料帯により得られる線と予め設定された目標線と
を比較して目標位置に対する車体のずれを認識し、この
認識デ−タに基づき操舵機構を制御して境界Lに沿った
倣い走行を行う。またこのとき、次の作業レ−ンの倣い
走行に備え、蛍光塗料塗布装置10a或は10bによっ
て既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光塗料
が塗布される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、作業領域における未作
業地と既作業地との境界を検出し、検出された境界に沿
い自律走行して次の作業レ−ンの作業を行う自律走行作
業車に関する。
業地と既作業地との境界を検出し、検出された境界に沿
い自律走行して次の作業レ−ンの作業を行う自律走行作
業車に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、無人で自律走行する自律走行車に
対しては、自律走行のための自己位置検出として、電線
を地下に埋設し、この電線が発する磁界を磁気センサで
検出する技術が提案されているが(例えば、特開平1−
312610号公報)、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等
の各種フィ−ルドで草刈、芝刈等の作業を無人で行う自
律走行作業車等のように、自律走行領域が広大な場合、
領域の全てに電線を埋設することは困難であり、設置費
用も大きなものとなる。
対しては、自律走行のための自己位置検出として、電線
を地下に埋設し、この電線が発する磁界を磁気センサで
検出する技術が提案されているが(例えば、特開平1−
312610号公報)、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等
の各種フィ−ルドで草刈、芝刈等の作業を無人で行う自
律走行作業車等のように、自律走行領域が広大な場合、
領域の全てに電線を埋設することは困難であり、設置費
用も大きなものとなる。
【0003】これに対処するため、作業領域において未
処理作業地としての未作業地と処理済み作業地としての
既作業地との境界部をモニタカメラ等の撮像手段により
撮像し、この撮像した画像から境界位置を検出し、この
境界に沿って自律走行し、次の作業レ−ンの作業を行う
自律走行作業車が開発されている。
処理作業地としての未作業地と処理済み作業地としての
既作業地との境界部をモニタカメラ等の撮像手段により
撮像し、この撮像した画像から境界位置を検出し、この
境界に沿って自律走行し、次の作業レ−ンの作業を行う
自律走行作業車が開発されている。
【0004】この境界検出については、特開昭61−1
39304号公報に、モニタカメラにより境界部を撮像
してこの撮像画像を平均明度差により2値化し、2値化
に当たって、微分値の正負の符号を検出し、車輌の進行
方向と照らし合わせて、作業済み/未作業・境界なの
か、或いは未作業/作業済み・境界なのかを識別し、現
在の作業行程で必要な境界のみを見い出し、この境界に
沿って自律走行する技術が開示されている。
39304号公報に、モニタカメラにより境界部を撮像
してこの撮像画像を平均明度差により2値化し、2値化
に当たって、微分値の正負の符号を検出し、車輌の進行
方向と照らし合わせて、作業済み/未作業・境界なの
か、或いは未作業/作業済み・境界なのかを識別し、現
在の作業行程で必要な境界のみを見い出し、この境界に
沿って自律走行する技術が開示されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の先行例
のような画像処理による倣い走行では、曇天、夕刻等、
作業地が光量の少ない状態下にあっては、未作業地と既
作業地との境界の明度差が少なく、この明度差に基づき
既作業地と未作業地との境界を検出すると誤検出を生
じ、既作業地と未作業地との境界に沿った倣い走行が困
難となる不都合がある。
のような画像処理による倣い走行では、曇天、夕刻等、
作業地が光量の少ない状態下にあっては、未作業地と既
作業地との境界の明度差が少なく、この明度差に基づき
既作業地と未作業地との境界を検出すると誤検出を生
じ、既作業地と未作業地との境界に沿った倣い走行が困
難となる不都合がある。
【0006】本発明は上記事情に鑑み、作業地が光量の
少ない状態下にあっても確実に未作業地と既作業地との
境界に沿い自律走行することが可能な自律走行作業車を
提供することを目的とする。
少ない状態下にあっても確実に未作業地と既作業地との
境界に沿い自律走行することが可能な自律走行作業車を
提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、作業領域における既作業地と未作業地との境
界部を撮像手段により撮像し、撮像した画像に基づき境
界位置に対する車体のずれを認識し、境界位置に対する
車体のずれに基づき操舵機構を制御して境界に沿った倣
い走行を行う自律走行作業車において、車輌の進行に伴
い、既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光塗
料を塗布する蛍光塗料塗布手段と、倣い走行による作業
レ−ン走行時に、前記撮像手段により撮像した画像にお
いて前回の作業レ−ン走行時に上記蛍光塗料塗布手段に
より作業地に塗布された蛍光塗料帯を検出し、蛍光塗料
帯により得られる線と予め設定された目標線とを比較し
て目標位置に対する車体のずれを認識する画像処理手段
と、上記画像処理手段により得た境界認識デ−タに基づ
き操舵機構を制御する倣い走行制御手段とを備えること
を特徴とする。
本発明は、作業領域における既作業地と未作業地との境
界部を撮像手段により撮像し、撮像した画像に基づき境
界位置に対する車体のずれを認識し、境界位置に対する
車体のずれに基づき操舵機構を制御して境界に沿った倣
い走行を行う自律走行作業車において、車輌の進行に伴
い、既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光塗
料を塗布する蛍光塗料塗布手段と、倣い走行による作業
レ−ン走行時に、前記撮像手段により撮像した画像にお
いて前回の作業レ−ン走行時に上記蛍光塗料塗布手段に
より作業地に塗布された蛍光塗料帯を検出し、蛍光塗料
帯により得られる線と予め設定された目標線とを比較し
て目標位置に対する車体のずれを認識する画像処理手段
と、上記画像処理手段により得た境界認識デ−タに基づ
き操舵機構を制御する倣い走行制御手段とを備えること
を特徴とする。
【0008】
【作用】上記自律走行作業車においては、車輌走行に伴
い、撮像手段により既作業地と未作業地との境界部を撮
像し、撮像された画像から、前回の作業レ−ン走行時に
既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に塗布された
蛍光塗料帯を検出し、この蛍光塗料帯により得られる線
と予め設定された目標線とを比較して目標位置に対する
車体のずれを認識し、この認識デ−タに基づき操舵機構
が制御されて境界に沿った自律走行が行われる。またこ
のとき、次の作業レ−ン走行に備え蛍光塗料塗布手段に
よって既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光
塗料が塗布される。
い、撮像手段により既作業地と未作業地との境界部を撮
像し、撮像された画像から、前回の作業レ−ン走行時に
既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に塗布された
蛍光塗料帯を検出し、この蛍光塗料帯により得られる線
と予め設定された目標線とを比較して目標位置に対する
車体のずれを認識し、この認識デ−タに基づき操舵機構
が制御されて境界に沿った自律走行が行われる。またこ
のとき、次の作業レ−ン走行に備え蛍光塗料塗布手段に
よって既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光
塗料が塗布される。
【0009】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図面は本発明の一実施例を示し、図1はD−GP
S用移動局を備えた芝刈作業車の側面図とD−GPS用
固定局を示す説明図、図2は芝刈作業車における各機
構、装置の取付け位置関係を示す平面図、図3は蛍光塗
料塗布装置の構成を示す説明図、図4は蛍光塗料塗布装
置による作業地への塗布状態を示す説明図、図5は制御
装置のブロック図、図6は操舵系の構成を示す説明図、
図7は撮像制御部の回路構成図、図8は走行経路及び作
業領域を示す説明図、図9乃至図11は主制御ル−チン
のフロ−チャ−ト、図12及び図13は自律走行制御ル
−チンのフロ−チャ−ト、図14はD−GPS無線通信
ル−チンのフロ−チャ−ト、図15はCCDカメラによ
り撮像された画像において作業地に塗布された蛍光塗料
帯、蛍光塗料帯から求めた直線近似式と目標直線との関
係を示す説明図、図16はCCDカメラの取付状態、撮
像画像、及び直線近似の関係を示す説明図、図17は草
・芝刈作業による1行程の作業レ−ン終了時の車輌シフ
ト状態を示す説明図である。
する。図面は本発明の一実施例を示し、図1はD−GP
S用移動局を備えた芝刈作業車の側面図とD−GPS用
固定局を示す説明図、図2は芝刈作業車における各機
構、装置の取付け位置関係を示す平面図、図3は蛍光塗
料塗布装置の構成を示す説明図、図4は蛍光塗料塗布装
置による作業地への塗布状態を示す説明図、図5は制御
装置のブロック図、図6は操舵系の構成を示す説明図、
図7は撮像制御部の回路構成図、図8は走行経路及び作
業領域を示す説明図、図9乃至図11は主制御ル−チン
のフロ−チャ−ト、図12及び図13は自律走行制御ル
−チンのフロ−チャ−ト、図14はD−GPS無線通信
ル−チンのフロ−チャ−ト、図15はCCDカメラによ
り撮像された画像において作業地に塗布された蛍光塗料
帯、蛍光塗料帯から求めた直線近似式と目標直線との関
係を示す説明図、図16はCCDカメラの取付状態、撮
像画像、及び直線近似の関係を示す説明図、図17は草
・芝刈作業による1行程の作業レ−ン終了時の車輌シフ
ト状態を示す説明図である。
【0010】図1(a)において、符号1は無人で自走
可能な自律走行作業車を示し、本実施例においては、ゴ
ルフ場等の草・芝刈作業を行う芝刈作業車であり、草・
芝刈作業領域において既刈地(既作業地)と未刈地(未
作業地)との刈跡境界に沿って倣い走行し草・芝刈を行
う。この芝刈作業車1は、エンジン駆動で走行し、前後
輪の操舵角を独立して制御することができるようになっ
ており、衛星からの電波を受信して自己位置を測定する
ための衛星電波受信機、走行履歴に基づいて現在位置を
測定するための推測航法用センサ、走行障害物を検出す
るためのセンサが搭載されると共に、草・芝刈作業領域
において刈跡境界に沿い作業地に蛍光塗料を塗布するた
めの蛍光塗料塗布手段、既刈地と未刈地との境界部を撮
像し、この撮像画像から上記蛍光塗料塗布手段によって
塗布された蛍光塗料帯を認識して刈跡境界に沿った倣い
走行を行う為の撮像手段等が搭載され、高精度な自律走
行を行うことができる。
可能な自律走行作業車を示し、本実施例においては、ゴ
ルフ場等の草・芝刈作業を行う芝刈作業車であり、草・
芝刈作業領域において既刈地(既作業地)と未刈地(未
作業地)との刈跡境界に沿って倣い走行し草・芝刈を行
う。この芝刈作業車1は、エンジン駆動で走行し、前後
輪の操舵角を独立して制御することができるようになっ
ており、衛星からの電波を受信して自己位置を測定する
ための衛星電波受信機、走行履歴に基づいて現在位置を
測定するための推測航法用センサ、走行障害物を検出す
るためのセンサが搭載されると共に、草・芝刈作業領域
において刈跡境界に沿い作業地に蛍光塗料を塗布するた
めの蛍光塗料塗布手段、既刈地と未刈地との境界部を撮
像し、この撮像画像から上記蛍光塗料塗布手段によって
塗布された蛍光塗料帯を認識して刈跡境界に沿った倣い
走行を行う為の撮像手段等が搭載され、高精度な自律走
行を行うことができる。
【0011】前記衛星電波受信機は、本実施例において
は、GPS衛星からの電波を受信して自己位置を測定す
るためのGPS受信機であり、既知の地点に配置された
固定局で位置観測を行って補正情報(ディファレンシャ
ル情報)を移動局にフィ−ドバックする、いわゆるディ
ファレンシャルGPS(以下、D−GPSと略記する)
用の移動局GPS受信機である。
は、GPS衛星からの電波を受信して自己位置を測定す
るためのGPS受信機であり、既知の地点に配置された
固定局で位置観測を行って補正情報(ディファレンシャ
ル情報)を移動局にフィ−ドバックする、いわゆるディ
ファレンシャルGPS(以下、D−GPSと略記する)
用の移動局GPS受信機である。
【0012】周知のように、GPSによる測位誤差の要
因としては、衛星及び受信機の時計の誤差、衛星の軌道
の誤差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の
遅れ、マルチパス等があり、その他に、最も大きな誤差
要因としてセレクタブル・アベイラビリティ(S/A)
と呼ばれる運用者による意図的な精度劣化がある。これ
らの要因による誤差のうち、同位相の誤差は既知の地点
の固定局で捕捉した各衛星に対応する補正情報を利用す
ることにより除去することができ、移動局での測位精度
を数m程度まで飛躍的に向上することができる。
因としては、衛星及び受信機の時計の誤差、衛星の軌道
の誤差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の
遅れ、マルチパス等があり、その他に、最も大きな誤差
要因としてセレクタブル・アベイラビリティ(S/A)
と呼ばれる運用者による意図的な精度劣化がある。これ
らの要因による誤差のうち、同位相の誤差は既知の地点
の固定局で捕捉した各衛星に対応する補正情報を利用す
ることにより除去することができ、移動局での測位精度
を数m程度まで飛躍的に向上することができる。
【0013】このため、前記芝刈作業車1には、移動局
GPS受信機のアンテナ2と、固定局からのディファレ
ンシャル情報を受信するための無線通信機のアンテナ3
とが立設されており、車外の既知の地点には図1(b)
に示すように、固定局GPS受信機のアンテナ41と、
移動局GPS受信機へディファレンシャル情報を送信す
るための無線通信機のアンテナ42とを備えた固定局4
0が配置される。
GPS受信機のアンテナ2と、固定局からのディファレ
ンシャル情報を受信するための無線通信機のアンテナ3
とが立設されており、車外の既知の地点には図1(b)
に示すように、固定局GPS受信機のアンテナ41と、
移動局GPS受信機へディファレンシャル情報を送信す
るための無線通信機のアンテナ42とを備えた固定局4
0が配置される。
【0014】また、前記推測航法用センサとしては、地
磁気センサ4と車速センサの一例としての車輪エンコ−
ダ5とが前記芝刈作業車1に備えられ、前記障害物検出
用センサとしては、超音波センサあるいは光センサ等の
無接触型センサ6a,6bが前記芝刈作業車1の前後部
に取付けられるとともに、マイクロスイッチ等を使用し
た接触型センサ7a,7bが前記芝刈作業車1の前後端
に取付られている。
磁気センサ4と車速センサの一例としての車輪エンコ−
ダ5とが前記芝刈作業車1に備えられ、前記障害物検出
用センサとしては、超音波センサあるいは光センサ等の
無接触型センサ6a,6bが前記芝刈作業車1の前後部
に取付けられるとともに、マイクロスイッチ等を使用し
た接触型センサ7a,7bが前記芝刈作業車1の前後端
に取付られている。
【0015】また、前記芝刈作業車1の車体1a下部に
は、草・芝刈作業を行うため図2に示すようにモ−ア等
の刈刃8aを複数備えた刈刃機構8が備えられ、車載の
エンジンから前後輪9a,9bに動力を伝達する動力伝
達機構における変速機のPTO軸、図示しない油圧クラ
ッチ機構、ユニバ−サルジョイント等を介して刈刃機構
8に動力伝達し、図示しない伝動機構を介して各刈刃8
aを回転させて草・芝刈を行うよう構成されている。
は、草・芝刈作業を行うため図2に示すようにモ−ア等
の刈刃8aを複数備えた刈刃機構8が備えられ、車載の
エンジンから前後輪9a,9bに動力を伝達する動力伝
達機構における変速機のPTO軸、図示しない油圧クラ
ッチ機構、ユニバ−サルジョイント等を介して刈刃機構
8に動力伝達し、図示しない伝動機構を介して各刈刃8
aを回転させて草・芝刈を行うよう構成されている。
【0016】前記蛍光塗料塗布手段としては、2組の蛍
光塗料塗布装置10a,10bを備え、蛍光塗料塗布装
置10a,10bは、図1(a)及び図2に示すように
車輪9bと干渉しない位置で車体1aの後方左右側面に
ステ−11を介してそれぞれ取付られており、草・芝刈
作業走行時に刈刃機構8によって既に草・芝が刈り取ら
れた既刈地Cと未だ草・芝が刈り取られていない未刈地
Bとの刈跡境界Lに沿い、作業地に蛍光塗料を塗布す
る。各蛍光塗料塗布装置10a,10bは、図3に示す
ように、車体1aの後部に搭載された蛍光塗料タンク1
2に塗料供給管13a,13bを介して連通する塗料貯
留部14a,14b、作業地に蛍光塗料を塗布する刷毛
部15a,15b、及び塗料貯留部14a,14bと刷
毛部15a,15bとの間に介設される常閉式の電磁開
閉弁16a,16bから構成されている。
光塗料塗布装置10a,10bを備え、蛍光塗料塗布装
置10a,10bは、図1(a)及び図2に示すように
車輪9bと干渉しない位置で車体1aの後方左右側面に
ステ−11を介してそれぞれ取付られており、草・芝刈
作業走行時に刈刃機構8によって既に草・芝が刈り取ら
れた既刈地Cと未だ草・芝が刈り取られていない未刈地
Bとの刈跡境界Lに沿い、作業地に蛍光塗料を塗布す
る。各蛍光塗料塗布装置10a,10bは、図3に示す
ように、車体1aの後部に搭載された蛍光塗料タンク1
2に塗料供給管13a,13bを介して連通する塗料貯
留部14a,14b、作業地に蛍光塗料を塗布する刷毛
部15a,15b、及び塗料貯留部14a,14bと刷
毛部15a,15bとの間に介設される常閉式の電磁開
閉弁16a,16bから構成されている。
【0017】そして、電磁開閉弁16a,16bは、そ
れぞれ後述する制御装置50における塗布制御部59に
よって開閉制御され、ONによる通電状態で開弁して刷
毛部15a,15bに蛍光塗料を供給し、OFFによる
非通電状態で閉弁して刷毛部15a,15bへの蛍光塗
料の供給を遮断する。
れぞれ後述する制御装置50における塗布制御部59に
よって開閉制御され、ONによる通電状態で開弁して刷
毛部15a,15bに蛍光塗料を供給し、OFFによる
非通電状態で閉弁して刷毛部15a,15bへの蛍光塗
料の供給を遮断する。
【0018】なお、本実施例では、刈跡境界に沿う芝刈
作業車1の倣い走行による草・芝刈作業において、常に
前進F状態で草・芝刈作業を行う。そして、草・芝刈作
業時、図2のように既刈地Cが車体1aの前進方向左側
にあり未刈地Bが右側にあるときには、車体1aの右側
に設置されている蛍光塗料塗布装置10bを用い、逆に
既刈地Cが車体1aの前進方向右側にあり未刈地Bが左
側にあるときには、車体1aの左側に設置されている蛍
光塗料塗布装置10aを使用する。
作業車1の倣い走行による草・芝刈作業において、常に
前進F状態で草・芝刈作業を行う。そして、草・芝刈作
業時、図2のように既刈地Cが車体1aの前進方向左側
にあり未刈地Bが右側にあるときには、車体1aの右側
に設置されている蛍光塗料塗布装置10bを用い、逆に
既刈地Cが車体1aの前進方向右側にあり未刈地Bが左
側にあるときには、車体1aの左側に設置されている蛍
光塗料塗布装置10aを使用する。
【0019】また、蛍光塗料塗布装置10a,10bの
取付位置は、図2及び図4に示すように、作業領域にお
ける既刈地Cと未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い刷毛部1
5a,15bが作業地に接し作業地に蛍光塗料を塗布す
べく、車体の前後方向においてそれぞれ刈刃機構8の左
右の刈刃8aの接線(すなわち、刈跡境界Lに相当す
る)を跨ぐ位置あるいは接線近傍に設定される。また、
蛍光塗料は、作業地への塗布後、経時的に分解する無色
透明のものを用いる。
取付位置は、図2及び図4に示すように、作業領域にお
ける既刈地Cと未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い刷毛部1
5a,15bが作業地に接し作業地に蛍光塗料を塗布す
べく、車体の前後方向においてそれぞれ刈刃機構8の左
右の刈刃8aの接線(すなわち、刈跡境界Lに相当す
る)を跨ぐ位置あるいは接線近傍に設定される。また、
蛍光塗料は、作業地への塗布後、経時的に分解する無色
透明のものを用いる。
【0020】ここで、芝刈作業車1の倣い走行による草
・芝刈り作業において、刈残しを防止すべく芝刈オ−バ
ラップ量Oを実現するため、前回の作業レ−ン走行時の
芝刈作業車1の車***置に対し、刈刃機構8の各刈刃8
aによる刈幅Wから上記芝刈オ−バラップ量Oを減算し
た位置で車輌走行する必要がある。このため、後述する
撮像手段としてのCCDカメラにより既刈地Cと未刈地
Bとの境界部を撮像して得た画像から、制御装置50に
より、刈跡境界Lに沿い作業地に塗布された蛍光塗料帯
mを検出し、画像における蛍光塗料帯を直線近似式によ
り直線近似した直線と、予め設定された所定の芝刈オ−
バラップ量Oを得るよう設定される目標直線式とを比較
し、直線近似式により得られる直線が目標直線に一致す
るよう操舵機構を制御して走行する。すなわち、既刈地
Cと未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い塗布された蛍光塗料
帯mを検出することにより刈跡境界Lの位置を間接的に
認識し、蛍光塗料帯を直線近似した直線近似式によって
得られる直線と上記目標直線とを一致させるよう操舵機
構を制御して走行することで、刈跡境界Lに沿った倣い
走行を行うのである。
・芝刈り作業において、刈残しを防止すべく芝刈オ−バ
ラップ量Oを実現するため、前回の作業レ−ン走行時の
芝刈作業車1の車***置に対し、刈刃機構8の各刈刃8
aによる刈幅Wから上記芝刈オ−バラップ量Oを減算し
た位置で車輌走行する必要がある。このため、後述する
撮像手段としてのCCDカメラにより既刈地Cと未刈地
Bとの境界部を撮像して得た画像から、制御装置50に
より、刈跡境界Lに沿い作業地に塗布された蛍光塗料帯
mを検出し、画像における蛍光塗料帯を直線近似式によ
り直線近似した直線と、予め設定された所定の芝刈オ−
バラップ量Oを得るよう設定される目標直線式とを比較
し、直線近似式により得られる直線が目標直線に一致す
るよう操舵機構を制御して走行する。すなわち、既刈地
Cと未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い塗布された蛍光塗料
帯mを検出することにより刈跡境界Lの位置を間接的に
認識し、蛍光塗料帯を直線近似した直線近似式によって
得られる直線と上記目標直線とを一致させるよう操舵機
構を制御して走行することで、刈跡境界Lに沿った倣い
走行を行うのである。
【0021】また、前記撮像手段として例えば固体撮像
素子(CCD)を使用したCCDカメラ17が採用さ
れ、芝刈作業車1の車体1a前方中央にア−ム18を介
して設置されている(図1(a)、図2、及び図16
(a),(b)参照)。CCDカメラ17は、倣い走行
において車輌前方を撮像し、作業地に塗布された蛍光塗
料帯mを含む既刈地Cと未刈地Bとの境界部を撮像す
る。また、CCDカメラ17は、倣い走行時に、既刈地
Cと未刈地Bの境界部を撮像するため、所定の取付高さ
h、画角θA 、及び附角θB を有する。
素子(CCD)を使用したCCDカメラ17が採用さ
れ、芝刈作業車1の車体1a前方中央にア−ム18を介
して設置されている(図1(a)、図2、及び図16
(a),(b)参照)。CCDカメラ17は、倣い走行
において車輌前方を撮像し、作業地に塗布された蛍光塗
料帯mを含む既刈地Cと未刈地Bとの境界部を撮像す
る。また、CCDカメラ17は、倣い走行時に、既刈地
Cと未刈地Bの境界部を撮像するため、所定の取付高さ
h、画角θA 、及び附角θB を有する。
【0022】また、図5に示すように、前記芝刈作業車
1には、複数のマイクロコンピュ−タ等から構成される
制御装置50が搭載されており、この制御装置50にC
CDカメラ17及びセンサ・アクチュエ−タ類が接続さ
れて、該制御装置50により、撮像手段(CCDカメラ
17)により撮像した既作業地(既刈地C)と未作業地
(未刈地B)との境界部の画像から作業地に境界(刈跡
境界L)に沿い塗布された蛍光塗料帯mを検出し、蛍光
塗料帯により得られる線と予め設定された目標線とを比
較して目標位置に対する車体のずれを認識する画像処理
手段としての機能、及び、この認識デ−タに基づき後述
する操舵機構を制御する倣い走行制御手段としての機能
が実現される。さらに制御装置50は、移動局GPS受
信機20、固定局40からのディファレンシャル情報を
受信するための無線通信機21が接続され、D−GPS
による自己位置測位機能、推測航法による自己位置測位
機能、自律走行を制御する自律走行制御機能を実現する
ようになっている。
1には、複数のマイクロコンピュ−タ等から構成される
制御装置50が搭載されており、この制御装置50にC
CDカメラ17及びセンサ・アクチュエ−タ類が接続さ
れて、該制御装置50により、撮像手段(CCDカメラ
17)により撮像した既作業地(既刈地C)と未作業地
(未刈地B)との境界部の画像から作業地に境界(刈跡
境界L)に沿い塗布された蛍光塗料帯mを検出し、蛍光
塗料帯により得られる線と予め設定された目標線とを比
較して目標位置に対する車体のずれを認識する画像処理
手段としての機能、及び、この認識デ−タに基づき後述
する操舵機構を制御する倣い走行制御手段としての機能
が実現される。さらに制御装置50は、移動局GPS受
信機20、固定局40からのディファレンシャル情報を
受信するための無線通信機21が接続され、D−GPS
による自己位置測位機能、推測航法による自己位置測位
機能、自律走行を制御する自律走行制御機能を実現する
ようになっている。
【0023】詳細には、前記CCDカメラ17を制御す
ると共にCCDカメラ17からの信号を処理する撮像制
御部51、各センサ・アクチュエ−タ類の信号を処理す
る各検出部、すなわち推測航法位置検出部52、D−G
PS位置検出部53、及び障害物検出部54が備えら
れ、また、これらの撮像制御部51、各検出部52,5
3,54により得られたデ−タに基づき走行制御等を行
うための走行制御部55、この走行制御部55によって
参照される作業デ−タ・マップが格納されている作業デ
−タ蓄積部56、前記走行制御部55からの指示によっ
て車輌制御を行う車輌制御部57が備えられ、さらに、
この車輌制御部57からの出力に基づいて芝刈作業車1
の各機構部を駆動するため、駆動制御部58、塗布制御
部59、操舵制御部60、及び刈刃制御部61が備えら
れている。
ると共にCCDカメラ17からの信号を処理する撮像制
御部51、各センサ・アクチュエ−タ類の信号を処理す
る各検出部、すなわち推測航法位置検出部52、D−G
PS位置検出部53、及び障害物検出部54が備えら
れ、また、これらの撮像制御部51、各検出部52,5
3,54により得られたデ−タに基づき走行制御等を行
うための走行制御部55、この走行制御部55によって
参照される作業デ−タ・マップが格納されている作業デ
−タ蓄積部56、前記走行制御部55からの指示によっ
て車輌制御を行う車輌制御部57が備えられ、さらに、
この車輌制御部57からの出力に基づいて芝刈作業車1
の各機構部を駆動するため、駆動制御部58、塗布制御
部59、操舵制御部60、及び刈刃制御部61が備えら
れている。
【0024】前記撮像制御部51では、作業領域におけ
る倣い走行時、CCDカメラ17によって撮像された既
刈地Cと未刈地Bとの境界部の画像から作業地に塗布さ
れた蛍光塗料帯mを検出し、画像における蛍光塗料帯m
の位置から直線近似式を求め、この直線近似式デ−タを
前記走行制御部55に出力する。
る倣い走行時、CCDカメラ17によって撮像された既
刈地Cと未刈地Bとの境界部の画像から作業地に塗布さ
れた蛍光塗料帯mを検出し、画像における蛍光塗料帯m
の位置から直線近似式を求め、この直線近似式デ−タを
前記走行制御部55に出力する。
【0025】前記推測航法位置検出部52は、車輪エン
コ−ダ5によって検出される車速を積分して走行距離を
求め、走行距離を地磁気センサ4により検出した走行方
向の変化に対応させて累積することにより、基準地点か
らの走行履歴を算出して自車輌の現在位置を測定し、測
位デ−タを前記走行制御部55に出力する。尚、走行方
向を認識するためのセンサとしては、地磁気センサ4に
限定されることなく、ジャイロ等を用いても良い。
コ−ダ5によって検出される車速を積分して走行距離を
求め、走行距離を地磁気センサ4により検出した走行方
向の変化に対応させて累積することにより、基準地点か
らの走行履歴を算出して自車輌の現在位置を測定し、測
位デ−タを前記走行制御部55に出力する。尚、走行方
向を認識するためのセンサとしては、地磁気センサ4に
限定されることなく、ジャイロ等を用いても良い。
【0026】前記D−GPS位置検出部53は、前記移
動局GPS受信機20を介して捕捉したGPS衛星群
(3次元測位の場合には少なくとも4個、2次元測位の
場合には少なくとも3個)100からの航法メッセ−
ジ、すなわち、衛星の時計補正係数、軌道情報、衛星の
暦、衛星の配置等の測位情報と、無線通信機21を介し
て受信した固定局40からのディファレンシャル情報と
から自車輌の位置を高精度に測定し、その測位デ−タを
前記走行制御部55に出力する。
動局GPS受信機20を介して捕捉したGPS衛星群
(3次元測位の場合には少なくとも4個、2次元測位の
場合には少なくとも3個)100からの航法メッセ−
ジ、すなわち、衛星の時計補正係数、軌道情報、衛星の
暦、衛星の配置等の測位情報と、無線通信機21を介し
て受信した固定局40からのディファレンシャル情報と
から自車輌の位置を高精度に測定し、その測位デ−タを
前記走行制御部55に出力する。
【0027】前記D−GPS位置検出部53に対する固
定局40は、固定局GPS受信機43が接続されるD−
GPS固定局部44、このD−GPS固定局部44から
のディファレンシャル情報を送信するためのD−GPS
情報送信部45、このD−GPS情報送信部45に接続
される無線通信機46等から構成されている。
定局40は、固定局GPS受信機43が接続されるD−
GPS固定局部44、このD−GPS固定局部44から
のディファレンシャル情報を送信するためのD−GPS
情報送信部45、このD−GPS情報送信部45に接続
される無線通信機46等から構成されている。
【0028】前記D−GPS固定局部44では、前記固
定局GPS受信機43を介して受信した衛星群100か
らの測位情報を処理してディファレンシャル補正デ−タ
を作成する。このディファレンシャル補正デ−タは、前
記D−GPS情報送信部45において無線通信のパケッ
トデ−タに変換され、無線通信機46を介して送信され
る。
定局GPS受信機43を介して受信した衛星群100か
らの測位情報を処理してディファレンシャル補正デ−タ
を作成する。このディファレンシャル補正デ−タは、前
記D−GPS情報送信部45において無線通信のパケッ
トデ−タに変換され、無線通信機46を介して送信され
る。
【0029】尚、本実施例においては、D−GPSの固
定局40を、前記芝刈作業車1の移動局を対象とした特
定の装置として任意の位置に設置するようにしている
が、ディファレンシャル情報を送信する無線局を備えた
既存のD−GPS固定局、あるいは、通信衛星を介して
ディファレンシャル情報を送信する既存のD−GPS固
定局等を利用することも可能である。
定局40を、前記芝刈作業車1の移動局を対象とした特
定の装置として任意の位置に設置するようにしている
が、ディファレンシャル情報を送信する無線局を備えた
既存のD−GPS固定局、あるいは、通信衛星を介して
ディファレンシャル情報を送信する既存のD−GPS固
定局等を利用することも可能である。
【0030】また、前記障害物検出部54は、予測でき
ない障害物を無接触型センサ6a,6b、及び接触型セ
ンサ7a,7bによって検出し、検出信号を前記走行制
御部55に出力する。
ない障害物を無接触型センサ6a,6b、及び接触型セ
ンサ7a,7bによって検出し、検出信号を前記走行制
御部55に出力する。
【0031】前記走行制御部55では、撮像制御部5
1、推測航法位置検出部52、D−GPS位置検出部5
3からの各測位デ−タを適宜選択し、作業デ−タ蓄積部
56の作業デ−タを参照して現在の自車輌の位置と目標
位置との誤差量を算出し、走行経路や車輌制御指示を決
定する。
1、推測航法位置検出部52、D−GPS位置検出部5
3からの各測位デ−タを適宜選択し、作業デ−タ蓄積部
56の作業デ−タを参照して現在の自車輌の位置と目標
位置との誤差量を算出し、走行経路や車輌制御指示を決
定する。
【0032】この場合、作業領域への移動に際しては、
前記D−GPS位置検出部53での測位精度を設定レベ
ルと比較し、設定レベルを満足する場合、D−GPS位
置検出部53からの測位デ−タを使用し、設定レベルを
満足しない場合、前記推測航法位置検出部52からの測
位デ−タを使用して自律走行制御を行う。そして、作業
領域における草・芝刈作業では、前記撮像制御部51か
らの直線近似式と予め設定された目標直線式とを比較
し、直線近似式により得られる直線が目標直線式による
目標直線と一致するよう倣い走行を制御する。尚、上記
障害物検出部54により障害物が検出されたときには、
障害物回避あるいは車輌停止を指示する。
前記D−GPS位置検出部53での測位精度を設定レベ
ルと比較し、設定レベルを満足する場合、D−GPS位
置検出部53からの測位デ−タを使用し、設定レベルを
満足しない場合、前記推測航法位置検出部52からの測
位デ−タを使用して自律走行制御を行う。そして、作業
領域における草・芝刈作業では、前記撮像制御部51か
らの直線近似式と予め設定された目標直線式とを比較
し、直線近似式により得られる直線が目標直線式による
目標直線と一致するよう倣い走行を制御する。尚、上記
障害物検出部54により障害物が検出されたときには、
障害物回避あるいは車輌停止を指示する。
【0033】前記作業デ−タ蓄積部56は、固定デ−タ
が記憶されているROMエリアと、制御実行中のワ−ク
デ−タが記憶されるRAMエリアとから構成され、RO
Mエリアには、草・芝刈作業を行う作業領域の地形デ−
タや複数の作業領域を含む領域全体の地形デ−タ等が予
め格納されており、RAMエリアには、後述するよう
に、推測航法による測位デ−タを補正するため設定時間
内でD−GPSの測位デ−タ等が蓄積されるようになっ
ている。
が記憶されているROMエリアと、制御実行中のワ−ク
デ−タが記憶されるRAMエリアとから構成され、RO
Mエリアには、草・芝刈作業を行う作業領域の地形デ−
タや複数の作業領域を含む領域全体の地形デ−タ等が予
め格納されており、RAMエリアには、後述するよう
に、推測航法による測位デ−タを補正するため設定時間
内でD−GPSの測位デ−タ等が蓄積されるようになっ
ている。
【0034】前記車輌制御部57では、前記走行制御部
55からの指示を具体的な制御指示量に変換し、駆動制
御部58、塗布制御部59、操舵制御部60、刈刃制御
部61に出力する。これにより、駆動制御部58では、
変速アクチュエ−タ、前後進切換アクチュエ−タ、スロ
ットルアクチュエ−タ、ブレ−キアクチュエ−タ等の走
行制御アクチュエ−タ22を制御して車輌走行制御を行
うと共に、油圧ポンプ23を制御して各機能部を駆動す
るための油圧を発生させ、塗布制御部59では、蛍光塗
料塗布装置10a,10bにおける電磁開閉弁16a,
16bを選択的にON,OFF制御して蛍光塗料塗布装
置10a,10bによる作業地への蛍光塗料塗布の制御
を行い、操舵制御部60では、前輪舵角センサ25a、
後輪舵角センサ25bからの出力に基づいて前輪操舵用
油圧制御弁26a、後輪操舵用油圧制御弁26bを介し
て操舵制御(操舵量フィ−ドバック制御)を行い、刈刃
制御部61では、刈刃制御用油圧制御弁27を介して前
記油圧クラッチ機構を動作して刈刃機構8の制御を行
う。
55からの指示を具体的な制御指示量に変換し、駆動制
御部58、塗布制御部59、操舵制御部60、刈刃制御
部61に出力する。これにより、駆動制御部58では、
変速アクチュエ−タ、前後進切換アクチュエ−タ、スロ
ットルアクチュエ−タ、ブレ−キアクチュエ−タ等の走
行制御アクチュエ−タ22を制御して車輌走行制御を行
うと共に、油圧ポンプ23を制御して各機能部を駆動す
るための油圧を発生させ、塗布制御部59では、蛍光塗
料塗布装置10a,10bにおける電磁開閉弁16a,
16bを選択的にON,OFF制御して蛍光塗料塗布装
置10a,10bによる作業地への蛍光塗料塗布の制御
を行い、操舵制御部60では、前輪舵角センサ25a、
後輪舵角センサ25bからの出力に基づいて前輪操舵用
油圧制御弁26a、後輪操舵用油圧制御弁26bを介し
て操舵制御(操舵量フィ−ドバック制御)を行い、刈刃
制御部61では、刈刃制御用油圧制御弁27を介して前
記油圧クラッチ機構を動作して刈刃機構8の制御を行
う。
【0035】図6に示すように、芝刈作業車1の操舵系
は、エンジンEによって駆動される前記油圧ポンプ23
に、前記操舵制御部60によって制御される前輪操舵用
油圧制御弁26a及び後輪操舵用油圧制御弁26bが接
続されると共に、各油圧制御弁26a,26bに、前輪
用油圧シリンダ28a、後輪用油圧シリンダ28bがそ
れぞれ接続されており、各油圧シリンダ28a,28b
により、前輪操舵機構29a、後輪操舵機構29bが独
立して駆動される構成となっている。
は、エンジンEによって駆動される前記油圧ポンプ23
に、前記操舵制御部60によって制御される前輪操舵用
油圧制御弁26a及び後輪操舵用油圧制御弁26bが接
続されると共に、各油圧制御弁26a,26bに、前輪
用油圧シリンダ28a、後輪用油圧シリンダ28bがそ
れぞれ接続されており、各油圧シリンダ28a,28b
により、前輪操舵機構29a、後輪操舵機構29bが独
立して駆動される構成となっている。
【0036】そして、各操舵機構29a,29bに取付
けられた各舵角センサ25a,25bにより検出された
前後輪の各舵角が前記操舵制御部60に入力されると、
検出された舵角と目標舵角との偏差をなくすよう、前記
操舵制御部60によって各油圧制御弁26a,26bを
介して各操舵機構29a,29bが制御される。
けられた各舵角センサ25a,25bにより検出された
前後輪の各舵角が前記操舵制御部60に入力されると、
検出された舵角と目標舵角との偏差をなくすよう、前記
操舵制御部60によって各油圧制御弁26a,26bを
介して各操舵機構29a,29bが制御される。
【0037】図7は、前記撮像制御部51の具体的回路
構成を示し、撮像制御部51は、CPU70に、ワ−ク
デ−タを保持するためのRAM71、制御用固定デ−タ
及び制御プログラムが格納されているROM72、各種
のデ−タ、制御信号の入出力のためのI/Oインタ−フ
ェイス73が、デ−タバス74及びアドレスバス75を
介して接続されたマイクロコンピュ−タを中心として構
成される。そして、前記走行制御部55から倣い走行が
指示されると、CCDカメラ17を作動させて撮像を制
御すると共に、ビデオメモリ76に格納された撮像画像
を処理し、画像中の蛍光塗料帯mを検出し、画像におけ
る蛍光塗料帯mの位置から直線近似式を求め、その直線
近似式のデ−タを前記走行制御部55に出力する。
構成を示し、撮像制御部51は、CPU70に、ワ−ク
デ−タを保持するためのRAM71、制御用固定デ−タ
及び制御プログラムが格納されているROM72、各種
のデ−タ、制御信号の入出力のためのI/Oインタ−フ
ェイス73が、デ−タバス74及びアドレスバス75を
介して接続されたマイクロコンピュ−タを中心として構
成される。そして、前記走行制御部55から倣い走行が
指示されると、CCDカメラ17を作動させて撮像を制
御すると共に、ビデオメモリ76に格納された撮像画像
を処理し、画像中の蛍光塗料帯mを検出し、画像におけ
る蛍光塗料帯mの位置から直線近似式を求め、その直線
近似式のデ−タを前記走行制御部55に出力する。
【0038】CCDカメラ17からのビデオ信号はアン
プ77で増幅され、同期回路78、A/D変換器79に
それぞれ供給される。同期回路78では、ビデオ信号か
ら同期信号を分離してタイミング信号を生成し、A/D
変換器79及びアドレス制御回路80に供給する。
プ77で増幅され、同期回路78、A/D変換器79に
それぞれ供給される。同期回路78では、ビデオ信号か
ら同期信号を分離してタイミング信号を生成し、A/D
変換器79及びアドレス制御回路80に供給する。
【0039】A/D変換器79ではアンプ77からのビ
デオ信号を、タイミング信号に同期してデジタル画像に
変換し、デ−タバス81を介して切換回路82に出力す
る。また、アドレス制御回路80では、タイミング信号
に同期してアドレスデ−タを生成し、アドレスバス83
を介して切換回路82に供給する。
デオ信号を、タイミング信号に同期してデジタル画像に
変換し、デ−タバス81を介して切換回路82に出力す
る。また、アドレス制御回路80では、タイミング信号
に同期してアドレスデ−タを生成し、アドレスバス83
を介して切換回路82に供給する。
【0040】切換回路82は、CPU70側のデ−タバ
ス74及びアドレスバス75と、A/D変換器79側の
デ−タバス81及びアドレスバス83とのいずれか一方
を選択的にビデオメモリ76に接続するものであり、ア
ドレス制御回路80から切換回路82にアドレスデ−タ
が供給されている間は、A/D変換器79側のデ−タバ
ス81をビデオメモリ76に接続して画像デ−タが書き
込まれるようにし、この間、CPU70によるビデオメ
モリ76へのアクセスを禁止する。
ス74及びアドレスバス75と、A/D変換器79側の
デ−タバス81及びアドレスバス83とのいずれか一方
を選択的にビデオメモリ76に接続するものであり、ア
ドレス制御回路80から切換回路82にアドレスデ−タ
が供給されている間は、A/D変換器79側のデ−タバ
ス81をビデオメモリ76に接続して画像デ−タが書き
込まれるようにし、この間、CPU70によるビデオメ
モリ76へのアクセスを禁止する。
【0041】そして、CCDカメラ17からのビデオ信
号の供給が停止し、CPU70のビデオメモリ76への
アクセスが可能になると、ビデオメモリ76から画像デ
−タが読み出され、この画像デ−タが処理されて画像中
における蛍光塗料帯mを検出して、画像における蛍光塗
料帯mの位置から直線近似式を算出し、I/Oインタ−
フェイス73から前記走行制御部55に直線近似式のデ
−タが出力される。
号の供給が停止し、CPU70のビデオメモリ76への
アクセスが可能になると、ビデオメモリ76から画像デ
−タが読み出され、この画像デ−タが処理されて画像中
における蛍光塗料帯mを検出して、画像における蛍光塗
料帯mの位置から直線近似式を算出し、I/Oインタ−
フェイス73から前記走行制御部55に直線近似式のデ
−タが出力される。
【0042】以下、図8に示すような複数の区画の作業
領域に対し、無人で草・芝刈作業を行う場合について説
明する。この場合、芝刈作業車1は作業開始に当たって
任意の準備位置90に待機しているものとすると、最初
の作業領域92への移動、この作業領域92における草
・芝刈作業、作業領域92から次の作業領域96への移
動、この作業領域96における草・芝刈作業、戻り位置
98への移動が、図9〜図14に示すプログラムに従っ
て自律的に行われる。
領域に対し、無人で草・芝刈作業を行う場合について説
明する。この場合、芝刈作業車1は作業開始に当たって
任意の準備位置90に待機しているものとすると、最初
の作業領域92への移動、この作業領域92における草
・芝刈作業、作業領域92から次の作業領域96への移
動、この作業領域96における草・芝刈作業、戻り位置
98への移動が、図9〜図14に示すプログラムに従っ
て自律的に行われる。
【0043】まず、図9〜図11に示す主制御ル−チン
では、ステップS101で、D−GPSを用いて現在の自己
位置である準備位置90を計測する。この位置計測は、
緯度、経度等のD−GPSの測位デ−タ(必要に応じて
高度デ−タも加えられる)を、作業デ−タ蓄積部56に
格納されている測地系のデ−タに変換することにより行
われる。尚、この測地系へのデ−タ変換は、D−GPS
位置検出部53で行っても良く、あるいは、走行制御部
55において行っても良い。
では、ステップS101で、D−GPSを用いて現在の自己
位置である準備位置90を計測する。この位置計測は、
緯度、経度等のD−GPSの測位デ−タ(必要に応じて
高度デ−タも加えられる)を、作業デ−タ蓄積部56に
格納されている測地系のデ−タに変換することにより行
われる。尚、この測地系へのデ−タ変換は、D−GPS
位置検出部53で行っても良く、あるいは、走行制御部
55において行っても良い。
【0044】次いで、ステップS102へ進むと、作業デ−
タ蓄積部56を参照して最初の作業領域92の地形デ−
タを読出し、計測した準備位置90から作業開始地点P
0 までの経路91を生成してステップS103へ進む。ステ
ップS103では、後述する図12及び図13の自律走行制
御ル−チンを実行して作業開始地点P0 へ車輌を移動
し、ステップS104で、次の作業レ−ンから既刈地Cと未
刈地Bとの刈跡境界Lに沿い倣い走行させるため、ま
ず、作業デ−タ蓄積部56に格納されているデ−タに基
づき、蛍光塗料塗布装置10a,10bの一方を選択す
る。なお、ここでは車輌前進方向右側の蛍光塗料塗布装
置10bを選択する。そして、ステップS105で、選択さ
れた蛍光塗料塗布装置10bの電磁開閉弁16bをON
して電磁開閉弁16bを開弁させ、作業地への蛍光塗料
の塗布を開始し、ステップS106で、刈刃制御用油圧制御
弁27を開弁して油圧クラッチ機構に油圧を供給し、刈
刃8aを作動させて草・芝刈作業を開始する。まず、作
業領域の最初の作業レ−ンの経路93のみ、予め作業デ
−タ蓄積部56に格納されている作業領域デ−タを参照
してD−GPS・推測航法により一定速(例えば、3〜
6Km/h)で直線走行して草・芝刈作業を行う。
タ蓄積部56を参照して最初の作業領域92の地形デ−
タを読出し、計測した準備位置90から作業開始地点P
0 までの経路91を生成してステップS103へ進む。ステ
ップS103では、後述する図12及び図13の自律走行制
御ル−チンを実行して作業開始地点P0 へ車輌を移動
し、ステップS104で、次の作業レ−ンから既刈地Cと未
刈地Bとの刈跡境界Lに沿い倣い走行させるため、ま
ず、作業デ−タ蓄積部56に格納されているデ−タに基
づき、蛍光塗料塗布装置10a,10bの一方を選択す
る。なお、ここでは車輌前進方向右側の蛍光塗料塗布装
置10bを選択する。そして、ステップS105で、選択さ
れた蛍光塗料塗布装置10bの電磁開閉弁16bをON
して電磁開閉弁16bを開弁させ、作業地への蛍光塗料
の塗布を開始し、ステップS106で、刈刃制御用油圧制御
弁27を開弁して油圧クラッチ機構に油圧を供給し、刈
刃8aを作動させて草・芝刈作業を開始する。まず、作
業領域の最初の作業レ−ンの経路93のみ、予め作業デ
−タ蓄積部56に格納されている作業領域デ−タを参照
してD−GPS・推測航法により一定速(例えば、3〜
6Km/h)で直線走行して草・芝刈作業を行う。
【0045】すなわち、ステップS107で、この作業領域
において作業第1回目の作業レ−ンか否かを調べ、ここ
では最初の作業レ−ンであるためステップS108へ進み、
D−GPS・推測航法により自車輌位置を検出した後、
ステップS109で、作業デ−タ蓄積部56にセットされて
いるデ−タを参照し、作業開始地点P0 から最初の作業
レ−ンの終端地点P1 までを直進走行する経路93に対
する現在の自車輌位置との誤差量を求め、ステップS110
で、誤差量に応じて前後輪の各目標舵角に対する操舵量
を決定し、ステップS111で、前輪操舵用油圧制御弁26
a、後輪操舵用油圧制御弁26bを介して、前輪操舵機
構29a、後輪操舵機構29bをそれぞれ駆動し、前輪
舵角センサ25a及び後輪舵角センサ25bにより前後
輪9a,9bの各舵角を検出して目標舵角を得るよう制
御する。
において作業第1回目の作業レ−ンか否かを調べ、ここ
では最初の作業レ−ンであるためステップS108へ進み、
D−GPS・推測航法により自車輌位置を検出した後、
ステップS109で、作業デ−タ蓄積部56にセットされて
いるデ−タを参照し、作業開始地点P0 から最初の作業
レ−ンの終端地点P1 までを直進走行する経路93に対
する現在の自車輌位置との誤差量を求め、ステップS110
で、誤差量に応じて前後輪の各目標舵角に対する操舵量
を決定し、ステップS111で、前輪操舵用油圧制御弁26
a、後輪操舵用油圧制御弁26bを介して、前輪操舵機
構29a、後輪操舵機構29bをそれぞれ駆動し、前輪
舵角センサ25a及び後輪舵角センサ25bにより前後
輪9a,9bの各舵角を検出して目標舵角を得るよう制
御する。
【0046】そして、ステップS112で、測位デ−タによ
る現在の自車輌位置から作業領域における最初の作業レ
−ンの終端地点P1 に達したか否かを調べ、終端地点P
1 に達していないときにはステップS108に戻り、D−G
PS・推測航法による草・芝刈作業を継続し、終端地点
P1 に達したときには、刈刃機構8の作動を停止させて
ステップS112からステップS113へ進み、終端点位置にお
ける倣い走行時の標識としての蛍光塗料の作業地への塗
布が途切れるのを防ぐため、予めセットされているデ−
タに基づき、そのまま所定地点P2 まで前進して車輌を
停止し、ステップS114で、現在選択されている蛍光塗料
塗布装置10b(10a)の電磁開閉弁16b(16
a)をOFFして閉弁し、作業地への蛍光塗料の塗布を
停止する。
る現在の自車輌位置から作業領域における最初の作業レ
−ンの終端地点P1 に達したか否かを調べ、終端地点P
1 に達していないときにはステップS108に戻り、D−G
PS・推測航法による草・芝刈作業を継続し、終端地点
P1 に達したときには、刈刃機構8の作動を停止させて
ステップS112からステップS113へ進み、終端点位置にお
ける倣い走行時の標識としての蛍光塗料の作業地への塗
布が途切れるのを防ぐため、予めセットされているデ−
タに基づき、そのまま所定地点P2 まで前進して車輌を
停止し、ステップS114で、現在選択されている蛍光塗料
塗布装置10b(10a)の電磁開閉弁16b(16
a)をOFFして閉弁し、作業地への蛍光塗料の塗布を
停止する。
【0047】そこで、最初の作業レ−ンにおいて、車輌
の前進、一定速直進走行により草・芝刈作業が行われ、
且つ、このとき蛍光塗料塗布装置10bにより、既刈地
Cと未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い、作業地に蛍光塗料
が塗布され、次の作業レ−ンの倣い走行に備えられる。
の前進、一定速直進走行により草・芝刈作業が行われ、
且つ、このとき蛍光塗料塗布装置10bにより、既刈地
Cと未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い、作業地に蛍光塗料
が塗布され、次の作業レ−ンの倣い走行に備えられる。
【0048】なお、本実施例では、作業地に塗布された
蛍光塗料帯mを含む既刈地Cと未刈地Bとの境界部をC
CDカメラ17により撮像した画像において、蛍光塗料
帯mを直線近似した直線近似式を基準に倣い走行時の車
体のずれを判断するため、最初の作業レ−ンにおいて
は、D−GPS・推測航法により直線走行を行わせる必
要がある。
蛍光塗料帯mを含む既刈地Cと未刈地Bとの境界部をC
CDカメラ17により撮像した画像において、蛍光塗料
帯mを直線近似した直線近似式を基準に倣い走行時の車
体のずれを判断するため、最初の作業レ−ンにおいて
は、D−GPS・推測航法により直線走行を行わせる必
要がある。
【0049】その後、ステップS115へ進み、車輌のシフ
ト処理を行い車輌を次の作業レ−ンにシフトさせ、刈刃
機構8を作動させると共に操舵機構29a,29bを制
御して、前回の草・芝刈作業による既刈地Cと未刈地B
との刈跡境界Lに沿った経路94の倣い走行を一定速走
行により行い、新たな作業レ−ンの草・芝刈を開始す
る。なお、草・芝刈時の走行速度は、あまり遅いと草・
芝刈作業効率が悪化し、また速いと刈ムラ及び作業地へ
の蛍光塗料の塗布ムラが生じるため、3〜6Km/h程
度が望ましい。
ト処理を行い車輌を次の作業レ−ンにシフトさせ、刈刃
機構8を作動させると共に操舵機構29a,29bを制
御して、前回の草・芝刈作業による既刈地Cと未刈地B
との刈跡境界Lに沿った経路94の倣い走行を一定速走
行により行い、新たな作業レ−ンの草・芝刈を開始す
る。なお、草・芝刈時の走行速度は、あまり遅いと草・
芝刈作業効率が悪化し、また速いと刈ムラ及び作業地へ
の蛍光塗料の塗布ムラが生じるため、3〜6Km/h程
度が望ましい。
【0050】次いで、ステップS116へ進み、この草・芝
刈作業領域において、今回の作業レ−ンが最終の作業レ
−ンか否かを、例えば、現在の自車輌位置デ−タと作業
デ−タ蓄積部56に格納されている作業領域の測地デ−
タとを比較することにより調べる。
刈作業領域において、今回の作業レ−ンが最終の作業レ
−ンか否かを、例えば、現在の自車輌位置デ−タと作業
デ−タ蓄積部56に格納されている作業領域の測地デ−
タとを比較することにより調べる。
【0051】そして、今回の作業レ−ンは最終の作業レ
−ンではなく、次にも作業レ−ンが有ると判断されると
きには、ステップS117へ進み、作業デ−タ蓄積部56に
セットされているデ−タに基づき、蛍光塗料塗布装置1
0a,10bの一方を選択し、ステップS118で、該当塗
布装置10a(10b)の電磁開閉弁16a(16b)
をONして作業地への蛍光塗料の塗布を開始させてステ
ップS119へ進む。ここで、前述のように車輌前進方向に
対し、車体1aの左側に既刈地Cがあり、右側に未刈地
Bがあるときには、車体1aの右側に設置されている蛍
光塗料塗布装置10bを選択し、車体1aの左側に未刈
地Bがあり、右側に既刈地Cがあるときには、車体1a
の左側に設置されている蛍光塗料塗布装置10aを選択
する。また、最終の作業レ−ンのときには、次の作業レ
−ンが無く、倣い走行時の標識として作業地に蛍光塗料
を塗布する必要がないので、いずれの蛍光塗料塗布装置
10a,10bを作動させることなく、電磁開閉弁16
a,16bをOFFのまま、ステップS119へジャンプす
る。
−ンではなく、次にも作業レ−ンが有ると判断されると
きには、ステップS117へ進み、作業デ−タ蓄積部56に
セットされているデ−タに基づき、蛍光塗料塗布装置1
0a,10bの一方を選択し、ステップS118で、該当塗
布装置10a(10b)の電磁開閉弁16a(16b)
をONして作業地への蛍光塗料の塗布を開始させてステ
ップS119へ進む。ここで、前述のように車輌前進方向に
対し、車体1aの左側に既刈地Cがあり、右側に未刈地
Bがあるときには、車体1aの右側に設置されている蛍
光塗料塗布装置10bを選択し、車体1aの左側に未刈
地Bがあり、右側に既刈地Cがあるときには、車体1a
の左側に設置されている蛍光塗料塗布装置10aを選択
する。また、最終の作業レ−ンのときには、次の作業レ
−ンが無く、倣い走行時の標識として作業地に蛍光塗料
を塗布する必要がないので、いずれの蛍光塗料塗布装置
10a,10bを作動させることなく、電磁開閉弁16
a,16bをOFFのまま、ステップS119へジャンプす
る。
【0052】ステップS119では、CCDカメラ17の作
動を開始させ、CCDカメラ17により撮像された既刈
地Cと未刈地Bとの境界部の画像デ−タを、ビデオメモ
リ76から読み出し、ステップS120で、画像中に撮像さ
れている作業地における蛍光塗料帯mを、輝度階調の差
等により認識し(図15(a)参照)、図15(b)に
示すように、画像における左下隅を原点とし、画像上下
軸をY、左右軸をXとして画像上の蛍光塗料帯mの位置
を求め、最少自乗法あるいはハフ変換により直線近似式
y=ax+bを算出する。
動を開始させ、CCDカメラ17により撮像された既刈
地Cと未刈地Bとの境界部の画像デ−タを、ビデオメモ
リ76から読み出し、ステップS120で、画像中に撮像さ
れている作業地における蛍光塗料帯mを、輝度階調の差
等により認識し(図15(a)参照)、図15(b)に
示すように、画像における左下隅を原点とし、画像上下
軸をY、左右軸をXとして画像上の蛍光塗料帯mの位置
を求め、最少自乗法あるいはハフ変換により直線近似式
y=ax+bを算出する。
【0053】ここで、蛍光塗料帯mは、蛍光塗料塗布装
置10a,10bにより、常に、既刈地Cと未刈地Bと
の刈跡境界Lに沿い略一定の状態で作業地上に塗布され
ていることから、画像上において蛍光塗料帯mを最少自
乗法あるいはハフ変換により直線近似した直線近似式に
より、間接的に刈跡境界Lの位置を認識することができ
るのである。ここで、倣い走行時の標識として蛍光塗料
を用いることで、作業地が光量の少ない状態下にあって
も、確実に輝度階調の差により作業地に塗布された蛍光
塗料帯mを画像上において検出することができ、倣い走
行の信頼性が向上する。また、作業地に塗布された蛍光
塗料は、前述のように経時的に分解し、作業地に何時ま
でも残ることがなく、作業地の汚損が防止される。
置10a,10bにより、常に、既刈地Cと未刈地Bと
の刈跡境界Lに沿い略一定の状態で作業地上に塗布され
ていることから、画像上において蛍光塗料帯mを最少自
乗法あるいはハフ変換により直線近似した直線近似式に
より、間接的に刈跡境界Lの位置を認識することができ
るのである。ここで、倣い走行時の標識として蛍光塗料
を用いることで、作業地が光量の少ない状態下にあって
も、確実に輝度階調の差により作業地に塗布された蛍光
塗料帯mを画像上において検出することができ、倣い走
行の信頼性が向上する。また、作業地に塗布された蛍光
塗料は、前述のように経時的に分解し、作業地に何時ま
でも残ることがなく、作業地の汚損が防止される。
【0054】そして、ステップS121へ進み、上記直線近
似式y=ax+bによる直線と、図15(b)に破線で
示すように、車輌の進行方向に応じ予め設定されている
画像上の目標直線y1 =c1 x+d1 とを比較し、目標
直線に対する直線近似式による直線の偏差量Z、及び偏
差角θとを算出し、これら偏差角θ及び偏差量Zによ
り、車体1aがどの方向にどれだけずれているのかを認
識する(なお、偏差量Zの+−により車体1aが進行方
向左右のどちら側にずれているのかが判る)。
似式y=ax+bによる直線と、図15(b)に破線で
示すように、車輌の進行方向に応じ予め設定されている
画像上の目標直線y1 =c1 x+d1 とを比較し、目標
直線に対する直線近似式による直線の偏差量Z、及び偏
差角θとを算出し、これら偏差角θ及び偏差量Zによ
り、車体1aがどの方向にどれだけずれているのかを認
識する(なお、偏差量Zの+−により車体1aが進行方
向左右のどちら側にずれているのかが判る)。
【0055】すなわち、図16(a),(b)に示すよ
うに、CCDカメラ17が地上高hに、附角θB を有し
て取付られ、CCDカメラ17により撮像される作業地
の視野範囲をS、光軸Fの作業地に対する投影線をFX
とすると、この投影線FX のカメラ中心から偏差σ1 を
有し投影線FX に平行な作業地上の直線Lh 、及び、カ
メラ中心から偏差σ2 を有して投影線FX に所定角度θ
D で交差する直線Laは、CCDカメラのレンズ球面収
差等の影響で同図(c)に示すような画像デ−タとして
得られ、同図(d)に示すように、直線Lh',La'とし
て画面上の左下隅を原点とするX,Y座標上に直線近似
することができる。
うに、CCDカメラ17が地上高hに、附角θB を有し
て取付られ、CCDカメラ17により撮像される作業地
の視野範囲をS、光軸Fの作業地に対する投影線をFX
とすると、この投影線FX のカメラ中心から偏差σ1 を
有し投影線FX に平行な作業地上の直線Lh 、及び、カ
メラ中心から偏差σ2 を有して投影線FX に所定角度θ
D で交差する直線Laは、CCDカメラのレンズ球面収
差等の影響で同図(c)に示すような画像デ−タとして
得られ、同図(d)に示すように、直線Lh',La'とし
て画面上の左下隅を原点とするX,Y座標上に直線近似
することができる。
【0056】従って、CCDカメラ17の車体1aへの
取付状態(地上高h、附角θB 、画角θA 等)を考慮
し、予め実験等により、所定の芝刈オ−バラップ量Oを
得る車***置で、作業地に塗布された蛍光塗料帯mを含
む既刈地Cと未刈地Bとの境界部をCCDカメラ17に
より撮像し、このとき、画像上の蛍光塗料帯mによる直
線近似式により得られる直線を、目標直線として、予め
作業デ−タ蓄積部56のROMエリアに格納しておき、
倣い走行時、画像上の蛍光塗料帯mを直線近似した直線
近似式により得られる直線が、上記目標直線に一致する
よう前後輪9a,9bの舵角を、各操舵機構29a,2
9bを制御することにより修正することで、既刈地Cと
未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い、所定の芝刈オ−バラッ
プ量Oを有し倣い走行して次作業レ−ンの草・芝刈作業
を行うことが可能となる。
取付状態(地上高h、附角θB 、画角θA 等)を考慮
し、予め実験等により、所定の芝刈オ−バラップ量Oを
得る車***置で、作業地に塗布された蛍光塗料帯mを含
む既刈地Cと未刈地Bとの境界部をCCDカメラ17に
より撮像し、このとき、画像上の蛍光塗料帯mによる直
線近似式により得られる直線を、目標直線として、予め
作業デ−タ蓄積部56のROMエリアに格納しておき、
倣い走行時、画像上の蛍光塗料帯mを直線近似した直線
近似式により得られる直線が、上記目標直線に一致する
よう前後輪9a,9bの舵角を、各操舵機構29a,2
9bを制御することにより修正することで、既刈地Cと
未刈地Bとの刈跡境界Lに沿い、所定の芝刈オ−バラッ
プ量Oを有し倣い走行して次作業レ−ンの草・芝刈作業
を行うことが可能となる。
【0057】なお、上記目標直線は、車輌進行方向に応
じ画像が左右反転するため、当然、車輌進行方向に応じ
て変える必要があり、車輌前進方向に対し、車体1aの
左側に既刈地Cがあり、右側に未刈地Bがあるときに
は、図15(b)に破線で示すy1 =c1 x+d1 を目
標直線として設定し、車体1aの左側に未刈地bがあ
り、右側に既刈地cがあるときには、同図に一点鎖線で
示すy2 =c2 x+d2 を用いる。
じ画像が左右反転するため、当然、車輌進行方向に応じ
て変える必要があり、車輌前進方向に対し、車体1aの
左側に既刈地Cがあり、右側に未刈地Bがあるときに
は、図15(b)に破線で示すy1 =c1 x+d1 を目
標直線として設定し、車体1aの左側に未刈地bがあ
り、右側に既刈地cがあるときには、同図に一点鎖線で
示すy2 =c2 x+d2 を用いる。
【0058】そして、ステップS121における認識結果に
基づき、ステップS122で車体1aのずれを修正するよう
前後輪9a,9b各々の目標舵角を設定する。この目標
舵角の設定は、例えば前記偏差角θと偏差量Zとをパラ
メ−タとして作業デ−タ蓄積部56に予め格納されてい
るテ−ブルを参照することにより行う。
基づき、ステップS122で車体1aのずれを修正するよう
前後輪9a,9b各々の目標舵角を設定する。この目標
舵角の設定は、例えば前記偏差角θと偏差量Zとをパラ
メ−タとして作業デ−タ蓄積部56に予め格納されてい
るテ−ブルを参照することにより行う。
【0059】その後、ステップS123で、前,後輪舵角セ
ンサ25a,25bからの信号を入力処理して前,後輪
9a,9bの舵角をそれぞれ算出すると、ステップS124
へ進み、先ず前輪舵角と前輪目標舵角とを比較する。そ
して前輪舵角が前輪目標舵角と等しいかあるいはそれよ
りも大きいと判断されるときにはステップS125へ進み、
前輪操舵用油圧制御弁26aをOFFして前輪用油圧シ
リンダ28aを介して前輪操舵機構29aを動作し、前
輪9aの舵角を減じ、前輪舵角が前輪目標舵角よりも小
さいときにはステップS126へ進み、前輪操舵用油圧制御
弁26aをONして逆に前輪9aの舵角を増加させるよ
う制御する。
ンサ25a,25bからの信号を入力処理して前,後輪
9a,9bの舵角をそれぞれ算出すると、ステップS124
へ進み、先ず前輪舵角と前輪目標舵角とを比較する。そ
して前輪舵角が前輪目標舵角と等しいかあるいはそれよ
りも大きいと判断されるときにはステップS125へ進み、
前輪操舵用油圧制御弁26aをOFFして前輪用油圧シ
リンダ28aを介して前輪操舵機構29aを動作し、前
輪9aの舵角を減じ、前輪舵角が前輪目標舵角よりも小
さいときにはステップS126へ進み、前輪操舵用油圧制御
弁26aをONして逆に前輪9aの舵角を増加させるよ
う制御する。
【0060】次いで、ステップS127へ進み、後輪舵角と
後輪目標舵角とを比較し、後輪舵角が後輪目標舵角と等
しいかあるいはそれよりも大きいときにはステップS128
へ進み、後輪操舵用油圧制御弁26bをOFFして後輪
用油圧シリンダ28bを介して後輪操舵機構29bを動
作し、後輪9bの舵角を減じ、後輪舵角が目標後輪舵角
よりも小さいときにはステップS129へ進み、逆に後輪操
舵用油圧制御弁26bをONして後輪9bの舵角を増加
させるよう制御する。そして、ステップS130で、予め設
定された制御インタ−バルが経過したかを判断し、制御
インタ−バルが経過するまでの間、ステップS123〜S130
を繰り返し、前後輪9a,9bの舵角が目標舵角に一致
するよう舵角フィ−ドバック制御を継続し、制御インタ
−バルが経過すると、ステップS131へ進み、現在の自車
輌位置を例えば現在の自己位置測位デ−タにより検出
し、ステップS132で、現在の自車輌位置がこの作業レ−
ンの終端地点に達したか否かを判断し、作業レ−ンの終
端地点に達していないときには、前記ステップS119へ戻
る。
後輪目標舵角とを比較し、後輪舵角が後輪目標舵角と等
しいかあるいはそれよりも大きいときにはステップS128
へ進み、後輪操舵用油圧制御弁26bをOFFして後輪
用油圧シリンダ28bを介して後輪操舵機構29bを動
作し、後輪9bの舵角を減じ、後輪舵角が目標後輪舵角
よりも小さいときにはステップS129へ進み、逆に後輪操
舵用油圧制御弁26bをONして後輪9bの舵角を増加
させるよう制御する。そして、ステップS130で、予め設
定された制御インタ−バルが経過したかを判断し、制御
インタ−バルが経過するまでの間、ステップS123〜S130
を繰り返し、前後輪9a,9bの舵角が目標舵角に一致
するよう舵角フィ−ドバック制御を継続し、制御インタ
−バルが経過すると、ステップS131へ進み、現在の自車
輌位置を例えば現在の自己位置測位デ−タにより検出
し、ステップS132で、現在の自車輌位置がこの作業レ−
ンの終端地点に達したか否かを判断し、作業レ−ンの終
端地点に達していないときには、前記ステップS119へ戻
る。
【0061】これにより、刈跡境界に対する車体1aの
ずれ認識とこのずれ認識に基づく舵角制御とを制御イン
タ−バルにより定まる一定時間毎に繰り返し、既刈地C
と未刈地Bとの刈跡境界Lに沿った芝刈作業車1の倣い
走行による草・芝刈が実現される。
ずれ認識とこのずれ認識に基づく舵角制御とを制御イン
タ−バルにより定まる一定時間毎に繰り返し、既刈地C
と未刈地Bとの刈跡境界Lに沿った芝刈作業車1の倣い
走行による草・芝刈が実現される。
【0062】やがて、倣い走行による1行程(1列)の
作業レ−ン終端地点に達すると、刈刃制御用油圧制御弁
27を閉弁し刈刃機構8の作動を停止させてステップS1
32からステップS133へ進み、CCDカメラ17による撮
像を停止する。そして、ステップS134で、現在の自車輌
位置デ−タから、1区画(作業領域92)の全作業を終
了したか否かを判断する。そして未だ作業領域92の全
作業を終了していないときには前記ステップS107へ戻
り、所定位置まで直進して現在選択されている蛍光塗料
塗布装置10a或は10bの電磁開閉弁16a或は16
bをOFFして閉弁し、作業地への蛍光塗料の塗布を停
止後、車輌のシフト処理を行い次行程(次の作業レ−
ン)の倣い走行による草・芝刈作業を行う。
作業レ−ン終端地点に達すると、刈刃制御用油圧制御弁
27を閉弁し刈刃機構8の作動を停止させてステップS1
32からステップS133へ進み、CCDカメラ17による撮
像を停止する。そして、ステップS134で、現在の自車輌
位置デ−タから、1区画(作業領域92)の全作業を終
了したか否かを判断する。そして未だ作業領域92の全
作業を終了していないときには前記ステップS107へ戻
り、所定位置まで直進して現在選択されている蛍光塗料
塗布装置10a或は10bの電磁開閉弁16a或は16
bをOFFして閉弁し、作業地への蛍光塗料の塗布を停
止後、車輌のシフト処理を行い次行程(次の作業レ−
ン)の倣い走行による草・芝刈作業を行う。
【0063】ここで、図17に示すように、芝刈作業車
1が草・芝刈作業1行程の作業レ−ン終端地点P3 に達
したときには、作業デ−タ蓄積部56による作業デ−
タ、及び予めセットされている制御デ−タに基づき、前
述のD−GPS・推測航法により作業レ−ン終端地点P
1 に達したときと同様に、終端点位置における倣い走行
時の標識としての蛍光塗料の作業地への塗布が途切れる
のを防ぐため、そのまま前進F状態で点P4 まで直進し
た後、蛍光塗料塗布装置の電磁開閉弁を閉弁し、前進状
態で点P4 から点P5 まで略90°右旋回し、その後、
点P5 から点P6まで後進R状態で直進し、さらに、点
P6 から点P7 まで略90度右旋回して前進すること
で、最少範囲で車輌を反転させる。そして、以上の車輌
反転処理により、各油圧制御弁26a,26b、各シリ
ンダ28a,28bを介して各操舵機構29a,29b
を制御して、所定の芝刈オ−バラップ量Oを得る位置P
7 で、車体1aを前回の作業レ−ン走行時と平行状態に
し、すなわち各刈刃8aによる幅Wから芝刈オ−バラッ
プ量Oを減算した分だけ芝刈作業車1を横シフトさせた
後、作業レ−ンの開始位置P8 まで前進して刈刃機構8
を作動させ、再び車輌前進状態による一定速走行で、前
記ステップS116ないしS134を実行し、CCDカメラ17
により車輌前方を撮像して前回の作業レ−ン走行時に蛍
光塗料塗布装置10a或は10bにより作業地に塗布さ
れた蛍光塗料帯mの画像上の位置から直線近似式を求
め、この直線近似式によって得られる直線がそのときの
車輌進行方向に応じて設定される目標直線に一致するよ
う各操舵機構29a,29bを制御することで、刈跡境
界Lに沿った倣い走行により草・芝刈作業を行う。また
このとき、蛍光塗料塗布装置10a或は10bにより次
の作業レ−ンの倣い走行に備え、既刈地Cと未刈地Bと
の刈跡境界Lに沿って蛍光塗料が作業地に新たに塗布さ
れる。
1が草・芝刈作業1行程の作業レ−ン終端地点P3 に達
したときには、作業デ−タ蓄積部56による作業デ−
タ、及び予めセットされている制御デ−タに基づき、前
述のD−GPS・推測航法により作業レ−ン終端地点P
1 に達したときと同様に、終端点位置における倣い走行
時の標識としての蛍光塗料の作業地への塗布が途切れる
のを防ぐため、そのまま前進F状態で点P4 まで直進し
た後、蛍光塗料塗布装置の電磁開閉弁を閉弁し、前進状
態で点P4 から点P5 まで略90°右旋回し、その後、
点P5 から点P6まで後進R状態で直進し、さらに、点
P6 から点P7 まで略90度右旋回して前進すること
で、最少範囲で車輌を反転させる。そして、以上の車輌
反転処理により、各油圧制御弁26a,26b、各シリ
ンダ28a,28bを介して各操舵機構29a,29b
を制御して、所定の芝刈オ−バラップ量Oを得る位置P
7 で、車体1aを前回の作業レ−ン走行時と平行状態に
し、すなわち各刈刃8aによる幅Wから芝刈オ−バラッ
プ量Oを減算した分だけ芝刈作業車1を横シフトさせた
後、作業レ−ンの開始位置P8 まで前進して刈刃機構8
を作動させ、再び車輌前進状態による一定速走行で、前
記ステップS116ないしS134を実行し、CCDカメラ17
により車輌前方を撮像して前回の作業レ−ン走行時に蛍
光塗料塗布装置10a或は10bにより作業地に塗布さ
れた蛍光塗料帯mの画像上の位置から直線近似式を求
め、この直線近似式によって得られる直線がそのときの
車輌進行方向に応じて設定される目標直線に一致するよ
う各操舵機構29a,29bを制御することで、刈跡境
界Lに沿った倣い走行により草・芝刈作業を行う。また
このとき、蛍光塗料塗布装置10a或は10bにより次
の作業レ−ンの倣い走行に備え、既刈地Cと未刈地Bと
の刈跡境界Lに沿って蛍光塗料が作業地に新たに塗布さ
れる。
【0064】従って、図8のように車輌反転を交互に繰
り返しながら芝刈作業車1は倣い走行を行い、作業領域
92の草・芝刈作業が行われる。
り返しながら芝刈作業車1は倣い走行を行い、作業領域
92の草・芝刈作業が行われる。
【0065】そして、1区画(作業領域92)での作業
を終了するまでステップS107〜S134を繰返して、倣い走
行による1区画の草・芝刈作業を継続し、1区画の全作
業を終了したとき、ステップS134からステップS135へ進
んで、全区画の作業を終了したか否かを判断する。ここ
では、まだ、次の作業領域96での作業を終了していな
いため、前述のステップS102へ戻り、同様の手順で作業
領域92から作業領域96への経路95を生成すると、
図12及び図13の自律走行制御ル−チンに従って次の
作業領域96に移動し、作業領域96の草・芝刈作業を
行う。
を終了するまでステップS107〜S134を繰返して、倣い走
行による1区画の草・芝刈作業を継続し、1区画の全作
業を終了したとき、ステップS134からステップS135へ進
んで、全区画の作業を終了したか否かを判断する。ここ
では、まだ、次の作業領域96での作業を終了していな
いため、前述のステップS102へ戻り、同様の手順で作業
領域92から作業領域96への経路95を生成すると、
図12及び図13の自律走行制御ル−チンに従って次の
作業領域96に移動し、作業領域96の草・芝刈作業を
行う。
【0066】やがて、全区画の作業を終了すると、ステ
ップS135からステップS136へ進み、作業デ−タ蓄積部5
6を参照して戻り位置98への経路97を生成すると、
ステップS137で、図12及び図13の自律走行制御ル−
チンに従って戻り位置98まで移動し、ル−チンを終了
して車輌を停止させる。
ップS135からステップS136へ進み、作業デ−タ蓄積部5
6を参照して戻り位置98への経路97を生成すると、
ステップS137で、図12及び図13の自律走行制御ル−
チンに従って戻り位置98まで移動し、ル−チンを終了
して車輌を停止させる。
【0067】次に、図12及び図13に示す自律走行制
御ル−チンによる経路91,93,95,97における
自律走行について説明する。尚、前述の主制御ル−チン
においては、自己位置の測位デ−タと作業デ−タ蓄積部
56の作業デ−タとから経路91,93,95,97を
生成するようにしているが、経路91,93,95,9
7そのものを予め作業デ−タ蓄積部56に記憶させてお
いても良い。
御ル−チンによる経路91,93,95,97における
自律走行について説明する。尚、前述の主制御ル−チン
においては、自己位置の測位デ−タと作業デ−タ蓄積部
56の作業デ−タとから経路91,93,95,97を
生成するようにしているが、経路91,93,95,9
7そのものを予め作業デ−タ蓄積部56に記憶させてお
いても良い。
【0068】D−GPSによる自己位置の測定では、単
独のGPSに比較してはるかに良好な精度が得られる
が、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によっては、自
律走行制御時に必要とするタイミングで必要とする精度
が得られない場合がある。従って、ステップS201で、現
在のD−GPSの精度情報を得ると、ステップS202で、
この精度情報を、作業デ−タ蓄積部56に予め記憶され
ている規定の位置精度評価設定値と比較し、ステップS2
03で、D−GPSの測位精度が設定レベルを満足するか
否かを判断する。
独のGPSに比較してはるかに良好な精度が得られる
が、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によっては、自
律走行制御時に必要とするタイミングで必要とする精度
が得られない場合がある。従って、ステップS201で、現
在のD−GPSの精度情報を得ると、ステップS202で、
この精度情報を、作業デ−タ蓄積部56に予め記憶され
ている規定の位置精度評価設定値と比較し、ステップS2
03で、D−GPSの測位精度が設定レベルを満足するか
否かを判断する。
【0069】そして、D−GPSの測位精度が設定レベ
ルを満足する場合には、ステップS204へ進んで、芝刈作
業車1の移動速度を、作業デ−タ蓄積部56に記憶され
ている通常速度(例えば5km/h)となるよう制御
し、ステップS205で、D−GPSの位置情報と経路情報
とから自車輌位置の誤差量を求めると、ステップS206
で、誤差量に応じて前後輪の操舵量を決定する。
ルを満足する場合には、ステップS204へ進んで、芝刈作
業車1の移動速度を、作業デ−タ蓄積部56に記憶され
ている通常速度(例えば5km/h)となるよう制御
し、ステップS205で、D−GPSの位置情報と経路情報
とから自車輌位置の誤差量を求めると、ステップS206
で、誤差量に応じて前後輪の操舵量を決定する。
【0070】次いで、ステップS207へ進むと、前輪操舵
用油圧制御弁26a、後輪操舵用油圧制御弁26bを介
して前輪操舵機構29a、後輪操舵機構29bをそれぞ
れ駆動し、目標舵角を得るよう制御し、ステップS208
で、D−GPSで測位した現在位置と目標位置とを比較
し、ステップS209で、目標位置に到達したか否かを判断
する。その結果、目標位置に到達していないときには、
ステップS204へ戻って現在位置をD−GPSによって測
位しながら走行を続け、目標位置に到達したとき、ステ
ップS225で、車輌を停止してル−チンを抜ける。
用油圧制御弁26a、後輪操舵用油圧制御弁26bを介
して前輪操舵機構29a、後輪操舵機構29bをそれぞ
れ駆動し、目標舵角を得るよう制御し、ステップS208
で、D−GPSで測位した現在位置と目標位置とを比較
し、ステップS209で、目標位置に到達したか否かを判断
する。その結果、目標位置に到達していないときには、
ステップS204へ戻って現在位置をD−GPSによって測
位しながら走行を続け、目標位置に到達したとき、ステ
ップS225で、車輌を停止してル−チンを抜ける。
【0071】一方、前記ステップS203で、D−GPSの
測位精度が設定レベルを満足しない場合には、前記ステ
ップS203からステップS210へ分岐し、推測航法による自
律走行を行う。すなわち、ステップS210で、車輌の移動
速度を、作業デ−タ蓄積部56に記憶されている低速度
(例えば、3km/h)に設定することにより、車輌の
スリップによって生じる推測航法の累積誤差が最小とな
るようにし、ステップS211で、推測航法による位置情報
と経路情報とから自車輌位置の誤差量を求める。
測位精度が設定レベルを満足しない場合には、前記ステ
ップS203からステップS210へ分岐し、推測航法による自
律走行を行う。すなわち、ステップS210で、車輌の移動
速度を、作業デ−タ蓄積部56に記憶されている低速度
(例えば、3km/h)に設定することにより、車輌の
スリップによって生じる推測航法の累積誤差が最小とな
るようにし、ステップS211で、推測航法による位置情報
と経路情報とから自車輌位置の誤差量を求める。
【0072】次いで、ステップS212で、誤差量に応じて
前後輪の操舵量を決定すると、ステップS213で、前輪操
舵用油圧制御弁26a、後輪操舵用油圧制御弁26bを
介して前輪操舵機構29a、後輪操舵機構29bをそれ
ぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御する。そして、ス
テップS214で、推測航法による現在位置と目標位置とを
比較し、ステップS215で、目標位置に到達したか否かを
判断する。
前後輪の操舵量を決定すると、ステップS213で、前輪操
舵用油圧制御弁26a、後輪操舵用油圧制御弁26bを
介して前輪操舵機構29a、後輪操舵機構29bをそれ
ぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御する。そして、ス
テップS214で、推測航法による現在位置と目標位置とを
比較し、ステップS215で、目標位置に到達したか否かを
判断する。
【0073】目標位置に到達していないときには、ステ
ップS215からステップS210へ戻って現在位置を推測航法
によって測位しながら自律走行を続け、目標位置に到達
したとき、ステップS215からステップS216へ進んで車輌
を停止すると、ステップS217で、D−GPSによる現在
位置計測を行い、測位デ−タを作業デ−タ蓄積部56の
RAMエリアに蓄積する。
ップS215からステップS210へ戻って現在位置を推測航法
によって測位しながら自律走行を続け、目標位置に到達
したとき、ステップS215からステップS216へ進んで車輌
を停止すると、ステップS217で、D−GPSによる現在
位置計測を行い、測位デ−タを作業デ−タ蓄積部56の
RAMエリアに蓄積する。
【0074】その後、ステップS218へ進み、予め設定さ
れたデ−タ蓄積設定時間と、前記ステップS217における
デ−タ蓄積時間とを比較し、ステップS219で、設定時間
が経過したか否かを調べる。そして、設定時間が経過し
ていないときには、ステップS217へ戻ってD−GPSに
よる測位デ−タの蓄積を続行し、設定時間が経過する
と、D−GPSによる測位デ−タの蓄積を終了してステ
ップS220へ進む。
れたデ−タ蓄積設定時間と、前記ステップS217における
デ−タ蓄積時間とを比較し、ステップS219で、設定時間
が経過したか否かを調べる。そして、設定時間が経過し
ていないときには、ステップS217へ戻ってD−GPSに
よる測位デ−タの蓄積を続行し、設定時間が経過する
と、D−GPSによる測位デ−タの蓄積を終了してステ
ップS220へ進む。
【0075】ステップS220では、蓄積したD−GPSに
よる測位デ−タを平均し、この平均値より現在位置を求
めると、ステップS221へ進んで、現在位置と目標位置と
を比較し、ステップS222で、真の目標位置に到達してい
るか否かを判断する。その結果、真の目標に到達してい
ると判断される場合、前述のステップS225で車輌を停止
してル−チンを抜け、真の目標位置に到達していないと
判断される場合には、ステップS223で、推測航法の測位
デ−タをD−GPSによる測位デ−タの平均値で補正す
ると、ステップS224へ進んで真の目標位置への経路を生
成し、前述のステップS210へ戻って走行を再開し、真の
目標位置に到達するまで以上の処理を繰返す。
よる測位デ−タを平均し、この平均値より現在位置を求
めると、ステップS221へ進んで、現在位置と目標位置と
を比較し、ステップS222で、真の目標位置に到達してい
るか否かを判断する。その結果、真の目標に到達してい
ると判断される場合、前述のステップS225で車輌を停止
してル−チンを抜け、真の目標位置に到達していないと
判断される場合には、ステップS223で、推測航法の測位
デ−タをD−GPSによる測位デ−タの平均値で補正す
ると、ステップS224へ進んで真の目標位置への経路を生
成し、前述のステップS210へ戻って走行を再開し、真の
目標位置に到達するまで以上の処理を繰返す。
【0076】すなわち、D−GPSの測位精度が悪化し
た場合においても、一定の地点に留まって所定時間測定
を続けることにより測位精度を向上することができ、自
律走行中にD−GPSによって必要な位置精度が得られ
ない場合、一旦、推測航法によって目標位置まで走行し
て停止し、停止状態でD−GPSの測位デ−タを設定時
間累積して平均値を取ることにより、正確な現在位置を
知ることができる。そして、推測航法による位置がずれ
ていた場合には、D−GPSの測位デ−タの設定時間の
平均値で推測航法の測位デ−タを補正することにより、
常に正確な自律走行を行うことができるのである。
た場合においても、一定の地点に留まって所定時間測定
を続けることにより測位精度を向上することができ、自
律走行中にD−GPSによって必要な位置精度が得られ
ない場合、一旦、推測航法によって目標位置まで走行し
て停止し、停止状態でD−GPSの測位デ−タを設定時
間累積して平均値を取ることにより、正確な現在位置を
知ることができる。そして、推測航法による位置がずれ
ていた場合には、D−GPSの測位デ−タの設定時間の
平均値で推測航法の測位デ−タを補正することにより、
常に正確な自律走行を行うことができるのである。
【0077】また、D−GPSにおける固定局40と移
動局との間のデ−タ通信は、図14に示すD−GPS無
線通信ル−チンによりパケットデ−タで行われる。この
デ−タ通信では、ステップS301で、移動局GPS受信機
20を初期化し、ステップS302で、固定局GPS受信機
43を、無線通信機21,46を介したデ−タ送信で初
期化すると、ステップS303へ進み、固定局40からのデ
ィファレンシャル情報を無線デ−タ通信により得る。
動局との間のデ−タ通信は、図14に示すD−GPS無
線通信ル−チンによりパケットデ−タで行われる。この
デ−タ通信では、ステップS301で、移動局GPS受信機
20を初期化し、ステップS302で、固定局GPS受信機
43を、無線通信機21,46を介したデ−タ送信で初
期化すると、ステップS303へ進み、固定局40からのデ
ィファレンシャル情報を無線デ−タ通信により得る。
【0078】次いで、ステップS304へ進むと、D−GP
S位置検出部53で、固定局40からのディファレンシ
ャル情報を移動局GPS受信機20から得られる測位デ
−タに適用し、ディファレンシャル演算を行って自車輌
位置を測定する。そして、その測位情報を走行制御部5
5に送ると、ステップS303へ戻り、次のデ−タ処理を繰
返す。この場合、固定局40とのディファレンシャル演
算は、移動局受信機20固有の機能によって行っても良
い。
S位置検出部53で、固定局40からのディファレンシ
ャル情報を移動局GPS受信機20から得られる測位デ
−タに適用し、ディファレンシャル演算を行って自車輌
位置を測定する。そして、その測位情報を走行制御部5
5に送ると、ステップS303へ戻り、次のデ−タ処理を繰
返す。この場合、固定局40とのディファレンシャル演
算は、移動局受信機20固有の機能によって行っても良
い。
【0079】なお、本実施例では、倣い走行による草・
芝刈作業において、芝刈作業車1を常に前進状態とし、
CCDカメラ17を車体1aの前方に設置するようにし
ているが(図1(a)及び図2参照)、後進状態で倣い
走行するようにしても良く、この場合には、CCDカメ
ラを車体1aの後方に設置し、車輌後方の既刈地Cと未
刈地Bとの境界部を撮像する。また、車輌前進による倣
い走行と後進による倣い走行の両方とも対処するため、
CCDカメラを車体1aの前方及び後方にそれぞれ設置
し、車輌前進による倣い走行時には車体1aの前方に設
置したCCDカメラを用い、後進による倣い走行時には
車体1aの後方に設置したCCDカメラを用いるように
しても良い。
芝刈作業において、芝刈作業車1を常に前進状態とし、
CCDカメラ17を車体1aの前方に設置するようにし
ているが(図1(a)及び図2参照)、後進状態で倣い
走行するようにしても良く、この場合には、CCDカメ
ラを車体1aの後方に設置し、車輌後方の既刈地Cと未
刈地Bとの境界部を撮像する。また、車輌前進による倣
い走行と後進による倣い走行の両方とも対処するため、
CCDカメラを車体1aの前方及び後方にそれぞれ設置
し、車輌前進による倣い走行時には車体1aの前方に設
置したCCDカメラを用い、後進による倣い走行時には
車体1aの後方に設置したCCDカメラを用いるように
しても良い。
【0080】また、本実施例では、準備位置90から作
業領域92への移動、作業領域92、96間の移動、各
作業領域92、96における最初の作業レ−ンの作業走
行、及び作業領域96から戻り位置98への移動を、D
−GPSあるいは推測航法により無人で自律走行するよ
うにしているが、これらを有人により走行するようにし
ても良い。
業領域92への移動、作業領域92、96間の移動、各
作業領域92、96における最初の作業レ−ンの作業走
行、及び作業領域96から戻り位置98への移動を、D
−GPSあるいは推測航法により無人で自律走行するよ
うにしているが、これらを有人により走行するようにし
ても良い。
【0081】さらに、自律走行作業車は、芝刈作業車に
限定されず、既作業地と未作業地との境界に沿い倣い走
行する自律走行作業車であれば適用できる。
限定されず、既作業地と未作業地との境界に沿い倣い走
行する自律走行作業車であれば適用できる。
【0082】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
輌走行に伴い、撮像手段により既作業地と未作業地との
境界部を撮像し、撮像された画像から、前回の作業レ−
ン走行時に既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に
塗布された蛍光塗料帯を検出し、この蛍光塗料帯により
得られる線と予め設定された目標線とを比較して目標位
置に対する車体のずれを認識し、この認識デ−タに基づ
き操舵機構が制御されて境界に沿った倣い走行が行わ
れ、またこのとき、次の作業レ−ンの倣い走行に備え蛍
光塗料塗布手段によって既作業地と未作業地との境界に
沿い蛍光塗料が塗布されるので、作業地が光量の少ない
状態下にあっても確実に既作業地と未作業地との境界に
沿い自律走行することが可能となり、倣い走行の信頼性
が向上する。
輌走行に伴い、撮像手段により既作業地と未作業地との
境界部を撮像し、撮像された画像から、前回の作業レ−
ン走行時に既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に
塗布された蛍光塗料帯を検出し、この蛍光塗料帯により
得られる線と予め設定された目標線とを比較して目標位
置に対する車体のずれを認識し、この認識デ−タに基づ
き操舵機構が制御されて境界に沿った倣い走行が行わ
れ、またこのとき、次の作業レ−ンの倣い走行に備え蛍
光塗料塗布手段によって既作業地と未作業地との境界に
沿い蛍光塗料が塗布されるので、作業地が光量の少ない
状態下にあっても確実に既作業地と未作業地との境界に
沿い自律走行することが可能となり、倣い走行の信頼性
が向上する。
【図1】D−GPS用移動局を備えた芝刈作業車の側面
図とD−GPS用固定局とを示す説明図
図とD−GPS用固定局とを示す説明図
【図2】芝刈作業車における各機構、装置の取付け位置
関係を示す平面図
関係を示す平面図
【図3】蛍光塗料塗布装置の構成を示す説明図
【図4】蛍光塗料塗布装置による作業地への塗布状態を
示す説明図
示す説明図
【図5】制御装置のブロック図
【図6】操舵制御系の構成を示す説明図
【図7】撮像制御部の回路構成図
【図8】走行経路及び作業領域を示す説明図
【図9】主制御ル−チンのフロ−チャ−ト
【図10】主制御ル−チンのフロ−チャ−ト(続き)
【図11】主制御ル−チンのフロ−チャ−ト(続き)
【図12】自律走行制御ル−チンのフロ−チャ−ト
【図13】自律走行制御ル−チンのフロ−チャ−ト(続
き)
き)
【図14】D−GPS無線通信ル−チンのフロ−チャ−
ト
ト
【図15】CCDカメラにより撮像された画像において
作業地に塗布された蛍光塗料帯、蛍光塗料帯から求めた
直線近似式と目標直線との関係を示す説明図
作業地に塗布された蛍光塗料帯、蛍光塗料帯から求めた
直線近似式と目標直線との関係を示す説明図
【図16】CCDカメラの取付状態、撮像画像、及び直
線近似の関係を示す説明図
線近似の関係を示す説明図
【図17】草・芝刈作業による1行程の作業レ−ン終了
時の車輌シフト状態を示す説明図
時の車輌シフト状態を示す説明図
1 芝刈作業車(自律走行作業車) 1a 車体 10a,10b 蛍光塗料塗布装置(蛍光塗料塗布手
段) 17 CCDカメラ(撮像手段) 29a,29b 操舵機構 50 制御装置 92,96 作業領域 B 未刈地(未作業地) C 既刈地(既作業地)
段) 17 CCDカメラ(撮像手段) 29a,29b 操舵機構 50 制御装置 92,96 作業領域 B 未刈地(未作業地) C 既刈地(既作業地)
Claims (1)
- 【請求項1】 作業領域における既作業地と未作業地と
の境界部を撮像手段により撮像し、撮像した画像に基づ
き境界位置に対する車体のずれを認識し、境界位置に対
する車体のずれに基づき操舵機構を制御して境界に沿っ
た倣い走行を行う自律走行作業車において、 車輌の進行に伴い、既作業地と未作業地との境界に沿い
作業地に蛍光塗料を塗布する蛍光塗料塗布手段と、 倣い走行による作業レ−ン走行時に、前記撮像手段によ
り撮像した画像において前回の作業レ−ン走行時に上記
蛍光塗料塗布手段により作業地に塗布された蛍光塗料帯
を検出し、蛍光塗料帯により得られる線と予め設定され
た目標線とを比較して目標位置に対する車体のずれを認
識する画像処理手段と、 上記画像処理手段により得た認識デ−タに基づき操舵機
構を制御する倣い走行制御手段と、を備えることを特徴
とする自律走行作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6016600A JPH07222509A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 自律走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6016600A JPH07222509A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 自律走行作業車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JPH07222509A true JPH07222509A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11920795
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6016600A Pending JPH07222509A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 自律走行作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH07222509A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1994
- 1994-02-10 JP JP6016600A patent/JPH07222509A/ja active Pending
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