JPH07218681A - In-vessel inspection device - Google Patents
In-vessel inspection deviceInfo
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- JPH07218681A JPH07218681A JP6008689A JP868994A JPH07218681A JP H07218681 A JPH07218681 A JP H07218681A JP 6008689 A JP6008689 A JP 6008689A JP 868994 A JP868994 A JP 868994A JP H07218681 A JPH07218681 A JP H07218681A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば原子力発電所等
における圧力容器やプールの内部構造物あるいは機器な
どの目視検査、または原子力施設以外の各種容器内の水
中検査に適用される容器内検査装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is applied to, for example, visual inspection of internal structures or equipment of pressure vessels or pools in nuclear power plants or the like, or in-vessel inspection applied to underwater inspection in various vessels other than nuclear facilities. Regarding the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、原子力施設のように、遠隔操作に
よって水中の目視観察を行う場合には、固定式カメラあ
るいは軌道に沿う移動体に設けたカメラ等を用いるのが
一般的であった。2. Description of the Related Art Conventionally, when performing visual observation in water by remote control, such as in a nuclear facility, it has been common to use a fixed camera or a camera provided on a moving body along an orbit.
【０００３】但し、これらの装置では一定の箇所しか視
取できず、検査範囲に制約を受ける欠点があるため、近
年ではカメラを搭載して、水中を自由に移動できる検査
装置が開発されつつある。この検査装置は、例えば目視
観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケー
シングに、推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビ
ークルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって
オペレーティングフロアから検査部位までケーブルを引
き回しつつ、水中で遊泳させて目視検査を行うようにし
たものである。However, since these devices have a drawback that they can see only a certain portion and the inspection range is restricted, in recent years, an inspection device which is equipped with a camera and can freely move in water is being developed. . In this inspection device, for example, a pressure-resistant casing equipped with a visual observation camera and a lighting device is provided with a propulsion mechanism and attitude control means to form an underwater vehicle. It is designed so that a visual inspection can be conducted by swimming in water while pulling the cable around.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、原子炉内部
等では狭隘な部位が多いため、上記水中ビークルにより
原子炉内部等の検査を行う場合、水中ビークルが検査部
位まで移動する間に、そのケーブルが炉内構造物に引っ
掛かったり、絡まったりし、あるいは障害物に衝突した
りして、狭隘部への接近に時間がかかるとともに、操縦
に熟練を要するという問題点がある。However, since there are many narrow parts inside the nuclear reactor and the like, when the inside of the reactor is inspected by the above-mentioned underwater vehicle, while the underwater vehicle moves to the inspected part, the cable There is a problem that it takes a long time to approach the narrow space and is required to be skilled in operation, because it is caught in the furnace internal structure, entangled, or collides with an obstacle.
【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、目的検査部位に接近するまでの水中ビークルの
走行距離を短縮し、ケーブルが引っ掛かったり、絡まっ
たりすることなく、あるいは障害物への衝突を防止し、
狭隘部への接近時間を短縮可能な容器内検査装置を提供
することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and shortens the traveling distance of the underwater vehicle until the target inspection portion is approached, so that the cable is not caught or entangled, or to an obstacle. Prevent the collision of
An object of the present invention is to provide an in-container inspection device capable of shortening the approach time to a narrow space.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、目視
観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケー
シングに推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビー
クルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって水
中で遊泳させながら容器内の目視検査を行うようにした
容器内検査装置において、上記水中ビークルを収納する
収納容器と、この収納容器を上記容器内の目的検査部位
の近傍に移動設置する移動手段とを備えたことを特徴と
する。According to a first aspect of the present invention, an underwater vehicle is constructed by providing a propulsion mechanism and an attitude control means in a pressure-resistant casing equipped with a visual observation camera and a lighting device. In an in-container inspection device that visually inspects the inside of the container while swimming underwater by remote control, a container for accommodating the underwater vehicle, and moving this container to the vicinity of the target inspection site in the container It is characterized in that it is provided with a moving means to be installed.
【０００７】請求項２の発明は、請求項１記載の容器内
検査装置において、収納容器には、水中ビークルを監視
する監視カメラおよび照明器具が配設されていることを
特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the in-container inspection device according to the first aspect, the storage container is provided with a surveillance camera for monitoring the underwater vehicle and a lighting fixture.
【０００８】請求項３の発明は、請求項２記載の容器内
検査装置において、収納容器には、監視カメラおよび照
明器具を上下、水平方向に駆動する駆動手段が設けられ
ていることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the in-container inspection device according to the second aspect, the storage container is provided with driving means for vertically and horizontally driving the surveillance camera and the lighting fixture. To do.
【０００９】請求項４の発明は、請求項１，２または３
記載の容器内検査装置において、収納容器には、水中ビ
ークルのケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機
が内部に配設されていることを特徴とする。The invention of claim 4 is the invention of claim 1, 2 or 3.
The in-container inspection device described above is characterized in that a cable winder for feeding and winding the cable of the underwater vehicle is provided inside the storage container.
【００１０】請求項５の発明は、請求項１，２，３また
は４記載の容器内検査装置において、収納容器は、その
上部を気密に構成し、この上部にケーブル巻取機を配設
し、水中にてケーブル巻取機が気相中に位置することを
特徴とする。According to a fifth aspect of the invention, in the in-container inspection device according to the first, second, third or fourth aspect, the upper part of the container is airtight, and the cable winder is arranged on the upper part. The underwater cable winder is located in the vapor phase.
【００１１】請求項６の発明は、請求項１記載の容器内
検査装置において、収納容器には、設置時に水中ビーク
ルを収納容器内に保持する保持手段が設けられているこ
とを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the in-vessel inspection device according to the first aspect, the storage container is provided with a holding means for holding the underwater vehicle in the storage container at the time of installation.
【００１２】請求項７の発明は、請求項１記載の容器内
検査装置において、収納容器には、水中ビークルが複数
台収納されていることを特徴とする。According to a seventh aspect of the invention, in the in-container inspection apparatus according to the first aspect, a plurality of underwater vehicles are stored in the storage container.
【００１３】[0013]
【作用】請求項１の発明においては、水中ビークルを収
納する収納容器と、この収納容器を上記容器内の目的検
査部位の近傍に移動設置する移動手段とを備えたことに
より、移動手段により収納容器を容器内の目的検査部位
の近傍に移動設置した後、水中ビークルの推進機構およ
び姿勢制御手段を作動させ、水中ビークルを収納容器か
ら発進させ、浮上、潜航、前進、後退、旋回等させて目
的検査部位に接近させ、搭載した目視観察用のカメラお
よび照明装置により目視検査を行う。これにより、水中
ビークルの走行距離が短くて済み、目的検査部位まで移
動する間にケーブルが絡まったり、引っ掛かったりする
ことがなく、また障害物への衝突の可能性も減少し、狭
隘部への接近時間を短縮することができる。According to the first aspect of the present invention, the storage means for storing the underwater vehicle and the moving means for moving and setting the storage vessel near the target inspection site in the container are stored by the moving means. After moving and installing the container near the target inspection site in the container, activate the underwater vehicle's propulsion mechanism and attitude control means to start the underwater vehicle from the storage container and levitate, dive, move forward, backward, turn, etc. The target inspection site is approached, and the visual inspection is carried out by the mounted visual observation camera and lighting device. As a result, the running distance of the underwater vehicle is short, the cables do not get entangled or caught while moving to the target inspection site, the possibility of collision with obstacles is reduced, and The approach time can be shortened.
【００１４】請求項２の発明においては、水中ビークル
を監視する監視カメラおよび照明器具を配設したことに
より、水中ビークルの位置やケーブルの状態を確認し易
くなり、水中ビークルの操縦が容易になる。According to the second aspect of the present invention, by disposing the surveillance camera and the lighting device for monitoring the underwater vehicle, the position of the underwater vehicle and the state of the cable can be easily confirmed, and the underwater vehicle can be easily operated. .
【００１５】請求項３の発明においては、監視カメラお
よび照明器具を上下、水平方向に駆動する駆動手段を設
けたので、監視範囲を拡大することができる。According to the third aspect of the present invention, since the driving means for vertically and horizontally driving the surveillance camera and the lighting equipment is provided, the surveillance range can be expanded.
【００１６】請求項４の発明においては、水中ビークル
のケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機を収納
容器内部に配設したので、ケーブルの構造物との干渉を
防止でき、水中ビークルの遊泳運動を阻害することな
く、操作性を向上させることができる。According to the invention of claim 4, since the cable winder for feeding and winding the cable of the underwater vehicle is arranged inside the storage container, it is possible to prevent interference with the structure of the cable and to swim the underwater vehicle. The operability can be improved without hindering the movement.
【００１７】請求項５の発明においては、収納容器の上
部を気密に構成し、この上部にケーブル巻取機を配設
し、水中にてケーブル巻取機が気相中に位置するように
したので、ケーブル巻取機の長寿命が図れ、防水構造と
する必要がなくなり、構造を簡素化することができる。According to the fifth aspect of the present invention, the upper portion of the storage container is formed airtight, the cable winder is disposed on the upper portion, and the cable winder is positioned in the gas phase in water. Therefore, the service life of the cable winder can be extended, the waterproof structure is not required, and the structure can be simplified.
【００１８】請求項６の発明においては、収納容器の設
置時に水中ビークルを収納容器内に保持する保持手段を
設けたことにより、不測の事態が発生しても、水中ビー
クルを収納容器から外へ飛び出すのを防止し得、水中ビ
ークルを収納容器内に確実に収納保持することができ
る。According to the sixth aspect of the present invention, since the holding means for holding the underwater vehicle inside the storage container is provided when the storage container is installed, even if an unexpected situation occurs, the underwater vehicle can be moved out of the storage container. It can be prevented from jumping out, and the underwater vehicle can be reliably stored and held in the storage container.
【００１９】請求項７の発明においては、収納容器に水
中ビークルを複数台収納したので、それぞれ異なる検査
部位を同時に移動検査することにより、一段と検査時間
の短縮化が図れ、検査効率を高めることができる。ま
た、一方の水中ビークルの位置やケーブルの状態を他方
の水中ビークルにより把握することにより、操作が容易
になり、安定性を向上させることができる。In the seventh aspect of the present invention, since a plurality of underwater vehicles are stored in the storage container, different inspection parts are simultaneously moved and inspected, whereby the inspection time can be further shortened and the inspection efficiency can be improved. it can. Further, by grasping the position of one underwater vehicle and the state of the cable by the other underwater vehicle, the operation becomes easy and the stability can be improved.
【００２０】[0020]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２１】第１実施例は、容器内検査用として原子炉
内検査用の装置についてのもので、図１に示すように大
別して、水中ビークル１と、これを遠隔操作するコント
ローラ２と、これらを接続するケーブル３と、水中ビー
クル１を収納する収納容器４とから構成されている。The first embodiment relates to an apparatus for in-vessel inspection for in-container inspection. As shown in FIG. 1, it is roughly divided into an underwater vehicle 1, a controller 2 for remotely controlling the underwater vehicle 1, and these. And a storage container 4 for storing the underwater vehicle 1.
【００２２】収納容器４は、図２に示すようにその底部
が、原子炉炉底部に配設したＣＲＤ（制御棒駆動機構）
ハウジング５の上部に位置決めされる固定座１１と、水
中ビークル１が出入りする開口部１２が形成されるとと
もに、下端にテーパ部が形成された円筒管１３と、この
円筒管１３の上部に位置しかつ上下端にテーパ部が形成
され炉心支持板６に挿着される頂部１４とを備えてい
る。As shown in FIG. 2, the storage container 4 has a CRD (control rod drive mechanism) whose bottom is arranged at the bottom of the reactor.
A fixed seat 11 positioned at the upper part of the housing 5, an opening 12 through which the underwater vehicle 1 comes in and out, and a cylindrical pipe 13 having a tapered portion at its lower end, and a cylindrical pipe 13 located at the upper part of the cylindrical pipe 13. Further, the upper and lower ends are provided with taper portions, and the top portions 14 to be inserted and attached to the core support plate 6 are provided.
【００２３】一方、オペレーションフロア７上には燃料
交換器８が設置され、この燃料交換器８の補助ホイスト
９にワイヤロープ１０が巻回されており、このワイヤロ
ープ１０が収納容器４の頂部１４に接続されている。そ
して、収納容器４の円筒管１３内には、水中ビークル１
が収納されるとともに、ケーブル３が引き込まれてい
る。なお、図２中、符号４ａは収納容器４を気中から水
中へ設置する時の容器内空気を容器外へ放出する空気孔
である。On the other hand, a fuel exchanger 8 is installed on the operation floor 7, and a wire rope 10 is wound around an auxiliary hoist 9 of the fuel exchanger 8. The wire rope 10 is attached to the top portion 14 of the storage container 4. It is connected to the. Then, in the cylindrical tube 13 of the storage container 4, the underwater vehicle 1
Is stored and the cable 3 is pulled in. In FIG. 2, reference numeral 4a is an air hole for releasing the air inside the container when the storage container 4 is installed from the air to the water.
【００２４】本実施例の作用を説明する。The operation of this embodiment will be described.
【００２５】次に、本実施例の容器内検査装置を原子炉
内点検等の際に使用する場合には、例えば図３に示すよ
うにオペレーションフロア７上において、水中ビークル
１を収納した収納容器４を燃料交換器８の移動手段であ
る補助ホイスト９のワイヤロープ１０に吊り下げる。そ
の後、収納容器４を徐々に降下させ図４に示すように上
部格子板１５を通過させ、図１に示すようにＣＲＤハウ
ジング５上に設置する。次いで、コントローラ２を操作
して水中ビークル１の推進機構および姿勢制御手段を作
動させ、水中ビークル１を収納容器４の開口部１２から
発進させた後、浮上、潜航、前進、後退、旋回等させて
目的検査部位に接近させ、搭載した目視観察用のカメラ
および照明装置により目視検査を行う。Next, when the in-container inspection apparatus of this embodiment is used for in-reactor inspection or the like, for example, as shown in FIG. 3, on the operation floor 7, a storage container in which the underwater vehicle 1 is stored. 4 is suspended from the wire rope 10 of the auxiliary hoist 9 which is the moving means of the fuel exchanger 8. After that, the storage container 4 is gradually lowered and passed through the upper lattice plate 15 as shown in FIG. 4, and placed on the CRD housing 5 as shown in FIG. Next, the controller 2 is operated to operate the propulsion mechanism and the attitude control means of the underwater vehicle 1 to start the underwater vehicle 1 from the opening 12 of the storage container 4, and then to levitate, dive, advance, retreat, or turn. The target inspection site is approached and the visual inspection is carried out using the mounted visual observation camera and illumination device.
【００２６】このように本実施例によれば、水中ビーク
ル１を収納容器４内に出入り可能に収納し、この収納容
器４を原子炉内の検査部位の近傍に配置したことによ
り、水中ビークル１の走行距離が短くて済み、目的検査
部位まで移動する間にケーブル３が絡まったり、引っ掛
かったりすることがなく、また障害物への衝突の可能性
も減少し、狭隘部への接近時間を短縮可能で、操作員の
負担も軽減される。さらに、故障時に水中ビークル１を
回収する際にも、収納容器４まで回収すればよいので、
短時間で容易に回収可能となる。したがって、これら時
間短縮はプラントの稼働率を向上させることができる。As described above, according to this embodiment, the underwater vehicle 1 is stored in the storage container 4 so as to be able to move in and out, and the storage container 4 is arranged in the vicinity of the inspection site in the nuclear reactor. The traveling distance is short, the cable 3 does not get entangled or caught while moving to the target inspection site, the possibility of collision with obstacles is reduced, and the time to approach narrow spaces is shortened. It is possible and the burden on the operator is reduced. Furthermore, even when the underwater vehicle 1 is recovered in the event of a failure, the storage container 4 can be recovered,
It can be easily collected in a short time. Therefore, shortening these times can improve the operating rate of the plant.
【００２７】なお、本実施例では、収納容器４の移動手
段として補助ホイスト９を用いたが、これに限らず収納
容器４を移動させて目的検査部位の近傍に設置させるも
であれば、他のものであってもよい。In this embodiment, the auxiliary hoist 9 is used as the means for moving the storage container 4, but the present invention is not limited to this, and the storage container 4 may be moved to be installed in the vicinity of the target inspection site. It may be one.
【００２８】ところで、本実施例の水中ビークル１は次
のように構成されている。By the way, the underwater vehicle 1 of this embodiment is constructed as follows.
【００２９】すなわち、図６〜図１０に示すように、水
中ビークル１は略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング
２４に、前後方向推進機構２５、上下方向推進機構２
６、姿勢制御手段としてのバランスウェイト２７、目視
観察用の可動式テレビカメラ２８および照明装置２９等
を装着して構成されている。That is, as shown in FIGS. 6 to 10, the underwater vehicle 1 includes a pressure-resistant casing 24 having a substantially spherical shape and a part of which is transparent, and a front-rear propulsion mechanism 25 and a vertical propulsion mechanism 2.
6, a balance weight 27 as attitude control means, a movable television camera 28 for visual observation, an illumination device 29, etc. are mounted.
【００３０】なお、説明を容易にするために以下、図５
に示す姿勢を基本姿勢とし、テレビカメラ２８が配置す
る部分（図５の左側部分）を前部、前後方向推進機構２
６が配置する部分（図５の右側部分）を後部とし、さら
に後部から前部を見た状態で上下および左右の方向説明
を行うものとする。In order to facilitate the explanation, FIG.
5 is a basic posture, and the portion where the TV camera 28 is arranged (the left side portion in FIG. 5) is the front portion and the front-back direction propulsion mechanism 2
It is assumed that the portion where the 6 is arranged (the right side portion in FIG. 5) is the rear portion, and the vertical and horizontal directions are explained with the front portion viewed from the rear portion.
【００３１】耐圧ケーシング２４は、縦割型の複数のエ
レメント、例えば中央に位置するセンタフレーム２４ａ
と、これを挾む左右一対のサイドフレーム２４ｂとを組
合わせた構成とされており、センタフレーム２４ａにテ
レビカメラ２８が取付けられ、各サイドフレーム２４ｂ
に前後方向推進機構２５、上下方向推進機構２６、バラ
ンスウェイト２７および照明装置２９等が取付けられて
いる。テレビカメラ２８および照明装置２９を覆う耐圧
ケーシング２４の前部は透明な耐圧ガラスで構成されて
いる。The pressure-resistant casing 24 includes a plurality of vertically split elements, for example, a center frame 24a located at the center.
And a pair of left and right side frames 24b sandwiching the same, the television camera 28 is attached to the center frame 24a, and each side frame 24b.
A front-back propulsion mechanism 25, a vertical propulsion mechanism 26, a balance weight 27, a lighting device 29, and the like are attached to the. The front portion of the pressure resistant casing 24 that covers the television camera 28 and the lighting device 29 is made of transparent pressure resistant glass.
【００３２】前後方向推進機構２５は、耐圧ケーシング
２４の後部の同一高さ位置に左右一対配設されたプロペ
ラ３０と、これらを正逆回転させる駆動機構３１とを有
する構成とされている。駆動機構３１としてのモータは
図６および図７に示すように、それぞれ左右のサイドフ
レーム２４ｂ内に取付けられ、その出力軸３２とプロペ
ラ３０との連結は封水マグネット式連結構造となってい
る。つまり、出力軸３２とプロペラ３０とは筒状の隔壁
３３で分離されており、その隔壁３３の内外に配置した
マグネット３４，３５を介して出力軸３２とプロペラ３
０とが磁気的に連結され、プロペラ３０が回転駆動され
るようになっている。The forward-backward propelling mechanism 25 is configured to have a pair of left and right propellers 30 disposed at the same height position at the rear of the pressure-resistant casing 24, and a drive mechanism 31 for rotating them forward and backward. As shown in FIGS. 6 and 7, the motor as the drive mechanism 31 is mounted in each of the left and right side frames 24b, and the output shaft 32 and the propeller 30 are connected by a water sealing magnet type connection structure. That is, the output shaft 32 and the propeller 30 are separated by the cylindrical partition wall 33, and the output shaft 32 and the propeller 3 are arranged via the magnets 34 and 35 arranged inside and outside the partition wall 33.
0 is magnetically connected, and the propeller 30 is rotationally driven.
【００３３】そして、これら一対の前後方向推進機構２
５は、互いに独立駆動可能とされ、回転速度または回転
方向を異ならせることによって噴流を制御し、これによ
り前後進時または停止状態での左右旋回が行えるように
なっている。Then, the pair of front-back propulsion mechanisms 2
The elements 5 can be driven independently of each other, and the jet flow is controlled by changing the rotational speed or the rotational direction, so that the left and right turning can be performed during forward / backward movement or in a stopped state.
【００３４】上下方向推進機構２６は、前後方向推進機
構２５と推進軸心が直交する配置で、各サイドフレーム
２４ｂに設けられている。すなわち、上下方向推進機構
２６は、各サイドフレーム２４ｂの前後方向略中央部に
位置して上下方向に貫通する通水孔３６と、この各通水
孔３６内にそれぞれ螺旋状に形成された円筒状のスクリ
ュー３７と、これらを正逆回転させる駆動機構３８とを
有する構成とされている。駆動機構３８としてのモータ
は図６および図７に示すように、それぞれ左右のサイド
フレーム２４ｂ内に取付けられ、その出力軸３９にベル
ト４０およびプーリ４１，４２を介して中空軸４３が連
結されている。この中空軸４３とスクリュー４７との連
結が封水マグネット式連結構造となっている。つまり、
中空軸４３とスクリュー３７とは筒状の隔壁４４で分離
されており、その隔壁４４の内外に配置したマグネット
４５，４６を介して中空軸４３とスクリュー３７とが磁
気的に連結され、スクリュー３７が回転駆動されるよう
になっている。そして、これら一対の上下方向推進機構
２４も互いに独立駆動可能とされ、回転速度または回転
方向を異ならせることによって噴流を制御し、これによ
りケーシング２４を左右に任意の傾斜角度で傾けること
ができるようになっている。The vertical propulsion mechanism 26 is disposed on each side frame 24b so that the propulsion mechanism 25 and the longitudinal propulsion mechanism 25 are orthogonal to each other. That is, the vertical propulsion mechanism 26 includes water passage holes 36 that are located substantially in the center of the side frames 24b in the front-rear direction and that pass through in the vertical direction, and a cylinder formed in each water passage hole 36 in a spiral shape. The screw 37 and the drive mechanism 38 for rotating the screw 37 in the normal and reverse directions are provided. As shown in FIGS. 6 and 7, the motor as the drive mechanism 38 is mounted in the left and right side frames 24b, and the output shaft 39 thereof is connected to the hollow shaft 43 via the belt 40 and pulleys 41, 42. There is. The hollow shaft 43 and the screw 47 are connected by a water-sealing magnet type connection structure. That is,
The hollow shaft 43 and the screw 37 are separated by a cylindrical partition wall 44, and the hollow shaft 43 and the screw 37 are magnetically coupled to each other via magnets 45 and 46 arranged inside and outside the partition wall 44. Is driven to rotate. The pair of vertical propelling mechanisms 24 can also be driven independently of each other, and the jet flow is controlled by changing the rotational speed or the rotational direction, so that the casing 24 can be tilted left and right at any inclination angle. It has become.
【００３５】バランスウェイト２７は図５、図７および
図８に示すように、下部が膨らんだ略三角形をなす平板
状のもので、ケーシング２４の左右外側面に一対配置さ
れている。この各バランスウェイト２７の重心よりも上
部位置が、両推進機構２５，２６の推進軸心と直交する
方向（左右方向）に沿う支持軸４７にボルト４８を介し
て連結され、その支持軸４７の軸心周りで回動可能とさ
れている。支持軸４７はサイドフレーム２４ｂに支持さ
れており、センタフレーム２４ａに設けたモータ４９に
ギア５０，５１を介して連結されて正逆回動可能とされ
ている。この支持軸４７の回動に伴ってバランスウェイ
ト２７が回動すると、ケーシング２４に対して相対的に
バランスウェイト２７の重心位置が前後に変化するが、
バランスウェイト２７は常時重心が垂直下方に向かうの
で、その反作用によってケーシング２４が前後方向に傾
倒する如く姿勢を変えるようになる。As shown in FIGS. 5, 7, and 8, the balance weights 27 are flat plate-like members each having a bulging lower portion and forming a substantially triangular shape, and are arranged in a pair on the left and right outer surfaces of the casing 24. A position above the center of gravity of each balance weight 27 is connected via a bolt 48 to a support shaft 47 along a direction (left-right direction) orthogonal to the propulsion shaft centers of both propulsion mechanisms 25 and 26. It is rotatable about its axis. The support shaft 47 is supported by the side frame 24b and is connected to a motor 49 provided on the center frame 24a via gears 50 and 51 so as to be rotatable in the forward and reverse directions. When the balance weight 27 rotates along with the rotation of the support shaft 47, the position of the center of gravity of the balance weight 27 changes relative to the casing 24 back and forth.
Since the center of gravity of the balance weight 27 is always vertically downward, the reaction thereof changes the posture so that the casing 24 tilts in the front-rear direction.
【００３６】目視観察用の可動式テレビカメラ２８は、
センタフレーム２４ａ内で回動するディスク５２に取付
けられ、ケーシング２４前部で上下方向に向きを変化し
得るようになっている。すなわち、ディスク５２はセン
タフレーム２４ａの中心部で左右方向に沿う軸５３に支
持されており、このディスク５２は周縁部に設けたギア
５４およびこれに噛合するギア５５を介してモータ５６
に連結されている。そして、モータ５６の駆動によりデ
ィスク５２が正逆回動すると、これによりテレビカメラ
２８が上下に向きを変えるようになっている。このテレ
ビカメラ２８のレンズ部２８ａが、ディスク５２に取付
けたモータ５７にベルト５８およびプーリ５９，６０を
介して回転可能に連結され、これにより焦点調整が可能
とされている。また、テレビカメラ２８の回動位置はポ
テンショメータ６７によって検出されるようになってい
る。The movable television camera 28 for visual observation is
It is attached to a disk 52 that rotates in the center frame 24a, and can change its direction in the vertical direction at the front portion of the casing 24. That is, the disc 52 is supported by a shaft 53 extending in the left-right direction at the center of the center frame 24a, and the disc 52 is provided with a motor 54 via a gear 54 provided on the peripheral portion and a gear 55 meshing with the gear 54.
Are linked to. When the disk 52 rotates forward and backward by driving the motor 56, the television camera 28 is turned up and down. The lens portion 28a of the television camera 28 is rotatably connected to a motor 57 attached to the disk 52 via a belt 58 and pulleys 59 and 60, whereby focus adjustment is possible. The rotation position of the television camera 28 is detected by the potentiometer 67.
【００３７】照明装置２９は、テレビカメラ２８の左右
両側に位置してサイドフレーム２４ａに複数、例えば３
個ずつ間隔的にランプ６１を配設して構成されている。
各ランプ６１の側部および裏面側には反射板６２が配置
され、ケーシング２４前方の一定範囲を照射するように
なっている。そして各ランプ６１は、コントローラ２に
設けられた制御手段によってテレビカメラ２８の向きに
相当する位置のものが点灯するようになっており、これ
により効率よく対象物を照射するようになっている。The illuminating devices 29 are located on the left and right sides of the television camera 28, and a plurality of illuminating devices 29 are mounted on the side frame 24a.
The lamps 61 are arranged at intervals one by one.
Reflecting plates 62 are arranged on the side and the back of each lamp 61 so as to irradiate a certain range in front of the casing 24. Each of the lamps 61 is adapted to be turned on by a control means provided in the controller 2 at a position corresponding to the direction of the television camera 28, thereby efficiently irradiating an object.
【００３８】なお、各ランプ６１の向きは一般的には図
５に示すようにケーシング２４から立上がる状態で取付
ければよい。但し、本実施例では図８および図１１〜図
１３に示すように、ランプ位置に応じて横向きまたは縦
向きに装着されている。これにより、ランプ配置に応じ
た反射性の向上、また取付け構造の簡素化等が有効的に
図れるようになる。It should be noted that the lamps 61 may generally be installed so that they stand up from the casing 24 as shown in FIG. However, in this embodiment, as shown in FIG. 8 and FIGS. 11 to 13, the device is mounted horizontally or vertically depending on the lamp position. As a result, it is possible to effectively improve the reflectivity according to the arrangement of the lamps and simplify the mounting structure.
【００３９】また、ケーブル３は図９に示すように、ケ
ーシング２４内に端子部６３を有し、この端子部６３に
前記の各モータ類、テレビカメラおよびランプ等が接続
される。さらに、コントローラ２は制御装置６４、モニ
タテレビ６５、ジョイスティック６６等からなる。As shown in FIG. 9, the cable 3 has a terminal portion 63 inside the casing 24, and the motors, the television camera, the lamp and the like are connected to the terminal portion 63. Further, the controller 2 includes a control device 64, a monitor television 65, a joystick 66 and the like.
【００４０】図１４は本発明に係る容器内検査装置の第
２実施例を示す斜視図である。なお、前記第１実施例と
同一の部分には同一の符号を付して説明する。以下の各
実施例および各変形例についても同様である。FIG. 14 is a perspective view showing a second embodiment of the in-container inspection device according to the present invention. The same parts as those in the first embodiment will be described with the same reference numerals. The same applies to the following embodiments and modifications.
【００４１】この実施例では、収納容器４内の下端に監
視カメラ７０および照明器具７１を配設したものであ
り、この場合には水中ビークル１およびケーブル３をオ
ペレーションフロア７上に設置されたコントローラ２の
モニタテレビ６５で監視することができる。したがっ
て、本実施例によれば、水中ビークル１の位置やケーブ
ル３の状態を確認し易くなり、水中ビークル１の操縦が
容易になる。In this embodiment, a surveillance camera 70 and a lighting device 71 are arranged at the lower end of the storage container 4, and in this case, the underwater vehicle 1 and the cable 3 are controllers installed on the operation floor 7. It can be monitored on the second monitor television 65. Therefore, according to this embodiment, the position of the underwater vehicle 1 and the state of the cable 3 can be easily confirmed, and the underwater vehicle 1 can be easily operated.
【００４２】図１５は本発明に係る容器内検査装置の第
２実施例の変形例を示す要部斜視図である。この変形例
では、監視カメラ７０および照明装置７１に、これらを
上下方向に首振り駆動させる駆動手段としての首振り用
モータ７２および水平方向に旋回駆動させる駆動手段と
しての旋回用モータ７３を取付けることにより、監視カ
メラ７０および照明装置７１を上下、左右に方向を変え
ることができ、水中ビークル１の監視範囲を拡大するこ
とができる。FIG. 15 is a perspective view of essential parts showing a modification of the second embodiment of the in-container inspection device according to the present invention. In this modified example, the surveillance camera 70 and the illumination device 71 are provided with a swinging motor 72 as a driving means for vertically swinging them and a swinging motor 73 as a driving means for horizontally driving them. Thus, the surveillance camera 70 and the illumination device 71 can be changed in the vertical and horizontal directions, and the surveillance range of the underwater vehicle 1 can be expanded.
【００４３】なお、この変形例では駆動手段としての首
振り用モータ７２および旋回用モータ７３を使用した
が、これらに限定することなく、油圧シリンダ等を用い
てもよい。Although the swinging motor 72 and the swinging motor 73 as the driving means are used in this modification, the invention is not limited to these, and a hydraulic cylinder or the like may be used.
【００４４】図１６は本発明に係る容器内検査装置の第
３実施例を示す要部斜視図である。この実施例は、収納
容器４内の下部にケーブル３の繰出し、巻取りを行うケ
ーブル巻取機７４を配設したものであり、このケーブル
巻取機７４はリール用モータ７５と、このリール用モー
タ７５の回転軸に取付けられ外部から電流を流すスリッ
プリング７６と、ケーブル３が巻回されるケーブルドラ
ム７７から構成されている。FIG. 16 is a perspective view of essential parts showing a third embodiment of the in-container inspection device according to the present invention. In this embodiment, a cable winder 74 for paying out and winding the cable 3 is arranged in the lower part of the storage container 4. The cable winder 74 has a reel motor 75 and a reel motor 75. It is composed of a slip ring 76 attached to the rotating shaft of the motor 75 and passing an electric current from the outside, and a cable drum 77 around which the cable 3 is wound.
【００４５】このように本実施例によれば、遠隔操作に
てケーブル巻取機７４でケーブル３の繰出し、巻取りを
行うことにより、ケーブル３の構造物との干渉を防止で
き、水中ビークル１の遊泳運動を阻害することなく、操
作性を向上させることができる。また、万一水中ビーク
ル１の故障時にも、収納容器４内に水中ビークル１を容
易に回収可能となる。As described above, according to this embodiment, the cable 3 is reeled out and wound by the cable winder 74 by remote control, so that the interference of the cable 3 with the structure can be prevented and the underwater vehicle 1 It is possible to improve the operability without hindering the swimming motion of the. Further, even if the underwater vehicle 1 fails, the underwater vehicle 1 can be easily collected in the storage container 4.
【００４６】図１７は本発明に係る容器内検査装置の第
３実施例の変形例を示す要部斜視図である。この変形例
では、収納容器４の頂部１４を水密構造とし、収納容器
４の上部にケーブル巻取機７４を配設するとともに、ケ
ーブル３をプーリ７８を介して水中ビークル１と接続し
たものである。FIG. 17 is a perspective view of an essential part showing a modified example of the third embodiment of the in-container inspection device according to the present invention. In this modification, the top portion 14 of the storage container 4 has a watertight structure, the cable winder 74 is disposed above the storage container 4, and the cable 3 is connected to the underwater vehicle 1 via the pulley 78. .
【００４７】この変形例によれば、ケーブル巻取機７４
が水中に浸漬されることがなく、リール用モータ７５お
よびスリップリング７６を気中仕様とすることができる
ため、ケーブル巻取機７４の長寿命が図れ、防水構造と
する必要がなくなり、構造を簡素化することができる。According to this modification, the cable winder 74
Is not soaked in water and the reel motor 75 and the slip ring 76 can be set in the air, so that the cable winder 74 can have a long life, and it is not necessary to have a waterproof structure. It can be simplified.
【００４８】図１８（Ａ），（Ｂ）は本発明に係る容器
内検査装置の第４実施例を示す概略図である。この実施
例は、収納容器４の開口部１２に保持手段としての開閉
扉７９を取付けたものであり、この開閉扉７９はピスト
ン８０を作動させることにより、スライドガイド８１に
沿って上下動することで開閉する。そして、収納容器４
の設置時または回収時には、開閉扉７９を閉じておき、
収納容器４の設置後に開閉扉７９を開け、水中ビークル
１を発進させて検査を行う。FIGS. 18A and 18B are schematic views showing a fourth embodiment of the in-container inspection device according to the present invention. In this embodiment, an opening / closing door 79 as a holding means is attached to the opening 12 of the storage container 4, and the opening / closing door 79 moves up and down along the slide guide 81 by operating the piston 80. Open and close with. And the storage container 4
When installing or collecting, open and close the door 79,
After the storage container 4 is installed, the opening / closing door 79 is opened, the underwater vehicle 1 is started, and the inspection is performed.
【００４９】このように本実施例によれば、収納容器４
の開口部１２に開閉扉７９を取付けたことにより、収納
容器４の設置時または回収時、水流等により不測の事態
が発生しても、水中ビークル１が収納容器４の開口部１
２から外へ飛び出すのを防止することが可能となり、水
中ビークル１を収納容器４内に確実に収納保持すること
ができる。Thus, according to this embodiment, the storage container 4
Since the opening / closing door 79 is attached to the opening 12 of the storage container 4, even if an unexpected situation occurs due to water flow or the like when the storage container 4 is installed or collected, the underwater vehicle 1 can be opened by the opening 1 of the storage container 4.
It is possible to prevent the underwater vehicle 1 from jumping out, and the underwater vehicle 1 can be reliably stored and held in the storage container 4.
【００５０】図１９は本発明に係る容器内検査装置の第
４実施例の変形例を示す要部斜視図である。この変形例
は、収納容器４の内部に保持手段としてのグリッパ８２
を配設したものであり、このグリッパ８２はリンク機構
８３と、このリンク機構８３を作動させるピストン８４
と、水中ビークル１を挟持する挟持部８５とから構成さ
れている。そして、ピストン８４を作動させ、この動力
をリンク機構８３を介して挟持部８５に伝達し、挟持部
８５により水中ビークル１を収納容器４内に保持する。FIG. 19 is a perspective view of essential parts showing a modified example of the fourth embodiment of the in-container inspection device according to the present invention. In this modified example, a gripper 82 as a holding means is provided inside the storage container 4.
The gripper 82 includes a link mechanism 83 and a piston 84 for operating the link mechanism 83.
And a sandwiching section 85 for sandwiching the underwater vehicle 1. Then, the piston 84 is operated, and this power is transmitted to the sandwiching portion 85 via the link mechanism 83, and the sandwiching portion 85 holds the underwater vehicle 1 in the storage container 4.
【００５１】なお、第４実施例では開閉扉７９を、その
変形例ではグリッパ８２をそれぞれ設けて水中ビークル
１を保持するようにしたが、開閉扉７９の代わりにシャ
ッタでもよく、グリッパ８２の代わりに水中ビークル１
を吸着保持するバキュームヘッドを設けるようにしても
よい。In the fourth embodiment, the opening / closing door 79 and the modified example thereof are provided with the grippers 82 to hold the underwater vehicle 1. However, instead of the opening / closing door 79, a shutter may be used instead of the gripper 82. Underwater vehicle 1
You may make it provide the vacuum head which adsorb | sucks and hold | maintains.
【００５２】図２０は本発明に係る容器内検査装置の第
５実施例を示す斜視図である。この実施例では、収納容
器４内に複数台、例えば２台の水中ビークル１ａ，１ｂ
を収納しておき、収納容器４の設置後、それぞれ異なる
検査部位を同時に移動検査することにより、一段と検査
時間の短縮化が図れ、検査効率を高めることができる。
また、一方の水中ビークル１ａの位置やケーブル３の状
態を他方の水中ビークル１ｂにより把握することによ
り、操作が容易になり、安定性を向上させることができ
る。FIG. 20 is a perspective view showing a fifth embodiment of the in-container inspection device according to the present invention. In this embodiment, a plurality of, for example, two underwater vehicles 1a and 1b are accommodated in the storage container 4.
Are stored, and after the storage container 4 is installed, different inspection parts are simultaneously moved and inspected, whereby the inspection time can be further shortened and the inspection efficiency can be improved.
Further, by grasping the position of the one underwater vehicle 1a and the state of the cable 3 by the other underwater vehicle 1b, the operation becomes easy and the stability can be improved.
【００５３】なお、上記各実施例では、原子炉の炉底部
を検査する場合について説明したが、これ以外に収納容
器４の形状、長さ、または径を変えることにより、図２
１に示す炉内各部や、図２２に示す容器であるタンク８
６内の検査にも適用することができる。In each of the above embodiments, the case of inspecting the bottom of the nuclear reactor has been described, but in addition to this, the shape, length, or diameter of the storage container 4 may be changed to change the shape shown in FIG.
1. Each part in the furnace shown in FIG. 1 and the tank 8 which is a container shown in FIG.
It can also be applied to the inspection within 6.
【００５４】また、上記各実施例では、収納容器４を１
本のワイヤロープ１０で吊り下げていたが、これに限ら
ず２〜３本のワイヤロープ１０で吊り下げれば、収納容
器４の向きをオペレーションフロア７上においてコント
ローラ２により制御することができる。これにより、収
納容器４の開口部１２の向きを目的の方向へ向ければ、
水中ビークル１が目的検査部位に接近するまでの距離お
よび時間を短縮することができる。Further, in each of the above embodiments, the storage container 4 is
Although it is suspended by the wire rope 10 of the book, it is not limited to this and the orientation of the storage container 4 can be controlled by the controller 2 on the operation floor 7 by suspending it by the wire rope 10 of 2 to 3. Thereby, if the direction of the opening 12 of the storage container 4 is directed to the target direction,
The distance and time required for the underwater vehicle 1 to approach the target inspection site can be shortened.
【００５５】[0055]
【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１の発明
によれば、水中ビークルを収納する収納容器と、この収
納容器を上記容器内の目的検査部位の近傍に移動設置す
る移動手段とを備えたことにより、水中ビークルの走行
距離が短くて済み、目的検査部位まで移動する間にケー
ブルが絡まったり、引っ掛かったりすることがなく、ま
た障害物への衝突の可能性も減少し、狭隘部への接近時
間を短縮することができる。さらに、故障時に水中ビー
クルを回収する際にも、収納容器まで回収すればよいの
で、短時間で容易に回収可能となる。したがって、これ
ら時間短縮はプラントの稼働率を飛躍的に向上させるこ
とができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the storage container for storing the underwater vehicle and the moving means for moving and installing the storage container in the vicinity of the target inspection site in the container. By having and, the traveling distance of the underwater vehicle is short, the cable is not entangled or caught while moving to the target inspection site, and the possibility of collision with an obstacle is reduced. It is possible to shorten the approach time to the narrow space. Furthermore, even when the underwater vehicle is collected in the event of a failure, it is sufficient to collect even the storage container, so that it can be easily collected in a short time. Therefore, shortening these times can dramatically improve the operating rate of the plant.
【００５６】請求項２の発明によれば、水中ビークルを
監視する監視カメラおよび照明器具を配設したことによ
り、水中ビークルの位置やケーブルの状態を確認し易く
なり、水中ビークルの操縦が不慣れな操作員でも容易に
行うことができる。According to the second aspect of the present invention, the position of the underwater vehicle and the state of the cable can be easily confirmed by disposing the surveillance camera and the lighting equipment for monitoring the underwater vehicle, and the operation of the underwater vehicle is unfamiliar. It can be easily performed by an operator.
【００５７】請求項３の発明によれば、監視カメラおよ
び照明器具を上下、水平方向に駆動する駆動手段を設け
たので、水中ビークルの監視範囲を拡大することができ
る。According to the third aspect of the present invention, since the driving means for driving the surveillance camera and the lighting equipment in the vertical and horizontal directions is provided, the surveillance range of the underwater vehicle can be expanded.
【００５８】請求項４の発明によれば、水中ビークルの
ケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機を収納容
器内部に配設したので、ケーブルの構造物との干渉を防
止でき、水中ビークルの遊泳運動を阻害することなく、
操作性を向上させることができる。According to the invention of claim 4, since the cable winder for feeding and winding the cable of the underwater vehicle is arranged inside the storage container, it is possible to prevent the cable from interfering with the structure of the underwater vehicle. Without disturbing the swimming movement
Operability can be improved.
【００５９】請求項５の発明によれば、収納容器の上部
を気密に構成し、この上部にケーブル巻取機を配設し、
水中にてケーブル巻取機が気相中に位置するようにした
ので、ケーブル巻取機の長寿命が図れ、防水構造とする
必要がなくなり、構造を簡素化することができる。According to the invention of claim 5, the upper part of the storage container is formed airtight, and the cable winder is disposed on the upper part,
Since the cable winder is positioned in the gas phase underwater, the cable winder can have a long life, and it is not necessary to have a waterproof structure, and the structure can be simplified.
【００６０】請求項６の発明によれば、収納容器の設置
時に水中ビークルを収納容器内に保持する保持手段を設
けたことにより、不測の事態が発生しても、水中ビーク
ルを収納容器から外へ飛び出すのを防止し得、水中ビー
クルを収納容器内に確実に収納保持することができる。According to the sixth aspect of the present invention, since the holding means for holding the underwater vehicle inside the storage container is provided when the storage container is installed, even if an unexpected situation occurs, the underwater vehicle is removed from the storage container. The underwater vehicle can be reliably stored and held in the storage container.
【００６１】請求項７の発明によれば、収納容器に水中
ビークルを複数台収納したので、それぞれ異なる検査部
位を同時に移動検査することにより、一段と検査時間の
短縮化が図れ、検査効率を高めることができる。また、
一方の水中ビークルの位置やケーブルの状態を他方の水
中ビークルにより把握することにより、操作が容易にな
り、安定性を向上させることができる。According to the invention of claim 7, since a plurality of underwater vehicles are stored in the storage container, different inspection parts are simultaneously moved and inspected, whereby the inspection time can be further shortened and the inspection efficiency can be improved. You can Also,
By grasping the position of one underwater vehicle and the state of the cable by the other underwater vehicle, the operation becomes easy and the stability can be improved.
【図１】本発明に係る容器内検査装置の第１実施例を原
子炉炉底部に設置した場合を示す構成図。FIG. 1 is a configuration diagram showing a case where a first embodiment of an in-container inspection device according to the present invention is installed at the bottom of a nuclear reactor.
【図２】同実施例の収納容器を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a storage container of the same embodiment.
【図３】同実施例の収納容器を吊り下げた状態を示す構
成図。FIG. 3 is a configuration diagram showing a state where the storage container of the embodiment is suspended.
【図４】同実施例の収納容器を原子炉炉底部に設置前の
状態を示す構成図。FIG. 4 is a configuration diagram showing a state before the storage container of the embodiment is installed at the bottom of the reactor.
【図５】同実施例の水中ビークルを示す全体図。FIG. 5 is an overall view showing an underwater vehicle of the same embodiment.
【図６】同実施例の水中ビークルを示す側断面図。FIG. 6 is a side sectional view showing the underwater vehicle of the embodiment.
【図７】図６の左側面図。FIG. 7 is a left side view of FIG.
【図８】前記実施例の水中ビークルを示す横断面図。FIG. 8 is a cross-sectional view showing the underwater vehicle of the embodiment.
【図９】前記実施例の水中ビークルのカメラ部を示す側
断面図。FIG. 9 is a side sectional view showing a camera section of the underwater vehicle of the embodiment.
【図１０】図９の側断面図。FIG. 10 is a side sectional view of FIG.
【図１１】前記実施例の水中ビークルのランプ部を示す
平面図。FIG. 11 is a plan view showing a ramp portion of the underwater vehicle of the embodiment.
【図１２】図１１の縦断面図。12 is a vertical cross-sectional view of FIG.
【図１３】図１２の要部平面図。13 is a plan view of an essential part of FIG.
【図１４】本発明に係る容器内検査装置の第２実施例を
示す斜視図。FIG. 14 is a perspective view showing a second embodiment of the in-container inspection device according to the present invention.
【図１５】本発明に係る容器内検査装置の第２実施例の
変形例を示す要部斜視図。FIG. 15 is a perspective view of essential parts showing a modified example of the second embodiment of the in-container inspection device according to the present invention.
【図１６】本発明に係る容器内検査装置の第３実施例を
示す要部斜視図。FIG. 16 is a perspective view of essential parts showing a third embodiment of the in-container inspection device according to the present invention.
【図１７】本発明に係る容器内検査装置の第３実施例の
変形例の内部を示す斜視図。FIG. 17 is a perspective view showing the inside of a modified example of the third embodiment of the in-container inspection device according to the present invention.
【図１８】（Ａ），（Ｂ）は本発明に係る容器内検査装
置の第４実施例を示す概略図。18 (A) and 18 (B) are schematic diagrams showing a fourth embodiment of the in-container inspection device according to the present invention.
【図１９】本発明に係る容器内検査装置の第４実施例の
変形例を示す要部正面図。FIG. 19 is a main part front view showing a modified example of the fourth embodiment of the in-container inspection device according to the present invention.
【図２０】本発明に係る容器内検査装置の第５実施例を
示す斜視図。FIG. 20 is a perspective view showing a fifth embodiment of the in-container inspection device according to the present invention.
【図２１】本発明を炉内各部の検査に適用した場合を示
す構成図。FIG. 21 is a configuration diagram showing a case where the present invention is applied to inspection of various parts in a furnace.
【図２２】本発明をタンク内の検査に適用した場合を示
す概略図。FIG. 22 is a schematic view showing a case where the present invention is applied to an inspection inside a tank.
１ 水中ビークル ２ コントローラ ３ ケーブル ４ 収納容器 ８ 燃料交換機 ９ 補助ホイスト（移動手段） １０ ワイヤロープ １２ 開口部 １３ 円筒管 １４ 頂部 ２４ 耐圧ケーシング ２５ 前後方向推進機構 ２６ 上下方向推進機構 ２７ バランスウェイト ２８ 可動式テレビカメラ ２９ 照明装置 ７０ 監視カメラ ７１ 照明器具 ７２ 首振りモータ（駆動手段） ７３ 旋回用モータ（駆動手段） ７４ ケーブル巻取機 ７９ 開閉扉（保持手段） ８２ グリッパ（保持手段） 1 Underwater Vehicle 2 Controller 3 Cable 4 Storage Container 8 Fuel Exchanger 9 Auxiliary Hoist (Transportation Means) 10 Wire Rope 12 Opening 13 Cylindrical Pipe 14 Top 24 Pressure Resistant Casing 25 Front-and-Back Propulsion Mechanism 26 Vertical Propulsion Mechanism 27 Balance Weight 28 Movable TV camera 29 Lighting device 70 Surveillance camera 71 Lighting equipment 72 Swing motor (driving means) 73 Swing motor (driving means) 74 Cable winder 79 Opening / closing door (holding means) 82 Gripper (holding means)
Claims (7)
載した耐圧性のケーシングに推進機構および姿勢制御手
段を設けて水中ビークルを構成し、この水中ビークルを
遠隔操作によって水中で遊泳させながら容器内の目視検
査を行うようにした容器内検査装置において、上記水中
ビークルを収納する収納容器と、この収納容器を上記容
器内の目的検査部位の近傍に移動設置する移動手段とを
備えたことを特徴とする容器内検査装置。1. An underwater vehicle is configured by providing a propulsion mechanism and attitude control means in a pressure-resistant casing equipped with a visual observation camera and an illuminating device, and the underwater vehicle is remotely operated in a container while swimming in water. In the in-container inspection device for performing the visual inspection, a storage container for storing the underwater vehicle, and a moving means for moving and setting the storage container in the vicinity of the target inspection site in the container are characterized. In-container inspection device.
て、収納容器には、水中ビークルを監視する監視カメラ
および照明器具が配設されていることを特徴とする容器
内検査装置。2. The in-container inspection device according to claim 1, wherein the storage container is provided with a monitoring camera for monitoring the underwater vehicle and a lighting fixture.
て、収納容器には、監視カメラおよび照明器具を上下、
水平方向に駆動する駆動手段が設けられていることを特
徴とする容器内検査装置。3. The in-container inspection device according to claim 2, wherein the storage container is provided with a surveillance camera and a lighting fixture in a vertical direction.
An in-container inspecting apparatus, which is provided with driving means for driving in a horizontal direction.
装置において、収納容器には、水中ビークルのケーブル
を繰出し、巻取りするケーブル巻取機が内部に配設され
ていることを特徴とする容器内検査装置。4. The in-container inspection device according to claim 1, wherein a cable winder for feeding and winding the cable of the underwater vehicle is provided inside the storage container. In-container inspection device.
検査装置において、収納容器は、その上部を気密に構成
し、この上部にケーブル巻取機を配設し、水中にてケー
ブル巻取機が気相中に位置することを特徴とする容器内
検査装置。5. The in-container inspection device according to claim 1, 2, 3 or 4, wherein an upper part of the storage container is airtightly arranged, and a cable winder is arranged on the upper part of the storage container to inject the cable An in-container inspection device characterized in that the winder is located in the gas phase.
て、収納容器には、設置時に水中ビークルを収納容器内
に保持する保持手段が設けられていることを特徴とする
容器内検査装置。6. The in-container inspection device according to claim 1, wherein the accommodation container is provided with a holding means for retaining the underwater vehicle in the accommodation container at the time of installation.
て、収納容器には、水中ビークルが複数台収納されてい
ることを特徴とする容器内検査装置。7. The in-container inspection device according to claim 1, wherein a plurality of underwater vehicles are accommodated in the accommodation container.
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