JP4546746B2 - Inspection device, inspection device input device, and inspection method - Google Patents
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Description
本発明は、水中構造物、例えば原子炉の炉内構造物の検査を行うための検査装置、この検査装置を検査位置近傍まで投入する投入装置、および前記検査装置を使用した検査方法に関する。 The present invention relates to an inspection apparatus for inspecting an underwater structure, for example, an in-reactor structure of a nuclear reactor, an input apparatus for introducing the inspection apparatus to the vicinity of an inspection position, and an inspection method using the inspection apparatus.
従来の炉底部検査では、原子炉内に装荷された燃料集合体や制御棒案内管を炉内から撤去した後、燃料交換機台車から水中カメラを炉底部まで吊り降ろして炉底部の様子を目視検査等実施していた。また、炉底部検査装置に関連する従来技術としては、特許文献1に開示された発明が公知である。この発明は、目視観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケーシングに推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビークルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって水中で遊泳させながら容器内の目視検査を行うようにした容器内検査装置において、水中ビークルを収納する収納容器と、この収納容器を容器内の目的検査部位の近傍に移動設置する移動手段とを備えたもので、この構成により、目的検査部位に接近するまでの水中ビークルの走行距離を短縮し、ケーブルが引っ掛かったり、絡まったりすることなく、あるいは障害物への衝突を防止し、狭隘部への接近時間を短縮できるとしている。
従来技術では、炉底部の状況を遠隔で目視確認するためには、原子炉停止後に原子炉圧力容器の蓋を開放した後、原子炉圧力容器内の炉上部機構、燃料集合体及び制御棒案内管等の炉内構造物を炉内から撤去する必要があり、この機器の撤去に要する作業時間が定期点検期間延長を招いていた。また、前記特許文献1に開示されている水中ビークルによる検査では、上記の制御棒案内管(以下、CR案内管と略記)を全て撤去することに対する検査時間の課題はある程度回避されており、かつ炉底部状況の全般的な目視確認は可能である。
In the prior art, in order to visually confirm the state of the bottom of the reactor remotely, after opening the reactor pressure vessel cover after shutting down the reactor, the reactor upper mechanism, fuel assembly and control rod guide in the reactor pressure vessel It was necessary to remove the in-furnace structures such as tubes from the inside of the furnace, and the work time required to remove this equipment was extending the periodical inspection period. Further, in the inspection by the underwater vehicle disclosed in
しかし、炉底部での検査が要求される制御棒駆動機構(以下、CRDと略記)スタブやCRDハウジング等の溶接部表面の詳細検査を実施する前の検査部表面に堆積したソフトクラッドの除去については特に考慮されていない。また、特許文献1に開示されている水中ビークルの形状及び目視確認用のカメラの配置では、CRDスタブ溶接部全域に渡る詳細目視検査は困難であった。
However, control rod drive mechanism (hereinafter abbreviated as CRD), which requires inspection at the bottom of the furnace, removes the soft clad deposited on the surface of the inspection part before carrying out detailed inspection of the surface of the welded part such as a stub or CRD housing. Is not specifically considered. Further, with the shape of the underwater vehicle and the arrangement of the camera for visual confirmation disclosed in
また、従来の水中ビークルによる炉底部検査では、水中ビークルを収納容器に収納し、この収納容器を容器内の目的検査部位の近傍に移動設置することにより目的検査部位に接近するまでの水中ビークルの走行距離を短縮し、ケーブルが引っ掛かったり、絡まったりすることないようにすることを意図しているが、炉底部に林立する検査対象であるCRDスタブやCDRハウジング等の間をぬって移動することに伴う水中ビークルが牽引するケーブルと検査対象とのケーブル絡まり等の干渉回避の点までは考慮されていなかった。 In addition, in the conventional furnace bottom inspection using an underwater vehicle, the underwater vehicle is stored in a storage container, and the storage container is moved to the vicinity of the target inspection site in the container so that the underwater vehicle until the target inspection site is approached. It is intended to shorten the mileage and prevent cables from getting caught or tangled, but moving between CRD stubs and CDR housings that are to be inspected at the bottom of the furnace. The point of avoiding interference such as cable entanglement between the cable pulled by the underwater vehicle and the inspection object was not considered.
そこで、本発明の目的は、水中に存在する検査対象物を検査する際に、最小限の作業で検査可能で、遠隔操作による検査時のケーブルの干渉を回避することができるようにすることにある。 Accordingly, an object of the present invention is to enable inspection with a minimum amount of work when inspecting an inspection object existing in water, and to avoid interference of cables during inspection by remote operation. is there.
前記目的を達成するため、第1の手段は、水中に存在する検査対象物を遠隔で検査する検査装置において、前記検査対象物の検査対象面と対向する面が本体の両側に形成され、当該両側の面共に前記検査対象面の曲面の曲率に合わせた外面形状を有する本体部と、水平2方向、及び垂直方向に前記本体部を水中で移動させる第1ないし第3の推進手段と、前記本体部に取り付けられ、所望の検査手段および/または加工手段を備えた検査ユニットと、前記第1ないし第3の推進手段を制御し、前記本体部の水中での移動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記水平2方向に移動させる第1及び第2の推進手段のうち、第1の推進手段が前記本体部を長手方向に、第2の推進手段が前記本体部を長手方向と直交する方向にそれぞれ移動させ、前記第2の推進手段を駆動して、前記本体部を前記検査対象物の側面に押し付けた状態で当該本体部の姿勢を保持させ、前記本体部を前記検査対象物の側面に押し付けた状態で前記第1の推進手段を駆動して前記本体部を前記検査対象部の外面形状に沿って旋回動作を行わせることを特徴とする。 In order to achieve the object, the first means is an inspection apparatus for remotely inspecting an inspection object existing in water, wherein surfaces opposite to the inspection object surface of the inspection object are formed on both sides of the main body, A body part having an outer surface shape matched to the curvature of the curved surface of the surface to be inspected on both sides, first to third propulsion means for moving the body part in water in two horizontal directions and in a vertical direction; An inspection unit attached to the main body and having desired inspection means and / or processing means; a control device for controlling the first to third propulsion means and controlling movement of the main body in water; The control device includes a first propulsion unit that moves the main body in the longitudinal direction and a second propulsion unit that moves the main body out of the first and second propulsion units that move in the two horizontal directions. Each direction perpendicular to the longitudinal direction Move, drive the second propulsion means, hold the body portion in a state of pressing the body portion against the side surface of the inspection object, and press the body portion against the side surface of the inspection object In this state, the first propulsion means is driven to cause the main body portion to turn along the outer surface shape of the inspection target portion .
第2の手段は、CDRハウジングの上端に着座するベースと、第1の手段に係る検査装置を支持し、前記検査装置の下部に位置する前記ベースおよび前記検査装置の上部に位置するトップガードを連結する支持部材と、前記検査装置を前記ベースと前記トップガードとの間で固定すると共に、外部からの操作により前記支持部材の前記連結状態の設定解除可能な固定部材とから検査装置の投入装置を構成し、当該投入装置により前記ベースと前記トップガードとの間に前記検査装置を挟持した状態で炉外から炉内の前記CDRハウジングまで吊り下げて前記検査装置を炉内に投入するようにしたことを特徴とする。 The second means includes a base that sits on the upper end of the CDR housing, a base that supports the inspection device according to the first means, and a base that is positioned below the inspection device and a top guard that is positioned above the inspection device. An inspection device input device from a supporting member to be connected and a fixing member that fixes the inspection device between the base and the top guard and can release the setting of the connection state of the support member by an external operation. The inspection apparatus is suspended from the outside of the furnace to the CDR housing in the furnace while the inspection apparatus is sandwiched between the base and the top guard by the input apparatus, and the inspection apparatus is input into the furnace. It is characterized by that.
第3の手段は、第1の手段に係る検査装置の前記曲面状に形成された外面を検査対象物表面に対向させて位置決めし、前記第1ないし第3の推進手段の駆動し、前記検査対象物表面に押し付けた状態で、前記検査対象物表面に沿って移動させ、前記検査ユニットによって所定の検査を行わせることを特徴とする。 The third means positions the outer surface formed in the curved shape of the inspection apparatus according to the first means so as to face the surface of the inspection object, drives the first to third propulsion means, and performs the inspection. In a state of being pressed against the surface of the object, the object is moved along the surface of the object to be inspected, and a predetermined inspection is performed by the inspection unit.
第4の手段は、第3の手段において、前記本体部の進行方向の左右に配列された原子炉圧力容器内のCRDスタブまたはCRDハウジングの前記本体部が存在する側の半周分について前記検査を行い、順次次のCRDスタブまたはCRDハウジングに移動して前記検査を行うことを特徴とする。 According to a fourth means, in the third means, the inspection is performed on a half circumference of the CRD stub in the reactor pressure vessel or the CRD housing on the side where the main body portion exists, arranged in the right and left of the traveling direction of the main body portion. The inspection is performed by sequentially moving to the next CRD stub or CRD housing.
本発明によれば、水中に存在する検査対象物を検査する際に、最小限の作業で検査可能で、遠隔操作による検査時のケーブルの干渉を回避することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when inspecting the test object which exists in water, it can test | inspect with minimum work and can avoid the interference of the cable at the time of the test | inspection by remote operation.
以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る検査装置ついて説明する。
図1は本実施形態に係る検査装置を使用する原子炉圧力容器の全体構成を示す断面図である。同図において、検査装置は原子炉圧力容器40の底部を炉水が入った状態で検査するために、地上部である燃料取扱機走行台車50の燃料取扱機横行台車55上から遠隔で水中に投入するものである。図1において、原子炉圧力容器40の底部には炉心シュラウド90が設置され、炉心シュラウド90の上部には上部格子板60が設けられ、下部には炉心支持板70が配置されている。原子炉圧力容器40の炉底部41は図2及び図3に示すようにCRDハウジング81及びそれを圧力容器40に固定するためのCRDスタブ82が格子状に配置され、その上にCR案内管83が設置されている。符号95はシュラウドサポートである。
Hereinafter, an inspection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a cross-sectional view showing an overall configuration of a reactor pressure vessel using an inspection apparatus according to the present embodiment. In this figure, the inspection device inspects the bottom of the reactor pressure vessel 40 in a state in which the reactor water is contained, so that it can be remotely placed underwater from the fuel handling machine traversing carriage 55 of the fuel handling machine traveling carriage 50 which is the ground part. It is to be input. In FIG. 1, a core shroud 90 is installed at the bottom of a reactor pressure vessel 40, an upper lattice plate 60 is provided at the upper part of the core shroud 90, and a core support plate 70 is arranged at the lower part. As shown in FIGS. 2 and 3, the reactor bottom portion 41 of the reactor pressure vessel 40 is provided with a CRD housing 81 and a
本実施形態に係る検査装置は図4に示す水中ビークル1と図示しない地上部の制御装置、及びその間のケーブル15から成り、水中ビークル1の本体部1aには、左右移動用スラスタ11、前後進用スラスタ12、上下昇降用スラスタ13、及びそれらを駆動するための左右移動用モータ110、前後進用モータ120、上下昇降用モータ130を備えている。また、水中ビークル1の本体には検査ユニット10が設けられている。この検査ユニット10には照明付検査用カメラ101とブラシ102が搭載されており、炉底部41の検査と検査前のソフトクラッドの除去ができるようになっている。ブラシ102はブラシ用モータ103によって回転駆動される。
The inspection apparatus according to the present embodiment includes an
検査ユニット10は、水中ビークル1本体とリニアガイド104を介して水中ビークル1の進行方向に対して左右方向に水平移動できるように設定されており、水平用モータ105により位置決めが可能となっている。この検査ユニット10はさらに上下用モータ106を有し、上下方向の位置決めも可能となっている。水中ビークル1本体には照明付前方カメラ14が設けられ、周囲の状況を監視することができる。
The inspection unit 10 is set so as to be horizontally movable in the horizontal direction with respect to the traveling direction of the
上記水中ビークル1の各スラスタ11,12,13、検査ユニット移動用モータ105,06、照明及びカメラ14,101は全て地上の制御装置から制御盤やジョイスティックを使用して操作員により遠隔操作ができるように構成されている。また、水中ビークル1によって得られたカメラ映像はケーブル15を介して地上部へ送られ、地上の操作員がモニタで監視できる。
The thrusters 11, 12, and 13, the inspection unit moving motors 105 and 06, the illumination, and the cameras 14 and 101 of the
この水中ビークル1は図5に示すように上から見ると本体部1aが円筒状の検査対象物に合わせた曲面形状をしており、当該本体部1aの検査対象物に対向する面が凹面状の曲面部1bとなっている。そして、この曲面部1bを検査対象物に対面させ、前記左右移動用スラスタ11を駆動させることによって検査対象であるCRDハウジング81(図5上側の二点鎖線の状態)またはCRDスタブ82(図5下側の実線の状態)に押し付けた状態て姿勢を保持することができ、この状態で前後進用スラスタ12によって検査対象面に沿って旋回動作が可能である。このとき、水中ビークル1の左右の曲面部1bに設けられたボールキャスタ16により、水中ビークル1と検査対象面との摩擦を減少させてCRDハウジング81またはCRDスタブ82の曲面に沿って旋回が容易に行われるようにするとともに、水中ビークル1の前記曲面部1bと検査対象面とを密着させずに左右移動用スラスタ11の回転による水流を逃がす効果を得ている。これは、CRDハウジング81またはCRDスタブ82の検査対象面に水中ビークル1の曲面部1bが密着すると、両面間が負圧になり、水中ビークル1が検査対象面から移動することができなくなるからで、このような状態になることは前記両者間に隙間を設けることによって防止することができる。
As shown in FIG. 5, the
炉底部41は図2のように球面上の底部にCRDハウジング81、CRDスタブ82等が配置されているため、CRDハウジング81あるいはCRDスタブ82の外周面に沿った旋回動作に合わせて検査ユニット10を上下に移動することにより検査対象部に位置合わせができる。図6は炉底部41のCRDスタブ82と原子炉圧力容器40の接合部を点検している場合を示している。図6のように炉底部41の外周部では原子炉圧力容器40の傾斜が高くなっているため、水中ビークル1は図の右側(炉の外側)ではCRDハウジング81表面に沿って旋回し、左側(炉の内側)ではCRDスタブ82表面に沿って旋回することとなる。従って、水中ビークル1の下部に取り付けられた検査ユニット10は、水中ビークル1の下部において左右水平方向に移動することによりでCRDハウジング81とCRDスタブ82の径の違いから生じる段差分を吸収して、どちらの場合でも検査用カメラ101とブラシ102を検査対象部位に接近させることができる。さらには、水中ビークル1を同一位置に停止させた状態で上下用モータ106を駆動することにより検査ユニット10を上下方向に移動させて検査対象部位に近接させることもできる。この図6に示すように水中ビークル1の側面がCRDハウジング81あるいはCRDスタブ表面に沿って移動し、水中ビークル1の下部に検査ユニット10が設けられていることから、水中ビークル1は水中で図6のような姿勢を保持する必要がある。そのため、水中ビークル1の浮心が重心より上にくるように予め重心と浮心の位置が設定され、また、水中姿勢が安定するように幅方向(図4)および厚み方向(図6)の中心軸X上に前記浮心と重心が位置するように構成されている。
Since the CRD housing 81 and the
原子炉の点検をするときに、水中ビークル1は図7に示す投入装置3を用いて炉底部41に投入される。投入装置3は水中ビークル1を搭載してオペレーションフロア51上に設置されている燃料取扱機走行台車50上の燃料取扱機横行台車55上に設けられたホイスト31から昇降用ケーブル32により吊下げられ、上部格子板60及び炉心支持板70を通過してCRDハウジング81上に着座させる。図8に投入装置3の詳細を示す。投入装置3は、ベース33とトップガイド34をスタンド35で接続した構造をしている。スタンド35には水中ビークル1の本体底部に合わせた形状を持つ固定バー36があり、スタンド35の上部には水圧シリンダ38により上下に駆動できる可動バー37を備え、水中ビークル1を挟み込んで固定できるようになっている。水中ビークル1はこの投入装置3がCRDハウジング81に着座した後に可動バー37を上げることによって投入装置3から解放され、自身のスラスタを駆動して炉底部を遊泳して一連の検査を実施した後で再度、投入装置3に戻る。これにより投入装置3を着座する箇所以外のCR案内管83は撤去せずに検査を行うことができる。投入装置3には水中ビークル1の監視や検査作業の補助として、水中照明、監視用水中カメラ等を設置することが望ましい。また、水中ビークル1と地上部制御装置を接続するケーブル15の送り出し、巻き取りを補助する機構を設けてもよい。
When the reactor is inspected, the
このように構成された水中ビークル1では、3方向の加速度計を水中ビークル1搭載し、ケーブル15を経由してそれらの計測結果を地上側のコンピュータ400に取り込む。コンピュータ400では、測定結果を2度積分することにより各時点での水中ビークル1の3次元位置を知ることができる。この時系列3次元位置をコンピュータ400の記憶装置に記憶し、コンピュータ400の表示装置に2次元移動軌跡として表示できるようにすると、コンピュータ400の表示を見ながら操作員410が水中ビークル1を投入装置3から投入して移動してきた2次元移動軌跡に沿って投入装置3まで運転操作することができる。このように時系列3次元位置を記憶装置に記憶する機能を備えていることにより、移動軌跡が明確になるので、炉底部の検査が終了した部位を識別することが可能となり、検査作業の効率向上を図ることができる。
In the
また、並進方向の加速度計のみならず3軸回りの角速度計を搭載した場合は、上記と同様の処置をすることにより水中ビークル1の時系列位置に合わせて姿勢情報も扱うことができる。
Further, in the case where not only the accelerometer in the translation direction but also an angular velocity meter around three axes is mounted, the posture information can be handled in accordance with the time-series position of the
この水中ビークル1を用いて炉底部41の検査を実施するとき、あるCRDハウジング81またはCRDスタブ32の表面を360度検査してから、隣のCRDハウジング71またはCRDスタブ82を同様に360度検査する方法を繰り返していると、水中ビークルが牽引しているケーブル15が炉内構造物に干渉したり絡まったりする虞が大きくなる。そこで、上記のように360度全てを検査するのではなく、図9に示すように水中ビークル1が存在している側の半周分のみを検査しながら前進していく方法をとると、検査中のケーブルの干渉や絡まりを回避することができる。
When the furnace bottom 41 is inspected using the
なお、前記水中ビークル1に設けられた照明付検査用カメラ11はチルト機構を備えていれば、更に検査範囲を広げることができる。また、照明付前方カメラ14は広角カメラまたは魚眼レンズを使用し、あるいはパン/チルト機構を備えていれば水中ビークル1の位置から監視できる範囲が広がるので、更に利便性が向上する。
If the illuminated inspection camera 11 provided in the
以上のように、左右に存在する検査対象表面に位置決めしながら前後進用スラスタで移動させて検査するようにすると、水中ビークル1を投入する箇所以外のCR案内管83を取り除くことなく、炉底部41の検査が可能となる。また、検査ユニット10を機械的に水平方向及び垂直方向にスライドさせることにより、水中ビークル1を円筒状の検査対象表面に沿って移動させながら検査ユニット10を3次元的に複雑な炉底部41の形状に追従させることができ、検査前のソフトクラッドの除去も容易に行える。
As described above, when the inspection is performed by moving it with the thruster for back and forth while positioning on the inspection target surface existing on the left and right, the furnace bottom portion is removed without removing the CR guide tube 83 other than the portion where the
さらに、水中ビークル1の位置を計測してコンピュータ400の表示画面に表示させることにより検査を実施した箇所を明確にすることができるとともに、水中ビークル1のケーブル15の絡まり防止にも役立てることができる。加えて、進行方向の左側のみまたは右側のみに位置するCRDスタブ82またはCRDハウジング81の半周分のみを検査して、隣接するCRDスタブ82またはCRDハウジング81に順次移動して検査するようにすれば、ケーブル15は同じ隣接空間をA方向およびB方向に往復するだけなので、ケーブル15の絡まり防止にも効果がある。
Further, by measuring the position of the
以上のように本実施形態によれば従来の装置ではCR案内管を全て撤去しなければ詳細な目視検査が不可能であった炉底部に対して、ソフトクラッドの除去と詳細目視検査を同時に実施することができる。その際、ケーブルが絡むような干渉を最小限に抑えることができる。 As described above, according to the present embodiment, the soft clad removal and the detailed visual inspection are simultaneously performed on the furnace bottom portion in which the conventional apparatus cannot perform the detailed visual inspection without removing all the CR guide tubes. can do. At that time, it is possible to minimize interference such as tangling of the cable.
1 水中ビークル
1a 本体部
1b 曲面部
3 投入装置
10 検査ユニット
11 左右移動用スラスタ
12 前後進用スラスタ
13 上下移動用スラスタ
14 照明付前方カメラ
15 ケーブル
16 ボールキャスタ
33 ベース
34 トップガード
35 スタンド
36 固定バー
37 可動バー
40 原子炉圧力容器
41 炉底部
81 CRDハウジング
82 CRDスタブ
83 CR案内管
101 照明付検査用カメラ
102 ブラシ
104 リニアガイド
105 水平用モータ
106 上下用モータ
110 左右移動用モータ
120 前後進用モータ
130 上下移動用モータ
400 コンピュータ
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記検査対象物の検査対象面と対向する面が本体の両側に形成され、当該両側の面共に前記検査対象面の曲面の曲率に合わせた外面形状を有する本体部と、
水平2方向、及び垂直方向に前記本体部を水中で移動させる第1ないし第3の推進手段と、
前記本体部に取り付けられ、所望の検査手段および/または加工手段を備えた検査ユニットと、
前記第1ないし第3の推進手段を制御し、前記本体部の水中での移動を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記水平2方向に移動させる第1及び第2の推進手段のうち、第1の推進手段が前記本体部を長手方向に、第2の推進手段が前記本体部を長手方向と直交する方向にそれぞれ移動させ、
前記第2の推進手段を駆動して、前記本体部を前記検査対象物の側面に押し付けた状態で当該本体部の姿勢を保持させ、
前記本体部を前記検査対象物の側面に押し付けた状態で前記第1の推進手段を駆動して前記本体部を前記検査対象部の外面形状に沿って旋回動作を行わせること
を特徴とする検査装置。 In an inspection device that remotely inspects inspection objects existing in water,
A body part having a surface shape opposite to the inspection object surface of the inspection object is formed on both sides of the main body, and both the surfaces on both sides have an outer surface shape that matches the curvature of the curved surface of the inspection object surface;
First to third propulsion means for moving the main body underwater in two horizontal directions and in a vertical direction;
An inspection unit that is attached to the main body and includes desired inspection means and / or processing means;
A control device for controlling the first to third propulsion means and controlling movement of the main body in water;
Equipped with a,
The controller is
Of the first and second propulsion means for moving in the two horizontal directions, the first propulsion means has the main body portion in the longitudinal direction, and the second propulsion means has the main body portion in the direction orthogonal to the longitudinal direction. Move
Driving the second propulsion means to maintain the posture of the main body in a state in which the main body is pressed against the side surface of the inspection object;
An inspection characterized in that the first propulsion means is driven in a state where the main body portion is pressed against a side surface of the inspection object, and the main body portion is swung along the outer surface shape of the inspection object portion. apparatus.
前記本体部の3次元位置を計測する手段と、
前記本体部の時系列3次元位置を記憶する手段と、
当該記憶する手段に記憶された3次元軌跡データから2次元移動軌跡を表示する手段と、
を含んでいることを特徴とする請求項6記載の検査装置。 The detection means is
Means for measuring the three-dimensional position of the main body;
Means for storing a time-series three-dimensional position of the main body;
Means for displaying a two-dimensional movement locus from the three-dimensional locus data stored in the means for storing;
The inspection apparatus according to claim 6, further comprising:
請求項1ないし8のいずれか1項に記載の検査装置を支持し、前記検査装置の下部に位置する前記ベースおよび前記検査装置の上部に位置するトップガードを連結する支持部材と、
前記検査装置を前記ベースと前記トップガードとの間で固定すると共に、外部からの操作により前記支持部材の前記連結状態の設定解除可能な固定部材と、
を備え、前記ベースと前記トップガードとの間に前記検査装置を挟持した状態で炉外から炉内の前記CDRハウジングまで吊り下げて前記検査装置を炉内に投入することを特徴とする検査装置の投入装置。 A base seated on the upper end of the CDR housing;
A support member that supports the inspection device according to any one of claims 1 to 8, and connects the base located at a lower portion of the inspection device and a top guard located at an upper portion of the inspection device;
Fixing the inspection device between the base and the top guard, and a fixing member capable of releasing the setting of the connection state of the support member by an external operation;
The inspection apparatus is suspended from the outside of the furnace to the CDR housing in the furnace while the inspection apparatus is sandwiched between the base and the top guard, and the inspection apparatus is put into the furnace. Input device.
前記第1ないし第3の推進手段の駆動し、前記検査対象物表面に押し付けた状態で、前記検査対象物表面に沿って移動させ、前記検査ユニットによって所定の検査を行わせることを特徴とする検査方法。 The outer surface formed in the curved shape of the inspection device according to any one of claims 1 to 9 is positioned so as to face the surface of the inspection object,
The first to third propulsion means are driven and moved along the surface of the inspection object while being pressed against the surface of the inspection object, and a predetermined inspection is performed by the inspection unit. Inspection method.
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