JPH07205671A - Speed change traveling controller for hydraulic drive type caterpillar vehicle - Google Patents
Speed change traveling controller for hydraulic drive type caterpillar vehicleInfo
- Publication number
- JPH07205671A JPH07205671A JP6006931A JP693194A JPH07205671A JP H07205671 A JPH07205671 A JP H07205671A JP 6006931 A JP6006931 A JP 6006931A JP 693194 A JP693194 A JP 693194A JP H07205671 A JPH07205671 A JP H07205671A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- variable displacement
- rotation speed
- final reduction
- displacement hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は可変容量型油圧ポンプ及
び同油圧ポンプにより駆動され可変容量型油圧モータ
と、低速度段及び高速度段切換可能な終減速機から構成
される動力伝達装置を左右２セット有する装軌車両の変
速走行制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a variable displacement hydraulic pump, a variable displacement hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and a power transmission device comprising a final reduction gear capable of switching between a low speed stage and a high speed stage. The present invention relates to a variable speed travel control device for a tracked vehicle having two sets of left and right.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ブルドーザや雪上車、ゲレンデ整備車等
の装軌車両の走行駆動方式の１つに、従来より左右終減
速機を、左右２セットの油圧ポンプ及び油圧モータを用
いて駆動するＨＳＴ (Hydro-Static-Transmission)方式
が存在する。これらＨＳＴ駆動方式の車両では、一般的
には大きな車速を要求されないため（約２０km/h）、油
圧モータの出力軸には変速機能を有さない単なる減速機
が直結されているにとどまっていた。2. Description of the Related Art As one of the driving methods for running tracked vehicles such as bulldozers, snow vehicles, and slope maintenance vehicles, the HST has conventionally been used to drive left and right final reduction gears using two sets of left and right hydraulic pumps and hydraulic motors. (Hydro-Static-Transmission) method exists. In these HST drive type vehicles, generally, a high vehicle speed is not required (about 20 km / h), so that the output shaft of the hydraulic motor is simply connected to a simple reducer having no speed changing function. .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来のＨＳＴ駆動方式
の装軌車両における油圧ポンプ及び油圧モータの可変容
量比には制限があり、かつ単段の減速機しか有していな
いため、変速比を大きくとれないという問題点があっ
た。本発明は左右の終減速機を低速度段と高速度段に変
速可能に構成することによってＨＳＴ駆動方式の装軌車
両にあっても、運転者の意に沿う減速比を設定して広範
囲にわたる適切な変速制御を可能とする油圧駆動装軌車
両の変速走行制御装置を提供しようとするものである。Since the variable displacement ratio of the hydraulic pump and the hydraulic motor in the conventional HST drive type tracked vehicle is limited, and only the single-stage speed reducer is provided, the gear ratio is reduced. There was a problem that it could not be taken large. According to the present invention, by configuring the left and right final reduction gears to be capable of shifting to a low speed stage and a high speed stage, even in an HST drive type tracked vehicle, a reduction ratio according to the driver's intention is set to cover a wide range. An object of the present invention is to provide a variable speed travel control device for a hydraulically driven tracked vehicle that enables appropriate speed change control.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】このため本発明は、エン
ジンによりトランスファーを介して駆動される左右の終
減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプと、同左右の可変
容量型油圧ポンプにそれぞれ油圧配管を介して連結され
る左右の終減速機駆動用の可変容量型油圧モータと、同
左右の可変容量型油圧モータによりそれぞれ駆動される
第１遊星歯車装置及び第２遊星歯車装置よりなり、低速
度段及び高速度段切換式の左右の終減速機から構成され
る動力伝達装置とを備えてなるものであり、またアクセ
ルペダルの踏込み量、ポジションセレクタレバーの前
進、後進、中立、超信地旋回等の位置、ブレーキペダル
の踏込み量、車両を旋回させるためのハンドル操作角
度、左右可変容量型油圧ポンプの回転速度及び左右終減
速機出力軸の回転速度を、それぞれ電気的に検出する検
出器からの信号を入力し、左右終減速機内の低速度段及
び高速度段用の２組の速度段切換用クラッチをそれぞれ
制御するアクチュエータ、左右可変容量型油圧ポンプの
作動油押し除け容積を制御するアクチュエータ及び左右
可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御するアクチ
ュエータの各アクチュエータへの制御信号を出力する制
御装置を備えるもので、これを課題解決のための手段と
するものである。Therefore, according to the present invention, there are provided a variable displacement hydraulic pump for driving left and right final reduction gears driven by an engine through a transfer, and a hydraulic displacement for the left and right variable displacement hydraulic pumps. A low displacement hydraulic motor for driving the left and right final reduction gears connected via piping, and a first planetary gear device and a second planetary gear device driven by the left and right variable displacement hydraulic motors, respectively. It is equipped with a power transmission device consisting of right and left final reduction gears of speed stage and high speed stage switching type, and also the depression amount of the accelerator pedal, forward movement of the position selector lever, reverse movement, neutral, super transmission Position of turning, etc., stepping amount of brake pedal, steering wheel operating angle for turning the vehicle, rotation speed of left and right variable displacement hydraulic pumps, and rotation speed of left and right final reduction gear output shafts , Actuators that respectively receive signals from detectors that electrically detect, and respectively control two sets of speed stage switching clutches for low speed stage and high speed stage in the left and right final reduction gears, left and right variable displacement hydraulic pump Is provided with a control device for outputting a control signal to each actuator of the actuator for controlling the displacement volume of the hydraulic oil and the actuator for controlling the displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic motors. It is what
【０００５】また前記制御装置は、アクセルペダルの踏
込み量と左右終減速機出力軸の回転速度の関係に基づ
き、適切な左右終減速機速度段を選定し、これに応じて
左右終減速機内の低速度段及び高速度段用の２組の速度
段切替用クラッチをそれぞれ制御し、また前記左右可変
容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を、左右可変容
量型油圧ポンプの回転速度に応じてそれぞれ予め定めら
れた値となるように制御するものであり、更に前記制御
装置は、前記左右可変容量型油圧ポンプの入力軸回転速
度に対して左右終減速機の目標出力軸回転速度を設定
し、現在の左右終減速機出力軸の回転速度がこの目標出
力軸回転速度より低い場合は左右可変容量型油圧モータ
の押し除け容積を減じ、現在の左右終減速機出力軸の回
転速度が目標出力軸回転速度より高い場合には左右の可
変容量型油圧モータの押し除け容積を増すよう制御する
もので、これを課題解決のための手段とするものであ
る。Further, the control device selects an appropriate left / right final reducer speed stage based on the relationship between the depression amount of the accelerator pedal and the rotational speed of the left / right final reducer output shaft, and accordingly, the left / right final reducer internal speed is selected. The two sets of speed stage switching clutches for the low speed stage and the high speed stage are respectively controlled, and the hydraulic oil displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic pumps is controlled according to the rotational speed of the left and right variable displacement hydraulic pumps. The control device sets the target output shaft rotation speed of the left and right final reduction gears with respect to the input shaft rotation speed of the left and right variable displacement hydraulic pumps. , If the current rotation speed of the left and right final reducer output shaft is lower than this target output shaft rotation speed, the displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic motor is reduced, and the current left and right final reducer output shaft rotation speed is the target output. Axial rotation If higher than the speed used to control so as to increase the volume except pressing the left and right variable displacement hydraulic motor, it is an unit for which a problem solution.
【０００６】[0006]
【作用】本発明によると次のような作用を奏するもので
ある。 （１）左右の可変容量型油圧ポンプ入力軸回転速度（エ
ンジン回転速度に比例）に応じて、左右の可変容量型油
圧ポンプの作動油押し除け容積をそれぞれ適切な値に制
御することで、エンジン回転速度にほぼ比例した油圧ポ
ンプ吐出油量を得る。また油圧ポンプ入力軸回転速度に
対して最も適切な左右終減速機の出力軸回転速度（以
下、目標出力軸回転速度）を設定し、現在の左右終減速
機出力軸回転速度がこの目標出力軸回転速度より低い場
合は、左右可変容量型油圧モータの押し除け容積を減
じ、現在の左右終減速機出力軸の回転速度が目標出力軸
回転速度より高い場合には左右可変容量型油圧モータの
押し除け容積を増すことで、現在の左右終減速機出力軸
の回転速度をそれぞれの目標出力回転速度に近づける。
これらの制御により、可変容量型油圧ポンプ及び可変容
量型油圧モータから得られる変速比は、エンジン回転速
度にほぼ比例して連続的に変化する。 （２）左右終減速機出力軸の回転速度とアクセルペダル
踏込み量の関係から、最も適切な左右終減速機速度段の
組み合わせを予め設定しておき、両者の関係がこの設定
を満たした場合、左右終減速機内の低速度段及び高速度
段用の２組の速度段切換用クラッチをそれぞれ制御し、
左右終減速機の速度段を切り換える。 （３）終減速機速度段切換えの際、左右終減速機内の低
速度段用又は高速度段用の速度段切換用クラッチ何れか
の一方を開放し他方を係合させるまでの間に、速度段切
換え前・後で左右終減速機の出力軸回転速度が変化しな
いような油圧モータ出力軸回転速度になるように、可変
容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モータの押し除け
容積を同時に制御する。 （４）アップシフト時とダウンシフト時における変速切
換点は、重複しないよう設定する。According to the present invention, the following actions are exhibited. (1) By controlling the hydraulic oil displacement volumes of the left and right variable displacement hydraulic pumps to appropriate values in accordance with the left and right variable displacement hydraulic pump input shaft rotation speeds (proportional to the engine rotation speed), Obtain the amount of oil discharged from the hydraulic pump that is approximately proportional to the rotation speed. Also, set the output shaft rotation speed of the left and right final reduction gears (hereinafter referred to as the target output shaft rotation speed) that is most appropriate for the hydraulic pump input shaft rotation speed. When the rotation speed is lower than the rotation speed, the displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic motors is reduced, and when the current rotation speed of the left and right final reduction gear output shafts is higher than the target output shaft rotation speed, the left and right variable displacement hydraulic motors are pushed. By increasing the shelter volume, the current rotation speeds of the left and right final reduction gear output shafts are brought close to the respective target output rotation speeds.
By these controls, the gear ratio obtained from the variable displacement hydraulic pump and the variable displacement hydraulic motor continuously changes substantially in proportion to the engine rotation speed. (2) From the relationship between the rotational speed of the output shaft of the left and right final reducer and the depression amount of the accelerator pedal, the most appropriate combination of left and right final reducer speed stages is set in advance, and when the relationship between the two satisfies this setting, Controls two sets of speed stage switching clutches for the low speed stage and the high speed stage in the left and right final reduction gears, respectively.
Change the speed stage of the left and right final reducer. (3) When changing the speed stage of the final reduction gear, the speed is changed until one of the low-speed or high-speed speed-speed switching clutches in the left and right final reduction gears is released and the other is engaged. The displacement volumes of the variable displacement hydraulic pump and variable displacement hydraulic motor are controlled simultaneously so that the output shaft rotation speed of the left and right final reducer output shaft rotation speed does not change before and after the gear change. . (4) The shift change points at the time of upshift and at the time of downshift are set so as not to overlap.
【０００７】以上のことによって、エンジン回転速度に
ほぼ比例して変速比が連続的に変化することにより、左
右終減速機出力軸の回転速度は、エンジン回転速度の変
化により大きく、かつ連続的に変化させることができ、
左右の終減速機速度段をアクセルペダルの踏込み量と車
速の関係から、最も適切な速度段に自動的に切換えるこ
とにより、可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モ
ータの組合わせのみから得られる変速比よりも大きな変
速比が達成される。また左右終減速機速度段の切換えに
おいては、可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モ
ータの押し除け容積の制御により、左右終減速機の出力
軸回転速度は一定に保つことができる。As a result of the above, since the gear ratio continuously changes substantially in proportion to the engine rotation speed, the rotation speed of the left and right final reduction gear output shafts becomes larger and continuously due to the change of the engine rotation speed. Can be changed,
It can be obtained only from the combination of the variable displacement hydraulic pump and the variable displacement hydraulic motor by automatically switching the left and right final reduction gear speed stages to the most appropriate speed stage based on the relationship between the accelerator pedal depression amount and the vehicle speed. A gear ratio larger than the gear ratio is achieved. Further, when the speed stages of the left and right final reduction gears are switched, the output shaft rotation speed of the left and right final reduction gears can be kept constant by controlling the displacement volumes of the variable displacement hydraulic pump and the variable displacement hydraulic motor.
【０００８】[0008]
【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図１は変速走行制御装置を適用する装軌車両の油圧
駆動装置のシステム構成を示す。図１においてエンジン
１は、内部に歯車列を有するトランスファー２を介して
右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプ３，４
を駆動する。同可変容量型油圧ポンプ３，４から油圧配
管を介して右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧モ
ータ５，６にエンジン動力が油圧的に伝達され、前記可
変容量型油圧モータ５，６はそれぞれ右及び左終減速機
７，８を駆動する。ここで右及び左終減速機７，８の内
部の動力伝達機構は同一であるので、以下右終減速機７
の動力伝達機構のみを説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the embodiments of the drawings. FIG. In FIG. 1, an engine 1 has variable displacement hydraulic pumps 3, 4 for driving right and left final reduction gears via a transfer 2 having a gear train inside.
To drive. Engine power is hydraulically transmitted from the variable displacement hydraulic pumps 3 and 4 to the variable displacement hydraulic motors 5 and 6 for driving the right and left final reduction gears through hydraulic pipes, and the variable displacement hydraulic motors 5 and Reference numeral 6 drives right and left final reduction gears 7 and 8, respectively. Here, since the power transmission mechanisms inside the right and left final reduction gears 7 and 8 are the same, hereinafter, the right final reduction gear 7 will be described.
Only the power transmission mechanism will be described.
【０００９】右可変容量型油圧モータ５の出力軸９は、
歯車列を介して第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０−
１に回転動力を伝達する。リングギヤ１０−２は、右終
減速機のハウジングに設けられた油圧ピストンで動力の
係合／解放を行う固定クラッチ１０−３に接続されてい
る。リングギヤ１０−２に内接噛合し、サンギヤ１０−
１に外接噛合する複数のピニオンを支持するキャリア１
０−４及び前記サンギヤ１０−１には、油圧ピストンで
動力の係合／解放を行う回転クラッチ１１が付設されて
いる。キャリア１０−４は、第２遊星歯車装置１２のサ
ンギヤ１２−１に接続されている。また第２遊星歯車装
置１２におけるリングギヤ１２−２は、右終減速機のハ
ウジングに固定されている。前記キャリア１０−４の一
端には、油圧ピストン等で作動するブレーキ装置１３が
付属され、ブレーキ時にはキャリア１０−４がハウジン
グに固定される。更に第２遊星歯車装置１２におけるキ
ャリア１２−３は本終減速機の出力軸１４となる。また
同出力軸１４には、右起動輪１５が結合され、同起動輪
１５は履帯を駆動し、車両を推進させる。The output shaft 9 of the right variable displacement hydraulic motor 5 is
Through the gear train, the sun gear 10 of the first planetary gear device 10-
The rotational power is transmitted to 1. The ring gear 10-2 is connected to a fixed clutch 10-3 that engages / disengages power with a hydraulic piston provided in the housing of the right final reduction gear. Intermesh with the ring gear 10-2, the sun gear 10-
Carrier 1 for supporting a plurality of pinions circumscribing with 1
0-4 and the sun gear 10-1 are provided with a rotary clutch 11 for engaging / disengaging the power with a hydraulic piston. The carrier 10-4 is connected to the sun gear 12-1 of the second planetary gear device 12. The ring gear 12-2 in the second planetary gear device 12 is fixed to the housing of the right final reduction gear. A brake device 13 operated by a hydraulic piston or the like is attached to one end of the carrier 10-4, and the carrier 10-4 is fixed to the housing during braking. Further, the carrier 12-3 in the second planetary gear device 12 becomes the output shaft 14 of the final reduction gear. A right starting wheel 15 is coupled to the output shaft 14, and the starting wheel 15 drives the crawler belt to propel the vehicle.
【００１０】本発明による前記終減速機は、低速度段及
び高速度段を有する２段切換式の変速機を備えている。
即ち、低速度段を必要とする場合には、固定クラッチ１
０−３を作動させた動力係合状態、つまりリングギヤ１
０−２が固定で、かつ回転クラッチ１１を非作動とす
る。この組合せでは、第１遊星歯車装置１０は、リング
ギヤ１０−２内を公自転するピニオンを支持したキャリ
ア１０−４の回転が、減速して取り出されるリングギヤ
固定型の減速比ｉ1 を有する減速機となる。また第２遊
星歯車装置１２においても同様に、キャリア１２−３に
回転が減速して取り出されるリングギヤ固定型の減速比
ｉ2 を有する減速機となり、前記可変容量型油圧モータ
５の出力軸９とサンギヤ１０−１の間にある外接噛合の
歯車列の有する減速比ｉ3 を組入れると、総減速比ｉL
＝ｉ1 ×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって可変容量型
油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉL の比率で減速さ
れて、右起動輪１５を低速で回転させることになる。ま
た高速度段を必要とする場合には、固定クラッチ１０−
３を非作動として動力断状態とすると共に、回転クラッ
チ１１を作動させて動力係合状態とする。この組合せで
は、第１遊星歯車装置１０はサンギヤ１０−１とキャリ
ア１０−４は一体直結状態となって、第２遊星歯車装置
１２のサンギヤ１２−１を回転する。即ち、総減速比ｉ
H ＝１×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって可変容量型
油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉH の比率で減速さ
れ、右起動輪１５を比較的高速で回転させることにな
る。以上述べた構造は、前記した如く左終減速機８にお
いても同様である。The final reduction gear according to the present invention is provided with a two-stage shift type transmission having a low speed stage and a high speed stage.
That is, when the low speed stage is required, the fixed clutch 1
0-3 actuated by power engagement, that is, ring gear 1
0-2 is fixed and the rotary clutch 11 is deactivated. In this combination, in the first planetary gear device 10, the rotation of the carrier 10-4 supporting the pinion that revolves in the ring gear 10-2 is decelerated and the reduction gear having a reduction ratio i 1 of a fixed ring gear is taken out. Becomes Similarly, in the second planetary gear device 12, a reduction gear having a fixed reduction ratio i 2 of the ring gear is obtained which is obtained by decelerating the rotation of the carrier 12-3, and the output shaft 9 of the variable displacement hydraulic motor 5 is provided. If the reduction gear ratio i 3 of the externally meshed gear train between the sun gears 10-1 is incorporated, the total reduction gear ratio i L
= I 1 × i 2 × i 3 . Therefore, the rotation speed of the output shaft 9 of the variable displacement hydraulic motor 5 is reduced at a rate of i L , and the right starting wheel 15 is rotated at a low speed. When a high speed stage is required, the fixed clutch 10-
3 is deactivated and the power is disengaged, and the rotary clutch 11 is activated to bring the power into the engaged state. In this combination, the sun gear 10-1 of the first planetary gear device 10 and the carrier 10-4 are directly connected to each other, and the sun gear 12-1 of the second planetary gear device 12 is rotated. That is, the total reduction ratio i
The transmission is H = 1 × i 2 × i 3 . Therefore, the rotation speed of the output shaft 9 of the variable displacement hydraulic motor 5 is reduced at a rate of i H , and the right starting wheel 15 is rotated at a relatively high speed. The structure described above is the same in the left final reduction gear 8 as described above.
【００１１】次に以上の如く説明した本動力伝達機構を
有する装軌車両の油圧駆動装置を使用した場合について
説明する。右及び左終減速機７，８の速度段が同一で、
かつ右及び左可変容量型油圧モータ５，６の回転数が同
一の場合には、左右起動輪の回転数は同一となるから、
車両は直進する。可変容量型油圧モータ５，６の回転数
が異なる場合には、左右の終減速機７，８の速度段が同
一であっても左右起動輪の回転数が異なり、車両は右又
は左に旋回する。固定クラッチ１０−３及び回転クラッ
チ１１の双方ともに非作動状態とした場合には、可変容
量型油圧モータの出力軸９が回転していても終減速機は
回転動力を伝えない中立状態となる。即ち、車両の停車
状態に陥る。このときブレーキ装置１３を作動させる
と、出力軸１４は固定状態となり、車両は作動する。前
記した如く、左側終減速機においても構造は右側と同じ
である。なお、図中１６は左油圧モータ出力軸、１７は
固定クラッチ、１８は回転クラッチ、１９は左終減速機
出力軸である。２０，２１は右及び左の可変容量型油圧
ポンプ３，４の作動油押し除け容積を制御するポンプ制
御アクチュエータで、２２，２３は右及び左の可変容量
型油圧モータの押し除け容積を制御するモータ制御アク
チュエータであり、いずれも制御装置４０からの電気的
な制御信号により作動する。なお、２０〜２３のアクチ
ュエータとしては、具体的には電気油圧比例制御弁等を
使用する。Next, a case where the hydraulic drive system of the tracked vehicle having the power transmission mechanism described above is used will be described. The speed stages of the right and left final reducers 7, 8 are the same,
When the right and left variable displacement hydraulic motors 5 and 6 have the same rotation speed, the left and right starting wheels have the same rotation speed.
The vehicle goes straight. When the rotational speeds of the variable displacement hydraulic motors 5 and 6 are different, the rotational speeds of the left and right starting wheels are different even if the left and right final reduction gears 7 and 8 have the same speed stage, and the vehicle turns to the right or left. To do. When both the fixed clutch 10-3 and the rotary clutch 11 are in the inoperative state, the final reduction gear is in a neutral state in which the rotational power is not transmitted even if the output shaft 9 of the variable displacement hydraulic motor is rotating. That is, the vehicle is stopped. At this time, when the brake device 13 is operated, the output shaft 14 is fixed and the vehicle is operated. As described above, the structure of the left side final reduction gear is the same as that of the right side. In the figure, 16 is a left hydraulic motor output shaft, 17 is a fixed clutch, 18 is a rotary clutch, and 19 is a left final reduction gear output shaft. 20 and 21 are pump control actuators that control the displacement volumes of the hydraulic oils of the right and left variable displacement hydraulic pumps 3 and 4, and 22 and 23 control the displacement volumes of the right and left variable displacement hydraulic motors. It is a motor control actuator, and each is operated by an electric control signal from the control device 40. Incidentally, as the actuators 20 to 23, specifically, an electrohydraulic proportional control valve or the like is used.
【００１２】２４は左右可変容量型油圧ポンプ３，４の
回転速度を検出する油圧ポンプ回転速度検出器、２５，
２６は右及び左の可変容量型油圧モータ５，６の出力軸
９，１６の回転速度を検出する右（左）油圧モータ回転
速度検出器である。２７，２８は右及び左の終減速機出
力軸１４，１９の回転速度を検出する右（左）出力回転
速度検出器である。なお、以上の回転速度検出器は電気
的な回転速度信号を制御装置４０に入力する。２９，３
０は右及び左固定クラッチ１０−３，１７を係合／解放
するために、制御装置４０から電気的な制御信号によっ
て作動する右（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ
で、３１，３２は右及び左回転クラッチ１１，１８を係
合／解放するために、制御装置４０からの電気的な制御
信号によって作動する右（左）回転クラッチ作動用アク
チュエータである。そしてこれらアクチュエータを作動
させるには、具体的には電磁弁等を使用する。また３３
はアクセルペダルの踏込み量を電気的に検出するアクセ
ルペダル位置検出器、３４はポジションセレクタレバー
の前進、後進、中立、超信地旋回等の位置を電気的に検
出し、それぞれに応じた信号を取り出すためのポジショ
ン選択スイッチである。３５はブレーキペダルの踏込み
量を電気的に検出するブレーキペダル位置検出器、３６
は車両を旋回させるためのハンドル操作角度を電気的に
検出するハンドル角度検出器である。これら検出器、ス
イッチ類からの各電気信号は制御装置４０に入力され
る。Reference numeral 24 is a hydraulic pump rotation speed detector for detecting the rotation speeds of the left and right variable displacement hydraulic pumps 3, 4, and 25,
Reference numeral 26 is a right (left) hydraulic motor rotation speed detector for detecting the rotation speed of the output shafts 9, 16 of the right and left variable displacement hydraulic motors 5, 6. Reference numerals 27 and 28 denote right (left) output rotation speed detectors that detect the rotation speeds of the right and left final reduction gear output shafts 14 and 19, respectively. The above rotation speed detector inputs an electric rotation speed signal to the control device 40. 29,3
Reference numeral 0 denotes a right (left) fixed clutch actuating actuator which is operated by an electric control signal from the control device 40 to engage / disengage the right and left fixed clutches 10-3 and 17, and 31 and 32 denote right and left fixed clutches. This is a right (left) rotary clutch actuating actuator that is operated by an electric control signal from the control device 40 in order to engage / disengage the left rotary clutches 11 and 18. To operate these actuators, a solenoid valve or the like is specifically used. 33
Is an accelerator pedal position detector that electrically detects the amount of depression of the accelerator pedal, and 34 is a position selector lever that electrically detects the forward, backward, neutral, supercritical turning position, and the like, and outputs a corresponding signal. It is a position selection switch for taking out. Reference numeral 35 is a brake pedal position detector for electrically detecting the amount of depression of the brake pedal, and 36
Is a steering wheel angle detector that electrically detects a steering wheel operating angle for turning the vehicle. Each electric signal from these detectors and switches is input to the control device 40.
【００１３】図２は本発明に係る実施例の変速走行制御
装置４０の主要部を構成するブロック図を示す。ここで
制御装置４０内部における右用と左用の変速走行回路は
同一であるため、以下右用の変速走行回路のみを説明す
る（なお、符号括弧書きは左を示す）。４１は変速段設
定回路であり、右（左）固定及び右（左）回転クラッチ
作動用アクチュエータ２９（３０），３１（３２）から
の駆動用信号Ｓ１，Ｓ２が入力されると、低速段走行状
態又は高速段走行状態の何れの状態にあるかを識別し、
それぞれの状態におけるアクセルペダルの踏込み量ＡＣ
Ｃと右（左）の終減速機出力軸の回転速度Ｎｓの関係か
ら、予め定めてある変速点に達すると切換信号を論理回
路４６に出力する。４２は比例回路で、右（左）可変容
量型油圧ポンプ３（４）の回転速度Ｎｅに応じて、右
（左）油圧ポンプ制御アクチュエータ２０（２１）の駆
動信号αｐを、油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動用信
号αｐの変換回路４４に出力する。４３は比例回路で、
前記駆動用信号Ｓ１，Ｓ２を識別した上で、Ｎｅに対す
る右（左）の終減速機の目標出力軸回転速度Ｎｓ′を設
定し、比較回路４５に出力する。FIG. 2 is a block diagram showing the main part of the variable speed travel control device 40 of the embodiment according to the present invention. Here, since the right and left shift traveling circuits are the same in the control device 40, only the right shift traveling circuit will be described below (note that the reference numerals in parentheses indicate the left). Reference numeral 41 denotes a shift speed setting circuit, which operates at low speed when the driving signals S1 and S2 from the right (left) fixed and right (left) rotary clutch actuating actuators 29 (30) and 31 (32) are input. State or high-speed gear running state,
Depression amount AC of the accelerator pedal in each state
Based on the relationship between C and the rotational speed Ns of the right (left) final reduction gear output shaft, when a predetermined shift point is reached, a switching signal is output to the logic circuit 46. Reference numeral 42 denotes a proportional circuit that outputs a drive signal αp of the right (left) hydraulic pump control actuator 20 (21) to the hydraulic pump control actuator drive according to the rotation speed Ne of the right (left) variable displacement hydraulic pump 3 (4). The output signal αp is output to the conversion circuit 44. 43 is a proportional circuit,
After identifying the drive signals S1 and S2, the target output shaft rotation speed Ns ′ of the right (left) final reduction gear with respect to Ne is set and output to the comparison circuit 45.
【００１４】４４は油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動
用信号αの変換回路で、速度段（Ｓ１，Ｓ２）切換後も
終減速機出力軸回転速度Ｎｓが一定に保たれるように比
例回路４２より出力されたαｐの値を変換し、再度αｐ
としてブレーキオーバーライド回路４８に出力する。な
お、ブレーキオーバーライド回路とは、ブレーキペダル
位置検出器３５から信号が入力している間、αｐの値を
一時的に０とする回路である（後述）。４５は比較回路
で、Ｎｓと比例回路４３より出力されたＮｓ′の値を比
較し、その大小関係からＮｓ＜Ｎｓ′の場合には右
（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の押し除け容積
を減ずる信号／−Δαｍを４７に出力し、Ｎｓ＞Ｎｓ′
の場合には右（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の
押し除け容積を増す信号／＋Δαｍを加算回路４７に出
力する。４６は論理回路で、変速段設定回路４１より変
速切換信号を受け、現在Ｓ１の状態にあればＳ２の出力
を、またＳ２の状態にあればＳ１の出力をそれぞれ４９
に出力する。Reference numeral 44 is a conversion circuit for the hydraulic pump control actuator drive signal α, which is output from the proportional circuit 42 so that the final reduction gear output shaft rotation speed Ns is kept constant even after the speed stage (S1, S2) is switched. Value of αp is converted and αp is converted again
Is output to the brake override circuit 48. The brake override circuit is a circuit that temporarily sets the value of αp to 0 while the signal is input from the brake pedal position detector 35 (described later). Reference numeral 45 denotes a comparison circuit, which compares Ns with the value of Ns 'output from the proportional circuit 43, and if Ns <Ns' from the magnitude relationship, the value of the right (left) variable displacement hydraulic motor 5 (6) is changed. The signal for reducing the displacement volume / −Δαm is output to 47, and Ns> Ns ′
In the case of, the signal / + Δαm for increasing the displacement volume of the right (left) variable displacement hydraulic motor 5 (6) is output to the adding circuit 47. Reference numeral 46 denotes a logic circuit which receives a shift changeover signal from the shift stage setting circuit 41 and outputs the output of S2 if it is currently in the S1 state or the output of S1 if it is in the S2 state.
Output to.
【００１５】４７は加算回路で、現在の右（左）油圧モ
ータ制御アクチュエータ２２（２３）の駆動信号αｍ
に、比較回路４５から出力されたΔαｍを加算して、右
（左）油圧モータ制御アクチュエータ２２（２３）に出
力する。ただしαｍの初期値は油圧モータの押し除け容
積を最大とする信号αｍＭＡＸとし、アップシフト直後
はαｍ＝αｍＭＡＸ、ダウンシフト直後はαｍ＝αｍＭ
ＩＮ油圧モータの押し除け容積を最小とする信号とす
る。ブレーキオーバーライド回路４８では、ブレーキペ
ダル位置検出器３５から信号が入力している間、αｐの
値を一時的に０とし、右（左）油圧ポンプ制御アクチュ
エータ２０（２１）に出力する。なお、ブレーキ信号未
入力時はαの変換回路４４から出力されるαｐを優先す
る。４９は速度段論理回路で、ポジション選択スイッチ
３４からの信号の内、”１”（低速段）レンジについて
は、右（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ２９
（３０）の駆動用信号Ｓ１を出力し、”２”（高速段）
レンジについては、右（左）回転クラッチ作動用アクチ
ュエータ３１（３２）の駆動用信号Ｓ２を出力する。た
だし、”Ｄ”（速度段自動選択）レンジについては論理
回路４６からの出力を優先する。Reference numeral 47 denotes an adder circuit, which is a drive signal αm for the current right (left) hydraulic motor control actuator 22 (23).
To the right (left) hydraulic motor control actuator 22 (23) by adding Δαm output from the comparison circuit 45. However, the initial value of αm is a signal αmMAX that maximizes the displacement volume of the hydraulic motor, αm = αmMAX immediately after the upshift and αm = αmM immediately after the downshift.
IN A signal that minimizes the displacement volume of the hydraulic motor. In the brake override circuit 48, while the signal is being input from the brake pedal position detector 35, the value of αp is temporarily set to 0 and output to the right (left) hydraulic pump control actuator 20 (21). When the brake signal is not input, αp output from the α conversion circuit 44 is prioritized. Reference numeral 49 is a speed stage logic circuit, and of the signals from the position selection switch 34, for the "1" (low speed stage) range, the actuator 29 for operating the right (left) fixed clutch.
The driving signal S1 of (30) is output and "2" (high speed stage)
For the range, the drive signal S2 of the actuator 31 (32) for operating the right (left) rotary clutch is output. However, for the "D" (speed stage automatic selection) range, the output from the logic circuit 46 is prioritized.
【００１６】次に本発明に係わる制御装置を適用する装
軌車両用油圧駆動装置の変速方法の１例を図３により説
明する。 （１）停車状態；前記した如く、停車状態ではリングギ
ヤを固定する左右低速度段固定クラッチ１７，１０−
３、及びサンギヤとキャリアを一体化する左右高速度段
回転クラッチ１８，１１の各々は解放状態にある。この
時左右の可変容量型油圧ポンプ３，４の油押し除け容積
を各々０cc/revとなるように設定し、また同時に終減速
機目標出力軸回転速度Ｎｓ′＝０と設定すると、油圧モ
ータ制御アクチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸとな
るから、左右の可変容量型油圧モータの押し除け容積は
最大となる。 （２）低速度段、モード１；左右低速度段固定クラッチ
１７，１０−３を各々係合状態とし、アクセルペダルを
踏み込むことにより、油圧ポンプ入力軸回転速度（エン
ジン回転速度）に比例Ｎｅを増加させてゆく。ここで左
右可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積は、前記
油圧ポンプ入力軸回転速度Ｎｅに比例して増加するか
ら、油圧ポンプ吐出油量は加速度的に増し、車速Ｎｓ
（左右終減速機出力軸１４，１９の回転速度）もこれに
比例して増加する。なお、ここでは油圧ポンプの作動油
押し除け容積が最大値に達するまで、油圧モータ制御ア
クチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸに保つものとす
る。Next, an example of a gear shifting method of a hydraulic drive system for a tracked vehicle to which the control system according to the present invention is applied will be described with reference to FIG. (1) Stopped state: As described above, the left and right low speed fixed clutches 17, 10- that fix the ring gear in the stopped state.
3 and each of the left and right high speed stage rotary clutches 18 and 11 that integrate the sun gear and the carrier are in the released state. At this time, the oil displacement volumes of the left and right variable displacement hydraulic pumps 3 and 4 are set to be 0 cc / rev, respectively, and at the same time, the final reduction gear target output shaft rotation speed Ns ′ = 0 is set, and the hydraulic motor control is performed. Since the actuator drive signal αm = αmMAX, the displacement volumes of the left and right variable displacement hydraulic motors are maximized. (2) Low speed stage, mode 1; The left and right low speed stage fixed clutches 17 and 10-3 are respectively engaged, and the accelerator pedal is depressed to make Ne proportional to the rotational speed of the hydraulic pump input shaft (engine rotational speed). Increase. Here, since the hydraulic oil displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic pump increases in proportion to the hydraulic pump input shaft rotation speed Ne, the hydraulic pump discharge oil amount increases at an accelerating rate and the vehicle speed Ns.
(Rotational speed of the left and right final reducer output shafts 14, 19) also increases in proportion to this. Here, it is assumed that the hydraulic motor control actuator drive signal αm = αmMAX is maintained until the hydraulic oil displacement volume of the hydraulic pump reaches the maximum value.
【００１７】（３）低速度段、モード２；次に油圧ポン
プの作動油押し除け容積が最大値に達すると、油圧モー
タ制御アクチュエータ駆動信号αｍは車速Ｎｓ＝Ｎｓ′
に収束するべく制御される。即ち、引き続きアクセルペ
ダルを踏み込むことにより、入力軸回転速度（エンジン
回転速度）Ｎｅ及びＮｓ′は増加し、これに応じてαｍ
の値は減少するので、車速が加速度的に増加する。 （４）終減速機変速時；アクセルペダル踏込み量ＡＣＣ
と車速Ｎｓの関係から、運転者の意に添う最も適切な左
右終減速機速度段が選定されると、これに応じて左右終
減速機内の低速度段固定クラッチ１７，１０−３が各々
解放され、左右高速度段回転クラッチ１８，１１が各々
係合状態となり、第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０
−１とキャリア１０−４が直結して一体化し、左右の終
減速機は高速度段状態となる。このとき、油圧モータ制
御アクチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸに制御さ
れ、左右可変容量型油圧モータの押し除け容積は最大と
なり、また油圧ポンプの作動油押し除け容積は、Ｎｓ一
定、即ち速度比が連続的に変化するような値に制御され
る。また高速度段中のモード３、モード４においても前
記低速度段中のモード１、モード２と同様に、左右可変
容量型油圧ポンプ及び左右可変容量型油圧モータの作動
油押し除け容積は、図３に示す如く変化する。(3) Low speed stage, mode 2; Next, when the hydraulic oil displacement volume of the hydraulic pump reaches the maximum value, the hydraulic motor control actuator drive signal αm changes the vehicle speed Ns = Ns'.
Controlled to converge to. That is, by continuously depressing the accelerator pedal, the input shaft rotation speeds (engine rotation speeds) Ne and Ns' increase, and αm correspondingly increases.
As the value of decreases, the vehicle speed accelerates. (4) At the time of final reduction gear shifting; accelerator pedal depression amount ACC
From the relationship between the vehicle speed Ns and the vehicle speed Ns, when the most appropriate left and right final reducer speed stage that suits the driver is selected, the low speed stage fixed clutches 17 and 10-3 in the left and right final reducer are released accordingly. As a result, the left and right high speed rotary clutches 18 and 11 are respectively engaged, and the sun gear 10 of the first planetary gear device 10 is engaged.
-1 and the carrier 10-4 are directly connected and integrated, and the left and right final reduction gears are in the high speed stage. At this time, the hydraulic motor control actuator drive signal αm = αmMAX is controlled, the displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic motors becomes maximum, and the hydraulic oil displacement volume of the hydraulic pump is constant Ns, that is, the speed ratio is continuous. It is controlled to a value that changes to. Also, in modes 3 and 4 during the high speed stage, as in modes 1 and 2 during the low speed stage, the hydraulic oil displacement volumes of the left and right variable displacement hydraulic pumps and the left and right variable displacement hydraulic motors are It changes as shown in 3.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明によれ
ば、アクセルペダルの操作だけで、エンジン回転速度に
比例して増大する油圧ポンプの回転速度が得られるの
で、エンジン回転速度の変化よりも大きな車速（左右終
減速機出力回転速度に比例）の変化を得ることができ
る。しかも走行中に、アクセルペダル踏込み量と車速の
関係から選定して左右の終減速機速度段を最も適切な速
度段に自動的に切り換えるように構成されていること
で、運転者の意に添う減速比を設定できる。また左右に
終減速機速度段の切り換えに際しても、遊星歯車におけ
る固定クラッチ或いは回転クラッチの断接によって変速
比を連続的に変化させることが可能となり、広範囲にわ
たる無段階変速が可能となり、左右の終減速機速度段の
変速切換点付近におけるシフトハンチングの発生が防止
される。As described above in detail, according to the present invention, the rotational speed of the hydraulic pump that increases in proportion to the engine rotational speed can be obtained only by operating the accelerator pedal. It is possible to obtain a large change in vehicle speed (proportional to the output rotation speed of the left and right final reducer). In addition, it is configured to automatically switch the left and right final reduction gear speed stages to the most appropriate speed stage by selecting from the relationship between the accelerator pedal depression amount and the vehicle speed while traveling, so that the driver's intention is met. The reduction ratio can be set. Also, even when switching the final reduction gear speed stage to the left or right, it is possible to continuously change the gear ratio by connecting or disconnecting the fixed clutch or the rotating clutch in the planetary gears, which enables continuously variable transmission over a wide range. The occurrence of shift hunting in the vicinity of the gear changeover point of the reduction gear speed stage is prevented.
【図１】本発明の実施例に係る油圧駆動装置の系統図で
ある。FIG. 1 is a system diagram of a hydraulic drive system according to an embodiment of the present invention.
【図２】変速走行制御装置の主要部構成ブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram of a main part configuration of a variable speed travel control device.
【図３】油圧駆動装置の変速方法を示す線図である。FIG. 3 is a diagram showing a method of shifting a hydraulic drive system.
１ エンジン ２ トランスファー ３ 右用可変容量型油圧ポンプ ４ 左用可変容量型油圧ポンプ ５ 右用可変容量型油圧モータ ６ 左用可変容量型油圧モータ ７ 右終減速機 ８ 左終減速機 ９ 右油圧モータ出力軸 １０ 第１遊星歯車装置 １０−１，１２−１ サンギヤ １０−２，１２−２ リングギヤ １０−３，１７ 固定クラッチ １０−４，１２−３ キャリア １１，１８ 回転クラッチ １２ 第２遊星歯車装置 １３ ブレーキ装置 １４ 右終減速機出力軸 １５ 右起動輪 １６ 左油圧モータ出力軸 １９ 左終減速機出力軸 ２０ 右油圧ポンプ制御アクチュエータ ２１ 左油圧ポンプ制御アクチュエータ ２２ 右油圧モータ制御アクチュエータ ２３ 左油圧モータ制御アクチュエータ ２４ 油圧ポンプ回転速度検出器 ２５ 右油圧モータ回転速度検出器 ２６ 左油圧モータ回転速度検出器 ２７ 右出力軸回転速度検出器 ２８ 左出力軸回転速度検出器 ２９ 右固定クラッチ作動用アクチュエータ ３０ 左固定クラッチ作動用アクチュエータ ３１ 右回転クラッチ作動用アクチュエータ ３２ 左回転クラッチ作動用アクチュエータ ３３ アクセルペダル位置検出器 ３４ ポジション選択スイッチ ３５ ブレーキペダル位置検出器 ３６ ハンドル角度検出器 ４０ 制御装置 ４１ 速度段設定回路 ４２ 油圧ポンプ回転速度−油圧ポンプ制御アクチュエ
ータ駆動信号比例回路 ４３ 油圧ポンプ回転速度−目標出力軸回転速度比例回
路 ４４ 油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動信号変換回路 ４５ 終減速機出力軸回転速度−目標出力軸回転速度比
例回路 ４６ 固定クラッチ作動用アクチュエータ駆動用信号〜
回転クラッチ作動用アクチュエータ駆動用信号切換論理
回路 ４７ 油圧モータ制御アクチュエータ駆動信号加算回路 ４８ ブレーキオーバーライド回路 ４９ 速度段論理回路1 engine 2 transfer 3 variable displacement hydraulic pump for right 4 variable displacement hydraulic pump for left 5 variable displacement hydraulic motor for right 6 variable displacement hydraulic motor for left 7 right final reduction gear 8 left final reduction gear 9 right hydraulic motor output shaft 10 First Planetary Gear Device 10-1, 12-1 Sun Gear 10-2, 12-2 Ring Gear 10-3, 17 Fixed Clutch 10-4, 12-3 Carrier 11, 18 Rotating Clutch 12 Second Planetary Gear Device 13 Brake Device 14 Right final reduction gear output shaft 15 Right starting wheel 16 Left hydraulic motor output shaft 19 Left final reduction gear output shaft 20 Right hydraulic pump control actuator 21 Left hydraulic pump control actuator 22 Right hydraulic motor control actuator 23 Left hydraulic motor control actuator 24 Hydraulic pump rotation speed detector 25 Right hydraulic motor rotation speed detector 26 Left hydraulic motor rotation speed detector 27 Right output shaft rotation speed detector 28 Left output shaft rotation speed detector 29 Right fixed clutch operation actuator 30 Left fixed clutch operation actuator 31 Right rotation clutch operation actuator 32 Left rotation clutch operation Actuator 33 Accelerator pedal position detector 34 Position selection switch 35 Brake pedal position detector 36 Handle angle detector 40 Controller 41 Speed stage setting circuit 42 Hydraulic pump rotation speed-hydraulic pump control actuator drive signal proportional circuit 43 Hydraulic pump rotation speed- Target output shaft rotation speed proportional circuit 44 Hydraulic pump control actuator drive signal conversion circuit 45 Final reduction gear output shaft rotation speed-Target output shaft rotation speed proportional circuit 46 Fixed clutch actuating actuator drive signal ~
Rotary clutch actuating actuator drive signal switching logic circuit 47 Hydraulic motor control actuator drive signal adding circuit 48 Brake override circuit 49 Speed stage logic circuit
Claims (5)
駆動される左右の終減速機駆動用の可変容量型油圧ポン
プと、同左右の可変容量型油圧ポンプにそれぞれ油圧配
管を介して連結される左右の終減速機駆動用の可変容量
型油圧モータと、同左右の可変容量型油圧モータにより
それぞれ駆動される第１遊星歯車装置及び第２遊星歯車
装置よりなり、低速度段及び高速度段切換式の左右の終
減速機から構成される動力伝達装置とを備えてなること
を特徴とする油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。1. A variable displacement hydraulic pump for driving left and right final reduction gears driven by an engine via a transfer, and left and right end pumps respectively connected to the left and right variable displacement hydraulic pumps via hydraulic pipes. A variable displacement hydraulic motor for driving a reduction gear, and a first planetary gear device and a second planetary gear device that are respectively driven by the left and right variable displacement hydraulic motors. And a power transmission device composed of a final reduction gear of the present invention.
セレクタレバーの前進、後進、中立、超信地旋回等の位
置、ブレーキペダルの踏込み量、車両を旋回させるため
のハンドル操作角度、左右可変容量型油圧ポンプの回転
速度及び左右終減速機出力軸の回転速度を、それぞれ電
気的に検出する検出器からの信号を入力し、左右終減速
機内の低速度段及び高速度段用の２組の速度段切換用ク
ラッチをそれぞれ制御するアクチュエータ、左右可変容
量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を制御するアクチ
ュエータ及び左右可変容量型油圧モータの押し除け容積
を制御するアクチュエータの各アクチュエータへの制御
信号を出力する制御装置を備えてなることを特徴とする
請求項１記載の油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装
置。2. The accelerator pedal depression amount, the position of the position selector lever, such as forward, backward, neutral, and super turning, etc., the brake pedal depression amount, the steering wheel operating angle for turning the vehicle, and the left and right variable displacement hydraulic pressure. Input the signal from the detector that electrically detects the rotation speed of the pump and the rotation speed of the left and right final reducer output shafts respectively, and set two speed stages for the low speed stage and the high speed stage in the left and right final reducer. Outputs control signals to the actuators that control the switching clutches, the actuators that control the displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic pumps, and the actuators that control the displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic motors. 2. The variable speed traveling control device for a hydraulically driven tracked vehicle according to claim 1, further comprising a control device.
み量と左右終減速機出力軸の回転速度の関係に基づき、
適切な左右終減速機速度段を選定し、これに応じて左右
終減速機内の低速度段及び高速度段用の２組の速度段切
替用クラッチをそれぞれ制御することを特徴とする請求
項２記載の油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。3. The control device, based on the relationship between the depression amount of the accelerator pedal and the rotation speed of the left and right final reduction gear output shafts,
3. An appropriate left / right final reducer speed stage is selected, and two sets of speed stage switching clutches for the low speed stage and the high speed stage in the left / right final reducer are controlled accordingly, respectively. A variable speed travel control device for a hydraulically driven tracked vehicle as described above.
圧ポンプの作動油押し除け容積を、左右可変容量型油圧
ポンプの回転速度に応じてそれぞれ予め定められた値と
なるように制御することを特徴とする請求項２記載の油
圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。4. The control device controls the displacement volume of the hydraulic oil of the left and right variable displacement hydraulic pumps to a predetermined value according to the rotation speed of the left and right variable displacement hydraulic pumps. The variable speed travel control device for a hydraulically driven tracked vehicle according to claim 2.
圧ポンプの入力軸回転速度に対して左右終減速機の目標
出力軸回転速度を設定し、現在の左右終減速機出力軸の
回転速度がこの目標出力軸回転速度より低い場合は左右
可変容量型油圧モータの押し除け容積を減じ、現在の左
右終減速機出力軸の回転速度が目標出力軸回転速度より
高い場合には左右の可変容量型油圧モータの押し除け容
積を増すよう制御することを特徴とする請求項２記載の
油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。5. The control device sets a target output shaft rotation speed of the left and right final reduction gears with respect to an input shaft rotation speed of the left and right variable displacement hydraulic pump, and sets a current rotation speed of the left and right final reduction gear output shafts. Is lower than this target output shaft rotation speed, the displacement volume of the left and right variable displacement hydraulic motor is reduced, and when the current left and right final reduction gear output shaft rotation speed is higher than the target output shaft rotation speed, 3. The variable speed travel control device for a hydraulically driven tracked vehicle according to claim 2, wherein control is performed so as to increase the displacement volume of the type hydraulic motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00693194A JP3438929B2 (en) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | Variable speed traveling control device for hydraulically driven tracked vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00693194A JP3438929B2 (en) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | Variable speed traveling control device for hydraulically driven tracked vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205671A true JPH07205671A (en) | 1995-08-08 |
| JP3438929B2 JP3438929B2 (en) | 2003-08-18 |
Family
ID=11652001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00693194A Expired - Fee Related JP3438929B2 (en) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | Variable speed traveling control device for hydraulically driven tracked vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3438929B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120085370A (en) * | 2011-01-24 | 2012-08-01 | 두산인프라코어 주식회사 | Hybrid system based on Hydrostatic transmission |
| CN103640468A (en) * | 2013-12-20 | 2014-03-19 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | Side gearbox and electric transmission device provided with same |
| CN103836131A (en) * | 2014-03-24 | 2014-06-04 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | Side speed changing box |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57143971U (en) * | 1981-03-05 | 1982-09-09 | ||
| JPS5940126U (en) * | 1982-09-10 | 1984-03-14 | 株式会社小松製作所 | Hydraulic drive vehicle travel motor mounting device |
| JPS6327213B2 (en) * | 1983-01-14 | 1988-06-02 | Kanzaki Kokyu Koki Seisakusho Kk | |
| JPH02102828U (en) * | 1989-01-31 | 1990-08-15 | ||
| JPH02124349U (en) * | 1989-03-22 | 1990-10-12 | ||
| JPH02256592A (en) * | 1989-03-30 | 1990-10-17 | Suzuki Motor Co Ltd | Speed change gear for outboard motor |
| JPH04203652A (en) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Komatsu Ltd | Mechanical-hydrostatic power transmission |
| JPH0510401A (en) * | 1991-07-05 | 1993-01-19 | Nitta Ind Corp | Hypocycloidal reduction gear |
| JPH05280602A (en) * | 1992-04-01 | 1993-10-26 | Aisin Aw Co Ltd | Multistage automatic transmission |
| JPH05332408A (en) * | 1992-05-25 | 1993-12-14 | Toyota Motor Corp | Electric automobile transmission |
| JPH05340449A (en) * | 1992-04-08 | 1993-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | Power transmission device for electric automobile |
-
1994
- 1994-01-26 JP JP00693194A patent/JP3438929B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57143971U (en) * | 1981-03-05 | 1982-09-09 | ||
| JPS5940126U (en) * | 1982-09-10 | 1984-03-14 | 株式会社小松製作所 | Hydraulic drive vehicle travel motor mounting device |
| JPS6327213B2 (en) * | 1983-01-14 | 1988-06-02 | Kanzaki Kokyu Koki Seisakusho Kk | |
| JPH02102828U (en) * | 1989-01-31 | 1990-08-15 | ||
| JPH02124349U (en) * | 1989-03-22 | 1990-10-12 | ||
| JPH02256592A (en) * | 1989-03-30 | 1990-10-17 | Suzuki Motor Co Ltd | Speed change gear for outboard motor |
| JPH04203652A (en) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Komatsu Ltd | Mechanical-hydrostatic power transmission |
| JPH0510401A (en) * | 1991-07-05 | 1993-01-19 | Nitta Ind Corp | Hypocycloidal reduction gear |
| JPH05280602A (en) * | 1992-04-01 | 1993-10-26 | Aisin Aw Co Ltd | Multistage automatic transmission |
| JPH05340449A (en) * | 1992-04-08 | 1993-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | Power transmission device for electric automobile |
| JPH05332408A (en) * | 1992-05-25 | 1993-12-14 | Toyota Motor Corp | Electric automobile transmission |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120085370A (en) * | 2011-01-24 | 2012-08-01 | 두산인프라코어 주식회사 | Hybrid system based on Hydrostatic transmission |
| CN103640468A (en) * | 2013-12-20 | 2014-03-19 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | Side gearbox and electric transmission device provided with same |
| CN103836131A (en) * | 2014-03-24 | 2014-06-04 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | Side speed changing box |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3438929B2 (en) | 2003-08-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7473202B2 (en) | Continuously variable dual mode transmission | |
| EP0622262B1 (en) | Power train and power transmission therefore | |
| US10232838B2 (en) | Control device and control method for vehicle | |
| EP0417283A1 (en) | Mechanical-hydraulic transmission gear and method of controlling same | |
| US8663061B2 (en) | Shifting control method of hybrid vehicle | |
| JPS6231660B2 (en) | ||
| JPH0130650B2 (en) | ||
| JP2844459B2 (en) | Mechanical hydraulic transmission and control method thereof | |
| JP3438929B2 (en) | Variable speed traveling control device for hydraulically driven tracked vehicles | |
| JP2007298050A (en) | Working vehicle shift control device | |
| US7762921B2 (en) | Powertrain and method of controlling powertrain | |
| JP2011020515A (en) | Working vehicle | |
| JP3137522B2 (en) | Straight-running correction control device for starting a hydraulically driven tracked vehicle | |
| JPH10306874A (en) | Hydraulic type vehicle | |
| NL9102187A (en) | HYDRO-MECHANICAL TRANSMISSION SYSTEM. | |
| JP4796432B2 (en) | Work vehicle travel stop control device | |
| JP2717671B2 (en) | Mechanical hydraulic transmission and control method thereof | |
| CN114222877B (en) | Transmission structure | |
| JP2893115B2 (en) | Mechanical hydraulic transmission | |
| JP2002036894A (en) | Power transmission device for motor-driven vehicle | |
| JPS60145431A (en) | Speed ratio increase control method of hydromechanical speedchange/steering mechanism under acceleration | |
| JPS6387332A (en) | Forward-backward movement selector for continuously variable transmission | |
| JPH0130648B2 (en) | ||
| JPH08282313A (en) | Steering control device for hydraulic drive type caterpillar vehicle | |
| JP2545954Y2 (en) | Constant speed turning control device for variable speed steering device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000801 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090613 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100613 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |