JPH07205080A - Workpiece gripping device - Google Patents
Workpiece gripping deviceInfo
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- JPH07205080A JPH07205080A JP270294A JP270294A JPH07205080A JP H07205080 A JPH07205080 A JP H07205080A JP 270294 A JP270294 A JP 270294A JP 270294 A JP270294 A JP 270294A JP H07205080 A JPH07205080 A JP H07205080A
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- driven
- drive
- ball screw
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はワークを中心位置に位置
決めしつつワークを把持するワーク把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work gripping device for gripping a work while positioning the work at a central position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】四辺形のガラス製やプラスチック製の板
材を加工したり、板材に部品を組み付ける作業を行う場
合には、把持装置を用いて板材を一枚一枚次の工程に搬
送するようにしている。2. Description of the Related Art When processing a quadrilateral glass or plastic plate or assembling parts into a plate, a gripping device should be used to convey each plate to the next step. I have to.
【０００３】従来では、真空吸着式のバキュームパッド
を有する把持装置を用いて板材を持ち上げて搬送するよ
うにしたり、フォーク状の部材を用いて板材を支持した
状態で搬送するようにしている。Conventionally, a gripping device having a vacuum suction type vacuum pad is used to lift and convey the plate material, or a fork-shaped member is used to convey the plate material in a supported state.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置を用いて、１つの作業工程から次の作業
工程にワークを搬送する場合には、ワークを持ち上げる
際にワークを所定の中心位置に調整することができない
ために、次の作業工程にワークをセットしたときに、正
確にワークを位置決めすることができず、ワーク位置決
め装置を作業工程に設置する必要があった。However, when a work is conveyed from one working process to the next working process by using such a conventional apparatus, the work is lifted at a predetermined center position. Since the work cannot be adjusted, the work cannot be accurately positioned when the work is set in the next work process, and the work positioning device needs to be installed in the work process.
【０００５】本発明の目的は、ワークを把持して搬送す
る際にワークを所定の中心位置に位置決めしつつ把持し
得るようにすることである。An object of the present invention is to enable a work to be gripped while being positioned at a predetermined center position when the work is gripped and conveyed.
【０００６】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。The above and other objects and novel features of the present invention will be apparent from the description of this specification and the accompanying drawings.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。Of the inventions disclosed in the present application, a representative one will be briefly described below.
It is as follows.
【０００８】すなわち、枠体には相互に平行となった２
つのガイドレールからなる第１レールと、この第１レー
ルに対してほぼ直角をなし相互に平行となった２つのガ
イドレールからなる第２レールとが設けられている。第
１レールの一方のガイドレールには２つで一対をなす第
１駆動側摺動体が摺動自在に装着され、他方のガイドレ
ールには２つで一対をなす第１従動側摺動体が摺動自在
に装着されており、駆動側摺動体と従動側摺動体は相互
にロッドにより連結されている。第２レールの一方のガ
イドレールには２つで一対をなす第２駆動側摺動体が摺
動自在に装着され、他方のガイドレールには２つで一対
をなす第２従動側摺動体が摺動自在に装着されており、
駆動側摺動体と従動側摺動体は相互にロッドにより連結
されている。それぞれのロッドのうち２本が相互にずれ
て交差する位置には、チャック爪が貫通しており、これ
らのチャック爪はロッドに対して摺動自在となってい
る。対をなすそれぞれの第１および第２駆動側摺動体を
構成する対をなす摺動体は駆動ボールねじにより相互に
接近離反移動自在にねじ結合されており、駆動ボールね
じは駆動手段により駆動される。That is, the two parallel to the frame body
A first rail composed of two guide rails and a second rail composed of two guide rails which are substantially perpendicular to the first rail and are parallel to each other are provided. One guide rail of the first rail is slidably mounted with a pair of two first drive side sliding bodies, and the other guide rail is slidably mounted with a pair of two first driven side sliding bodies. It is movably mounted, and the driving-side sliding body and the driven-side sliding body are connected to each other by a rod. A pair of two second driving side sliding bodies are slidably mounted on one guide rail of the second rail, and a pair of second driven side sliding bodies of two pairs slide on the other guide rail. It is movably installed,
The driving-side sliding body and the driven-side sliding body are mutually connected by a rod. Chuck claws penetrate at positions where two of the rods are displaced and intersect with each other, and these chuck claws are slidable with respect to the rods. The pair of slide bodies forming the pair of first and second drive side slide bodies are screwed by a drive ball screw so as to move toward and away from each other, and the drive ball screw is driven by a drive means. .
【０００９】また、第１および第２従動側摺動体を構成
する対をなす摺動体は、従動ボールねじにより相互に接
近離反移動自在にねじ結合されており、駆動ボールねじ
と従動ボールねじは相互に連動手段により連動される。Further, the pair of sliding bodies constituting the first and second driven side sliding bodies are screwed by a driven ball screw so as to move toward and away from each other, and the driving ball screw and the driven ball screw are mutually connected. Is interlocked with the interlocking means.
【００１０】さらに、それぞれのガイドーレールに沿っ
てラックが設けられており、従動側と従動側の摺動体に
対応するラックに噛み合うピニオンは一体的に回転自在
に連結されている。Further, racks are provided along the respective guide rails, and the pinions meshing with the racks corresponding to the driven side and driven side slides are integrally rotatably connected.
【００１１】[0011]
【作用】上記構成を有するワーク把持装置は、駆動手段
により駆動ボールねじを回転することにより第１および
第２駆動側摺動体が相互に接近離反移動することにな
る。これにより、４つのチャック爪は平面内において２
軸方向に移動して、板状のワークをその角部から中心に
向けて把持力を加えてワークを把持することになる。し
たがって、ワークは中心に位置決めがなされた状態で、
４つのチャック爪により把持される。In the work gripping device having the above structure, the first and second driving-side sliding bodies move toward and away from each other by rotating the driving ball screw by the driving means. As a result, the four chuck claws are
The work is gripped by moving in the axial direction and applying a gripping force from the corner of the plate-shaped work toward the center. Therefore, with the workpiece positioned in the center,
It is gripped by four chuck claws.
【００１２】また、駆動側摺動体を駆動ボールねじによ
り駆動するとともに、従動側摺動体をも従動ボールねじ
により駆動し、駆動ボールねじと従動ボールねじとを連
動手段に連動させると、チャック爪を貫通するロッドに
はそれぞれ両端部から駆動力が加えられることになり、
チャック爪の駆動をより円滑に行うことができる。Further, when the driving side sliding body is driven by the driving ball screw and the driven side sliding body is also driven by the driven ball screw, and the driving ball screw and the driven ball screw are interlocked with the interlocking means, the chuck claws are moved. Driving force will be applied to the penetrating rods from both ends,
The chuck claws can be driven more smoothly.
【００１３】さらに、ガイドレールに沿ってラックを設
け、それぞれのラックにピニオンを噛み合わせた場合に
も、ロッドには両端部から駆動力が加えられることにな
り、チャック爪の駆動をより円滑に行うことができる。Further, when racks are provided along the guide rails and pinions are engaged with the respective racks, driving force is applied to the rods from both ends, so that the chuck jaws can be driven more smoothly. It can be carried out.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１５】（実施例１）図１は本発明の把持装置を用
いて、板材をワークＷとしてこれを搬送している状態を
示す図であり、本発明の把持装置１はホルダー２に固定
されており、このホルダー２はシリンダ３のロッド４に
取り付けられている。このシリンダ３は水平の支持部材
５に水平方向に移動自在に装着されている。したがっ
て、この把持装置１に１つの作業工程を構成するステー
ジ６から把持されて、次の作業工程を構成するステージ
７に搬送されることになる。ただし、把持装置１を多数
の軸数機能を有するロボットのアームに取り付けること
によりワークを搬送するようにしても良い。(Embodiment 1) FIG. 1 is a diagram showing a state in which a plate material is used as a work W and conveyed by using the gripping device of the present invention. The gripping device 1 of the present invention is fixed to a holder 2. The holder 2 is attached to the rod 4 of the cylinder 3. The cylinder 3 is mounted on a horizontal support member 5 so as to be movable in the horizontal direction. Therefore, the gripping device 1 is gripped from the stage 6 which constitutes one working process and is conveyed to the stage 7 which constitutes the next working process. However, the work may be conveyed by attaching the gripping device 1 to an arm of a robot having a large number of axes.
【００１６】図２は図１に示された把持装置の一実施例
を示す斜視図であり、図３は図２の平面図である。把持
装置１は中央部分が切り欠かれてほぼ四辺形となった枠
体１０を有しており、この枠体１０の表面のうち相互に
平行となった二辺には、２つのガイドレール１１ａ，１
１ｂが設けられており、これらのガイドレール１１ａ，
１１ｂにより第１レール１１が構成されている。枠体１
０の表面のうち相互に平行となった他の二辺には、２つ
のガイドレール１２ａ，１２ｂが設けられており、これ
らのガイドレール１２ａ，１２ｂにより第２レール１２
が構成されている。したがって、第１レール１１と第２
レール１２は相互にほぼ直角となっている。FIG. 2 is a perspective view showing an embodiment of the gripping device shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a plan view of FIG. The gripping device 1 has a frame body 10 having a substantially quadrilateral shape with a central portion cut away, and two guide rails 11a are provided on two sides of the surface of the frame body 10 which are parallel to each other. , 1
1b is provided, and these guide rails 11a,
The first rail 11 is configured by 11b. Frame 1
Two guide rails 12a and 12b are provided on the other two sides of the surface 0 which are parallel to each other, and the second rail 12 is provided by these guide rails 12a and 12b.
Is configured. Therefore, the first rail 11 and the second rail
The rails 12 are substantially perpendicular to each other.
【００１７】第１レール１１を構成する２本のガイドレ
ール１１ａ，１１ｂのうちの一方つまりガイドレール１
１ａには、２つの摺動体１３ａ，１３ｂが摺動自在に装
着されており、これらの摺動体１３ａ，１３ｂがそれぞ
れ第１駆動側摺動体１３を構成している。２本のガイド
レール１１ａ，１１ｂのうちの他方つまりガイドレール
１１ｂには、２つの摺動体１４ａ，１４ｂが摺動自在に
装着されており、これらの摺動体１４ａ，１４ｂがそれ
ぞれ第１従動側摺動体１４を構成している。One of the two guide rails 11a and 11b forming the first rail 11, that is, the guide rail 1
Two sliding bodies 13a and 13b are slidably mounted on the la, and these sliding bodies 13a and 13b respectively constitute a first drive side sliding body 13. Two slide bodies 14a and 14b are slidably mounted on the other of the two guide rails 11a and 11b, that is, the guide rail 11b, and these slide bodies 14a and 14b are respectively attached to the first driven side slides. The moving body 14 is configured.
【００１８】摺動体１３ａとこれに対向する摺動体１４
ａは、相互にロッド１５ａにより連結され、摺動体１３
ｂとこれに対向する摺動体１４ｂは、相互にロッド１５
ｂにより連結されている。これら２本のロッド１５ａ，
１５ｂは対となっており、第１ロッド１５を構成する。The sliding body 13a and the sliding body 14 facing the sliding body 13a
a is connected to each other by a rod 15a,
b and the sliding body 14b which opposes this are rod 15 mutually.
They are connected by b. These two rods 15a,
15b are paired and constitute the first rod 15.
【００１９】第２レール１２を構成する２本のガイドレ
ール１２ａ，１２ｂのうちの一方つまりガイドレール１
２ａには、２つの摺動体１６ａ，１６ｂが摺動自在に装
着されており、これらの摺動体１６ａ，１６ｂがそれぞ
れ第２駆動側摺動体１６を構成している。２本のガイド
レール１２ａ，１２ｂのうちの他方つまりガイドレール
１２ｂには、２つの摺動体１７ａ，１７ｂが摺動自在に
装着されており、これらの摺動体１７ａ，１７ｂがそれ
ぞれ第２従動側摺動体１７を構成している。One of the two guide rails 12a and 12b forming the second rail 12, that is, the guide rail 1
Two sliding bodies 16a and 16b are slidably mounted on the 2a, and these sliding bodies 16a and 16b respectively constitute a second drive side sliding body 16. Two sliding bodies 17a, 17b are slidably attached to the other of the two guide rails 12a, 12b, that is, the guide rail 12b, and these sliding bodies 17a, 17b are respectively slid on the second driven side slides. The moving body 17 is configured.
【００２０】摺動体１６ａとこれに対向する摺動体１７
ａは、相互にロッド１８ａにより連結され、摺動体１６
ｂとこれに対向する摺動体１７ｂは、相互にロッド１８
ｂにより連結されている。これら２本のロッド１８ａ，
１８ｂは、第１ロッド１５を構成する２本のロッド１５
ａ，１５ｂよりも枠体１０から離れた位置つまり上方に
位置して対となっており、第２ロッド１８を構成する。
したがって、一対の第１ロッド１５と他の一対の第２ロ
ッド１８は、相互に上下方向にずれた状態となって交差
している。The sliding body 16a and the sliding body 17 facing the sliding body 16a
a is connected to each other by a rod 18a, and
b and the sliding body 17b facing this are connected to each other by the rod 18
They are connected by b. These two rods 18a,
18b is the two rods 15 that compose the first rod 15.
The second rod 18 constitutes a pair at a position further apart from the frame body 10 than the a and 15b, that is, at an upper position.
Therefore, the pair of first rods 15 and the other pair of second rods 18 cross each other while being vertically displaced from each other.
【００２１】これらの交差部分に位置させて、四辺形の
板状のワークの角部にそれぞれ当接する４つのチャック
爪２０ａ〜２０ｄにロッドが貫通しており、それぞれの
チャック爪２０ａ〜２０ｄにはロッド２本が直角方向と
なって貫通している。そして、それぞれのチャック爪２
０ａ〜２０ｄはロッドに対して摺動自在となっており、
チャック爪２０ａ〜２０ｄの先端部つまり下端部には、
ワークＷの角部に係合する切欠部２１が把持部として形
成されている。それぞれのチャック爪２０ａ〜２０ｄの
下端部は、枠体１０の下方に突出している。The rods pass through the four chuck claws 20a to 20d located at the intersections thereof and abutting on the corners of the quadrilateral plate-like work, and the chuck claws 20a to 20d respectively penetrate. Two rods pass through in a perpendicular direction. And each chuck claw 2
0a to 20d are slidable with respect to the rod,
At the tip end of the chuck claws 20a to 20d, that is, the lower end,
A notch 21 that engages with a corner of the work W is formed as a grip. The lower ends of the chuck claws 20a to 20d project below the frame body 10.
【００２２】枠体１０の角部には、支持ブロック２２が
固定されており、この支持ブロック２２にはガイドレー
ル１１ａの真上に位置する第１駆動ボールねじ２３の一
端が回転自在に支持されている。この第１駆動ボールね
じ２３の他端は、枠体１０の他の角部に固定された駆動
ブロック２４に回転自在に支持されている。A support block 22 is fixed to a corner of the frame body 10, and one end of a first drive ball screw 23 located directly above the guide rail 11a is rotatably supported by the support block 22. ing. The other end of the first drive ball screw 23 is rotatably supported by a drive block 24 fixed to another corner of the frame body 10.
【００２３】この第１駆動ボールねじ２３は左ねじ部２
３ａと右ねじ部２３ｂが中央部分を境界として形成され
ており、左ねじ部２３ａは第１駆動側摺動体１３を構成
する一方の摺動体１３ａにねじ結合され、右ねじ部２３
ｂは他方の摺動体１３ｂにねじ結合されている。The first drive ball screw 23 is provided with the left-hand thread portion 2
3a and the right screw part 23b are formed with the central part as a boundary, and the left screw part 23a is screwed to one of the sliding bodies 13a constituting the first drive side sliding body 13 to form the right screw part 23.
b is screwed to the other sliding body 13b.
【００２４】支持ブロック２２にはガイドレール１２ａ
の真上に位置し、第１駆動ボールねじ２３に対してほぼ
直角方向となった第２駆動ボールねじ２５の一端が回転
自在に支持されている。この第２駆動ボールねじ２５の
他端は、枠体１０の他の角部に固定された駆動ブロック
２６に回転自在に支持されている。The support block 22 has a guide rail 12a.
One end of a second drive ball screw 25, which is located right above the first drive ball screw 23 and is substantially perpendicular to the first drive ball screw 23, is rotatably supported. The other end of the second drive ball screw 25 is rotatably supported by a drive block 26 fixed to another corner of the frame body 10.
【００２５】この第２駆動ボールねじ２５は左ねじ部２
５ａと右ねじ部２５ｂが中央部分を境界として形成され
ており、左ねじ部２５ａは第２駆動側摺動体１６を構成
する一方の摺動体１６ａにねじ結合され、右ねじ部２５
ｂは他方の摺動体１６ｂにねじ結合されている。The second drive ball screw 25 is formed by the left-hand thread portion 2
5a and the right screw part 25b are formed with the central part as a boundary, and the left screw part 25a is screwed to one sliding body 16a that constitutes the second drive side sliding body 16, and the right screw part 25a.
b is screwed to the other sliding member 16b.
【００２６】これらの摺動体１３ａ，１３ｂ，１６ａ，
１６ｂ内には、それぞれのボールねじ２３，２５のねじ
溝を転動する多数のボールが循環するように保持するボ
ールナット（図示省略）が組み込まれている。These sliding bodies 13a, 13b, 16a,
A ball nut (not shown) is incorporated in 16b to hold a large number of balls rolling in the thread grooves of the ball screws 23 and 25 so as to circulate.
【００２７】駆動ブロック２４に取り付けられた駆動モ
ータ２７は、第１駆動ボールねじ２３に連結されてお
り、このモータ２７により第１駆動ボールねじ２３が駆
動される。また、駆動ブロック２６に取り付けられた駆
動モータ２８は、第２駆動ボールねじ２５に連結されて
おり、このモータ２８により第２駆動ボールねじ２５が
駆動される。The drive motor 27 attached to the drive block 24 is connected to the first drive ball screw 23, and the motor 27 drives the first drive ball screw 23. The drive motor 28 attached to the drive block 26 is connected to the second drive ball screw 25, and the second drive ball screw 25 is driven by this motor 28.
【００２８】したがって、駆動モータ２７を駆動する
と、摺動体１３ａと１３ｂが相互に接近離反移動すると
ともに、摺動体１４ａと１４ｂが相互に接近離反移動す
ることになり、その結果、チャック爪２０ａ，２０ｂと
チャック爪２０ｃ，２０ｄとの間の距離が変化する。ま
た、駆動モータ２８を駆動すると、摺動体１６ａ，１６
ｂが相互に接近離反移動するとともに、摺動体１７ａ，
１７ｂが相互に接近離反移動することになり、その結
果、チャック爪２０ａ，２０ｃとチャック爪２０ｂ，２
０ｄとの間の距離が変化する。Therefore, when the drive motor 27 is driven, the sliding bodies 13a and 13b move toward and away from each other, and the sliding bodies 14a and 14b move toward and away from each other, and as a result, the chuck claws 20a and 20b. The distance between the chuck jaws 20c and 20d changes. Further, when the drive motor 28 is driven, the sliding bodies 16a, 16
b moves toward and away from each other, and slides 17a,
17b are moved toward and away from each other, and as a result, the chuck claws 20a and 20c and the chuck claws 20b and 2 are moved.
The distance to 0d changes.
【００２９】このようにチャック爪相互間の距離が変化
することから、チャック爪相互を接近移動させることに
より、四辺形のワークＷをその四隅で把持することがで
きるとともに、ワークＷは枠体１０の中心位置に位置決
めされることになる。Since the distance between the chuck claws changes in this way, the quadrilateral work W can be gripped at its four corners by moving the chuck claws closer to each other, and the work W is held by the frame body 10. Will be positioned at the center position of.
【００３０】次に、上記構成を有するワーク把持装置を
用いてワークＷを把持して搬送する手順について説明す
る。Next, a procedure for gripping and transporting the work W by using the work gripping device having the above structure will be described.
【００３１】上記構成の把持装置１は、支持部材５にシ
リンダ３を介して取り付けられており、ステージ６にお
けるワークＷをステージ７に搬送する場合には、４つの
チャック爪２０ａ〜２０ｄが相互に充分に離れた位置に
設定した状態で、シリンダ３の駆動によりまず把持装置
１が下方に向けて移動される。チャック爪２０ａ〜２０
ｄの切欠部２１の位置がワークＷの位置となるまで把持
装置１が下降移動したならば、それぞれの駆動モータ２
７，２８を駆動して、対をなすそれぞれの摺動体を相互
に接近移動させる。これにより、４つのチャック爪２０
ａ〜２０ｄは、それぞれ枠体１０に平行な平面に沿って
２軸方向に移動することになり、これらのチャック爪２
０ａ〜２０ｄにより四辺形のワークＷが把持つまりチャ
ックされることになるとともに、ワークＷの中心は把持
装置１の中心に一致することになり、位置決めがなされ
る。The gripping device 1 having the above structure is attached to the support member 5 via the cylinder 3, and when the work W on the stage 6 is conveyed to the stage 7, the four chuck claws 20a to 20d are mutually attached. When the cylinder 3 is driven, the gripping device 1 is first moved downward in a state where the gripping device 1 is set at a sufficiently separated position. Chuck claws 20a-20
If the gripping device 1 is moved downward until the position of the notch 21 of d reaches the position of the work W, the respective drive motors 2
7 and 28 are driven to move the pair of sliding bodies closer to each other. As a result, the four chuck claws 20
a to 20d move in the biaxial directions along the plane parallel to the frame body 10, respectively.
The quadrilateral work W is gripped or chucked by 0a to 20d, and the center of the work W coincides with the center of the gripping device 1, and the positioning is performed.
【００３２】ワークＷは図３において左右方向の寸法Ａ
と上下方向の寸法Ｂとが同一となった正方形となってい
るが、寸法Ａと寸法Ｂとが相違した長方形のワークに対
しても、位置決めを行ないつつ把持動作を行うことがで
きる。４つのチャック爪によりワークＷが把持されたこ
とは、駆動モータ２７，２８に加わるトルクを電流値に
よって検出することにより、検出することができる。The work W is dimension A in the left-right direction in FIG.
Although it is a square with the same vertical dimension B, the rectangular workpiece having different dimensions A and B can be gripped while positioning. The fact that the work W is gripped by the four chuck claws can be detected by detecting the torque applied to the drive motors 27 and 28 by the current value.
【００３３】（実施例２）図４は本発明の他の実施例の
ワーク把持装置を示す図であり、前記実施例における部
材と共通する部材には同一の符号が付されている。(Embodiment 2) FIG. 4 is a view showing a work gripping device according to another embodiment of the present invention, in which members common to those in the above embodiment are designated by the same reference numerals.
【００３４】第１駆動側摺動体１３、第１従動側摺動体
１４、第２駆動側摺動体１６および第２従動側摺動体１
７は、何れも前記実施例と同様に２つで一対となってお
り、ガイドレールに摺動自在に装着されている。この場
合には、第１従動側摺動体１４を構成する摺動体１４
ａ，１４ｂには第１従動ボールねじ３１がねじ結合され
ており、このボールねじ３１に形成された左ねじ部３１
ａが摺動体１４ａにねじ結合され、右ねじ部３１ｂが摺
動体１４ｂにねじ結合されている。The first driving-side sliding body 13, the first driven-side sliding body 14, the second driving-side sliding body 16, and the second driven-side sliding body 1.
Similar to the above-described embodiment, two of the seven are paired and are slidably mounted on the guide rails. In this case, the sliding body 14 that constitutes the first driven-side sliding body 14
A first driven ball screw 31 is screwed to a and 14b, and a left screw portion 31 formed on the ball screw 31.
a is screwed to the sliding body 14a, and the right-hand threaded portion 31b is screwed to the sliding body 14b.
【００３５】さらに、第２従動側摺動体１７を構成する
摺動体１７ａ，１７ｂには、第２従動側ボールねじ３２
がねじ結合されており、このボールねじ３２に形成され
た左ねじ部３２ａが摺動体１７ａにねじ結合され、右ね
じ部３２ｂが摺動体１７ｂにねじ結合されている。Further, the second driven side ball screw 32 is attached to the sliding bodies 17a and 17b constituting the second driven side sliding body 17.
Are threaded, the left threaded portion 32a formed on the ball screw 32 is threadedly coupled to the sliding body 17a, and the right threaded portion 32b is threadedly coupled to the sliding body 17b.
【００３６】第１駆動ボールねじ２３の回転を第１従動
ボールねじ３１に連動するために、第１駆動ボールねじ
２３に取り付けられたプーリー３３と、第１従動ボール
ねじ３１に取り付けられたプーリー３４との間には、タ
イミングベルト３５が掛け渡されている。In order to interlock the rotation of the first driving ball screw 23 with the first driven ball screw 31, a pulley 33 attached to the first driving ball screw 23 and a pulley 34 attached to the first driven ball screw 31. A timing belt 35 is stretched between and.
【００３７】同様に、第２駆動ボールねじ２５の回転を
第２従動ボールねじ３２に連動するために、第２駆動ボ
ールねじ２５に取り付けられたプーリー３６と、第２従
動ボールねじ３２に取り付けられたプーリー３７との間
には、タイミングベルト３８が掛け渡されている。な
お、符号３９はそれぞれのボールねじを回転自在に枠体
１０に支持するための軸受である。Similarly, in order to interlock the rotation of the second driving ball screw 25 with the second driven ball screw 32, a pulley 36 attached to the second driving ball screw 25 and a second driven ball screw 32 are attached. A timing belt 38 is stretched between the pulley 37 and the pulley 37. Reference numeral 39 is a bearing for rotatably supporting each ball screw on the frame body 10.
【００３８】この実施例の場合には、１つのモータによ
って２本のボールねじを連動させて駆動することがで
き、４つのチャック爪２０ａ〜２０ｄをより円滑に作動
させることが可能となる。In the case of this embodiment, two ball screws can be interlockedly driven by one motor, and the four chuck claws 20a to 20d can be operated more smoothly.
【００３９】（実施例３）図５は本発明のさらに他の実
施例のワーク把持装置を示す図であり、前記それぞれの
実施例における部材と共通する部材には同一の符号が付
されている。(Embodiment 3) FIG. 5 is a view showing a work gripping device according to still another embodiment of the present invention, in which members common to those in the above respective embodiments are designated by the same reference numerals. .
【００４０】この装置の基本構造は、実施例１の場合と
同様であり、第１駆動側摺動体１３、第１従動側摺動体
１４、第２駆動側摺動体１６および第２従動側摺動体１
７は、何れも前記実施例と同様に２つで一対となってお
り、ガイドレールに摺動自在に装着されている。The basic structure of this apparatus is the same as that of the first embodiment, and the first driving side sliding body 13, the first driven side sliding body 14, the second driving side sliding body 16 and the second driven side sliding body are used. 1
Similar to the above-described embodiment, two of the seven are paired and are slidably mounted on the guide rails.
【００４１】第１駆動ボールねじ２３の真下に位置する
ことから図示省略したガイドレール１１ａに沿って第１
駆動側ラック４１ａが枠体１０に設けられ、このガイド
レール１１ａとにより第１レール１１を構成するガイド
レール１１ｂに沿って第１従動側ラック４１ｂが枠体１
０に設けられている。Since it is located directly below the first drive ball screw 23, it is located along the guide rail 11a (not shown).
The drive side rack 41a is provided in the frame body 10, and the first driven side rack 41b is arranged along the guide rail 11b that constitutes the first rail 11 by the guide rail 11a.
It is set to 0.
【００４２】同様に、第２駆動ボールねじ２５の真下に
位置することから図示省略したガイドレール１２ａに沿
って第２駆動側ラック４２ａが枠体１０に設けられ、こ
のガイドレール１２ａとにより第２レール１２を構成す
るガイドレール１２ｂに沿って第２従動側ラック４２ｂ
が枠体１０に設けられている。Similarly, the second drive side rack 42a is provided in the frame 10 along the guide rail 12a (not shown) because it is located directly below the second drive ball screw 25, and the second rail is formed by the guide rail 12a. The second driven rack 42b along the guide rail 12b that constitutes the rail 12
Are provided on the frame 10.
【００４３】この場合の４本のロッド１５ａ，１５ｂ，
１８ａ，１８ｂは、それぞれ中空となっており、その中
空孔内には連動シャフト４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４
ｂが回転自在に貫通されている。連動シャフト４３ａ，
４３ｂの一端部には、それぞれ第１駆動側ラック４１ａ
に噛み合う駆動側ピニオン４５ａが固定され、他端部に
は、それぞれ第１従動側ラック４１ｂに噛み合う従動側
ピニオン４５ｂが固定されている。さらに、連動シャフ
ト４４ａ，４４ｂの一端部には、それぞれ第２駆動側ラ
ック４２ａに噛み合う駆動側ピニオン４６ａが固定さ
れ、他端部には、それぞれ第２従動側ラック４２ｂに噛
み合う従動側ピニオン４６ｂが固定されている。In this case, the four rods 15a, 15b,
18a and 18b are hollow, and the interlocking shafts 43a, 43b, 44a and 44 are provided in the hollow holes.
b is rotatably penetrated. Interlocking shaft 43a,
The first drive side rack 41a is provided at one end of each 43b.
The drive side pinion 45a that meshes with is fixed, and the driven side pinion 45b that meshes with the first driven rack 41b is fixed to the other end. Further, a drive side pinion 46a that meshes with the second drive side rack 42a is fixed to one end of each of the interlocking shafts 44a and 44b, and a driven side pinion 46b that meshes with the second driven side rack 42b is fixed to the other end. It is fixed.
【００４４】したがって、この場合には、それぞれのモ
ータ２７，２８の駆動により駆動ボールねじ２３，２５
が駆動されると、摺動体１３ａ，１３ｂ相互の接近離反
移動および摺動体１６ａ，１６ｂ相互の接近離反移動に
伴って駆動側ピニオン４５ａ，４６ａが回転することに
なり、この回転により従動側ピニオン４５ｂ，４６ｂが
駆動されて、他の摺動体１４ａ，１４ｂおよび１７ａ，
１７ｂにも接近離反移動力が加えられることになる。Therefore, in this case, the driving ball screws 23 and 25 are driven by the respective motors 27 and 28.
Is driven, the drive side pinions 45a and 46a rotate due to the mutual movement of the sliding bodies 13a and 13b and the movement toward and away from each other of the sliding bodies 16a and 16b, and this rotation causes the driven side pinion 45b to rotate. , 46b are driven to drive the other sliding members 14a, 14b and 17a,
The approaching / separating moving force is also applied to 17b.
【００４５】なお、図５に示されたワーク把持装置にお
いては、ロッド１５，１８自体を回転自在に摺動体に取
り付け、それぞれのロッド１５，１８の端部にピニオン
を固定するようにしても良い。以上、本発明者によって
なされた発明を実施例に基づき具体的に説明したが、本
発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨
を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまで
もない。In the work gripping device shown in FIG. 5, the rods 15 and 18 themselves may be rotatably attached to the sliding body, and the pinions may be fixed to the ends of the rods 15 and 18, respectively. . Although the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiments, the present invention is not limited to the embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. There is no end.
【００４６】たとえば、図示するワーク把持装置にあっ
ては、枠体１０が水平方向となるようにして支持部材５
に沿って移動するようになっているが、枠体１０を垂直
状態として移動させるようにした場合にも上記ワーク把
持装置を適用することができる。For example, in the work gripping device shown in the figure, the supporting member 5 is arranged so that the frame body 10 is in the horizontal direction.
The work gripping device can be applied also when the frame body 10 is moved in a vertical state.
【００４７】[0047]
【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。The effects obtained by the typical ones of the inventions disclosed in the present application will be briefly described as follows.
It is as follows.
【００４８】(1).板状のワークをその角部で把持するチ
ャツク爪がそれぞれ平面内において２軸方向に移動する
ことから、ワークを把持した状態で中心に位置決めしつ
つ、把持することができる。(1). Since the chuck claws for gripping the plate-shaped work at the corners thereof move in the biaxial directions in the respective planes, it is possible to grip the work while positioning it in the center. it can.
【００４９】(2).ロッドにより相互に連結された駆動側
摺動体と従動側摺動体とをそれぞれ相互に接近離反移動
自在に駆動すると、摺動体それぞれの駆動を円滑に行う
ことができる。(2) When the driving-side sliding body and the driven-side sliding body connected to each other by the rod are driven so as to move toward and away from each other, the sliding bodies can be driven smoothly.
【図１】本発明のワーク把持装置を用いてワークの搬送
を行っている状態を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a state where a work is gripped using a work gripping device of the present invention.
【図２】図１に示されたワーク把持装置の一実施例を示
す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an embodiment of the work holding device shown in FIG.
【図３】図２の平面図である。FIG. 3 is a plan view of FIG.
【図４】本発明の他の実施例のワーク把持装置を示す平
面図である。FIG. 4 is a plan view showing a work holding device according to another embodiment of the present invention.
【図５】本発明のさらに他の実施例のワーク把持装置を
示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a work holding device according to still another embodiment of the present invention.
１０ 枠体 １１ 第１レール １１ａ，１１ｂ ガイドレール １２ 第２レール １２ａ，１２ｂ ガイドレール １３ 第１駆動側摺動体 １３ａ，１３ｂ 摺動体 １４ 第１従動側摺動体 １４ａ，１４ｂ 摺動体 １５ 第１ロッド １５ａ，１５ｂ ロッド １６ 第２駆動側摺動体 １６ａ，１６ｂ 摺動体 １７ 第２従動側摺動体 １７ａ，１７ｂ 摺動体 １８ 第２ロッド １８ａ，１８ｂ ロッド ２０ａ〜２０ｄ チャック爪 ２１ 切欠部 ２３ 第１駆動ボールねじ ２５ 第２駆動ボールねじ ２７ 駆動モータ（第１駆動手段） ２８ 駆動モータ（第２駆動手段） ３１ 第１従動ボールねじ ３２ 第２従動ボールねじ ３５ タイミングベルト（第１連動手段） ３８ タイミングベルト（第２連動手段） ４１ａ 第１駆動側ラック ４１ｂ 第１従動側ラック ４２ａ 第２駆動側ラック ４２ｂ 第２従動側ラック ４５ａ，４５ｂ ピニオン ４６ａ，４６ｂ ピニオン 10 Frame body 11 1st rail 11a, 11b Guide rail 12 2nd rail 12a, 12b Guide rail 13 1st drive side sliding body 13a, 13b Sliding body 14 1st driven side sliding body 14a, 14b Sliding body 15 1st rod 15a , 15b Rod 16 Second driving side sliding body 16a, 16b Sliding body 17 Second driven side sliding body 17a, 17b Sliding body 18 Second rod 18a, 18b Rod 20a to 20d Chuck claw 21 Notch 23 First driving ball screw 25 Second drive ball screw 27 Drive motor (first drive means) 28 Drive motor (second drive means) 31 First driven ball screw 32 Second driven ball screw 35 Timing belt (first interlocking means) 38 Timing belt (second) Interlocking means) 41a 1st drive side rack 41b 1st driven side rack 42a 2nd drive Side rack 42b second driven rack 45a, 45b pinion 46a, 46b pinion
Claims (3)
により構成される第１レールと当該第１レールに対して
ほぼ直角をなして相互に平行となった２つのガイドレー
ルにより構成される第２レールとが設けられた枠体と、 前記第１レールを構成する前記２つのガイドレールの一
方にそれぞれ摺動自在に装着され２つで一対をなす第１
駆動側摺動体と、他方にそれぞれ摺動自在に装着され２
つで一対をなす第１従動側摺動体とのうち対向する２つ
を相互に連結する２本で一対をなす第１ロッドと、 前記第２レールを構成する前記２つのガイドレールの一
方にそれぞれ摺動自在に装着された２つで一対をなす第
２駆動側摺動体と、他方にそれぞれ摺動自在に装着され
た２つで一対をなす第２従動側摺動体とのうち対向する
２つを相互に連結する２本で一対をなす第２ロッドと、 前記４本のロッドのうち２本がこれらが相互にずれて交
差する位置で貫通し、四辺形の板状のワークの角部に当
接する４つのチャック爪と、 前記第１駆動側摺動体を構成する２つにねじ結合され相
互に逆向きのねじ山を有し、第１駆動手段により回転駆
動される第１駆動ボールねじと、 前記第２駆動側摺動体を構成する２つにねじ結合され相
互に逆向きのねじ山を有し、第２駆動手段により回転駆
動される第２駆動ボールねじとを有することを特徴とす
るワーク把持装置。1. A first rail composed of two guide rails parallel to each other and two guide rails parallel to each other at substantially right angles to the first rail. A frame body provided with two rails, and one of the two guide rails forming the first rail slidably mounted on each of the two guide rails to form a pair of first rails.
It is slidably mounted on the driving side sliding body and the other side.
One of the pair of first driven-side sliding bodies, one of the two guide rails forming the second rail and one of the pair of first rods connecting the two facing each other to each other. Two of the two slidably mounted second drive side sliding bodies and the other of the two slidably mounted second driven side sliding bodies are opposed to each other. A pair of second rods that connect the two to each other, and two of the four rods penetrate at the positions where they intersect with each other, and are formed at the corners of the quadrilateral plate-shaped work. Four chuck claws which come into contact with each other, and a first drive ball screw which is screw-coupled to two constituting the first drive-side sliding body and has mutually opposite threads, and which is rotationally driven by the first drive means. , Which are screw-coupled to the two constituting the second drive-side sliding body and have mutually opposite directions. A work gripping device having a screw thread and a second drive ball screw which is rotationally driven by a second drive means.
ねじ結合され相互に逆向きのねじ山を有する第１従動ボ
ールねじと、前記第２従動側摺動体を構成する２つにね
じ結合され相互に逆向きのねじ山を有する第２従動ボー
ルねじと、前記第１駆動ボールねじの回転を前記第１従
動ボールねじに同期させて連動する第１連動手段と、前
記第２駆動ボールねじの回転を前記第２従動ボールねじ
に同期させて連動する第２連動手段とを有する請求項１
記載のワーク把持装置。2. A first driven ball screw screw-coupled to two constituting the first driven-side sliding body and having mutually opposite threads, and two constituting the second driven-side sliding body. A second driven ball screw that is screw-coupled and has mutually opposite threads; a first interlocking device that synchronizes the rotation of the first drive ball screw with the first driven ball screw; and the second drive 2. A second interlocking device for interlocking the rotation of the ball screw with the second driven ball screw in synchronization.
The work gripping device described.
イドレールに沿って前記枠体に設けられた第１駆動側ラ
ックと、前記第１従動側摺動体を案内する前記ガイドレ
ールに沿って前記枠体に設けられた第１従動側ラック
と、前記第２駆動側摺動体を案内する前記ガイドレール
に沿って前記枠体に設けられた第２駆動側ラックと、前
記第２従動側摺動体を案内する前記ガイドレールに沿っ
て前記枠体に設けられた第２従動側ラックとを有し、前
記第１および第２駆動側ラックと噛み合う駆動側ピニオ
ンと前記第１および第２従動側ラックと噛み合う従動側
ピンオンとをそれぞれ一体的に回転自在に連結したこと
を特徴とする請求項１記載のワーク把持装置。3. A first drive-side rack provided on the frame along the guide rail for guiding the first drive-side slide body, and a guide rail for guiding the first driven-side slide body. A first driven side rack provided on the frame body, a second driven side rack provided on the frame body along the guide rail for guiding the second drive side sliding body, and the second driven side rack. A drive side pinion that engages with the first and second drive side racks, and a second drive side rack provided on the frame body along the guide rails that guide the sliding body, and the first and second follower 2. The work gripping device according to claim 1, wherein the side rack and the driven side pin-on that meshes with the side rack are integrally and rotatably connected to each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP270294A JPH07205080A (en) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | Workpiece gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP270294A JPH07205080A (en) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | Workpiece gripping device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205080A true JPH07205080A (en) | 1995-08-08 |
Family
ID=11536626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP270294A Pending JPH07205080A (en) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | Workpiece gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07205080A (en) |
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- 1994-01-14 JP JP270294A patent/JPH07205080A/en active Pending
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