JPH07203744A - Cutter for harvester for vegetable with formed head or the like - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To remarkably improve the operating efficiency by automatically judging a vegetable with the formed head to be a large or a small bulb and automatically cutting the vegetable. CONSTITUTION:This cutter is obtained by installing vegetable sensors (32a) and (32b) for sensing a vegetable (a) with the formed head to be cut on the rear side and a vegetable (a) with the formed head one forward, picking up an image of the vegetable (a) with the formed head on the front side with a camera 36, judging the boundary between the head part and an outer leaf part, sensing the head part, determining the head part to be a large or a small bulb from an area based on the number of picture elements of the head part, cutting only the vegetable (a) with the formed head of a large bulb by a cutting blade 25, feeding the head part to a conveyor 8 with a pushdown 26 and conveying the resultant head part.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、畝に形成した土壌面
に沿って栽培する結球野菜作物を切断して収穫する結球
野菜収穫機等の切断装置に関するもので、キャベツや白
菜等の切断収穫に利用できる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cutting device such as a heading vegetable harvester for cutting and harvesting heading vegetable crops cultivated along a soil surface formed on a ridge, and for cutting and harvesting cabbage, Chinese cabbage and the like. Available for

【０００２】[0002]

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】結球
野菜収穫機を畝部に植付けした結球野菜作物、例えばキ
ャベツの畝部に沿わせて走行させながら、切断刃を始動
及び停止操作する操作レバーをキャベツの大玉、小玉に
よって、大玉キャベツのときに作業者が操作することに
より、該切断装置が始動して、該切断刃で大玉キャベツ
を切断し、押し倒し装置で切断済みキャベツは、搬送装
置の始端部へ供給され、この搬送装置で後方上部へ搬送
される。2. Description of the Related Art An operation for starting and stopping a cutting blade while running a heading vegetable crop along a heading vegetable crop in which a heading vegetable harvester is planted in a ridge, for example, a ridge of cabbage. The cutting device is started by the operator operating the lever with the large and small balls of the cabbage, when the operator operates the large cabbage, the cutting blade cuts the large cabbage, and the cabbage that has been cut with the pushing down device is the transportation device. Is supplied to the beginning end of the sheet and is conveyed to the upper rear part by this conveying device.

【０００３】上記のキャベツ切断のときに、作業者が目
視でキャベツの大きさの大小を判定し、この目視判定に
よって、操作レバーを操作して、切断刃を始動させて切
断することにより、キャベツの大きさが目視判定であ
り、正確に判定されないことがあったが、このキャベツ
の大きさの判定を自動で判定させると共に、この判定に
連動して、該切断刃を自動始動させようとするものであ
る。At the time of cutting the cabbage, the operator visually judges the size of the cabbage, and by this visual judgment, the operating lever is operated and the cutting blade is started to cut the cabbage. The size of the cabbage is a visual judgment, and it may not be judged accurately.However, the size of the cabbage is automatically judged, and the cutting blade is automatically started in conjunction with this judgment. It is a thing.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】この発明は、前部には結
球野菜（イ）を切断する切断刃２５、及び切断済み結球
野菜（イ）を横側に設けた後方上部へ搬送する搬送装置
８始端部へ供給する押し倒し装置２６を設けると共に、
後側の切断する該結球野菜（イ）と１個前側の結球野菜
（イ）との両者の有無を検出する野菜センサ３２ａ，３
２ｂを前後に設け、前側の該結球野菜（イ）を撮影する
カメラ３６を設け、該カメラ３６の撮影で得られる濃淡
画像から結球部と外葉部との境界を判定して該結球部を
検出して該結球部の画素数によって面積を検出して大玉
か、又は小玉であるか判定して大玉の該結球野菜（イ）
のみを選択して後側の該野菜センサ３２ａが選択した大
玉の該結球野菜（イ）の検出に伴って該切断刃２５で切
断する制御装置４０を設けたことを特徴とする結球野菜
収穫機等の切断装置の構成とする。According to the present invention, a cutting blade 25 for cutting headed vegetables (a) is provided at a front portion, and a carrying device for carrying the cut headed vegetables (a) to a rear upper portion provided on a lateral side. 8 A push-down device 26 for supplying to the starting end is provided,
Vegetable sensors 32a, 3 for detecting the presence or absence of both the headed vegetable (a) to be cut on the rear side and the headed vegetable (a) on the front side.
2b is provided front and back, and a camera 36 for photographing the headed vegetable (a) on the front side is provided, and the boundary between the headed portion and the outer leaf portion is determined from the gray-scale image obtained by the camera 36 to determine the headed portion. By detecting the area by the number of pixels of the heading portion and determining whether it is a large ball or a small ball, the heading vegetable of the large ball (a)
A head-mounted vegetable harvesting machine, which is provided with a control device 40 that cuts by the cutting blade 25 in accordance with detection of the head-shaped vegetable (a) of a large ball selected by the vegetable sensor 32a on the rear side. Etc. shall be configured as a cutting device.

【０００５】[0005]

【発明の作用、及び効果】結球野菜収穫機を畝部に植付
けした結球野菜作物のキャベツ（イ）の畝部に沿わせて
走行させることにより、野菜センサ３２ｂがキャベツ
（イ）を検出すると、カメラ３６が作動して、このキャ
ベツ（イ）は撮影されて撮像が入力され、画像の濃淡か
ら結球部と外葉部との境界が判定されて、結球部が検出
され、この検出された結球部の画素数が検出されて、こ
の検出された画素数から結球部の面積が検出され、この
検出された面積からキャベツ（イ）が大玉であるか、又
は小玉であるか検出される。ACTION AND EFFECT OF THE INVENTION When the vegetable sensor 32b detects the cabbage (a) by causing the heading vegetable harvester to run along the ridge of the cabbage (a) of the heading vegetable crop planted in the ridge, The camera 36 is activated, the cabbage (a) is photographed, the image is input, the boundary between the bulb portion and the outer leaf portion is determined from the shade of the image, the bulb portion is detected, and the detected bulb The number of pixels of the portion is detected, the area of the heading portion is detected from the detected number of pixels, and it is detected from the detected area whether the cabbage (a) is a large ball or a small ball.

【０００６】検出された大玉のキャベツ（イ）を野菜セ
ンサ３２ａが検出することに伴って、制御装置４０で切
断刃２５が始動制御されて、この大玉キャベツ（イ）が
切断され、押し倒し装置２６で切断済み大玉キャベツ
（イ）は、搬送装置８の始端部へ供給され、この搬送装
置８で後方上部へ搬送される。又検出された面積から小
玉のキャベツ（イ）であると検出されると、この検出に
伴って、切断刃２５は制御装置４０で始動制御されない
ことにより、この小玉キャベツ（イ）は切断されずに圃
場に残る。When the vegetable sensor 32a detects the detected large cabbage (a), the control device 40 controls the cutting blade 25 to start, the large cabbage (a) is cut, and the pushing device 26 is pushed down. The large cabbage (a) that has been cut by is supplied to the starting end portion of the carrying device 8 and is carried to the upper rear part by the carrying device 8. When it is detected from the detected area that it is a small cabbage (a), the cutting blade 25 is not started and controlled by the control device 40 in accordance with this detection, so that the small cabbage (a) is not cut. Remain in the field.

【０００７】上記により、キャベツ（イ）は切断位置の
１個前側で、撮影されて画像処理されて、大きさが自動
検出され、この検出で大玉キャベツ（イ）が検出され
て、更に切断位置へ到達が検出されると、自動切断され
ることにより、キャベツ（イ）の大きさは正確に検出さ
れると共に、自動切断により、作業能率が大巾に向上し
た。According to the above, the cabbage (a) is photographed and image-processed one side before the cutting position, the size is automatically detected, the large cabbage (a) is detected by this detection, and the cutting position is further cut. When the arrival at is detected, the size of the cabbage (a) is accurately detected by the automatic cutting, and the working efficiency is greatly improved by the automatic cutting.

【０００８】[0008]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図例は、結球野菜収穫機１を示す図であり、こ
の結球野菜収穫機１は、畝部に植付けした、例えばキャ
ベツや白菜等の作物を収穫するものである。前記結球野
菜収穫機１は、走行車体２上側のほぼ中央一側に操作席
３を設け、該操作席３前側には、操舵輪、各種レバー
４、切換レバー５及び計器類等を備えた操作装置６を設
け、該操作席３下側には原動機７を設け、この原動機７
で該結球野菜収穫機１の走行及び上・下の搬送装置８等
を駆動する構成である。該操作席３後側には該走行車体
２全巾に亘り、収穫した結球野菜（イ）、例えばキャベ
ツ（イ）を貯留する収容タンク９を設け、この収容タン
ク９の後部扉は、貯留物を取出し可能に開閉自在に構成
している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The example of a figure is a figure which shows the heading vegetable harvesting machine 1, and this heading vegetable harvesting machine 1 harvests crops, such as cabbage and Chinese cabbage, planted in a ridge. The heading vegetable harvester 1 is provided with an operation seat 3 on one side in the center of the upper side of the traveling vehicle body 2, and on the front side of the operation seat 3, an operation including steering wheels, various levers 4, switching levers 5, instruments and the like. A device 6 is provided, and a prime mover 7 is provided below the operation seat 3.
Then, the heading and vegetable harvesting machine 1 is driven and the upper and lower conveying devices 8 and the like are driven. A storage tank 9 for storing harvested heading vegetables (a), for example, cabbage (a), is provided on the rear side of the operation seat 3 over the entire width of the traveling vehicle body 2. The rear door of the storage tank 9 is a storage container. It is configured to open and close so that it can be taken out.

【０００９】前記走行車体２は、左右両側の後部には原
動機７によって駆動する後部走行車輪１０ｂ，１０ｂを
設け、又前部には操舵輪で操作される前部走行車輪１０
ａ，１０ａを設け、夫々左右輪で畝部をまたぎ、畝部に
沿って該走行車体２を走行させる構成としている。前記
下側の搬送装置８は、走行車体２前側の操作席３の横側
で後方上部へ向けて傾斜状態に設け、走行車体２より前
部へ突出する上下用シリンダ１１と支持杆１２とによっ
て支持させて設けている。この上下用シリンダ１１の作
動により、この下側の搬送装置８が該支持杆１２の装着
部を回動中心として上下作動する構成としている。下側
の該搬送装置８は、下チエンケース１３の上下側に横方
向に設けた上・下軸１４ａ，１４ｂで軸支した上・下ス
プロケット１５ａ，１５ｂに所定間隔で搬送バケット１
６を複数個装着した下搬送チエン１７を掛け渡した構成
であり、該搬送バケット１６は、上側部では該下チエン
ケース１３から突出してキャベツ（イ）を搬送し、下側
部では該下チエンケース１３内へ収納されて回転駆動す
る構成としている。The traveling vehicle body 2 is provided with rear traveling wheels 10b, 10b driven by a prime mover 7 on the left and right sides, and front traveling wheels 10 operated by steered wheels on the front portion.
a and 10a are provided, the left and right wheels respectively straddle the ridge, and the traveling vehicle body 2 travels along the ridge. The lower transfer device 8 is provided on the side of the operator's seat 3 on the front side of the traveling vehicle body 2 in an inclined state toward the upper rear portion, and comprises a vertical cylinder 11 and a supporting rod 12 which project forward from the traveling vehicle body 2. It is supported and provided. By the operation of the up-and-down cylinder 11, the lower transfer device 8 is vertically moved around the mounting portion of the support rod 12 as a rotation center. The lower transfer device 8 is provided with upper and lower sprockets 15a and 15b axially supported by upper and lower shafts 14a and 14b provided on the upper and lower sides of the lower chain case 13 at predetermined intervals.
A plurality of lower carrying chains 17 each having a plurality of 6 are mounted on the carrying bucket 16, and the carrying bucket 16 projects from the lower chain case 13 at the upper part to carry the cabbage (a), and the lower chain at the lower part. It is configured to be housed in the case 13 and rotationally driven.

【００１０】前記上側の搬送装置８は、下側の搬送装置
８の後側で後方上部へ向けて傾斜状態に設け、走行車体
２より上部へ突出する上・下支持杆１８ａ，１８ｂによ
って支持させて設けている。上側の該搬送装置８は、上
チエンケース１９の上下側に横方向に設けた上・下軸２
０ａ，２０ｂで軸支した上・下スプロケット２１ａ，２
１ｂに所定間隔で搬送バケット２２を複数個装着した上
搬送チエン２３を掛け渡した構成であり、該搬送バケッ
ト２２は、上側部では該上チエンケース１９から突出し
てキャベツ（イ）を搬送バケット１６から引継ぎ搬送し
て、収容タンク９内へ供給する構成であり、下側部では
該上チエンケース１９内へ収納されて回転駆動する構成
である。The upper transfer device 8 is provided on the rear side of the lower transfer device 8 in an inclined state toward the rear upper part, and is supported by upper and lower support rods 18a and 18b projecting upward from the traveling vehicle body 2. Are provided. The transfer device 8 on the upper side includes the upper and lower shafts 2 which are laterally provided on the upper and lower sides of the upper chain case 19.
Upper and lower sprockets 21a, 2 pivotally supported by 0a, 20b
1b has a configuration in which an upper transport chain 23 having a plurality of transport buckets 22 mounted at predetermined intervals is bridged, and the transport bucket 22 projects from the upper chain case 19 at the upper side to transport the cabbage (a). It is configured such that it is handed over from and supplied to the storage tank 9, and the lower side portion is stored in the upper chain case 19 and rotationally driven.

【００１１】切断装置２４は、下側の搬送装置８始端部
の操作席３側に設け、切断刃２５及び押し倒し装置２６
等よりなり、該押し倒し装置２６は三角錐形状に形成し
て、この三角錐の後側の上下方向中央部の左右両側に
は、後部へ突出する長短の取付杆２７ａ，２７ｂを設
け、下側の該搬送装置８の下チエンケース１３の一方側
に保持杆２８を設け、この保持杆２８の先端部と長い側
の該取付杆２７ａの根本部とは、回動ピン２９によって
回動自在に支持させ、又短い側の該取付杆２７ｂと長い
側の該取付杆２７ｂの後端部との間には左右用シリンダ
３０を設けて連接させ、この左右用シリンダ３０の作動
により、該押し倒し装置２４は左右回動する構成であ
る。該押し倒し装置２６の三角錐には、切断モータ３１
を内装して設け、この切断モータ３１軸下端部には、該
切断刃２５を装着し、この切断刃２５は三角錐の底板上
側に位置させると共に、この三角錐から左右両側は突出
させている。The cutting device 24 is provided on the side of the operation seat 3 at the starting end of the lower transfer device 8, and has a cutting blade 25 and a pushing-down device 26.
The pushing-down device 26 is formed in a triangular pyramid shape, and long and short mounting rods 27a and 27b projecting to the rear are provided on the left and right sides of the central portion of the rear side of the triangular pyramid in the vertical direction. A holding rod 28 is provided on one side of the lower chain case 13 of the carrying device 8, and a tip end portion of the holding rod 28 and a root portion of the attachment rod 27a on the long side are turnable by a turning pin 29. A left and right cylinder 30 is provided between the supporting rod 27b on the short side and the rear end of the mounting rod 27b on the long side so as to be connected to each other. Reference numeral 24 is a structure that rotates left and right. A cutting motor 31 is attached to the triangular pyramid of the pushing-down device 26.
A cutting blade 25 is attached to the lower end of the shaft of the cutting motor 31. The cutting blade 25 is located above the bottom plate of the triangular pyramid, and the left and right sides of the triangular pyramid project. .

【００１２】後側の野菜センサ３２ａは、保持杆２８の
下側で回動ピン２９下部に設け、キャベツ（イ）で押さ
れて回動する後回動弁３３ａ、ＯＮ−ＯＦＦする後スイ
ッチ３４ａ及び後スプリング３５ａ等よりなり、該後回
動弁３３ａがキャベツ（イ）で押されると、該後スイッ
チ３４ａがＯＮ状態となり、このＯＮによってキャベツ
（イ）が有ると検出する構成であり、又キャベツ（イ）
で該後回動弁３３ａが押されないと、該後スイッチ３４
ａはＯＦＦ状態となり、このＯＦＦによってキャベツ
（イ）が無いと検出する構成としている。The rear vegetable sensor 32a is provided below the holding rod 28 below the rotary pin 29, and is a rear rotary valve 33a which is rotated by being pushed by the cabbage (a) and a rear switch 34a which is turned on and off. And the rear spring 35a and the like. When the rear turning valve 33a is pushed by the cabbage (a), the rear switch 34a is turned on, and by this ON, the presence of the cabbage (a) is detected. Cabbage
If the rear turning valve 33a is not pressed by the
a is in an OFF state, and the OFF state detects that there is no cabbage (a).

【００１３】カメラ３６は、切断装置２４の前側で保持
杆２８より前方へ突出するカメラ取付杆３７先端下側に
設けて、キャベツ（イ）を撮影して、操作装置６へ撮像
で得た画像を入力する構成としている。前側の野菜セン
サ３２ｂは、カメラ取付杆３７に下部へ向けて設けたＬ
字状のセンサ取付杆３８下側に設け、キャベツ（イ）で
押されて回動する前回動弁３３ｂ、ＯＮ−ＯＦＦする前
スイッチ３４ｂ及び前スプリング３５ｂ等よりなり、該
前回動弁３３ｂがキャベツ（イ）で押されると、該前ス
イッチ３４ｂがＯＮ状態となり、このＯＮによってキャ
ベツ（イ）が有ると検出する構成であり、又キャベツ
（イ）で該前回動弁３３ｂが押されないと、該前スイッ
チ３４ｂはＯＦＦ状態となり、このＯＦＦによってキャ
ベツ（イ）が無いと検出する構成としている。The camera 36 is provided on the front side of the cutting device 24 and below the front end of the camera mounting rod 37 which projects forward from the holding rod 28, and takes an image of the cabbage (a) and picks up the image taken by the operating device 6. Is configured to be input. The vegetable sensor 32b on the front side is an L provided on the camera mounting rod 37 facing downward.
It is provided on the lower side of the character-shaped sensor mounting rod 38, and comprises a front turning valve 33b that is rotated by being pressed by the cabbage (a), a front switch 34b that turns on and off, a front spring 35b, and the like, and the front turning valve 33b is the cabbage. When the switch is pressed by (a), the front switch 34b is turned on, and by this ON, it is detected that there is a cabbage (a), and when the front rotation valve 33b is not pressed by the cabbage (a), The front switch 34b is in the OFF state, and the OFF switch 34b detects that there is no cabbage (a).

【００１４】前記収容タンク９は、箱形状で箱体内に
は、上下三段にタンク流下棚３９を設け、上側の搬送装
置８の搬送バケット２２から供給されるキャベツ（イ）
を、この上段のタンク流下棚３９で受けて、順次下部の
該タンク流下棚３９，３９へと流下して貯留される構成
としている。制御装置４０は、操作装置６内に設けら
れ、カメラ３６で撮影した撮像で得られた画像が入力さ
れる入力回路（Ａ）４１、野菜センサ３２ａ，３２ｂの
検出が入力される入力回路（Ｂ）４２、これら各入力回
路（Ａ），（Ｂ）４１，４２からの入力を算術論理演算
及び比較演算等を行う収穫制御用マイコン４３、この収
穫制御用マイコン４３からの指令で出力回路４４を経て
左右シリンダ３０及び切断モータ３１を始動及び停止制
御する構成である。The accommodating tank 9 is box-shaped, and in the box body, three tank lower and upper shelves 39 are provided, and the cabbage (a) is supplied from the transport bucket 22 of the upper transport device 8.
Are received by the upper tank flow-down shelf 39, and are sequentially flowed down to the lower tank flow-down shelves 39, 39 for storage. The control device 40 is provided in the operation device 6 and has an input circuit (A) 41 to which an image obtained by imaging taken by the camera 36 is input, and an input circuit (B to which the detection of the vegetable sensors 32a and 32b is input. ) 42, a harvesting control microcomputer 43 that performs arithmetic logic operation and comparison operation on the inputs from these input circuits (A), (B) 41, 42, and an output circuit 44 by a command from the harvesting control microcomputer 43. After that, the left and right cylinders 30 and the cutting motor 31 are controlled to start and stop.

【００１５】前記制御装置４０によるキャベツ（イ）の
切断制御は、下記の如く行われる構成である。即ち、結
球野菜収穫機１でキャベツ（イ）の収穫がスタートされ
（ステップ１０１）、前側の野菜センサ３２ｂがキャベ
ツ（イ）を検出したか（ステップ１０２）、ＮＯと検出
されるとステップ１０２へ戻る。ＹＥＳと検出されると
カメラ３６が制御装置４０で始動制御され（ステップ１
０３）、該カメラ３６で撮影した画像が入力されたか検
出され（ステップ１０４）、ＮＯと検出されるとステッ
プ１０４へ戻る。ＹＥＳと検出されると入力画像の濃淡
画像から濃度差が検出され（図５参照）（ステップ１０
５）、ＮＯと検出されるとステップ１０５へ戻る。ＹＥ
Ｓと検出されると濃度差が差分されて境界線が検出され
（図５参照）（ステップ１０６）、ＮＯと検出されると
ステップ１０６へ戻る。ＹＥＳと検出されると境界線内
の画素数が検出され（ステップ１０７）、ＮＯと検出さ
れるとステップ１０７へ戻る。ＹＥＳと検出されると検
出画素数と設定記憶した所定画素数とが比較されて、所
定画素数以上か検出され（ステップ１０８）、ＮＯと検
出されるとキャベツ（イ）は小玉キャベツ（イ）である
と判定される（ステップ１０９）。ＹＥＳと検出される
と大玉キャベツ（イ）であると判定され（ステップ１１
０）、後側の野菜センサ３２ａが大玉のキャベツ（イ）
を検出したか（ステップ１１１）、ＮＯと検出されると
ステップ１１１へ戻る。ＹＥＳと検出されると左右シリ
ンダ３０及び切断モータ３１が制御装置４０で始動制御
され（ステップ１１２）、切断刃２５が大玉キャベツ
（イ）に接近し（ステップ１１３）、大玉キャベツ
（イ）が切断され（ステップ１１４）、該左右シリンダ
３０及び該切断モータ３１が該制御装置４０で停止制御
される（ステップ１１５）。上記のステップ１０２から
ステップ１１５が繰返し行われて、大玉キャベツ（イ）
が収穫される構成である。The cutting control of the cabbage (a) by the control device 40 is performed as follows. That is, the cabbage (a) is started to be harvested by the headed vegetable harvesting machine 1 (step 101), and whether the front vegetable sensor 32b detects the cabbage (a) (step 102) or if NO is detected, the process proceeds to step 102. Return. If YES is detected, the camera 36 is controlled to start by the control device 40 (step 1
03), it is detected whether an image photographed by the camera 36 is input (step 104), and if NO is detected, the process returns to step 104. If YES is detected, a density difference is detected from the grayscale image of the input image (see FIG. 5) (step 10
5) If NO is detected, the process returns to step 105. YE
When S is detected, the density difference is subtracted to detect a boundary line (see FIG. 5) (step 106), and when NO is detected, the process returns to step 106. If YES is detected, the number of pixels within the boundary line is detected (step 107), and if NO is detected, the process returns to step 107. When YES is detected, the number of detected pixels is compared with the preset number of pixels that have been set and stored, and it is detected whether the number of pixels is equal to or more than the predetermined number of pixels (step 108). When NO is detected, the cabbage (a) is a small cabbage (a). Is determined (step 109). If YES is detected, it is determined to be a large cabbage (a) (step 11).
0), the rear vegetable sensor 32a is a large cabbage (a)
Is detected (step 111), or if NO is detected, the process returns to step 111. When YES is detected, the left and right cylinders 30 and the cutting motor 31 are controlled by the control device 40 (step 112), the cutting blade 25 approaches the large cabbage (a) (step 113), and the large cabbage (a) is cut. Then, the left and right cylinders 30 and the cutting motor 31 are stopped and controlled by the controller 40 (step 114) (step 115). The above steps 102 to 115 are repeated, and large cabbage (a)
Is harvested.

【００１６】以下、上記実施例の作用について説明す
る。結球野菜収穫機１を畝部に植付けした結球野菜作物
の、例えばキャベツ（イ）の畝部に沿わせて走行車体２
を走行させることにより、前側の野菜センサ３２ｂがキ
ャベツ（イ）を検出すると、カメラ３６が作動して、キ
ャベツ（イ）が撮影されて撮像画像が入力され、濃淡画
像の濃度差が検出され、この検出された濃度差が差分さ
れて、結球部と外葉部との境界線が検出されて結球部が
検出され、この検出された境界線内の結球部の画素数が
検出され、この検出された画素数と設定記憶の所定画素
数とが比較され、所定画素数以上であると大玉のキャベ
ツ（イ）であると判定され、以下であると小玉のキャベ
ツ（イ）であると検出され、小玉キャベツ（イ）は収穫
されずに次に進む。The operation of the above embodiment will be described below. A traveling vehicle body 2 along a ridge of a cabbage (a), for example, of a bulb vegetable crop in which the ridge vegetable harvester 1 is planted in the ridge.
When the vegetable sensor 32b on the front side detects the cabbage (a) by running, the camera 36 is activated, the cabbage (a) is photographed, the captured image is input, and the density difference between the grayscale images is detected, The detected density difference is subtracted, the boundary line between the head portion and the outer leaf portion is detected, the head portion is detected, and the number of pixels of the head portion within the detected boundary line is detected. The determined number of pixels is compared with the predetermined number of pixels stored in the setting memory. If the number of pixels is greater than or equal to the predetermined number of pixels, it is determined that the cabbage is a large cabbage (a). , Kodama cabbage (a) is not harvested and proceeds to the next step.

【００１７】大玉キャベツ（イ）であると判定されて、
後側の野菜センサ３２ａがこの大玉キャベツ（イ）を検
出すると、左右シリンダ３０及び切断モータ３１が始動
制御されて、切断装置２４が大玉キャベツ（イ）へ接近
して、切断刃２５で切断すると共に、押し倒し装置２６
で切断済み大玉キャベツ（イ）は押されて、下側の搬送
装置８の始端部へ供給され、下側の搬送バケット１６で
後方上部へ搬送され、上側の搬送装置８の搬送バケット
２２へ引継ぎされて、この搬送バケット１６で後方上部
へ搬送されて、収容タンク９内の上段のタンク流下棚３
９上へ引継ぎ供給され、このタンク流下棚３９から順次
下部のタンク流下棚３９へと流下して、この収容タンク
９内へ貯留される。It is determined that the cabbage is a large cabbage (a),
When the vegetable sensor 32a on the rear side detects this large cabbage (a), the left and right cylinders 30 and the cutting motor 31 are start-controlled, and the cutting device 24 approaches the large cabbage (a) and cuts with the cutting blade 25. Together with the pushing-down device 26
The large cabbage (a) that has been cut by is pushed and supplied to the starting end portion of the lower transfer device 8, transferred to the upper rear part by the lower transfer bucket 16, and transferred to the transfer bucket 22 of the upper transfer device 8. Then, it is transported to the upper rear part by the transport bucket 16, and the upper tank flow-down shelf 3 in the storage tank 9 is transported.
9 is continuously supplied to the above tank 9 and is sequentially flown down from this tank downflow shelf 39 to the lower tank downflow shelf 39 to be stored in this storage tank 9.

【００１８】図６〜図１１は、他の実施例を示す図で、
ブロッコリー等を収穫するブロッコリー収穫機４５を示
す図である。前記ブロッコリー収穫機４５は、走行車体
４６は箱状に形成して、後部にはハンドル４７を設け、
この走行車体４６の左右両側の後部には後車輪支持枠４
８，４８で軸支した後部走行車輪４９ｂ，４９ｂを設
け、前部には前車輪支持枠５０，５０で軸支した前部走
行車輪４９ａ，４９ａを設け、該後部走行車輪４９ｂ，
４９ｂは各車輪モータ５１，５１で伝動ケース５２，５
２内の各ギヤー５３，５３を介して回転駆動して走行す
る構成としている。6 to 11 are views showing another embodiment,
It is a figure which shows the broccoli harvester 45 which harvests broccoli and the like. In the broccoli harvesting machine 45, the traveling vehicle body 46 is formed in a box shape, and a handle 47 is provided at the rear part,
The rear wheel support frame 4 is provided at the rear of the left and right sides of the traveling vehicle body 46.
Rear traveling wheels 49b, 49b pivotally supported by 8, 48 are provided, front traveling wheels 49a, 49a pivotally supported by front wheel supporting frames 50, 50 are provided at the front, and the rear traveling wheels 49b, 49b,
49b designates wheel motors 51, 51 for transmission cases 52, 5
The gears 53, 53 in 2 are rotated and driven to travel.

【００１９】収容タンク５４は、箱形状に形成して、走
行車体４６へ内装して設け、この収容タンク５４は該走
行車体４６後部に設けたタンクシリンダ５５で前後摺動
自在に構成している。刈取挟持装置５６は、走行車体４
６前部の左右両側に掛け渡して設けた受板５７上に設
け、この受板５７上には回動用モータ５８で回動する円
形状で中央部の左右両側に上部へ突出する突出壁５９，
５９を設けた受台６０を回動自在に設け、この受台６０
の上部には上下用モータ６１で上下へ回動する支持アー
ム６２を上下回動自在に該突出壁５９，５９間に設け、
この支持アーム６２先端部には前後用モータ６３で前後
へ回動して、バケット６７を上下移動させるバケット上
下シリンダ６４を設け、又このバケット上下シリンダ６
４前部にはカメラ６５を設け、該バケット上下シリンダ
６４下端部にはバケット開閉シリンダ６６を設け、この
バケット開閉シリンダ６６の両端部には、このバケット
開閉シリンダ６６で開閉してブロッコリー（ロ）を切断
及び挟持する該バケット６７を設けている。The storage tank 54 is formed in a box shape and installed inside the traveling vehicle body 46. The storage tank 54 is slidable back and forth by a tank cylinder 55 provided at the rear portion of the traveling vehicle body 46. . The cutting and clamping device 56 is used for the traveling vehicle body 4.
6 A projection wall 59 is provided on a receiving plate 57 that is provided so as to extend over the left and right sides of the front part, and has a circular shape that is rotated by a rotation motor 58 on the receiving plate 57 and projects upward to the left and right sides of the central part. ，
A cradle 60 provided with 59 is rotatably provided.
A support arm 62 that is vertically rotated by an up / down motor 61 is provided between the protruding walls 59 and 59 so as to be vertically rotatable on the upper part of the
A bucket up-and-down cylinder 64 for rotating the bucket 67 up and down by a forward-backward motor 63 is provided at the tip of the support arm 62.
4 a camera 65 is provided at the front part, a bucket opening / closing cylinder 66 is provided at the lower end of the bucket up / down cylinder 64, and broccoli (b) is opened and closed at both ends of the bucket opening / closing cylinder 66. Is provided with the bucket 67 for cutting and pinching.

【００２０】株センサ６８は、走行車体４６先部へ突出
させて設け、検出杆でＯＮ−ＯＦＦするスイッチ等なり
なる構成であり、該検出杆がブロッコリー（ロ）で押さ
れると該スイッチがＯＮする構成としている。制御装置
６９は、走行車体４６下側に設けたバッテリーを内装す
るバッテリーケース７０に内装して設けられ、カメラ６
５で撮影するブロッコリー（ロ）の撮影画像が入力及び
該カメラ６５のオートフォーカス機構によって検出され
るブロッコリー（ロ）迄の距離（Ｚ）が入力される入力
回路（Ａ）７１、株センサ６８の検出が入力される入力
回路（Ｂ）７２、これら入力回路（Ａ），（Ｂ）７１，
７２からの入力を算術論理演算及び比較演算等を行う収
穫制御用マイコン７３、この収穫制御用マイコン７３か
らの指令で出力回路７４を経て各シリンダ５５，６４，
６６及び各モータ５８，６１，６３を始動及び停止制御
する構成である。The stock sensor 68 is provided so as to project toward the front portion of the traveling vehicle body 46, and has a structure such as a switch which is turned on and off by the detection rod. When the detection rod is pushed by the broccoli (b), the switch is turned on. It is configured to do. The control device 69 is provided inside the battery case 70 that houses the battery provided on the lower side of the traveling vehicle body 46.
The input circuit (A) 71 and the stock sensor 68, to which the photographed image of the broccoli (b) photographed in 5 is input and the distance (Z) to the broccoli (b) detected by the autofocus mechanism of the camera 65 is inputted. An input circuit (B) 72 to which detection is input, these input circuits (A) and (B) 71,
Harvest control microcomputer 73 that performs arithmetic logic operation, comparison operation, etc. on the input from 72, each cylinder 55, 64 via the output circuit 74 in response to a command from this harvest control microcomputer 73,
This is a configuration for controlling start and stop of the motor 66 and the respective motors 58, 61, 63.

【００２１】前記制御装置６９によるブロッコリー
（ロ）の切断制御は、下記の如く行われる構成である。
即ち、ブロッコリー収穫機４５でブロッコリー（ロ）の
収穫がスタートされ（ステップ２０１）、該ブロッコリ
ー収穫機４５が前進制御され（ステップ２０２）、株セ
ンサ６８がブロッコリー（ロ）を検出したか（ステップ
２０３）、ＮＯと検出されるとステップ２０３へ戻る。
ＹＥＳと検出されると該ブロッコリー収穫機４５が停止
制御され（ステップ２０４）、カメラ６５が始動制御さ
れ（ステップ２０５）、該カメラ６５で撮影した画像が
入力されたか検出され（ステップ２０６）、ＮＯと検出
されるとステップ２０６へ戻る。ＹＥＳと検出されると
入力画像を２値化して、白のみを残して白線（葉脈）を
残し、この白線の交点が複数個求められ、これらの交点
のＸ方向（よこ）とＹ方向（たて）との平均値点位置
（Ａ）を求められ、この求められた平均値点（Ａ）が花
らいの中心位置が認識され、又該カメラ６５のオートフ
ォーカス機構より検出された花らい迄の上下距離（Ｚ）
が認識され（ステップ２０７）、回動用モータ５８、上
下用モータ６１、前後用モータ６３、バケット上下シリ
ンダ６４及びバケット開閉シリンダ６６が始動されて、
検出した花らい位置へバケット６７が移動制御されて開
状に制御され（ステップ２０８）、該バケット開閉シリ
ンダ６６始動して該バケット６７が閉してブロッコリー
の花らい部が切断されて保持され（ステップ２０９）、
該バケット上下シリンダ６４が始動して、花らいを切断
されて保持した該バケット６７が上部の所定位置へ移動
され（ステップ２１０）、該タンクシリンダ５５が始動
されて、収容タンク５４が前部へ移動制御され（ステッ
プ２１１）、該バケット開閉シリンダ６６が始動して、
該バケット６７へ保持した切断済み花らいを該収容タン
ク５４へ排出され（ステップ２１２）、該タンクシリン
ダ５５が始動して、該収容タンク５４後部の元位置へ移
動される（ステップ２１３）。前記が順次繰返し行われ
て、ブロッコリー（ロ）は収穫される構成である。The broccoli (b) cutting control by the control device 69 is performed as follows.
That is, the broccoli harvester 45 starts harvesting broccoli (b) (step 201), the broccoli harvester 45 is forwardly controlled (step 202), and whether the stock sensor 68 detects broccoli (b) (step 203). ), If NO is detected, the process returns to step 203.
When YES is detected, the broccoli harvester 45 is stopped and controlled (step 204), the camera 65 is controlled to be started (step 205), and it is detected whether or not the image photographed by the camera 65 is input (step 206), and NO. When it is detected, the process returns to step 206. If YES is detected, the input image is binarized, leaving only white and leaving white lines (leaf veins), and a plurality of intersections of these white lines are obtained, and the X direction (horizontal) and Y direction (vertical) of these intersections are obtained. The average value point position (A) is obtained, and the obtained average value point (A) is recognized as the center position of the flower bud, and the flower bud detected by the auto focus mechanism of the camera 65 Vertical distance (Z)
Is recognized (step 207), the rotation motor 58, the up / down motor 61, the front / rear motor 63, the bucket up / down cylinder 64, and the bucket opening / closing cylinder 66 are started,
The bucket 67 is controlled to move to the detected flower bud position to be opened (step 208), the bucket opening / closing cylinder 66 is started, the bucket 67 is closed, and the broccoli flower bud is cut and held ( Step 209),
The bucket up / down cylinder 64 is started, the bucket 67 holding the cut flower syrup is moved to a predetermined upper position (step 210), the tank cylinder 55 is started, and the storage tank 54 is moved forward. Movement is controlled (step 211), the bucket opening / closing cylinder 66 is started,
The cut flower buds held in the bucket 67 are discharged to the storage tank 54 (step 212), the tank cylinder 55 is started and moved to the original position at the rear of the storage tank 54 (step 213). The above is sequentially repeated, and the broccoli (b) is harvested.

【００２２】上記の他の実施例の作用について説明す
る。ブロッコリー収穫機４５を畝部に植付けしたブロッ
コリー（ロ）の畝部に沿わせて走行車体４６を走行させ
ることにより、株センサ６８がブロッコリー（ロ）を検
出すると、カメラ６５が作動して、ブロッコリー（ロ）
が撮影されて撮影画像が入力されて２値化され、葉脈の
白のみを残して白線を残し、この白線の交点が複数個求
められ、これらの交点のＸ方向とＹ方向との平均値点位
置（Ａ）を求め、この（Ａ）点がブロッコリーの花らい
中心位置であると判定され、又該カメラ６５のオートフ
ォーカス機構より検出された花らい迄の上下距離（Ｚ）
が判定され、バケット６７位置を花らい位置へ制御さ
れ、切断されてこのバケット６７で保持されて上部の所
定位置へ移動制御され、所定位置へ移動制御された収容
タンク５４内へ排出され、排出が終了すると、この収容
タンク５４は所定の元位置へ移動制御される。上記が繰
返し行われてブロッコリー（ロ）は収穫される。The operation of the other embodiment described above will be described. When the stock sensor 68 detects the broccoli (b) by running the traveling vehicle body 46 along the ridge of the broccoli (b) in which the broccoli harvester 45 is planted in the ridge, the camera 65 operates and the broccoli (B)
Is photographed and the photographed image is input and binarized, leaving only the white of the veins and leaving the white line, and the intersections of these white lines are obtained, and the average value points of these intersections in the X and Y directions are obtained. The position (A) is obtained, and it is determined that this point (A) is the center position of the broccoli flower bud, and the vertical distance (Z) to the flower bud detected by the autofocus mechanism of the camera 65.
Is determined, the position of the bucket 67 is controlled to the flower-like position, the bucket 67 is cut and held by the bucket 67, and the movement is controlled to a predetermined position at the upper portion. When the above is completed, the storage tank 54 is controlled to move to a predetermined original position. The above is repeated and the broccoli (b) is harvested.

【００２３】上記によって、ブロッコリー（ロ）の花ら
い位置の判定、切断及び運搬が機械化されて大巾な省力
化ができた。As a result of the above, the determination, cutting and transportation of the broccoli (b) flower bud position were mechanized, and great labor saving was achieved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図は、この発明の一実施例を示すものである。 The figure shows an embodiment of the present invention.

【図１】要部の拡大平面図FIG. 1 is an enlarged plan view of a main part.

【図２】結球野菜収穫機の全体側面図[Fig. 2] Overall side view of the headed vegetable harvester

【図３】フローチャートFIG. 3 Flow chart

【図４】ブロック図FIG. 4 is a block diagram.

【図５】キャベツの原画像図、及び差分後の境界線図FIG. 5: Original image of cabbage and boundary diagram after difference

【図６】他の実施例を示す図で、ブロッコリー収穫機の
全体平面図FIG. 6 is a view showing another embodiment, and is an overall plan view of a broccoli harvester.

【図７】他の実施例を示す図で、図６のＡ−Ａ断面図7 is a view showing another embodiment, which is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.

【図８】他の実施例を示す図で、図６のＢ−Ｂ断面図8 is a view showing another embodiment, which is a sectional view taken along line BB of FIG.

【図９】フローチャートFIG. 9 is a flowchart

【図１０】ブロック図FIG. 10 is a block diagram.

【図１１】ブロッコリーの原画像図、及び２値化後図FIG. 11 is an original image diagram of broccoli and a diagram after binarization.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

８ 搬送装置 ２５ 切断刃 ２６ 押し倒し装置 ３２ａ 野菜センサ ３２ｂ 野菜センサ ３６ カメラ ４０ 制御装置 8 Conveying device 25 Cutting blade 26 Push-down device 32a Vegetable sensor 32b Vegetable sensor 36 Camera 40 Control device

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 前部には結球野菜（イ）を切断する切断
刃２５、及び切断済み結球野菜（イ）を横側に設けた後
方上部へ搬送する搬送装置８始端部へ供給する押し倒し
装置２６を設けると共に、後側の切断する該結球野菜
（イ）と１個前側の結球野菜（イ）との両者の有無を検
出する野菜センサ３２ａ，３２ｂを前後に設け、前側の
該結球野菜（イ）を撮影するカメラ３６を設け、該カメ
ラ３６の撮影で得られる濃淡画像から結球部と外葉部と
の境界を判定して該結球部を検出して該結球部の画素数
によって面積を検出して大玉か、又は小玉であるか判定
して大玉の該結球野菜（イ）のみを選択して後側の該野
菜センサ３２ａが選択した大玉の該結球野菜（イ）の検
出に伴って該切断刃２５で切断する制御装置４０を設け
たことを特徴とする結球野菜収穫機等の切断装置。1. A cutting blade 25 for cutting headed vegetables (a) at the front part, and a pushing-down device for supplying to the starting end part of a transfer device 8 for transferring the cut headed vegetables (a) to the upper rear part provided on the lateral side. 26 is provided, and vegetable sensors 32a and 32b for detecting the presence or absence of both the headed vegetable (a) to be cut on the rear side and the headed vegetable (a) on the front side are provided on the front and rear sides, and the headed vegetable ( The camera 36 for photographing b) is provided, and the boundary between the bulb portion and the outer leaf portion is determined from the gray-scale image obtained by the camera 36 to detect the bulb portion, and the area is determined by the number of pixels of the bulb portion. It is determined whether it is a large ball or a small ball by detecting, and only the large-sized headed vegetable (a) is selected, and the large-sized headed vegetable (a) selected by the vegetable sensor 32a on the rear side is detected. A control device 40 for cutting with the cutting blade 25 is provided. Cutting equipment such as ball vegetable harvester.