JPH07201B2 - Rolling roll replacement method - Google Patents
Rolling roll replacement methodInfo
- Publication number
- JPH07201B2 JPH07201B2 JP19364486A JP19364486A JPH07201B2 JP H07201 B2 JPH07201 B2 JP H07201B2 JP 19364486 A JP19364486 A JP 19364486A JP 19364486 A JP19364486 A JP 19364486A JP H07201 B2 JPH07201 B2 JP H07201B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roll
- robot
- rolling
- drive shaft
- cover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B31/00—Rolling stand structures; Mounting, adjusting, or interchanging rolls, roll mountings, or stand frames
- B21B31/08—Interchanging rolls, roll mountings, or stand frames, e.g. using C-hooks; Replacing roll chocks on roll shafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B2203/00—Auxiliary arrangements, devices or methods in combination with rolling mills or rolling methods
- B21B2203/30—Quick or bayonet couplings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B27/00—Rolls, roll alloys or roll fabrication; Lubricating, cooling or heating rolls while in use
- B21B27/02—Shape or construction of rolls
- B21B27/03—Sleeved rolls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、線材、棒材等の小断面の金属材を得るための
比較的小型の圧延機における圧延ロール交換方法に関す
るものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method for replacing a rolling roll in a relatively small rolling mill for obtaining a metal material having a small cross section such as a wire rod or a rod.
（従来の技術） 例えば線材あるいは棒材等の小断面の鋼材を得るための
圧延機においては、一般に圧延ロールはテーパースリー
ブを介して駆動軸に嵌合、固定するようになつており、
この圧延ロールは比較的小さいこともあつてその圧延ロ
ールの交換は人手によるところが多い。(Prior Art) For example, in a rolling mill for obtaining a steel material having a small cross section such as a wire rod or a rod material, a rolling roll is generally fitted and fixed to a drive shaft via a taper sleeve.
Since the rolling roll is relatively small, the rolling roll is often replaced manually.
即ち、取付け作業を例にとると、予めテーパースリーブ
をロールへ組み付けておき、このセツトごとロール軸に
軽く押し込む。次にクロスキーをテーパースリーブとロ
ールを通して差し込み、この後面にロール押えネジをセ
ツトし、ロールが所定の位置にくるまで締め付ける。さ
らにテーパースリーブ押し込み用の油圧ジヤツキを軸に
ネジ込み、油圧を加えてテーパースリーブとロールを一
体で組み込む。最後にカバーを組み付け、セツトボルト
で締め付ける。取外し作業はこの逆である。That is, taking the mounting work as an example, the taper sleeve is assembled in advance to the roll, and the set is lightly pushed into the roll shaft. Next, insert the cross key through the taper sleeve and the roll, set the roll holding screw on the rear surface, and tighten the roll until it comes to the specified position. Furthermore, a hydraulic jack for pushing the taper sleeve is screwed into the shaft, and hydraulic pressure is applied to the taper sleeve and roll to be integrated. Finally, attach the cover and tighten the set bolt. The removal work is the opposite.
このように、従来の人手によるロール交換作業は特に長
時間の重筋作業を伴ない、又安全性の面でも問題も残し
ている。As described above, the conventional manual roll exchanging work is not accompanied by a particularly long-time heavy muscle work, and there is a problem in safety.
（発明が解決しようとする問題点） 本発明は圧延ロールの交換をロボツトを用いて自動化
し、重筋作業を回避し、安全性を高め、ロール交換所要
時間の短縮を図るものである。(Problems to be Solved by the Invention) The present invention is intended to automate the exchange of rolling rolls using a robot, avoid heavy work, improve safety, and shorten the time required for roll exchange.
（問題点を解決するための手段） 本発明は、リング状ロールをテーパースリーブを介して
ロール駆動軸に嵌合固定するようにした圧延機に適用さ
れる圧延ロール交換方法であつて、テーパースリーブと
ロールをその端部で把持する油圧クランプ機構と、圧入
及び引抜きのための油圧シリンダーとピストン部を有す
る支持シヤフトとその先端部をロール駆動軸内部で締結
させる回転クランプ機構を備えた治具を有するロール着
脱機能を備えたロボツトと、ロールカバーをその端部で
把持する油圧クランプ機構と、セツトボルトの締め付け
機構からなる治具を有するロールカバー着脱機能を備え
たロボツトを配設し、該ロール着脱機能と該ロールカバ
ー着脱機能を交互に作動させ、ロールとロールカバーを
着脱することを特徴とする圧延ロール交換方法である。(Means for Solving the Problems) The present invention is a rolling roll replacement method applied to a rolling mill in which a ring-shaped roll is fitted and fixed to a roll drive shaft via a taper sleeve, and the taper sleeve is used. And a jig equipped with a hydraulic clamp mechanism for gripping the roll at its end, a hydraulic cylinder for press-fitting and withdrawing, a support shaft having a piston part, and a rotary clamp mechanism for fastening the tip part inside the roll drive shaft. A robot having a roll attachment / detachment function, a hydraulic clamp mechanism for gripping the roll cover at its end, and a robot having a roll cover attachment / detachment function having a jig composed of a set bolt tightening mechanism are provided. Rolling roll exchange characterized by alternately operating the function and the roll cover attachment / detachment function to attach / detach the roll and the roll cover. It is a replacement method.
（作用、実施例） 以下に本発明の作用を図示の実施例に基づき説明する。(Operation, Example) The operation of the present invention will be described below based on the illustrated embodiment.
第１図は本発明を実施するロボツトの配置例を示し、１
はロール着脱ロボツトであり、圧延機2,2a…列に平行に
敷設された軌道Ｒ上を走行自在であり、所定の位置、例
えばA,B,C,Dで停止できるようになつている。FIG. 1 shows an arrangement example of robots for carrying out the present invention.
Is a roll attachment / detachment robot, which can freely travel on a track R laid parallel to the rolling mills 2, 2a ... Rows and can be stopped at a predetermined position, for example, A, B, C, D.
1aはロールカバー着脱ロボツトであり、ロール着脱ロボ
ツト１と同様軌道Ｒ上を走行自在であり、所定の位置、
例えばA,B,D,Eで停止できるようになつている。Reference numeral 1a denotes a roll cover attaching / detaching robot, which can travel on the track R like the roll attaching / detaching robot 1 at a predetermined position,
For example, you can stop at A, B, D, E.
なお図中YRはロール収納棚、YCはロールカバー収納ボツ
クスである。In the figure, Y R is a roll storage shelf and Y C is a roll cover storage box.
ロール着脱ロボツト１は旋回回転自在な多関節アーム４
を装着したロボツトで、このロボツト１は複数の圧延機
2,2a…に対応するため走行装置３を有している。そして
アーム４の先端には、支持シヤフト５とベアリング６を
介して、ハンド７がアーム４の軸回りで回転自在に連結
されている。Roll attachment / detachment robot 1 is a multi-joint arm 4 that can freely rotate and rotate.
This robot 1 is equipped with a plurality of rolling mills.
A traveling device 3 is provided to correspond to 2, 2a .... A hand 7 is rotatably connected to the tip of the arm 4 via a support shaft 5 and a bearing 6 about the axis of the arm 4.
ただしここには、この回転を任意に固定できるように、
ロックピン８とシリンダー９を取り付けてある。この支
持シヤフト５には、油圧シリンダー7aを兼ねたハンド７
に対する、油圧ピストン10の機能を設けている。また、
支持シヤフト５の先端部にはクランプ部13を有し、この
クランプ部13を第２図のＡ−Ａ矢視断面を示す第３図に
示すように駆動軸12の中心部に穿つた嵌入孔の溝14に嵌
入し、その端部が嵌入孔の奥壁に突き当つた状態である
角度で回転させると、溝14の係止部140と係止され、軸
方向には抜けないような、クランプ機構を形成するよう
にしており、しかも、クランプ部13と回転締結用の溝14
の対向する部分は、案内ガイド用に鋭角の形状にしてい
る。However, here, so that this rotation can be fixed arbitrarily,
A lock pin 8 and a cylinder 9 are attached. This support shaft 5 has a hand 7 that also serves as a hydraulic cylinder 7a.
Is provided with the function of the hydraulic piston 10. Also,
The support shaft 5 has a clamp portion 13 at the tip thereof, and the clamp portion 13 has a fitting hole formed in the central portion of the drive shaft 12 as shown in FIG. 3 showing a cross section taken along the line AA of FIG. fitted into the groove 14 of the end thereof rotates by an angle a state abutting One was the back wall of the fitting hole, it is engaged with the locking portion 14 0 of the groove 14, that does not escape in the axial direction , A clamp mechanism is formed, and moreover, the clamp portion 13 and the groove 14 for rotary fastening are formed.
The opposite portions of the are formed in an acute angle for the guide.
さらに、支持シヤフト５の先端部には、支持シヤフト５
が駆動軸12内の所定位置に達したことを検出するため
の、タツチセンサー15を設けている。これらと類似のク
ランプ機構はテーパースリーブ16とハンド７の先端部に
も取り入れている。すなわち、予め組み付けられた圧延
ロール11とテーパースリーブ16を、軸方向で把持するた
めの、クランプ用ピストン17及び、テーパースリーブ16
の溝19、係止部190がそれである。Further, at the tip of the support shaft 5, the support shaft 5
A touch sensor 15 is provided for detecting that the vehicle has reached a predetermined position in the drive shaft 12. A clamp mechanism similar to these is also incorporated in the tapered sleeve 16 and the tip of the hand 7. That is, the clamping piston 17 and the tapered sleeve 16 for axially gripping the pre-assembled rolling roll 11 and the tapered sleeve 16 are provided.
Grooves 19 of the locking portion 19 0 are it.
これについては、もちろん軸方向把持でなく、円周方向
で把持する機構も考えられるが、ここでは上下の圧延ロ
ール11をぺアで同時交換する場合も想定して、ロール外
径より外側に突起物を出さないために、この方式にし
た。Regarding this, of course, a mechanism of gripping in the circumferential direction instead of the axial grip is also conceivable, but here, assuming that the upper and lower rolling rolls 11 are replaced at the same time with the pair, the projection outside the roll outer diameter is assumed. I chose this method to keep things out.
また、当然、駆動軸12と支持シヤフト５のクランプ部13
の形状の関係は、この逆、あるいは、円周方向のクラン
プ機構等、様々と考えられる。20,21,22は油圧接続口を
示す。もちろん、このロボツト１には、前記各作動部を
作動制御する作動制御機構（図示省略）が組み込まれ、
電源に接続され、遠隔操作、自動操作ができるようにな
つており、予めロボツト１の作動パターンの設定もでき
るようになつている。Also, of course, the drive shaft 12 and the clamp portion 13 of the support shaft 5
It is conceivable that the relationship of the shapes is various, such as the opposite, or a circumferential clamping mechanism. 20,21,22 are hydraulic connection ports. Of course, the robot 1 is equipped with an operation control mechanism (not shown) for controlling the operation of each of the operation parts,
It is connected to a power source and can be operated remotely and automatically, and the operation pattern of the robot 1 can be set in advance.
又、ロールカバー着脱ロボツト1aはロール着脱ロボツト
１と同様、旋回回転自在な多関節アーム4aを装着したロ
ボツトで、このロボツト1aは複数の圧延機2,2aに対応す
るためロール着脱ロボツト１の走行装置３と同様の走行
装置3aを有している。Further, the roll cover attaching / detaching robot 1a is a robot equipped with the articulated arm 4a capable of freely rotating and rotating like the roll attaching / detaching robot 1, and since the robot 1a corresponds to a plurality of rolling mills 2 and 2a, the roll attaching / detaching robot 1 travels. It has a traveling device 3a similar to the device 3.
そして、アーム4aの先端には第４図に示すようなハンド
23が連結されており、このハンドはセツトボルト24と組
になつたカバー25を軸方向で把持するための、クランプ
用ピストン26、クランプ爪27、及び、セツトボルト24締
め付け取外し用の汎用ナツトランナー28で構成され、カ
バー25には、クランプ爪27が入るような溝29が設けてい
る。また、ナツトランナー28の先端部は、スプリング30
により軸方向に適切な自由度と押付け力をもたせてい
る。31は油圧接続口を示す。Then, at the tip of the arm 4a, a hand as shown in FIG.
23 is connected, and this hand consists of a clamp piston 26, a clamp claw 27, and a general nut runner 28 for tightening and removing the set bolt 24 for gripping the cover 25 paired with the set bolt 24 in the axial direction. The cover 25 is provided with a groove 29 into which the clamp claw 27 is inserted. In addition, the tip of the nut runner 28 has a spring 30
This gives an appropriate degree of freedom and pressing force in the axial direction. Reference numeral 31 indicates a hydraulic connection port.
もちろん、このロボツト1aには、前記各作動部を作動、
制御する作動制御機構（図示省略）が組込まれ、電源に
接続され、ロボツト１と同様遠隔操作、自動操作ができ
るようになつており、予めロボツト1aの作動パターンの
設定もできるようになつている。Of course, this robot 1a operates the above-mentioned operation parts,
An operation control mechanism (not shown) for controlling is incorporated and connected to a power source, so that remote operation and automatic operation can be performed similarly to the robot 1, and the operation pattern of the robot 1a can be set in advance. .
つぎにロール交換について、その手順を説明する。Next, the procedure for roll replacement will be described.
この例においては、圧延機（スタンド）2,2aに兼用でき
るように該圧延機2,2aの側方に共通のロボツト走行用の
軌道Ｒが敷設され、この軌道Ｒ上にロール着脱ロボツト
１とロールカバー着脱ロボツト1aが配設されている。In this example, a common robot running track R is laid on the side of the rolling mills 2 and 2a so that it can be used also for the rolling mills (stands) 2 and 2a. A roll cover attaching / detaching robot 1a is provided.
先ず圧延機2,2a付近に設けられたテーパースリーブ16
（予め圧延ロール11を外周に組み込んでおり圧延ロール
11と一体化されている。）のロール収納棚YR付近のＢ位
置までロール着脱ロボツト１を走行装置３により移動
し、ここでロボツト１を作動してそのハンド７先端のク
ランプ爪18をロール収納棚YR内のテーパースリーブ16外
周先端の溝部19に嵌入させ、アーム４を、その軸回りで
45度回転し、更に油圧接続口20から油圧を供給してピス
トン17でテーパースリーブ16の端面を押圧することによ
り該テーパースリーブを把持し、走行装置３によりロボ
ツト１をＡ位置に移動する。First, the taper sleeve 16 provided near the rolling mills 2 and 2a
(Rolling roll 11 is installed in the outer circumference in advance.
It is integrated with 11. ) The roll attachment / detachment robot 1 is moved by the traveling device 3 to the position B near the roll storage rack Y R , and the robot 1 is operated to move the clamp claw 18 at the tip of the hand 7 to the taper sleeve in the roll storage rack Y R. 16 Insert the arm 4 into the groove 19 at the tip of the outer periphery, and rotate the arm 4 around its axis.
The taper sleeve is rotated by 45 degrees, and hydraulic pressure is supplied from the hydraulic pressure connection port 20 to press the end surface of the tapered sleeve 16 with the piston 17 to grip the tapered sleeve 16, and the traveling device 3 moves the robot 1 to the A position.
ここで、ロボツト１を作動してハンド７を旋回し、圧延
ロール11の先端を圧延機２のロール駆動軸12に位置合せ
する。Here, the robot 1 is operated to rotate the hand 7, and the tip of the rolling roll 11 is aligned with the roll drive shaft 12 of the rolling mill 2.
次にシリンダー９によりロツクピン８を開放して、支持
シヤフト５を回転自在の状態にして、ロボツト１のアー
ム４、つまり、支持シヤフト５および圧延ロール11とテ
ーパースリーブ16を、駆動軸12の軸方向に進める。この
時、対向する鋭角の形状をしたクランプ部13と回転締結
用の溝14は、自動的にガイドリングされて噛み合い状態
になるので、クランプ部13の先端と駆動軸12の溝14の突
き当りに接すると接触検出用タツチセンサー15が働き、
軸方向の移動動作を止める。ここで、シリンダー９を作
動させてロツクピン８により支持シヤフト５を固定し、
アーム４をその軸回りに45度回動させると、支持シヤフ
ト5,先端のクランプ部13が駆動軸12の嵌入孔の係止部14
0に係止し、駆動軸12に確実に締結される。この、回転
角度については、駆動軸12の溝14の形状、特に、円周方
向の引掛け溝のサイズにより決められる。Next, the lock pin 8 is opened by the cylinder 9 to make the support shaft 5 rotatable, and the arm 4 of the robot 1, that is, the support shaft 5, the rolling roll 11 and the taper sleeve 16 are moved in the axial direction of the drive shaft 12. Proceed to. At this time, the clamp portion 13 and the groove 14 for rotational fastening, which have an acute angle facing each other, are automatically guided and engaged with each other, so that the tip of the clamp portion 13 and the groove 14 of the drive shaft 12 are struck. When touching, touch sensor 15 for contact detection works,
Stop the movement in the axial direction. Here, the cylinder 9 is operated to fix the support shaft 5 with the lock pin 8,
When the arm 4 is rotated by 45 degrees around its axis, the support shaft 5 and the clamp portion 13 at the tip end are engaged with the engaging portion 14 of the fitting hole of the drive shaft 12.
It is locked to 0 and securely fastened to the drive shaft 12. The rotation angle is determined by the shape of the groove 14 of the drive shaft 12, particularly the size of the hooking groove in the circumferential direction.
このようにして、油圧接続口21に油圧をかけると、油圧
ピストン10の作用により油圧シリンダー7aを兼ねるハン
ド７が圧延機２の方向に進み、圧延ロール11とテーパー
スリーブ16が圧入される。In this way, when hydraulic pressure is applied to the hydraulic connection port 21, the hand 7 which also functions as the hydraulic cylinder 7a moves toward the rolling mill 2 by the action of the hydraulic piston 10, and the rolling roll 11 and the taper sleeve 16 are press-fitted.
このとき、クランプ部13の作用により油圧ピストン部10
が駆動軸12に締結されている状態になつているため、圧
入時に発生する反力は、ロボツト１や圧延機２に悪影響
を及ぼさずに済む。At this time, the action of the clamp portion 13 causes the hydraulic piston portion 10 to
Is in a state of being fastened to the drive shaft 12, the reaction force generated at the time of press fitting does not adversely affect the robot 1 and the rolling mill 2.
また、圧延ロール11が、テーパースリーブ16よりも先
に、駆動軸12の所定位置に到達して確実にセツトされる
ように、圧延ロール11をテーパースリーブ16に予め組み
付けるときは、ハンド７の油圧シリンダー7aのストロー
ク以上の寸法で、軸方向にずらしておく必要がある。Further, when the rolling roll 11 is assembled in advance to the taper sleeve 16 so that the rolling roll 11 reaches a predetermined position of the drive shaft 12 and is securely set before the taper sleeve 16, the hydraulic pressure of the hand 7 is set. It is necessary to shift it in the axial direction with a dimension larger than the stroke of the cylinder 7a.
ロール駆動軸12に圧延ロール11の圧入が終るとアーム４
をその軸回りに45度回転することにより、クランプ13に
よるロール駆動軸12との締結を解除すると共に、油圧供
給口20からの油圧を解除してハンド７を後退させる。When the press fit of the rolling roll 11 into the roll drive shaft 12 is completed, the arm 4
Is rotated about its axis by 45 degrees to release the fastening with the roll drive shaft 12 by the clamp 13 and release the hydraulic pressure from the hydraulic pressure supply port 20 to retract the hand 7.
そして走行装置３によりロボツト１をＣ位置に移動し待
機させておく。Then, the robot 1 is moved to the C position by the traveling device 3 and kept in standby.
続いてＤ位置に待機中のロールカバー着脱ロボツト1aを
走行装置3aによりロールカバー収納ボツクスYC付近のＢ
位置に移動し、ここでロボツト1aを作動してハンド23先
端のクランプ爪27をロールカバー収納ボツクスYCに収納
されているロールカバー25先端の溝29に嵌入する。Next, the roll cover attaching / detaching robot 1a standing by at the position D is moved to the position B near the roll cover storing box Y C by the traveling device 3a.
Moves to a position where it operates the robot 1a fitting the hand 23 tip of the clamp pawls 27 into the groove 29 of the roll cover 25 tip housed in the roll cover housing then box Y C.
そしてアーム4aをその軸回りで45度回転し、クランプ爪
27を予めセツトボルト24を取付けたロールカバー25の係
止部290に係止すると共に油圧接続口31から油圧を供給
してクランプ用ピストン26で押圧してロールカバー25を
把持し、走行装置3aによりロボツト1aを圧延機２付近の
Ａ位置に移動する。Then rotate the arm 4a 45 degrees around its axis to
27 is pressed by the clamp piston 26 by supplying the hydraulic pressure from the hydraulic connection port 31 is locked to the locking portion 29 0 of the roll cover 25 in advance attached to Setsutoboruto 24 grips the roll cover 25, the traveling device 3a Then, the robot 1a is moved to the position A near the rolling mill 2.
ここでロボツト1aを作動し、ハンド23で把持しているロ
ールカバー25の先端を圧延機２のロール駆動軸12に圧入
されているテーパースリーブ16に位置合せし、ロール駆
動軸12の軸方向に進入させるとロールカバー25はテーパ
ースリーブ16の外周に嵌入し、同時にロールカバー25に
取付けられたセツトボルト24がロール駆動軸12の中心部
に穿つたセツトボルト24の螺合孔に螺合できる状態にな
り、この時、ナツトランナー28を適切なトルクで回転さ
せると、セツトボルト24はスプリング30を内装している
筒体280を介してロール駆動軸12の螺合孔に螺着し、ロ
ールカバー25をロール駆動軸12に固定する。Here, the robot 1a is actuated, the tip of the roll cover 25 held by the hand 23 is aligned with the taper sleeve 16 press-fitted into the roll drive shaft 12 of the rolling mill 2, and the roll drive shaft 12 is axially moved. When the roll cover 25 is inserted, the roll cover 25 is fitted onto the outer circumference of the taper sleeve 16, and at the same time, the set bolt 24 attached to the roll cover 25 is ready to be screwed into the screw hole of the set bolt 24 formed in the center of the roll drive shaft 12. At this time, when the nut runner 28 is rotated with an appropriate torque, the set bolt 24 is screwed into the screw hole of the roll drive shaft 12 via the tubular body 28 0 which houses the spring 30, and the roll cover 25 is secured. It is fixed to the roll drive shaft 12.
この場合、筒体280内のスプリング30の作用により該筒
体に嵌合しているセツトボルト24は該筒体内で、その軸
方向に進退自在であるため、セツトボルト24の螺着はロ
ールカバー25をテーパースリーブに嵌入された状態で行
なうことができ、セツトボルト24位置合せが自動的にな
されるので、ロールカバー25のロール駆動軸12への固定
がスムーズに行なうことができる。In this case, since Setsutoboruto 24 are fitted to the cylindrical body by the action of the spring 30 of the cylindrical body 28 in 0 in the cylindrical body, which is movable back and forth in its axial direction, screwing the roll cover 25 of Setsutoboruto 24 Can be carried out with the taper sleeve fitted and the set bolt 24 is automatically aligned, so that the roll cover 25 can be fixed to the roll drive shaft 12 smoothly.
ロールカバー25をロール駆動軸12に固定後、アーム4aを
その軸回りで45度回転してロールカバー25の係止部290
とクランプ爪27との係止を解除すると共に油圧供給口31
からの油圧を解除しロールカバー25の把持を解除してハ
ンド23を後退させる。ついで走行装置3aによりロボツト
1aをＥ位置に移動し、ここで待機させる。After fixing the roll cover 25 to the roll drive shaft 12, the engaging portion 29 of the roll cover 25 is rotated 45 degrees arm 4a about its axis 0
And the clamp claw 27 are released, and the hydraulic pressure supply port 31
The hydraulic pressure from is released, the grip of the roll cover 25 is released, and the hand 23 is retracted. Then, using the traveling device 3a, the robot
Move 1a to the E position and wait here.
このようにして圧延供給２への圧延ロール11組込みを終
了する。Thus, the incorporation of the rolling roll 11 into the rolling supply 2 is completed.
つぎに圧延機２か圧延ロール11を取外す場合の手順を説
明する。Next, a procedure for removing the rolling mill 2 or the rolling roll 11 will be described.
Ｅ位置に待機中のロールカバー着脱ロボツト1aを走行装
置3aによりＡ位置に移動し、ここでロボツト1aを作動し
てハンド23先端のクランプ爪17を圧延機２のロール駆動
軸12に固定されているロールカバー25の先端外周の溝29
に嵌入する。アーム４をその軸回りで45度回転してクラ
ンプ爪17をロールカバー25の係止部290に係止すると共
に油圧接続口31から油圧を供給してピストン26で押圧し
て、ロールカバー25を把持する。The roll cover attaching / detaching robot 1a standing by at the E position is moved to the A position by the traveling device 3a, and the robot 1a is operated to fix the clamp claw 17 at the tip of the hand 23 to the roll drive shaft 12 of the rolling mill 2. Groove 29 around the tip of the roll cover 25
Fit in. Presses the clamp jaws 17 with the piston 26 by supplying the hydraulic pressure from the hydraulic connection port 31 is locked to the locking portion 29 0 of the roll cover 25 is rotated 45 degrees arm 4 about its axis, the roll cover 25 To hold.
ついでナツトランナー28を適切なトルクで回転させ、セ
ツトブルト24を緩め、ハンド23を後退させてロールカバ
ー25をローク駆動軸12から取外し、走行装置3aによりロ
ボツト１をＢ位置に移動する。Next, the nut runner 28 is rotated with an appropriate torque to loosen the set burt 24, the hand 23 is retracted to remove the roll cover 25 from the rooke drive shaft 12, and the robot 1 is moved to the B position by the traveling device 3a.
ここでロボツト1aを作動してロールカバー25をロールカ
バー収納ボツクスに搬入し、所定の位置で油圧接続口31
からの油圧を解除し、アーム4aをその軸回りで45度回転
し、クランプ爪17とロールカバー25の係止部290との係
止を解除する。At this point, the robot 1a is activated to bring the roll cover 25 into the roll cover storage box, and at the predetermined position, the hydraulic connection port 31
Releasing the hydraulic pressure from, rotated 45 degrees arm 4a about its axis, to release the engagement between the engaging portion 29 0 of the clamp jaws 17 and the roll cover 25.
そしてハンド23を後退させ、走行装置3aによりロボツト
1aをＥ位置に移動し、ここで待機させる。Then, the hand 23 is retracted and the robot 3 is moved by the traveling device 3a.
Move 1a to the E position and wait here.
続いてＣ位置に待機しているロール着脱ロボツト１を走
行装置３によりＢ位置に移動し、ここでロボツト１を作
動してハンド７を圧延機２のロール駆動軸12に嵌入され
ているテーパースリーブ16（圧延ロール11）に位置合せ
し、ハンド７を進入して、その先端のクランプ爪18をテ
ーパースリーブ16先端外周の溝19に嵌入すると共にシリ
ンダー９を作動しロツクピン８を開放し、支持シヤフト
５のロツクを解除することにより支持シヤフト５を回転
自在とし、更にハンド７を進入させると支持シヤフト５
の先端のクランプ部13がロール駆動軸12に穿つたクラン
プ用嵌入孔の溝14に嵌入し、クランプ部13の先端が突き
当るとタツチセンサー15が働き、軸方向の移動動作が停
止する。Then, the roll attachment / detachment robot 1 waiting at the C position is moved to the B position by the traveling device 3, and the robot 1 is operated to move the hand 7 into the taper sleeve 12 fitted into the roll drive shaft 12 of the rolling mill 2. 16 (rolling roll 11) is aligned, the hand 7 is advanced, the clamp claw 18 at the tip of the hand 7 is fitted into the groove 19 on the outer circumference of the tip of the taper sleeve 16, and the cylinder 9 is operated to open the lock pin 8 to support the shaft. By releasing the lock of 5, the support shaft 5 is made rotatable, and when the hand 7 is further entered, the support shaft 5 is rotated.
When the tip end of the clamp portion 13 is fitted into the groove 14 of the clamp fitting hole formed in the roll drive shaft 12 and the tip of the clamp portion 13 hits, the touch sensor 15 operates and the axial movement operation is stopped.
ここでシリンダー９を作動させてロツクピン８により支
持シヤフト５を固定し、アーム４をその軸回りで45度回
転させると支持シヤフト５先端のクランプ部13がロール
駆動軸12嵌入孔の係止部140に係止し、駆動軸12に締結
され、クランプ18がテーパースリーブ16の溝部19の係止
部190に係止する。When the cylinder 9 is actuated to fix the support shaft 5 with the lock pin 8 and the arm 4 is rotated by 45 degrees around its axis, the clamp portion 13 at the tip of the support shaft 5 becomes the locking portion 14 of the roll drive shaft 12 insertion hole. locked to 0, is fastened to the drive shaft 12, the clamp 18 is engaged with the engaging portion 19 0 of the groove 19 of the tapered sleeve 16.
ここで油圧接続口21から油圧を供給してピストン17でテ
ーパースリーブ16の端面を押圧する。そして油圧接続口
22から油圧を供給してピストン10を押圧する。Here, hydraulic pressure is supplied from the hydraulic pressure connection port 21 to press the end surface of the tapered sleeve 16 with the piston 17. And hydraulic connection
The hydraulic pressure is supplied from 22 to press the piston 10.
このピストン10は駆動軸12に固定された状態になつてお
り、クランプ18とピストン17でテーパースリーブ16を把
持状態のハンド７が支持シヤフト５を摺動してピストン
10のストローク丈後退し、テーパースリーブ16は駆動軸
12から引き抜かれ、回動自在になる。The piston 10 is fixed to the drive shaft 12, and the hand 7 in the state of gripping the taper sleeve 16 with the clamp 18 and the piston 17 slides on the support shaft 5 to move the piston.
10 stroke length retracted, taper sleeve 16 drive shaft
It is pulled out from 12 and can rotate freely.
ついでアーム４をその軸回りで45度回動し、クランプ部
13と駆動軸12嵌入孔の係止部140との係止が解除され
る。Then rotate the arm 4 45 degrees around its axis to
13 and engagement of the engagement portion 14 0 of the drive shaft 12 insertion hole is released.
そしてハンド７を後退させテーパースリーブ16を駆動軸
12から抜き出し、走行装置3aによりロボツト１をＢ位置
に移動し、ここで、ロボツト１を作動して、圧延ロール
11をロール収納棚YRに収納する。Then, the hand 7 is retracted and the taper sleeve 16 is moved to the drive shaft.
12 and move the robot 1 to position B by the traveling device 3a, where the robot 1 is operated and the rolling roll
Store 11 in the roll storage shelf Y R.
そして、ここでハンド７を45度回転させてクランプ爪18
とテーパースリーブ16の溝部19の係止部190との係止を
解除すると共に油圧接続口20からの油圧を解放し、ハン
ド７を後退させ、ロボツト１をここで待機させておく。Then, here, the hand 7 is rotated by 45 degrees and the clamp claw 18
And releasing the hydraulic pressure from the hydraulic connection opening 20 with releasing the engagement between the engaging portion 19 0 of the groove 19 of the tapered sleeve 16, the hand 7 is retracted, allowed to stand the robot 1 here.
このようにして圧延機２の駆動軸12からのロール取外し
作業を終了する。Thus, the work of removing the roll from the drive shaft 12 of the rolling mill 2 is completed.
この例では圧延機２におけるロール交換について説明し
たが、圧延機2aについても同様にしてロボツト１とロボ
ツト1aを作動してロール交換を行なうことができる。In this example, the roll exchange in the rolling mill 2 has been described, but the roll exchange can be performed by operating the robot 1 and the robot 1a in the same manner for the rolling mill 2a.
なおこの場合、先ず、圧延機２にロールを組込み、つい
で圧延機2aにロールを組込むようにしても良く、又同様
に先ず、圧延機２からロールを取外し、ついで圧延機2a
からロールを取外すようにしても良い。In this case, first, the roll may be incorporated into the rolling mill 2 and then the roll may be incorporated into the rolling mill 2a. Similarly, first, the roll may be removed from the rolling mill 2 and then the rolling mill 2a.
The roll may be removed from.
したがつて、ロボツト１とロボツト1aの作動順序、待機
位置等はロール収納棚、ロールカバー収納ボツクスの位
置と共に作業効率を考慮して適宜設定される。Therefore, the operating order of the robot 1 and the robot 1a, the standby position, etc. are appropriately set in consideration of the working efficiency together with the positions of the roll storage rack and the roll cover storage box.
又、この実施例ではロール着脱ロボツト１とロールカバ
ー着脱ロボツト1aを独立して配設したが、ロール着脱機
能とロールカバー着脱機能を兼備した１台のロボツトを
用いても良い。これは、例えばロールとロールカバーの
着脱が兼用できるようなハンド構造にするとか、ハンド
を交換自在にするとかあるいは１台のロボツトにロール
着脱用とロールカバー着脱用のハンドを兼備させるよう
にすることによつて実現することができる。Also, in this embodiment, the roll attaching / detaching robot 1 and the roll cover attaching / detaching robot 1a are arranged independently, but a single robot having both the roll attaching / detaching function and the roll cover attaching / detaching function may be used. For this purpose, for example, the hand structure is such that the roll and the roll cover can be attached / detached together, the hand can be exchanged, or one robot has both the roll attaching / detaching hand and the roll cover attaching / detaching hand. This can be achieved.
更に、例えば上下２段のロールを同時に交換できるよう
に、例えばロール着脱機能と、ロールカバー着脱機能を
夫々２段に設けたロボツトを配設することも考慮する。Further, for example, it is also considered to provide a robot having a roll attaching / detaching function and a roll cover attaching / detaching function provided in two stages so that upper and lower two stages of rolls can be simultaneously replaced.
（発明の効果） 本発明においてはロール交要をロボツトを用いて自動化
し、重筋作業を回避すると共に安全性を高めかつ迅速化
することができる等の格段の効果が得られる。(Effects of the Invention) In the present invention, the effects of rolls can be automated by using a robot, and significant effects such as avoiding heavy muscle work and improving safety and speed can be obtained.
第１図は本発明の一実施例におけるロボツト配置を示す
平面図、 第２図は本発明で使用するロール着脱ロボツトの構造例
を示す一部断面図、 第３図は第２図Ａ−Ａ矢視断面図、 第４図は本発明で使用するロールカバー着脱ロボツトの
構造例を示す一部断面図である。 １……ロール着脱ロボツト、1a……ロールカバー着脱ロ
ボツト、２、2a……圧延機、３、3a……走行装置、４、
4a……多関節アーム、５……支持シヤフト、６……ベア
リング、７……ハンド、7a……油圧シリンダー、８……
ロツクピン、９……シリンダー、10……油圧ピストン、
11……圧延ロール、12……駆動軸、13……クランプ部、
14……溝、15……タツチセンサー、16……テーパースリ
ーブ、17……クランプ用ピストン、18……クランプ爪、
19……溝、20、21、22……油圧接続口、23……ハンド、
24……セツトボルト、25……カバー、26……クランプ用
ピストン、27……クランプ爪、28……汎用ナツトランナ
ー、29……溝、30……スプリング、31……油圧接続口、
Ｒ……軌道。FIG. 1 is a plan view showing a robot arrangement in an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial sectional view showing a structural example of a roll attaching / detaching robot used in the present invention, and FIG. 3 is an AA of FIG. FIG. 4 is a partial sectional view showing a structural example of a roll cover attaching / detaching robot used in the present invention. 1 ... Roll attachment / detachment robot, 1a ...... Roll cover attachment / detachment robot, 2,2a ... Rolling machine, 3,3a ... Travel device, 4,
4a ... Articulated arm, 5 ... Support shaft, 6 ... Bearing, 7 ... Hand, 7a ... Hydraulic cylinder, 8 ...
Lock pin, 9 ... Cylinder, 10 ... Hydraulic piston,
11 …… Rolling roll, 12 …… Drive shaft, 13 …… Clamp part,
14 …… groove, 15 …… tatch sensor, 16 …… taper sleeve, 17 …… clamping piston, 18 …… clamping claw,
19 …… Groove, 20, 21, 22 …… Hydraulic connection port, 23 …… Hand,
24 …… Set bolt, 25 …… Cover, 26 …… Clamp piston, 27 …… Clamp claw, 28 …… General nut runner, 29 …… Groove, 30 …… Spring, 31 …… Hydraulic connection port,
R ... orbit.
Claims (1)
てロール駆動軸に嵌合固定するようにした圧延機に適用
される圧延ロール交換方法であつて、テーパースリーブ
とロールをその端部で把持する油圧クランプ機構と、圧
入及び引抜きのための油圧シリンダーとピストン部を有
する支持シヤフトとその先端部をロール駆動軸内部で締
結させる回転クランプ機構を備えた治具を有するロール
着脱機能を備えたロボツトと、ロールカバーをその端部
で把持する油圧クランプ機構と、セツトボルトの締め付
け機構からなる治具を有するロールカバー着脱機能を備
えたロボツトを配設し、該ロール着脱機能と該ロールカ
バー着脱機能を交互に作動させ、ロールとロールカバー
を着脱することを特徴とする圧延ロール交換方法。1. A rolling roll replacement method applied to a rolling mill in which a ring-shaped roll is fitted and fixed to a roll drive shaft via a taper sleeve, wherein the taper sleeve and the roll are gripped at their ends. A robot having a roll attaching / detaching function having a hydraulic clamp mechanism, a jig having a support shaft having a hydraulic cylinder for press-fitting and withdrawing and a piston part, and a rotary clamp mechanism for fastening the tip of the support shaft inside the roll drive shaft. , A robot having a roll cover attachment / detachment function having a hydraulic clamp mechanism for gripping the roll cover at its end and a jig consisting of a set bolt tightening mechanism is provided, and the roll attachment / detachment function and the roll cover attachment / detachment function are alternated. A method of exchanging a rolling roll, characterized in that the rolling roll and the roll cover are attached and detached.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19364486A JPH07201B2 (en) | 1986-08-19 | 1986-08-19 | Rolling roll replacement method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19364486A JPH07201B2 (en) | 1986-08-19 | 1986-08-19 | Rolling roll replacement method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6349312A JPS6349312A (en) | 1988-03-02 |
| JPH07201B2 true JPH07201B2 (en) | 1995-01-11 |
Family
ID=16311370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19364486A Expired - Lifetime JPH07201B2 (en) | 1986-08-19 | 1986-08-19 | Rolling roll replacement method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07201B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202100017912A1 (en) * | 2021-07-07 | 2023-01-07 | Massimo Perusini | MANIPULATOR, SYSTEM AND METHOD OF MANIPULATION FOR ROLLING RINGS |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3940736A1 (en) * | 1989-12-09 | 1991-06-13 | Schloemann Siemag Ag | HIGH PERFORMANCE STEEL / WIRE ROAD |
| WO1994016839A1 (en) * | 1993-01-28 | 1994-08-04 | Nippon Steel Metal Products Co., Ltd. | Spare roll changing device and spacer integrated roll |
| US6240763B1 (en) | 1999-05-21 | 2001-06-05 | Danieli Technology, Inc. | Automated rolling mill administration system |
| KR20040020157A (en) * | 2002-08-29 | 2004-03-09 | 주식회사 포스코 | Apparatus for combining and overhauling roll neck cover in dull machine |
| CN102601120B (en) * | 2012-03-23 | 2015-07-29 | 高宇笙 | The automatic roll change of milling train and adjusting device and method of operating thereof |
| CN106180205A (en) * | 2016-08-30 | 2016-12-07 | 江苏永钢集团有限公司 | The convenient online Emergency Tool dismantling collars |
| CN107363780B (en) * | 2017-09-08 | 2023-03-03 | 福建佶龙机械科技股份有限公司 | Extracting tool of roller installation bearing |
| US11478831B2 (en) * | 2020-03-04 | 2022-10-25 | Primetals Technologies USA LLC | Mechanical high speed roll change system for use with robotic roll change system |
| FR3122108B1 (en) * | 2021-04-21 | 2023-06-16 | Fives Dms | Rolling mill robotic system |
-
1986
- 1986-08-19 JP JP19364486A patent/JPH07201B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202100017912A1 (en) * | 2021-07-07 | 2023-01-07 | Massimo Perusini | MANIPULATOR, SYSTEM AND METHOD OF MANIPULATION FOR ROLLING RINGS |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6349312A (en) | 1988-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6772493B2 (en) | Workpiece changing system | |
| JPH07201B2 (en) | Rolling roll replacement method | |
| JP2662018B2 (en) | Attachment attachment / detachment device | |
| JP4156976B2 (en) | Connecting device for tire molding drum | |
| JPS6140494B2 (en) | ||
| CN201493496U (en) | Hand tight drill chuck | |
| JP2556521B2 (en) | Check for inner diameter processing | |
| JP3050077B2 (en) | Nut holding device | |
| JP2557031B2 (en) | Compound chak | |
| JP3805213B2 (en) | Axial enlargement processing equipment | |
| JPS6322068Y2 (en) | ||
| KR200200225Y1 (en) | Apparatus for inserting or removing a hookpin on the coil-lifter | |
| JP2518947Y2 (en) | Jaw piece mounting device for lathe chuck | |
| JPS5826730Y2 (en) | Retractable 2-jaw chuck | |
| JPH0431907Y2 (en) | ||
| CN213979966U (en) | Automatic connecting thread steel device | |
| JPS5936608Y2 (en) | Tightening unit for threaded reinforcing bars | |
| JPS5845018Y2 (en) | Jikuukeno Torihazushi Souchi | |
| JPH0129643B2 (en) | ||
| JP2599069Y2 (en) | Automatic wheel tightening device for wheel balancer | |
| JP2553535Y2 (en) | Broaching machine pull head | |
| JPH0453844Y2 (en) | ||
| JPS6346168Y2 (en) | ||
| JPH0530573B2 (en) | ||
| JPS627637Y2 (en) |