JPH0719573Y2 - Coating device - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、マニプレータなどによって段差のある部分な
どに塗布剤を塗布するための塗布装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to a coating device for coating a coating agent on a stepped portion by a manipulator or the like.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

自動車の組立工程において、ボディの窓枠には、窓ガラ
スを取り付けるための接着剤、プライマー、シール剤な
どが塗布される。In the process of assembling an automobile, the window frame of the body is coated with an adhesive, a primer, a sealant or the like for attaching the window glass.

これら塗布剤を自動的に塗布するために、刷毛やノズル
を有した塗布装置（塗布ガン）をマニプレータ（ロボッ
トのアーム）の先端部に装着しておき、塗布剤を供給し
ながら、刷毛などが被塗布材の表面において所定の塗布
軌跡を描くように移動させることが行われている。In order to automatically apply these coating agents, an application device (application gun) having a brush or nozzle is attached to the tip of the manipulator (robot arm), and the brush is applied while the application agent is being supplied. The movement is performed so as to draw a predetermined coating locus on the surface of the material to be coated.

ところが、自動車のボディの窓枠は、塗布面の幅が狭く
て塗布面の周辺部に突起物が多く、またその接合部（パ
ネル接合部）において段差が生じており、且つ全体的に
曲線又は曲面を形成しており平面的ではない。また、先
に窓ガラスに装着されたラバーダム又は先付けモールな
どが、塗布面に向かって不規則に突出している場合もあ
る。However, in the window frame of the automobile body, the width of the coating surface is narrow, there are many protrusions in the peripheral portion of the coating surface, and there is a step at the joint portion (panel joint portion), and there is an overall curve or It forms a curved surface and is not flat. In addition, the rubber dam or the pre-molding previously attached to the window glass may irregularly project toward the application surface.

そのため、刷毛などがそれらの突起物などに干渉し、ワ
ークや塗布装置を損傷させることがあった。Therefore, the brush or the like may interfere with the protrusions or the like and damage the work or the coating device.

この問題を解決するため、従来においては、刷毛など
と、これらに塗布剤を供給する装置本体とを、機械的強
度が他よりも弱い合成樹脂板からなる連結部材によって
連結しておき、マニプレータによる自動塗布動作中に刷
毛などが突起物に干渉した場合には、その合成樹脂板が
折損して他の部分の損傷を防止するようになっていた。In order to solve this problem, conventionally, a brush or the like and an apparatus main body for supplying a coating agent to these are connected by a connecting member made of a synthetic resin plate having a mechanical strength weaker than others, and the manipulator is used. When a brush or the like interferes with the protrusion during the automatic application operation, the synthetic resin plate is broken and prevents damage to other parts.

〔考案が解決しようとする課題〕[Problems to be solved by the device]

したがって、従来においては、刷毛などが突起物に干渉
する度毎に合成樹脂板が折損し、その復旧に多くの時間
と労力とを要していた。Therefore, conventionally, each time the brush or the like interferes with the protrusion, the synthetic resin plate is broken, and it takes a lot of time and labor to restore it.

本考案は、上述の問題に鑑み、マニプレータなどによっ
て塗布剤を自動的に塗布する場合において、刷毛などが
突起物などに干渉したときの損傷を防止し、且つその復
旧を容易に行うことのできる塗布装置を提供することを
目的としている。In view of the above-described problems, the present invention can prevent damage when a brush or the like interferes with a protrusion or the like and can easily restore it when the coating agent is automatically applied by a manipulator or the like. It is intended to provide a coating device.

〔課題を解決するための手段〕[Means for Solving the Problems]

本考案は、上述の課題を解決するため、ワークの表面に
塗布剤を塗布する塗布部と、前記塗布部を支持するとと
もに、当該塗布部に対して塗布剤を供給するための、マ
ニプレータによって移動駆動される塗布装置本体とを有
してなる塗布装置において、前記塗布部は、当該塗布部
と前記塗布装置本体との間に設けられた板バネ部材によ
って前記塗布装置本体に対して塗布方向に相対的に移動
可能に支持され、且つ、前記塗布部の相対的な移動を検
出するための検出センサーが設けられており、前記検出
センサーは、前記板バネ部材の弾性変形の範囲内におけ
る前記塗布部の相対的な移動を検出するように設定さ
れ、前記検出センサーによる検出が行われたときに、前
記塗布装置本体の移動駆動を停止させるように構成され
てなる。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention moves by a manipulator for supporting an application portion for applying an application agent on the surface of a work and for supplying the application agent to the application portion. In a coating apparatus having a driven coating apparatus main body, the coating section is arranged in a coating direction with respect to the coating apparatus main body by a leaf spring member provided between the coating section and the coating apparatus main body. A detection sensor that is supported so as to be relatively movable and that detects relative movement of the coating unit is provided, and the detection sensor is the coating sensor within the range of elastic deformation of the leaf spring member. It is set so as to detect the relative movement of the section, and when the detection by the detection sensor is performed, the movement drive of the coating apparatus main body is stopped.

〔作用〕[Action]

塗布剤は、塗布装置本体からホースなどを介して塗布部
に供給され、塗布部によってワークの表面に塗布され
る。The coating agent is supplied from the coating apparatus main body to the coating section via a hose or the like, and is coated on the surface of the work by the coating section.

塗布動作中において、ワークの突起物などに塗布部が干
渉すると、板バネ部材が弾性変形して撓むことにより塗
布部の塗布装置本体に対する相対移動を許容するととも
に、検出センサーによってこれが検出され、検出信号が
出力される。During the coating operation, when the coating section interferes with the protrusions of the work, the leaf spring member elastically deforms and bends to allow the relative movement of the coating section with respect to the coating apparatus body, and the detection sensor detects this. The detection signal is output.

この検出信号によってマニプレータが停止し、塗布装置
本体の移動駆動が停止される。検出センサーは、板バネ
部材の弾性変形の範囲内において検出信号を出力するよ
うに設定されているので、板バネ部材が損傷する以前に
停止し、ワーク又は突起物との干渉を除去することによ
って、塗布部は板バネ部材の弾性によって容易に元の状
態に復帰する。The manipulator is stopped by this detection signal, and the movement drive of the coating apparatus main body is stopped. Since the detection sensor is set to output a detection signal within the range of elastic deformation of the leaf spring member, it stops before the leaf spring member is damaged and the interference with the work or the protrusion is removed. The application section easily returns to its original state due to the elasticity of the leaf spring member.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本考案の実施例を図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は本考案に係る塗布装置１の正面図、第２図は塗
布装置１の側面図である。FIG. 1 is a front view of the coating apparatus 1 according to the present invention, and FIG. 2 is a side view of the coating apparatus 1.

これらの図において、塗布装置１は、ワークＷの表面に
塗布剤Ｌを塗布する塗布部11と、塗布部11を支持すると
ともに、塗布部11に対して塗布剤Ｌを供給するための塗
布装置本体12とを有している。In these drawings, the coating apparatus 1 is a coating unit 11 for coating the surface of a work W with a coating agent L, and a coating apparatus for supporting the coating section 11 and supplying the coating agent L to the coating section 11. And a main body 12.

塗布部11は、基板31、刷毛部材32、刷毛部材32を基板31
に連結する配管部材33、基板31に取り付けられたブロッ
ク34、ブロック34に取り付けられた検出ドグ35などから
構成されている。The coating unit 11 includes the substrate 31, the brush member 32, and the brush member 32 on the substrate 31.
And a block 34 attached to the substrate 31, a detection dog 35 attached to the block 34, and the like.

塗布装置本体12は、取り付けフランジ41、取り付けフラ
ンジ41に連結された基板42、基板42に取り付けられたバ
ルブ43、固定側部材44aと移動側部材44bとからなり固定
側部材44aが基板42に取り付けられたリニアスライド軸
受け44、リニアスライド軸受け44の移動側部材44bに取
り付けられた検出センサー45などから構成されている。The coating apparatus main body 12 includes a mounting flange 41, a substrate 42 connected to the mounting flange 41, a valve 43 mounted on the substrate 42, a stationary side member 44a and a moving side member 44b, and the stationary side member 44a is mounted on the substrate 42. The linear slide bearing 44, the detection sensor 45 attached to the moving side member 44b of the linear slide bearing 44, and the like.

塗布部11のブロック34と塗布装置本体12の移動側部材44
bとの間には、バネ鋼板などからなる板バネ部材21がボ
ルトなどで取り付けられており、塗布部11は、板バネ部
材21の弾性力によって塗布装置本体12に対して塗布方向
及びこれと逆の方向（矢印M1及びM2方向）に相対的に移
動可能に支持されている。The block 34 of the coating unit 11 and the moving side member 44 of the coating apparatus main body 12
A leaf spring member 21 made of a spring steel plate or the like is mounted between the b and the bolt with a bolt or the like, and the applying portion 11 applies the applying direction to the applying apparatus main body 12 by the elastic force of the leaf spring member 21 and the applying direction. It is movably supported in the opposite direction (arrows M1 and M2).

バルブ43とブロック34との間には可撓性を有したホース
22が接続されており、図示しない塗布剤圧送装置から送
られてきた塗布剤Ｌは、バルブ43、ホース22、ブロック
34、配管部材33を通って刷毛部材32の先端部32aに至
る。したがって、先端部32aがワークの表面に沿って移
動することにより、その移動軌跡に塗布剤Ｌが塗布され
る。Flexible hose between valve 43 and block 34
22 is connected, and the coating material L sent from a coating material pressure-feeding device (not shown) is used as a valve 43, a hose 22, and a block.
The brush member 32 passes through the pipe member 33 and the pipe member 33 to reach the tip portion 32a of the brush member 32. Therefore, the tip L 32a moves along the surface of the work, so that the coating agent L is applied to the movement locus.

取り付けフランジ41は、図示しないマニプレータに取り
付けられており、刷毛部材32の先端部32aが所定の塗布
軌跡を描くように移動される。このとき、先端部32a
は、塗布部11の自重によってワークの表面に倣うように
上下方向に移動する。The attachment flange 41 is attached to a manipulator (not shown), and is moved so that the tip end portion 32a of the brush member 32 draws a predetermined application locus. At this time, the tip 32a
Moves up and down so as to follow the surface of the work due to the weight of the coating unit 11.

マニプレータによる塗布動作中に、つまり塗布装置本体
12が第１図の右方向（矢印M1方向）に移動しているとき
に、刷毛部材32が何らかの突起物に干渉した場合には、
板バネ部材21が弾性的に撓み、塗布部11が塗布装置本体
12に対して相対的に左方向（矢印M2方向）に移動するこ
とによって衝撃や過大な応力の発生することが防止され
る。これとともに、検出ドグ35が検出センサー45の検出
ロッド45aを矢印M2方向に移動させ、これによって検出
センサー45が作動して検出信号を出力する。つまり、検
出センサー45は、板バネ部材21の弾性変形の範囲内にお
いて検出信号を出力する。During coating operation by the manipulator, that is, the coating device body
When the brush member 32 interferes with any protrusion while the 12 is moving to the right in FIG. 1 (direction of arrow M1),
The leaf spring member 21 elastically bends, and the coating unit 11 is the coating apparatus main body.
By moving to the left relative to 12 (direction of arrow M2), it is possible to prevent generation of impact or excessive stress. Along with this, the detection dog 35 moves the detection rod 45a of the detection sensor 45 in the direction of the arrow M2, whereby the detection sensor 45 operates and outputs a detection signal. That is, the detection sensor 45 outputs a detection signal within the elastic deformation range of the leaf spring member 21.

この検出信号によって、マニプレータの作動を停止させ
るとともに、警報を発することとなる。これによって、
塗布部11、塗布装置本体12、板バネ部材21などの損傷が
防止されるとともに、マニプレータに過負荷が加わるこ
とが防止される。検出信号によってマニプレータが停止
した後は、警報を知って駆けつけた作業者がワークＷや
塗布装置１の状態を点検し、復帰のために必要な処置を
行い、検出信号のリセットなどを行うことによって塗布
動作を再開させることが可能である。By this detection signal, the operation of the manipulator is stopped and an alarm is issued. by this,
Damage to the coating unit 11, the coating apparatus main body 12, the leaf spring member 21, and the like are prevented, and an overload is prevented from being applied to the manipulator. After the manipulator stops due to the detection signal, the worker who rushes to know the alarm checks the condition of the work W and the coating device 1, takes necessary measures for restoration, and resets the detection signal. It is possible to restart the coating operation.

上述の実施例において、板バネ部材21の形状を種々のも
のとすることができる。例えば、板バネ部材21をＵ字形
に曲げておくことによって、板バネ部材21の弾性変形の
許容量が増し、塗布部11の相対移動をより大きく許容す
ることができる。また、板バネ部材21を取り付けるにあ
たり、板バネ部材21の端縁部を直角に曲げておき、曲げ
た部分が移動側部材44b及びブロック34の角部に係合す
るようにしておくと、塗布装置本体12、板バネ部材21、
及び塗布部11の間の位置ずれの発生が防止される。ま
た、検出ドグ35の位置をボルトなどによって調整可能と
しておくことによって、検出センサー45の動作位置、す
なわち塗布部11の相対移動による検出信号の出力のタイ
ミングを容易に調整することができる。In the above-described embodiment, the leaf spring member 21 may have various shapes. For example, by bending the leaf spring member 21 into a U-shape, the allowable amount of elastic deformation of the leaf spring member 21 is increased, and the relative movement of the coating unit 11 can be allowed to be larger. In addition, when the leaf spring member 21 is attached, the edge portion of the leaf spring member 21 is bent at a right angle, and the bent portion is engaged with the moving side member 44b and the corner portion of the block 34. Device body 12, leaf spring member 21,
Also, the occurrence of positional deviation between the coating section 11 and the coating section 11 is prevented. Further, by setting the position of the detection dog 35 by a bolt or the like, it is possible to easily adjust the operation position of the detection sensor 45, that is, the timing of output of the detection signal due to the relative movement of the coating unit 11.

上述の実施例において、検出センサー45として、リミッ
トスイッチ、近接センサー、リードスイッチと永久磁石
との組み合わせ、その他種々のセンサーを用いることが
できる。刷毛部材32に代えてノズルなどを用いてもよ
い。その他、各部の構造、寸法、形状、材質などは、上
述した以外の種々のものとすることが可能である。In the above-described embodiment, as the detection sensor 45, a limit switch, a proximity sensor, a combination of a reed switch and a permanent magnet, and various other sensors can be used. A nozzle or the like may be used instead of the brush member 32. In addition, the structure, size, shape, material, etc. of each part may be various other than those described above.

〔考案の効果〕[Effect of device]

本考案によると、マニプレータなどによって塗布剤を自
動的に塗布する場合において、刷毛などが突起物などに
干渉したときの損傷を防止し、且つその復旧を容易に行
うことのできる塗布装置を提供することができる。According to the present invention, there is provided a coating device capable of preventing damage when a brush or the like interferes with a projection or the like and easily recovering it when the coating agent is automatically coated by a manipulator or the like. be able to.

特に、検出センサーは、板バネ部材の弾性変形の範囲内
において検出信号を出力するように設定されており、検
出センサーの検出によって塗布装置本体の移動駆動が停
止されるので、板バネ部材が損傷する以前に停止し、板
バネ部材を新品と交換することなく容易に元の状態に復
帰することができる。In particular, the detection sensor is set to output a detection signal within the range of elastic deformation of the leaf spring member, and the movement of the coating apparatus main body is stopped by the detection of the detection sensor, so that the leaf spring member is damaged. Before stopping, the leaf spring member can be easily returned to its original state without replacing it with a new one.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本考案に係る塗布装置の正面図、第２図は塗布
装置の側面図である。 １…塗布装置、11…塗布部、12…塗布装置本体、21…板
バネ部材、45…検出センサー、Ｗ…ワーク、Ｌ…塗布
剤。FIG. 1 is a front view of a coating apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a side view of the coating apparatus. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Coating device, 11 ... Coating part, 12 ... Coating device main body, 21 ... Leaf spring member, 45 ... Detection sensor, W ... Work, L ... Coating agent.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】ワークの表面に塗布剤を塗布する塗布部
と、 前記塗布部を支持するとともに、当該塗布部に対して塗
布剤を供給するための、マニプレータによって移動駆動
される塗布装置本体と を有してなる塗布装置において、 前記塗布部は、当該塗布部と前記塗布装置本体との間に
設けられた板バネ部材によって前記塗布装置本体に対し
て塗布方向に相対的に移動可能に支持され、且つ、 前記塗布部の相対的な移動を検出するための検出センサ
ーが設けられており、 前記検出センサーは、前記板バネ部材の弾性変形の範囲
内における前記塗布部の相対的な移動を検出するように
設定され、 前記検出センサーによる検出が行われたときに、前記塗
布装置本体の移動駆動を停止させるように構成されてな
る、 ことを特徴とする塗布装置。1. A coating section for coating a coating on a surface of a work, and a coating apparatus main body for supporting the coating section and supplying the coating agent to the coating section, which is driven and moved by a manipulator. In the coating apparatus having the above, the coating section is supported by a leaf spring member provided between the coating section and the coating apparatus body so as to be movable in the coating direction relative to the coating apparatus body. And a detection sensor for detecting the relative movement of the coating section is provided, and the detection sensor detects the relative movement of the coating section within the range of elastic deformation of the leaf spring member. The coating device is set to detect, and is configured to stop the movement driving of the coating device main body when the detection by the detection sensor is performed.