JPH07194601A - 手動可能外科手術用ハンド、外科用具および腹腔鏡による外科手術用手動可能ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外科医の手を患者の体内に挿入することなし
に、外科手術を腹腔鏡を用いて行うことを可能にする、
手動可能ハンドを実現する。 【構成】 操作員の手に取り付け可能なマスターハンド
２０の動きと１対１対応にスレーブハンド１５０を動か
す運動伝達手段を、外科医の指骨の移動に応答してマス
ターハンドの指の指骨の各々の運動を、１対１対応に、
独立にスレーブハンドの指骨の各々に伝達するように構
成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、手術用具に係り、特
に手動可能な外科用ハンド、外科用用具及び腹腔鏡によ
る外科手術用手動可能ハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】腹腔鏡による手術には、患者の小さな切
開口を介して挿入される小径のチューブを介する外科的
処置が含まれる。これらの技術は、周囲の組織や臓器に
対する切開を最小にし、多くの場合に手術位置に達する
のに必要な切開の大きさによる回復期間を大きく短縮す
る。この腹腔鏡技術を行うために、小さな切開がなさ
れ、細いチューブ又はカニューレが該切開口から挿入さ
れる。カニューレは、臓器の切断、縫合、除去などの処
置を行うための種々の器具をそれを介して挿入すること
のできる出入口を構成する。これらの処置は、患者の身
体に大きな切開を施すのを回避することにより、患者の
身体の外傷を小さくすること、回復時間を短くするこ
と、医療費を抑制することを可能にすることを一般的に
もたらす。

【０００３】腹腔鏡手術の技術は本質的に患者の体から
外科医の手を取り除き、その手を刃、縫合針、及び小さ
く未完成の把手に置き換える。多くの場合、外科医には
人間の手により与えられるように、より良くより敏感な
制御が要求される。このような制御は外科医の熟練した
高度に訓練された手を直接用いて成し遂げられる。しか
しながら、復腔鏡手術の目的は、より小さな切開を行う
ことにより手術の外傷を減少することにある。このよう
なより小さな切開は、外科医が手術の目的を遠隔的に遂
行することにより目的の場所と措置とをそれにより観察
できる手段を提供することにより可能となる。このよう
な手段を提供することにより、手術の切開口に外科医の
手を挿入することが要求されることによる大きく切り開
く必要性を回避できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】腹腔鏡手術の目的を達
成するために、外科医の手に代わるものとして提供され
る手段は実際の外科医の手と同様のことができなければ
ならない。現在用いられている最も外科医の手に近いも
のは、多分に未完成の掴む装置であり、また、切断する
ことやえぐり出すことなどのできる装置である。これら
の全てが、適当な外科道具を用いる外科医の手に比べて
かなり原始的なものである。従来の腹腔鏡技術では外科
医は手術現場での限られたことしかできない。

【０００５】この発明は熟練したデリケートな外科手術
の制御の利益を得ることと、同時に腹腔鏡による手術の
利益を達成することとの相対立する要求から発生する問
題を克服する。この発明は外科医の手による基本的な制
御と、同時に外科医の手を患者の体内に実際に挿入する
ことを避けることとを可能にする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の好ましい実施
例によれば、腹腔鏡による手術のために、手動可能で末
端に配置され、３つのスレーブ指を有し、その指は親指
と２つの指を備えた被制御ハンドが提供される。これら
の指はシャフトの末端端部上に配置された搭載用ベース
に移動可能に取り付けられている。この指と、搭載用ベ
ースと、シャフトの部分とはカニューレを介して外科手
術用切り口に挿入可能である。基部、またはマスターで
あるシャフトの端部はマスターまたは基部制御ハンドま
たは「パワーグローブ」を備え、その中に操作員の親指
と２つの指が挿入され得る。基部制御ハンドは操作員の
手からの運動、パワー、および制御を末端または被制御
スレーブハンドのそれぞれの指に与える。マスターまた
は制御ハンドの各指はマスターとスレーブのハンドを結
合するチューブに取り付けられたベース上に搭載されて
いる。末端のハンド上の指の各々は基部のハンド上の相
同の指に結合され反応し、基部の指は操作員の手の相同
の指により操作される。マスターのハンドの指は人体の
手の指節間の関節に相同の点でヒンジされている。マス
ターのハンドのヒンジ間の各セクションは人体の手の指
骨に対応している。末端または被制御スレーブハンドは
マスターーのハンドのヒンジされたセクションに対応し
応答するヒンジされたセクションを備えている。かくし
て、被制御スレーブハンドの関節接合は操作員の手の関
節接合に対応しており、スレーブハンドができる限り人
体の手の動作を繰り返し、反応することを可能にする。

【０００７】中空シャフトの、基部および末端のハンド
の両方に隣接する各端部において、この発明の好ましい
実施例は、操作員の手から末端のハンドに隣接する手首
への手首に似た運動を与えるために、関節接合された手
首を含む。指は各々互いに独立な運動が可能であり、各
々は屈曲および伸長が可能である。末端およびマスター
の両ハンドの指は離開可能、すなわち第１の実質的に整
列された位置と第２の角度的に関係付けられたＶ字形の
位置との間で互いに水平に離れたり戻ったりする移動が
可能である。親指は、てのひらの外引きおよび内引きと
してそれぞれ知られる運動において、指に向かい合わせ
になり指から離開したり近づいたりすることが可能であ
る。基部制御ハンドの親指は、そのまわりで親指が横方
向に旋回可能なシャフトを介してベースに取り付けられ
ている。運動の横方向の自由度によりマスターの親指を
サイドからサイドへに旋回する制御を可能にし、これに
より同一の基部制御ハンドユニットの右ききおよび左き
きの操作員による使用が可能になる。

【０００８】基部制御ハンドは更に、同一の手動可能ハ
ンドを使用する異なる操作員の様々な手の大きさに対し
て装置を調整可能にする調整可能な掌板を備えている。
手の利きのために親指が横方向に調整可能であることと
手の大きさのために掌板を軸方向に調整可能であること
との結合により、多数の操作員による手動可能ハンドの
実質的に柔軟な使用が可能になる。このような柔軟性は
実質的にユーザに対する価格の節約になる。

【０００９】この発明によれば、末端のハンドの全ての
運動は基部の制御ハンドにより方向付けられ且つ機械的
に制御され、動作上の結合、またはその間の運動伝達手
段は堅固なまたは柔軟な制御ロッドまたはケーブルを備
えている。かくして、マスター制御ハンドと被制御スレ
ーブハンドとの運動に１対１の関係が存在する。制御ハ
ンドの各運動は被制御ハンドに伝達され、その運動が正
確に一致していなくても、制御ハンドの各運動は被制御
ハンドの関連した運動を引き起こす。この１対１の関係
の結果は、マスターの指が屈曲するとそれに応答してス
レーブの指が屈曲する、ということであるが、マスター
指が目的物のまわりに巻きつくように動いても、スレー
ブ指は安定した位置でその目的物を把持するのに十分な
程度でその目的物のまわりをわずかに屈曲するであろ
う。かくして、末端ハンドは、対応するスレーブ指の一
つのそして唯一の応答できる位置があるが、末端ハンド
はマスターハンドの動きの正確に１：１の再現による運
動は要求されない、という意味において、マスター指の
各位置に対して１対１の関係にある。したがって、以下
に記載する実施例においては、指は、人の指の３つの指
骨ではなくて、２つの指骨だけを有している。いくつか
のまたは全ての指が３つの指骨を有している実施例はこ
の発明の範囲内である。

【００１０】この発明の装置は、なんらかの特別なまた
はプリセットされた位置に指を戻すためのバネの制約が
ない。かくして、操作員はメカニズムを特別の休止位置
に戻すことを求めるバネ張力による抵抗を経験しない。
この結果、この発明は、外科手術の間、外科医または操
作員に余計な疲労原因をもたらさない。腹腔鏡の目的に
一致して、末端ハンドはそれに代わる人の手よりも小さ
い。その寸法は数ミリメートルの長さの指を持つハンド
から腹腔鏡内での使用に相応した最大のハンドまでの広
い範囲で変化できる。かくして、ハンドは腹腔鏡のカニ
ューレを通過可能で腹腔鏡による外科手術の切り口に入
ることが可能でなければならない。この可能性は好まし
くは、末端ハンドの長手軸が最小断面直径を有する整列
された位置に、被制御スレーブハンドの指を配置するこ
とにより達成される。この形態においては、被制御ハン
ドの指は実質的に互いに平行で、末端ハンドと基部ハン
ドとを結合しているシャフトの軸に整列している。

【００１１】外科手術および個々の外科医または操作員
の特別のタイプの要求により、何らかの特別な手術に採
用される末端ハンドの実際の寸法を最初に決定すること
があるであろう。スレーブハンドは外科手術のタイプお
よび位置に相応する寸法を持つであろう。

【００１２】この発明の手動可能ハンドは他の知られた
腹腔鏡手術に使用されることを意図している。特に重要
なのは、腹腔鏡にとって非常に重要な、視覚化技術であ
り、それにより外科医は外科手術位置を視覚化する。通
常の視覚化技術はファイバ光学照明とビデオディスプレ
イの使用を含むが、蛍光測定，Ｘ線、磁気共鳴によるイ
メージングとコンピュータ化された軸断層撮影法といっ
た他のより非直接的な方法を含んでもよい。

【００１３】視覚化のための照明を与える一つの方法
は、同一出願人による１９９２年４月１４日付け出願の
米国特許出願第０７／８６８Ｐ１０７号に記載されてお
り、この出願は本願に参考のために取り入れる。この出
願はカニューレのファイバ複合体内に埋め込まれた光学
ファイバを備える、光る外科用カニューレを記載してい
る。この発明では、光は外部からカニューレの本体への
光学ファイバ束に供給される。ファイバ束は光を切り口
および外科手術の位置に伝達する。こうして与えられた
光により操作員はビデオ伝送といった知られた腹腔鏡の
方法により位置を視覚化できる。

【００１４】シャフトの基部端部の、その位置に限定さ
れない近くで、この発明の好ましい実施例は、迅速解放
結合手段を含みそれにより装置の末端部はシャフトの基
部に結合したりそれから離れたりできる。この結合によ
り、末端ハンドまたはマスターハンドにより動作する他
の腹腔鏡用器具の取替えのために末端ハンドの交換が可
能になる。類似の結合手段により、末端ハンド上の各個
々のスレーブ指は個々の指の除去および交換を可能にす
る結合手段を備えている。この発明のさらに他の態様に
おいて、迅速解放結合手段は、再使用可能な外科用器具
と廃棄可能な外科用器具との間の選択に融通性を与え
る。個々の除去可能な指と親指の部分、または末端ハン
ド部の全体は、廃棄可能物質で作ることができる。ある
部分が廃棄可能の場合、残りの部分は再使用のためには
役に立たなくなるかも知れない。かくして、結合および
非結合が可能になったことにより、どの器具が廃棄可能
か再使用可能かを、経済的な必要性のみにより指示され
た医学的決定をするのではなくて、医学的および経済的
な考慮の両方に基づいて決定できる。

【００１５】

【実施例】図１及び２を特に参照すると、本発明の手導
可能ハンド１０は、手導可能なマスターで、かつ基部に
近い、制御する側のハンド２０、スレーブで、末端の、
制御される側のハンド１５０、及び中空で、細長いチュ
ーブのスリーブ１２を備え、スリーブ１２は制御ハンド
２０と制御されるハンド１５０を装着する基部となり、
かつその両者を結合する。中空のスリーブ１２には結合
部２２０を選択的に設けることができる。マスターハン
ド２０の操作部とスレーブハンド１５０との連結部分を
形成する運動伝達ロッド５００，５１０，５２０，５３
０，５４０及び５５０は、中空チューブ１２内に担持さ
れる。

【００１６】以下の記述に於いて、手導ハンド２０のあ
る基準となる向きが該ハンドの相対位置を規定するのに
用いられる。マスターハンド２０はこの目的のためにそ
の上に親指とそれ以外の少なくとも１本の指を配置する
ように考えられている。基準となる向きでは、マスター
ハンドすなわち基部に近いハンドは、図１及び２に示す
ように図を見る人の左側の基部に近い部分にあるように
常に考えられている。かくして、例えば親指とそれ以外
の２本の指を有する実施例を考えると、１本の指は常に
「左」であり、他方の指は常に「右」となろう。この基
準の向きは説明の目的だけのためのものであり、本手導
可能外科用ハンド１０は、もちろん、全ての向きに操作
できる。

【００１７】マスターハンド２０は、人間のオペレータ
の手で、外せるように取り付けられ、また制御されるよ
うに設計されている。ハンド２０の各指は、人間の手の
指を確実にかつ解放できるように固定するためのクラン
プを備えている。本発明で用いるクランプを次に説明す
る。

【００１８】図３に最もよく示されているように、ハン
ド２０の中心的な部品は、ハンドルすなわちベースプレ
ート２２である。ベースプレート２２には、マスターハ
ンド２０の種々の機能部品を装着するための装着位置が
設けられている。

【００１９】図に示すように、ベースプレート２２はＴ
字形で、中央ピボットブロック装着ベース２３を有し、
該ベース２３は、一般的に断面が方形で組み立てられた
ハンド１０の「Ｔ」の交差している腕から末端方向に
「Ｔ」の足に沿って方向付けられている。ピボットベー
ス２３にはシリンダー状の開口２５が設けられている。

【００２０】装着ベース２３は親指アセンブリ４０に対
する装着位置を提供する。更に、交差部から末端方向に
中央軸すなわち「Ｔ」の脚に沿って移動すると、開口部
２３ａがあり、該開口部２３ａは装着アーム６４及び６
５により規定される。該開口部２３ａはＵプレート２８
を受け入れる。ベースプレート２２の下側の面の下側に
はスライドレール１２９が設けられている。ハンドルプ
レート支持部２１の末端部から突出して垂直に装着され
たアーム、すなわちマスター支持プレート左装着アーム
６４及びマスター支持プレート右装着アーム６５が存在
する。各装着アームは円筒状のブロックすなわちポスト
２３０を受け入れるための２個の開口を有している。該
ポスト２３０はピボットすなわち交差ピン７１により保
持される。

【００２１】「Ｔ」のアームの端部には、左及び右指装
着開口３２及び３４がそれぞれ配置されている。開口３
２及び３４は、左指アセンブリ７０及び右指アセンブリ
１００を旋回できるように取り付けるための（図示しな
い）ピボットピンを受け入れるように調整されている。

【００２２】両指アセンブリ７０及び１００は、それら
が互いに鏡面像である点をのぞいては本質的には同一で
ある。従って、図には両方とも示してあるが、指アセン
ブリ７０及び１００の相互作用について詳細に説明する
必要のある場合を除いて、右指アセンブリ１００につい
てのみ詳細に説明する。

【００２３】指アセンブリ１００は、開口すなわち第一
のピボットポイント１１６を備えた支持プレート１０２
を含む。第一のピボットポイント１１６は、ベースプレ
ート２０の開口３４を通って伸長した（図示しない）ピ
ボットピンに旋回できるように取り付けられている。

【００２４】指アセンブリ１００はそれにより、単一の
共通平面内で指アセンブリ７０とともにそれの方に及び
それから離れて旋回できるようになる。この運動は、人
間の指のそれぞれ内転及び外転として知られる運動に対
応している。マスター指アセンブリ１００及び７０はこ
のように、人間の指がほぼ直線上に並んだ位置から角度
的に相関したＶ形の位置に離れて開かされまた互いの方
向に戻らされるように、人間のオペレータの指とともに
移動することができる。支持プレート１０２は、人間の
指の第一指骨に対応する。

【００２５】支持プレート１０２には、指プレート１０
４の対応するヒンジ部に（図示しない）ヒンジピンによ
り取り付けられたヒンジ部１２０が含まれる。指骨間ジ
ョイントヒンジはこのように人間の指の指骨間ジョイン
トに対応し、支持プレート１０２に関する指プレート１
０４のヒンジ運動を可能にする。従って、指アセンブリ
１００の指骨間ジョイントの周りのヒンジ運動は、人間
のオペレータの指の屈曲運動における曲げの動きに対応
しまたこれにより付勢される。人間の指が伸ばされたと
きには、指アセンブリ１００も同様に伸長して動く。

【００２６】支持プレート１０２には第二のピボットポ
イントすなわち開口１１８が含まれる。開口１１８は、
それによりリンク１１４の第一の端が支持プレート１０
２に取り付けられる（図示しない）ピボットピンを受け
入れるように調整されている。リンク１１４はその第二
の端によりスライドブロックすなわちスライダ１２８に
取り付けられ、該スライダ１２８は指アセンブリ１００
及び７０の展開又は戻り運動に応じて基部・末端部方向
に運動するように調節されている。スライダ１２８は、
ベースプレート２２の下側のスライダレール１２９に移
動できるように取り付けられている。

【００２７】指アセンブリ１００及び７０が、添えられ
た人間の手の類似の動きにより、整列した位置から互い
に離れてＶ形位置に伸長されると、スライダ１２８は末
端方向に動き、ブロック１２８を末端のハンド１５０に
接続する可撓性のケーブル５００ａにより第一の運動伝
達ロッド５００に運動を伝え、末端のハンド１５０に対
応する運動を引き起こす。逆に、指アセンブリ１００及
び７０が互いに反対方向に動かされるときは、スライダ
１２８は、基部方向に引かれ、それによりケーブル５０
０ａ及び第一の運動伝達ロッド５００が基部で引かれ、
再び対応する運動を末端のハンド１５０に引き起こす。
このようにして、マスターハンドの指アセンブリ間の連
結が運動伝達ロッド及びケーブルを付勢し、運動伝達ロ
ッド及びケーブルは次にスレーブ指間の連結を付勢し、
それにより制御する指と制御される指の間の１体１対応
を創り出す。

【００２８】上述の本実施例においては、指を伸長しま
た元へ戻すことができることにより指アセンブリ１００
及び７０の等しい運動及び反対方向の運動が創られる。
換言すれば、例えば、右指アセンブリ１００が２５゜の
角度で外の方向に伸長する場合には、図に示した機構に
より、左指アセンブリ７０が、指アセンブリ１００が動
くのと同一の平面内で横方向に反対向きに同時に２５゜
外側に広がる。これが好ましい実施例ではあるが、他の
実施例においては、指アセンブリは独立に伸長でき、あ
るいは同時に伸長するが両者の向きは等しくない。

【００２９】支持プレートすなわち第一指骨１０２に
は、更に可撓性ケーブル１３３がそれを通るケーブルス
ロット１２２が含まれる。ケーブル１３３は、指プレー
トすなわち第二指骨１０４の動きから末端ハンド１５０
への動きを、それらの間を連結する第二の運動伝達ロッ
ド５１０により伝達する。

【００３０】運動伝達可撓性ケーブル１３３には、その
中を運動伝達ケーブルすなわちロッドが移動する（図示
しない）静止シースが含まれる。該シースは、ケーブル
１３３がケーブルスロット１２２を介して通る支持プレ
ート１０２に取り付けられている。ケーブル１３３は、
第二指骨１０４に装着されたケーブルブロック１１０に
取り付けられている。

【００３１】左マスター指アセンブリ７０に取り付けら
れた左マスター指可撓性ケーブル１３６に接続された
（図４）第三の運動伝達ロッド５２０は、右マスター指
アセンブリ１００について説明した第二のロッドがする
のとほぼ等価な、左マスター指アセンブリ７０から末端
ハンド１５０までの接続を提供する。

【００３２】支持プレート１０２にヒンジ状に取り付け
られた指プレート１０４は、人間の指の第二指骨に相当
する。プレート１０４は、屈曲しかつ伸長する人間の指
を曲げる動きに１対１対応する動きで、支持プレート１
０２へそれを取り付けることにより規定されるヒンジの
周りを動く。この曲げ運動は、図１に示すように前述の
可撓性ケーブル１３３により末端ハンド１５０に伝達さ
れる。運動伝達ケーブル１３３はケーブルブロック１１
０で指プレート１０４に取り付けられている。該運動伝
達ケーブル１３３の正確な動作位置は、ブロック１１０
中に設けられた指プレートケーブルスロット１２４に装
着されたケーブル調整ナット１１２の運動により調整可
能である。

【００３３】指プレート１０４には、人間のオペレータ
の指を指プレート１０４に取り外すことができるがしっ
かりと取り付けるためのクランプアセンブリが含まれ
る。図３に示すクランプアセンブリ１０７にはトップク
ランプ部１０６とボトムクランプ部１０８とが含まれ
る。ボトムクランプ部１０８の上側には、トップクラン
プ部１０６の下側の横溝と適合する横溝がある。これら
の溝が噛み合うことにより、対応する人間の指をマスタ
ーハンド２０の指アセンブリ１００に取り外せるように
固定することができる。トップクランプ部１０６は、更
に、クランプが閉じられるときにトップクランプ部とボ
トムクランプ部との噛み合いを解除するのに用いるため
の外側に伸長したタブを備えている。

【００３４】前に示したように、左指アセンブリ７０
は、右指アセンブリ１００の鏡像であることが好まし
い。従って、右指アセンブリ１００について説明したそ
れぞれの特徴は左指アセンブリ７０の特徴と対応し等価
である。それが望ましい場合には、鏡像でない部品もあ
って良い。

【００３５】マスターハンド２０には、更に、中央に装
着され旋回できる親指アセンブリ４０が含まれる。親指
アセンブリ４０には親指ブロックすなわち第一指骨４２
が含まれ、該第一指骨４２は、親指ブロック装着ヒンジ
部５８を（図示しない）ピボットピンによりピボットブ
ロック２４のピボットブロック親指装着部３６に取り付
けることにより形成されるジョイントヒンジによりヒン
ジ状に装着される。親指ブロックすなわち第一指骨４２
はこれにより基部・末端部方向にヒンジにより動くこと
ができる。すなわち、換言すれば、ハンド２０の指アセ
ンブリ１００及び７０の方向へ又はそれらから遠ざかっ
て動くことができる。親指第一指骨４２は人間の親指の
第一指骨に対応する。

【００３６】親指第一指骨４２には第二のヒンジ部すな
わちジョイントヒンジ６０が含まれる。ヒンジ部６０は
人間の手の親指指骨間間接に対応し、（図示しない）ピ
ボットピンにより親指プレートすなわち第二指骨４４に
ヒンジ状に取り付けられている。これにより、親指プレ
ート４４は人間の親指の第二指骨に対応し、固定された
人間の親指と１対１対応の動作が可能となる。かくし
て、人間のオペレータの親指が屈曲運動及び伸長運動を
行うとき、ハンド２０の親指アセンブリ４０は１対１対
応の屈曲伸長運動を行う。

【００３７】「１対１対応」の用語が本発明に関して用
いられるときには、それは必ずしも対応する要素の運動
が正確に同じ大きさあるいは同じ方向であることを意味
しないことに注意すべきである。「１対１対応」の意味
するところはこの関係で述べられる特定要素の各位置に
対してこの関係にある対応する要素の１個そして１個だ
けの位置が存在するということを意味する。スレーブハ
ンドの要素位置と１対１対応があるように述べられるマ
スターハンドの要素位置は、平行で類似の効果を有する
が、それらは同一の運動の大きさを持っても持たなくと
もよい。

【００３８】親指ブロック指骨間ヒンジ部６０には更に
親指アクチュエータリンク４６をピボットにより受け入
れるスロット４５が含まれる。リンク４６はピン４９に
よりスロット中に保持される。ピン４９は、第一親指指
骨４２及び第二親指指骨４４間の親指指骨間ヒンジを形
成するのに用いられるピンと同一のものでよい。リンク
４６は親指第一指骨４２に取り付けられ、人間の手掌の
内転及び外転に対応する動作における動きのように、リ
ンク４６は指骨４２のヒンジ状動作に応答する。リンク
４６は第一指骨４２に関する指骨間のヒンジの周りの動
きにおいて、第二指骨４４の動きによっては付勢されな
いが、ピボットブロック２４に関する第一指骨４２の動
きによってのみ付勢される。

【００３９】かくして、親指アセンブリ４０は、手掌の
内転として述べた運動における人の親指以外の手の指方
向への人の親指の動きと類似した動きにおいて、指アセ
ンブリ１００と７０の方向へ動くことが可能である。親
指アセンブリ４０がそのように動くときには、その動き
はリンク４６によりスレーブハンド１５０方向に伝えら
れる。

【００４０】親指ブロック４２にヒンジ状に取り付けら
れた親指プレート４４は人の親指の第二指骨に対応し、
ジョイントヒンジは人の親指の指骨間のジョイントに対
応する。人の親指を曲げる動きと平行な動きで支持プレ
ート４２にプレート４４を取り付けることにより確定さ
れるヒンジの周りをプレート４４は運動する。この屈曲
動作は可撓性ケーブル１４２（図１）により、該可撓性
ケーブル１４２に接続された第五の運動伝達ロッド５４
０を用いて末端のハンド１５０に伝達される。可撓性ケ
ーブル１４２は、ブロック４２の開口６３を通りかつ開
口６３により固定されている（図示しない）シースに覆
われている。可撓性ケーブル１４２を伝える動きは親指
ケーブルブロック５４で親指プレート４４に付与され
る。運動伝達ケーブルの正確な動作位置は、ブロック５
４にそのために設けられた親指プレートケーブルスロッ
ト６２に装着されたケーブル調整ナット５６の動きによ
り調整可能である。

【００４１】親指プレート４４には、プレート４４へ人
間のオペレータの親指を取り外せるように一方では堅く
固定するためのクランプアセンブリ５１が含まれる。ク
ランプアセンブリ５１にはトップクランプ部５０及びボ
トムクランプ部５２が含まれる。ボトムクランプ部５２
の上側には、トップクランプ部５０の下側の横方向の溝
に適合する横方向の溝がある。これらの溝を噛み合わせ
ると、マスターハンド２０の親指アセンブリ４０に対応
する人の親指を解除できるように固定できる。トップク
ランプ部５０は、クランプが閉じられたときにトップク
ランプ部とボトムクランプ部との間の噛み合いを解除す
るのに用いる外側に伸長したタブを備えている。

【００４２】親指アセンブリ４０は、上述の如く、ピボ
ットブロック２４にヒンジ状に取り付けられている。ピ
ボットブロック２４には、親指取り付けヒンジから末端
方向に軸に沿って伸長したピボットブロックシャフト３
８が含まれる。シャフト３８は装着ベース２３の円筒状
開口に５を通って伸長している。シャフト３８は、円筒
状開口２５中で旋回できるような直径を有している。シ
ャフト３８が十分に開口２５中に導入されたときに、シ
ャフト３８は装着ベース２３の末端の端部を越えて突出
する。

【００４３】シャフト３８は、Ｕ形のプレート２８の低
い部分２７に設けられた開口２９にも突出し、そこにピ
ン３１により留められる。Ｕ形のプレート２８は、間隔
の空けられた上方のアーム２８ａおよび２８ｂ間に親指
ローラーホイール４８を保持する。ホイール４８は、ア
ーム２８ａおよび２８ｂ間に固定されその間に延びた心
棒３０の周りを自由に回転できる。

【００４４】Ｕプレート２８の低い部分２７は丸めら
れ、親指指骨とそれへの取り付け物、親指指骨が装着さ
れるピボットブロック、及びＵプレートアセンブリを含
む全親指アセンブリ４０は１個のユニットに組み合わさ
れ、該ユニットは、回転軸を構成するシャフト３８を用
いて左右に旋回可能である。かくして親指アセンブリ４
０は横方向の後方及び前方に旋回可能となる。このこと
が可能となることにより、ハンド２０の人間のオペレー
タの左手又は右手のみによる操作が可能となる。

【００４５】図４に最もよく示されているように、Ｕプ
レート２８には開口３５が含まれる。第四の運動伝達ロ
ッドすなわちケーブル３７はホイール４８に取り付けら
れ、該開口３５を介してシャフト１２方向に延びてい
る。開口３５により、ケーブル１３６及び１４２と共に
可撓性ケーブル３７が開口２９中及びハンドルプレート
２２の末端部中を通ることができ、そこで可撓性ケーブ
ルを運動伝達ロッドに取り付けることができる。また、
ケーブル５００ａはプレート２２の下をシャフト１２方
向に通ることに注意できる。

【００４６】親指アクチュエータすなわちリンク４６は
親指ブロックすなわち第一指骨４２の一端に取り付けら
れるように説明した。第二のリンク４６の末端部は、図
４に最もよく示すように、親指ローラーホイール４８の
頂部又はその近くでピボット４７にホイールの内部で取
り付けられる。従って、手掌の内転に対応する親指のホ
イール４８方向への動きの時に、図４から明らかなよう
に、ホイール４８は時計方向に回転させられる。ケーブ
ル３７は、リンクを取り付けた位置からホイール４８の
直径の反対側に取り付けられ、第四の運動伝達ロッド５
３０に延びている。従って、親指アセンブリが手掌の内
転で動くときには、ホイールのトップは末端方向に動
き、ケーブル３７が取り付けられたホイールのボトムは
基部方向に動く。ホイール４８は、その旋回運動を第四
のロッド５３０へのその接続を介して末端の親指に移す
前には、親指アセンブリ４０の動きと反対方向に旋回す
る。ケーブル３７と第四の運動伝達ロッド５３０とはそ
れにより親指の動きとは反対の方向で末端のハンドに運
動を伝える。

【００４７】親指第一指骨４２が手掌外転で指から遠ざ
かる方向に動くときは、ホイール４８は反時計方向に回
転し、第四のロッドは末端方向に押される。従って、ホ
イール４８は、手掌内転又は手掌外転のいずれかで動く
親指第一指骨４２から伝達される動きの方向と反対方向
に動作する。

【００４８】マスターハンド２０には更に手掌プレート
２６が含まれ、該手掌プレート２６により、外科用ハン
ド１０を操作する人が、該外科用ハンド１０を用いる種
々の人のオペレータの異なる大きさに適合するようにハ
ンド２０の全体の大きさを調節できる。手掌プレート２
６は、ピボットブロック２４に挿通された挿通シャフト
３３を有している。かくして、挿通シャフト３３をブロ
ック２４から戻すような方法で手掌プレートを回転させ
ることにより、マスターハンド２０は本質的に大きくさ
れ、より長い指を持つ人に適合できる。この特徴は、種
々の利き手及び手の大きさを有する人が同一のマスター
ハンド２０を使用できるので、親指アセンブリ４０の旋
回可能性に加えて、手導可能外科用ハンド１０の有用性
を増加させる。

【００４９】図２及び３に示すように、ハンドルプレー
ト２２の末端部すなわちハンドルプレートの「Ｔ」の基
部にシャフト１２にマスターハンド２０を装着するため
の一対のアームが配置されている。左マスター支持プレ
ート装着アーム６４及び右マスター支持プレート装着ア
ーム６５はハンドルプレート２２の「Ｔ」の基部から末
端方向に延び、マスターハンド２０と手導可能ハンド１
０の残りの末端部を装着する目的とマスターハンドリス
トを形成するために採用される。マスターハンド２０は
シャフト１２に対して垂直平面内を動くことができ、マ
スターリストの周りに曲げる動きを生成し、第６の運動
伝達ロッド５５０により末端のスレーブハンドリストに
この動きを伝達することができる。

【００５０】左マスター装着アーム６４及び右マスター
装着アーム６５は、円筒状ブロック２１０から延びるピ
ボットアーム２０９及び２１３に設けられたピボット部
材２０８及び２１２を受け入れるための２個の開口をそ
れぞれ有する。各装着アーム６４及び６５もまた交差ピ
ン７１を担持する交差ピン開口６８及び６９を有する。

【００５１】ここで図３及び図６を参照すると、左ピボ
ット部材２０８及び右ピボット部材２１２はそれぞれ左
ハンドルピボットアーム２０９及び右ハンドルピボット
アーム２１３上に配設される。該部材２０８及び２１２
は、マスター装着アーム６４及び６５上に配設された左
ピボットピン開口６６及び右ピボットピン開口６７内に
それぞれぴったりとしかし旋回できるように適合できる
ような直径を有している。

【００５２】交差ピン７１は開口６８及び６９の間に延
びかつ両者を介して装着される。このピンは短く堅い可
撓性を有するケーブル７１に取り付けられ、このケーブ
ル７１は第６の運動伝達ロッド５５０に接続され、この
ロッド５５０はピボットピンの周りのリストの動きによ
り生成された運動を対応する端末のリストに伝達する。
交差ピンのマウンテング及びピボットピンのマウンテン
グによる接続は、端末のリスト、第６のロッド及び中空
チューブとともに、上述したリストらしい運動を生成で
きる平行連結を構成する。

【００５３】図６乃至図９に最も明瞭に示されるよう
に、運動伝達ロッド５００乃至５５０は、結合アセンブ
リ２２０及びスリーブ１２内の通路内で往復運動可能で
あり、スレーブすなわちスリーブ１２の末端部での端末
リストで終始する。

【００５４】リストを接続する第６の運動伝達ロッド５
５０は、人間のオペレータの手の動きにより付勢された
かのように、端末リストをマスターリストにより生成さ
れた運動にほぼ並行に移動させる。マスターリスト及び
端末リストは、並列連結によるそれぞれへの取り付けに
より起因する並列運動を行う。手導ハンド１０の他の対
応するマスター構造及びスレーブ構造の位置についての
ように、端末のリスト位置はマスターリストの位置と１
対１対応している。

【００５５】以下に、端末のリスト５６０や端末のハン
ド１５０の図示した実施例の構成及び動作を説明する。

【００５６】スレーブで、端末のすなわちコントロール
ハンド１５０の基本的要素は、図５に最もよく示され
る。中空の細長いスリーブ１２はすでにマスターハンド
２０について説明した。スリーブ１２の端末部は末端支
持ポスト１５２の円筒状部分に取り付けられている。ポ
スト１５２の円筒状部分の内径はスリーブ１２をその中
にぴったりと受け入れるように選択するのが好ましい。
ポスト１５２は、支持ポスト１５２の対向する両側の円
筒状部分から端末方向に延びた、左支持アーム１５４及
び右支持アーム１５５の２本のアームを持っている。左
支持アーム１５４及び右支持アーム１５５は、装着ベー
スピボットポスト１５９にポスト１５２を旋回自在に取
り付けるピボットピン１５８を受け入れるためのピボッ
ト取り付け開口１５６及び１５７をそれぞれ有してい
る。

【００５７】ピボットポスト１５９は、支持ポストアー
ム１５４及び１５５に旋回自在に取り付けた２本のピボ
ットアーム１６０及び１６１を有している。両ピボット
アームは、左ピボット取り付け開口１６２及び右ピボッ
ト取り付け開口１６３の開口を有している。ピボットア
ーム１６０及び１６１は支持アーム１５４及び１５５の
間にぴったりとしかし旋回可能に適合する。開口１５
６、１６２、１６３、及び１５７がピボットピン１５８
により調整されるように。ピボットピン１５８がこれら
の開口を調整すると、端末のハンド１５０に対するリス
トすなわち旋回自在なジョイントが形成される。このよ
うに取り付けることにより、支持ポスト１５２対して垂
直な平面内のピボットポスト１５９の自由な旋回運動が
可能となり、それによりジョイントがリストとして動作
できるようになる。

【００５８】マスターハンド２０に接続された六本の運
動伝達ロッド５００，５１０，５２０，５３０，５４０
及び５５０が結合アセンブリ２２０と細長いチューブす
なわちスリーブ１２とを通り、支持ポスト１５２の中央
開口１５３から出てくる。これらのロッドの中の５本に
取り付けられた堅い可撓性を有するケーブルがピボット
ポスト１５９の中に続き、それを通って末端部のハンド
１５０の動作を制御する。

【００５９】第６の運動伝達ロッド５５０はスリーブ１
２及び支持ポスト１５２の中空部分を貫いており、端末
リスト５６０のリスト付勢ピン１６９に旋回自在に接続
されている。リスト付勢ピン１６９はピボットアーム１
６０及び１６１の開口１６４及び１６５の間に取り付け
られかつ装着されている。ピボット付勢開口１６４及び
１６５はピボットアーム開口１６２及び１６３から垂直
方向にわずかにずれている。リスト付勢ピン１６９に伝
達された運動により、リストがその周りで湾曲する支点
すなわち中心軸点として動作するピボットピン１５８の
周りにピボットポスト１５９が回転させられる。

【００６０】図６乃至９に最も明瞭に示されるように、
運動伝達ロッド５００乃至５５０は結合アセンブリ２２
０及びスリーブ１２の通路内で往復運動が可能であり、
スリーブ１２の末端部又はその近傍で終端されている。

【００６１】ピボットポスト１５９の末端部はスレーブ
すなわち制御ハンド１５０の指のそれぞれに対して装着
位置を備えている。図５に示すように、好ましい実施例
ではマウンテングには３本の指、すなわち親指と他の２
本の指とが設けられている。親指装着スタッド１６６
は、マウンテング１６６により創り出されたピボット点
の周りにスレーブの親指を垂直方向にピボットで留める
ことのできる水平方向に向いたポストを提供するように
設定されることが望ましい。これらの親指の動きはマス
ターハンド２０と人間のオペレータの手の手掌内転及び
外転に対応する。

【００６２】２本の指装着スタッド１６７及び１６８
は、スレーブの指を水平平面内でピボットで留めること
を可能にする垂直に向いたポストである。この水平運動
は、上に述べた人間のオペレータの手とマスターハンド
２０の伸展運動に対応する。マスターの指の伸展運動は
上に説明した。スライダーブロック１２８が末端部方向
に動くとき、第一の運動伝達ロッド５００がそのブロッ
ク１２８への接続を介して末端方向に押される。該第一
の運動伝達ロッド５００の端部に接続された堅い可撓性
を有するケーブル５００ａの末端部に、互いにまたスレ
ーブ指にピボットにより接続された展開リンク１８１及
び１８９が存在する。各指への取り付けは各スレーブ指
の第一指骨１７９及び１８７のそれぞれの左及び右展開
リンク取り付け点１８１ａ及び１８９ａになされる。

【００６３】指骨１７９及び１８７を備えた指部分は、
指マウンテング１６７及び１６８に直接取り付けられ、
マスターハンド２０の第一指骨に対応する。そして、末
端部の左指第一指骨１７９及び末端部の右指第一指骨１
８７として表記される。各第一指骨はそれに第二指骨１
８３及び１９１を取り付けた。取り付け点は指骨間のジ
ョイントヒンジであることが望ましい。第一指骨及び第
二指骨が互いに取り付けられる指骨間のジョイントヒン
ジはマスター指の指骨間ジョイントに対応し、それは更
に人の指の指骨間ジョイントに対応する。操作において
は、これらの対応は１対１である。

【００６４】第２の指骨１８３および１９１の各々は運
動伝達ケーブル１９３ａおよび１８５ａにより駆動さ
れ、そのケーブルはそれぞれ、第２の指骨１９１および
１８３上のケーブルマウント１９３および１８３から第
２および第３のロッド５１０および５２０にそれぞれ伸
長している。その相互結合はマスターの指骨の各々とス
レーブの上記で定義した第２の指骨との間の位置につい
て１対１対応を与える。かくして、マスターハンドの指
が操作員の手によって操作されると、スレーブの指はマ
スターハンドの指と１対１対応で屈曲および伸長の運動
をすることが可能である。マスターハンドの第２の指骨
はフレキシブルケーブルと運動伝達ロッドによりスレー
ブハンドの対応する第２の指骨に連結している。ロッド
部は第２の（右の第２指骨）運動伝達ロッド５１０と第
３の（左の第２指骨）運動伝達ロッド５２０として定義
される。運動伝達ロッドの各端部は、運動伝達ロッドと
ともに運動伝達手段を構成する堅固なフレキシブルケー
ブルにより、対応する第２の指骨に結合している。

【００６５】図５に示された好ましい実施例において左
と右のスレーブ指は互いに同等であり、したがって、左
と右の末端指の相互作用を記述する必要性の範囲を除
き、左のスレーブ指のみについて十分に記載する。左の
第１指骨１７９は好ましくは、その中で運動伝達ケーブ
ルが、じゃまにならない所で且つ制御の最大レベルを手
動可能ハンド１０のユーザに与える位置に、運動伝達ケ
ーブルおよびロッドが保持されるチャネルを提供する。
かくして、第１の指骨１７９および１８７は管状または
チャネル化されていてもよい。図５に示すように、好ま
しい形は、一つが水平方向に向いており、他方が垂直方
向に向いている２つのチャネル化されたセグメントを有
する部材である。

【００６６】水平方向に向いているチャネルセグメント
はより基部に近く、指の水平な搭載を可能にし、上記運
動を水平平面内で可能にする。さらに、水平チャネルは
第１の運動伝達ロッドと各指との間の横方向に向いた結
合を可能にし、この運動伝達ロッドは指の間の中央に配
置されてそれらを同一平面内で外側に広げさせることを
可能にしている。

【００６７】チャネルは、特に取り付け部の端部に向か
う一部または大部分解放しているウエブを有するＩビー
ムを用いて、または特に取り付け部の端部に向かう”
Ｕ”の「ベース」が部分的にまたは大部分開放している
Ｕ字形チャネルストックを用いて得られる。スプレッダ
リンク１８１および１８９はチャネルのセグメントに沿
って配置されている。ベースマウント１８０からの距離
は、指の間の最大広がり角度や、第１運動伝達ロッドの
遠隔線型移動距離の、ひろがった指の間の角度または距
離に対する比や、運動伝達ロッドや広がり中に露出され
る他の手段、即ち、ケーブルまたはロッドによる末端ハ
ンド１５０の動作上の機能に対する干渉を生じ得る露出
物といった様々なパラメータについて変化する。

【００６８】チューブ状ストックを用いる場合、運動伝
達手段用の適切な開口および取り付け部のための開口ま
たはポストがチューブの各端部に設けられるべきであ
る。垂直方向に向けられたチャネルのセグメントはより
末端にあり、好ましくは第１の指骨の各々に取り付けら
れた第２の指骨の運動を駆動するために用いられるフレ
キシブルケーブルのためのチャネルを提供する。このセ
グメントは、水平セグメントとして、同一または異なっ
た、チューブ状またはチャネル化した材料で作られる。
このセグメントの末端端部は開口しており、または、第
２の指骨１８３を第１の指骨１７９に搭載するための第
２の指骨搭載部１８２である。図５に示したように、第
２の指骨はそれにより第１の指骨と同一面の垂直面内で
移動可能である。

【００６９】第１の指骨１７９の水平および垂直に方向
付けられたセグメントの相対的長さは広い範囲で可変で
ある。唯一の制限は、第１の指骨１７９がこの指骨を第
１の運動伝達ロッドに取り付けている広がり用リンクの
踏査により水平動作が自由であること、および第２の指
骨がその運動伝達ロッドに反応して設計された運動範囲
で自由に運動可能であることである。

【００７０】第２の指骨１８３はその基部端部上に搭載
用ポスト１８４を有し、その基部端部は第１の指骨１７
９上の開口１８２内に嵌合している。第２の指骨１８３
は好ましくは丸いストックで作られ、平板セグメントが
第２の指骨の長さの一部に延在している。平板セグメン
トは好ましくは第２の指骨の末端端部からすくなくとれ
屈曲ケーブルマウント開口１８５の近傍にまで延在して
いる。第２の指骨１８３の先端部１８６は好ましくは丸
い末端端部を有する円筒形である。先端部１８６は第２
の指骨１８３の残りと同一または異なる材料で作られ、
その第２の指骨は末端ハンド１５０の材料と同一または
異なる材料で一般につくられる。先端部１８６が異なる
材料の場合、それは腹腔鏡による外科手術の使用と矛盾
しない任意の材料でよい。もしそれが別々に取り付けら
れた片の場合、留め金でとめるか、縫合するか、コーテ
ィングとしての薄い層にされる。もし先端部１８６が別
の材料の場合、それは好ましくは容易に除去可能で廃棄
可能である。

【００７１】第２の指骨１８３は第３の運動伝達ロッド
５２０の末端端部に結合しているフレキシブルケーブル
１８５ａにより駆動され制御される。第３の運動伝達ロ
ッド５２０は左の第２の指骨またはマスターハンド２０
のマスター板７４の踏査によって駆動され制御される。
末端ハンド１５０の他の部分と共に、第２の指骨１８３
の運動および位置付けは板７４のそれと１対１対応にな
っており、「１対１対応」なる用語は上記で定義した。

【００７２】右のスレーブ指の第２の指骨１９１は第２
の運動伝達ロッド５１０の末端端部に結合しているフレ
キシブルケーブル１９３ａにより駆動され制御される。
第２の運動伝達ロッド５１０は右の第２の指骨またはマ
スターハンド２０の指板１０４の動作により駆動され制
御される。末端ハンド１５０の他の部分と共に、右の第
２の指骨１９１の運動はマスターの第２の指骨または指
板１０４のそれと１対１対応になっており、「１対１対
応」なる用語は上記で定義した。

【００７３】末端指は、第１の動作伝達ロッド５００と
ケーブル５００aの動きに応じて広がる。この動きが末
端ハンド１５０の方向の場合には、末端指は互いに離れ
るように開く。第１のロッド５００がマスターハンド２
０の方向に戻されると指はお互いに近づくように動く。
第１のロッド５００の動作は上述したようにマスター指
７０、１００が開くことによって生み出される。

【００７４】指を開く動作を行うための末端ハンドの部
品の構成は次の通りである。第１の動作伝達ロッドは指
の第１の指骨の第１の節の近辺で停止する。２つのリン
ク１８１と１８９は第１のロッドの終端とマウント点す
なわちマウント部１８１ａ，１８９ａとを接続する。こ
れらの２つのリンク１８１と１８９は両端で移動可能に
結合されており、第１のロッド５００の動作に応じて回
転動作を生み出すものである。第１のロッド５００とそ
れに接続されたケーブル５００ａが末端部に向かって移
動すると各々のリンクも末端方向に移動する。末端部は
指に付いているので末端部は末端方向には移動できず、
外側の方向に動くことになる。このため、指は外側方向
に回転する。逆に第１のロッド５００とそれに付いてい
るケーブル５００ａが基部に向かって移動するとこれら
リンクは基部の方向に引かれて指は回転してもとに戻
る。

【００７５】末端のスレーブハンド１５０の親指はスレ
ーブの親指ピボット基部支柱１６６上にマウントされ
る。スレーブの親指は第１の指骨１７１とこの第１の指
骨に回転自在にマウントされた第２の指骨とを有してい
る。親指の第２の指骨１７５はスレーブ指の第２の指骨
１８３、１９１と実質的に類似しており、また同様の原
理に従って動作する。親指の第１の指骨１７１は、図５
に示すように、平行で平らなリンク１７１ａと１７１ｂ
のペアである。親指の基部マウントの開口部１７２はリ
ンク１７１ａ，１７１ｂの各々に設けられており、ピボ
ット支柱１５９の親指のピボット基部支柱１６６に第１
の指骨１７１をマウントするためのものである。このよ
うにマウントするのは垂直平面上をスレーブの親指が移
動できるようにするためである。スレーブの指に対して
この動きは手掌の内ひき、外ひきに相当するものであっ
て、親指は人間の手の指に向かう方向あるいは遠ざかる
方向に移動する。

【００７６】内ひきケーブル・マウント１７３は第４の
動作伝達ロッド５３０の終端に付いている剛性があって
フレキシブルなケーブル５３０ａをつけるために設けら
れている。ケーブル５３０ａとそのロッド５３０は親指
の第１の指骨１７１を、基部マウント開口部１７２で、
そのアタッチメントを中心に回転させる。このため、ス
レーブである親指は手掌の内ひき、外ひきに対応した動
きをする。マスターの親指アッセンブリ４０が操作ハン
ド１０の操作者によってコントロールされるにつれて、
動作伝達ロッド５３０はマスターの親指アッセンブリ４
０の動きによって動かされ、制御される。スレーブハン
ド１５０の他の部分とともに、スレーブの親指の内ひ
き、外ひきの動作はマスターの親指４０の動作と１対１
に対応している。

【００７７】スレーブの親指の第１の指骨１７１には第
２の指骨マウントである開口部１７４が各々のリンク１
７１ａ，１７１ｂに設けられており、第２の指骨１７５
の一組のマウント支柱１７６と係合するようになってい
る。アタッチメントの点は、望ましくは、指節間のジョ
イント・ヒンジであることが望ましい。第１と第２の指
骨が結合されている指節間のジョイント・ヒンジはマス
ターの親指の指節間のジョイント・ヒンジに対応し、こ
れは、さらに人間の親指の指節間のジョイント・ヒンジ
に対応している。動作上、これらは、１対１の対応にな
る。第２の指骨１７５は丸太形状の部材からできてお
り、好ましくは、少なくても屈曲ケーブルマウント開口
部１７７の付近までのびている平坦部を有している。第
２の指骨１７５の先端１７８は、好ましくは、円筒状
で、丸い末端部を有している。先端部１７８は第２の指
骨１７５の残りの部分と同じか、あるいは、別の材料か
らできており、さらに、一般には末端ハンド１５０と同
じか、あるいは別の材料からできている。先端１７８が
別の材料からできている場合には腹腔鏡手術に適する材
料であればどのようなものでも良い。先端部が別々の部
分がくっついたものであるときは、留め金で止められる
か、縫合されるか、コーティングによって層状にするな
どの方法でつけることができる。先端部１７８が別々の
材料である場合には先端は取り外して処理することが容
易になる。

【００７８】スレーブの親指の第２の指骨１７５は第５
の動作伝達ロッド５４０の終端に結合されている剛性の
あるフレキシブルなケーブル５４０ａによって動かさ
れ、コントロールされる。一方、ケーブル５４０ａは、
マスターハンド２０の親指プレート、すなわち第２の指
骨４４の動作により動かされ、コントロールされる。末
端ハンド１５０の他の部分とともにスレーブの親指の第
２の指骨１７５の動作はマスターの親指アッセンブリの
第２の指骨、すなわち親指プレート４４の動作と１対１
に対応している。「１対１の対応」という言葉の定義は
上述したとおりである。

【００７９】以上記載したスレーブハンドの各々の要素
は対応の動作伝達ロッドと関連するフレキシブル・ケー
ブルの動きに対応して独立してしている。上述したよう
に、これら動作伝達ロッドと関連するフレキシブル・ケ
ーブルを用いて各要素は説明されている。このように、
指、親指、手首を動かす、これら６つの動作伝達ロッド
の各々は、操作者である人間の手によって動かされ、コ
ントロールされたマスターハンドの動作結果に対応して
別々に操作可能である。スレーブハンドの各要素はマス
ターハンドの動作に１対１に対応して動作可能である。
要約すると、６つの動作伝達手段は、以下の機能を有す
るロッドとケーブルを有していることになる。第１のロ
ッド５００とそのケーブル５００ａはスライダー・ブロ
ック１２８を介して指に接続されており、指に対して広
げる動作を与える。第２のロッド５１０とそのケーブル
５１０ａは左のマスターの指の第２の指骨と左のスレー
ブの指の第２に指骨とを接続する。第３のロッド５２０
とそのケーブル５２０ａは右のマスターの指の第２の指
骨と右のスレーブの指の第２の指骨とを接続する。第４
のロッド５３０とそのケーブル５３０ａがマスターの親
指のアッセンブリの第１の指骨を、ホイール４８を介し
てスレーブハンドの第１の指骨に接続しており、操作ハ
ンド１０で手掌の内ひき、外ひきができるようになる。
第５のロッド５４０とそのケーブル５４０ａはマスター
の親指の第２の指骨をスレーブの親指の第２の指骨に接
続している。第６のロッド５５０とそのケーブル５５０
ａによってマスターの手首とスレーブの手首とを動作可
能に接続する事によって、手首の関節を提供する。この
ように第２、第３、第５のロッドによってハンド１０の
指、親指は屈曲、伸張の動作を行うことが可能になる。

【００８０】クイック接続カップリング・アッセンブリ
２２０は６つの動作伝達ロッドまたはケーブルのそれぞ
れを放射状に配置して保持しており、ロッドの切り離
し、及び、正しいロッドの再接続ができるようになって
いる。別の実施例として、このカップリングは末端ハン
ドの別の実施例に適応的に接続されるようにしても良
い。６つの動作伝達ロッドによって制御される、より少
ない、あるいは別の機能を持つ末端ハンドにも適応的に
接続されるようにしても良い。また、たとえば、第３の
指骨のように付加的な機能のための付加ロッドを持つよ
うにしても良い。図６から図２３に示すように、カップ
リング・アッセンブリ２２０は上部カバー２２４、底部
カバー２２５、及び、円筒状のブロックである操作ピボ
ット支柱２３０を有している。ピボット支柱である円筒
状ブロック２３０は円形状に配列された軸方向の内腔２
３２を有する胴部を有する。図８に示すように、各々の
内腔はロッド５００から５５０の内の１つが通過するよ
うになっており、コップ形状の開口端２３４で終わって
いる。コップ形状の開口端２３４は弓形状壁２３３によ
って形成されている。コップ形状端部２３４は外側の円
筒表面２３１と放射状に伸びているロックキング・リッ
プである戻り止めタブ２３６を有している。さらに、コ
ップ形状端部２３４には軸方向に広がっているスリット
２３８が設けられており、リップ、すなわち、タブ２３
６が放射方向内側に屈曲できるようにしている。

【００８１】支柱２３０は外包である中空の円筒状スリ
ーブ２４０に接続されるようになっている。円筒状スリ
ーブ２４０は協同するカップリング・ハーフ２２４、２
２５を含んでいる。カップリングの外包である中空円筒
状スリーブ２４０は円筒状スリーブ２４６を形成する軸
方向の内腔を有している。スリーブ２４６は、スプリン
グ２５０によって支柱２３０の方向にバイアスされたロ
ッキング・スリーブ２４８をスライド可能に搬送する。
ロッキング・スリーブ２４８の外側表面の直径は円筒状
ブロック２３０のコップ形状端２３４の内側表面の直径
以内であり、互いに結合できるようにになっている。カ
ウンターボア２５２は、支柱２３０と外包２４０が接続
されたときにコップ形状端２３４を受け入れ、取り囲む
ようになっている開口２５４を形成する。カウンターボ
アには直径方向に対向するガイド・スリット２５６，２
５８が設けられており、これらは開口２５４から環状の
ロックするための溝であるポケット２６０まで伸びてい
る。ポケット２６０はリップ、すなわちタブ２３６を受
け入れるようになっている。リップの外側の直径はスロ
ット２５６，２５８によって形成される円筒状壁の内側
の直径よりもわずかに大きくなっている。このため、リ
ップ２３６、２３８は、コップ形状端２３４が開口２５
４内に挿入されると、放射方向内側に力を受ける。さら
に、スロット２５６，２５８は支柱２３０と外包からな
る合わせ部品を適切な合わせ位置に保持する。

【００８２】各々のロッド５００から５５０は合わせ部
品であるロッドのペアを有しており、このペアはオス合
わせ端２６２とメス合わせ端２６４からなる。各々のオ
ス合わせ端には弾丸状の先端２６８が設けられており、
これは各々のメス合わせ端２６４に設けられた切り目の
入ったソケット２７０に受け入れられるようになってい
る。各々のメス合わせ端２６４は断面が四角であり、搬
送ガイドの核である円筒状プラグ２７４に設けられた縦
方向に伸びた周辺スロット２７２のアレーの１つに沿っ
てスライドして搬送される。周辺スロット２７２の数は
軸方向の内腔２３２の数に等しい。搬送ガイドの核であ
るプラグ２７４の端部はロッキング・スリーブ２４８の
内側表面によってゆるく包囲されており、ロッキング・
スリーブ２４８は核２７４にスライド可能にマウントさ
れている。核２７４は、軸方向に伸びた周辺スロット２
７２によって、カップリング・アッセンブリ２２０を通
過する軸方向に動く動作伝達ケーブルあるいはロッドを
ガイドする。各々の動作伝達ロッドあるいはケーブルは
搬送ガイド核２７４の、軸方向に伸びた、対応する周辺
スロット２７２によって保持される。ガイド核２７４は
さらに、結合、切り離しの操作の間、ロッドを正しい相
対位置に保持するように働く。カップリングの部材を接
続、あるいは、切り離すために、すべての指と親指はま
っすぐに軸に沿って伸ばされ、手首は屈曲していない位
置におかれる。好ましくは、この状態で、末端ハンド
は、腹腔鏡手術に使われるカニューレの中に挿入され
る。この状態では、すべてのオスとメスの合わせ部材端
は、図面に示されているように同一平面上にある。先端
２６８は、コップ形状端２３４の底部壁２７６から離れ
ており、一方、ソケット２７０はガイド核２７４の端部
２７８から離れてはいるが、ロッキング・スリーブ２４
８によって囲まれている。アッセンブリの末端部は、親
指の位置がマスターハンドの位置に対応するように、置
かれる。

【００８３】リップ、すなわち、タブ２３６がスロット
２５６，２５８に入るときには、各々のロッド５００か
ら５５０は接続のために適切となるように一直線上に置
かれる。図７に示すように、リップ２３６がスロット２
５６，２５８に沿って移動するとリップはバイアスされ
る。すなわち、カムされた表面によって放射方向内側に
力を受け、コップ形状端２３４はロッキング・スリーブ
２４８の端部と係合する。ロッキング・スリーブ２４８
は、通常は、図６に示す位置にバイアスされるようにな
っている。このバイアスされた位置で、スリーブ２４８
の直径方向に対向するウイング２８０は外包ハーフ２４
４，２４５によって形成される縦方向スロット２８２の
一端に置かれている。コップ形状端２３４とロッキング
・スリーブ２４８との間の干渉は、スプリング２５０の
バイアスに逆らってスリーブ２４８を押し、メス端２６
４のソケット２７０を露出させる。一方、スリーブ２４
８はスプリング２５０のバイアスに逆らって図７の位置
まで引き戻され、コップ形状端２３４は挿入可能にな
る。図７に記載されているように、弾丸形状の先端２６
８はソケット２７０に入り、ソケットはスリーブ２４８
が引き戻されると屈曲して開くことが可能になる。これ
は、ソケット２７０がもはやスリーブ２４８によって取
り囲まれてはいないからである。ロッド端部が完全に挿
入されて、以上のように接続されるとリップ２３６はロ
ックのためのくぼみであるポケット２６０に入り、非屈
曲位置に広がって戻る。そして、スリーブ２４８は図９
に示すようにスプリング２５０によってソケット２７０
を包囲する位置まで移動される。この位置で、ソケット
はスリーブ２４８によってしっかりとカバーされ、不注
意によって合わせ部が分離してしまうことを防ぐもので
ある。

【００８４】アッセンブリを切り離すときはウイング２
８０にくっついている外側のスリーブ２９０が供給され
る。手動で外側のスリーブ２９０をスレーブハンドに向
かって動かすことによって、スリーブはソケット２７０
をもはや包囲しない位置にシフトされる。そして、放射
方向に伸びているロックするためのリップ、すなわち戻
り止めタブ２３６がロックするための溝２６０から解放
される。ロックするための溝２６０とソケット２７０
が、今や、ロックするためのリップ、すなわちタブ２３
６と弾丸状の先端２６８を解放することが、各々、可能
になったので軸方向の力がかかると先端部はソケットか
ら解放され、切り離される。

【００８５】本発明の操作ハンドは、以上のように詳細
に記載され、描かれているが、本発明はこれらの記載に
限定されるものではなく、クレームの文言の範囲内での
すべての変更、修正は本発明に含まれるものと理解され
る。

【００８６】次に、この発明の実施態様としては次のも
のがある。 （１）２つのマスター制御指と２つの被制御スレーブ指
が設けられており、各々の制御指は前記被制御スレーブ
指の自身の一つに前記運動伝達手段により別々に結合さ
れている請求項１記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００８７】（２）前記制御指は第１の実質的に整列さ
れた位置と第２の角度的に関係したＶ字型の位置との間
で広がることが可能であり、連結手段が前記第１および
第２の位置の間での平面運動のために前記制御指を結合
しており、前記被制御スレーブ指は対応する第１の実質
的に整列れた位置と対応する第２の角度的に関係したＶ
字型の位置との間で広がることが可能であり、前記運動
伝達手段は前記第１の整列された位置と前記第２のＶ字
型位置との間の前記制御指の運動に応答して前記被制御
スレーブ指を前記対応する第１の整列された位置と前記
第２の角度的に関係した位置との間で移動させる手段を
含んでいる、上記実施態様（１）記載の手動可能外科手
術用ハンド。

【００８８】（３）前記連結手動可能外科手術用ハンド
は前記制御指の位置の間で１対１対応を与える、上記実
施態様（２）記載の手動可能外科手術用ハンド。 （４）前記制御指の運動に応答する前記手段は前記被制
御スレーブ指の位置の間で１対１対応を与える、上記実
施態様（３）記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００８９】（５）前記制御指の各々は第１のピボット
にてピボットピンにより旋回可能にベース板に結合して
おり、一対のリンクが前記第１のピボット点から離れた
第２のピボット点で各々の制御指に旋回可能に結合して
おり、前記リンクはさらに前記チューブの前記末端端部
に対して向かったり離れたりする直線運動のために前記
ベース板上に滑走可能に搭載されたスライドブロックに
旋回可能に結合しており、前記制御指の運動に応答する
前記手段は前記スライドブロックを含んでいる、上記実
施態様（３）記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００９０】（６）前記制御指の運動に応答する前記手
段は、前記スライドフロックに結合し前記チューブを介
して前記指搭載手段に隣接する前記末端端部に伸長して
いる第１のロッド手段をさらに含み、前記被制御スレー
ブ指の各々は前記指搭載手段に旋回可能に結合してお
り、フレキシブル結合手段が前記第１のロッド手段から
前記被制御スレーブ指の各々に延在している、上記実施
態様（５）記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００９１】（７）一端が制御指の第２の指骨に固定さ
れ他端が第２のロッド手段の連結部に近い端部に固定さ
れたフレキシブルケーブル手段と、前記ケーブルを軸方
向運動のために案内するように適合されている前記ケー
ブル手段のための案内手段とを含み、前記第２のロッド
手段は前記チューブを介して前記指搭載手段に隣接する
前記末端端部に延在しており、前記案内手段はそれによ
り伸長位置と屈曲した位置との間で前記制御指の関節接
合の際に前記第２のロッド手段の軸方向往復運動を生じ
させるものであり、フレキシブルケーブル手段は前記第
２のロッド手段の末端端部から前記スレーブ指の第２の
指骨に延在しており、それにより前記第２のロッド手段
の軸方向往復運動は、前記スレーブ指の関節接合を、運
動の前記１対１対応で伸長した位置と屈曲した位置との
間で生じさせる、請求項１記載の手動可能外科手術用ハ
ンド。

【００９２】（８）２つのマスター制御指と２つの被制
御スレーブ指が設けられ、一対のフレキシブルケーブル
の各々は一端で制御指の第２の指骨に固定され、他端で
第２および第３のロッド手段の末端端部に固定されてお
り、前記第２および第３のロッド手段は前記チューブを
介して前記指搭載手段に隣接する前記末端端部に延在し
ており、ケーブルの各々を軸方向運動のために案内する
ように適合されている前記ケーブルの各々のための案内
手段を含み、前記案内手段はそれにより伸長位置と屈曲
した位置との間で前記制御指の関節接合の際に前記第２
および第３のロッド手段の独立な軸方向往復運動を生じ
させるものであり、前記第２および第３のロッド手段の
各々の末端端部から一対の被制御スレーブ指の第２の指
骨まで延在するフレキシブルケーブル手段を含み、それ
により前記第２および第３のロッド手段の独立な軸方向
往復運動は、前記スレーブ指の関節接合を、運動の前記
１対１対応で伸長した位置と屈曲した位置との間で生じ
させる、請求項１記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００９３】（９）マスター制御親指と、該マスター制
御親指を人体の親指に解放可能に結合させる手段とを含
み、前記マスター制御親指は前記マスター制御親指を搭
載板に結合させるジョイントヒンジを有し、前記制御親
指は人体の掌の内転および掌の外転に対応して前記マス
ター制御指に向かっておよびそれから離れてスレーブ親
指ピボット手段に関して関節接合可能であり、前記運動
伝達手段は前記ロッドを介して延在し且つ前記マスター
制御親指を前記被制御スレーブ親指に接続し、制御親指
と被制御親指との間の運動に１対１対応で制御親指の運
動に応答して制御親指の運動を被制御スレーブ親指に伝
達するものである、請求項１記載の手動可能外科手術用
ハンド。

【００９４】（１０）前記マスター制御親指は、該マス
ター制御親指を、その全てが人体の指節間のジョイント
および指骨に対応している第１および第２の指骨に分割
する指骨間ジョイントヒンジを含み、前記被制御スレー
ブ親指は前記指搭載手段の角運動を含む，上記実施態様
（９）記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００９５】（１１）前記チューブは、前記ベース手段
を有する前記チューブの一部をその上に搭載された前記
指搭載手段を有する前記チューブの一部に接続可能にし
且つそこから切断可能にする結合手段を含む、請求項１
記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００９６】（１２）前記結合手段は、前記被制御スレ
ーブ指に結合されている前記運動伝達手段の一部から、
前記マスター制御指に結合されている前記運動伝達手段
の一部を結合しおよび切断する手段を含む、上記実施態
様（１１）記載の手動可能外科手術用ハンド。

【００９７】（１３）前記結合手段は解放可能ロック手
段を含む、上記実施態様（１２）記載の手動可能外科手
術用ハンド。

【００９８】（１４）前記運動伝達手段は前記チューブ
を介して延在するロッド手段を含み、前記結合手段は前
記チューブの前記一部の一つの端部に搭載固定された中
空円筒スリーブを備え、前記チューブの前記一部の端部
の他の一つはその上に円筒ブロックを有し、該円筒ブロ
ックは前記円筒スリーブ内に滑り可能に嵌合されるよう
に適合された外側円筒表面を有するコップ形解放端を有
し、前記コップ形解放端の弓形壁部はその上に形成され
た放射状に延在する戻り止めタブを有し、前記戻り止め
タブは、前記タブを放射状に内部にバイアスして前記円
筒スリーブの内面をクリアするためのカム手段と、前記
円筒スリーブ内に滑り可能に搭載され前記コップ形解放
端内に受け入れられるように適合され且つ前記放射状に
内部にバイアスされたタブと干渉するように適合された
外径を有するロッキングスリーブと、前記戻り止めを受
け取るように適合された前記スリーブの内面内のポケッ
ト手段とを含み、前記ロッド手段は前記円筒ブロック内
の開口を介して滑り可能に延在する第１のロッド部を備
え、該第１のロッド部は前記コップ形解放端内に延在す
る小球状端部を有し、前記ロッド手段は更に円筒状プラ
グ内に搭載された第２のロッド部を具備し、前記円筒プ
ラグは前記円筒スリーブ内に前記円筒スリーブに対して
固定されており前記第２のロッド部を滑り可能に搭載す
る軸方向に延在する周辺スロットを有しており、前記第
２のロッド部は前記スロットの外に放射状に拡張して前
記小球状端部を受け取るように適合されたソケットをそ
の端部に有し、前記ソケットの放射状の拡張を防止する
ために前記円筒プラグを囲む内面を有するバネによりバ
イアスされたスリーブを具備し、該バネによりバイアス
されたスリーブは前記コッフ形解放端に受け入れられる
ように適合された外側表面を有し、前記スリーブを前記
コッフ形解放端に向けてバイアスする手段を具備する、
上記実施態様（１２）記載の手動可能外科手術用ハン
ド。

【００９９】（１５）前記被制御装置は前記チューブを
通過し前記手動で制御される手段に結合している運動伝
達手段に応答する、請求項２記載の外科用具。

【０１００】（１６）前記運動伝達手段は前記チューブ
に搭載されたロッド手段を含む、上記実施態様（１５）
記載の外科用具。

【０１０１】（１７）前記結合手段は前記スリーブの前
記第２の部分に固定れさた中空円筒スリーブを備え、前
記チューブの前記第１の部分はその上に円筒ブロックを
有し、該円筒ブロックは前記円筒スリーブの内側表面内
に受け入れられる外側円筒表面を有するコップ形解放端
を有し、前記コップ形解放端の弓形壁部はその上に形成
された放射状に延在する戻り止めタブを有し、前記戻り
止めタブは前記円筒スリーブの前記内側表面内の環状凹
部に解放可能にロックされており、前記円筒スリーブ内
に滑り可能に搭載され前記コップ形解放端内延在する第
１の円筒部と前記円筒スリーブの内側表面に滑り可能に
係合する第２の円筒部とをゆうするロッキングスリーブ
と、前記円筒ブロックに向けて前記ロッキングスリーブ
をバイアスするバネ手段とを具備し、前記ロッド手段は
前記円筒ブロック内の開口を介して滑り可能に延在する
第１のロッド部を備え、該第１のロッド部は前記コップ
形解放端内に延在する小球状端部を有し、前記ロッド手
段は更に円筒状プラグ内に搭載された第２のロッド部を
具備し、該円筒状プラグは中に搭載され且つ前記円筒ス
リーブに対して固定されていて前記第２のロッド部を滑
り可能に搭載する軸方向に延在する周辺スロットを有し
ており、前記第２のロッド部は円筒プラグ内に搭載され
た第２のロッド部を備え、前記円筒プラグは前記円筒ス
リーブ内に前記円筒スリーブに対して固定されており前
記第２のロッド部を滑り可能に搭載する軸方向に延在す
る周辺スロットを有しており、前記第２のロッド部は前
記小球形端部を受け入れるその端部に前記小球形端部へ
の結合およびそれからの切断に際して前記スロットの外
に拡張するように適合されたソケットを有し、上記拡張
を防止し前記ロッド部を結合状態にロックするために前
記ロッキングスリーブの内側円筒表面は前記ソケットの
その端部を密接に包囲している、上記実施態様（１６）
記載の外科用具。

【０１０２】（１８）前記運動伝達手段は複数のロッド
を含む、上記実施態様（１６）記載の外科用具。 （１９）前記マスター指は少なくとも一つの可動ヒンジ
を有し、前記スレーブ湯の各々は少なくとも一つの可動
ヒンジを有し、前記ヒンジは人体の指の指節間の関節に
対応しており、前記スレーブ指は前記ヒンジの移動によ
り把持されるべき対象のまわりで屈曲可能である、請求
項３記載の手動可能ハンド。

【０１０３】（２０）前記マスター親指は２つの可動ヒ
ンジを有し、前記スレーブ親指は２つの可動ヒンジを有
しており、前記マスターおよびスレーブヒンジの少なく
とも一つは人体の親指の指節間の関節に対応しており、
前記スレーブ親指は前記ヒンジの移動により把持される
べき対象のまわりで屈曲可能である、上記実施態様（１
９）記載の手動可能ハンド。

【０１０４】（２１）前記マスター指は互いに離れたり
近づいたりさせる手段を有し、前記スレーブ指は互いに
離れたり近づいたりさせる手段を有し、前記マスター指
と前記スレーブ指はその間で前記離れたり近づいたりす
ることの伝達のための前記運動伝達手段により動作上相
互結合している、上記実施態様（２０）記載の手動可能
ハンド。

【０１０５】（２２）前記マスター親指は前記マスター
ハンドの前記ベース板に旋回自在に搭載されており、そ
れにより前記マスター親指は右手または左手のいずれか
を用いて操作員による使用のために横方向に旋回可能で
ある、上記実施態様（２１）記載の手動可能ハンド。

【０１０６】（２３）前記マスターハンドのベース板は
長軸を有し、てのひら平面を備え、該てのひら平面は操
作員の手の様々な寸法に対して前記長軸に沿って調整可
能である、上記実施態様（２２）記載の手動可能ハン
ド。

【０１０７】（２４）前記シャフトは、前記シャフトと
前記スレーブハンドを、前記シャフトの末端部および前
記マスターハンドと結合および分離させる高速結合装置
を含み、前記結合装置は前記シャフトを遠く前記運動伝
達手段を結合および分離させる手段を含んでいる、上記
実施態様（２３）記載の手動可能ハンド。

【０１０８】（２５）前記手首の各々は前記軸の中心軸
からのピボット点オフセットと関節点を備え、前記運動
伝達手段は前記手首の運動のための前関節点に動作的に
取り付けられており、前記スレーブ手首は前記運動伝達
手段により伝達された前記マスター手首の運動に応答し
て並列に運動可能である、上記実施態様（２４）記載の
手動可能ハンド。

【０１０９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この発
明によれば、外科医の指に離脱可能に取り付けられたマ
スターハンドと、このマスターハンドの運動に反応する
スレーブハンドを備えた手導可能外科手術用ハンドを実
現したので、熟練したデリケートな外科手術の制御を、
腹腔鏡を用いて実現することが可能になる。さらに、外
科医の手を患者の体内に実際に挿入することなしに、複
雑でデリケートな手術を行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明による手動可能な外科用ハンド
の斜視図である。

【図２】 図２は操作された位置での親指とその他の指
を備えた図１に示すハンドの斜視図である。

【図３】 図３は図１に示す外科用ハンドのマスターハ
ンド部分の展開斜視図である。

【図４】 図４は本発明のマスターハンド部分の部分断
面図である。

【図５】 図５は本発明のスレーブハンド部分の展開斜
視図である。

【図６】 図６Ａ乃至図６Ｅは本発明の結合アセンブリ
を結合していない状態で示した断面図である。

【図７】 図７は部分的に結合した状態での結合を示す
図６と同様の断面図である。

【図８】 図８はより進行した結合状態での結合を示す
結合アセンブリの断面図である。

【図９】 図９は完全に結合した状態での結合アセンブ
リを示す結合アセンブリの断面図である。

【図１０】 図１０は図６乃至図９に示した結合アセン
ブリの一部品を示す正面図である。

【図１１】 図１１は図１０の１３−１３線に沿った断
面図である。

【図１２】 図１２は図６乃至図９に示した結合アセン
ブリの一部品を示す側面図である。

【図１３】 図１３は図１２の１５−１５線方向から見
た側面図である。

【図１４】 図１４は図１３の１６−１６線方向から見
た側面図である。

【図１５】 図１５は図１７の１７−１７線方向から見
た側面図である。

【図１６】 図１６は図１５の１８−１８線方向から見
た側面図である。

【図１７】 図１７は図６乃至図９に示した結合アセン
ブリの一部品を示す側面図である。

【図１８】 図１８は図６乃至図９に示した結合アセン
ブリの一部品を示す側面図である。

【図１９】 図１９は図１８の２１−２１線に沿った断
面図である。

【図２０】 図２０は図６乃至図９に示した結合アセン
ブリの一部品を示す側面図である。

【図２１】 図２１は図６乃至図９に示した結合アセン
ブリの一部品を示す側面図である。

【図２２】 図２２は図６乃至図９に示した結合アセン
ブリの一部品を示す側面図である。

【図２３】 図２３は図２４の２５−２５線に沿った断
面図である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも一つのマスター制御指と、該
   マスター制御指を人体の手の指に離脱可能に取り付ける
   手段と、前記マスター制御指をその基部端部で搭載する
   ベース手段を有する伸長チューブと、該チューブの末端
   端部上に搭載された指搭載手段上に搭載された少なくと
   も一つの被制御スレーブ指と、運動伝達手段とを具備
   し、前記マスター制御指は該マスター制御指を第１およ
   び第２の指骨に分割する少なくとも一つの指節間関節ヒ
   ンジを有し、その全ては人体の指節間関節および指骨に
   対応しており、前記制御指は人体の指の伸長した位置と
   屈曲した位置とに対応する伸長した位置と屈曲した位置
   の間で関節接合可能であり、前記チューブはその末端端
   部に前記被制御スレーブ指をとうさいする手段を有し、
   該被制御スレーブ指は該スレーブ指を第１および第２の
   指骨に分割する少なくとも一つの指節間関節ヒンジを有
   し、前記スレーブ指は前記制御指の指の伸長した位置と
   屈曲した位置とに対応する伸長した位置と屈曲した位置
   の間で関節接合可能であり、前記運動伝達手段は、前記
   マスター制御指を前記被制御スレーブ指に結合させてい
   る前記チューブにより担持され、前記指骨の移動に反応
   して前記制御指の指骨の各々の運動を、前記制御指の指
   骨と前記被制御指の指骨との間の移動で１対１対応に、
   独立に前記被制御指の指骨の各々に伝達するものであ
   る、腹腔鏡外科技術の遂行のための手動可能外科手術用
   ハンド。
2. 【請求項２】 患者のカニューレで決められた部分を通
   る腹腔鏡による外科手術遂行用の外科用具において、前
   記外科用具は外科手術位置にアクセスするための前記カ
   ニューレを貫通するように適合されているチューブを有
   しており、該チューブはその一端に操作員により制御さ
   れるように適合された手動で制御される手段を有し他の
   端部に前記位置における外科手術を遂行するように適合
   された被制御装置を有し、その結合の中で、改良点は、
   迅速な切断と結合の実行にあり、前記チューブを第１お
   よび第２の部分に分割して前記人手により制御される手
   段を前記被制御装置から分離可能にし、それにより人手
   により制御される手段を様々な被制御装置に採用可能に
   する外科用具。
3. 【請求項３】 操作員の指を離脱可能に保持する手段を
   有し、操作員の指の動きに応じて移動可能な少なくとも
   一つの機械的マスター指と、 操作員の親指を離脱可能に保持し親指の動きに応じて移
   動可能な機械的マスター親指であって、前記マスター指
   とマスター親指とはマスター制御ハンド上にあり、前記
   マスター指とマスター親指とは機械的マスターハンドの
   ベース板に移動可能に取り付けられ、それにより前記マ
   スター指の各々とマスター親指は操作員の手の相同運動
   により制御されるようにしたものと、 前記マスター指と前記マスター親指との各々に取り付け
   られて前記マスター指と前記マスター親指の運動を被制
   御スレーブハンドに伝達する運動伝達手段と、 前記運動伝達手段に結合しその運動に反応する少なくと
   も一つの機械的スレーブ指であって、該スレーブ指は前
   記スレーブハンドに搭載されているものと、 前記運動伝達手段に結合しその運動に反応する機械的ス
   レーブ親指であって、該機械的スレーブ親指は前記スレ
   ーブハンドに搭載されており、前記運動伝達手段の運動
   は前記マスター指と前記マスター親指の運動に反応して
   駆動され、それにより各マスター指と各マスター親指は
   前記運動伝達手段により相同のスレーブ指およびスレー
   ブ親指に結合され、前記スレーブ指と前記スレーブ親指
   は前記スレーブハンドのベース板上に搭載されているも
   のと、 長軸と基部に近い端部と末端端部とを有する中空伸長シ
   ャフトとを具備し、 該基部に近い端部は第１の手首により前記マスターハン
   ドに取り付けられており、前記末端端部は第２の手首に
   より前記スレーブハンドに取り付けられており、前記手
   首は前記操作員の手の動きに応答して回転可能に移動で
   きるものであり、前記手首は前記運動伝達手段の他を経
   由して平行な相互結合しており、 前記運動伝達手段は前記シャフトの中空部分を介して前
   記マスターハンドと前記スレーブハンドとを結合し、前
   記シャフトは前記スレーブハンドと前記シャフトの部分
   を腹腔鏡による手術において用いられるカニューレへの
   挿入に相応した外径を有している、腹腔鏡による外科手
   術用手動可能ハンド。