JPH0718495Y2 - ワークセット装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、未作業ワークに対して作業を行う作業位置
と、これより離れたワークセット位置との間を往復自在
な移動台に、上記ワークセット位置で未作業ワークをセ
ットする装置に関し、特に、溶接作業を行う溶接ロボッ
トに対して未作業ワークを供給する移動台に、その未作
業ワークをセットするワークセット装置に関する。

（従来の技術） 従来より、作業ロボットを用いて、ワークに対して作業
を行う際、上記作業ロボットが作業を行う作業位置と、
上記作業ロボットの作業エリアには干渉しない位置に設
けられるワークセット位置との間を往復可能な移動台を
設け、この移動台により未作業ワークの上記作業ロボッ
トへの供給と、作業済ワークの上記ワークセット位置へ
の返送とを行うものが提案されている（例えば、実開昭
62−32727号公報参照）。

しかし、このものにおいては、上記ワークセット位置に
おける移動台に対し、今回の作業ロボットによる作業後
の作業済ワークを取除き、次回の作業用の未作業ワーク
を位置決めしてセットするという作業を作業者による手
作業によって行う必要がある上、その間中、作業者はワ
ークセット位置から離れられずその分上記作業者の作業
効率が低下する。

（考案の目的） 本考案は、このような事情に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、溶接ロボットによる作業位置
とワークセット位置との間の２位置を往復動する移動体
に対する上記ワークセット位置での未作業ワークのセッ
ト作業の機械化、自動化を簡易に達成し、作業者の作業
効率の向上を図ることにある。

（考案の構成） 上記目的を達成するために、本考案は、１台の溶接ロボ
ットに対して１台の移動台が配設され、この移動台が、
その上面の支持部にワークセット位置でセットされた未
作業ワークを溶接ロボットによる自動作業が行われる作
業位置まで供給する一方、上記溶接ロボットによる自動
作業が行われた加工済ワークを元のワークセット位置ま
で復帰させて加工済ワークの取除きが行われるよう上記
作業位置とワークセット位置との間を往復移動するよう
に配設され、この移動台の支持部に対して上記ワークセ
ット位置において前回の作業済ワークが取除かれた状態
で未作業ワークをセットするものを対象とする。このも
のにおいて、上記ワークセット位置近傍に立設されたベ
ースフレームと、このベースフレームに、上記ワークセ
ット位置における移動台の上面に相対向して昇降動可能
に設けられた昇降台と、この昇降台を上昇位置と下降位
置との間で昇降させる昇降駆動手段と、上記昇降台に対
して開閉可能に設けられた一対の保持片を有す保持手段
とを備える。そして、この保持手段を、上記一対の保持
片に対して、上記昇降台の上昇位置で未作業ワークを保
持可能にスプリングにより閉側に付勢する一方、上記昇
降台の下降位置で、上記上昇位置で保持された未作業ワ
ークを上記ワークセット位置における移動体の支持部に
受け渡しするよう上記一対の保持片が上記スプリングに
抗して開作動する構成とするものである。

（実施例） 以下、本考案の実施例を第１図ないし第３図に基いて説
明する。

第１図および第２図は、本考案の実施例に係るワークセ
ット装置１を含む自動溶接装置を示す全体図である。こ
の自動溶接装置は、１第の溶接ロボット10に対して１台
の移動台としての走行台車８が設けられ、上記ワークセ
ット装置１が溶接ロボット10の配設位置から所定距離離
れた位置であるワークセット位置Ａに配設されたもので
ある。そして、このワークセット装置の配設位置と、上
記溶接ロボット10の近傍位置との間にレール９が配設さ
れており、このレール９上を移動台としての走行台車８
が図示省略の駆動手段により走行して、上記ワークセッ
ト装置１により溶接作業前の未作業ワーク（自動車のピ
ラーのインナパネルおよびアウタパネル）Ｗが上記走行
台車８にセットされるワークセット位置Ａと、この未作
業ワークＷに対し上記溶接ロボット10により溶接作業が
行われる作業Ｂとの間を往復するようになっている。

上記ワークセット装置１は、上記ワークセット位置Ａ近
傍に立設されたベースフレーム２と、ベースフレーム２
に昇降駆動手段としての駆動シリンダ３を介して支持さ
れて上記ワークセット位置Ａにおける走行台車８の上面
に相対向して昇降動する昇降台４とを備えている。そし
て、上記昇降台４には、未作業ワークＷのフランジ部を
保持する複数対の保持片5,5、5,5、…がそれぞれ水平方
向の回動軸６回りに回動自在に軸支されており、各対の
ものが開閉することにより上記未作業ワークＷを着脱自
在可能に保持するようになっている。また、この各対の
保持片5,5は、スプリング7,7により常時閉方向（ワーク
Ｗを保持する方向）に付勢されている。これら各対の保
持片5,5と、各スプリング７とによって保持手段が構成
されている。

上記各対の保持片5,5は、第３図に示すように、走行台
車８上の後述の受具11およびクランプ部材12と干渉しな
い上記昇降台４の各位置に設けられている。そして、こ
の各対の保持片5,5は、上記昇降台４の上昇位置（第１
図に実線で示す位置）で閉状態（同図に実線で示す状
態）となって未作業ワークＷを保持した状態となり、こ
れから、駆動シリンダ３の伸長作動により下降した台車
８上への上記未作業ワークＷの受渡しにつれて図示しな
いトグル機構により開作動されて、上記昇降台４の下降
位置で開状態（同図に仮想線で示す状態）となって上記
未作業ワークＷが走行台車８上の受け具11上に受け渡さ
れるようになっている。その後、上記各対の保持片5,5
は開状態のまま昇降台４が上昇位置まで上昇する。次の
未作業ワークＷを、上記各対の保持片5,5にセットする
際は、作業者が手作業により、その各対の保持片５を閉
状態に戻す。

上記走行台車８上には、第１図および第３図に示すよう
にワークＷを支持する受具11,11およびクランプ部材12,
12,…と、上記走行台車８上でワークＷを位置決めする
位置決めピン13とが設けられており、これらに各受け具
11、各クランプ部材12および位置決めピン13によってワ
ークＷを走行台車８の上面の所定位置に支持する支持部
が構成されている。

次に、上記の構成の本実施例の動作について説明する。

図示しない作業者により、未作業ワークＷを各対の保持
片5,5の凹部に係合するように保持させ、ワークセット
装置１に保持させる。その際、走行台車８は前回の未作
業ワークＷを支持して作業位置Ｂに位置しており、溶接
ロボット10により溶接作業が行われている。所定時間経
過後、所定の溶接作業を終えて、上記走行台車８はワー
クセット位置Ａに復帰する。

そして、走行台車８上の溶接作業が終了した作業済ワー
クＷを作業者により取除いた後、駆動シリンダの伸長作
動により昇降台４を下降させると各保持片5,5が開作動
されて保持していた未作業ワークＷが走行台車８の受具
11,11上に受渡される。そして、走行台車８が未作業ワ
ークＷを支持した状態で再び作業位置Ｂまで移動すると
ともに、作業者は次の未作業ワークＷをワークセット装
置１に保持させる。

このような構成のワークセット装置１によれば、溶接ロ
ボット10に未作業ワークＷを供給する走行台車８に対す
る、未作業ワークＷのセット作業の機械化、自動化を図
ることができ、ワークＷに対する作業全体の効率化を図
ることができる。特に、下降位置での各保持片５の開作
動が機構的に行われるため、上記の機械化、自動化を簡
易に図ることができる。

加えて、今回の未作業ワークＷの走行台車８へのセット
に引き続いて次回の未作業ワークＷをワークセット装置
１に予め保持させることができ、その後は、溶接ロボッ
ト10によりワークＷに対して溶接作業が行われて走行台
車８が再びワークセット位置Ａに戻るまでの期間中、作
業者がワークセット位置Ａから離れることができ、上記
走行台車８上に未作業ワークＷのセットを走行台車８が
ワークセット位置に戻るごとに作業者が手作業により行
う場合と比べ、空き時間が増大し、この間、他の作業を
行うことにより上記作業者の作業効率の向上を図ること
ができる上、その作業者の作業範囲の拡大化を図ること
ができる。

なお、本実施例では、ワークセット装置１における保持
手段を、保持片５とスプリング７とで構成しているが、
この構成にマグネットを追加して、未作業ワークＷの保
持の確実化を図るようにしてもよい。この場合、上記マ
グネットの磁力をON−OFF可能として、未作業ワークＷ
を走行台車８の受具11上に受渡す際に、OFFにするよう
制御すればよい。

また、本実施例の作業位置Ｖでの自動作業装置として溶
接ロボット10を示したが、ロボットに限定されるもので
はない。

（考案の効果） 以上説明したように、本考案のワークセット装置によれ
ば、自動作業装置により自動作業が行われる作業位置と
ワークセット位置との間を往復する移動台に対して、上
記ワークセット位置での未作業ワークのセット作業の機
械化、自動化を簡易に図ることができる。しかも、次回
の未作業ワークを保持手段に予め保持させておくことが
できるため、この未作業ワークのセット作業を移動台が
ワークセット位置に戻る度に作業者が手作業でする場合
と比べ、作業者がワークセット位置から離れられる時間
が増大し、作業者の作業範囲の拡大化、および、作業者
の作業効率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例のワークセット装置を含むワークの自
動溶接装置の全体図、第２図はその平面図、第３図は走
行台車の平面図である。 １…ワークセット装置、２…ベースフレーム、３…駆動
シリンダ（昇降駆動手段）、４…昇降台、５…保持片
（保持手段）、７…スプリング（保持手段）、８…走行
台車（移動台）、10…溶接ロボット（自動作業装置）、
Ａ…ワークセット位置、Ｂ…作業位置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】１台の溶接ロボットに対して１台の移動台
   が配設され、この移動台が、その上面の支持部にワーク
   セット位置でセットされた未作業ワークを溶接ロボット
   による自動作業が行われる作業位置まで供給する一方、
   上記溶接ロボットによる自動作業が行われた加工済ワー
   クを元のワークセット位置まで復帰させて加工済ワーク
   の取除きが行われるよう上記作業位置とワークセット位
   置との間を往復移動するように配設され、この移動台の
   支持部に対し上記ワークセット位置において前回の作業
   済ワークが取除かれた状態で未作業ワークをセットする
   ワークセット装置であって、 上記ワークセット位置近傍に立設されたベースフレーム
   と、 このベースフレームに、上記ワークセット位置における
   移動台の上面に相対向して昇降動可能に設けられた昇降
   台と、 この昇降台を上昇位置と下降位置との間で昇降させる昇
   降駆動手段と、 上記昇降台に対して開閉可能に設けられた一対の保持片
   を有し、この一対の保持片が、上記昇降台の上昇位置で
   未作業ワークを保持可能にスプリングにより閉側に付勢
   される一方、上記昇降台の下降位置で、上記上昇位置で
   保持させた未作業ワークを上記ワークセット位置におけ
   る移動台の支持部に受け渡しするよう上記スプリングに
   抗して開作動する保持手段とを備えていることを特徴と
   するワークセット装置。