JPH07179293A - Driving control method for plural cranes - Google Patents
Driving control method for plural cranesInfo
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- JPH07179293A JPH07179293A JP32566993A JP32566993A JPH07179293A JP H07179293 A JPH07179293 A JP H07179293A JP 32566993 A JP32566993 A JP 32566993A JP 32566993 A JP32566993 A JP 32566993A JP H07179293 A JPH07179293 A JP H07179293A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、固定レール上を駆動さ
れ、移動可能領域が重複する複数クレーンを制御する方
法に関し、さらに詳細には、所定のアルゴリズムにより
複数クレーンの稼働効率を高くする複数クレーンの駆動
制御方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a plurality of cranes driven on a fixed rail and having overlapping movable areas. More specifically, the present invention relates to a method for increasing the operating efficiency of a plurality of cranes by a predetermined algorithm. The present invention relates to a drive control method for a crane.
【0002】[0002]
【従来の技術】FA工場内で使用される自動化されたク
レーンは、例えば自重が50〜70トン、被搬送物が5
〜25トンあり、走行中の慣性力が大きいため、緊急停
止をかけた場合に、停止するまでにクレーンは15〜2
0m程度走行する。そのため、クレーン同士の干渉を回
避するため、クレーンは所定の領域毎に単独で使用され
ていることが多かった。しかし、単独クレーンでは、物
流システムの搬送要求を迅速に処理仕切れない場合があ
り、同一の領域で複数クレーンを同時に使用することが
強く要望されていた。2. Description of the Related Art An automated crane used in an FA factory has, for example, its own weight of 50 to 70 tons and five objects to be conveyed.
It has a capacity of ~ 25 tons and has a large inertial force during traveling, so if an emergency stop is applied, the crane will take 15 to 2 to stop.
Drive about 0m. Therefore, in order to avoid interference between cranes, the crane is often used alone for each predetermined area. However, a single crane may not be able to quickly complete the transportation request of the physical distribution system, and there has been a strong demand for simultaneous use of multiple cranes in the same area.
【0003】従来、複数クレーンを同時に使用する場
合、干渉領域を互いの移動可能領域のうちの限られた範
囲に固定し、一方のクレーンが干渉領域に入った場合に
は、他のクレーンが、干渉領域に入ることを禁止する制
御が行われている。この方法によれば、干渉領域内での
複数クレーンの同時運転はできないが、退避動作を行う
必要がないため、複数クレーンの駆動制御方法をきわめ
てシンプルにすることが可能である。さらに、特開昭6
2−185604号公報では、2台のクレーンの各移動
経路端部が互いに重なり合う場合に、両クレーンに干渉
ゾーンに侵入したことを検出する検出器等を取り付け
て、衝突を回避する干渉防止装置が提案されている。Conventionally, when a plurality of cranes are used at the same time, the interference area is fixed to a limited range of mutual movable areas, and when one crane enters the interference area, another crane is Control is performed to prohibit entry into the interference area. According to this method, it is not possible to simultaneously operate a plurality of cranes within the interference region, but it is not necessary to perform a retreat operation, so it is possible to make the drive control method for a plurality of cranes extremely simple. Furthermore, JP-A-6
In the Japanese Patent Laid-Open No. 2-185604, there is provided an interference prevention device for avoiding a collision by attaching a detector or the like for detecting that the two cranes have entered the interference zone when the ends of the movement paths of the two cranes overlap each other. Proposed.
【0004】一方、従来のように、複数クレーンの干渉
ゾーンを狭い範囲に限っていたのでは、片方のクレーン
が発生する要求動作をこなし切れないでいるときに、他
方のクレーンが要求動作がなくて休んでいるという状態
が発生し、きわめて搬送効率が悪い。それを防止するた
めに、移動可能領域のより大きい範囲を重複させて干渉
領域とすることが考えられる。このとき、従来の制御方
法を採用すると、一方のクレーンが動作しているとき
に、他方のクレーンは退避状態となってしまうため、ク
レーンの同時運転の時間はほとんど無く、搬送効率が悪
い。On the other hand, if the interference zone of a plurality of cranes is limited to a narrow range as in the prior art, when one crane cannot complete the required operation, the other crane does not have the required operation. There is a situation where they are resting and the transport efficiency is extremely poor. In order to prevent this, it is conceivable to overlap a larger area of the movable area to form an interference area. At this time, if the conventional control method is adopted, when one crane is operating, the other crane is in a retracted state, so that there is almost no time for simultaneous operation of the cranes, and transport efficiency is poor.
【0005】従来の制御方法による場合の具体的な例を
図25及び図26に基づいて説明する。2台の天井クレ
ーンCL1、CL2により、被搬送物であるコイルCを
保管するポジションYDとコイルCを使用するプレスマ
シンPRとの間でコイルCを搬送するシステムである。
クレーン1号機CL1が、プレスマシンPR1にあるコ
イルCをポジションYD2へ返却する動作命令を受けて
移動中に、クレーン2号機CL2にポジションYD1に
あるコイルCをプレスマシンPR2に供給する動作命令
を決定した場合を考える。このとき、クレーン2号機C
L2を移動させるとクレーン1号機CL1と干渉するた
め、クレーン2号機CL2を待ち状態とする必要があ
る。A specific example in the case of the conventional control method will be described with reference to FIGS. 25 and 26. This is a system in which two overhead cranes CL1 and CL2 convey the coil C between a position YD where the coil C, which is an object to be conveyed, is stored, and a press machine PR that uses the coil C.
The crane No. 1 CL1 receives the operation command for returning the coil C in the press machine PR1 to the position YD2, and while moving, determines the operation command for supplying the coil C in the position YD1 to the press machine PR2 to the press machine PR2. Consider the case. At this time, Crane No. 2 C
When L2 is moved, it interferes with the first crane CL1 of the crane, so it is necessary to put the second crane CL2 of the crane in a waiting state.
【0006】従来の方法を順を追って説明する。はじめ
に、クレーン1号機CL1は、プレスマシンPR1にあ
るコイルを把持する(ステップ1)。クレーン1号機C
L1は、ポジションYD2まで移動して、把持したコイ
ルをポジションYD2返却する。この間、クレーン2号
機CL2は、引き続き待ち状態にある(ステップ2)。
クレーン1号機CL1は、返却動作完了後クレーン2号
機CL2との干渉を避けるために、ヤードYの左端まで
退避する(ステップ3)。クレーン2号機CL2は、ク
レーン1号機CL1の退避を確認した後、干渉が回避さ
れたので一連の供給動作を開始する。すなわち、ポジシ
ョンYD1の位置に移動してコイルCを把持し(ステッ
プ4)、その後プレスマシンPR2に移動して、把持し
ているコイルCをプレスマシンPR2に供給する(ステ
ップ5)。The conventional method will be described step by step. First, the first crane CL1 grips the coil of the press machine PR1 (step 1). Crane No. 1 C
L1 moves to position YD2 and returns the gripped coil to position YD2. During this time, the second crane CL2 remains in the waiting state (step 2).
After the returning operation is completed, the first crane CL1 retracts to the left end of the yard Y to avoid interference with the second crane CL2 (step 3). After confirming that the crane No. 1 CL1 has retracted, the crane No. 2 CL2 starts a series of supply operations because interference is avoided. That is, the coil C is moved to the position YD1 to grip the coil C (step 4), then moved to the press machine PR2, and the gripped coil C is supplied to the press machine PR2 (step 5).
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
複数クレーンの駆動方法には以下のような問題があっ
た。(1)複数クレーンの一方が作業している場合、そ
のクレーンが把持、供給、移動等一連の動作を終了する
まで、干渉する恐れのある他のクレーンが待ち状態とさ
れるため、クレーンの待ち時間が長くなり、製造工程か
ら要求された搬送を完了する時間も長くかかっていた。
すなわち、例えば、一方のクレーンの最終移動と同時に
他方のクレーンの移動を開始しても、干渉が発生する可
能性が全くない場合でさえ、一方のクレーンの動作が完
全に終了するまで、他方のクレーンを待機させていたた
め、無駄な待ち時間が発生していたのである。また、一
方のクレーンが一旦作業を開始すると、その作業途中で
他方のクレーンに優先度の高い要求が入った場合でも、
一方のクレーンの作業終了まで、他方のクレーンが待機
させられているため、製造工程の要求に迅速に対応する
ことができない場合があった。However, the conventional method for driving a plurality of cranes has the following problems. (1) When one of multiple cranes is working, other cranes that may interfere with each other are put in a waiting state until the crane completes a series of operations such as gripping, feeding, and moving. It took a long time, and it took a long time to complete the transportation required by the manufacturing process.
That is, for example, even if the movement of one crane is started at the same time as the final movement of the other crane and there is no possibility of interference, the movement of the other crane will be completed until the operation of the other crane is completely finished. Since the crane was waiting, there was an unnecessary waiting time. Also, once one crane starts work, even if another crane receives a high priority request during the work,
Since the other crane is on standby until the work of one crane is completed, it may not be possible to quickly respond to the demands of the manufacturing process.
【0008】(2)複数クレーンを同時に、かつ優先度
の高い作業を優先的に行おうとする場合、次のような課
題がある。すなわち第一に、一方のクレーンが優先度の
最も低い要求を実行中に、他のクレーンに次々に要求が
入った場合、該一方のクレーンが長時間待機させられて
しまう。そうすると、複数クレーンが同時に作業する時
間が短くなり、全体の搬送効率が悪くなる。第二に、ク
レーンの移動途中に遮断機等の障害物がある場合は、先
行するクレーンが障害物の手前で停止することにより干
渉が発生する可能性があり、それを防止するため、先行
するクレーンの移動信号内に障害物がある場合は、先行
するクレーンが障害物を越えるまで、後続するクレーン
を待機させている。このような待機状態は、全体の搬送
効率を悪くする。(2) When attempting to carry out a work with a high priority by using a plurality of cranes at the same time, there are the following problems. That is, first, when one crane is executing a request with the lowest priority and another crane receives a request one after another, the one crane is kept waiting for a long time. Then, the time for which the plurality of cranes work at the same time becomes short, and the overall transport efficiency becomes poor. Secondly, if there is an obstacle such as a circuit breaker during the movement of the crane, the preceding crane may stop before the obstacle, which may cause interference. If there is an obstacle in the movement signal of the crane, the succeeding crane is kept waiting until the preceding crane crosses the obstacle. Such a standby state deteriorates the overall transport efficiency.
【0009】第三に、通常は、複数クレーンの各々に主
担当エリアを設けている。お互いが主担当エリア内で作
業している場合は、干渉が発生する可能性がないため、
迅速に各クレーンの作業を行わせることができるからで
ある。そして、クレーンが他のクレーンの主担当エリア
内にある場合、干渉の発生する可能性が高くなる。第四
に、各クレーンの作業内容が異なる場合がある。すなわ
ち、主担当エリア内に重要度の高いプレスマシンを有す
るクレーン、または作業量の多いクレーンがある。該ク
レーンを他のクレーンと同一に作業させていたのでは、
重要度の高い要求があったときに、迅速に対応できない
可能性がある。Thirdly, a main area is usually provided for each of the plurality of cranes. If they are working in their main area, there is no chance of interference, so
This is because the work of each crane can be promptly performed. Then, when the crane is in the area in which other cranes are in charge, there is a high possibility that interference will occur. Fourth, the work content of each crane may differ. That is, there is a crane having a highly important press machine or a crane having a large amount of work in the main area. If the crane was working the same as other cranes,
It may not be possible to respond promptly to highly important requests.
【0010】第五に、要求動作の種類(供給、返却、入
庫、出庫)の間で優先度がある場合がある。例えば、プ
レスマシンの作業を中断させないことが製造工程の効率
を悪くしないために必要とされる。第六に、通常の工程
とは異なる要求順位が発生した場合に、特定のクレーン
を優先的に自動運転する必要がある。第七に、製造工程
に変化が生じた場合等に、複数クレーンの制御のアルゴ
リズム自体は変更せずに、優先度だけを変更することが
必要となる。Fifthly, there are cases where there is a priority among the types of requested operations (supply, return, warehousing, warehousing). For example, uninterrupted operation of the press machine is required so as not to compromise the efficiency of the manufacturing process. Sixth, it is necessary to preferentially operate a specific crane automatically when a request order different from the normal process occurs. Seventh, when a change occurs in the manufacturing process, it is necessary to change only the priority without changing the algorithm itself for controlling a plurality of cranes.
【0011】(3)通常ならば複数クレーンを同時に移
動させても干渉が発生する可能性がない場合でも、クレ
ーンの移動途中に遮断機等の障害物があるときは、先行
するクレーンが障害物の手前で停止するため、干渉が発
生する可能性がある。これを防止するため、先行するク
レーンの移動信号内に障害物がある場合は、先行するク
レーンが障害物を越えるまで、後続するクレーンを待機
させることが必要とされる。(3) Even if a plurality of cranes are normally moved at the same time without interference, if there is an obstacle such as a circuit breaker in the middle of the movement of the crane, the preceding crane will obstruct the obstacle. Since it stops before, interference may occur. To prevent this, if there is an obstacle in the traveling signal of the preceding crane, it is necessary to make the succeeding crane wait until the preceding crane crosses the obstacle.
【0012】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、干渉を防止しながら複数クレー
ンを重複する動作範囲でできるだけ同時に、かつ優先度
の高い順に駆動可能な複数クレーンの駆動制御方法を提
供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of a plurality of cranes capable of driving a plurality of cranes at the same time in an overlapping operation range and in order of high priority while preventing interference. It is an object to provide a drive control method.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】上記課題(1)を解決す
るために、本発明の複数クレーンの駆動制御方法は、固
定されたレールの上を移動し、各々の移動領域が重複す
る複数クレーンを駆動する複数クレーンの駆動制御方法
であって、以下の特徴を有している。複数クレーンを同
時に移動させる場合を考えると、個別のクレーンで発生
する可能性のある全ての移動の組み合せをいくつかの移
動パターンに分類することができる。複数クレーンの駆
動制御方法は、始めに、各々のクレーンに対して要求動
作信号が発生したときに、要求動作信号より、各々のク
レーンに対する移動信号を決定する。そして、(1)複
数クレーンを各々の移動信号に従って同時に駆動させて
も、クレーン同士の干渉が発生する可能性が無いパター
ンの場合は、各々の移動信号に従って複数クレーンを同
時に駆動し、(2)複数クレーンを各々の移動信号に従
って同時に駆動させたときに、クレーン同士の干渉が発
生する可能性があるパターンの場合は、複数クレーンの
各々について、クレーンが要求動作を行うにあたって必
要となる1または2以上の優先駆動要因に、予め定めら
れた重み係数を乗じて得られる数値を合計した優先度合
値を算出して、各々のクレーンの優先度合値を比較し、
最大優先度合値を有するクレーンを優先的に移動する。In order to solve the above-mentioned problem (1), a drive control method for a plurality of cranes according to the present invention moves on a fixed rail, and a plurality of cranes in which respective moving areas overlap. It is a drive control method of a plurality of cranes for driving a vehicle, and has the following features. Considering the case of moving multiple cranes at the same time, it is possible to classify all combinations of movements that can occur in individual cranes into several movement patterns. In the drive control method for a plurality of cranes, first, when a required operation signal is generated for each crane, a movement signal for each crane is determined from the required operation signal. Then, (1) in the case of a pattern in which there is no possibility of interference between cranes even if a plurality of cranes are driven simultaneously according to their respective movement signals, a plurality of cranes are simultaneously driven according to their respective movement signals, (2) In the case of a pattern in which the cranes may interfere with each other when the plurality of cranes are simultaneously driven according to their movement signals, 1 or 2 required for the crane to perform the required operation for each of the plurality of cranes The priority driving values above are calculated by summing the numerical values obtained by multiplying the predetermined weighting factors, and comparing the priority values of the respective cranes,
The crane with the highest priority value is moved preferentially.
【0014】ここで、課題の(2)に記載される第一の
課題を解決するために、優先駆動要因として、各クレー
ンが非優先と判断されて待機状態とされた回数を採用し
ている。また、(2)の第二の課題を解決するために、
優先駆動要因として、クレーンの移動可能領域内に設定
された通路用に設けられ、クレーンが通過する時に通路
を遮断する遮断機を、クレーンが通過することの有無を
採用している。また、(2)の第三の課題を解決するた
めに、優先駆動要因として、クレーンが現在主担当エリ
アにあるか否かの判定を採用している。また、(2)の
第四の課題を解決するために、優先駆動要因として、特
定のクレーンの優先指定を採用している。また、(2)
の第五の課題を解決するために、優先駆動要因として、
要求動作信号の要求内容の種別を採用している。また、
(2)の第六の課題を解決するために、優先駆動要因と
して、特定の要求の優先指定を採用している。また、
(2)の第七の課題を解決するために、重み係数を可変
としている。Here, in order to solve the first problem described in the problem (2), the number of times each crane is determined to be in the non-priority state and placed in the standby state is adopted as the priority drive factor. . In addition, in order to solve the second problem of (2),
As a priority driving factor, whether or not the crane passes through a breaker provided for a passage set in the movable area of the crane and blocking the passage when the crane passes is adopted. Further, in order to solve the third problem (2), the determination as to whether or not the crane is currently in the main area is adopted as a priority drive factor. Further, in order to solve the fourth problem of (2), priority designation of a specific crane is adopted as a priority drive factor. Also, (2)
In order to solve the fifth issue of
The type of request content of the request operation signal is adopted. Also,
In order to solve the sixth problem of (2), priority designation of a specific request is adopted as a priority drive factor. Also,
In order to solve the seventh problem of (2), the weighting factor is variable.
【0015】また、課題の(3)を解決するために、複
数クレーンを移動信号に従って同時に駆動させても、ク
レーン同士の干渉が発生する可能性が無いパターンの場
合であっても、移動信号が複数クレーンを同じ方向に移
動させる内容であって、先行するクレーンが、クレーン
の移動停止または徐行を要求する障害物を通過する移動
信号が与えられている時は、先行クレーンが前記障害物
を通過するまで、後行クレーンの移動を禁止している。Further, in order to solve the problem (3), even if a plurality of cranes are simultaneously driven in accordance with the movement signal, and even if the pattern is such that there is no possibility of interference between the cranes, the movement signal is When the preceding crane is moving in the same direction and the preceding crane is given a movement signal to pass through an obstacle that requires the crane to stop moving or slow down, the preceding crane passes the obstacle. Until then, the movement of trailing cranes is prohibited.
【0016】また、複数クレーン制御装置は、課題の
(1)を解決するために、(1)発生した要求動作信号
に基づいて、複数クレーンを動作させるにあたって必要
となる優先駆動要因の有無を検出する工程、(2)優先
駆動要因毎に予め定められた重み係数を、前記各優先駆
動要因に乗じた数値を合計した優先度合値を算出する工
程、(3)各クレーン毎に算出された優先度合値を比較
して、最大優先度合値を有するクレーンを制御するクレ
ーン制御装置に対して、優先的にクレーン移動信号を送
信する工程を順次行って複数クレーンの駆動制御を行っ
ている。In order to solve the problem (1), the multi-crane control device (1) detects the presence or absence of a priority drive factor necessary for operating the multiple cranes based on the generated required operation signal. And (2) calculating a priority degree value obtained by summing the numerical values obtained by multiplying each of the priority driving factors by a predetermined weighting factor for each priority driving factor, (3) priority calculated for each crane A plurality of cranes are drive-controlled by sequentially performing a process of comparing the degree values and transmitting a crane movement signal preferentially to a crane control device that controls the crane having the highest degree of priority value.
【0017】[0017]
【作用】本発明の複数クレーンの駆動制御方法の作用に
ついて説明する。複数クレーン制御装置には、クレーン
に対する要求動作信号が複数のスケジュール登録端末か
ら随時入力され登録される。一方、複数クレーン制御装
置は、クレーンの作業により変化するものを含めて全て
の被搬送物のヤード内での位置および被搬送物の状態を
記憶している。そして、複数クレーン制御装置は、複数
クレーンを駆動させて、登録された要求動作信号を処理
する。The operation of the drive control method for a plurality of cranes according to the present invention will be described. Request operation signals for cranes are input and registered at any time from a plurality of schedule registration terminals to the multiple crane control device. On the other hand, the multi-crane control device stores the positions of all the objects to be transferred in the yard and the status of the objects to be transferred, including those that change depending on the work of the crane. Then, the multiple crane control device drives the multiple cranes to process the registered required operation signal.
【0018】このとき、複数クレーンに同時に動作信号
が発生する場合がある。それらの動作信号により、その
まま複数クレーンを動作させると、干渉が発生する可能
性が高い。クレーン同士の干渉を避けるために、本発明
の複数クレーンの駆動制御方法は、以下の方法により複
数クレーンを駆動している。すなわち、本方法の特徴的
な部分は、複数クレーン制御装置が、複数クレーンに発
生した要求動作信号により、各クレーンの移動信号を分
析して、各々の移動信号の組み合せが、予め考えていた
干渉パターンに合致するか否かを判定し、干渉しないと
判定した場合は、複数クレーンを同時駆動し、干渉パタ
ーンに合致すると判定した場合は、複数クレーンの各々
の優先度合値を演算して優先度合値の高いクレーンを優
先的に駆動していることである。ここで、複数クレーン
制御装置は、クレーン制御装置にクレーン移動信号を送
信することにより、各クレーンを駆動している。At this time, an operation signal may be simultaneously generated in a plurality of cranes. If a plurality of cranes are operated as they are by these operation signals, interference is likely to occur. In order to avoid interference between cranes, the drive control method for a plurality of cranes of the present invention drives a plurality of cranes by the following method. That is, the characteristic part of this method is that the multi-crane control device analyzes the movement signals of each crane according to the required operation signal generated in the plurality of cranes, and the combination of each movement signal causes the interference that was previously considered. If it is determined that it matches the pattern, and if it is determined that there is no interference, multiple cranes are driven simultaneously, and if it is determined that it matches the interference pattern, the priority value of each of the multiple cranes is calculated and the priority level is calculated. It means that the crane with high value is driven preferentially. Here, the multiple crane control device drives each crane by transmitting a crane movement signal to the crane control device.
【0019】この優先度合値の演算方法に使用する優先
駆動要因の例としては、次の項目が重要である。 (1)待ち回数による優先度・・・待ち回数の多いクレ
ーンCLに高い得点を与える。特定のクレーンCLが待
ち続けることがなくなり、2台のクレーンCLを同時に
移動させる機会を多くすることができる。 (2)クレーンCLの現在位置による優先度・・・各ク
レーンをできるだけ早く主担当エリアに戻すために高い
得点を与える。複数クレーンを各々の主担当エリアにお
く方が干渉の発生が少ないからである。The following items are important as examples of priority driving factors used in the method of calculating the priority value. (1) Priority by number of waits ... Gives a high score to a crane CL that has many waits. It is possible to increase the chances of moving the two cranes CL at the same time because the specific crane CL does not keep waiting. (2) Priority depending on the current position of the crane CL: A high score is given to return each crane to the area in charge as soon as possible. This is because interference is less likely to occur when a plurality of cranes are placed in their respective main areas.
【0020】(3)クレーンCL自体の優先度・・・各
クレーンの作業内容が異なる場合であって、その作業内
容の間で優先度がある場合、優先させたいクレーンCL
に高い得点を与える。主担当エリア内に重要度の高いプ
レスマシンを有するクレーン、または作業量の多いクレ
ーンを先行して駆動することができる。 (4)要求動作の種類による優先度・・・要求動作の種
類(供給、返却、入庫、出庫)の間で優先度がある場
合、優先順位の高い要求動作を受けているクレーンに高
い得点を与える。 (5)要求に対する優先指定・・・スケジュール登録端
末からの要求登録時に、作業者が優先指定できるように
しておき、その優先指定のある要求動作を受けているク
レーンに高い得点を与える。通常の工程とは異なる要求
順位が発生した場合に必要となる。(3) Priority of the crane CL itself ... When the work contents of the cranes are different and there is a priority among the work contents, the crane CL to be given priority
Give a high score to. It is possible to drive a crane that has a highly important press machine in the main area in charge or a crane that has a large amount of work in advance. (4) Priority depending on the type of required operation: When there is a priority among the types of required operations (supply, return, warehousing, and warehousing), the crane receiving the requested operation with a high priority is given a high score. give. (5) Priority designation for a request ... When a request is registered from a schedule registration terminal, a worker is allowed to give priority to a crane, and a high score is given to a crane that has undergone a required operation with the priority designation. It is necessary when a request order different from the normal process occurs.
【0021】優先駆動要因の各項目の得点に対して重み
が決められている。各項目と各々の重みとを乗じた数値
を合計した値が優先度合値である。そして、優先度合値
の高いクレーンを優先的に駆動している。この重みは、
スケジュール登録端末より作業者が変更することが可能
である。それにより、現場のニーズにすばやく対応させ
るためである。一方、通常ならば、同時に駆動しても干
渉が発生しないと考えられるケースでも、クレーンの移
動途中に遮断機等の障害物がある場合は、先行するクレ
ーンが障害物の手前で停止することがあり、干渉が発生
する可能性がある。それを防止するため、先行するクレ
ーンの移動信号内に障害物がある場合は、先行するクレ
ーンが障害物を越えるまで、後続するクレーンを待機さ
せている。A weight is determined for the score of each item of the priority drive factor. The value obtained by summing the numerical values obtained by multiplying each item and each weight is the priority degree value. Then, the crane having a high priority value is preferentially driven. This weight is
It can be changed by the operator from the schedule registration terminal. This is to respond quickly to the needs of the site. On the other hand, if there is an obstacle such as a circuit breaker while the crane is moving, even if it is considered that interference will not occur even if it is driven simultaneously, the preceding crane may stop before the obstacle. Yes, interference may occur. To prevent this, when there is an obstacle in the movement signal of the preceding crane, the succeeding crane is made to wait until the preceding crane crosses the obstacle.
【0022】[0022]
【実施例】以下、本発明を具体化した実施例である複数
クレーンの駆動制御方法を図面に基づいて詳細に説明す
る。はじめに、複数クレーンの駆動制御方法が実施され
るコイルヤードの全体構成を説明する。図19にコイル
ヤードの平面図を示し、図20にコイルヤードの一部を
透過して見た斜視図を示す。コイルヤードは、第一ヤー
ドY1と第二ヤードY2の2つの建屋に分離されてい
る。第一ヤードY1と第二ヤードY2の間には、トラッ
クTRが出入りしてコイルCの積み卸し作業を行うコイ
ル荷卸場Nがある。コイル荷卸場Nの奥に、クレーンC
Lが第一ヤードY1と第二ヤードY2の間を移動すると
きに、クレーンCLの直下を無人化するための遮断機S
Hが設けられている。第一ヤードY1および第二ヤード
Y2の側面には、各々5台のプレスマシンPRが設置さ
れ、プレスマシンPRには、クレーンCLとコイルCの
受取り、受渡しをするためのコイルカーが設けられてい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A drive control method for a plurality of cranes, which is an embodiment of the present invention, will be described in detail below with reference to the drawings. First, the overall configuration of the coil yard in which the drive control method for a plurality of cranes is implemented will be described. FIG. 19 shows a plan view of the coil yard, and FIG. 20 shows a perspective view of a part of the coil yard seen through. The coil yard is divided into two buildings, a first yard Y1 and a second yard Y2. Between the first yard Y1 and the second yard Y2, there is a coil unloading area N where the truck TR moves in and out to unload and load the coil C. Behind the coil unloading area N, a crane C
When L moves between the first yard Y1 and the second yard Y2, a circuit breaker S for unmanned just below the crane CL
H is provided. Five press machines PR are installed on each of the side surfaces of the first yard Y1 and the second yard Y2, and the press machines PR are provided with coil cars for receiving and delivering the crane CL and the coils C. .
【0023】第一ヤードY1および第二ヤードY2の全
域にわたって、図示しない一対の固定レールがプレスマ
シンPRの列に対して平行に配設されている。そして、
2台の天井クレーンCL1,CL2は、固定レール上
に、移動可能に設置されている。クレーン1号機CL1
の動作エリアを図19の矢印WE1で示し、クレーン2
号機CL2の動作エリアを矢印WE2で示す。従って、
クレーン1号機CL1とクレーン2号機CL2の移動可
能領域が重複する干渉エリアは、矢印KEで示すように
なる。クレーンCLの動作エリアで干渉エリアよりはみ
出している領域は、各々のクレーンCLのメンテナンス
ゾーンである。A pair of fixed rails (not shown) are arranged parallel to the rows of the press machine PR over the entire area of the first yard Y1 and the second yard Y2. And
The two overhead cranes CL1 and CL2 are movably installed on a fixed rail. Crane No. 1 CL1
The operation area of the crane 2 is indicated by the arrow WE1 in FIG.
The operation area of the unit CL2 is indicated by an arrow WE2. Therefore,
An interference area where the movable areas of the first crane CL1 and the second crane CL2 overlap with each other is indicated by an arrow KE. The area of the operation area of the crane CL that is outside the interference area is the maintenance zone of each crane CL.
【0024】クレーンCLの構成を図18で説明する。
クレーンガータ11が天井に固設されたレールの上を移
動可能に付設されている。クレーンガータ11に設置さ
れたガイドの上をクレーンガータ11の長手方向に沿っ
て平行移動可能に、クレーンクラブ12が付設されてい
る。クレーンクラブ12には、ワイヤ14を介してクレ
ーントング13が吊り下げられている。クレーントング
13は、一対のトング爪13aを備えている。トング爪
13aをコイルCの中空孔Caに差し込むことにより、
クレーントング13はコイルCを把持する。本実施例で
使用しているコイルCの最大重量は、約25トンであ
り、クレーンCLの自重は約60トンである。従って、
クレーンCLが高速移動中に緊急停止をかけた場合、ク
レーンCLは約15m移動してからでないと停止できな
い。The construction of the crane CL will be described with reference to FIG.
A crane gutter 11 is attached so as to be movable on rails fixed to the ceiling. A crane club 12 is attached so as to be movable in parallel along the longitudinal direction of the crane gutter 11 on a guide installed on the crane gutter 11. A crane tong 13 is suspended from the crane club 12 via a wire 14. The crane tongue 13 includes a pair of tongue claws 13a. By inserting the tongue claw 13a into the hollow hole Ca of the coil C,
The crane tongs 13 hold the coil C. The maximum weight of the coil C used in this embodiment is about 25 tons, and the own weight of the crane CL is about 60 tons. Therefore,
When the crane CL makes an emergency stop while moving at high speed, the crane CL must move about 15 m before it can stop.
【0025】次に、クレーンCLの制御装置について図
10に基づいて説明する。制御装置は、図中点線で分け
ているように、自動クレーン本体を制御するための制御
装置群と、システム全体の運行を管理するための制御装
置群に分類される。クレーンCL本体の制御は、クレー
ンCLの上に各々載置された機上制御盤21および地上
に設置された各々のクレーン地上制御盤23により行わ
れる。機上制御盤21とクレーン地上制御盤23とは、
各々の光通信機22で光情報28により通信される。ク
レーン地上制御盤23は、シーケンサ24を介してシー
ケンサリンク27により、自動クレーンのシステムを制
御する複数クレーン制御装置である運行管理ホストコン
ピュータ25およびスケジュール登録端末26と接続し
ている。Next, the control device for the crane CL will be described with reference to FIG. The control devices are classified into a control device group for controlling the automatic crane body and a control device group for managing the operation of the entire system, as indicated by the dotted lines in the figure. Control of the main body of the crane CL is performed by the on-board control panel 21 placed on the crane CL and each crane ground control panel 23 installed on the ground. The on-board control panel 21 and the crane ground control panel 23 are
Each optical communication device 22 communicates with the optical information 28. The crane ground control panel 23 is connected via a sequencer 24 by a sequencer link 27 to an operation management host computer 25 and a schedule registration terminal 26, which are multiple crane control devices that control the system of the automatic crane.
【0026】次に、上記各制御装置有する主な制御機能
について説明する。機上制御盤21は、 (1)クレーンガータ11を固定レールに沿って走行さ
せる。また、クレーンクラブ12をクレーンガータ11
に沿って横行させる。また、クレーントング13の巻き
上げ巻下げを行う。このとき、各々の駆動モータをイン
バーター制御方式により、段階的な加減速制御を行っ
て、コイルCを把持したクレーンCLに急激な衝撃を与
えないようにしている。 (2)クレーントング13をクレーンクラブ12に対し
て旋回させる。また、トング爪13aの開閉を行う。 (3)エンコーダパルスカウント方式によりクレーンC
Lの位置座標検出を行う。 (4)ロードセル方式により把持したコイルCの重量を
計測する。また、コイルCのサイズデータを計測する。Next, the main control functions of the above control devices will be described. The on-board control panel 21 (1) causes the crane garter 11 to travel along the fixed rail. In addition, the crane club 12 and the crane gutter 11
To traverse along. Further, the crane tongs 13 are hoisted and hoisted. At this time, each drive motor is subjected to step-by-step acceleration / deceleration control by an inverter control system so that a sudden impact is not given to the crane CL holding the coil C. (2) Rotate the crane tongs 13 with respect to the crane club 12. Also, the tongue claw 13a is opened and closed. (3) Crane C with encoder pulse counting method
The position coordinate of L is detected. (4) The weight of the coil C gripped by the load cell method is measured. Also, the size data of the coil C is measured.
【0027】クレーン地上制御盤23は、 (1)運行管理ホストコンピュータ25から、移動、把
持、設置指令を受けて、機上制御盤21に対して光通信
により、走行、横行、巻き上げ巻下げ制御を行う。ま
た、クレーントング13の旋回、およびトング爪13a
の開閉制御を行う。 (2)機上制御盤21が計測したデータを運行管理ホス
トコンピュータ25に転送する。クレーンCL異常時に
運行管理ホストコンピュータ25へ異常内容を報告す
る。The crane ground control panel 23 receives (1) movement, gripping, and installation commands from the operation management host computer 25, and travels, traverses, hoists and hoists by optical communication with the onboard control panel 21. I do. Further, the crane tongs 13 are swung, and the tongs 13a are provided.
Open and close control. (2) Transfer the data measured by the onboard control panel 21 to the operation management host computer 25. When the crane CL is abnormal, the details of the abnormality are reported to the operation management host computer 25.
【0028】運行管理ホストコンピュータ25は、 (1)スケジュール登録端末26からの入力を受け付け
て、要求スケジュールを作成する。 (2)入庫、出庫、供給、返却、移動等の要求スケジュ
ールを分析して、移動、把持、設置、荷卸等のクレーン
CLの動作信号を作成する。 (3)複数クレーンCLを同時に動作させる必要がある
場合、複数クレーンCLの干渉防止制御を含む最適運行
パターンを作成する。 (4)コイルC等の資材情報を管理する。 (5)ヤードY内のコイルCの配置情報を管理する。 (6)クレーンCLの動作履歴、異常履歴を管理する。The operation management host computer 25 (1) accepts an input from the schedule registration terminal 26 and creates a requested schedule. (2) Analyzing request schedules for warehousing, warehousing, supply, return, movement, etc., and creating operation signals of the crane CL for movement, gripping, installation, unloading, etc. (3) When it is necessary to simultaneously operate a plurality of cranes CL, an optimal operation pattern including interference prevention control of the plurality of cranes CL is created. (4) Manage material information such as the coil C. (5) Manage the arrangement information of the coil C in the yard Y. (6) Manage the operation history and abnormality history of the crane CL.
【0029】以上説明した運行管理ホストコンピュータ
25とクレーン地上制御盤23との間の通信内容を整理
して、表1に示す。Table 1 summarizes the communication contents between the operation management host computer 25 and the crane ground control panel 23 described above.
【表1】 すなわち、運行管理ホストコンピュータ25からクレー
ン地上制御盤23に対しては、移動コマンドとして開始
座標および終了座標が、把持コマンドとして開始座標お
よびコイルサイズが、設置コマンドとして開始座標が送
信される。一方、クレーン地上制御盤23から運行管理
ホストコンピュータ25に対しては、計測コマンドとし
てコイルサイズおよびコイル重量が送信される。[Table 1] That is, from the operation management host computer 25 to the crane ground control panel 23, start coordinates and end coordinates are transmitted as movement commands, start coordinates and coil size are transmitted as gripping commands, and start coordinates are transmitted as installation commands. On the other hand, the coil size and the coil weight are transmitted as measurement commands from the crane ground control panel 23 to the operation management host computer 25.
【0030】上記説明した設備を有するシステムにおい
て、クレーンCLがコイルCの入庫、出庫、供給、返却
を行う基本作用について説明する。基本作用の一覧表を
表2に示す。In the system having the above-described equipment, the basic operation of the crane CL for loading, unloading, supplying and returning the coil C will be described. Table 2 shows a list of basic actions.
【表2】 クレーンCLの基本動作は、表2に示すように、行き動
作と帰り動作とに分解できる。第一に、コイル荷卸場N
に停車したトラックTRから、コイルCを第一ヤードY
1へ入庫する作業を図20により説明する。このときの
クレーンCLの動作の流れは、行き動作である<移動−
無線荷卸>および帰り動作である<移動−設置>から構
成される。すなわち、第二ヤードY2のWTで待機して
いたクレーンCLは、コイル荷卸場Nまで移動する。次
に、作業者がトラックTRの荷台に積まれたコイルCの
状態を確認しながら、無線でクレーンCLを制御してコ
イルCを把持し、トラックTRから荷卸する。次に、コ
イルCを把持したまま、第一ヤードY1のポジションY
D1まで移動する。そして、ポジションYD1へコイル
Cを設置する。[Table 2] The basic operation of the crane CL can be decomposed into a going operation and a returning operation, as shown in Table 2. First, the coil unloading area N
From the truck TR stopped at
The operation of storing the goods in the No. 1 will be described with reference to FIG. The flow of operation of the crane CL at this time is a going operation <movement-
Wireless unloading> and return operation <movement-installation>. That is, the crane CL waiting in the WT of the second yard Y2 moves to the coil unloading area N. Next, the operator wirelessly controls the crane CL to grasp the coil C while checking the state of the coil C loaded on the bed of the truck TR, and unloads from the truck TR. Next, while holding the coil C, position Y of the first yard Y1
Move to D1. Then, the coil C is installed at the position YD1.
【0031】第二に、コイル荷卸場Nに停車したトラッ
クTRへ、コイルCを第一ヤードY1から出庫する作業
を図21により説明する。このときのクレーンCLの動
作の流れは、行き動作である<移動−把持>および帰り
動作である<移動−無線荷卸>から構成される。すなわ
ち、第一ヤードY1のWTで待機していたクレーンCL
に移動信号が与えられ、ポジションYD1まで移動す
る。次に、クレーンCLがコイルCを把持する。次に、
クレーンCLは、コイルCを把持したままコイル荷卸場
Nまで移動する。次に、作業者がトラックTRの荷台の
状態を確認しながら、無線でクレーンCLを制御してコ
イルCをトラックTRへ荷卸する。Secondly, the operation of unloading the coil C from the first yard Y1 to the truck TR stopped at the coil unloading area N will be described with reference to FIG. The flow of the operation of the crane CL at this time is composed of <moving-grasping> which is a going operation and <moving-wireless unloading> which is a returning operation. That is, the crane CL waiting at the WT of the first yard Y1
A movement signal is given to and moves to position YD1. Next, the crane CL grips the coil C. next,
The crane CL moves to the coil unloading area N while holding the coil C. Next, the operator wirelessly controls the crane CL and unloads the coil C from the truck TR while confirming the state of the bed of the truck TR.
【0032】第三に、ポジションYD2にあるコイルC
をプレスマシンPR1に供給する作業を図22により説
明する。このときのクレーンCLの動作の流れは、行き
動作である<移動−把持>および帰り動作である<移動
−設置>から構成される。すなわち、第一ヤードY1の
WTで待機していたクレーンCLに移動信号が与えら
れ、ポジションYD2まで移動する。次に、クレーンC
LがコイルCを把持する。次に、クレーンCLは、コイ
ルCを把持したままプレスマシンPR1まで移動する。
次に、クレーンCLは、プレスマシンPR1にコイルC
を設置する。Thirdly, the coil C in the position YD2
The operation of supplying the pressure to the press machine PR1 will be described with reference to FIG. The flow of the operation of the crane CL at this time includes <movement-grasping> which is a going operation and <movement-installation> which is a returning operation. That is, a movement signal is given to the crane CL waiting at the WT of the first yard Y1, and the crane CL moves to the position YD2. Next, Crane C
L holds the coil C. Next, the crane CL moves to the press machine PR1 while holding the coil C.
Next, the crane CL attaches the coil C to the press machine PR1.
Set up.
【0033】第四に、プレスマシンPR1にあるコイル
CをポジションYD2に返却する作業を図23により説
明する。このときのクレーンCLの動作の流れは、行き
動作である<移動−把持>および帰り動作である<移動
−設置>から構成される。すなわち、第一ヤードY1の
WTで待機していたクレーンCLに移動信号が与えら
れ、プレスマシンPR1まで移動する。次に、クレーン
CLがコイルCを把持する。次に、クレーンCLは、コ
イルCを把持したままポジションYD2まで移動する。
次に、クレーンCLは、ポジションYD2にコイルCを
設置する。Fourth, the work of returning the coil C in the press machine PR1 to the position YD2 will be described with reference to FIG. The flow of the operation of the crane CL at this time includes <movement-grasping> which is a going operation and <movement-installation> which is a returning operation. That is, a movement signal is given to the crane CL waiting in the WT of the first yard Y1, and the crane CL moves to the press machine PR1. Next, the crane CL grips the coil C. Next, the crane CL moves to the position YD2 while holding the coil C.
Next, the crane CL installs the coil C in the position YD2.
【0034】ここで、2台のクレーンCLが干渉する可
能性がない場合には、2台のクレーンCLを同時に動作
させる方法が考えられる。一方、複数クレーンを同時に
動作させる方法として、要求動作を分類して複数の要求
動作を同時に行っても干渉が発生しない組み合せをスケ
ジューリングするバッチ型スケジューリングを行うこと
も可能であるが、バッチ型スケジューリングでは、全体
としてクレーンの待ち時間が長くなり、また、緊急を要
する要求動作が速やかに行われない問題がある。そのた
め、予測に基づくバッチ型スケジューリングではなく、
オンライン・リアルタイム型のスケジューリングを行う
必要がある。Here, when there is no possibility that the two cranes CL interfere with each other, a method of operating the two cranes CL at the same time can be considered. On the other hand, as a method of operating multiple cranes at the same time, it is possible to perform batch type scheduling that classifies required operations and schedules combinations that do not cause interference even if multiple required operations are performed simultaneously. However, there is a problem that the waiting time of the crane becomes long as a whole, and that the required operation that requires an emergency cannot be performed promptly. Therefore, instead of predictive batch scheduling,
Online and real-time scheduling is required.
【0035】また、本実施例では、各要求がスケジュー
ルに登録された段階では、「クレーンがどこに移動して
コイルCを把持し、次にどこに移動しコイルを設置する
か」は判明しない。というのは、コイルCの配置状況は
2台のクレーンCLが要求をこなす毎に変化するため、
スケジュールから任意の要求が取り出された段階で初め
て、どのコイルCを把持すべきか決定できるからであ
る。また次ぎに、コイルCを把持してコイルCのサイズ
や重量を計測して初めて、どこにコイルCを設置すべき
か決定できるからである。従って、2台のクレーンCL
Fを効率よく稼働させるためには、常にリアルタイム制
御を行う必要がある。Further, in the present embodiment, at the stage where each request is registered in the schedule, "where the crane moves to grip the coil C and then to move the coil to install the coil" is not known. Because the arrangement situation of the coil C changes every time the two cranes CL meet the requirements,
This is because it is possible to determine which coil C should be gripped only when an arbitrary request is extracted from the schedule. Also, next, it is possible to determine where to install the coil C only after gripping the coil C and measuring the size and weight of the coil C. Therefore, two cranes CL
In order to operate F efficiently, it is necessary to always perform real-time control.
【0036】次に、本発明の主要部である2台のクレー
ンの駆動制御方法について、詳細に説明する。2台のク
レーンCLの移動動作を分析すると、A〜Dまでの4つ
のパターンに分類できることがわかる。図11にパター
ンAを示す。パターンAは、自クレーンCL1が他方の
クレーンCL2に向かって移動要望を受け、相手のクレ
ーンCL2が待機中で停止している場合である。パター
ンAは、さらに(1)自クレーンCL1の移動範囲に他
方のクレーンCL2が存在しない場合、(2)自クレー
ンCL1の移動範囲に他方のクレーンCL2が存在する
場合がある。パターンAの場合、(1)では干渉が発生
せず、(2)では干渉が発生する。パターンBは、図1
2に示すように、自クレーンCL1が他方のクレーンC
L2と反対の方向に移動要望を受け、相手のクレーンC
L2が待機中で停止している場合である。パターンBの
場合、干渉が発生することは無い。Next, the drive control method for the two cranes, which is the main part of the present invention, will be described in detail. Analysis of the movements of the two cranes CL reveals that they can be classified into four patterns A to D. FIG. 11 shows pattern A. Pattern A is a case in which the own crane CL1 receives a movement request toward the other crane CL2 and the other crane CL2 is in a standby state and stopped. Pattern A may further include (1) when the other crane CL2 does not exist in the moving range of the own crane CL1, and (2) when the other crane CL2 exists in the moving range of the own crane CL1. In the case of pattern A, interference does not occur in (1) and interference occurs in (2). Pattern B is shown in FIG.
2, the own crane CL1 is the other crane C
In response to a request to move in the opposite direction to L2, the opponent crane C
This is the case where L2 is in standby and stopped. In the case of pattern B, no interference occurs.
【0037】パターンCは、図13に示すように、自ク
レーンCL1が他方のクレーンCL2に向かって移動要
望を受け、相手のクレーンCL2も他方のクレーンCL
1に向かって移動中かまたは移動要望を受けた場合であ
る。パターンCは、さらに(1)両クレーンCLの移動
範囲が全く干渉しない場合、(2)両クレーンCLの移
動範囲の一部が干渉する場合、(3)両クレーンCLの
移動範囲が干渉し、かつ自クレーンCL1の移動範囲に
他方クレーンCL2がある場合、(4)両クレーンCL
の移動範囲が干渉し、かつ両クレーンCLの移動範囲に
他方クレーンCLがある場合がある。パターンCの場
合、(1)では干渉が発生せず、(2)、(3)および
(4)では干渉が発生する。パターンCの場合は、自ク
レーンCL1と相手クレーンCL2とを入れ替えた場合
も同様である。In pattern C, as shown in FIG. 13, the own crane CL1 receives a request to move toward the other crane CL2, and the other crane CL2 also receives the other crane CL2.
This is the case when moving toward 1 or when a movement request is received. Pattern C is further (1) when the moving ranges of both cranes CL do not interfere at all, (2) when a part of the moving range of both cranes CL interferes, (3) the moving ranges of both cranes CL interfere, And when the other crane CL2 is in the movement range of the own crane CL1, (4) Both cranes CL
May interfere with each other, and the other crane CL may be in the movement range of both cranes CL. In the case of pattern C, the interference does not occur in (1), and the interference occurs in (2), (3) and (4). In the case of pattern C, the same is true when the own crane CL1 and the partner crane CL2 are exchanged.
【0038】パターンDは、図14に示すように、自ク
レーンCL1が他方クレーンCL2に向かって移動要望
を受け、相手クレーンCL2が他方クレーンCL1と逆
方向に移動中かまたは移動要望を受けた場合である。パ
ターンCは、さらに(1)両クレーンが干渉しない場
合、(2)自クレーンCL1の移動範囲に相手クレーン
CL2があるが、相手クレーンCL2の移動範囲のうち
自クレーンCL1の移動範囲内入らない範囲がある場
合、(3)自クレーンCL1の移動範囲に相手クレーン
CL2があるが、相手クレーンCL2の全移動範囲が自
クレーンCL1の移動範囲内にある場合がある。パター
ンDの場合、(1)では干渉が発生せず、(2)および
(3)では干渉が発生する。パターンDの場合は、自ク
レーンCL1と相手クレーンCL2とを入れ替えた場合
も同様である。Pattern D is, as shown in FIG. 14, when the own crane CL1 receives a movement request toward the other crane CL2 and the other crane CL2 is moving in the opposite direction to the other crane CL1 or has received a movement request. Is. Pattern C is further (1) When both cranes do not interfere with each other, (2) The other crane CL2 is in the movement range of the own crane CL1, but is a range that does not fall within the movement range of the own crane CL1 in the movement range of the other crane CL2. If there is (3) the opponent crane CL2 is in the movement range of the own crane CL1, the entire movement range of the opponent crane CL2 may be within the movement range of the own crane CL1. In the case of pattern D, interference does not occur in (1), and interference occurs in (2) and (3). In the case of pattern D, the same is true when the own crane CL1 and the partner crane CL2 are exchanged.
【0039】パターンA〜Dまでのうち、2台のクレー
ンCLが干渉するパターンのみを抽出すると、図15に
示すように、6つのパターンに分類できる。ここで、パ
ターン1がパターンA(2)に対応し、パターン2がパ
ターンD(2)に対応し、パターン3がパターンC
(2)に対応し、パターン4がパターンC(4)に対応
し、パターン5がパターンC(3)に対応し、パターン
6がパターンD(3)に対応している。パターン2,
3,4の場合には、明らかにどちらかのクレーンCLを
優先的に移動させる必要がある。If only the patterns in which the two cranes CL interfere with each other are extracted from the patterns A to D, they can be classified into six patterns as shown in FIG. Here, pattern 1 corresponds to pattern A (2), pattern 2 corresponds to pattern D (2), and pattern 3 corresponds to pattern C.
The pattern 4 corresponds to the pattern C (4), the pattern 5 corresponds to the pattern C (3), and the pattern 6 corresponds to the pattern D (3). Pattern 2,
In the cases of 3 and 4, it is obviously necessary to preferentially move one of the cranes CL.
【0040】パターン2,6の場合には、クレーン1号
機CL1とクレーン2号機CL2とを同時に移動させた
いところであるが、本実施例のように、干渉領域の中に
遮断機SHがある場合は問題となる。パターン2で問題
となる場合について、図16を用いて説明する。単純化
するために、共に第一ヤードY1に位置するクレーン1
号機CL1とクレーン2号機CL2とに同時に移動要求
があった場合を仮定する。クレーンCLの速度は、加減
速状態を含めてほとんど同じである。第一ヤードY1の
WT2の位置にあったクレーン2号機CL2は、第二ヤ
ードY2のポジションYD2の位置にあるコイルCを把
持するために、ポジションYD2に移動する指令を受け
移動を開始する。同時に、第一ヤードY1のWT1の位
置にあったクレーン1号機CL1は、第二ヤードY2の
ポジションYD1の位置にあるコイルCを把持するため
に、ポジションYD1に移動する指令を受け移動を開始
する。In the case of patterns 2 and 6, it is desired to move the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2 at the same time. However, when there is a breaker SH in the interference area as in this embodiment. It becomes a problem. A case where there is a problem in pattern 2 will be described with reference to FIG. For simplicity, the crane 1 located on the first yard Y1 together
It is assumed that the move request is issued to the No. CL1 machine and the No. 2 CL2 crane at the same time. The speed of the crane CL is almost the same including the acceleration / deceleration state. The second crane CL2, which was located at the position WT2 of the first yard Y1, receives the command to move to the position YD2 in order to grip the coil C at the position YD2 of the second yard Y2, and starts moving. At the same time, the first crane CL1 at the WT1 position of the first yard Y1 receives a command to move to the position YD1 in order to grip the coil C at the position YD1 of the second yard Y2 and starts moving. .
【0041】しかし、本実施例の場合、第一ヤードY1
から第二ヤードY2に移動するためには、遮断機SHを
通過することが必要である。遮断機SHは、常時は人等
が通行できるように開いた状態であり、クレーンCLが
上を通過する場合に、クレーンCLの直下に人がいない
ようにするため閉じられる。ここで、人が遮断機SH内
を通行している場合等を配慮して、クレーンCLの通過
要求を受けてから遮断機SHが完全に閉じるまでには、
一定の時間がかかる。遮断機SHが閉じる前にクレーン
2号機CL2が遮断機SHに移動してきた場合、クレー
ン2号機CL2は、遮断機SH手前で待機するように制
御される。従って例えば、待機しているクレーン2号機
CL2に後続するクレーン1号機CL1が追突する可能
性がある。また、遮断機SHが開いて、クレーン2号機
CL2がゆっくりとスタートを開始したときに、後ろか
ら高速で走行するクレーン1号機CL1に追突される危
険性も存在する。However, in the case of this embodiment, the first yard Y1
It is necessary to pass the breaker SH in order to move from the second yard Y2 to the second yard Y2. The breaker SH is always open so that a person or the like can pass through it, and when the crane CL passes above it, it is closed so that no person is directly below the crane CL. Here, in consideration of the case where a person is passing through the breaker SH, etc., from when the request for passing the crane CL is received until the breaker SH is completely closed,
It takes a certain amount of time. When the crane No. 2 CL2 moves to the breaker SH before the breaker SH closes, the crane No. CL2 is controlled to stand by before the breaker SH. Therefore, for example, the crane No. 1 CL1 following the waiting crane No. 2 CL2 may collide with the other. In addition, there is a risk that, when the circuit breaker SH opens and the second crane CL2 starts slowly, the second crane CL1 runs behind and hits the first crane CL1 traveling at high speed.
【0042】その危険を回避するために、パターン2の
場合でも、先行するクレーンCLが障害物となる遮断機
SHを通過する必要がある場合には、まず先行するクレ
ーンCLのみを移動させ、そのクレーンCLが障害物を
越えた後で、後続クレーンCLの移動を開始するように
制御する必要がある。すなわち、図16の例の場合は、
はじめに、クレーン2号機CL2のみを第二ヤードY2
のポジションYD2まで移動させる。クレーン2号機C
L2は、遮断機SHの手前で遮断機SHが閉まりきるま
での間、一時停止する。このとき、クレーン1号機CL
1は停止しているので、クレーン1号機CL1がクレー
ン2号機CL2に追突することがない。クレーン2号機
CL2が遮断機SHを越えるとすぐに、クレーン1号機
CL1は移動を開始する。In order to avoid the danger, even in the case of pattern 2, if the preceding crane CL needs to pass through the barrier SH, which is an obstacle, first, only the preceding crane CL is moved, After the crane CL has crossed the obstacle, it is necessary to control the subsequent crane CL to start moving. That is, in the case of the example of FIG.
First, only crane No. 2 CL2 is in the second yard Y2
To position YD2. Crane No. 2 C
L2 is temporarily stopped before the circuit breaker SH until the circuit breaker SH is completely closed. At this time, the first crane CL
Since No. 1 is stopped, the first crane CL1 does not collide with the second crane CL2. As soon as crane No. 2 CL2 crosses the breaker SH, crane No. 1 CL1 starts moving.
【0043】また、パターン1,2,4,5,6の場合
には、優先的に移動させるクレーンCLによっては、優
先クレーンCLを移動させる前に他方のクレーンCLを
退避させることが必要となる場合もある。このとき、従
来のように、常に他方のクレーンCLを一番端まで移動
させ、その移動の確認を待ってから、優先クレーンCL
の移動を開始していたのでは、効率が悪い。そこで、本
実施例では、他方のクレーンCLの退避する距離を短く
する工夫をしている。すなわち、図17に示すように、
星印で示す退避ポイントWPを一定の間隔で設定してお
いて、他方のクレーンCLの退避する距離を短くしてい
る。例えば、WT1にあるクレーン1号機CL1がポジ
ションYD1に移動する指令を受け、クレーン2号機C
L2がWT2にある場合、はじめに、クレーン2号機C
L2を退避する必要がある。このとき、クレーン1号機
CL1の移動先であるポジションYD1から所定値L以
上離れたうちで、最もポジションYD1に近い退避ポイ
ントWP1を選択し、クレーン2号機CL2を退避ポイ
ントWP1に退避させる。その後、クレーン1号機CL
1をポジションYD1に移動させる。これにより、クレ
ーン2号機CL2の退避に要する時間を短縮できる。In the case of patterns 1, 2, 4, 5, and 6, depending on the crane CL to be preferentially moved, it is necessary to retract the other crane CL before moving the priority crane CL. In some cases. At this time, as in the conventional method, the other crane CL is always moved to the extreme end, and after waiting for confirmation of the movement, the priority crane CL is
It is inefficient to start moving. Therefore, in this embodiment, the other crane CL is devised to shorten the retracted distance. That is, as shown in FIG.
Evacuation points WP indicated by stars are set at regular intervals to shorten the evacuation distance of the other crane CL. For example, the crane No. 1 CL1 in WT1 receives a command to move to the position YD1, and the crane No. 2 C
If L2 is in WT2, first crane No. 2 C
It is necessary to save L2. At this time, the evacuation point WP1 closest to the position YD1 is selected from the position YD1 which is the movement destination of the crane No. 1 machine CL1 by a predetermined value L or more, and the crane No. 2 machine CL2 is evacuated to the evacuation point WP1. Then, the first crane CL
1 is moved to position YD1. As a result, the time required to retract the second crane CL2 can be shortened.
【0044】次に、上記説明した移動パターンに基づい
て2台のクレーンCLを駆動する制御方法を具体的に説
明する。2台のクレーンの駆動制御方法の基本的なアル
ゴリズムを図1に示す。このアルゴリズムは、運行管理
ホストコンピュータ25で実行される。はじめに、運行
管理ホストコンピュータ25は、スケジュール登録端末
26から供給、返却、入庫および出庫の登録を受ける
(S1)。このとき、同時に供給、返却、入庫または出
庫する必要コイルの情報が入力される。本実施例では、
供給に関しては、プレスマシンPRのスケジュール登録
端末26より、必要なコイルCの種類およびプレスマシ
ンPRの番号が入力される。また、返却に関しては、プ
レスマシンPRの番号が入力される。また、入庫に関し
ては、コイル荷卸場Nのスケジュール登録端末26よ
り、コイルCに添付されたバーコードデータが入力され
る。また、出庫に関しては、コイルCのポジションYD
が入力される。Next, the control method for driving the two cranes CL based on the above-described movement pattern will be specifically described. Figure 1 shows the basic algorithm of the drive control method for two cranes. This algorithm is executed by the operation management host computer 25. First, the operation management host computer 25 receives registration of supply, return, warehousing and warehousing from the schedule registration terminal 26 (S1). At this time, the information on the required coils to be supplied, returned, stored, or delivered is input at the same time. In this embodiment,
Regarding supply, the required type of coil C and the number of the press machine PR are input from the schedule registration terminal 26 of the press machine PR. Regarding the return, the number of the press machine PR is input. Further, regarding the warehousing, the bar code data attached to the coil C is input from the schedule registration terminal 26 of the coil unloading site N. In addition, regarding the delivery, the position YD of the coil C
Is entered.
【0045】次に、2台のクレーンCLの各々の動作ス
ケジュールを決定する(S2)。このステップは、
(1)要求スケジュールが無い状態から、新規要求が発
生した場合、(2)どちらかのクレーンの行き動作また
は帰り動作が完了した場合、(3)遮断機SHの通過後
に動作決定処理が必要であるときに遮断機SHの横断完
了信号が入力した場合に実行される。このステップで
は、現時点において要求を全て完了していないクレーン
CLも有り得るので、スケジュールから新規要求を何れ
のクレーンCLに割り振るかを始めに判定する。割り振
れるクレーンCLがあれば、新規要求をそのクレーンC
Lに登録し、割り振れるクレーンCLがなければ無処理
でぬける。Next, the operation schedule of each of the two cranes CL is determined (S2). This step
(1) When a new request is generated from the state where there is no request schedule, (2) When the going operation or the returning operation of one of the cranes is completed, (3) The operation determination process is necessary after passing through the breaker SH. It is executed when the crossing completion signal of the circuit breaker SH is input at a certain time. In this step, there may be some cranes CL that have not completed all the requests at the present time, so it is first determined from the schedule which crane CL to allocate the new request to. If there is a crane CL that can be allocated, make a new request for that crane C.
If there is no crane CL that can be registered and assigned to L, it can be processed without processing.
【0046】このスケジュールの割り振りは、両クレー
ンCLの負荷が均等になるように以下のようにしてい
る。 (1)第一ヤードY1側のプレスマシンPRからの供給
または返却要求は、クレーン1号機CL1に割り振る。 (2)第二ヤードY2側のプレスマシンPRからの供給
または返却要求は、クレーン2号機CL2に割り振る。 (3)第一ヤードY1側にあるコイルCの出庫要求はク
レーン1号機CL1に割り振る。 (4)第二ヤードY2側にあるコイルCの出庫要求はク
レーン2号機CL2に割り振る。 (5)入庫要求はクレーン2号機CL2に割り振る。入
庫要求をクレーン2号機CL2に割り振っているのは、
本実施例では、第一ヤードY1のプレスマシンPRの要
求頻度が、第二ヤードY2のプレスマシンPRの要求頻
度より高いからである。The schedule is allocated as follows so that the loads on both cranes CL are equalized. (1) The supply or return request from the press machine PR on the first yard Y1 side is allocated to the first crane CL1. (2) The supply or return request from the press machine PR on the second yard Y2 side is allocated to the second crane CL2. (3) The request for leaving the coil C on the first yard Y1 side is assigned to the first crane CL1. (4) The request for leaving the coil C on the second yard Y2 side is allocated to the second crane CL2. (5) The storage request is assigned to the second crane CL2. The request for warehousing is assigned to the second crane CL2,
This is because the request frequency of the press machine PR in the first yard Y1 is higher than the request frequency of the press machine PR in the second yard Y2 in the present embodiment.
【0047】次に、登録された要求に基づいて、クレー
ン1号機CL1およびクレーン2号機CL2の各々に対
する基本動作パターンを作成する。すなわち、供給、返
却、入庫および出庫の要求に対して、図20〜図23で
説明したように基本作用を決定する(S3)。このステ
ップは、クレーン1号機CL1とクレーン2号機CL2
とで非同期的に進行される。例えば、クレーン1号機C
L1に対して返却要求がきた場合、返却の基本作用であ
る<移動−把持>−<移動−設置>を作成する(S3
a)。また、クレーン2号機CL2に対して供給供給が
きた場合、供給の基本作用である<移動−把持>−<移
動−設置>を作成する(S3b)。Next, a basic operation pattern for each of the first crane CL1 and the second crane CL2 is created based on the registered request. That is, the basic operation is determined for the requests for supply, return, warehousing, and warehousing as described with reference to FIGS. 20 to 23 (S3). This step consists of Crane 1 CL1 and Crane 2 CL2
And proceed asynchronously. For example, the first crane C
When a return request is made to L1, <movement-grasping>-<movement-installation> which is a basic operation of returning is created (S3).
a). When the supply and supply to the second crane CL2 are made, <movement-grasping>-<movement-installation> which is a basic operation of the supply is created (S3b).
【0048】基本動作パターンは、通常2つの移動を含
んでいる。ここで、干渉が問題となるのは、移動動作を
行うときであり、はじめに、前半の移動指令に基づい
て、クレーンCLを移動する始点と終点である<FRO
M−TO>を決定する。すなわち、移動元と移動先の番
地およびコイル情報をセットする。供給の場合を表3に
示す。The basic operation pattern usually includes two movements. Here, the interference becomes a problem when the moving operation is performed, and first, the start point and the end point of moving the crane CL based on the first half movement command <FRO.
M-TO> is determined. That is, the address and coil information of the source and destination are set. Table 3 shows the case of supply.
【表3】 供給の行き動作の場合、クレーンCLの現在位置の座
標、把持すべきコイルCを決定しそのコイルCの設置さ
れている座標、把持を開始する座標、および把持すべき
コイルCのサイズをセットする。供給の帰り動作の場
合、クレーンCLの現在位置の座標、対象となるプレス
マシンPRの座標、およびコイルCを設置する座標をセ
ットする。[Table 3] In the case of the supply operation, the coordinates of the current position of the crane CL, the coil C to be gripped and the installed coordinates of the coil C, the coordinates to start gripping, and the size of the coil C to be gripped are set. . In the case of the return operation of supply, the coordinates of the current position of the crane CL, the coordinates of the target press machine PR, and the coordinates at which the coil C is installed are set.
【0049】返却の場合を表4に示す。Table 4 shows the case of return.
【表4】 返却の行き動作の場合、クレーンCLの現在位置の座
標、対象となるプレスマシンPRの座標、把持を開始す
る座標、および把持すべきコイルCの幅をセットする。
コイルCの幅情報は、クレーントング13がコイルCを
把持するときに必要な情報である。返却の帰り動作の場
合、クレーンCLの現在位置の座標、把持したコイルC
に基づき設置する場所を決定しその設置場所の座標をセ
ットする。[Table 4] In the case of a return operation, the coordinates of the current position of the crane CL, the coordinates of the target press machine PR, the coordinates at which gripping is started, and the width of the coil C to be gripped are set.
The width information of the coil C is information required when the crane tongs 13 hold the coil C. In case of return operation for returning, the coordinates of the current position of the crane CL, the coil C gripped
Determine the location to install based on and set the coordinates of that location.
【0050】入庫の場合を表5に示す。Table 5 shows the case of warehousing.
【表5】 入庫の行き動作の場合、クレーンCLの現在位置の座
標、コイル荷卸場Nの座標をセットする。次に、コイル
荷卸場Nに設置されたスケジュール登録端末26から無
線運転切り替え指示が入力すると、クレーンCLの制御
を自動モードから無線モードに切り替える。これによ
り、作業者が無線によりクレーンCLを制御可能とな
り、作業者は、トラックTRに搭載されているコイルC
をクレーンCLに把持させる。その後、スケジュール登
録端末26から荷卸完了指示を入力する。この入力によ
り、クレーンCLの制御が無線モードから自動モードに
切り替えられる。入庫の帰り動作の場合、クレーンCL
の現在位置の座標、把持したコイルCに基づき設置する
場所を決定しその設置場所の座標をセットする。[Table 5] In the case of the warehousing operation, the coordinates of the current position of the crane CL and the coordinates of the coil unloading area N are set. Next, when the wireless operation switching instruction is input from the schedule registration terminal 26 installed in the coil unloading area N, the control of the crane CL is switched from the automatic mode to the wireless mode. This allows the operator to wirelessly control the crane CL, and the operator can use the coil C mounted on the truck TR.
The crane CL. After that, the unloading completion instruction is input from the schedule registration terminal 26. By this input, the control of the crane CL is switched from the wireless mode to the automatic mode. Crane CL for return operation of warehousing
On the basis of the coordinates of the current position of C and the coil C grasped, the place to install is determined and the coordinates of the installation place are set.
【0051】出庫の場合を表6に示す。Table 6 shows the case of delivery.
【表6】 出庫の行き動作の場合、クレーンCLの現在位置の座
標、出庫要求のあったコイルCの置かれている座標、お
よび把持すべきコイルCのサイズをセットする。出庫の
帰り動作の場合、クレーンCLの現在位置の座標、コイ
ル荷卸場Nの座標をセットする。次に、コイル荷卸場N
に設置されたスケジュール登録端末26から無線運転切
り替え指示が入力すると、クレーンCLの制御を自動モ
ードから無線モードに切り替える。これにより、作業者
が無線によりクレーンCLを制御可能となり、作業者
は、クレーンCLに把持されているコイルCをトラック
TRに搭載する。その後、スケジュール登録端末26か
ら荷卸完了指示を入力する。この入力により、クレーン
CLの制御が無線モードから自動モードに切り替えられ
る。[Table 6] In the case of the outgoing / outgoing operation, the coordinates of the current position of the crane CL, the coordinates where the coil C for which the outgoing request is issued are placed, and the size of the coil C to be gripped are set. In the case of the returning operation of the warehousing, the coordinates of the current position of the crane CL and the coordinates of the coil unloading place N are set. Next, coil unloading area N
When the wireless operation switching instruction is input from the schedule registration terminal 26 installed in, the control of the crane CL is switched from the automatic mode to the wireless mode. This allows the operator to wirelessly control the crane CL, and the operator mounts the coil C gripped by the crane CL on the truck TR. After that, the unloading completion instruction is input from the schedule registration terminal 26. By this input, the control of the crane CL is switched from the wireless mode to the automatic mode.
【0052】次に、クレーン1号機CL1とクレーン2
号機CL2の<FROM−TO>情報に基づいて、干渉
制御を行う(S5)。干渉制御の詳細については、後で
詳細に説明する。次に、干渉制御に基づいて、クレーン
1号機CL1およびクレーン2号機CL2に対して、コ
マンドを発行する(S6)。コマンド発行の方法の詳細
について、後で詳細に説明する。このコマンドに従っ
て、クレーン地上制御盤23は、機上制御盤21を介し
て、クレーン1号機CL1およびクレーン2号機CL2
を移動され、各々コイルCの把持等の作業を行わせる。
機上制御盤21は、コイルCの重量およびサイズデータ
を計測し、クレーン地上制御盤23を介して、運行管理
ホストコンピュータ25にそのデータを伝送する。ま
た、機上制御盤21は、移動および把持等の作業が完了
した信号を、クレーン地上制御盤23を介して運行管理
ホストコンピュータ25に伝送する。Next, the first crane CL1 and the second crane 2
The interference control is performed based on the <FROM-TO> information of the machine CL2 (S5). Details of the interference control will be described later in detail. Next, a command is issued to the first crane CL1 and the second crane CL2 based on the interference control (S6). Details of the command issuing method will be described later in detail. According to this command, the crane ground control panel 23 causes the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2 via the onboard control panel 21.
Are moved, and work such as gripping the coil C is performed.
The onboard control panel 21 measures the weight and size data of the coil C and transmits the data to the operation management host computer 25 via the crane ground control panel 23. The onboard control panel 21 also transmits a signal indicating that the work such as movement and gripping has been completed to the operation management host computer 25 via the crane ground control panel 23.
【0053】次に、各基本動作パターンの後半移動指令
に基づいて、クレーンCLを移動する始点と終点である
<FROM−TO>を決定する。<FROM−TO>
は、前に説明したので、ここでは説明を省略する。次
に、クレーン1号機CL1とクレーン2号機CL2の<
FROM−TO>情報に基づいて、干渉制御を行う(S
8)。干渉制御の詳細については、後で詳細に説明す
る。Next, based on the second half movement command of each basic operation pattern, <FROM-TO>, which is the starting point and the ending point for moving the crane CL, is determined. <FROM-TO>
Has already been described above, and a description thereof will be omitted here. Next, the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2
The interference control is performed based on the FROM-TO> information (S
8). Details of the interference control will be described later in detail.
【0054】次に、干渉制御に基づいて、クレーン1号
機CL1およびクレーン2号機CL2に対して、コマン
ドを発行する(S9)。コマンド発行の方法の詳細につ
いて、後で詳細に説明する。このコマンドに従って、ク
レーン地上制御盤23は、機上制御盤21を介して、ク
レーン1号機CL1およびクレーン2号機CL2を移動
させ、各々コイルCの設置等の作業を行わせる。このと
き、機上制御盤21は、コイルCの重量およびサイズデ
ータを計測し、クレーン地上制御盤23を介して、運行
管理ホストコンピュータ25にそのデータを伝送する。
また、機上制御盤21は、移動および設置等の作業が完
了した信号を、クレーン地上制御盤23を介して運行管
理ホストコンピュータ25に伝送する。次に、運行管理
ホストコンピュータ25は、ヤード内のコイルC配置を
記憶するヤードマップ、およびコイルCのコイルサイズ
・重量の更新を行う(S10)。Next, a command is issued to the first crane CL1 and the second crane CL2 based on the interference control (S9). Details of the command issuing method will be described later in detail. In accordance with this command, the crane ground control panel 23 moves the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2 via the onboard control panel 21, and causes the coils C and the like to be installed. At this time, the onboard control panel 21 measures the weight and size data of the coil C and transmits the data to the operation management host computer 25 via the crane ground control panel 23.
The onboard control panel 21 also transmits a signal indicating that the work such as movement and installation has been completed to the operation management host computer 25 via the crane ground control panel 23. Next, the operation management host computer 25 updates the yard map that stores the coil C arrangement in the yard and the coil size / weight of the coil C (S10).
【0055】次に、本発明の主要部である干渉制御につ
いて説明する。S5およびS8で行われる干渉制御は同
じ内容である。図15の6つの干渉パターンに示される
干渉が発生する場合、以下の詳細アルゴリズムにしたが
って、退避動作および待ち動作が作成され、最終的に次
動作指示発行の許可を与えている。また、干渉が発生し
ない場合は、両クレーンCLに動作指示発行の許可が与
えられる。図2にパターン1の場合の干渉制御アルゴリ
ズムを示す。すなわち、図15において、クレーン1号
機CL1が移動中であり、クレーン2号機CL2の次動
作を決定する場合は、ありえない状況である。すなわ
ち、クレーン2号機CL2は、クレーン1号機CL1の
移動範囲にあって、クレーン1号機CL1が移動するこ
とにより、クレーン2号機CL2と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。Next, the interference control which is the main part of the present invention will be described. The interference control performed in S5 and S8 has the same contents. When the interferences shown in the six interference patterns in FIG. 15 occur, the saving operation and the waiting operation are created according to the following detailed algorithm, and finally the permission to issue the next operation instruction is given. When no interference occurs, both cranes CL are given permission to issue operation instructions. FIG. 2 shows an interference control algorithm in the case of pattern 1. That is, in FIG. 15, the situation is impossible when the first crane CL1 is moving and the next operation of the second crane CL2 is determined. That is, the crane No. 2 CL2 is in the movement range of the crane No. 1 CL1 and interferes with the crane No. 2 CL2 when the crane No. 1 CL1 moves. This is because such an operation is never permitted.
【0056】従って、パターン1が発生するのは、クレ
ーン1号機CL1がこれから動作する場合のみである
(S11)。この場合、クレーン1号機CL1を移動さ
せる前に、クレーン2号機CL2を退避させる必要があ
る。そこで、クレーン2号機CL2の退避移動が遮断機
SHを通過するか否かを判断する(S12)。YESの
場合、クレーン2号機CL2が遮断機SH通過後に再び
動作決定処理プログラムがキックされるようにセットす
る(S13)。次に、クレーン2号機CL2の退避ポイ
ントを決定する(S14)。ここで、クレーン2号機C
L2の退避ポイントは、図17で説明したように、クレ
ーン1号機CL1の移動先であるポジションYD1から
所定値L以上離れたうちで、最もポジションYD1に近
い退避ポイントWP1をクレーン2号機CL2の退避ポ
イントとして決定する。そして、クレーン2号機CL2
に対して退避ポイントWP1への移動指示を発行する
(S15)。また、S12がNOの場合、クレーン2号
機CL2の退避ポイントを上記と同様に決定し(S1
6)、クレーン1号機CL1とクレーン2号機CL2と
に対して、同時に次移動指示発行を許可する(S1
7)。Therefore, the pattern 1 is generated only when the crane No. 1 CL1 is about to operate (S11). In this case, it is necessary to retract the second crane CL2 before moving the first crane CL1. Therefore, it is determined whether or not the retracting movement of the second crane CL2 passes through the breaker SH (S12). In the case of YES, the operation determination processing program is set to be kicked again after the second crane CL2 has passed through the breaker SH (S13). Next, the evacuation point of the second crane CL2 is determined (S14). Here, the second crane C
As described with reference to FIG. 17, the evacuation point of L2 is the evacuation point WP1 closest to the position YD1 that is closest to the position YD1 from the position YD1 to which the first crane CL1 is moved. Decide as points. And the second crane CL2
A movement instruction to the evacuation point WP1 is issued to (S15). If S12 is NO, the evacuation point of the second crane CL2 is determined in the same manner as above (S1
6), the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2 are simultaneously permitted to issue the next movement instruction (S1).
7).
【0057】S15のときのクレーンCLの移動をL1
1に示す。すなわち、クレーン2号機CL2が退避する
ときに遮断機SHを通過する場合は、クレーン2号機C
L2のみを先に移動させている。S17のときのクレー
ンCLの移動をL12に示す。すなわち、クレーン2号
機CL2が退避するときに遮断機SHを通過しない場合
は、クレーン1号機CL1とクレーン2号機CL2とを
同時に移動させている。図2のフローチャートによれ
ば、一方のクレーンCLを移動させるときに他方のクレ
ーンCLを退避させる必要がある場合に、他方のクレー
ンCLが遮断機SHを通過するか否かにより、動作パタ
ーンを分けているので、干渉が発生しないときのみ、両
クレーンCLを同時駆動でき、クレーンCLの稼働効率
を高くすることができる。The movement of the crane CL at S15 is L1.
Shown in 1. That is, when the second crane CL2 passes through the breaker SH when retracting, the second crane C
Only L2 is moved first. The movement of the crane CL at S17 is shown by L12. That is, when the crane No. 2 CL2 does not pass through the breaker SH when retracting, the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2 are moved at the same time. According to the flowchart of FIG. 2, when the other crane CL needs to be retracted when moving the one crane CL, the operation pattern is divided depending on whether or not the other crane CL passes through the breaker SH. Therefore, both cranes CL can be driven simultaneously only when interference does not occur, and the operating efficiency of the crane CL can be increased.
【0058】図3にパターン2の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図15において、クレーン1
号機CL1が移動中であり、クレーン2号機CL2の次
動作を決定する場合は、ありえない状況である。すなわ
ち、クレーン2号機CL2は、クレーン1号機CL1の
移動範囲にあって、クレーン1号機CL1が移動するこ
とにより、クレーン2号機CL2と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン2が発生するのは、クレーン1号機CL1がこ
れから動作する場合のみである(S21)。この場合、
クレーン2号機CL2は、移動中であるか、または移動
命令を受けた状態である。次に、クレーン2号機CL2
の移動が遮断機SHを通過するか否かを判断する(S2
2)。YESの場合、クレーン2号機CL2が遮断機S
H通過後に再び動作決定処理プログラムがキックされる
ようにセットする(S23)。そして、クレーン2号機
CL2に対して移動指示を発行する(S24)。また、
S22がNOの場合、クレーン1号機CL1とクレーン
2号機CL2とに対して、同時に次移動指示発行を許可
する(S25)。FIG. 3 shows an interference control algorithm in the case of pattern 2. That is, in FIG. 15, the crane 1
When the No. CL1 machine is moving and the next operation of the No. 2 crane CL2 is determined, this is an impossible situation. That is, the crane No. 2 CL2 is in the movement range of the crane No. 1 CL1 and interferes with the crane No. 2 CL2 when the crane No. 1 CL1 moves. This is because such an operation is never permitted. Therefore,
The pattern 2 occurs only when the crane No. 1 CL1 is about to operate (S21). in this case,
The second crane CL2 is moving or is in a state of receiving a movement command. Next, the second crane CL2
Whether the movement of the vehicle passes through the circuit breaker SH (S2
2). In the case of YES, the crane No. 2 CL2 is the breaker S
The operation determination processing program is set to be kicked again after passing H (S23). Then, the movement instruction is issued to the second crane CL2 (S24). Also,
When S22 is NO, the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2 are simultaneously permitted to issue the next movement instruction (S25).
【0059】S24のときのクレーンCLの移動をL2
1に示す。すなわち、クレーン2号機CL2が移動する
ときに遮断機SHを通過する場合は、クレーン2号機C
L2のみを先に移動させている。S22のときのクレー
ンCLの移動をL22に示す。すなわち、クレーン2号
機CL2が移動するときに遮断機SHを通過しない場合
は、クレーン1号機CL1とクレーン2号機CL2とを
同時に移動させている。図3のフローチャートによれ
ば、両クレーンCLを同じ方向に移動させる場合に、先
行するクレーンCLが遮断機SHを通過するか否かによ
り、動作パターンを分けているので、干渉が発生しない
ときには、両クレーンCLを同時駆動でき、クレーンC
Lの稼働効率を高くすることができる。The movement of the crane CL at S24 is L2.
Shown in 1. That is, when the second crane CL2 moves through the breaker SH when it moves, the second crane C
Only L2 is moved first. The movement of the crane CL at S22 is indicated by L22. That is, when the crane No. 2 CL2 does not pass through the breaker SH when moving, the crane No. 1 CL1 and the crane No. 2 CL2 are moved at the same time. According to the flowchart of FIG. 3, when both cranes CL are moved in the same direction, the operation patterns are divided depending on whether or not the preceding crane CL passes through the breaker SH, so when interference does not occur, Both cranes CL can be driven simultaneously, and crane C
The operating efficiency of L can be increased.
【0060】図4にパターン3の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図15において、次動作を決
定すべき自クレーンCLが待機中であり、かつ相手のク
レーンCLが移動中か否か判断する。YESの場合、自
クレーンCLは待ち動作とし発行許可無しとして、待ち
回数をインクリメントする(S32)。また、S31が
NOの場合、優先判定処理を行ない、優先して移動させ
るクレーンCLを決定する(S33)。優先判定処理に
ついては、後で詳細に説明する。次に、非優先クレーン
CLを待ち動作とし発行許可無しとして、待ち回数をイ
ンクリメントする(S34)。次に、優先クレーンCL
のみに次移動指示を許可する(S35)。FIG. 4 shows an interference control algorithm in the case of pattern 3. That is, in FIG. 15, it is determined whether or not the own crane CL for which the next operation should be determined is on standby and the other crane CL is moving. In the case of YES, the own crane CL is in a waiting operation and issuance is not permitted, and the number of waiting times is incremented (S32). When S31 is NO, priority determination processing is performed and the crane CL to be moved with priority is determined (S33). The priority determination process will be described in detail later. Next, the non-priority crane CL is put into a waiting operation and issuance is not permitted, and the waiting count is incremented (S34). Next, priority crane CL
Only the next move instruction is permitted (S35).
【0061】S32のときに自クレーンCLがクレーン
1号機CL1の場合のクレーンCLの移動をL31に示
す。すなわち、クレーン1号機CL1を待ち動作とし、
クレーン2号機CL2を移動させる。S32のときに自
クレーンCLがクレーン2号機CL2の場合のクレーン
CLの移動をL32に示す。すなわち、クレーン2号機
CL2を待ち動作とし、クレーン1号機CL1を移動さ
せる。S35のときの優先クレーンCLがクレーン2号
機CL2の場合のクレーンCLの移動をL33に示す。
すなわち、クレーン1号機CL1を待ち動作とし、クレ
ーン2号機CL2を移動させる。S35のときの優先ク
レーンCLがクレーン1号機CL1の場合のクレーンC
Lの移動をL34に示す。すなわち、クレーン2号機C
L2を待ち動作とし、クレーン1号機CL1を移動させ
る。図4のフローチャートによれば、両クレーンCLを
お互いの方向に移動させる場合に、一方のクレーンCL
が移動中か否かにより動作パターンを分け、さらにそう
でない場合に、優先判定処理を行っているので、優先度
合値の高いクレーンCLを優先的に駆動できるため、シ
ステム全体の効率を高めることができる。The movement of the crane CL when the own crane CL is the first crane CL1 at S32 is indicated by L31. That is, the first crane CL1 of the crane is set to the waiting operation,
Move the second crane CL2. The movement of the crane CL when the own crane CL is the second crane CL2 at S32 is indicated by L32. That is, the crane No. 2 CL2 is set to the waiting operation, and the crane No. 1 CL1 is moved. The movement of the crane CL when the priority crane CL at S35 is the second crane CL2 is indicated by L33.
That is, the crane No. 1 CL1 is set to the waiting operation, and the crane No. 2 CL2 is moved. Crane C when the priority crane CL at S35 is the first crane CL1
The movement of L is shown at L34. That is, Crane No. 2 C
L2 is set as a waiting operation and the first crane CL1 is moved. According to the flowchart of FIG. 4, when the two cranes CL are moved in the respective directions, one of the cranes CL is
The operation pattern is divided depending on whether or not the vehicle is moving, and when it is not, the priority determination process is performed, so that the crane CL having a high priority value can be driven preferentially, so that the efficiency of the entire system can be improved. it can.
【0062】ここで、優先判定処理について、本実施例
で採用している優先判定の判定要素と優先判定決定手法
を順に説明する。判定要素としては、次の5項目を取り
上げている。 (1)待ち回数による優先度・・・待ち回数の多いクレ
ーンCLに高い得点を与える。これにより、特定のクレ
ーンCLが待ち続けることがなくなり、2台のクレーン
CLを同時に移動させる機会を多くすることができる。 (2)クレーンCLの現在位置による優先度・・・クレ
ーン1号機CL1が第二ヤードY2に入っている場合、
またはクレーン2号機CL2が第一ヤードY1に入って
いる場合、できるだけ早く主担当エリアに戻すために高
い得点を与える。本実施例では、ヤードが2つに別れて
いるため、両クレーンCLを各々のヤードに分けておく
方が干渉の発生が少ないからである。Here, regarding the priority determination processing, the determination elements of the priority determination and the priority determination determination method employed in this embodiment will be described in order. The following five items are taken as the judgment factors. (1) Priority by number of waits ... Gives a high score to a crane CL that has many waits. As a result, the specific crane CL does not continue to wait, and it is possible to increase the opportunity to move the two cranes CL at the same time. (2) Priority according to the current position of the crane CL ... When the first crane CL1 is in the second yard Y2,
Or, if the second crane CL2 is in the first yard Y1, give a high score to return to the main area as soon as possible. This is because, in this embodiment, the yard is divided into two, so that it is less likely that interference will occur if both cranes CL are divided into the respective yards.
【0063】(3)クレーンCL自体の優先度・・・ク
レーン1号機CL1の作業内容とクレーン2号機CL2
の作業内容とが異なる場合であって、その作業内容の間
で優先度がある場合、優先させたいクレーンCLに高い
得点を与える。例えば、本実施例では、第一ヤードY1
に設置されたプレスマシンPRは重要部品を製造してお
り、重要度が高い。かつ、第一ヤードY1にあるプレス
マシンPRはコイルCの交換頻度が高いため、クレーン
1号機CL1の稼働回数は、クレーン2号機CL2の稼
働回数より多い。そのため、クレーン1号機CL1にク
レーン2号機CL2よりも高い得点を与えている。(3) Priority of the crane CL itself ... Work content of the first crane CL1 and second crane CL2 of the crane
When the work content of No. 1 is different and there is a priority among the work contents, a high score is given to the crane CL to be prioritized. For example, in this embodiment, the first yard Y1
The press machine PR installed in the factory manufactures important parts and is of high importance. Moreover, since the press machine PR in the first yard Y1 has a high frequency of replacement of the coil C, the number of times of operation of the first crane CL1 is greater than the number of times of operation of the second crane CL2. Therefore, the first crane CL1 is given a higher score than the second crane CL2.
【0064】(4)要求動作の種類による優先度・・・
要求動作の種類(供給、返却、入庫、出庫)の間には優
先度がある。本実施例では、入庫を100とすると、供
給は70、返却は40、出庫は10の得点としている。
その理由は、入庫作業は、作業として作業者による無線
荷卸があり、1台のトラックTRが通常4つのコイルC
を運送してくるため作業時間がかかる。したがって、作
業者がコイル荷卸場Nにいる時間を短くするためには、
入庫の優先度を高くする必要があるからである。それと
比較して、コイルCは使い切りであり、出庫作業の頻度
は低く、出庫する場合でも1つのコイルCを出庫するの
みであり、作業時間はあまりかからないからである。一
方、プレスマシンPRの稼働を第一に考えれば、供給の
優先度を返却の優先度より高くする必要があるからであ
る。(4) Priority depending on the type of requested operation ...
There is a priority among the types of requested operations (supply, return, warehousing, and warehousing). In the present embodiment, when the warehousing is 100, the supply is 70, the return is 40, and the unloading is 10 points.
The reason is that the warehousing work involves wireless unloading by the worker as a work, and one truck TR usually has four coils C.
It will take some time to work. Therefore, in order to shorten the time that the worker stays at the coil unloading area N,
This is because it is necessary to increase the priority of warehousing. Compared with this, the coil C is used up, the frequency of warehousing work is low, and even when warehousing, only one coil C is warehousing, and it does not take much work time. On the other hand, if the operation of the press machine PR is considered first, the priority of supply needs to be higher than the priority of return.
【0065】(5)要求に対する優先指定・・・スケジ
ュール登録端末26からの要求登録時に、作業者が優先
指定できるようにしておき、その優先指定のある要求動
作を受けているクレーンCLに高い得点を与える。通常
の工程とは異なる要求順位が発生した場合に必要とな
る。例えば、プレスマシンPRの作業者が要求動作信号
を入力するのを忘れて、コイルC切れが発生する恐れが
あるときに、緊急に供給動作を必要とするからである。(5) Priority designation for a request ... At the time of request registration from the schedule registration terminal 26, a worker is allowed to give priority designation, and a high score is given to the crane CL that has received a request operation with the priority designation. give. It is necessary when a request order different from the normal process occurs. This is because, for example, when the operator of the press machine PR forgets to input the required operation signal and there is a risk that the coil C will break, a supply operation is urgently needed.
【0066】以上の5項目について、各々の項目Pmnに
対して重みWmが決められている。項目Pmnと各々の重
みWmとを乗じた数値を合計した値が優先度合値であ
る。With respect to the above five items, the weight Wm is determined for each item Pmn. The value obtained by summing the numerical values obtained by multiplying the item Pmn and each weight Wm is the priority degree value.
【表7】 すなわち、表7に示すように、クレーンCLの優先度合
値は、P1n*W1+P2n*W2+P3n*W3+P4n*W4+
P5n*W5となる。この優先度合値をクレーン1号機C
L1およびクレーン2号機CL2に対して計算して、合
計得点の高い方のクレーンCLを優先クレーンとしてい
る。[Table 7] That is, as shown in Table 7, the priority value of the crane CL is P1n * W1 + P2n * W2 + P3n * W3 + P4n * W4 +
It becomes P5n * W5. This priority value is the first crane C
The crane CL with the higher total score calculated for L1 and crane No. 2 CL2 is the priority crane.
【0067】この重みWmは、スケジュール登録端末2
6より作業者が変更することが可能である。それによ
り、現場のニーズにすばやく対応させるためである。し
かし、本実施例の駆動方法においても、重みWmを変化
させることにより、複数のアウトプットが変化するた
め、作業者が一つの要因にのみ着目して重みWmを変化
させたときに、他のアウトプットが大きく悪化してシス
テム全体として効率が悪くなる恐れがある。本実施例で
は、それを回避するために、スケジュール登録端末26
により重みWmが変更された場合に、プレスマシンPR
の供給待ち時間、入庫所用時間、出庫所用時間、2台の
クレーンCLが同時に駆動されていた時間、クレーンC
Lの待ち時間、クレーンCLの退避時間等を、設計時に
設定した標準作業スケジュールに基づいて計算して、プ
リントアウトしている。また、重みWmを変更する前の
1日と重みWmを変更した後の1日とで上記評価値を計
算してプリントアウトしている。これらのプリントアウ
トにより、重みWmの変更がシステムに与えた影響を把
握することができ、システム全体として評価することが
可能となっている。This weight Wm is determined by the schedule registration terminal 2
6 allows the operator to change. This is to respond quickly to the needs of the site. However, even in the driving method of this embodiment, a plurality of outputs change by changing the weight Wm. Therefore, when the operator changes only one factor and changes the weight Wm, other outputs are changed. There is a risk that the output will deteriorate significantly and the efficiency of the entire system will deteriorate. In this embodiment, in order to avoid this, the schedule registration terminal 26
Press machine PR when the weight Wm is changed by
Supply waiting time, entry time, exit time, time when two cranes CL were driven at the same time, crane C
The waiting time of L, the evacuation time of the crane CL, etc. are calculated based on the standard work schedule set at the time of design and printed out. Further, the evaluation value is calculated and printed out for one day before changing the weight Wm and one day after changing the weight Wm. From these printouts, it is possible to grasp the influence of the change of the weight Wm on the system, and it is possible to evaluate the entire system.
【0068】図5にパターン4の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図15において、クレーン1
号機CL1が移動中でクレーン2号機CL2の次動作を
決定する場合、またはクレーン2号機CL2が移動中で
クレーン1号機CL1の次動作を決定する場合は、あり
えない状況である。すなわち、両クレーン号機CL共
に、他のクレーンCLの移動範囲にあって、どちらかの
クレーンCLが移動することにより干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン4が発生するのは、両クレーンCLがこれから
動作する場合のみである(S41)。FIG. 5 shows an interference control algorithm in the case of pattern 4. That is, in FIG. 15, the crane 1
This is an impossible situation when the unit CL1 is moving and determines the next operation of the crane No. 2 CL2, or when the crane No. 2 CL2 is moving and determines the next operation of the crane No. 1 CL1. That is, both cranes CL are in the movement range of the other crane CL, and interference occurs when either crane CL moves. This is because such an operation is never permitted. Therefore,
The pattern 4 occurs only when both cranes CL are about to operate (S41).
【0069】S41がNOの場合、優先判定処理を行な
い、優先して移動させるクレーンCLを決定する(S4
2)。優先判定処理は、前と同じである。次に、非優先
クレーンCLの退避ポイントを決定する(S43)。次
に、非優先クレーンCLを退避移動させたときに、遮断
機SHを通過するか否かを判定する(S44)。YES
の場合、非優先クレーンCLが遮断機SH通過後に再び
動作決定処理プログラムがキックされるようにセットす
る(S45)。そして、非優先クレーンCLのみに対し
て退避ポイントへの移動指示発行を許可する(S2
4)。S44がNOの場合、非優先クレーンCLへの退
避ポイントへの移動指示発行を許可し、同時に優先クレ
ーンCLには次移動指示発行を許可する。If S41 is NO, priority determination processing is performed to determine the crane CL to be moved with priority (S4).
2). The priority determination process is the same as before. Next, the evacuation point of the non-priority crane CL is determined (S43). Next, when the non-priority crane CL is retracted, it is determined whether or not the breaker SH is passed (S44). Yes
In the case of, the non-priority crane CL is set so that the operation determination processing program is kicked again after passing through the breaker SH (S45). Then, only the non-priority crane CL is permitted to issue a movement instruction to the evacuation point (S2).
4). When S44 is NO, the issuance of the movement instruction to the evacuation point to the non-priority crane CL is permitted, and at the same time, the issuance of the next movement instruction to the priority crane CL is permitted.
【0070】S46のときに優先クレーンCLがクレー
ン2号機CL2の場合のクレーンCLの移動をL41に
示す。すなわち、クレーン2号機CL2を待ち動作と
し、クレーン1号機CL1を退避ポイントまで移動させ
る。そして、クレーン1号機CL1が遮断機SHを通過
した後、クレーン2号機CL2に次動作を行わせる。S
46のときに優先クレーンCLがクレーン1号機CL1
の場合のクレーンCLの移動をL42に示す。すなわ
ち、クレーン1号機CL1を待ち動作とし、クレーン2
号機CL2を退避ポイントまで移動させる。そして、ク
レーン2号機CL2が遮断機SHを通過した後、クレー
ン1号機CL1に次動作を行わせる。The movement of the crane CL when the priority crane CL is the second crane CL2 at S46 is indicated by L41. That is, the crane No. 2 CL2 is set to the standby operation, and the crane No. 1 CL1 is moved to the retreat point. Then, after the first crane CL1 has passed the breaker SH, the second crane CL2 is caused to perform the next operation. S
When 46, the priority crane CL is the first crane CL1
The movement of the crane CL in the case of is shown by L42. That is, the crane No. 1 CL1 is set to the waiting operation, and the crane 2
Move Unit CL2 to the evacuation point. Then, after the second crane CL2 has passed the breaker SH, the first crane CL1 is caused to perform the next operation.
【0071】S47のときに優先クレーンCLがクレー
ン2号機CL2の場合のクレーンCLの移動をL43に
示す。すなわち、クレーン1号機CL1を退避ポイント
まで移動させ、同時に、クレーン2号機CL2を移動さ
せる。S47のときの優先クレーンCLがクレーン1号
機CL1の場合のクレーンCLの移動をL44に示す。
すなわち、クレーン2号機CL2を退避ポイントまで移
動させ、同時に、クレーン1号機CL1を移動させる。
図5のフローチャートによれば、両クレーンCLをお互
いの方向に移動させる場合に、優先判定処理を行ない、
かつ非優先クレーンCLが遮断機SHを通過するか否か
により動作パターンを変化させているので、優先度合値
の高いクレーンCLを優先的に駆動でき、かつ干渉の可
能性がない場合は2台のクレーンCLを同時に駆動して
いるため、システム全体の効率を高めることができる。The movement of the crane CL when the priority crane CL is the second crane CL2 at S47 is indicated by L43. That is, the first crane CL1 is moved to the evacuation point, and at the same time, the second crane CL2 is moved. L44 shows the movement of the crane CL when the priority crane CL at S47 is the first crane CL1.
That is, the second crane CL2 is moved to the evacuation point, and at the same time, the first crane CL1 is moved.
According to the flowchart of FIG. 5, when moving both cranes CL in the respective directions, priority determination processing is performed,
Moreover, since the operation pattern is changed depending on whether or not the non-priority crane CL passes through the breaker SH, the crane CL having a high priority value can be preferentially driven, and if there is no possibility of interference, two Since the cranes CL are simultaneously driven, the efficiency of the entire system can be improved.
【0072】図6にパターン5の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図15において、クレーン1
号機CL1が移動中でクレーン2号機CL2の次動作を
決定する場合は、ありえない状況である(S51)。す
なわち、クレーン1号機CL1の移動範囲にクレーン2
号機CL2があって、クレーン1号機CL1が移動する
ことによりクレーン2号機CL2と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン5が発生するのは、クレーン1号機CL1がこ
れから動作する場合のみであり、クレーン2号機CL2
は移動中か、または停止中である(S52)。FIG. 6 shows an interference control algorithm in the case of pattern 5. That is, in FIG. 15, the crane 1
When the next operation of the crane No. 2 CL2 is determined while the No. machine CL1 is moving, this is an impossible situation (S51). That is, the crane 2 is within the moving range of the first crane CL1.
There is a machine No. CL2, and the crane No. 1 CL1 moves to interfere with the crane No. 2 CL2. This is because such an operation is never permitted. Therefore,
The pattern 5 is generated only when the first crane CL1 is operating, and the second crane CL2 is operating.
Is moving or is stopped (S52).
【0073】S52がYESの場合、クレーン1号機C
L1は待ち動作とし発行を許可せず、待ち回数をインク
リメントする(S53)。S52がNOの場合、優先判
定処理を行ない、優先して移動させるクレーンCLを決
定する(S54)。優先判定処理は、前と同じである。
次に、優先クレーンCLがクレーン2号機CL2である
か否かを判定する(S55)。YESの場合、クレーン
1号機CL1を待ち動作とし移動指示発行を許可せず、
待ち回数をインクリメントする(S56)。次に、クレ
ーン2号機CL2のみ次移動指示発行を許可する(S5
7)。S55がNOの場合、クレーン2号機CL2を退
避させるための退避ポイントを決定する(S58)。そ
して、クレーン2号機CL2の退避移動が遮断機SHを
通過するか否かを判断する(S59)。YESの場合、
クレーン2号機CL2が遮断機SH通過後に、再び動作
決定処理プログラムがキックされるようにセットする
(S60)。そして、クレーン2号機CL2のみに対し
て退避ポイントへの移動指示発行を許可する(S6
1)。S59がNOの場合、クレーン2号機CL2への
退避ポイントへの移動指示発行を許可し、同時にクレー
ン1号機CL1には次移動指示発行を許可する。If S52 is YES, the first crane C
L1 is a waiting operation and issuance is not permitted, and the waiting count is incremented (S53). When S52 is NO, priority determination processing is performed and the crane CL to be moved with priority is determined (S54). The priority determination process is the same as before.
Next, it is determined whether or not the priority crane CL is the second crane CL2 (S55). In the case of YES, the crane No. 1 CL1 is set to the waiting operation and the movement instruction issuance is not permitted,
The waiting count is incremented (S56). Next, only the second crane CL2 is allowed to issue the next movement instruction (S5).
7). When S55 is NO, the evacuation point for evacuating the second crane CL2 is determined (S58). Then, it is determined whether the retracting movement of the second crane CL2 passes through the breaker SH (S59). If yes,
After the second crane CL2 has passed the breaker SH, the operation determination processing program is set to be kicked again (S60). Then, the issuance of the movement instruction to the evacuation point is permitted only for the second crane CL2 (S6).
1). When S59 is NO, the issuance of the movement instruction to the evacuation point to the second crane CL2 is permitted, and at the same time, the next movement instruction is issued to the first crane CL1 of the crane.
【0074】S57のときのクレーンCLの移動をL5
1に示す。すなわち、クレーン1号機CL1を待ち動作
とし、クレーン2号機CL2を移動させる。S61のと
きのクレーンCLの移動をL52に示す。すなわち、ク
レーン1号機CL1を待ち動作とし、クレーン2号機C
L2を退避ポイントまで移動させる。そして、クレーン
2号機CL2が遮断機SHを通過した後、クレーン1号
機CL1に次動作を行わせる。S62のときのクレーン
CLの移動をL53に示す。すなわち、クレーン2号機
CL2を退避ポイントまで移動させ、同時に、クレーン
1号機CL1を移動させる。The movement of the crane CL at S57 is L5.
Shown in 1. That is, the crane No. 1 CL1 is set to the waiting operation, and the crane No. 2 CL2 is moved. The movement of the crane CL at S61 is shown by L52. That is, the crane No. 1 CL1 is set to the standby operation, and the crane No. 2 C is used.
Move L2 to the evacuation point. Then, after the second crane CL2 has passed the breaker SH, the first crane CL1 is caused to perform the next operation. The movement of the crane CL at S62 is indicated by L53. That is, the second crane CL2 is moved to the evacuation point, and at the same time, the first crane CL1 is moved.
【0075】図6のフローチャートによれば、両クレー
ンCLをお互いの方向に移動させる場合に、クレーン2
号機CL2が移動中か否かによりパターンを分け、クレ
ーン2号機CL2が停止中の場合に優先判定処理を行な
い、かつ優先クレーンCLがクレーン2号機CL2か否
かにより動作パターンを変化させ、さらに、クレーン2
号機CL2の退避移動時に遮断機SHを通過するか否か
により動作パターンを変化させているので、優先度合値
の高いクレーンCLを優先的に駆動でき、かつ干渉の可
能性がない場合は2台のクレーンCLを同時に駆動する
ことができる。According to the flowchart of FIG. 6, when the two cranes CL are moved in the directions of each other, the crane 2
The pattern is divided according to whether the No. CL2 machine is moving, the priority determination process is performed when the No. 2 crane CL2 is stopped, and the operation pattern is changed depending on whether the No. 2 crane CL is the No. 2 crane CL2. Crane 2
Since the operation pattern is changed depending on whether or not the machine CL2 passes through the breaker SH when it is retracted, it is possible to preferentially drive the crane CL with a high priority value, and if there is no possibility of interference, use two The crane CL can be driven simultaneously.
【0076】図7にパターン6の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図15において、クレーン1
号機CL1が移動中でクレーン2号機CL2の次動作を
決定する場合は、ありえない状況である(S71)。す
なわち、クレーン1号機CL1の移動範囲にクレーン2
号機CL2があって、クレーン1号機CL1が移動する
ことによりクレーン2号機CL2と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン6が発生するのは、クレーン1号機CL1がこ
れから動作する場合のみであり、クレーン2号機CL2
は移動中か、または停止中である(S72)。FIG. 7 shows an interference control algorithm in the case of pattern 6. That is, in FIG. 15, the crane 1
When the next operation of the crane No. 2 CL2 is moving while the No. CL1 is moving, it is an impossible situation (S71). That is, the crane 2 is within the moving range of the first crane CL1.
There is a machine No. CL2, and the crane No. 1 CL1 moves to interfere with the crane No. 2 CL2. This is because such an operation is never permitted. Therefore,
The pattern 6 is generated only when the first crane CL1 is operating, and the second crane CL2 is operated.
Is moving or stopped (S72).
【0077】S72がYESの場合、クレーン1号機C
L1は待ち動作とし発行を許可せず、待ち回数をインク
リメントする(S73)。S72がNOの場合、優先判
定処理を行ない、優先して移動させるクレーンCLを決
定する(S74)。優先判定処理は、前と同じである。
次に、優先クレーンCLがクレーン2号機CL2である
か否かを判定する(S75)。YESの場合、クレーン
1号機CL1を待ち動作とし移動指示発行を許可せず、
待ち回数をインクリメントする(S76)。次に、クレ
ーン2号機CL2のみ次移動指示発行を許可する(S7
7)。S75がNOの場合、クレーン2号機CL2を退
避させるための退避ポイントを決定する(S78)。そ
して、クレーン2号機CL2の退避移動が遮断機SHを
通過するか否かを判断する(S79)。YESの場合、
クレーン2号機CL2が遮断機SH通過後に、再び動作
決定処理プログラムがキックされるようにセットする
(S80)。そして、クレーン2号機CL2のみに対し
て退避ポイントへの移動指示発行を許可する(S8
1)。S79がNOの場合、クレーン2号機CL2への
退避ポイントへの移動指示発行を許可し、同時にクレー
ン1号機CL1には次移動指示発行を許可する。If S72 is YES, the first crane C
L1 is a waiting operation and issuance is not permitted, and the waiting count is incremented (S73). When S72 is NO, priority determination processing is performed and the crane CL to be moved with priority is determined (S74). The priority determination process is the same as before.
Next, it is determined whether or not the priority crane CL is the second crane CL2 (S75). In the case of YES, the crane No. 1 CL1 is set to the waiting operation and the movement instruction issuance is not permitted,
The number of waits is incremented (S76). Next, only the second crane CL2 is permitted to issue the next movement instruction (S7).
7). When S75 is NO, the evacuation point for evacuating the second crane CL2 is determined (S78). Then, it is determined whether or not the retracting movement of the second crane CL2 passes through the breaker SH (S79). If yes,
After the second crane CL2 has passed the breaker SH, the operation determination processing program is set to be kicked again (S80). Then, only the second crane CL2 is allowed to issue the instruction to move to the evacuation point (S8).
1). In the case of NO in S79, the issuance of the movement instruction to the evacuation point to the second crane CL2 is permitted, and at the same time, the next movement instruction is issued to the first crane CL1 of the crane.
【0078】S77のときのクレーンCLの移動をL6
1に示す。すなわち、クレーン1号機CL1を待ち動作
とし、クレーン2号機CL2を移動させる。S81のと
きのクレーンCLの移動をL62に示す。すなわち、ク
レーン1号機CL1を待ち動作とし、クレーン2号機C
L2を退避ポイントまで移動させる。そして、クレーン
2号機CL2が遮断機SHを通過した後、クレーン1号
機CL1に次動作を行わせる。S82のときのクレーン
CLの移動をL63に示す。すなわち、クレーン2号機
CL2を退避ポイントまで移動させ、同時に、クレーン
1号機CL1を移動させる。The movement of the crane CL at S77 is L6.
Shown in 1. That is, the crane No. 1 CL1 is set to the waiting operation, and the crane No. 2 CL2 is moved. The movement of the crane CL at S81 is shown by L62. That is, the crane No. 1 CL1 is set to the standby operation, and the crane No. 2 C is used.
Move L2 to the evacuation point. Then, after the second crane CL2 has passed the breaker SH, the first crane CL1 is caused to perform the next operation. The movement of the crane CL at S82 is indicated by L63. That is, the second crane CL2 is moved to the evacuation point, and at the same time, the first crane CL1 is moved.
【0079】図7のフローチャートによれば、両クレー
ンCLを同じ方向に移動させる場合に、クレーン2号機
CL2が移動中か否かによりパターンを分け、クレーン
2号機CL2が停止中の場合に優先判定処理を行ない、
かつ優先クレーンCLがクレーン2号機CL2か否かに
より動作パターンを変化させ、さらに、クレーン2号機
CL2の退避移動時に遮断機SHを通過するか否かによ
り動作パターンを変化させているので、優先度合値の高
いクレーンCLを優先的に駆動でき、かつ干渉の可能性
がない場合は2台のクレーンCLを同時に駆動すること
ができる。According to the flowchart of FIG. 7, when both cranes CL are moved in the same direction, the patterns are divided according to whether or not the second crane CL2 is moving, and the priority judgment is made when the second crane CL2 is stopped. Processing,
In addition, the operation pattern is changed depending on whether the priority crane CL is the second crane CL2 or not, and further, the operation pattern is changed depending on whether or not the breaker SH is passed during the evacuation movement of the second crane CL2. The crane CL having a high value can be driven preferentially, and two cranes CL can be driven simultaneously if there is no possibility of interference.
【0080】次に、図1のS6およびS9で実行される
コマンドの発行処理の方法について説明する。干渉制御
(S5,S8)で許可された行き動作または帰り動作か
ら、動作コマンドを各々のクレーン地上制御盤23へ発
行する。ここで、入庫の行き動作または出庫の帰り動作
の指示を発行する場合は、無線荷卸が必要となるため、
図8の処理となり、それ以外は、図9の処理となる。入
庫の行き動作または出庫の帰り動作について説明する。
はじめに、干渉制御の許可に基づいて移動コマンドを作
成し、各クレーンCLのクレーン地上制御盤23に対し
て発行する(S91)。次に、コイル荷卸場Nにあるス
ケジュール登録端末26から無線運転切り替え指示が入
力されるまで待機する(S92)。Next, the method of command issuing processing executed in S6 and S9 of FIG. 1 will be described. An operation command is issued to each crane ground control panel 23 from the go operation or the return operation permitted by the interference control (S5, S8). Here, when issuing the instruction of the inbound / outbound operation or the outbound return operation, wireless unloading is required.
The process shown in FIG. 8 is performed, and otherwise the process shown in FIG. 9 is performed. The inbound / outbound operation or the outbound return operation will be described.
First, a movement command is created based on permission of interference control and is issued to the crane ground control panel 23 of each crane CL (S91). Next, the process waits until a wireless operation switching instruction is input from the schedule registration terminal 26 in the coil unloading area N (S92).
【0081】無線運転切換え指示が入力されると、荷卸
コマンドを作成し、クレーン地上制御盤23に対して発
行する(S93)。これにより、クレーンCLの制御が
自動運転モードから手動運転である無線モードへ切り替
えられ、作業者が無線によりクレーンCLを駆動して、
トラックTRへのコイルCの積み込み、またはトラック
TRからのコイルCの荷卸作業を行う。そして、無線に
よる積み込みまたは荷卸作業が完了した後、作業者はス
ケジュール登録端末26より荷卸完了信号を入力する。
運行管理ホストコンピュータ25は、コイル荷卸場Nに
あるスケジュール登録端末26からの荷卸完了信号を受
信すると(S94,YES)、クレーン地上制御盤23
に対して荷卸完了確認信号を出力して、クレーンCL駆
動を無線モードから自動モードへ切り替える(S9
5)。これにより、コマンド処理が終了する。When the wireless operation switching instruction is input, an unloading command is created and issued to the crane ground control panel 23 (S93). Thereby, the control of the crane CL is switched from the automatic operation mode to the wireless mode which is the manual operation, and the operator wirelessly drives the crane CL,
The coil C is loaded onto the truck TR or the coil C is unloaded from the truck TR. After the wireless loading or unloading work is completed, the worker inputs an unloading completion signal from the schedule registration terminal 26.
When the operation management host computer 25 receives the unloading completion signal from the schedule registration terminal 26 in the coil unloading area N (S94, YES), the crane ground control panel 23
An unloading completion confirmation signal is output to, and the crane CL drive is switched from the wireless mode to the automatic mode (S9
5). This ends the command processing.
【0082】次に、入庫の行き動作および出庫の帰り動
作以外の動作コマンドの発行について説明する。干渉制
御の許可に基づいて、移動+把持コマンドまたは移動+
設置コマンドを作成し、クレーン地上制御盤23に対し
て発行する(S101)。これにより、コマンド処理が
終了する。Next, the issuance of operation commands other than the entering and exiting operations and the returning operation will be described. Based on permission of interference control, move + grip command or move +
An installation command is created and issued to the crane ground control panel 23 (S101). This ends the command processing.
【0083】以上説明した複数クレーンの駆動制御方法
を、従来技術で説明した図26に適用した場合について
図24に基づいて説明する。2台の天井クレーンCL
1,CL2により、被搬送物であるコイルCを保管する
ポジションYDとコイルCを使用するプレスマシンPR
との間でコイルCを搬送するシステムである。クレーン
1号機CL1が、プレスマシンPR1にあるコイルをポ
ジションYD2へ返却する動作命令を受けて移動中に、
クレーン2号機CL2にポジションYD1にあるコイル
をプレスマシンPR2に供給する動作命令を決定した場
合を考える。ここで、クレーン2号機CL2の優先度合
値が、クレーン1号機CL1の優先度合値より大きい場
合を説明する。A case where the drive control method for a plurality of cranes described above is applied to FIG. 26 described in the prior art will be described with reference to FIG. Two overhead cranes CL
1 and CL2, a press machine PR that uses the coil C, which is a position YD for storing the coil C that is an object to be transported.
It is a system which conveys the coil C between and. Crane No. 1 CL1 is moving while receiving an operation command to return the coil in the press machine PR1 to the position YD2,
Consider a case where the operation command for supplying the coil at position YD1 to the second crane CL2 to the press machine PR2 is determined. Here, a case where the priority degree value of the second crane CL2 is higher than the priority degree value of the first crane CL1 will be described.
【0084】はじめに、クレーン1号機CL1は、プレ
スマシンPR1にあるコイルを把持する(ステップ
1)。このとき、クレーン2号機CL2は待ち状態にあ
る。次に、クレーン2号機CL2の優先度合値が、クレ
ーン1号機CL1の優先度合値よりも大きいので、クレ
ーン1号機CL1を退避させると同時に、クレーン2号
機CL2をコイルC位置まで移動する(ステップ2)。
クレーン1号機CL1は、退避ポイントで待ち状態とな
り、クレーン2号機CL2は、コイルC位置まで移動し
た後、コイルCを把持する(ステップ2’)。クレーン
2号機CL2は、コイル設置場所に移動する。同時に、
クレーン1号機CL1もコイル設置場所へ移動する(ス
テップ3)。このように、本実施例の複数クレーンの駆
動制御方法によれば、2台のクレーンをできるだけ同時
に移動させているので、図25で説明した従来の方法と
比較して2ステップ動作を短縮でき、同じ動作をするの
に必要な時間を大幅に短縮することができる。First, the first crane CL1 of the crane grips the coil of the press machine PR1 (step 1). At this time, the second crane CL2 is in a waiting state. Next, since the priority value of the second crane CL2 is greater than the priority value of the first crane CL1, the first crane CL1 is retracted and the second crane CL2 is moved to the coil C position (step 2). ).
Crane No. 1 CL1 is in a waiting state at the evacuation point, and Crane No. 2 CL2 grips the coil C after moving to the coil C position (step 2 '). Crane No. 2 CL2 moves to the coil installation location. at the same time,
The first crane CL1 also moves to the coil installation location (step 3). As described above, according to the drive control method for a plurality of cranes of the present embodiment, since two cranes are moved at the same time as much as possible, the two-step operation can be shortened as compared with the conventional method described in FIG. The time required to perform the same operation can be significantly reduced.
【0085】以上詳細に説明したように、本実施例の複
数クレーンの駆動制御方法によれば、複数クレーン制御
装置が、複数クレーンに発生した要求動作信号により、
各クレーンが移動すべき<FROM−TO>を分析し
て、各々の<FROM−TO>の組み合せが、予め考え
ていた干渉パターンに合致するか否かを判定し、干渉し
ないと判定した場合は、2台のクレーンを同時駆動し、
干渉パターンに合致すると判定した場合は、2台のクレ
ーンの各々の優先度合値を演算して優先度合値の高いク
レーンを優先的に駆動しているので、2台のクレーンC
Lを同時に駆動する時間を多く取ることができるため、
システムの効率を高くすることができる。As described in detail above, according to the drive control method for a plurality of cranes of the present embodiment, the plurality of cranes control device causes
Analyze <FROM-TO> that each crane should move, determine whether the combination of each <FROM-TO> matches the interference pattern that was considered in advance, and if it is determined that there is no interference, Drive two cranes at the same time,
If it is determined that the two cranes match each other, the priority values of the two cranes are calculated and the crane having the higher priority value is driven preferentially.
Since it is possible to take a lot of time to drive L at the same time,
The efficiency of the system can be increased.
【0086】また、優先度合値の要素として、待ち回数
による優先度を採用しているので、特定のクレーンCL
が待ち続けることがなくなり、2台のクレーンCLを同
時に移動させる機会を多くすることができる。また、優
先度合値の要素として、クレーンCLの現在位置による
優先度を採用しているので、クレーン1号機CL1を第
一ヤードY1に、クレーン2号機CL2を第二ヤードY
2にと分けておく時間を長くすることができるため、干
渉の発生を少なくすることができる。Since the priority depending on the number of waiting times is adopted as an element of the priority degree value, the specific crane CL
Does not continue to wait, and it is possible to increase the opportunities to move the two cranes CL at the same time. Further, since the priority depending on the current position of the crane CL is adopted as an element of the priority level value, the first crane CL1 is the first yard Y1 and the second crane CL2 is the second yard Y.
Since the time divided into two can be lengthened, the occurrence of interference can be reduced.
【0087】また、優先度合値の要素として、クレーン
CL自体の優先度を採用しているので、クレーン2号機
CL2と比較して作業量の多いクレーン1号機CL1を
先行して駆動できるため、両クレーンCLを同時に駆動
する時間を多く取ることができる。また、優先度合値の
要素として、要求動作(供給、返却、入庫、出庫)の種
類による優先度を採用しているので、要求動作の重要度
に合わせてクレーンCLを駆動することが可能である。
例えば、入庫を最優先としているので、作業者がコイル
荷卸場にいる時間を短くすることができる。一方、供給
の優先度を返却の優先度より高くしているので、プレス
マシンの稼働効率を高くすることができる。また、優先
度合値の要素として、スケジュール登録端末からの要求
登録時に、作業者による優先指定を採用しているので、
通常の工程とは異なる要求順位が発生した場合に、それ
に合わせて作業者が任意の要求を他に優先させて行わせ
ることができる。Further, since the priority of the crane CL itself is adopted as an element of the priority level value, the crane No. 1 CL1 which requires a larger amount of work as compared with the crane No. 2 CL2 can be driven first. More time can be taken to drive the crane CL at the same time. Further, since the priority depending on the type of the required operation (supply, return, warehousing, warehousing) is adopted as an element of the priority degree value, it is possible to drive the crane CL according to the importance of the required operation. .
For example, since the warehousing is given the highest priority, it is possible to shorten the time that the worker stays at the coil unloading place. On the other hand, since the priority of supply is higher than the priority of return, the operating efficiency of the press machine can be increased. Also, as an element of the priority level value, the priority designation by the worker is adopted at the time of request registration from the schedule registration terminal.
When a request order different from the normal process occurs, the operator can prioritize any request in response to the request order.
【0088】また、優先駆動要因の各項目の得点に対し
て重みが決められており、その重みを、スケジュール登
録端末より作業者が変更することが可能であるので、現
場のニーズにすばやく対応させることができる。ここ
で、スケジュール登録端末26により重みWmが変更さ
れた場合に、プレスマシンPRの供給待ち時間、入庫所
用時間、出庫所用時間、2台のクレーンCLが同時に駆
動されていた時間、クレーンCLの待ち時間、クレーン
CLの退避時間等を、設計時に設定した標準作業スケジ
ュールに基づいて計算して、プリントアウトし、また重
みWmを変更する前の1日と重みWmを変更した後の1日
とで上記評価値を計算してプリントアウトしているの
で、重みWmの変更がシステムに与えた影響を把握する
ことができるため、作業者が一つの要因にのみ着目して
重みWmを変化させたときに、他のアウトプットが大き
く悪化してシステム全体として効率が悪くなるのが防止
される。Further, the weight is determined for the score of each item of the priority driving factors, and the weight can be changed by the operator from the schedule registration terminal, so that the needs of the field can be quickly met. be able to. Here, when the weight Wm is changed by the schedule registration terminal 26, the supply waiting time of the press machine PR, the entry time, the exit time, the time when two cranes CL are being driven at the same time, and the waiting of the crane CL The time, the evacuation time of the crane CL, etc. are calculated based on the standard work schedule set at the time of design, printed out, and one day before changing the weight Wm and one day after changing the weight Wm. Since the above evaluation values are calculated and printed out, it is possible to grasp the influence of the change of the weight Wm on the system. Therefore, when the operator changes the weight Wm by focusing on only one factor. In addition, it is possible to prevent the other output from being greatly deteriorated and the efficiency of the entire system from being deteriorated.
【0089】また、同時に駆動しても干渉が発生しない
と考えられるケースでも、先行するクレーンCLの<F
ROM−TO>内に遮断機SHがある場合は、先行する
クレーンCLが遮断機SHを越えるまで、後続するクレ
ーンCLを待機させているので、先行するクレーンCL
が遮断機SHで停止しても後続クレーンCLが衝突する
ことが回避できる。Even in the case where it is considered that the interference does not occur even if the cranes are driven simultaneously, <F of the preceding crane CL is
When the breaker SH is present in ROM-TO>, the succeeding crane CL is on standby until the preceding crane CL crosses the breaker SH.
Even if the vehicle is stopped by the breaker SH, the collision of the succeeding crane CL can be avoided.
【0090】本発明の実施例は、上記実施例に限ること
なく、色々な応用が可能である。本実施例では、2台の
クレーンCLについて説明したが、3台以上のクレーン
CLを駆動させる場合も、干渉の基本パターンは同じで
あり、本実施例のアルゴリズムを適用することが可能で
ある。また、本実施例では、天井クレーンの場合を説明
したが、自動倉庫等において使用される地上走行型の大
型クレーンの場合でも同様である。本実施例では、優先
度合値の要素として、5つの項目全てを利用している
が、対象となるシステムに応じて、そのうちの1つまた
は2以上の組み合せを利用してもよい。また、対象とな
るシステムの特殊事情により、他の要素を採用してもよ
い。The embodiments of the present invention are not limited to the above-mentioned embodiments, and various applications are possible. Although two cranes CL have been described in the present embodiment, the basic pattern of interference is the same when driving three or more cranes CL, and the algorithm of this embodiment can be applied. Further, in the present embodiment, the case of the overhead crane has been described, but the same applies to the case of a large ground traveling type crane used in an automated warehouse or the like. In this embodiment, all five items are used as elements of the priority value, but one or a combination of two or more of them may be used depending on the target system. Also, other elements may be adopted depending on the special circumstances of the target system.
【0091】[0091]
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の複数クレーンの駆動制御方法は、複数クレーンを
同時に移動させる場合の組み合せをいくつかの移動パタ
ーンに分類し、クレーンに対して要求動作信号が発生し
たときに、要求動作信号より、各々のクレーンに対する
移動信号を決定し、(1)複数クレーンを各々の移動信
号に従って同時に駆動させても、クレーン同士の干渉が
発生する可能性が無いパターンの場合は、各々の移動信
号に従って複数クレーンを同時に駆動し、(2)複数ク
レーンを各々の移動信号に従って同時に駆動させたとき
に、クレーン同士の干渉が発生する可能性があるパター
ンの場合は、複数クレーンの各々について、クレーンが
要求動作を行うにあたって必要となる1または2以上の
優先駆動要因に、予め定められた重み係数を乗じて得ら
れる数値を合計した優先度合値を算出して、各々のクレ
ーンの優先度合値を比較し、最大優先度合値を有するク
レーンを優先的に移動しているので、複数クレーンを同
時に駆動することができ、製造工程への材料の搬送効率
を高め、製造工程からの要求に迅速に対応することがで
きる。As is apparent from the above description, the drive control method for a plurality of cranes according to the present invention classifies combinations for simultaneously moving a plurality of cranes into several movement patterns and requests the cranes. When an operation signal is generated, the movement signal for each crane is determined from the required operation signal, and even if (1) multiple cranes are driven simultaneously according to each movement signal, interference between the cranes may occur. When there is no pattern, when multiple cranes are driven simultaneously according to each movement signal, and (2) when multiple cranes are driven simultaneously according to each movement signal, there is a possibility that interference between cranes may occur. Is one or more priority drive factors required for the crane to perform the required operation for each of the multiple cranes. Therefore, the priority value is calculated by summing the numerical values obtained by multiplying the weighting coefficient determined for each crane, and the priority values of the cranes are compared, and the crane with the maximum priority value is moved preferentially. It is possible to drive a plurality of cranes at the same time, improve the efficiency of material transportation to the manufacturing process, and quickly respond to requests from the manufacturing process.
【図1】複数クレーンの駆動制御方法の全体を示すフロ
ーチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing an overall drive control method for a plurality of cranes.
【図2】干渉パターン1の制御方法を示すフローチャー
トである。FIG. 2 is a flowchart showing a method of controlling an interference pattern 1.
【図3】干渉パターン2の制御方法を示すフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart showing a method of controlling an interference pattern 2.
【図4】干渉パターン3の制御方法を示すフローチャー
トである。FIG. 4 is a flowchart showing a method of controlling an interference pattern 3.
【図5】干渉パターン4の制御方法を示すフローチャー
トである。5 is a flowchart showing a method of controlling an interference pattern 4. FIG.
【図6】干渉パターン5の制御方法を示すフローチャー
トである。FIG. 6 is a flowchart showing a method of controlling an interference pattern 5.
【図7】干渉パターン6の制御方法を示すフローチャー
トである。FIG. 7 is a flowchart showing a method of controlling the interference pattern 6.
【図8】入庫の行き動作と出庫の帰り動作のコマンドの
発行処理を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flow chart showing a process of issuing commands for a warehousing going operation and a warehousing returning operation.
【図9】その他の場合のコマンドの発行処理を示すフロ
ーチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing command issuing processing in other cases.
【図10】複数クレーン制御装置全体の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 10 is a block diagram showing the overall configuration of a multi-crane control device.
【図11】2台のクレーンの基本動作パターンAを示す
説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a basic operation pattern A of two cranes.
【図12】2台のクレーンの基本動作パターンBを示す
説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram showing a basic operation pattern B of two cranes.
【図13】2台のクレーンの基本動作パターンCを示す
説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram showing a basic operation pattern C of two cranes.
【図14】2台のクレーンの基本動作パターンDを示す
説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram showing a basic operation pattern D of two cranes.
【図15】干渉パターンを示す説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram showing an interference pattern.
【図16】先行するクレーンが遮断機を通過する場合の
説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram when a preceding crane passes through a circuit breaker.
【図17】クレーンの退避ポイントを説明するための説
明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram for explaining a retreat point of the crane.
【図18】ヤードの構成を示す透過斜視図である。FIG. 18 is a transparent perspective view showing the structure of a yard.
【図19】ヤードの全体を示すレイアウト図である。FIG. 19 is a layout diagram showing the entire yard.
【図20】入庫時のクレーンの動作を示す説明図であ
る。FIG. 20 is an explanatory diagram showing the operation of the crane at the time of storage.
【図21】出庫時のクレーンの動作を示す説明図であ
る。FIG. 21 is an explanatory view showing the operation of the crane at the time of leaving the warehouse.
【図22】コイル供給時のクレーンの動作を示す説明図
である。FIG. 22 is an explanatory view showing the operation of the crane when supplying a coil.
【図23】コイル返却時のクレーンの動作を示す説明図
である。FIG. 23 is an explanatory diagram showing the operation of the crane when the coil is returned.
【図24】複数クレーンの駆動制御方法の効果を示す説
明図である。FIG. 24 is an explanatory diagram showing the effect of the drive control method for a plurality of cranes.
【図25】従来の複数クレーンの駆動制御方法を示す第
1説明図である。FIG. 25 is a first explanatory diagram showing a conventional drive control method for a plurality of cranes.
【図26】従来の複数クレーンの駆動制御方法を示す第
2説明図である。FIG. 26 is a second explanatory diagram showing a conventional drive control method for a plurality of cranes.
11 クレーンガータ 12 クレーンクラブ 13 クレーントング 23 クレーン地上制御盤 25 運行管理ホストコンピュータ 26 スケジュール登録端末 C コイル CL1 クレーン1号機 CL2 クレーン2号機 N コイル荷卸場 SH 遮断機 Y1 第一ヤード Y2 第二ヤード 11 Crane Garter 12 Crane Club 13 Crane Tong 23 Crane Ground Control Panel 25 Operation Management Host Computer 26 Schedule Registration Terminal C Coil CL1 Crane No. 1 CL2 Crane No. 2 N Coil Unloader SH Circuit Breaker Y1 First Yard Y2 Second Yard
Claims (10)
領域が重複する複数クレーンを駆動する複数クレーンの
駆動制御方法において、 複数クレーンを同時に移動させるときに発生する可能性
のある移動パターンを分類し、 各々のクレーンに対して要求動作信号が発生したとき
に、要求動作信号より移動信号を決定し、(1)複数ク
レーンを移動信号に従って同時に駆動させても、クレー
ン同士の干渉が発生する可能性が無いパターンの場合
は、移動信号に従って複数クレーンを同時に駆動し、
(2)複数クレーンを移動信号に従って同時に駆動させ
たときに、クレーン同士の干渉が発生する可能性がある
パターンの場合は、複数クレーンの各々について、クレ
ーンが要求動作を行うにあたって必要となる1または2
以上の優先駆動要因毎に、予め定められた重み係数を乗
じて得られる数値を合計した優先度合値を算出して、各
々のクレーンの優先度合値を比較し、最大優先度合値を
有するクレーンを優先的に移動することを特徴とする複
数クレーンの駆動制御方法。1. In a drive control method for a plurality of cranes, which moves on a fixed rail and drives a plurality of cranes in which respective movable areas overlap, a movement pattern that may occur when moving a plurality of cranes at the same time is described. When the required operation signal is generated for each crane, the movement signal is determined from the required operation signal. (1) Even if multiple cranes are driven simultaneously according to the movement signal, interference between cranes will occur. If the pattern is not possible, drive multiple cranes simultaneously according to the movement signal,
(2) In the case of a pattern in which the cranes may interfere with each other when the plurality of cranes are simultaneously driven in accordance with the movement signal, it is necessary for the crane to perform the required operation for each of the plurality of cranes 1 or Two
For each of the above priority driving factors, calculate the priority level value that is the sum of the numerical values obtained by multiplying the predetermined weighting factors, compare the priority level values of each crane, and select the crane that has the maximum priority level value. A drive control method for a plurality of cranes, wherein the drive control is performed with priority.
待機状態とされた回数を含むことを特徴とする複数クレ
ーンの駆動制御方法。2. The drive control method for a plurality of cranes according to claim 1, wherein the priority drive factor includes the number of times each crane is determined to be in a non-priority state and placed in a standby state.
された通路用に設けられ、クレーンが通過する時に通路
を遮断する遮断機を、クレーンが通過することの有無を
含むことを特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。3. The method according to claim 1, wherein the priority drive factor is provided for a passage set in a movable area of the crane, and a breaker for blocking the passage when the crane passes through the crane. A method for controlling the drive of a plurality of cranes, characterized in that it includes the presence or absence of passage by
るか否かの判定を含むことを特徴とする複数クレーンの
駆動制御方法。4. The drive control method for a plurality of cranes according to claim 1, wherein the priority drive factor includes a determination as to whether or not the crane is currently in a main service area.
ことを特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。5. The drive control method for a plurality of cranes according to claim 1, wherein the priority drive factor includes priority designation of a specific crane.
別を含むことを特徴とする複数クレーンの駆動制御方
法。6. The drive control method for a plurality of cranes according to claim 1, wherein the priority drive factor includes a type of request content of the request operation signal.
を特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。7. The drive control method for a plurality of cranes according to claim 1, wherein the priority drive factor includes priority designation of a specific request.
ーンの駆動制御方法。8. The drive control method for a plurality of cranes according to claim 1, wherein the weighting factor is variable.
クレーン同士の干渉が発生する可能性が無いパターンの
場合であっても、 前記移動信号が複数クレーンを同じ方向に移動させる内
容であって、先行するクレーンが、クレーンの移動停止
または徐行を要求する障害物を通過する移動信号が与え
られている時は、先行クレーンが前記障害物を通過する
まで、後行クレーンの移動を禁止することを特徴とする
複数クレーンの駆動制御方法。9. The method according to claim 1, wherein a plurality of cranes are simultaneously driven according to a movement signal,
Even in the case of a pattern in which there is no possibility of interference between cranes, the movement signal has the content of moving a plurality of cranes in the same direction, and the preceding crane requests the crane to stop moving or slow down. A drive control method for a plurality of cranes, wherein movement of a trailing crane is prohibited until a preceding crane passes through the obstacle when a movement signal for passing through the obstacle is given.
能領域が重複する複数クレーンを駆動する複数クレーン
の駆動制御方法において、 前記複数クレーンを制御する複数クレーン制御装置が、
(1)発生した要求動作信号に基づいて、複数クレーン
を動作させるにあたって必要となる優先駆動要因の有無
を検出する工程、(2)前記優先駆動要因毎に予め定め
られた重み係数を、前記各優先駆動要因に乗じた数値を
合計した優先度合値を算出する工程、(3)各クレーン
毎に算出された優先度合値を比較して、最大優先度合値
を有するクレーンを制御するクレーン制御装置に対し
て、優先的にクレーン移動信号を送信する工程を行うこ
とを特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。10. A drive control method for a plurality of cranes that moves on a fixed rail and drives a plurality of cranes, each movable area of which is overlapped, wherein a plurality of crane control devices for controlling the plurality of cranes comprises:
(1) a step of detecting the presence or absence of a priority drive factor necessary for operating a plurality of cranes based on the generated required operation signal; (2) a weighting coefficient determined in advance for each of the priority drive factors. A step of calculating a priority level value obtained by adding up the numerical values multiplied by the priority drive factors, (3) comparing the priority level values calculated for each crane, and providing a crane control device for controlling the crane having the maximum priority level value. On the other hand, a drive control method for a plurality of cranes, characterized by performing a step of preferentially transmitting a crane movement signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32566993A JP2946500B2 (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Drive control method for multiple cranes |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10254545A (en) * | 1997-03-14 | 1998-09-25 | Yaskawa Electric Corp | Control method and simulation method |
JP2005035763A (en) * | 2003-07-17 | 2005-02-10 | Kobe Steel Ltd | Conveying schedule generating device for crane and conveying schedule generating program |
JP4654496B2 (en) * | 2000-08-25 | 2011-03-23 | 株式会社安川電機 | Real-time scheduling method for automatically controlled overhead crane and operation control device for multiple overhead cranes |
JP2017007814A (en) * | 2015-06-23 | 2017-01-12 | ユニキャリア株式会社 | Operation management method and operation management system for cargo handling vehicle |
JP2021050090A (en) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 株式会社神戸製鋼所 | Interference time ratio output device, operational availability information output device, interference time ratio output method and program, and operational availability information output method and program |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP32566993A patent/JP2946500B2/en not_active Expired - Fee Related
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