JPH07178579A - レーザ加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 加工線の位置検出の精度の向上を図る。 【構成】 被加工物の加工線に直交する方向に細長い光
を２つの角度から照射した各光切断象がＣＣＤカメラに
より撮影されて画像情報がデータ処理装置３１に送られ
る。データ処理装置３１は、加工線の水平，垂直方向の
位置を検出し、その検出位置信号をレーザヘッド駆動装
置に送る。データ処理装置３１は、各手段３３〜３９を
備え、加工線に直交する方向の２つの輝度分布及び距離
分布からファジィ推論を用いて溶接位置を検出する。こ
のとき、データ処理装置３１に、溶接位置のデータを平
滑化する平滑化手段４０，４１を設ける。また、平滑化
された溶接位置のデータを実際のレーザヘッドの位置に
変換する変換手段４２，４３を設ける。さらに、各手段
３６〜４３における判断や処理の条件等の基準を被加工
物の種類や形状により変更する基準変更手段４４を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被加工物の加工線を非
接触にて検出してレーザヘッドからレーザ光を照射する
ようにしたレーザ加工装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のレーザ加工装置として、本出願
人は、被加工物の加工線（溶接線）を精度良く検出する
ことを可能としたレーザ溶接装置を開発している（例え
ば特開平３−２４３２９１号など参照）。

【０００３】即ち、図５に示すように、被加工物として
の被溶接物１は、直線状の溶接加工部位（溶接線）２を
突き合わせた状態でセットされ、その溶接線２の延びる
方向（図中矢印Ａ方向）に所定速度で移動されるように
なっている。レーザヘッド３はレーザ光を下方に向けて
照射して被溶接物１の溶接加工部位２を溶接するもの
で、そのレーザ光の照射位置は、垂直位置補正モータ４
により被溶接物１に接離する方向（図中矢印Ｂ方向）の
移動制御を行って距離が補正され、水平位置補正モータ
５により被溶接物１の溶接線２とほぼ直交する水平方向
（図中矢印Ｃ方向）に移動制御されるようになってい
る。

【０００４】そして、前記レーザヘッド３の上流側の位
置には、被溶接物１の溶接線２を検出する位置検出装置
６が配設されている。この位置検出装置６は、被溶接物
１に帯状の光ｆ１，ｆ２を斜め方向から同一部位に照射
する２つの照明部７，８と、ＣＣＤカメラ９とを備えて
構成されている。ＣＣＤカメラ９は、照明部７，８から
の帯状の光ｆ１，ｆ２が照射された被溶接物１の照明部
位の画像（光切断像）を所定タイミング（例えば２０ｍ
ｓ間隔）で撮影し、その信号がデータ処理装置１０に送
られるようになっている。

【０００５】ここで、ＣＣＤカメラ９により撮影された
光切断像Ｖは例えば図６に示すようになり（便宜上、明
輝部分Ｗをハッチングで示す）、帯状の明輝部分Ｗの途
中に生じた暗い部分が溶接線２と考えられる。この光切
断像Ｖの水平方向の１本の走査線を見ると、図７に示す
ように、明輝部分Ｗで信号レベルのピークが現れ、その
ピーク値が輝度を表す。また、輝度のピークが生じた水
平方向位置が、ＣＣＤカメラ９から被加工物１の表面ま
での距離を表す。これは、光ｆ１，ｆ２が斜め方向から
照射されることにより、ＣＣＤカメラ９から被加工物１
の表面までの距離に応じて明輝部分Ｗが図６で左右方向
にずれることに基づくものである。

【０００６】前記データ処理装置１０は、光ｆ１，ｆ２
による２つの光切断像Ｖに基づき、溶接線２に直交する
方向の夫々の輝度分布、及び、溶接線２に直交する方向
の距離分布を得、それらから光切断像Ｖの特徴を抽出
し、その特徴からファジィ推論によって溶接線２の位置
を判定して、水平（矢印Ｃ方向）及び垂直（矢印Ｂ方
向）の溶接位置を決定する。そして、決定された溶接位
置信号をレーザヘッド駆動装置１１に送るようになって
いる。

【０００７】このレーザヘッド駆動装置１１は、データ
処理装置１０からの溶接位置信号、並びに、レーザヘッ
ド３とＣＣＤカメラ９との離間距離及び被溶接物１の移
動速度に応じた遅延時間に基づいて、溶接線２の検出し
た位置（点）にレーザヘッド３からのレーザ光が照射さ
れるように、前記垂直位置補正モータ４および水平位置
補正モータ５を駆動制御する。これにより、被溶接物１
は、矢印Ａ方向に移動されながら、適切な溶接位置に適
切なスポット径でレーザヘッド３からレーザ光が照射さ
れ、連続的に溶接加工が施されるようになるものであ
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なレーザ加工装置において、被溶接物１の表面に傷，
錆，汚れ等が存在すると、ＣＣＤカメラ９による撮影画
像（光切断像）に、真の溶接線２以外にも光が反射され
ない暗い部分が生ずることになる。このように光切断像
に異常が含まれる場合には、確実な溶接位置の検出が行
えなくなる虞がある。そのような不具合を防止するた
め、上記従来のものでは、２方向からの光ｆ１，ｆ２を
用い、さらにファジィ推論を導入したことにより、高精
度の位置検出が可能とされている。

【０００９】しかしながら、上記従来のものでも、溶接
位置の検出のずれが完全になくなるまでには至っておら
ず、溶接線２の位置検出の精度のより一層の向上が要望
されるのである。尚、上記従来のものでは、ＣＣＤカメ
ラ９による撮影方向と、レーザヘッド３の被加工物１に
対する接離移動方向とが異なる場合の考慮がなされてお
らず、また、被加工物１の種類や形状を変更する場合に
は、ファジィパラメータ等をいちいち再設定しなければ
ならない等の事情もあった。

【００１０】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その主たる目的は、加工線の位置検出の精度をより
一層向上することができるレーザ加工装置を提供するに
ある。また、これと併せて、撮像手段による撮影方向
と、レーザヘッドの被加工物に対する接離移動方向とが
異なるときでも構成を簡単に済ませることができ、さら
には、被加工物の種類や形状が変更されたときの再設定
の作業の容易化を図ることを副次的な目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明のレーザ加工装置
は、被加工物の加工線を非接触にて検出し、その検出結
果に基づいて前記加工線に沿ってレーザヘッドを相対的
に移動させながらレーザ光を照射して加工を行うように
したものにあって、前記被加工物のレーザヘッドの進行
方向前方側において前記加工線に直交する方向に細長い
帯状の光を前記被加工物に対して斜め方向から照射する
照明手段と、前記被加工物の前記照明手段による照射部
位の光切断像を所定時間毎に撮影する撮像手段と、前記
撮像手段からの画像情報に基づいて前記光切断像の輝度
分布および所定方向に対する距離分布を検出する検出手
段と、この検出手段の検出結果に基づいて前記光切断像
の特徴を抽出する抽出手段と、この抽出手段による抽出
結果に基いて前記光切断像上に現われた加工線を判定す
る判定手段と、この判定手段による判定結果に基づいて
前記レーザヘッドによるレーザ光照射位置を決定する位
置決定手段と、この位置決定手段により決定された所定
時間毎の位置データを平滑化する平滑化手段とを具備し
たところに特徴を有する。

【００１２】また、この場合、撮像手段による撮影方向
と、レーザヘッドの被加工物に対する接離移動方向とが
異なるときに、平滑化手段による処理結果を前記方向の
相違に応じて変換する変換手段を設けることができ、さ
らには、被加工物の種類や形状が変更されたときに、判
定手段の加工線判定基準を前記被加工物に応じて変更す
る基準変更手段を設けるようにすれば、より効果的であ
る。

【００１３】

【作用】上記手段によれば、照明手段により加工線に直
交する方向に細長い帯状の光が被加工物に対して斜め方
向から照射され、撮像手段により被加工物の光切断像が
所定時間毎に撮影される。その画像情報に基づいて、検
出手段により光切断像の輝度分布及び距離分布が検出さ
れ、抽出手段により光切断像の特徴が抽出され、判定手
段により光切断像上に現われた加工線が判定され、その
判定結果に基づいて、位置決定手段によりレーザヘッド
によるレーザ光照射位置が決定される。

【００１４】ここで、光切断像が所定時間毎に撮影され
るものであるため、位置決定手段により決定される位置
は、連続した線ではなく不連続な点となる。このため、
ある瞬間に撮影した光切断像に異常が含まれていて検出
不良が生ずると、そのときの検出位置は、前回の検出位
置と大きくずれた位置となる。本発明では、位置決定手
段により決定された所定時間毎の位置データを平滑化す
る平滑化手段を設けたので、もし検出不良が生じても、
その異常な位置が排除されるようになり、より正確に加
工線を検出することができるようになる。

【００１５】また、この場合、変換手段を設ければ、撮
像手段による撮影方向と、レーザヘッドの被加工物に対
する接離移動方向とが異なるときでも、レーザヘッドか
ら加工線に向けて正確にレーザ光を照射することができ
る。さらには、基準変更手段を設けるようにすれば、被
加工物の種類や形状が変更されたときでも、判定手段の
加工線判定基準を容易に変更することができるようにな
る。

【００１６】

【実施例】以下、本発明をレーザ溶接装置によるいわゆ
るすみ肉部分の溶接に適用した一実施例について、図１
乃至図４を参照して説明する。まず、図１は本実施例に
係るレーザ加工装置たるレーザ溶接装置２１の全体構成
を概略的に示すものである。ここで、被加工物２２は、
共に前後方向（図で紙面に直交する方向）に延びる第１
の板材２２ａと、その上面に立上るように位置される第
２の板材２２ｂとから成り、それらのなすすみ肉部２３
が前後方向に延びる加工線たる溶接線とされる。この被
加工物２２は、図示しないワーク搬送装置により例えば
前方（図３にのみ矢印Ａで示す）に所定速度で移動され
るようになっている。

【００１７】前記被加工物２２の上方には、レーザヘッ
ド２４が設けられている。このレーザヘッド２４は、図
示しないＣＯ2 レーザ発振器から供給されたレーザ光を
集束して下端のノズルから下方に向けて照射するように
なっている。このレーザヘッド２４は、前記被加工物２
２に対する接離方向である上下方向（矢印Ｂ方向）に移
動可能とされると共に、左右方向（矢印Ｃ方向）に移動
可能とされている。そして、レーザヘッド２４は、垂直
位置補正モータ２５を駆動源とする上下駆動機構により
上下方向の位置が制御され、水平位置補正モータ２６を
駆動源とする水平移動機構により左右方向の位置が制御
されるようになっている。

【００１８】そして、レーザヘッド２４の相対的進行方
向前方側（矢印Ａとは反対方向）には、前記被加工物２
２の加工線（すみ肉部２３）の上下及び左右方向の位置
を検出するための位置検出装置２７が設けられている。
この位置検出装置２７は、前記被加工物２２のすみ肉部
２３に対して光を照射する照明手段たる２個の照明部２
８，２９と、被加工物２２の照明部位を撮影する撮像手
段たるＣＣＤカメラ３０を備えて構成されている。

【００１９】前記２個の照明部２８，２９は、例えば半
導体レーザよりなり、前記加工線（すみ肉部２３）に直
交する方向に細長い帯状の光ｆ１，ｆ２を、加工線の延
びる方向に対して斜め前方あるいは斜め後方から照射す
るように設けられている。また、照明部２８及び照明部
２９は、夫々前記第１の板材２２ａ及び第２の板材２２
ｂ側から光ｆ１及びｆ２を照射するように配設されてい
る。これら照明部２８，２９は、データ処理装置３１に
より制御され、夫々光ｆ１，ｆ２を被加工物２２の同一
部位に交互に照射するようになっている。

【００２０】前記ＣＣＤカメラ３０は、被加工物２２の
同一部位に照射された光ｆ１，ｆ２夫々の画像つまり被
加工物２２の１か所について２個の光切断像Ｖ（図３参
照）を取込み、その画像信号をデータ処理装置３１に送
るようになっている。また、被加工物２２の１か所につ
いての画像を取込むタイミングは、所定時間（例えば２
０ｍｓ）毎とされており、前記照明部２８，２９による
光ｆ１，ｆ２の照射は、そのタイミングに合わせて行わ
れるようになっている。

【００２１】そして、前記データ処理装置３１は、前記
ＣＣＤカメラ３０からの画像情報に基づいて、加工線
（すみ肉部２３）の上下及び左右方向の位置を検出し、
その検出位置信号をレーザヘッド駆動装置３２に送るよ
うになっている。このとき、データ処理装置３１は、そ
のハードウエア及びソフトウエア構成により、後述する
ような各手段を実現するようになっている。

【００２２】また、前記レーザヘッド駆動装置３２は、
前記データ処理装置３１からの検出位置信号、並びに、
レーザヘッド２４とＣＣＤカメラ３０との離間距離及び
被加工物２２の移動速度に応じた遅延時間に基づいて、
検出された加工線（すみ肉部２３）の位置（点）にレー
ザヘッド２４からのレーザ光が照射されるように、前記
垂直位置補正モータ２５および水平位置補正モータ２６
を駆動制御するようになっている。これにより、被溶接
物２２は、矢印Ａ方向に移動されながら、適切な溶接位
置に適切なスポット径でレーザヘッド２４からレーザ光
が照射され、連続的に溶接加工が施されるようになるも
のである。

【００２３】さて、前記データ処理装置３１について、
図２乃至図４を参照しながら詳細に述べる。図２はデー
タ処理装置３１がハードウエア及びソフトウエア構成に
よって実現する機能をブロック化して示すものであり、
まず、輝度分布測定手段３３は、ＣＣＤカメラ３０から
の画像情報から、光ｆ１及びｆ２の光切断像Ｖにおけ
る、加工線（すみ肉部２３）に直交する方向（矢印Ｃ方
向）の輝度分布を得る。また、距離分布測定手段３４
は、ＣＣＤカメラ３０からの画像情報から、切断像Ｖに
おける、加工線（すみ肉部２３）に直交する方向（矢印
Ｃ方向）の距離分布を得る。これら輝度分布測定手段３
３及び距離分布測定手段３４は、本発明にいう検出手段
として機能している。

【００２４】ここで、ＣＣＤカメラ３０により撮影され
た光切断像Ｖは例えば図３に示すようになる（便宜上、
明輝部分Ｗをハッチングで示す）。この光切断像Ｖの水
平方向の１本の走査線を見ると、図４に示すように、明
輝部分Ｗで信号レベルのピークが現れ、そのピーク値が
輝度を表す。また、輝度のピークの生じた水平方向位置
が、ＣＣＤカメラ３０から被加工物２２の表面までの距
離を表す。これは、光ｆ１，ｆ２が斜め方向から照射さ
れることにより、ＣＣＤカメラ３０から被加工物２２の
表面までの距離が遠いほど、明輝部分Ｗが図３で左方向
にずれることに基づくものである。さらに、光ｆ１の光
切断像Ｖにおける輝度分布と、光ｆ２の光切断像Ｖにお
ける輝度分布とは、第１の板材２２ａ及び第２の板材２
２ｂに対する光ｆ１，ｆ２の照射角度が相違することに
より、異なるものとなる。

【００２５】抽出手段たる輝度・距離分布特徴抽出手段
３５では、上記輝度分布及び距離分布から特徴が抽出さ
れる。この特徴の抽出の処理は、例えば、まず過去の検
出データに基づき検索範囲を設定し、次に光ｆ１，ｆ２
の輝度分布を夫々別々に正規化し、正規化された両輝度
分布に基づいて輝度和，輝度差のデータを生成し、その
輝度和，輝度差のデータから注目範囲を設定した上で、
その注目範囲周辺の特徴を抽出することにより行われ
る。

【００２６】溶接線確度推定手段３６では、前記特徴に
基づいて各注目範囲の加工線（すみ肉部２３）らしさの
確度が推定される。この確度の推定は、予め被加工物２
２の種類や形状に応じて設定された条件を用いて、ファ
ジィ推論を行うことによりなされる。水平溶接位置決定
手段３７では、その推定結果に基づいて確度の最も高い
位置を水平溶接位置（矢印Ｃ方向の位置）と決定する。

【００２７】一方、距離確度推定手段３８では、前記輝
度・距離分布特徴抽出手段３５からの距離分布の特徴に
基づいて、予め設定された条件を用いてファジィ推論を
行うことにより、被加工物２２のすみ肉部２３からＣＣ
Ｄカメラ３０までの距離の確度を推定し、垂直溶接位置
決定手段３９では、その推定結果に基づいて確度の最も
高い位置を垂直溶接位置と決定する。従って、前記溶接
線確度推定手段３６及び距離確度推定手段３８が本発明
にいう判定手段として機能し、前記水平溶接位置決定手
段３７及び垂直溶接位置決定手段３９が本発明にいう位
置決定手段として機能するのである。

【００２８】そして、前記水平溶接位置決定手段３７及
び垂直溶接位置決定手段３９により決定された溶接位置
のデータは、平滑化手段としての水平位置平滑化処理手
段４０及び垂直位置平滑化処理手段４１により夫々平滑
化される。

【００２９】ここで、上記水平溶接位置決定手段３７及
び垂直溶接位置決定手段３９は、所定時間（２０ｍｓ）
毎の光切断像Ｖにより溶接位置を決定するものであるた
め、決定されるのは、不連続な点のデータとなる。この
ため、ある瞬間に撮影した光切断像Ｖに異常が含まれて
いて検出不良が生ずると、そのときの検出位置は、前回
の検出位置と大きくずれた位置となる。

【００３０】水平位置平滑化処理手段４０及び垂直位置
平滑化処理手段４１は、水平溶接位置決定手段３７及び
垂直溶接位置決定手段３９により決定された溶接位置の
データを、前回のデータと比較し、変化量があるレベル
を越えていると異常値と判断してデータとして採用せ
ず、その場合には、例えば今回から遡って前１０回のデ
ータの平均値（移動平均）をデータとして採用するよう
にしている。また、他の方法として、被加工物２２が加
工線の位置変動の比較的大きいものである場合には、指
数平滑を採用すれば有効である。

【００３１】また、本実施例では、ＣＣＤカメラ３０に
よる撮影方向と、レーザヘッド２４の被加工物２２に対
する接離移動方向（矢印Ｂ方向）とが異なるため、デー
タ処理装置３１には、変換手段たる水平位置変換手段４
２及び垂直位置変換手段４３が設けられている。これに
より、前記水平位置平滑化処理手段４０及び垂直位置平
滑化処理手段４１において平滑化された溶接位置のデー
タが、実際のレーザヘッド２４の位置（移動距離）に変
換されるようになっている。変換された位置データが、
水平及び垂直溶接位置信号として前記レーザヘッド駆動
装置３２に送られるのである。

【００３２】さらに、本実施例では、データ処理装置３
１には、基準変更手段４４が設けられている。この基準
変更手段４４は、上記した各手段３６〜４３における判
断や処理の条件等の基準（ファジィパラメータなど）
を、被加工物２２の種類や形状の変更に伴う、被加工物
２２の加工部の形状，ＣＣＤカメラ３０の撮影角度，被
加工物２２の送り速度，レーザヘッド２４の角度等の変
更に応じて変更するようになっている。

【００３３】上記構成においては、被加工物２２の溶接
作業を行うにあたり、２個の照明部２８，２９から被加
工物２２の加工線に直交する方向に細長い光ｆ１，ｆ２
が斜め方向で且つ異なる角度から照射され、その各光切
断象ＶがＣＣＤカメラ３０により撮影されて画像情報が
データ処理装置３１に送られ、データ処理装置３１によ
り、加工線に直交する方向の２つの輝度分布及び距離分
布からファジィ推論を用いて高精度に溶接位置が検出さ
れる。

【００３４】そして、レーザヘッド駆動装置３２により
レーザヘッド２４が検出された溶接位置に移動され、レ
ーザ光が加工線（すみ肉部２３）に位置合せされる。こ
の位置合せは、被溶接物２２の移動に伴って連続的に行
われ、もってレーザヘッド２４が被加工物２２の加工線
にならって移動しながら、適切な溶接位置に適切なスポ
ット径で溶接加工が行われるのである。

【００３５】ここで、光切断像Ｖに異常が含まれる場合
には、僅かな可能性ではあるが溶接位置の検出不良が起
こる虞があるが、本実施例では、データ処理装置３１
に、水平位置平滑化処理手段４０及び垂直位置平滑化処
理手段４１が設けられているので、もし検出不良が生じ
ても、その異常な位置が排除されるようになり、より正
確に加工線を検出することができるようになる。

【００３６】また、本実施例においては、水平位置変換
手段４２及び垂直位置変換手段４３を設けたので、ＣＣ
Ｄカメラ９による撮影方向とレーザヘッド３の被加工物
１に対する接離移動方向とが異なる場合の考慮がなされ
ていなかった従来のものと異なり、ＣＣＤカメラ３０に
よる撮影方向とレーザヘッド２４の被加工物２２に対す
る接離移動方向とが異なるときでも、レーザヘッド２４
から加工線に向けて正確にレーザ光を照射することがで
きるものである。

【００３７】さらには、本実施例においては、データ処
理装置３１に基準変更手段４４を設けるようにしたの
で、被加工物２２の種類や形状を変更する場合でも、フ
ァジィパラメータ等をいちいち再設定する必要がなくな
り、被加工物２２の種類や形状を変更する際のいわゆる
段取り替えを容易且つ迅速に行うことができるようにな
るものである。

【００３８】このように本実施例によれば、水平位置平
滑化処理手段４０及び垂直位置平滑化処理手段４１を設
けたことにより、従来の装置に比べて、加工線の位置検
出をより一層高精度に行うことができる等の優れた効果
を得ることができるものである。

【００３９】尚、本発明は上記した実施例に限定される
ものではなく、例えば従来例で説明したようなパイプ状
の被加工物にあっても適用することができることは勿論
であり、また、溶接以外のレーザ加工にも適用すること
ができる等、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実
施し得るものである。

【００４０】

【発明の効果】以上の説明にて明らかなように、本発明
のレーザ加工装置によれば、位置決定手段により決定さ
れた所定時間毎の位置データを平滑化する平滑化手段を
設けるようにしたので、加工線の位置検出の精度をより
一層向上することができるという優れた実用的効果を奏
するものである。

【００４１】また、この場合、変換手段を設けるように
すれば、撮像手段による撮影方向と、レーザヘッドの被
加工物に対する接離移動方向とが異なるときでも構成を
簡単に済ませることができ、さらには、基準変更手段を
設けるようにすれば、被加工物の種類や形状が変更され
たときの再設定の作業の容易化を図ることができるもの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、レーザ溶接装
置の全体構成を概略的に示す正面図

【図２】データ処理装置の構成を示す機能ブロック図

【図３】光切断像の例を示す図

【図４】光切断像の水平走査線１本分の信号強度の例を
示す図

【図５】従来例を示すレーザ溶接装置の斜視図

【図６】図３相当図

【図７】図４相当図

【符号の説明】

図面中、２１はレーザ溶接装置（レーザ加工装置）、２
２は被加工物、２３はすみ肉部（加工線）、２４はレー
ザヘッド、２７は位置検出装置、２８，２９は照明部
（照明手段）、３０はＣＣＤカメラ（撮像手段）、３１
はデータ処理装置、３２はレーザヘッド駆動装置、３３
は輝度分布測定手段（検出手段）、３４は距離分布測定
手段（検出手段）、３５は輝度・距離分布特徴抽出手段
（抽出手段）、３６は溶接線確度推定手段（判定手
段）、３７は水平溶接位置決定手段（決定手段）、３８
は距離確度推定手段（判定手段）、３９は垂直溶接位置
決定手段（決定手段）、４０は水平位置平滑化処理手段
（平滑化手段）、４１は垂直位置平滑化処理手段（平滑
化手段）、４２は水平位置変換手段（変換手段）、４３
は垂直位置変換手段（変換手段）、４４は基準変更手段
を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｚ Ｇ０６Ｔ 7/00

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被加工物の加工線を非接触にて検出し、
   その検出結果に基づいて前記加工線に沿ってレーザヘッ
   ドを相対的に移動させながらレーザ光を照射して加工を
   行うようにしたレーザ加工装置において、 前記被加工物のレーザヘッドの進行方向前方側において
   前記加工線に直交する方向に細長い帯状の光を前記被加
   工物に対して斜め方向から照射する照明手段と、前記被
   加工物の前記照明手段による照射部位の光切断像を所定
   時間毎に撮影する撮像手段と、前記撮像手段からの画像
   情報に基づいて前記光切断像の輝度分布および所定方向
   に対する距離分布を検出する検出手段と、この検出手段
   の検出結果に基づいて前記光切断像の特徴を抽出する抽
   出手段と、この抽出手段による抽出結果に基いて前記光
   切断像上に現われた加工線を判定する判定手段と、この
   判定手段による判定結果に基づいて前記レーザヘッドに
   よるレーザ光照射位置を決定する位置決定手段と、この
   位置決定手段により決定された所定時間毎の位置データ
   を平滑化する平滑化手段とを具備することを特徴とする
   レーザ加工装置。
2. 【請求項２】 撮像手段による撮影方向と、レーザヘッ
   ドの被加工物に対する接離移動方向とが異なるときに、
   平滑化手段による処理結果を前記方向の相違に応じて変
   換する変換手段を具備することを特徴とする請求項１記
   載のレーザ加工装置。
3. 【請求項３】 被加工物の種類や形状が変更されたとき
   に、判定手段の加工線判定基準を前記被加工物に応じて
   変更する基準変更手段を具備することを特徴とする請求
   項１又は２記載のレーザ加工装置。