JPH07177417A - 画像振れ防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 解像度劣化と解像度むらの位置の移動による
ノイズを最小限に抑え、画像振れ補正後の画像劣化を最
小限に抑えた画像振れ防止装置を提供する。 【構成】 ステップＳ２０１で動きベクトルを読み込
み、ステップＳ２０２で代表動きベクトルを演算し、ス
テップＳ２０３で代表動きベクトルを積分して画面の基
準位置からの偏差（画像変位量）を求め、ステップＳ２
０４で代表動きベクトルの絶対値に応じてメモリ読み出
し制御回路（電子補正手段）の補正ステップを最適状態
に制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手振れ等により撮像手
段の画像が振れるのを防止する画像振れ防止装置に係わ
り、特に携帯型のビデオカメラ等に代表される磁気記録
再生機能を備えた撮像手段に好適な画像振れ防止装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にビデオカメラ等の撮像手段では、
工業用及び民生用を問わず、そのカメラ振れが画像を見
難くすると共に、あらゆる誤動作の原因となる。特に、
歩行中や移動する乗物上からの撮影や、振動の多い場所
における撮影では、画像振れを生じやすいので、従来か
ら次に示すような画像振れを補正する種々方式の画像振
れ防止装置が提案されている。

【０００３】（イ）マスターレンズの周りに２軸のジン
バル構造を持った慣性振り子式の振れ防止レンズを配設
し、該振れ防止レンズで手振れを打ち消すことにより、
画像振れを補正する慣性振り子式画像振れ防止装置（米
国特許第２９５９０８８号及び米国特許第２８２９５５
７号等）。

【０００４】（ロ）レンズ（前玉）の先端に該レンズの
光軸を変化させる可変頂角プリズムを備え、撮像素子か
ら出力される画像信号より動きを検出し、或は加速度セ
ンサにより動きを検出し、その検出信号によって前記可
変頂角プリズムを駆動することにより、画像振れを補正
する可変頂角プリズム式画像振れ防止装置。

【０００５】（ハ）撮像素子（ＣＣＤ）から出力される
映像信号を画像メモリ等に記憶して、その情報から画像
振れを検出して画像の変位量を求め、それに応じて画像
メモリの読み出しアドレスをシフトすることにより、画
像振れを補正する純電子式画像振れ防止装置（特開昭６
３−１６６３７０号公報）。

【０００６】上述した従来装置の内、特に（ハ）の純電
子式画像振れ防止装置は、画像振れを補正するための特
殊な機械的機構を必要とせず、半導体技術の急激な進歩
により大規模な電気回路も極めて小さなパッケージに納
まり、小型軽量化及び低コスト化が可能なことから、近
年注目されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
純電子式画像振れ防止装置にあっては、電子的に拡大し
た画像に対して、撮像素子の最小画素以下の補正ステッ
プ（画像をシフトさせるときの最小シフト単位）で動か
して（シフトして）補正を行うと、拡大率及び画像によ
っても差はあるが、拡大時の解像度むらの位置が移動す
ることによるモアレ状のノイズが生じて画像劣化を生じ
ることがあり、また、拡大を行わずに単に撮像素子の最
小画素以下の補正ステップで画像を動かしただけでも、
解像度劣化が生じ、画像振れ補正後の画像劣化が大きい
という問題点がある。

【０００８】本発明は上述した従来の技術の有するこの
ような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的と
するところは、解像度劣化と解像度むらの位置が移動す
ることによるモアレ状のノイズを最小限に抑えることが
でき、画像振れ補正後の画像劣化を最小限に抑えること
ができる画像振れ防止装置を提供しようとするものであ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の第１発明は、対象となる撮像手段の動きを検
出し、実時間でその振れを補正する画像振れ防止装置に
おいて、画像間の動きベクトルを検出する動きベクトル
検出手段と、該動きベクトル検出手段により検出された
動きベクトルに基づいて現時点の画像の基準点からの絶
対偏差を演算する絶対偏差演算手段と、該絶対偏差演算
手段により算出された絶対偏差値を基に画像振れを電気
的に補正する電子補正手段と、前記動きベクトル値に応
じて前記電子補正手段の補正ステップ及び画像拡大率を
最適状態に制御する制御手段とを具備したことを特徴と
するものである。

【００１０】同じ目的を達成するために本発明の第２発
明は、対象となる撮像手段の動きを検出し、実時間でそ
の振れを補正する画像振れ防止装置において、画像間の
動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、該動
きベクトル検出手段により検出された動きベクトルに基
づいて現時点の画像の基準点からの絶対偏差を演算する
絶対偏差演算手段と、該絶対偏差演算手段により算出さ
れた絶対偏差値を基に画像振れを電気的に補正する電子
補正手段と、前記絶対偏差値に応じて前記電子補正手段
の補正ステップ及び画像拡大率を最適状態に制御する制
御手段とを具備したことを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】第１発明の画像振れ防止装置は、動きベクトル
検出手段が画像間の動きベクトルを検出し、該検出した
動きベクトルに基づいて現時点の画像の基準点からの絶
対偏差を絶対偏差演算手段が演算し、該算出した絶対偏
差値を基に画像振れを電子補正手段が電気的に補正し、
動きベクトル値に応じて制御手段が前記電子補正手段の
補正ステップ及び画像拡大率を最適状態に制御する。

【００１２】第２発明の画像振れ防止装置は、動きベク
トル検出手段が画像間の動きベクトルを検出し、該検出
した動きベクトルに基づいて現時点の画像の基準点から
の絶対偏差を絶対偏差演算手段が演算し、該算出した絶
対偏差値を基に画像振れを電子補正手段が電気的に補正
し、絶対偏差値に応じて制御手段が前記電子補正手段の
補正ステップ及び画像拡大率を最適状態に制御する。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。

【００１４】（第１実施例）まず、本発明の第１実施例
を図１乃至図３に基づき説明する。図１は、本発明の第
１実施例に係わる画像振れ防止装置を備えた撮像手段で
あるビデオカメラの構成を示すブロック図である。同図
中、１は、通常フォーカシング用のフォーカスレンズ
群、２は、焦点距離を変化させるズームレンズ群、３
は、補正系のレンズ群、４は、光量を調節する絞り、５
は、例えば二次元ＣＣＤからなる撮像素子で、各レンズ
群１〜３及び絞り４を介して入力する光信号を電気信号
に変換して出力する。６は、サンプルホールド（Ｓ／
Ｈ）回路で、撮像素子５から出力される電気信号を保持
するものである。７は、オートゲインコントロール（Ａ
ＧＣ）回路で、Ｓ／Ｈ回路６から出力される信号のゲイ
ン（利得）を自動的に制御する。

【００１５】８は、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変
換器で、ＡＧＣ回路７から出力されるアナログ信号をデ
ィジタル信号に変換する。９は、遅延回路（２ＨＤＬ
Ｙ）回路で、Ａ／Ｄ変換器８の出力信号が入力され、撮
像素子５からの色差線順次信号を２水平走査期間だけ遅
延する。１０は、色信号生成（Ｃプロセス）回路で、２
ＨＤＬＹ回路９の出力信号が入力され、色（Ｃ）信号を
生成する。１１は、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）で、２
ＨＤＬＹ回路９の出力信号が入力され、輝度信号に混入
する色信号を除去する。１２は、エンハンサで、ＬＰＦ
１１の出力信号が入力され、高周波成分を強調処理す
る。

【００１６】１３は、ガンマ（γ）補正回路で、エンハ
ンサ１２の出力信号が入力され、ガンマ補正処理する。
１４は、空間周波数フィルタである２次元バンドパスフ
ィルタ（ＢＰＦ）で、ガンマ補正回路１３の出力信号が
入力し、所定帯域の信号を除去する。１５は、動きベク
トル検出回路で、ＢＰＦ１４及び後述する第１のフィー
ルドメモリ１６からの出力信号が入力し、画像の動きベ
クトルを検出する。動きベクトル検出回路１５は、マッ
チング演算に基づく回路で、本実施例では、実時間処理
できる検出方法である必要がある。１６は、第１のフィ
ールドメモリで、ＢＰＦ１４からの出力信号が入力す
る。この第１のフィールドメモリ１６は、輝度信号を所
定時間（本実施例では、１フィールド時間）遅延する遅
延回路であり、１フィールド前の輝度信号を記憶し、現
フィールドとのマッチング演算を可能にする。

【００１７】１７は、各種の信号処理を行って撮像手段
全体を制御する論理演算回路で、動きベクトル検出回路
１５及び後述する画像拡大率入力スイッチ（画像拡大率
変更手段）の出力信号が入力する。本実施例において論
理演算回路１７は、入力する画像拡大率入力スイッチの
出力信号に基づいて画像拡大率を変更する画像拡大率変
更手段を有している。

【００１８】１８は、メモリ読み出し制御回路で、論理
演算回路１７からの制御信号に基づいて後述する第２の
フィールドメモリ１９の読み出し位置を制御する。メモ
リ読み出し制御回路１８は、第１のフィールドメモリ１
６を持ち且つ該第１のフィールドメモリ１６で遅延され
た画像を使うことにより画像振れを補正する第２補正手
段を構成している。１９は、第２のフィールドメモリ
で、Ｃプロセス回路１０及びガンマ補正回路１３の出力
信号が入力する。

【００１９】２０は、電子ズーム回路で、第２のフィー
ルドメモリ１９及び論理演算回路１７の出力信号が入力
され、画像を所望の大きさに変換処理する。２１は、デ
ィジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）変換器で、電子ズーム回
路２０から出力されるディジタル信号をアナログ信号に
変換する。２２は、信号出力端子で、電子ズーム回路２
０から出力される補正済みの画像信号を出力する。２３
は、画像拡大率を入力する画像拡大率入力スイッチで、
その出力信号は、論理演算回路１７に入力する。

【００２０】次に上記構成の撮像手段の動作を説明す
る。

【００２１】被写体２３は、各レンズ群１〜３、絞り４
を順次通って、撮像素子５の撮像面に結像されて光電変
換される。Ｓ／Ｈ回路６は、撮像素子５の出力信号を保
持し、これに続くＡＧＣ回路７が自動的に利得の制御処
理を実行する。Ａ／Ｄ変換器８は、ＡＧＣ回路７の出力
信号をＡ／Ｄ変換する。２ＨＤＬＹ回路９は、撮像素子
５からの色差線順次信号を１Ｈ遅延信号と（０Ｈ＋２
Ｈ）遅延信号とに分離し、それぞれ輝度信号処理部側
（ＬＰＦ１１側）と色信号処理部側（Ｃプロセス回路１
０側）に送出する。色信号処理部側へ送出された信号
は、Ｃプロセス回路１０へ入力し、該Ｃプロセス回路１
０は、色信号Ｃを生成し、該生成された色信号Ｃは、第
２のフィールドメモリ１９へ書き込まれる。

【００２２】一方、輝度信号処理部側へ送出された信号
は、ＬＰＦ１１へ入力し、該ＬＰＦ１１は、前記色差線
順次信号からキャリア成分を除去し、輝度信号分離を行
う。エンハンサ１２は、画質向上のために被写体２３の
エッジ等、高周波成分を強調する処理を施す。通常は、
映像信号の２次微分を原信号に付加する。続いてガンマ
補正回路１３は、ハイライト部分での飽和を防ぎダイナ
ミックレンジを広げる。ＢＰＦ１４は、動きベクトルを
検出するのに有効な空間周波数成分を抽出する。

【００２３】一般に、画像信号の低周波成分及び高周波
成分は、動きベクトルの検出に不向きであるため、ＢＰ
Ｆ１４により事前に除去される。本実施例においては、
ＢＰＦ１４の符号ビットだけを出力するものとする。こ
れは、ＤＣレベルを閾値として輝度信号を２値化するこ
とを意味する。従って、ＢＰＦ１４以降の輝度信号は、
１ビットである。

【００２４】動きベクトル検出回路１５は、ＢＰＦ１４
及び第１のフィールドメモリ１６から入力する信号に基
づいて画像の動きベクトルを検出し、該検出された動き
ベクトル信号は、論理演算回路１７へ入力する。また、
この論理演算回路１７には、画像拡大率入力スイッチ２
３から画像振れ補正時の画像拡大率を示す拡大率信号が
入力する。論理演算回路１７は、動きベクトル信号（所
定画面位置の動きベクトルの水平方向及び垂直方向の各
成分）に基づき、後述する図２に示すフローチャートに
従い、その瞬間の画像の基準位置からの偏差を計算す
る。そして、この偏差を基にメモリ読み出し制御回路１
８で、第２のフィールドメモリ１９の読み出し位置を画
像拡大率に応じた補正ステップで制御し、電子ズーム回
路２０において先に入力された所望の拡大率で画像を変
換する。このようにして最終的に画像振れが補正された
画像が得られる。この補正済みの画像信号は、Ｄ／Ａ変
換器２１でＤ／Ａ変換された後、信号出力端子２２から
出力される。

【００２５】次に、本実施例に係わる画像振れ防止装置
における論理演算回路１７の動作を、図１及び図２を用
いて説明する。図２は、論理演算回路１７の動作を示す
フローチャートである。まず、図２のステップＳ２０１
で、動きベクトル検出回路１５からの出力信号（所定画
面位置の動きベクトルの水平方向及び垂直方向の各成
分）をフィールド毎に読み込む。次いで、ステップＳ２
０２へ進み、前記ステップＳ２０１において読み込んだ
複数画面位置での動きベクトルに対して所定の処理を施
して、ある１つの代表動きベクトルを演算する。前記所
定の処理とは、個々の動きベクトルの信頼性評価処理及
び制御対象領域決定処理等である。

【００２６】次に、ステップＳ２０３へ進んで、前記代
表動きベクトルを積分して画面の基準位置からの偏差
（画像変位量）を求め、画像振れ補正信号を得る。次
に、ステップＳ２０４で、前記ステップＳ２０２におい
て算出した代表動きベクトルの絶対値に応じてメモリ読
み出し制御回路１８の補正ステップを最適状態に設定す
る。次いで、ステップＳ２０５へ進んで、前記ステップ
Ｓ２０４において設定した補正ステップで画像を動かし
て画像振れ補正を実行した後、本処理動作を終了する。

【００２７】図２のステップＳ２０４の処理ルーチン
は、本発明の要旨となる部分であるから、以下、図１及
び図３を用いて説明する。

【００２８】図３は、代表動きベクトル値とそれに最適
な補正ステップとの関係を示す図であり、同図におい
て、縦軸は補正ステップを、横軸は代表動きベクトルを
それぞれ示す。ここで代表動きベクトルは、１フィール
ド前と、現在の画像の相対変位を表わしている。また、
補正ステップとは、画像をシフトさせる時の最小シフト
単位であり、通常、補正ステップは、動きベクトルの検
出精度に合わせて設定する。しかし、画像を木目細かく
動かすために補正ステップを小さくすると、画像拡大に
よる解像度むらの位置の移動が目立つことが判明してい
る。

【００２９】従って、図３に示すように代表動きベクト
ルが大きい領域、即ち画像振れの激しい場合は、画像を
補正する時の木目の細かさはそれほど重要ではないの
で、補正ステップを大きくして解像度むらの位置の移動
を目立ち難くし、代表動きベクトルの小さい領域、即ち
画像振れの少ない場合は、画像の補正動作のぎこちなさ
の方が目立ちやすいので、補正ステップを小さくするこ
とによって、解像度劣化と解像度むらの位置の移動によ
るノイズを減少させることができる。

【００３０】本実施例の画像振れ防止装置によれば、電
子的に画像振れを補正する画像振れ防止装置において、
その代表動きベクトルの絶対値、即ち画像振れの程度に
応じて画像振れを補正する時の補正ステップ（シフトス
テップ）を最適状態に設定することにより、解像度劣化
と解像度むらの位置の移動によるノイズを最小限に抑え
ることができ、振れ補正後の画像劣化を最小限に抑える
ことができるという効果を奏する。

【００３１】（第２実施例）次に、本発明の第２実施例
を図４に基づき説明する。図４は、本発明の第２実施例
に係わる画像振れ防止装置における代表動きベクトル値
とそれに最適な補正ステップとの関係を示す図である。
本実施例は、代表動きベクトル値とそれに最適な補正ス
テップとの関係を、第１実施例のような階段状に変化さ
せるのではなく、指数関数的に変化させたものである。

【００３２】尚、本実施例におけるその他の構成及び基
本的な動作は、上述した第１実施例と同一であるから、
その説明を省略する。

【００３３】（第３実施例）次に、本発明の第３実施例
を図５及び図６に基づき説明する。尚、本実施例に係わ
る画像振れ防止装置を備えた撮像手段であるビデオカメ
ラの構成は、上述した第１実施例における図１と同一で
あるから、同図を流用して説明する。図５は、本実施例
に係わる画像振れ防止装置における論理演算回路１７の
動作を示すフローチャートである。まず、図５のステッ
プＳ５０１で、動きベクトル検出回路１５からの出力信
号（所定画面位置の動きベクトルの水平方向及び垂直方
向の各成分）をフィールド毎に読み込む。次いで、ステ
ップＳ５０２へ進み、前記読み込んだ複数画面位置での
動きベクトルに対して所定の処理を施して、ある１つの
代表動きベクトルを演算する。前記所定の処理とは、個
々の動きベクトルの信頼性評価処理及び制御対象領域決
定処理等である。

【００３４】次に、ステップＳ５０３へ進んで、前記代
表動きベクトルを積分して画面の基準位置からの偏差
（画像変位量）を求め、画像振れ補正信号を得る。次
に、ステップＳ５０４で、前記ステップＳ５０３におい
て算出した画像の変位量の絶対値に応じてメモリ読み出
し制御回路１８の補正ステップを最適状態に設定する。
次いで、ステップＳ５０５へ進んで、前記ステップＳ５
０４において設定した補正ステップで画像を動かし画像
振れ補正を実行した後、本処理動作を終了する。

【００３５】図５のステップＳ５０４の処理ルーチン
は、本発明の要旨となる部分であるから、以下、図１及
び図６を用いて説明する。

【００３６】図６は、代表動きベクトル値とそれに最適
な補正ステップとの関係を示す図であり、同図におい
て、縦軸は補正ステップを、横軸は画像変位量をそれぞ
れ示す。ここで画像変位量とは、所定の基準位置に対す
る現在の画像の相対位置である。また、補正ステップと
は、画像をシフトさせる時の最小シフト単位であり、通
常、補正ステップは、動きベクトルの検出精度に合わせ
て設定する。しかし、画像を木目細かく動かすために補
正ステップを小さくすると、画像拡大による解像度むら
の位置の移動が目立つことが判明している。

【００３７】従って、図６に示すように画像変位量が大
きい領域、即ち画像振れの激しい場合は、画像を補正す
る時の木目の細かさはそれほど重要ではないので、補正
ステップを大きくして解像度むらの位置の移動を目立ち
難くし、画像変位量の小さい領域、即ち画像振れの少な
い場合は、画像の補正動作のぎこちなさの方が目立ちや
すいので、補正ステップを小さくすることによって、解
像度劣化と解像度むらの位置の移動によるノイズを減少
させることができる。

【００３８】本実施例の画像振れ防止装置によれば、電
子的に画像振れを補正する画像振れ防止装置において、
その画像変位量、即ち画像振れの程度に応じて画像振れ
を補正する時の補正ステップを最適状態に設定すること
により、解像度劣化と解像度むらの位置の移動によるノ
イズを最小限に抑えることができ、振れ補正後の画像劣
化を最小限に抑えることができるという効果を奏する。

【００３９】（第５実施例）次に、本発明の第５実施例
を図７に基づき説明する。図７は、本発明の第５実施例
に係わる画像振れ防止装置における画像変位量とそれに
最適な補正ステップとの関係を示す図である。本実施例
は、代表動きベクトル値とそれに最適な補正ステップと
の関係を、第４実施例のような階段状に変化させるので
はなく、指数関数的に変化させたものである。

【００４０】尚、本実施例におけるその他の構成、動作
及び作用効果は、上記第４実施例と同一であるから、そ
の説明を省略する。

【００４１】（第６実施例）上述した第１乃至第５実施
例においては、フィールドメモリを使って画像振れ補正
を行う画像振れ防止装置に適用した場合について説明し
たが、これに限られるものではなく、フィールドメモリ
の代わりに通常より大きい面積の大面積撮像素子を使っ
て画像振れ補正を行う画像振れ防止装置に適用してもよ
い。

【００４２】図８は、本発明の第６実施例に係わる画像
振れ防止装置を備えた撮像手段であるビデオカメラの構
成を示すブロック図であり、同図において、上述した第
１実施例の図１と同一部分には、同一符号を付してあ
る。図８において図１と異なる点は、図１の構成から撮
像素子５、メモリ読み出し制御回路１８及び第２のフィ
ールドメモリ１９をそれぞれ削除し、その代わりに、通
常より大きい面積の大面積撮像素子５′及び撮像素子読
み出し回路２４をそれぞれ設けたことである。大面積撮
像素子５′及び撮像素子読み出し回路２４により、帰還
ループを持ち且つ画像振れを補正する第１補正手段を構
成している。そして、撮像素子読み出し回路２４で読み
出しアドレスを変えることにより、大面積撮像素子５′
の任意の場所を切り出して、画像振れ補正を行うように
したものである。

【００４３】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の画像振れ防
止装置によれば、電子的に画像振れを補正する画像振れ
防止装置において、その画像振れの程度に応じて画像振
れを補正する時の補正ステップを最適状態に設定するこ
とにより、解像度劣化と解像度むらの位置の移動による
ノイズを最小限に抑えることができ、画像振れ補正後の
画像劣化を最小限に抑えることができるという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わる画像振れ防止装置
を備えた撮像手段であるビデオカメラの構成を示すブロ
ック図である。

【図２】図１に示す画像振れ防止装置における論理演算
回路の制御動作を示すフローチャートである。

【図３】図１に示す画像振れ防止装置における代表動き
ベクトルの変化に対する補正ステップの設定例を示す図
である。

【図４】本発明の第２実施例に係わる画像振れ防止装置
における代表動きベクトルの変化に対する補正ステップ
の設定例を示す図である。

【図５】本発明の第３実施例に係わる画像振れ防止装置
における論理演算回路の制御動作を示すフローチャート
である。

【図６】同実施例に係わる画像振れ防止装置における画
像変位量の変化に対する補正ステップの設定例を示す図
である。

【図７】本発明の第４実施例に係わる画像振れ防止装置
における画像変位量の変化に対する補正ステップの設定
例を示す図である。

【図８】本発明の第５実施例に係わる画像振れ防止装置
を備えた撮像手段であるビデオカメラの構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１５ 動きベクトル検出回路（動きベクトル検出手段） １７ 論理演算回路（絶対偏差演算手段、制御手段） １８ メモリ読み出し制御回路（電子補正手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象となる撮像手段の動きを検出し、実
   時間でその振れを補正する画像振れ防止装置において、
   画像間の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段
   と、該動きベクトル検出手段により検出された動きベク
   トルに基づいて現時点の画像の基準点からの絶対偏差を
   演算する絶対偏差演算手段と、該絶対偏差演算手段によ
   り算出された絶対偏差値を基に画像振れを電気的に補正
   する電子補正手段と、前記動きベクトル値に応じて前記
   電子補正手段の補正ステップ及び画像拡大率を最適状態
   に制御する制御手段とを具備したことを特徴とする画像
   振れ防止装置。
2. 【請求項２】 対象となる撮像手段の動きを検出し、実
   時間でその振れを補正する画像振れ防止装置において、
   画像間の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段
   と、該動きベクトル検出手段により検出された動きベク
   トルに基づいて現時点の画像の基準点からの絶対偏差を
   演算する絶対偏差演算手段と、該絶対偏差演算手段によ
   り算出された絶対偏差値を基に画像振れを電気的に補正
   する電子補正手段と、前記絶対偏差値に応じて前記電子
   補正手段の補正ステップ及び画像拡大率を最適状態に制
   御する制御手段とを具備したことを特徴とする画像振れ
   防止装置。