JPH07157073A - Conveying facility - Google Patents
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- JPH07157073A JPH07157073A JP30072993A JP30072993A JPH07157073A JP H07157073 A JPH07157073 A JP H07157073A JP 30072993 A JP30072993 A JP 30072993A JP 30072993 A JP30072993 A JP 30072993A JP H07157073 A JPH07157073 A JP H07157073A
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- propelled
- conveyed
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、床側経路を走行自在な
自走台車と、天井側経路を走行自在な自走体との間で被
搬送物の受け渡しを可能とした搬送設備に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer facility capable of passing an object to be transferred between a self-propelled carriage capable of traveling on a floor side route and a self-propelled body capable of traveling on a ceiling side route. Is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の設備としては、たとえば
特開平５−132131号に見られる上下搬送装置間の移載設
備が提供されている。すなわち、この従来構成は、被搬
送物を支持自在な支持装置は、上方から係合させること
で移動体に保持されており、そして移動体はレールに支
持案内されて走行し、分割レールに乗り移って停止され
る。また自走台車は床面上を自動走行し、移載装置に対
向して停止される。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of equipment, there has been provided a transfer equipment between upper and lower conveying devices as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-132131. That is, in this conventional configuration, the supporting device capable of supporting the transported object is held by the moving body by engaging from above, and the moving body is supported and guided by the rails and travels to the divided rails. Will be stopped. Further, the self-propelled carriage automatically travels on the floor surface and is stopped facing the transfer device.
【０００３】このような状態で、たとえば移動体側の支
持装置を自走台車に移載するとき、まず昇降動装置を下
降動させ、支持装置を移載装置に対向させる。次いで受
け渡し装置によって移動体から支持装置を取り出したの
ち、分断レール部とともに移動体を上方へ上昇させ、分
断レール部をレールに接続させることで移動体を次工程
へと走行させる。In such a state, for example, when the support device on the moving body side is transferred to the self-propelled carriage, the elevating device is first moved down so that the support device faces the transfer device. Next, after the supporting device is taken out of the moving body by the delivery device, the moving body is moved upward together with the dividing rail portion, and the dividing rail portion is connected to the rail, thereby moving the moving body to the next step.
【０００４】そして可動台を前後方向において前進さ
せ、これにより支持装置を、自走台車に接近して対向さ
せるとともに、被クランプ部に対して開動しているクラ
ンプ装置を対向させる。次いでクランプ装置をクランプ
動して自走台車と移載装置とを一体化させる。Then, the movable table is moved forward and backward, so that the supporting device approaches the self-propelled carriage so as to face it, and the clamp device that is opening with respect to the clamped portion faces. Then, the clamp device is clamped to integrate the self-propelled carriage and the transfer device.
【０００５】ここで自走台車の停止位置が前後方向や幅
方向でずれたり、停止姿勢が移載装置に対して傾斜して
いたとき、支持装置は、自走台車に対して乱れた姿勢で
対向し、かつ前述したクランプは変則したクランプ力で
行われるが、その際に変則したクランプ力の反力によ
り、テーブルの縦軸心の周りでの回動、テーブルに対す
る可動台の前後方向での移動、ならびに左右方向での移
動のうち、一つの動作、または複数の複合動作が自動的
に行われ、最終的に自走台車に対して可動台が正しく対
向し、以て支持装置を自走台車に正確に対向させ得る。
したがって受け渡し装置による支持装置の渡し作業は、
自走台車に対して精度よく行える。When the stop position of the self-propelled carriage shifts in the front-rear direction or the width direction or the stop posture is inclined with respect to the transfer device, the support device is in a distorted posture with respect to the self-propelled carriage. The clamps facing each other and the above-mentioned clamp are performed with an irregular clamping force.However, due to the irregular reaction force of the clamping force, rotation around the longitudinal axis of the table and the front-back direction of the movable table with respect to the table are performed. One of the movements and the movements in the left and right directions are automatically performed, or in the end, the movable table properly faces the self-propelled carriage, and the self-propelled support device is self-propelled. It can be exactly opposite the dolly.
Therefore, the work of passing the supporting device by the passing device is
It can be performed accurately on a self-propelled trolley.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来構成によ
ると、移動体から自走台車への支持装置の受け渡しは、
中間に配設した受け渡し装置を介して行うことから、そ
の受け渡し作業は迅速に行えず、また受け渡し時に支持
装置の落下が生じる恐れがある。According to the above-mentioned conventional configuration, the transfer of the supporting device from the moving body to the self-propelled carriage is
Since the transfer operation is performed via the transfer device disposed in the middle, the transfer operation cannot be performed quickly, and the support device may drop during the transfer.
【０００７】本発明の目的とするところは、天井側経路
と床側経路との間での被搬送物の受け渡し（移載）を、
中間に装置を介在させることなく直接に行える搬送設備
を提供する点にある。An object of the present invention is to transfer (transfer) an object to be conveyed between a ceiling side route and a floor side route,
The point is to provide a transfer facility that can be directly used without an intermediate device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の搬送設備は、床側経路を走行自在な自走台車
と、天井側のレールに支持案内されて天井側経路を走行
自在な自走体とを設けるとともに、両経路が上下で対向
する移載部を形成し、前記自走台車の上部に被搬送物の
支持部を設け、前記自走体に、被搬送物に対して係脱自
在な吊り下げ支持装置を、昇降動装置を介して設けると
ともに、この吊り下げ支持装置側に、前記自走台車側に
作用自在なクランプ装置を相対的に昇降自在に設けてい
る。In order to achieve the above object, the carrier equipment of the first aspect of the invention comprises a self-propelled carriage that can travel on a floor-side route and a ceiling-side route that is supported and guided by a ceiling-side rail. In addition to providing a free-running body, a transfer section in which both paths are opposed to each other in the vertical direction is formed, and a support section for the transported object is provided on the upper part of the self-propelled carriage. On the other hand, a suspending / supporting device that can be freely engaged and disengaged is provided via an elevating / lowering device, and a clamp device that can act on the side of the self-propelled carriage is provided on the side of this suspending and supporting device so as to be able to move up and down relatively. .
【０００９】そして本第２発明の搬送設備は、自走台車
に対して支持部を、平面動許容装置を介して設けるとと
もに、クランプ装置を支持部側の被クランプ部に作用自
在に構成している。In the transport facility of the second aspect of the present invention, the supporting portion is provided for the self-propelled carriage via the plane motion permitting device, and the clamping device is configured to be operable on the clamped portion on the supporting portion side. There is.
【００１０】[0010]
【作用】上記した本第１発明の構成によると、自走体
は、レ―ルの支持案内により天井側径路を走行し得、そ
の際に被搬送物を支持した吊り下げ支持装置は昇降動装
置の作動により上昇し、そしてクランプ装置は非クラン
プ状態にある。また床側においては、自走台車が床側経
路で自動走行している。このような自走体ならびに自走
台車を、移載部の所定の位置に停止して上下で相対向さ
せる。According to the structure of the first aspect of the invention described above, the self-propelled body can travel on the ceiling side path by the rail support guide, and at that time, the suspension supporting device supporting the object to be transported is moved up and down. Raised by actuation of the device, and the clamping device is unclamped. On the floor side, the self-propelled carriage is automatically traveling on the floor side route. Such a self-propelled body and a self-propelled carriage are stopped at a predetermined position of the transfer section and vertically opposed to each other.
【００１１】そして昇降動装置の作動により、被搬送物
を支持している吊り下げ支持装置を下降させ、クランプ
装置が自走台車側に対向したとき下降を一旦停止させ
る。次いでクランプ装置を作動して、自走台車側をクラ
ンプすることによって吊り下げ支持装置を自走台車側に
一体化したのち、再び吊り下げ支持装置を下降させるこ
とで、支持部に対して被搬送物を着地し得る。このよう
な再下降時にクランプ装置は、吊り下げ支持装置との間
で相対的に昇降動し、これにより、クランプによる一体
化を維持しながらも被搬送物の再下降を許すことにな
る。Then, by the operation of the elevating / lowering device, the suspending and supporting device supporting the transported object is lowered, and when the clamp device faces the self-propelled carriage side, the lowering is temporarily stopped. Next, the clamp device is operated to clamp the self-propelled carriage side to integrate the suspension support device with the self-propelled carriage side, and then the suspension support device is lowered again to convey the material to the support portion. Can land objects. During such re-lowering, the clamp device moves up and down relatively with respect to the suspension supporting device, thereby allowing the re-lowering of the conveyed object while maintaining the integration by the clamp.
【００１２】このようにして、支持部に対して被搬送物
を着地させたのち、吊り下げ支持装置のクランプを開動
させることで、被搬送物を支持部に完全に渡せ得る。そ
の後、クランプ装置を開動させ、そして昇降動装置の逆
作動により空の吊り下げ支持装置を上昇させることで、
自走体から自走台車への移載作業を終える。なお上述と
は逆の作動によって、自走台車から自走体への移載作業
を行える。In this way, after the object to be conveyed is landed on the supporting portion, the clamp of the suspension supporting device is opened, so that the object to be conveyed can be passed over the supporting portion completely. After that, by opening the clamp device and raising the empty suspension support device by the reverse operation of the lifting device,
Complete the transfer work from the self-propelled body to the self-propelled carriage. By the operation opposite to the above, transfer work from the self-propelled carriage to the self-propelled body can be performed.
【００１３】そして上記した本第２発明の構成による
と、自走台車が床側経路で自動走行しているとき平面動
許容装置は中立位置にある。そしてクランプ装置を作動
して被クランプ部をクランプした際のクランプ力によ
り、平面動許容装置を介して支持部の位置修正が自動的
に行われる。これにより、後端が左右に振られて停止し
ている自走体に対して、支持部の位置を修正して、被搬
送物に対して正常な向きで下方から対向させ得る。According to the second aspect of the present invention described above, the plane motion allowance device is in the neutral position when the self-propelled carriage is automatically traveling on the floor route. Then, the position of the supporting portion is automatically corrected through the plane movement allowance device by the clamping force when the clamp device is operated to clamp the clamped portion. As a result, the position of the support portion can be corrected with respect to the self-propelled body whose rear end is swung to the left and right, and the self-propelled body can be made to face the conveyed object from below in a normal direction.
【００１４】[0014]
【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図１、図２、図９において、無端状の床側経路１
を走行自在な自走台車10と、天井側のレール４に支持案
内されて天井側経路５を走行自在な自走体40とが設けら
れるとともに、両経路１，５が上下で対向する移載部Ａ
が形成されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1, FIG. 2, and FIG. 9, an endless floor-side path 1
A self-propelled carriage 10 that can travel freely and a self-propelled body 40 that is supported and guided by a rail 4 on the ceiling side and can travel on a ceiling side path 5 are provided, and both paths 1 and 5 are vertically opposed to each other. Part A
Are formed.
【００１５】図１〜図５に示すように前記自走台車10
は、本体11の前部中央に駆動車輪12を有するとともに、
後部に左右一対の従動車輪13を有している。前記駆動車
輪12は、本体11に対して走行駆動装置（モータなど）14
とともに旋回自在に取り付けられ、そして、本体11の前
部に搭載した制御盤15にて走行ならびに旋回制御され
る。また本体11の前部には、床２側に設けた誘導体（ガ
イドマグネットなど）３を検出自在な検出装置（ガイド
センサなど）16が設けられ、この検出装置16も制御盤15
に接続している。The self-propelled carriage 10 as shown in FIGS.
Has a drive wheel 12 in the front center of the main body 11,
The rear part has a pair of left and right driven wheels 13. The drive wheel 12 has a traveling drive device (motor or the like) 14 with respect to the main body 11.
A control panel 15 mounted on the front part of the main body 11 is mounted so as to be freely rotatable, and traveling and rotation are controlled. Further, at the front of the main body 11, there is provided a detection device (guide sensor etc.) 16 capable of detecting the inductor (guide magnet etc.) 3 provided on the floor 2 side, and this detection device 16 also has a control panel 15
Connected to.
【００１６】上記構成の自走台車10は、検出装置16が誘
導体３を検出することで方向制御しながら床側経路１上
で自動走行し得る。その際に誘導体３に沿ってフィーダ
ケーブルが敷設されるとともに、本体11側にはフィーダ
ケーブルに対向自在なフィーダ無線（いずれも図示せ
ず。）などが設けられている。The self-propelled carriage 10 having the above structure can automatically travel on the floor-side route 1 while controlling the direction by the detection device 16 detecting the dielectric 3. At that time, a feeder cable is laid along the inductor 3, and a feeder radio (not shown) capable of facing the feeder cable is provided on the main body 11 side.
【００１７】前記本体11の中央上部には、平面動許容装
置20を介して被搬送物Ｂの支持部30が設けられる。すな
わち本体11上には、左右ガイド装置21を介して下位スラ
イド板22が設けられる。この左右ガイド装置21は、本体
11上に複数配設した左右方向のガイドレール23と、この
ガイドレール23に上方から嵌合すべく下位スライド板22
の下面に取り付けた摺動体24とによりＬＭガイドに構成
される。そして下位スライド板22の左右移動限を規制す
るストッパーや、下位スライド板22の中立位置を維持す
る下位ロック機構（いずれも図示せず。）が設けられ
る。A support portion 30 for the object B to be conveyed is provided at the upper center of the main body 11 via a plane movement permitting device 20. That is, the lower slide plate 22 is provided on the main body 11 via the left and right guide devices 21. This left and right guide device 21 is
A plurality of left and right guide rails 23 arranged on the upper and lower slide plates 22 to be fitted to the guide rails 23 from above.
The slide body 24 attached to the lower surface of the LM guide constitutes an LM guide. Then, a stopper for restricting the lateral movement limit of the lower slide plate 22 and a lower lock mechanism (not shown) for maintaining the neutral position of the lower slide plate 22 are provided.
【００１８】前記下位スライド板22上には、前後ガイド
装置25を介して上位スライド板26が設けられる。すなわ
ち前後ガイド装置25は、下位スライド板22上に複数配設
した前後方向のガイドレール27と、このガイドレール27
に上方から嵌合すべく上位スライド板26の下面に取り付
けた摺動体28とによりＬＭガイドに構成される。そして
上位スライド板26の前後移動限を規制するストッパー
や、上位スライド板26の中立位置を維持する上位ロック
機構（いずれも図示せず。）が設けられる。上記左右ガ
イド装置21と前後ガイド装置25により平面動許容装置20
を構成する。An upper slide plate 26 is provided on the lower slide plate 22 via a front / rear guide device 25. That is, the front-rear guide device 25 includes a plurality of guide rails 27 arranged in the front-rear direction on the lower slide plate 22, and the guide rails 27.
The LM guide is composed of a sliding body 28 attached to the lower surface of the upper slide plate 26 so as to be fitted from above. A stopper for restricting the forward and backward movement limit of the upper slide plate 26 and an upper lock mechanism (not shown) for maintaining the neutral position of the upper slide plate 26 are provided. The above-mentioned left / right guide device 21 and front / rear guide device 25 allow the plane motion allowance device 20
Make up.
【００１９】前記支持部（スキット）30は前記上位スラ
イド板26上に設けられるものであって、左右方向へ伸び
る支持材31と、この支持材31の両端に設けた受け具32な
どにより構成され、左右の受け具32間で前記被搬送物Ｂ
の支持を行う。なお上位スライド板26上には、支持部30
側となる被クランプ部33が後方向に連設してある。The support portion (skit) 30 is provided on the upper slide plate 26, and is composed of a support member 31 extending in the left-right direction and receiving members 32 provided at both ends of the support member 31. , The object B to be conveyed between the left and right receivers 32.
Support. On the upper slide plate 26, the support 30
The clamped portion 33 on the side is continuously provided in the rear direction.
【００２０】前記自走体40を支持案内する前記レ―ル４
は断面Ｉ形であって、天井梁側の架設レール６に取り付
けブラケット７を介して支持され、この取り付けブラケ
ット７が結合する側面とは反対側の側面には信号・給電
装置８が全長に亘って配設される。The rail 4 for supporting and guiding the self-propelled body 40.
Has an I-shaped cross section, and is supported on the erection rail 6 on the ceiling beam side via a mounting bracket 7, and a signal / power supply device 8 extends over the entire length on the side opposite to the side to which the mounting bracket 7 is coupled. Is arranged.
【００２１】前記自走体40は、走行方向において複数個
（実施例では２個）のトロリ本体41を有し、これらトロ
リ本体41の上部に軸受を介して左右方向の軸42を取り付
けるとともに、これら軸42に前記レ―ル４の上面に載置
自在な輪体43を設け、さらに各トロリ本体41に、レ―ル
４の上端両側と下端両側に当接自在な横振れ防止用ロ―
ラ44を取り付けている。そして両トロリ本体41間は、連
結杆45やトラニオンピンなどを介して連結されている。
さらに１個のトロリ本体41には、その軸42に連動する走
行駆動装置46が取り付けられ、この特定されたトロリ本
体41には、前記信号・給電装置８に摺接自在な集電装置
47が取り付けられている。The self-propelled body 40 has a plurality of (two in the embodiment) trolley main bodies 41 in the traveling direction, and the left and right shafts 42 are attached to the upper portions of these trolley main bodies 41 via bearings. These shafts 42 are provided with a ring body 43 which can be placed on the upper surface of the rail 4, and each trolley body 41 is further provided with a lateral shake preventing roll which can abut on both upper and lower ends of the rail 4.
La44 is attached. The trolley bodies 41 are connected to each other via a connecting rod 45, a trunnion pin, or the like.
Further, a traveling drive device 46 interlocked with the shaft 42 is attached to one trolley body 41, and the specified trolley body 41 is a current collector capable of sliding contact with the signal / power supply device 8.
47 is attached.
【００２２】前記自走体40には昇降動装置50が設けら
れ、この昇降動装置50に、被搬送物Ｂに対して係脱自在
な吊り下げ支持装置60が設けられている。すなわち昇降
動装置50の本体枠51は前記連結杆45の下面側に固定さ
れ、そして本体枠51内にウインチ装置52が設けられてい
る。このウインチ装置52は、駆動部53やドラム54などか
らなり、このドラム54を介して巻き取り・繰り出される
複数本のワイヤー55が本体枠51の複数箇所から垂れ下が
っている。The self-propelled body 40 is provided with an elevating / lowering device 50, and the elevating / lowering device 50 is provided with a suspending / supporting device 60 which is detachable from the object B to be conveyed. That is, the main body frame 51 of the lifting / lowering device 50 is fixed to the lower surface side of the connecting rod 45, and the winch device 52 is provided in the main body frame 51. The winch device 52 includes a drive unit 53, a drum 54, and the like, and a plurality of wires 55 wound and unwound via the drum 54 hang down from a plurality of positions of the main body frame 51.
【００２３】これらワイヤー55群の下端に設けられる前
記吊り下げ支持装置60は、ワイヤー55群の下端が連結す
る矩形枠体61を有し、この矩形枠体61の下面側に、保持
枠62などを介して左右方向ピン63が前後一対に設けられ
る。そして両左右方向ピン63のそれぞれに、クランプ片
64が前後揺動自在に設けられる。さらに矩形枠体61に
は、昇降ガイドローラ65やクランプ具66などが設けられ
る。なお矩形枠体61の上部には、昇降動装置50の本体枠
51の下面側に形成した凹部56に対して下方から嵌合自在
な凸部67が形成されている。The suspension supporting device 60 provided at the lower ends of the wires 55 has a rectangular frame 61 to which the lower ends of the wires 55 are connected, and a holding frame 62 and the like are provided on the lower surface side of the rectangular frame 61. The left and right direction pins 63 are provided in a pair in the front and rear direction. Then, attach the clamp piece to each of the left and right direction pins 63.
64 is provided swingably back and forth. Further, the rectangular frame 61 is provided with a lifting guide roller 65, a clamp tool 66, and the like. In addition, on the upper part of the rectangular frame 61, the main frame of the lifting device 50 is
A convex portion 67 that can be fitted from below to a concave portion 56 formed on the lower surface side of 51 is formed.
【００２４】前記吊り下げ支持装置60側に、前記自走台
車40側に作用自在なクランプ装置70を相対的に昇降自在
に設けている。すなわち図６〜図８に示すように、前記
保持枠62から支え部材71が垂設され、この支え部材71の
走行方向の外面に上下方向のガイド体72が設けられてい
る。そしてガイド体72に摺動体73を介して案内される昇
降体74が設けられ、ここでガイド体72と摺動体73とによ
りＬＭガイドを構成する。On the side of the suspension support device 60, a clamp device 70 that is movable on the side of the self-propelled carriage 40 is provided so as to be able to move up and down relatively. That is, as shown in FIGS. 6 to 8, a supporting member 71 is vertically provided from the holding frame 62, and a vertical guide body 72 is provided on an outer surface of the supporting member 71 in the traveling direction. An elevating body 74 guided by the slide body 73 is provided on the guide body 72, and the guide body 72 and the slide body 73 form an LM guide.
【００２５】前記昇降体74には、左右一対の前後方向ピ
ン75が設けられ、これら前後方向ピン75に左右一対のア
ーム76が、その中間部を介して取り付けられており、以
て両アーム76は左右方向に揺動自在となる。両アーム76
の下端それぞれには、前記支持部30の被クランプ部33に
対して両側から当接自在なクランプ具77が設けられる。
また昇降体74には複動式のシリンダー装置78が設けら
れ、このシリンダー装置78の両ピストンロッド79を前記
アーム76の上端に連結している。The lifting body 74 is provided with a pair of left and right front and rear direction pins 75, and a pair of left and right arms 76 is attached to these front and rear direction pins 75 via an intermediate portion thereof, whereby both arms 76 are provided. Can swing freely in the left-right direction. Both arms 76
A clamp tool 77 is provided at each of the lower ends of the clamp tool 77 so as to be in contact with the clamped part 33 of the support part 30 from both sides.
A double-acting cylinder device 78 is provided on the lifting body 74, and both piston rods 79 of the cylinder device 78 are connected to the upper end of the arm 76.
【００２６】前記支え部材71の走行方向の内面側には下
降限検出装置80が設けられる。すなわち支え部材71の内
面にはブラケット81が取り付けられ、このブラケット81
は昇降案内部82を一体に有する。この昇降案内部82に案
内される昇降ロッド83の下端には当接部84が設けられ、
そして上部には磁性体85が設けられる。したがって昇降
ロッド83は自重によって下降付勢され、さらに一体に昇
降動する磁性体85は、ブラケット81から立設したガイド
棒86に案内され、また磁性板85の下降限を緩衝するクッ
ション材87が設けられる。そして前記ブラケット81から
上方に連設した保持ブラケット88に、前記磁性板85が対
向自在な上下一対の近接スイッチ89，90が取り付けられ
ている。A descent limit detector 80 is provided on the inner surface side of the support member 71 in the traveling direction. That is, a bracket 81 is attached to the inner surface of the support member 71, and the bracket 81
Has an up-and-down guide unit 82 integrally. An abutting portion 84 is provided at the lower end of the lifting rod 83 guided by the lifting guide portion 82,
A magnetic body 85 is provided on the top. Therefore, the elevating rod 83 is urged downward by its own weight, and the magnetic body 85 that moves up and down together is guided by the guide rod 86 erected from the bracket 81, and the cushion material 87 that cushions the lowering limit of the magnetic plate 85 is provided. It is provided. Further, a pair of upper and lower proximity switches 89 and 90, which can be opposed to the magnetic plate 85, are attached to a holding bracket 88 which is continuously provided above the bracket 81.
【００２７】以下に、上記実施例における作用を説明す
る。ここでは自走体40により搬送してきた被搬送物Ｂを
自走台車10に移載する作業を説明するが、これは逆に、
自走台車10により搬送してきた被搬送物Ｂを自走体40に
移載してもよい。The operation of the above embodiment will be described below. Here, the operation of transferring the transported object B transported by the self-propelled body 40 to the self-propelled carriage 10 will be described.
The transported object B transported by the self-propelled carriage 10 may be transferred to the self-propelled body 40.
【００２８】前記自走体40は図１、図２で示すように、
走行駆動装置46を作動して輪体43を強制回転させること
で、複数の輪体43によりレ―ル４に支持され、かつ複数
の横振れ防止用ロ―ラ44により横振れが防止された状態
で天井側径路５を走行する。その際に自走体40への給電
は、信号・給電装置８に集電装置47が摺接することで行
われ、そして地上制御部と自走体40の制御盤との間で信
号の授受が行われて、停止・走行の制御、速度制御、な
らびに在席確認などが行われる。The self-propelled body 40, as shown in FIG. 1 and FIG.
By driving the traveling drive device 46 to forcibly rotate the wheel body 43, the wheel body 43 is supported by the rail 4 by the plurality of wheel bodies 43, and the lateral shake is prevented by the plurality of lateral shake preventing rollers 44. The vehicle runs on the ceiling side path 5 in this state. At that time, the power supply to the self-propelled body 40 is performed by the current collector 47 slidingly contacting the signal / power supply device 8, and the transmission and reception of the signal between the ground control unit and the control panel of the self-propelled body 40. After that, stop / run control, speed control, and presence confirmation are performed.
【００２９】さらに自走体40においては、昇降動装置50
の上昇作動によって吊り下げ支持装置60が上昇され、そ
の凸部67を本体枠51の凹部56に嵌合させることで、走行
時における前後の揺れ防止をより確実化している。また
吊り下げ支持装置60においては、図３の実線に示すよう
に、クランプ片64が互いに接近動して被搬送物Ｂを係合
により支持している。そしてクランプ装置70において
は、ガイド体72に摺動体73が案内されることで、昇降体
74が自重により下降しており、またシリンダー装置78の
収縮動により、その上端が接近動すべく両アーム76が前
後方向ピン75の周りに揺動され、以て図７の実線に示す
ように両クランプ具77を互いに離間動させている。Further, in the self-propelled body 40, the lifting device 50
The suspension support device 60 is lifted by the ascending operation, and the convex portion 67 is fitted into the concave portion 56 of the main body frame 51, so that the front and rear swinging prevention during traveling is further ensured. Further, in the suspension supporting device 60, as shown by the solid line in FIG. 3, the clamp pieces 64 move toward each other to support the transported object B by engagement. In the clamp device 70, the slide body 73 is guided by the guide body 72, and
74 is descending due to its own weight, and due to the contracting movement of the cylinder device 78, both arms 76 are swung around the front-rear direction pin 75 so that their upper ends move toward each other, and as shown by the solid line in FIG. Both clamp members 77 are moved away from each other.
【００３０】前記床２側においては、バッテリの電力な
どにより走行駆動装置14を介して駆動車輪12が強制駆動
され、これにより自走台車10を床側経路１で自動走行し
得る。その際に、検出装置16が誘導体３を検出し、この
誘導体３に対して検出装置16の位置がずれようとしたと
きに、制御盤15から旋回装置に正または逆の指令が発せ
られ、これにより自走台車10の位置ずれを自動的に修正
しながら、この自走台車10を床側経路１で自動走行し得
る。On the floor 2 side, the drive wheels 12 are forcibly driven by the electric power of the battery via the traveling drive device 14, so that the self-propelled carriage 10 can automatically travel on the floor side route 1. At that time, when the detection device 16 detects the dielectric 3 and the position of the detection device 16 is about to be displaced with respect to this dielectric 3, the control panel 15 issues a forward or reverse command to the turning device. Thus, the self-propelled carriage 10 can be automatically traveled on the floor side route 1 while automatically correcting the displacement of the self-propelled carriage 10.
【００３１】このとき自走台車10では、上下のロック機
構の作用などによって、本体11に対して下位スライド板
22の左右方向の位置を中央部に修正するとともに、その
修正位置をロックしており、さらに下位スライド板22に
対して上位スライド板26の前後方向の位置を中央部に修
正するとともに、その修正位置をロックしている。At this time, in the self-propelled carriage 10, the lower slide plate with respect to the main body 11 is operated by the action of the upper and lower lock mechanisms.
The position of 22 in the left-right direction is corrected to the center, and the correction position is locked, and the position of the upper slide plate 26 in the front-back direction with respect to the lower slide plate 22 is corrected to the center, and the correction is made. The position is locked.
【００３２】このような状態において被搬送物Ｂを支持
している自走体40は、移載部Ａにおいて所定の位置に停
止され、また空の自走台車10も、移載部Ａにおいて所定
の位置に停止される。この状態で、昇降動装置50により
ワイヤー55群を繰り出し動させ、被搬送物Ｂを支持して
いる吊り下げ支持装置60を下降させる。このとき、移載
部Ａに縦ガイド体を設けたときには、この縦ガイド体に
昇降ガイドローラ65が案内されて、その下降は振れるこ
となく行われる。In such a state, the self-propelled body 40 supporting the transported object B is stopped at a predetermined position in the transfer section A, and the empty self-moving carriage 10 is also predetermined in the transfer section A. Is stopped at the position. In this state, the lifting / lowering device 50 causes the group of wires 55 to be drawn out, and the suspending / supporting device 60 supporting the transported object B is lowered. At this time, when a vertical guide body is provided in the transfer section A, the elevating guide roller 65 is guided by the vertical guide body, and the lowering is performed without shaking.
【００３３】前述したように吊り下げ支持装置60を下降
させることで、まず図６、図７に示すように、下降限検
出装置80の当接部84が自走台車10側である上位スライド
板26に当接し、この後、磁性体85と近接スイッチ89，90
とが相対的に昇降動して、図８の仮想線イで示すよう
に、磁性体85が下位の近接スイッチ90に対向される。こ
れにより吊り下げ支持装置60による下降が一旦停止さ
れ、このとき図７の実線に示すように、クランプ装置70
の開動している両クランプ具66間に被クランプ部33が位
置される。By lowering the suspension support device 60 as described above, first, as shown in FIGS. 6 and 7, the abutting portion 84 of the descent limit detection device 80 is the upper slide plate on the side of the self-propelled carriage 10. 26, and then the magnetic substance 85 and the proximity switches 89, 90
Move up and down relatively, and the magnetic body 85 faces the lower proximity switch 90, as shown by the phantom line A in FIG. As a result, the descent by the suspension support device 60 is temporarily stopped, and at this time, as shown by the solid line in FIG.
The clamped portion 33 is positioned between the two clamp members 66 that are open.
【００３４】次いでシリンダー装置78を伸展動させ、そ
の上端が離間動すべく両アーム76を前後方向ピン75の周
りに揺動させ、以て図７の仮想線に示すように両クラン
プ具77を互いに接近動させて、被クランプ部33を両側か
らクランプし得る。Then, the cylinder device 78 is extended, and both arms 76 are swung around the front-rear direction pin 75 so that the upper end of the cylinder device 78 is moved away from each other, so that both clamp members 77 are moved as shown by the phantom line in FIG. The clamped parts 33 can be clamped from both sides by moving them toward each other.
【００３５】その際にクランプ力により、平面動許容装
置20を介して受け具32の位置修正が自動的に行われる。
すなわちクランプ力を付与することにより、左右方向で
の位置修正は、左右ガイド装置21の許容構造により本体
11に対して下位スライド板22が左右動することで可能に
なり、また前後方向での位置修正は、前後ガイド装置25
の許容構造により下位スライド板22に対して上位スライ
ド板26が前後動することで可能になる。これにより、後
端が左右に振られて停止している本体11に対して、受け
具32の位置を修正して、被搬送物Ｂに対して正常な向き
で下方から対向させ得る。At this time, the position of the receiving member 32 is automatically corrected by the clamping force through the plane motion permitting device 20.
That is, the position correction in the left-right direction by applying the clamping force is made possible by the allowable structure of the left-right guide device 21.
It is possible by moving the lower slide plate 22 to the left and right with respect to 11, and the position correction in the front-back direction can be performed by the front-back guide device 25.
This is possible because the upper slide plate 26 moves back and forth with respect to the lower slide plate 22 due to the permitting structure. As a result, the position of the receiver 32 can be corrected with respect to the main body 11 in which the rear end is swung to the left and right and stopped, and the conveyed object B can be opposed from below in a normal direction.
【００３６】このようにクランプ装置70の作動で吊り下
げ支持装置60を自走台車10側に一体化した状態で、再び
吊り下げ支持装置60を下降させることにより、受け具32
に対して被搬送物Ｂを着地し得る。その際に図８の仮想
線ロで示すように、磁性体85が上位の近接スイッチ89に
対向され、これが下降限の検出となって吊り下げ支持装
置60による再下降が停止される。また再下降時にクラン
プ装置70おいては、ガイド体72と摺動体73との間に相対
的な昇降動が生じ、これによりクランプによる一体化は
維持しながらも被搬送物Ｂの再下降を許すことになる。In this way, the suspension support device 60 is integrated with the self-propelled carriage 10 by the operation of the clamp device 70, and the suspension support device 60 is lowered again to receive the receiving member 32.
On the other hand, the transported object B can be landed. At that time, as shown by the phantom line B in FIG. 8, the magnetic body 85 is opposed to the upper proximity switch 89, and this is detected as the lowering limit, and the lowering by the suspension supporting device 60 is stopped. Further, in the re-lowering operation, in the clamp device 70, a relative up-and-down movement occurs between the guide body 72 and the sliding body 73, thereby allowing the re-lowering of the transported object B while maintaining the integration by the clamp. It will be.
【００３７】このようにして、受け具32に対して被搬送
物Ｂを着地させたのち、吊り下げ支持装置60のクランプ
片64を開動させることで、被搬送物Ｂを受け具32に完全
に渡せ得る。その後、クランプ装置70のクランプ具77を
開動させ、そして昇降動装置50によりワイヤー55群を巻
き取り動させることで、空の吊り下げ支持装置60を上昇
させ得、以て所期の移載作業を終える。In this way, after the object B to be conveyed is landed on the receiver 32, the clamp piece 64 of the suspension supporting device 60 is opened to completely move the object B to be received 32 on the receiver 32. You can pass it. After that, the clamp device 77 of the clamp device 70 is opened, and the wire raising / lowering device 50 winds up the group of wires 55 to raise the empty suspension support device 60, whereby the desired transfer work is performed. To finish.
【００３８】その後、被搬送物Ｂを支持した自走台車10
は床側経路１を自動走行され、そして必要に応じて、そ
の走行中に、あるいはステーションにおけるの停止中に
おいて、被搬送物Ｂに対する各種の作業が遂行される。
その後に被搬送物Ｂはステーションにおいて自走台車10
から卸され、そして空になった自走台車10は走行されて
再び移載部Ａへと入って行く。他方、空の自走体40は、
レール４に支持案内されて前述とは逆方向に走行し、そ
してステーションに停止中に新たな被搬送物Ｂが積み込
まれる。After that, the self-propelled carriage 10 supporting the object B to be conveyed.
Automatically travels on the floor-side path 1 and, if necessary, performs various operations on the object B to be transported while the vehicle is traveling or while the station is stopped.
After that, the transported object B is a self-propelled carriage 10 at the station.
The self-propelled trolley 10 that has been emptied from the market and then emptied runs into the transfer section A again. On the other hand, the empty self-propelled body 40
It is supported and guided by the rail 4 and travels in the opposite direction to the above, and a new object B is loaded into the station while it is stopped.
【００３９】上記実施例では、クランプ装置70を支持部
30側の被クランプ部33に作用させているが、本第１発明
においては、クランプ装置70を、たとえば本体11側の被
クランプ部に作用させた構成であってもよい。In the above embodiment, the clamp device 70 is supported by
Although the clamped portion 33 on the side of 30 is made to act, the clamp device 70 may be made to act on the clamped portion on the side of the main body 11 in the first aspect of the present invention.
【００４０】上記実施例では誘導体３としてガイドマグ
ネットを示したが、これは磁気テープなどであつてもよ
く、磁気テープの場合には検出装置16としてピックアッ
プコイルが使用される。Although the guide magnet is shown as the dielectric 3 in the above embodiment, it may be a magnetic tape or the like, and in the case of a magnetic tape, a pickup coil is used as the detection device 16.
【００４１】上記実施例では左右ガイド装置21と前後ガ
イド装置25とにより平面動許容装置20を構成している
が、この平面動許容装置20は、平面視において回動する
方向の移動を含めた構造であつてもよい。In the above-described embodiment, the plane movement permitting device 20 is constituted by the left and right guide devices 21 and the front and rear guide devices 25. However, the plane movement permitting device 20 includes movement in the direction of rotation in plan view. It may have a structure.
【００４２】[0042]
【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、天井側
経路を走行する自走体と床側経路を走行する自走台車と
の間での被搬送物の受け渡し（移載）を、自走体側に設
けられかつ自走台車側に一体化された吊り下げ支持装置
を介して直接に行うことができ、したがって受け渡し作
業は、迅速にかつ落下などを招くことなく行うことがで
きる。しかもクランプ後おける吊り下げ支持装置の再下
降は、クランプ装置との間での相対的な昇降動により、
クランプ装置による一体化を維持しながらも円滑に行う
ことができる。According to the first aspect of the present invention having the above-described structure, the transfer (transfer) of the transported object between the self-propelled body traveling on the ceiling side route and the self-propelled carriage traveling on the floor side route, It can be directly performed via the suspension supporting device provided on the side of the self-propelled body and integrated on the side of the self-propelled vehicle, and therefore, the delivery work can be performed quickly and without causing a drop or the like. Moreover, the re-lowering of the suspension support device after clamping is performed by the relative up-and-down movement with the clamp device.
It can be performed smoothly while maintaining the integration by the clamp device.
【００４３】そして上記構成の本第２発明によると、ク
ランプ装置を作動して被クランプ部をクランプした際の
クランプ力により、平面動許容装置を介して支持部の位
置を自動的に修正でき、したがって自走体が、その後端
を左右に振って停止していても、支持部を被搬送物に対
して正常な向きで下方から対向させることができ、移載
作業は落下などを招くことなく確実に行うことができ
る。Further, according to the second aspect of the present invention having the above-mentioned structure, the position of the support portion can be automatically corrected through the plane movement allowance device by the clamping force when the clamp device is operated to clamp the clamped portion. Therefore, even if the self-propelled body shakes its rear end to the left and right and stops, the supporting part can face the conveyed object from below in a normal direction, and the transfer work does not drop. It can be done reliably.
【図１】本発明の一実施例を示し、搬送設備の移載部で
の側面図である。FIG. 1 is a side view of a transfer section of a transfer facility according to an embodiment of the present invention.
【図２】同搬送設備の移載部での背面図である。FIG. 2 is a rear view of a transfer section of the transfer facility.
【図３】同搬送設備の移載時での側面図である。FIG. 3 is a side view of the transfer facility during transfer.
【図４】同搬送設備の移載時での背面図である。FIG. 4 is a rear view of the transfer facility during transfer.
【図５】同自走台車の一部切り欠き平面図である。FIG. 5 is a partially cutaway plan view of the self-propelled carriage.
【図６】同クランプ装置部の側面図である。FIG. 6 is a side view of the clamp device section.
【図７】同クランプ装置部の背面図である。FIG. 7 is a rear view of the clamp device section.
【図８】同クランプ装置部の正面図である。FIG. 8 is a front view of the clamp device section.
【図９】同搬送設備のライン全体を示す概略平面図であ
る。FIG. 9 is a schematic plan view showing an entire line of the transfer facility.
１ 床側経路 ３ 誘導体 ４ レール ５ 天井側経路 10 自走台車 16 検出装置 20 平面動許容装置 21 左右ガイド装置 25 前後ガイド装置 30 支持部 32 受け具 33 被クランプ部 40 自走体 50 昇降動装置 52 ウインチ装置 60 吊り下げ支持装置 64 クランプ片 70 クランプ装置 72 ガイド体 74 昇降体 76 アーム 77 クランプ具 78 シリンダー装置 80 下降限検出装置 85 磁性体 89 近接スイッチ 90 近接スイッチ Ａ 移載部 Ｂ 被搬送物 1 Floor side route 3 Derivative 4 Rail 5 Ceiling side route 10 Self-propelled carriage 16 Detection device 20 Plane movement allowance device 21 Left and right guide device 25 Front and rear guide device 30 Support part 32 Receiver 33 Clamped part 40 Self-propelled body 50 Lifting device 52 Winch device 60 Suspension support device 64 Clamping piece 70 Clamping device 72 Guide body 74 Elevating body 76 Arm 77 Clamping device 78 Cylinder device 80 Lower limit detection device 85 Magnetic material 89 Proximity switch 90 Proximity switch A Transfer section B Transferred object
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 47/61 Ｂ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI technical display area // B65G 47/61 B
Claims (2)
側のレールに支持案内されて天井側経路を走行自在な自
走体とを設けるとともに、両経路が上下で対向する移載
部を形成し、前記自走台車の上部に被搬送物の支持部を
設け、前記自走体に、被搬送物に対して係脱自在な吊り
下げ支持装置を、昇降動装置を介して設けるとともに、
この吊り下げ支持装置側に、前記自走台車側に作用自在
なクランプ装置を相対的に昇降自在に設けたことを特徴
とする搬送設備。1. A self-propelled carriage that can travel on a floor-side path and a self-propelled body that is supported and guided by a rail on the ceiling and can travel on a ceiling-side path, and both transfer paths are vertically opposed to each other. Part is formed, a support portion for the transported object is provided on the upper part of the self-propelled carriage, and a suspension support device that is detachable from the transported object is provided on the self-propelled body through a lifting device. With
Conveying equipment characterized in that a clamp device, which is movable on the side of the self-propelled carriage, is provided on the side of the suspension support device so as to be able to move up and down relatively.
装置を介して設けるとともに、クランプ装置を支持部側
の被クランプ部に作用自在に構成したことを特徴とする
請求項１記載の搬送設備。2. The support part is provided for the self-propelled carriage via a plane motion permitting device, and the clamp device is configured to be operable on the clamped part on the support part side. Transportation equipment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30072993A JP3261445B2 (en) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | Transfer equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30072993A JP3261445B2 (en) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | Transfer equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07157073A true JPH07157073A (en) | 1995-06-20 |
| JP3261445B2 JP3261445B2 (en) | 2002-03-04 |
Family
ID=17888402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30072993A Expired - Fee Related JP3261445B2 (en) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | Transfer equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261445B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008119234A1 (en) * | 2007-03-30 | 2008-10-09 | China Aluminum International Engineering Corporation Limited | A device for fetching big aluminous ingot |
| US7484616B2 (en) | 2005-07-25 | 2009-02-03 | Daifuku Co., Ltd. | Transportation facility for traveling body for transportation |
| JP2010215099A (en) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Murata Machinery Ltd | Overhead conveying system and method of transferring article |
| CN113998403A (en) * | 2020-07-28 | 2022-02-01 | 长鑫存储技术有限公司 | Transfer system and transfer method |
-
1993
- 1993-12-01 JP JP30072993A patent/JP3261445B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113998403A (en) * | 2020-07-28 | 2022-02-01 | 长鑫存储技术有限公司 | Transfer system and transfer method |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3261445B2 (en) | 2002-03-04 |
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