JPH07151702A - 物品の検査装置 - Google Patents
物品の検査装置Info
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- JPH07151702A JPH07151702A JP30189693A JP30189693A JPH07151702A JP H07151702 A JPH07151702 A JP H07151702A JP 30189693 A JP30189693 A JP 30189693A JP 30189693 A JP30189693 A JP 30189693A JP H07151702 A JPH07151702 A JP H07151702A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 検査ウインドウの正確な位置決めを可能にす
る物品の検査装置を提供する。 【構成】 被検査対象物の画像を生成する画像入力手段
10を備え、画像入力手段10の画像に基づいて、被検
査対象物100の良否を判定する物品の検査装置におい
て、画像入力手段10からの画像に位置補正用ウインド
ウを設定し、位置補正用ウインドウ内の画像から被検査
対象物100の所定位置にある明暗の変化部分を検出
し、あらかじめ記憶している、位置補正用ウインドウの
基準位置と、検出した明暗の変化部分の位置とに誤差が
あるときに、この誤差に相当する距離だけ位置補正用ウ
インドウを移動し、位置補正用ウインドウに対して所定
の位置に設定した検査ウインドウ内の画像から被検査対
象物100の良否を判定する検査手段20を有する。
る物品の検査装置を提供する。 【構成】 被検査対象物の画像を生成する画像入力手段
10を備え、画像入力手段10の画像に基づいて、被検
査対象物100の良否を判定する物品の検査装置におい
て、画像入力手段10からの画像に位置補正用ウインド
ウを設定し、位置補正用ウインドウ内の画像から被検査
対象物100の所定位置にある明暗の変化部分を検出
し、あらかじめ記憶している、位置補正用ウインドウの
基準位置と、検出した明暗の変化部分の位置とに誤差が
あるときに、この誤差に相当する距離だけ位置補正用ウ
インドウを移動し、位置補正用ウインドウに対して所定
の位置に設定した検査ウインドウ内の画像から被検査対
象物100の良否を判定する検査手段20を有する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、被検査対象物の良否
を判定する物品の検査装置に関する。
を判定する物品の検査装置に関する。
【0002】
【従来の技術】物品の検査装置には、画像処理技術を用
いて、被検査対象物の良否を判定するものがある。この
検査装置を用いると、被検査対象物の未塗装部分の検
出、外観不良の検出、欠けの検出などができる。
いて、被検査対象物の良否を判定するものがある。この
検査装置を用いると、被検査対象物の未塗装部分の検
出、外観不良の検出、欠けの検出などができる。
【0003】この検査装置は、一般的にカメラで撮影し
た被検査対象物の像の画像処理をして、良否の判定をす
る。このとき、検査装置は、カメラに対する被検査対象
物の位置を決め、この後で撮影した画像を、良否の判定
に用いる。位置決めのためには、例えばリミットスイッ
チなどを用いた位置決め装置などを備える。
た被検査対象物の像の画像処理をして、良否の判定をす
る。このとき、検査装置は、カメラに対する被検査対象
物の位置を決め、この後で撮影した画像を、良否の判定
に用いる。位置決めのためには、例えばリミットスイッ
チなどを用いた位置決め装置などを備える。
【0004】しかし、位置決めの精度を良くして、検査
精度を向上させるためには、この装置の構造が複雑にな
り、コストが高くなる。そこで、位置決めをソフト的に
行う検査方法がある。この方法が特開平3ー16666
3号公報に示されている。
精度を向上させるためには、この装置の構造が複雑にな
り、コストが高くなる。そこで、位置決めをソフト的に
行う検査方法がある。この方法が特開平3ー16666
3号公報に示されている。
【0005】この方法を用いた検査装置は、図7に示す
ように、例えば被検査対象物100の良否を判定すると
き、被検査対象物100をカメラ50で撮影し、カメラ
50からの画像61をモニタ60に写し出す。この画像
61に対して、位置補正用ウインドウ62を設定し、画
像61のデータのレベル値から重心P1を算出する。そ
して、この重心P1と、位置補正用ウインドウ62にあ
らかじめ設定された基準値とに誤差があるときには、こ
の誤差の分だけ位置補正用ウインドウ62を移動し、誤
差をゼロにする。
ように、例えば被検査対象物100の良否を判定すると
き、被検査対象物100をカメラ50で撮影し、カメラ
50からの画像61をモニタ60に写し出す。この画像
61に対して、位置補正用ウインドウ62を設定し、画
像61のデータのレベル値から重心P1を算出する。そ
して、この重心P1と、位置補正用ウインドウ62にあ
らかじめ設定された基準値とに誤差があるときには、こ
の誤差の分だけ位置補正用ウインドウ62を移動し、誤
差をゼロにする。
【0006】この後、検査装置は、画像61に対して所
定の位置に設定した検査ウインドウ63の画像に基づい
て、被検査対象物100の良否を判定する。
定の位置に設定した検査ウインドウ63の画像に基づい
て、被検査対象物100の良否を判定する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】ソフト的に位置決めを
する方法を用いた検査装置では、画像61のデータのレ
ベル値から重心P1を算出する。このとき、例えば、大
きな面積の欠けが不良として被検査対象物100に発生
すると、被検査対象物100の本来の重心P1と、欠け
のある被検査対象物100の画像から求めた重心P2の
位置とが異なる。この結果、被検査対象物100の画像
61に対して、検査ウインドウ63を常に同じ位置に設
定できない。このために、この欠けを検出しないときが
あり、被検査対象物100の検査精度の信頼性が悪くな
る。
する方法を用いた検査装置では、画像61のデータのレ
ベル値から重心P1を算出する。このとき、例えば、大
きな面積の欠けが不良として被検査対象物100に発生
すると、被検査対象物100の本来の重心P1と、欠け
のある被検査対象物100の画像から求めた重心P2の
位置とが異なる。この結果、被検査対象物100の画像
61に対して、検査ウインドウ63を常に同じ位置に設
定できない。このために、この欠けを検出しないときが
あり、被検査対象物100の検査精度の信頼性が悪くな
る。
【0008】この発明の目的は、このような欠点を除
き、検査ウインドウの正確な位置決めを可能にする物品
の検査装置を提供することにある。
き、検査ウインドウの正確な位置決めを可能にする物品
の検査装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】この発明は、その目的を
達成するため、被検査対象物の画像を生成する画像入力
手段を備え、画像入力手段の画像に基づいて、被検査対
象物の良否を判定する物品の検査装置において、画像入
力手段からの画像に位置補正用ウインドウを設定し、位
置補正用ウインドウ内の画像から被検査対象物の所定位
置にある明暗の変化部分を検出し、あらかじめ記憶して
いる、位置補正用ウインドウの基準位置と、検出した明
暗の変化部分の位置とに誤差があるときに、この誤差に
相当する距離だけ位置補正用ウインドウを移動し、位置
補正用ウインドウに対して所定の位置に設定した検査ウ
インドウ内の画像から被検査対象物の良否を判定する検
査手段を有する。
達成するため、被検査対象物の画像を生成する画像入力
手段を備え、画像入力手段の画像に基づいて、被検査対
象物の良否を判定する物品の検査装置において、画像入
力手段からの画像に位置補正用ウインドウを設定し、位
置補正用ウインドウ内の画像から被検査対象物の所定位
置にある明暗の変化部分を検出し、あらかじめ記憶して
いる、位置補正用ウインドウの基準位置と、検出した明
暗の変化部分の位置とに誤差があるときに、この誤差に
相当する距離だけ位置補正用ウインドウを移動し、位置
補正用ウインドウに対して所定の位置に設定した検査ウ
インドウ内の画像から被検査対象物の良否を判定する検
査手段を有する。
【0010】
【作用】この発明では、被検査対象物として、所定位置
に段差部や模様を持つものを用いる。画像入力手段は、
被検査対象物を撮影すると、段差部や模様の部分で明暗
を持つ画像を発生する。
に段差部や模様を持つものを用いる。画像入力手段は、
被検査対象物を撮影すると、段差部や模様の部分で明暗
を持つ画像を発生する。
【0011】検査手段は、画像入力手段からの画像に位
置補正用ウインドウを設定する。位置補正用ウインドウ
内の画像から被検査対象物の明暗の変化部分を検出す
る。検出した明暗の変化部分の位置と、あらかじめ記憶
している基準位置とに誤差があるときに、この誤差に相
当する距離だけ位置補正用ウインドウを移動する。そし
て、位置補正用ウインドウに対して所定の位置に設定し
た検査ウインドウ内の画像から、被検査対象物の良否を
判定する。
置補正用ウインドウを設定する。位置補正用ウインドウ
内の画像から被検査対象物の明暗の変化部分を検出す
る。検出した明暗の変化部分の位置と、あらかじめ記憶
している基準位置とに誤差があるときに、この誤差に相
当する距離だけ位置補正用ウインドウを移動する。そし
て、位置補正用ウインドウに対して所定の位置に設定し
た検査ウインドウ内の画像から、被検査対象物の良否を
判定する。
【0012】
【実施例】次に、この発明の実施例を、図面を用いて説
明する。
明する。
【0013】図1は、この発明の一実施例を示すブロッ
ク図である。この物品の検査装置は、段差部101を持
つ被検査対象物100の良否を判定する。
ク図である。この物品の検査装置は、段差部101を持
つ被検査対象物100の良否を判定する。
【0014】この物品の検査装置は、画像入力手段10
と、検査手段20と、出力部30とを備える。画像入力
手段10は、光源部11と、TVカメラ12とを備え、
検査手段20は、A/D(アナログ/デジタル)変換部
21と、ウインドウ設定部22と、良否判定部23とを
備える。
と、検査手段20と、出力部30とを備える。画像入力
手段10は、光源部11と、TVカメラ12とを備え、
検査手段20は、A/D(アナログ/デジタル)変換部
21と、ウインドウ設定部22と、良否判定部23とを
備える。
【0015】画像入力手段10の光源部11は、内部に
光源11Aを備え、被検査対象物100の段差部101
の所で影102を発生させるために、被検査対象物10
0を斜めから照明する。光源11Aとして、ハロゲンラ
ンプなどがある。
光源11Aを備え、被検査対象物100の段差部101
の所で影102を発生させるために、被検査対象物10
0を斜めから照明する。光源11Aとして、ハロゲンラ
ンプなどがある。
【0016】TVカメラ12は、段差部101がある側
から被検査対象物100を撮影する。そして、撮影した
被検査対象物100の画像を表す画像信号を出力する。
この画像信号はアナログ量である。TVカメラ12とし
て、CCD(電荷結合素子)エリアセンサなどがある。
から被検査対象物100を撮影する。そして、撮影した
被検査対象物100の画像を表す画像信号を出力する。
この画像信号はアナログ量である。TVカメラ12とし
て、CCD(電荷結合素子)エリアセンサなどがある。
【0017】画像入力手段10では、光源部11とTV
カメラ12とは、図2に示すように配置されている。つ
まり、光源部11から測定台201までの距離をH1と
し、TVカメラ12のレンズ12Aから測定台201ま
での距離をH2とする。また、光源部11の光軸202
とTVカメラ12の光軸203との交差角をθとする。
これらの距離H1,H2と角θとは、測定に際して、被
検査対象物100の影102を最適な状態にするため
に、あらかじめ設定された値である。
カメラ12とは、図2に示すように配置されている。つ
まり、光源部11から測定台201までの距離をH1と
し、TVカメラ12のレンズ12Aから測定台201ま
での距離をH2とする。また、光源部11の光軸202
とTVカメラ12の光軸203との交差角をθとする。
これらの距離H1,H2と角θとは、測定に際して、被
検査対象物100の影102を最適な状態にするため
に、あらかじめ設定された値である。
【0018】検査手段20のA/D変換部21は、TV
カメラ12からのアナログの画像信号を、デジタルの画
像信号に変換する。
カメラ12からのアナログの画像信号を、デジタルの画
像信号に変換する。
【0019】ウインドウ設定部22は、図3に示すよう
に、A/D変換部21からの画像信号が表す、被検査対
象物100の画像110に、四角形状の位置補正用ウイ
ンドウ120を設定する。また、ウインドウ設定部22
は、位置補正用ウインドウ120に対して所定の位置関
係に、四角形状の検査ウインドウ130を設定する。
に、A/D変換部21からの画像信号が表す、被検査対
象物100の画像110に、四角形状の位置補正用ウイ
ンドウ120を設定する。また、ウインドウ設定部22
は、位置補正用ウインドウ120に対して所定の位置関
係に、四角形状の検査ウインドウ130を設定する。
【0020】ウインドウ設定部22は、画像110に対
して位置補正用ウインドウ120をあらかじめ決められ
た位置に設定する。このとき、被検査対象物100の段
差部101で発生する影102を用いる。つまり、影1
02により発生する明暗の境界111を検出する。この
境界111が、被検査対象物100の段差部101に相
当する。また、境界111が位置補正用ウインドウ12
0の辺120Aと平行な方向、つまりy軸方向と平行に
位置するように、画像入力手段10は、あらかじめ設定
されている。
して位置補正用ウインドウ120をあらかじめ決められ
た位置に設定する。このとき、被検査対象物100の段
差部101で発生する影102を用いる。つまり、影1
02により発生する明暗の境界111を検出する。この
境界111が、被検査対象物100の段差部101に相
当する。また、境界111が位置補正用ウインドウ12
0の辺120Aと平行な方向、つまりy軸方向と平行に
位置するように、画像入力手段10は、あらかじめ設定
されている。
【0021】ウインドウ設定部22は、位置補正用ウイ
ンドウ120内の各画素の濃度値をy軸方向に積算して
濃度信号140を生成する。そして、この濃度信号14
0の最も濃度が高い部分、つまり濃度信号140中でレ
ベルの低い部分141を境界111と判定する。
ンドウ120内の各画素の濃度値をy軸方向に積算して
濃度信号140を生成する。そして、この濃度信号14
0の最も濃度が高い部分、つまり濃度信号140中でレ
ベルの低い部分141を境界111と判定する。
【0022】ウインドウ設定部22は、位置補正用ウイ
ンドウ120の所定の位置121と、濃度信号140の
レベルの低い部分141とに誤差があるときには、この
誤差に相当する距離dだけ、位置補正用ウインドウ12
0の辺120Bと平行な方向、つまりx軸方向に位置補
正用ウインドウ120を移動し、この誤差をゼロにす
る。この結果、図4に示すように、境界111とレベル
の低い部分141とが一致し、ウインドウ設定部22
は、位置補正用ウインドウ120を被検査対象物100
に対してあらかじめ設定された所に位置させる。
ンドウ120の所定の位置121と、濃度信号140の
レベルの低い部分141とに誤差があるときには、この
誤差に相当する距離dだけ、位置補正用ウインドウ12
0の辺120Bと平行な方向、つまりx軸方向に位置補
正用ウインドウ120を移動し、この誤差をゼロにす
る。この結果、図4に示すように、境界111とレベル
の低い部分141とが一致し、ウインドウ設定部22
は、位置補正用ウインドウ120を被検査対象物100
に対してあらかじめ設定された所に位置させる。
【0023】良否判定部23は、ウインドウ設定部22
の検査ウインドウ130の画像に基づいて、被検査対象
物100の良否を判定する。このために、良品の被検査
対象物100の特徴量をあらかじめ記憶する。そして、
検査ウインドウ130の画像から被検査対象物100の
面積や分散などの特徴量を計測し、この計測した特徴量
と記憶している特徴量とを比較して、被検査対象物10
0の良否を判定する。
の検査ウインドウ130の画像に基づいて、被検査対象
物100の良否を判定する。このために、良品の被検査
対象物100の特徴量をあらかじめ記憶する。そして、
検査ウインドウ130の画像から被検査対象物100の
面積や分散などの特徴量を計測し、この計測した特徴量
と記憶している特徴量とを比較して、被検査対象物10
0の良否を判定する。
【0024】出力部30は、良否判定部23の良否の判
定結果や、位置補正用ウインドウ120と検査ウインド
ウ130との設定の様子などを、モニタ装置(図示を省
略)に表示する。
定結果や、位置補正用ウインドウ120と検査ウインド
ウ130との設定の様子などを、モニタ装置(図示を省
略)に表示する。
【0025】次に、この実施例の動作について説明す
る。
る。
【0026】ここでは、例えば図5に示す瓦300を被
検査対象物100としている。そして、この実施例は、
瓦300の製造ラインの後に配置されて、瓦300の欠
けや未塗装の有無を判定する。このとき、瓦300は、
位置決め装置(図示を省略)でy軸方向に、あらかじめ
位置決めされている。
検査対象物100としている。そして、この実施例は、
瓦300の製造ラインの後に配置されて、瓦300の欠
けや未塗装の有無を判定する。このとき、瓦300は、
位置決め装置(図示を省略)でy軸方向に、あらかじめ
位置決めされている。
【0027】瓦300がTVカメラ12の下に来たと
き、TVカメラ12は、瓦300を撮影し、画像信号を
A/D変換部21に送る。A/D変換部21は、アナロ
グの画像信号をデジタルの画像信号に変換してウインド
ウ設定部22に送る。
き、TVカメラ12は、瓦300を撮影し、画像信号を
A/D変換部21に送る。A/D変換部21は、アナロ
グの画像信号をデジタルの画像信号に変換してウインド
ウ設定部22に送る。
【0028】ウインドウ設定部22は、画像信号を受け
取ると、図6に示す処理をする。つまり、ウインドウ設
定部22は、画像信号を受け取ると(ステップS1)、
瓦300の画像110に対して位置補正用ウインドウ1
20を設定する(ステップS2)。この様子は、出力部
30のモニタ31に表示される。
取ると、図6に示す処理をする。つまり、ウインドウ設
定部22は、画像信号を受け取ると(ステップS1)、
瓦300の画像110に対して位置補正用ウインドウ1
20を設定する(ステップS2)。この様子は、出力部
30のモニタ31に表示される。
【0029】ステップS2の後、ウインドウ設定部22
は、位置補正用ウインドウ120内の各画素の濃度値を
積算して濃度信号140を生成し、濃度信号140から
境界111を調べ、瓦300の段差部301を計測する
(ステップS3)。
は、位置補正用ウインドウ120内の各画素の濃度値を
積算して濃度信号140を生成し、濃度信号140から
境界111を調べ、瓦300の段差部301を計測する
(ステップS3)。
【0030】このとき、濃度信号140のレベルの低い
部分141と、位置補正用ウインドウ120の所定の位
置121とに誤差があるときには、位置補正用ウインド
ウ120をx軸方向に移動して、瓦300に対して、位
置補正用ウインドウ120を所定の場所に位置させる。
位置補正用ウインドウ120の位置が決まると、ウイン
ドウ設定部22は、瓦300の画像110に対して検査
ウインドウ130を設定する(ステップS4)。
部分141と、位置補正用ウインドウ120の所定の位
置121とに誤差があるときには、位置補正用ウインド
ウ120をx軸方向に移動して、瓦300に対して、位
置補正用ウインドウ120を所定の場所に位置させる。
位置補正用ウインドウ120の位置が決まると、ウイン
ドウ設定部22は、瓦300の画像110に対して検査
ウインドウ130を設定する(ステップS4)。
【0031】検査ウインドウ130が設定されると、良
否判定部23は、検査ウインドウ130内の画像110
Aを2値化し(ステップS5)、この2値化した画像に
基づいて、面積などの特徴量を計測する(ステップS
6)。この後、良否判定部23は、あらかじめ記憶して
いる特徴量と比較して、瓦300の良否を判定する(ス
テップS7)。
否判定部23は、検査ウインドウ130内の画像110
Aを2値化し(ステップS5)、この2値化した画像に
基づいて、面積などの特徴量を計測する(ステップS
6)。この後、良否判定部23は、あらかじめ記憶して
いる特徴量と比較して、瓦300の良否を判定する(ス
テップS7)。
【0032】このようにして、この実施例により、段差
部301を持つ瓦300の画像110に対して、検査ウ
インドウ130の設定位置を正確に決めることができる
ので、瓦300の検査精度を向上できる。
部301を持つ瓦300の画像110に対して、検査ウ
インドウ130の設定位置を正確に決めることができる
ので、瓦300の検査精度を向上できる。
【0033】なお、この実施例では、瓦300の良否を
判定したが、被検査対象物は、特にこれに限定されず、
段差部を持つものであればよい。また、段差部の代わり
に、被検査対象物に印刷された模様による明暗を用い
て、位置を決めてもよい。
判定したが、被検査対象物は、特にこれに限定されず、
段差部を持つものであればよい。また、段差部の代わり
に、被検査対象物に印刷された模様による明暗を用い
て、位置を決めてもよい。
【0034】また、この実施例では、瓦300の特定の
段差部301を検出して、検査ウインドウ130を設定
した。しかし、瓦300は、複数の段差部を持つので、
検査ウインドウ130を、それぞれの段差部と所定の位
置関係を保つように設定すれば、どの段差部を検出して
も、良否の判定をすることができる。
段差部301を検出して、検査ウインドウ130を設定
した。しかし、瓦300は、複数の段差部を持つので、
検査ウインドウ130を、それぞれの段差部と所定の位
置関係を保つように設定すれば、どの段差部を検出して
も、良否の判定をすることができる。
【0035】また、この実施例では、1つの画像入力手
段10を用いて、瓦300を撮影したが、特にこれに限
定されない。例えば、この実施例の装置を2台用意し
て、瓦300の半分をそれぞれ検査してもよい。
段10を用いて、瓦300を撮影したが、特にこれに限
定されない。例えば、この実施例の装置を2台用意し
て、瓦300の半分をそれぞれ検査してもよい。
【0036】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によ
り、所定位置に明暗を持つ被検査対象物の良否を判定す
る場合、明暗の変化部分を基準にして検査ウインドウを
設定するので、被検査対象物の検査位置を正確に決める
ことができる。これにより、被検査対象物の検査精度を
向上できる。
り、所定位置に明暗を持つ被検査対象物の良否を判定す
る場合、明暗の変化部分を基準にして検査ウインドウを
設定するので、被検査対象物の検査位置を正確に決める
ことができる。これにより、被検査対象物の検査精度を
向上できる。
【図1】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図2】光源部とTVカメラとの位置関係を示す図であ
る。
る。
【図3】位置補正用ウインドウと検査ウインドウとを示
す図である。
す図である。
【図4】位置補正用ウインドウと検査ウインドウとを示
す図である。
す図である。
【図5】被検査対象物の一例を示す斜視図である。
【図6】ウインドウ設定部および良否判定部での処理を
示す図である。
示す図である。
【図7】従来の検査装置を示す概略図である。
10 画像入力手段 20 検査手段 100 被検査対象物
Claims (1)
- 【請求項1】 被検査対象物の画像を生成する画像入力
手段を備え、前記画像入力手段の画像に基づいて、被検
査対象物の良否を判定する物品の検査装置において、 前記画像入力手段からの画像に位置補正用ウインドウを
設定し、前記位置補正用ウインドウ内の画像から被検査
対象物の所定位置にある明暗の変化部分を検出し、あら
かじめ記憶している、位置補正用ウインドウの基準位置
と、検出した明暗の変化部分の位置とに誤差があるとき
に、この誤差に相当する距離だけ前記位置補正用ウイン
ドウを移動し、前記位置補正用ウインドウに対して所定
の位置に設定した検査ウインドウ内の画像から前記被検
査対象物の良否を判定する検査手段を有することを特徴
とする物品の検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30189693A JPH07151702A (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 物品の検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30189693A JPH07151702A (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 物品の検査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07151702A true JPH07151702A (ja) | 1995-06-16 |
Family
ID=17902436
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30189693A Pending JPH07151702A (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 物品の検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07151702A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2413845A (en) * | 2004-05-07 | 2005-11-09 | Daimler Chrysler Ag | Measuring the attitude and/or position of objects by means of image processing methods |
JP2007240207A (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Tateyama Machine Kk | 工具検査装置と工具検査方法 |
-
1993
- 1993-12-01 JP JP30189693A patent/JPH07151702A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2413845A (en) * | 2004-05-07 | 2005-11-09 | Daimler Chrysler Ag | Measuring the attitude and/or position of objects by means of image processing methods |
JP2007240207A (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Tateyama Machine Kk | 工具検査装置と工具検査方法 |
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