JPH07136219A - 手動式電動車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 片腕が不自由な身障者であっても、直進及び
旋回を含む操作を自由に行なってこれを使用することが
できる手動式電動車椅子を提供すること。 【構成】 オペレータの旋回の意志を検出する旋回意志
検出手段８０と、車輪４Ｌ，４Ｒの回転方向及び回転速
度又は回転角を検出する回転検出手段２４Ｌ，２４Ｒ
と、一方の車輪を回転駆動する駆動手段２６と、他方の
車輪の回転方向と旋回意志検出手段によって検出された
オペレータの旋回の意志との組み合わせによって前記駆
動手段を制御する制御手段７０を含んで構成されること
を特徴とする手動式電動車椅子。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、特に片腕が不自由な身
障者用に開発された手動式電動車椅子に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、身障者が移動の手段として利用す
る車椅子には手動車椅子と電動車椅子の２種があり、身
障者はその障害の程度に応じて何れかを使用しているの
が現状である。

【０００３】ところで、筋力が次第に低下する疾患を負
った身障者にとっては、手動車椅子から電動車椅子への
切り換えには非常な精神的苦痛を伴うものである。

【０００４】そこで、手動車椅子と電動車椅子との中間
的な存在としての手動式電動車椅子が提案されている。
この手動式電動車椅子は、車輪に加えられる人力（操作
力）を検知してその人力に応じた大きさの駆動力を補助
動力として車輪に与えることによって身障者の負担を軽
減するものであって、これによれば身障者は手動車椅子
の感覚で操作することができ、精神的苦痛も緩和され
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、斯かる
手動式電動車椅子及び現行の手動車椅子にあっては、身
障者が左右の車輪を同等の力で回すことを前提としてい
るため、例えば片腕が麻痺して全く利かない身障者は当
該車椅子を自分の意志通りに直進させたり、左又は右に
旋回させることが容易ではなく、斯かる車椅子の利用対
象者から除外されていた。

【０００６】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、片腕が不自由な身障者であっ
ても、直進及び旋回を含めた操作を自由に行なってこれ
を使用することができる手動式電動車椅子を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
第１本発明は、オペレータの旋回の意志を検出する旋回
意志検出手段と、車輪の回転方向及び回転速度又は回転
角を検出する回転検出手段と、一方の車輪を回転駆動す
る駆動手段と、他方の車輪の回転方向と旋回意志検出手
段によって検出されたオペレータの旋回の意志との組み
合わせによって前記駆動手段を制御する制御手段を含ん
で手動式電動車椅子を構成したことを特徴とする。

【０００８】又、第２発明は、オペレータの旋回の意志
を検出する旋回意志検出手段と、オペレータによって一
方の車輪に加えられる人力の方向と大きさを検出する入
力検出手段と、少なくとも他方の車輪を回転駆動する駆
動手段と、前記旋回意志検出手段によって検出されたオ
ペレータの旋回の意志と前記入力検出手段によって検出
された人力の方向と大きさとの組み合わせによって前記
駆動手段を制御する制御手段を含んで手動式電動車椅子
を構成したことを特徴とする。

【０００９】

【作用】片腕が不自由な身障者が当該手動式電動車椅子
を直進させる場合、身障者は足又は他方の健常な手を用
いて直進する旨の意志表示をするとともに、健常な手及
び腕で一方の車輪を回せば、第１発明においては該一方
の車輪に他方の車輪の回転が追従するように該他方の車
輪を駆動手段によって回転駆動することによって、第２
発明においては一方の車輪に加わる人力と同等の力で他
方の車輪を同方向に回転駆動することによって、車椅子
は身障者があたかも両手両腕で左右の車輪を回したかの
ような動作によって直進する。

【００１０】又、片腕が不自由な身障者が当該手動式電
動車椅子を左又は右に旋回させたい場合、身障者は足又
は他方の健常な手を用いて旋回する旨の意志表示をする
とともに、健常な手及び腕で一方の車輪を回せば、第１
発明においては意志表示された旋回方向と身障者によっ
て駆動される車輪の回転方向との組み合わせに対して、
又、第２発明においては意志表示された旋回方向と身障
者によって一方の車輪に加えられた人力の方向と大きさ
に対して、駆動手段の駆動方向（他方の車輪の回転方
向）と駆動力等が制御され、左右の車輪の回転方向又は
回転速度等の違いによって車椅子が所望の方向に旋回せ
しめられる。

【００１１】従って、本発明によれば、片腕が不自由な
身障者であっても、直進及び旋回を含めた操作を自由に
行なって当該手動式電動車椅子を自由に使用することが
できる。

【００１２】

【実施例】

［第１発明］以下に第１発明の実施例を添付図面に基づ
いて説明する。

【００１３】＜第１実施例＞図１は第１発明の第１実施
例に係る手動式電動車椅子の側面図、図２は同平面図、
図３は同後面図、図４は補助動力装置部（電動モータ及
び動力伝達機構部）の構成を示す側面図、図５は同破断
平面図、図６はブレーキ装置部の側面図、図７は同破断
正面図、図８はバッテリの設置構造の別実施例を示す斜
視図である。

【００１４】本実施例に係る手動式電動車椅子１は、既
存の折り畳み式手動車椅子に補助動力装置（Power Assi
st System ）を組み付けたものであって、これは左腕が
不自由な身障者用のものである。

【００１５】而して、本実施例に係る手動式電動車椅子
１は、図１に示すように、パイプ枠状のフレーム２を有
しており、該フレーム２の前後部は左右一対のキャスタ
３Ｌ，３Ｒ、車輪４Ｌ，４Ｒによってそれぞれ移動自在
に支持されている。

【００１６】又、上記フレーム２の中央部には、身障者
が着座すべき布製のシート５（図２及び図３参照）が張
設されており、該シート５の中央部下面には同じく布製
の袋状ボックス６が設けられており、該ボックス６内に
はバッテリ７が収納されている。尚、図３及び図８に示
すように、薄型のバッテリ７’をフレーム２の前後一対
のクロス部材２ａにフック７ａ’を介して脱着自在に取
り付けても良い。

【００１７】更に、図１〜図３に示すように、フレーム
２の後部から上方へ立設された左右一対のハンドルアー
ム２ｂの上端部は後方に折曲され、その折曲部には介助
者用のグリップ８が取り付けられている。又、フレーム
２の中央上部には、身障者用の左右一対の肘掛９が取り
付けられ、同フレーム２の前端下部にはステップ１０が
取り付けられている。そして、図２に示すように右側の
ステップ１０には、フートスイッチ８０が設けられてお
り、該フートスイッチ８０は身障者が足で操作すること
によって、直進を意味する「直」位置と旋回を意味する
「旋」位置に切り換えられる。

【００１８】又、前記フレーム２の下部に前後方向に延
びる左右一対のアーム２ｃの後端部には、別のアーム２
ｄが前後方向に移動自在に嵌装されており、各アーム２
ｄの後端部にはローラ１１が回転自在に軸支されてい
る。尚、アーム２ｄは、アーム２ｃに突設されたピン１
２に長孔係合することによって前後方向に移動自在に構
成され、これはアーム２ｃとの間に縮装された不図示の
スプリングによって常時後方へ付勢されている。

【００１９】ところで、左右の車輪４Ｌ，４Ｒは、フレ
ーム２に取り付けられたブラケット１３に支持された車
軸１４に回転自在に支承されているが、右側の車輪４Ｒ
の外側には、身障者が手でこれを回すべきリング状のハ
ンドリム１６が設けられている。そして、このハンドリ
ム１６は、４本のスポーク１７を介して車軸１４に支持
されるとともに、４本の連結ロッド２２によって車輪４
Ｒに連結されている。

【００２０】一方、図１及び図２に示すように、フレー
ム２の左側の車輪４Ｌの上部位置には、補助動力装置の
動力発生源を構成する電動モータ２６と、該電動モータ
２６の駆動力を車輪４Ｌに伝達するための動力伝達機構
２７が取り付けられており、これらの構成の詳細は図４
及び図５に示されている。尚、電動モータ２６は、前記
バッテリ７から電力の供給を受けて回転駆動される。

【００２１】即ち、図４及び図５において、２８はフレ
ーム２に固着されたブラケットであって、該ブラケット
２８には別のブラケット２９が結着されており、該ブラ
ケット２９には操作レバー３０が軸３１にて回動自在に
枢着されるとともに、伝動ケース３２の一端が軸３３に
て回動自在に枢着されている。

【００２２】上記伝動ケース３２の一端には、図４に示
すように円弧状の係合溝３２ａが形成されており、該係
合溝３２ａには前記ブラケット２９に突設されたガイド
ピン３４が摺動自在に係合している。

【００２３】ところで、伝動ケース３２には前記電動モ
ータ２６が取り付けられており、該電動モータ２６の出
力軸２６ａは伝動ケース３２内に臨み、その端部にはギ
ヤ３５が結着されている。

【００２４】又、伝動ケース３２内には、ウォーム３６
を一体に形成して成るウォーム軸３７が回転自在に収納
されており、該ウォーム軸３７には前記ギヤ３５に噛合
するギヤ３８が結着されている。更に、伝動ケース３２
内には駆動軸３９がウォーム軸３７に対して直角に、且
つ、回転自在に収納されており、該駆動軸３９の一端に
は前記ウォーム３６に噛合するウォームホイール４０が
結着されている。そして、駆動軸３９の伝動ケース３２
外へ延出する他端には、車輪４のタイヤ４ｂに対して接
離されるローラ４１が結着されている。尚、前記ウォー
ム３６とウォームホイール４０で構成されるウォームギ
ヤ機構は、車輪４から電動モータ２６方向への動力の伝
達を阻止する逆駆動防止機構を構成している。

【００２５】更に、伝動ケース３２にはリンク４２の一
端がピン４３にて枢着されており、該リンク４２の他端
は前記操作レバー３０の先端に一体に結着されたアーム
４４にピン４５によって連結されている。そして、操作
レバー３０の軸３１の近傍と前記ピン４３との間にはス
プリング４６が張架されている。

【００２６】而して、図４に実線にて示すように操作レ
バー３０が上方へ押し上げられている状態では、該操作
レバー３０は前記スプリング４６の付勢力によって時計
方向に付勢されて上方のストッパ４８に当接して静止し
ており、このとき、伝動ケース３２に保持された前記ロ
ーラ４１は図示のように車輪４Ｌのタイヤ４ｂに所定の
力で押圧されている。

【００２７】そして、操作レバー３０を図４の実線位置
から下方へ押し下げると、図４に鎖線にて示すように、
リンク４２とアーム４４の屈曲方向が逆となって操作レ
バー３０はスプリング４６から反時計方向の付勢力を受
けて下方のストッパ４７に当接して静止し、伝動ケース
３２は軸３３を中心として反時計方向に回動し、これに
よってローラ４１は車輪４Ｌのタイヤ４ｂから離脱す
る。尚、伝動ケース３２の反時計方向の回動は、ガイド
ピン３４の係合溝３２ａへの係合によって制限される。

【００２８】ところで、上述のように操作レバー３０を
操作してローラ４１を車輪４Ｌのタイヤ４ｂから離脱さ
せると、電動モータ２６から車輪４Ｌへの補助動力の付
与が遮断されるが、斯かるローラ４１の離脱は、介助者
に当該車椅子１を押してもらう場合、当該車椅子１を手
動だけで走らせる場合、バッテリ７が上がった場合等に
必要である。

【００２９】他方、図１に示すように、フレーム２の左
右の車輪４Ｌ，４Ｒの前方位置にはブレーキ装置５０が
設けられている。

【００３０】ここで、上記各ブレーキ装置５０の構成の
詳細を図６及び図７に基づいて説明する。

【００３１】図において、５１はフレーム２に固着され
たケースであって、該ケース５１内には電動モータ５２
が収納されており、該電動モータ５２の出力軸５２ａの
端部にはギヤ５３が結着されている。

【００３２】又、ケース５１内には回転軸５４，５５が
互いに平行、且つ、回転自在に収納されており、回転軸
５４には大小異径のギヤ５６，５７が結着されている。
そして、ギヤ５６は前記ギヤ５３に噛合しており、ギヤ
５７は前記回転軸５５の一端に結着されたギヤ５８に噛
合している。

【００３３】ところで、上記回転軸５５のケース５１外
へ延出する他端にはブレーキレバー５９が結着されてい
る。

【００３４】一方、ケース５１にはアーム６０の一端が
軸６１にて回動自在に枢着されており、アーム６０の他
端には、車輪４Ｌ（４Ｒ）のタイヤ４ｂに対して接離す
るブレーキシュー６２が直角に取り付けられている。そ
して、アーム６０の中間部はリンク６３によって前記ブ
レーキレバー５９の一端に連結されている。そして、ブ
レーキレバー５９に突設されたピン６４と前記リンク６
３をアーム６０に連結する軸６５との間にはスプリング
６６が張架されている。

【００３５】而して、図６に実線にて示すようにブレー
キレバー５９が前方（図６の左方）へ押されているとき
には、該ブレーキレバー５９は前記スプリング６６の付
勢力によって反時計方向に付勢されて前方のストッパ６
８に当接して静止しており、このとき、アーム６０の先
部に結着された前記ブレーキシュー６２は図示のように
車輪４Ｌ（４Ｒ）のタイヤ４ｂに所定の力で押圧されて
いる。

【００３６】そして、ブレーキレバー５９を手動により
又は電動によって図６の実線位置から後方へ引くと、図
６に鎖線にて示すように、ブレーキレバー５９とリンク
６３の屈曲方向が逆となってブレーキレバー５９はスプ
リング６６から時計方向の付勢力を受けて後方のストッ
パ６７に当接して静止し、アーム６０は軸６１を中心と
して時計方向に回動するため、ブレーキシュー６２は車
輪４Ｌ（４Ｒ）のタイヤ４ｂから離脱する。

【００３７】ここで、ブレーキレバー５９の電動による
動作について図７に従って説明すると、前記バッテリ７
から電力供給を受けて電動モータ５２が回転駆動される
と、これの回転は前記ギヤ５３，５６，５７，５８を経
て回転軸５５に伝達され、該回転軸５５及びこれに結着
されたブレーキレバー５９が所定角度だけ回動せしめら
れる。

【００３８】更に、図１に示すように、フレーム２の一
方のブレーキ装置５０の下方位置には前記電動モータ２
６，４８の駆動を制御するための制御装置７０が取り付
けられている。尚、制御装置７０も前記バッテリ７から
の電力の供給を受けて駆動される。

【００３９】ここで、制御装置７０の構成を図９に基づ
いて説明する。

【００４０】図９は制御装置７０の構成を示すブロック
図であり、該制御装置７０は、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの
回転方向及び回転速度又は回転角を検出する回転検出手
段であるエンコーダ２４Ｌ，２４Ｒと、該エンコーダ２
４Ｌ，２４Ｒからの入力パルス数をカウントする左右の
カウンタ７３Ｌ，７３Ｒと、該カウンタ７３Ｌ，７３Ｒ
によってそれぞれカウントされたパルス数の差分を求め
る差分回路７４と、前記電動モータ２６を駆動制御する
ためのモータコントロール手段７５を含んで構成されて
おり、図示のようにエンコーダ２４Ｒと右カウンタ７３
Ｒとの間には、逆転回路７６が設けられている。

【００４１】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【００４２】

【表１】 尚、表１において、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する
方向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向
の回転）、「フートＳＷ」はフートスイッチ８０、
「直」は直進、「旋」は旋回をそれぞれ示す。

【００４３】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表１に示すように、身障者は足で前
記フートスイッチ８０を「直」位置にセットした後、健
常な右腕及び右手で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記
ハンドリム１６を正転させると、電動モータ２６も正転
され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪４Ｌが追従して両車
輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに必要な駆動力が補助
動力として左側の車輪４Ｌ側に設けられた電動モータ２
６から左側の車輪４Ｌに与えられる。

【００４４】従って、車椅子１を前方へ直進させる場合
には、ハンドリム１６に加えられる人力（駆動力）Ｆ_M
に見合う大きさの補助動力（駆動力）Ｆ_A が左側の車輪
４Ｌに与えられて該車輪４Ｌが右側の車輪４Ｒと同様に
回転駆動されるため、図１０（ａ）に示すように、当該
車椅子１はあたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４
Ｌ，４Ｒを回したかのような動作によって前方へ直進す
る。

【００４５】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表１に示すように、身障者は足で前記フートスイッ
チ８０を「直」位置にセットしたまま、健常な右腕及び
右手で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１
６を逆転させると、前記逆転回路７６の作用によって電
動モータ２６も逆転され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪
４Ｌが追従して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに
必要な駆動力Ｆ_A が補助動力として左側の車輪４Ｌ側に
設けられた電動モータ２６から左側の車輪４Ｌに与えら
れるため、当該車椅子１は、図１０（ｄ）に示すよう
に、あたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒ
を回したかのような動作によって後方へ直進する。

【００４６】又、前進状態にある車椅子１を左旋回させ
たい場合には、表１に示すように、身障者が足でフート
スイッチ８０を「旋」位置に切り換えた後、右側の車輪
４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を正転させる
と、電動モータ２６は前記逆転回路７６の作用によって
逆転され、当該車椅子１は図１０（ｂ）に示すようにそ
の場で左旋回する。

【００４７】同様に、後進状態にある車椅子１を左旋回
させたい場合には、表１に示すように、身障者は足でフ
ートスイッチ８０を「旋」位置に切り換えた後、右側の
車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を正転させ
ると、電動モータ２６は逆転され、当該車椅子１は図１
０（ｅ）に示すようにその場で左旋回する。

【００４８】一方、前進状態にある車椅子１を右旋回さ
せたい場合には、表１に示すように、身障者が足でフー
トスイッチ８０を「旋」位置に切り換えた後、右側の車
輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を逆転させる
と、電動モータ２６は正転され、当該車椅子１は図１０
（ｃ）に示すようにその場で右旋回する。

【００４９】同様に後進状態にある車椅子１を右旋回さ
せたい場合には、表１に示すように、身障者は足でフー
トスイッチ８０を「旋」位置に切り換えた後、右側の車
輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を逆転させる
と、電動モータ２６は正転され、当該車椅子１は図１０
（ｆ）に示すようにその場で右旋回する。

【００５０】以上のように、本実施例によれば、左腕が
全く利かない身障者であっても、直進及び旋回を含めた
操作を自由に行なって当該手動式電動車椅子１を自由に
使用することができる。

【００５１】尚、本実施例では特に左腕が不自由な身障
者用の手動式電動車椅子について述べたが、逆に右腕が
不自由な身障者用の手動式電動車椅子は、前記ハンドリ
ム１６を左側に、電動モータ２６を含む補助動力装置を
右側にそれぞれ設けることによって構成される。

【００５２】＜第２実施例＞次に、第１発明の第２実施
例を表２と図１１及び図１２に基づいて説明する。尚、
表２は車椅子の動作に対する各種動作の組み合わせを示
す表、図１１は本実施例に係る制御装置の構成図、図１
２は表２に示す操作に対する車椅子の動作を示す模式図
である。本実施例に係る手動式電動車椅子１も左腕が不
自由な身障者用のものであって、その基本構成は前記第
１実施例のものと同じであるが、前記フートスイッチ８
０は直進を意味する「Ｎ」位置と左旋回を意味する
「Ｌ」位置及び右旋回を意味する「Ｒ」位置にセット可
能であり、図１１に示すように、制御装置７０において
左右の各エンコーダ２４Ｌ，２４Ｒと左右の各カウンタ
７３Ｌ，７３Ｒとの間にスイッチｂ，ａがそれぞれ設け
られている点が前記第１実施例と異なる。

【００５３】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【００５４】

【表２】 尚、表２において、「−」は電動モータ２６が非作動状
態にあることを示す。而して、左腕が全く利かない身障
者が前方へ直進したい場合、表２に示すように、身障者
は足で前記フートスイッチ８０を「Ｎ」位置にセットす
ると、スイッチａ，ｂは共にＯＮされる。この状態で身
障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けら
れた前記ハンドリム１６を正転させると、電動モータ２
６も正転され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪４Ｌが追従
して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに必要な駆動
力が補助動力として左側の車輪４Ｌ側に設けられた電動
モータ２６から左側の車輪４Ｌに与えられる。この結
果、図１２（ａ）に示すように、当該車椅子１はあたか
も身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回したか
のような動作によって前方へ直進する。

【００５５】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表２に示すように、身障者は足で前記フートスイッ
チ８０を「Ｎ」位置にセットしたまま、健常な右腕及び
右手で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１
６を逆転させる。すると、スイッチａ，ｂは共にＯＮさ
れ、電動モータ２６も逆転され、右側の車輪４Ｒに左側
の車輪４Ｌが追従して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転
するに必要な駆動力が補助動力として左側の車輪４Ｌ側
に設けられた電動モータ２６から左側の車輪４Ｌに与え
られるため、当該車椅子１は、図１２（ｄ）に示すよう
に、あたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒ
を回したかのような動作によって後方へ直進する。

【００５６】又、前進状態にある車椅子１を左旋回させ
たい場合には、表２に示すように、身障者が足でフート
スイッチ８０を「Ｌ」位置に切り換えると、スイッチ
ａ，ｂは共にＯＦＦされ、エンコーダ２４Ｌ，２４Ｒの
検出信号は左右のカウンタ７３Ｌ，７３Ｒに入力され
ず、従って、電動モータ２６は駆動されず、左側の車輪
４Ｌも回転されない。この状態で身障者が健常な右手及
び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム
１６を正転させると、右側の車輪４Ｒのみが正転するた
め、図１２（ｂ）に示すように、車椅子１は左旋回す
る。

【００５７】同様に、後進しながら車椅子１を左旋回さ
せたい場合には、表２に示すように、身障者が足で前記
フートスイッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、スイ
ッチａ，ｂは共にＯＦＦされ、エンコーダ２４Ｌ，２４
Ｒの検出信号は左右のカウンタ７３Ｌ，７３Ｒに入力さ
れず、従って、電動モータ２６は駆動されず、左側の車
輪４Ｌも回転されない。この状態で身障者が健常な右手
及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリ
ム１６を逆転させると、右側の車輪のみが逆転するた
め、図１２（ｅ）に示すように、車椅子１は左旋回す
る。

【００５８】一方、前進しながら車椅子１を右旋回させ
たい場合には、表２に示すように、身障者が足で前記フ
ートスイッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、スイッ
チａはＯＮされ、スイッチｂはＯＦＦされる。このた
め、右側のエンコーダ２４Ｒの検出信号のみが右カウン
タ７３Ｒに入力され、左右のカウンタ７３Ｌ，７３Ｒに
よってカウントされるパルス数の偏差が大きくなるため
に電動モータ２６には大きな補助動力が発生せしめられ
る。

【００５９】従って、身障者がハンドリム１６を用いて
右側の車輪４Ｒを正転させると、ハンドリム１６に加え
られる人力に比して大きな補助動力によって左側の車輪
４Ｌが正転されるため、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転に
差が生じ、図１２（ｃ）に示すように、車椅子１が前進
しながら右旋回する。

【００６０】又、後進しながら車椅子１を右旋回させた
い場合には、表２に示すように、身障者が足で前記フー
トスイッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、スイッチ
ａはＯＮされ、スイッチｂはＯＦＦされる。このため、
右側のエンコーダ２４Ｒの検出信号のみが右カウンタ７
３Ｒに入力され、左右のカウンタ７３Ｌ，７３Ｒによっ
てカウントされるパルス数の偏差が大きくなるために電
動モータ２６には大きな補助動力が発生せしめられる。

【００６１】従って、身障者がハンドリム１６を用いて
右側の車輪４Ｒを逆転させると、ハンドリム１６に加え
られる人力に比して大きな補助動力によって左側の車輪
４Ｌが逆転されるため、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転に
差が生じ、図１２（ｆ）に示すように、車椅子１が後進
しながら右旋回する。

【００６２】以上のように、本実施例においても、左腕
が全く利かない身障者であっても、直進及び旋回を含め
た操作を自由に行なって当該手動式電動車椅子１を自由
に使用することができる。

【００６３】尚、本実施例では特に左腕が不自由な身障
者用の手動式電動車椅子について述べたが、逆に右腕が
不自由な身障者用の手動式電動車椅子は、前記ハンドリ
ム１６を左側に、電動モータ２６を含む補助動力装置を
右側にそれぞれ設けることによって構成されることは前
記第１実施例と同様である。

【００６４】＜第３実施例＞次に、第１発明の第３実施
例を表３及び図１３及び図１４に基づいて説明する。
尚、表３は車椅子の動作に対する各種操作の組み合わせ
を示す表、図１３は本実施例に係る制御装置の構成図、
図１４は表３に示す操作に対応する車椅子の動作を示す
模式図である。

【００６５】本実施例に係る手動式電動車椅子１は前記
第１実施例のものと基本的に同じであるが、前記フート
スイッチ８０は直進を意味する「Ｎ」位置と左旋回を意
味する「Ｌ」位置及び右旋回を意味する「Ｒ」位置にセ
ット可能であり、図１３に示すように、制御装置７０に
おいて、右側のエンコーダ２４Ｒとカウンタ手段７３Ｒ
との間にエンコーダ２４Ｒの検出パルスを間引くデュー
ティ制御器７７Ｒが、左側のエンコーダ２４Ｌとカウン
タ手段７３Ｌとの間にエンコーダ２４Ｌの検出パルスを
間引くデューティ制御器７７Ｌがそれぞれ設けられてい
る点が実施例１と異なる。

【００６６】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【００６７】

【表３】 尚、表３において、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する
方向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向
の回転）、「フートＳＷ」はフートスイッチ８０、間引
き率Ａ，Ｂはデューティ制御器７７Ｒ，７７Ｌでの間引
き率をそれぞれ示す。

【００６８】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表３に示すように、身障者は足で前
記フートスイッチ８０を「Ｎ」位置にセットすると、デ
ューティ制御器７７Ｒ，７７Ｌでの間引き率Ａ，Ｂは共
に１（Ａ＝Ｂ＝１）に設定され、前記第１実施例と同様
に身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設
けられた前記ハンドリム１６を手で正転させると、電動
モータ２６も正転され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪４
Ｌが追従して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに必
要な駆動力が補助動力として左側の電動モータ２６から
左側の車輪４Ｌに与えられる。

【００６９】従って、前方へ直進する場合には、ハンド
リム１６に加えられる人力（駆動力）Ｆ_M に見合う大き
さの補助動力（駆動力）Ｆ_A が左側の車輪４Ｌに与えら
れて該車輪４Ｌが右側の車輪４Ｒと同様に回転駆動され
るため、図１４（ａ）に示すように、当該手動式電動車
椅子１はあたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，
４Ｒを回したかのような動作によって前方へ直進する。

【００７０】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表３に示すように、身障者は足で前記フートスイッ
チ８０を「Ｎ」位置にセットすると、デューティ制御器
７７Ｒ，７７Ｌでの間引き率Ａ，Ｂは共に１に設定され
（Ａ＝Ｂ＝１）、健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ
側に設けられた前記ハンドリム１６を逆転させると、電
動モータ２６も逆転され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪
４Ｌが追従して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに
必要な駆動力が補助動力として左側の電動モータ２６か
ら左側の車輪４Ｌに与えられ、前述と同様にして当該手
動式電動車椅子１は、図１４（ｄ）に示すように、あた
かも身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回した
かのような動作によって後方へ直進する。

【００７１】又、前進しながら車椅子１を左旋回させた
い場合、表３に示すように、身障者が足で前記フートス
イッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、デューティ制
御器７７Ｒ，７７Ｌの間引き率Ａ，ＢはＡ＝０．５、Ｂ
＝１に設定されるため、左側に設けられた電動モータ２
６にて発生せしめられる補助動力（駆動力）Ｆ_A は右側
の車輪４Ｒに加えられる人力Ｆ_M に比して小さく（Ｆ_A
＜Ｆ_M ）なり、この結果、右側の車輪４Ｒの回転数が左
側の車輪４Ｌの回転数よりも大きくなり、図１４（ｂ）
に示すように、車椅子１は前進しながら左旋回する。

【００７２】同様に、後進しながら車椅子１を左旋回さ
せたい場合、表３に示すように、身障者が足で前記フー
トスイッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、デューテ
ィ制御器７７Ｒ，７７Ｌの間引き率Ａ，ＢはＡ＝０．
５、Ｂ＝１に設定されるため、左側に設けられた電動モ
ータ２６にて発生せしめられる補助動力（駆動力）Ｆ_A
は右側の車輪４Ｒに加えられる人力Ｆ_M に比して小さく
（Ｆ_A ＜Ｆ_M ）なり、この結果、右側の車輪４Ｒの回転
数が左側の車輪４Ｌの回転数よりも大きくなり、図１４
（ｅ）に示すように、車椅子１は後進しながら左旋回す
る。

【００７３】一方、前進しながら車椅子１を右旋回させ
たい場合、表３に示すように、身障者が足で前記フート
スイッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、デューティ
制御器７７Ｒ，７７Ｌの間引き率Ａ，ＢはＡ＝１、Ｂ＝
０．５に設定されるため、左側に設けられた電動モータ
２６にて発生せしめられる補助動力（駆動力）Ｆ_A が右
側の車輪４Ｒに加えられる人力Ｆ_M に比して大きく（Ｆ
_A ＞Ｆ_M ）なり、この結果、左側の車輪４Ｌの回転数が
右側の車輪４Ｒの回転数よりも大きくなり、図１４
（ｃ）に示すように、車椅子１は前進しながら右旋回す
る。

【００７４】又、後進しながら車椅子１を右旋回させた
い場合、表３に示すように、身障者が足で前記フートス
イッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、デューティ制
御器７７Ｒ，７７Ｌの間引き率Ａ，ＢはＡ＝１、Ｂ＝
０．５に設定されるため、左側に設けられた電動モータ
２６にて発生せしめられる補助動力（駆動力）Ｆ_A が右
側の車輪４Ｒに加えられる人力Ｆ_M に比して大きく（Ｆ
_A ＞Ｆ_M ）なり、この結果、左側の車輪４Ｌの回転数が
右側の車輪４Ｒの回転数よりも大きくなり、図１４
（ｆ）に示すように、車椅子１は後進しな右旋回する。

【００７５】以上のように、本実施例においても、前記
第１及び第２実施例と同様の効果が得られる。

【００７６】尚、本実施例は特に左腕が不自由な身障者
用の車椅子について述べたが、逆に右腕が不自由な身障
者用の車椅子も同様に構成することができる。

【００７７】＜第４実施例＞次に、第１発明の第４実施
例を表４及び図１５に基づいて説明する。尚、表４は車
椅子の動作に対する各種操作の組み合わせを示す表、図
１５は本実施例に係る制御装置の構成図である。

【００７８】本実施例に係る手動式電動車椅子１は前記
第３実施例のものと基本的に同じであるが、図１５に示
すように、制御装置７０において、右側の車輪４Ｒの回
転方向と回転速度又は回転角度を検出するためのエンコ
ーダ２４Ｒと該エンコーダ２４Ｒの検出信号のパルス数
をカウントする右カウンタ７３Ｒとの間に、エンコーダ
２４Ｒの検出値を調整するための調整器７８を設けて構
成されている。

【００７９】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【００８０】

【表４】 尚、表４において、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する
方向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向
の回転）、「フートＳＷ」はフートスイッチ８０、調整
値Ａは調整器７８において設定されるエンコーダ２４Ｒ
の検出値の調整値をそれぞれ示す。

【００８１】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表４に示すように、身障者は足で前
記フートスイッチ８０を「Ｎ」位置にセットすると、調
整器７８での調整値Ａは１に設定され（Ａ＝１）、身障
者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられ
た前記ハンドリム１６を手で正転させると、電動モータ
２６も正転され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪４Ｌが追
従して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに必要な駆
動力が補助動力として左側の電動モータ２６から左側の
車輪４Ｌに与えられる。この結果、図１４（ａ）に示す
ように、当該手動式電動車椅子１はあたかも身障者が両
手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回したかのような動作
によって前方へ直進する。

【００８２】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表４に示すように、身障者は足で前記フートスイッ
チ８０を「Ｎ」位置にセットすると、調整器７８での調
整値Ａは１に設定され（Ａ＝１）、健常な右手及び右腕
で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を
手で逆転させると、電動モータ２６も逆転され、右側の
車輪４Ｒに左側の車輪４Ｌが追従して両車輪４Ｌ，４Ｒ
が同速度で回転するに必要な駆動力が補助動力として左
側の電動モータ２６から左側の車輪４Ｌに与えられ、前
述と同様にして当該手動式電動車椅子１は、図１４
（ｄ）に示すように、あたかも身障者が両手両腕で左右
の車輪４Ｌ，４Ｒを回したかのような動作によって後方
へ直進する。

【００８３】又、前進しながら車椅子１を左旋回させた
い場合、表４に示すように、身障者が足で前記フートス
イッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、調整器７８で
の調整値Ａは０．５に設定される（Ａ＝０．５）ため、
左側に設けられた電動モータ２６にて発生せしめられる
補助動力（駆動力）Ｆ_A は右側の車輪４Ｒに加えられる
人力Ｆ_M に比して小さく（Ｆ_A ＜Ｆ_M ）なり、この結
果、右側の車輪４Ｒの回転数が左側の車輪４Ｌの回転数
よりも大きくなり、図１４（ｂ）に示すように、車椅子
１は前進しながら左旋回する。

【００８４】同様に、後進しながら車椅子１を左旋回さ
せたい場合、表４に示すように、身障者が足で前記フー
トスイッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、調整器７
８での調整値Ａは０．５に設定される（Ａ＝０．５）た
め、左側に設けられた電動モータ２６にて発生せしめら
れる補助動力（駆動力）Ｆ_A は右側の車輪４Ｒに加えら
れる人力Ｆ_M に比して小さく（Ｆ_A ＜Ｆ_M ）なり、この
結果、右側の車輪４Ｒの回転数が左側の車輪４Ｌの回転
数よりも大きくなり、図１４（ｅ）に示すように、車椅
子１は後進しながら左旋回する。

【００８５】一方、前進しながら車椅子１を右旋回させ
たい場合、表４に示すように、身障者が足で前記フート
スイッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、調整器７８
での調整値Ａは１．５に設定される（Ａ＝１．５）た
め、左側に設けられた電動モータ２６にて発生せしめら
れる補助動力（駆動力）Ｆ_A が右側の車輪４Ｒに加えら
れる人力Ｆ_M に比して大きく（Ｆ_A ＞Ｆ_M ）なり、この
結果、左側の車輪４Ｌの回転数が右側の車輪４Ｒの回転
数よりも大きくなり、図１４（ｃ）に示すように、車椅
子１は前進しながら右旋回する。

【００８６】又、後進しながら車椅子１を右旋回させた
い場合、表４に示すように、身障者が足で前記フートス
イッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、調整器７８で
の調整値Ａは１．５に設定される（Ａ＝１．５）ため、
左側に設けられた電動モータ２６にて発生せしめられる
補助動力（駆動力）Ｆ_A が右側の車輪４Ｒに加えられる
人力Ｆ_M に比して大きく（Ｆ_A ＞Ｆ_M ）なり、この結
果、左側の車輪４Ｌの回転数が右側の車輪４Ｒの回転数
よりも大きくなり、図１４（ｆ）に示すように、車椅子
１は後進しな右旋回する。

【００８７】以上のように、本実施例においても、左腕
が全く利かない身障者も直進及び旋回を含めた操作によ
って当該手動式電動車椅子１を使用することができる。

【００８８】尚、本実施例は特に左腕が不自由な身障者
用の車椅子について述べたが、逆に右腕が不自由な身障
者用の車椅子も同様に構成することができる。

【００８９】＜第５実施例＞次に、第１発明の第５実施
例を表５及び図１６に基づいて説明する。尚、表５は車
椅子の動作に対する各種操作の組み合わせを示す表、図
１６は本実施例に係る手動式電動車椅子の模式図であ
る。

【００９０】本実施例に係る手動式電動車椅子１は左腕
が不自由な身障者用のものであって、図１６に示すよう
に、右側の車輪４Ｒには２つのハンドリムＨ₁ ，Ｈ₂ 及
びエンコーダ２４Ｒが設けられており、左側の車輪４Ｌ
にはエンコーダ２４Ｌ及び電動モータ２６を含む補助動
力装置Ｍが設けられている。

【００９１】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【００９２】

【表５】 尚、表５において、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する
方向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向
の回転）、「−」は非作動状態をそれぞれ示す。

【００９３】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表５に示すように、身障者は両ハン
ドリムＨ₁ ，Ｈ₂ を右手及び右腕で共に正転させれば、
電動モータ２６も正転され、右側の車輪４Ｒに左側の車
輪４Ｌが追従して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転する
に必要な駆動力が補助動力として左側の電動モータ２６
から左側の車輪４Ｌに与えられる。この結果、図１２
（ａ）に示すように、当該手動式電動車椅子１はあたか
も身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回したか
のような動作によって前方へ直進する。

【００９４】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表５に示すように、身障者は両ハンドリムＨ₁ ，Ｈ
₂ を右手及び右腕で共に逆転させれば、電動モータ２６
も逆転され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪４Ｌが追従し
て両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに必要な駆動力
が補助動力として左側の電動モータ２６から左側の車輪
４Ｌに与えられ、当該手動式電動車椅子１は、図１２
（ｄ）に示すように、あたかも身障者が両手両腕で左右
の車輪４Ｌ，４Ｒを回したかのような動作によって後方
へ直進する。

【００９５】又、前進状態にある車椅子１を左旋回させ
たい場合、表５に示すように、身障者が一方のハンドリ
ムＨ₁ のみを正転させると、電動モータ２６は駆動され
ず、右側の車輪４Ｒのみが正転されるため、図１２
（ｂ）に示すように、車椅子１はその場で左旋回する。

【００９６】同様に、後進状態にある車椅子１を左旋回
させたい場合、表５に示すように、身障者が一方のハン
ドリムＨ₁ のみを逆転させると、電動モータ２６は駆動
されず、右側の車輪４Ｒのみが逆転されるため、図１２
（ｅ）に示すように、車椅子１はその場で左旋回する。

【００９７】一方、前進状態にある車椅子１を右旋回さ
せたい場合、表５に示すように、身障者が一方のハンド
リムＨ₂ のみを正転させると、右側の車輪４Ｒは回転さ
れず、左側の車輪４Ｌが電動モータ２６によって正転さ
れるため、図１２（ｃ）に示すように、車椅子１はその
場で右旋回する。

【００９８】又、後進状態にある車椅子１を右旋回させ
たい場合、表５に示すように、身障者が一方のハンドリ
ムＨ₂ のみを逆転させると、右側の車輪４Ｒは回転され
ず、左側の車輪４Ｌが電動モータ２６によって逆転され
るため、図１２（ｆ）に示すように、車椅子１はその場
で右旋回する。

【００９９】以上のように、本実施例においても、左腕
が全く利かない身障者も直進及び旋回を含めた操作によ
って当該手動式電動車椅子１を使用することができる。

【０１００】尚、本実施例は特に左腕が不自由な身障者
用の車椅子について述べたが、逆に右腕が不自由な身障
者用の車椅子も同様に構成することができる。

【０１０１】＜第６実施例＞次に、第１発明の第６実施
例を表６及び図１７に基づいて説明する。尚、表６は車
椅子の動作に対する各種操作の組み合わせを示す表、図
１７は本実施例に係る手動式電動車椅子の模式図であ
る。

【０１０２】本実施例に係る手動式電動車椅子１は左腕
が不自由な身障者用のものであって、図１７に示すよう
に、右側の車輪４Ｒには２つのハンドリムＨ₁ ，Ｈ₂ と
ブレーキ装置５０及びエンコーダ２４Ｒが設けられてお
り、左側の車輪４Ｌにはエンコーダ２４Ｌ及び電動モー
タ２６を含む補助動力装置Ｍが設けられている。

【０１０３】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【０１０４】

【表６】 尚、表６おいて、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する方
向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向の
回転）、「−」は非作動状態をそれぞれ示す。

【０１０５】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表５に示すように、身障者は両ハン
ドリムＨ₁ ，Ｈ₂ を右手及び右腕で共に正転させれば、
ブレーキ装置５０はＯＦＦされるとともに、電動モータ
２６が正転され、右側の車輪４Ｒに左側の車輪４Ｌが追
従して両車輪４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに必要な駆
動力が補助動力として左側の電動モータ２６から左側の
車輪４Ｌに与えられる。

【０１０６】従って、前方へ直進する場合には、ハンド
リムＨ₁ に加えられる人力（駆動力）Ｆ_M に見合う大き
さの補助動力（駆動力）Ｆ_A が左側の車輪４Ｌに与えら
れて該車輪４Ｌが右側の車輪４Ｒと同様に回転駆動され
るため、図１２（ａ）に示すように、当該手動式電動車
椅子１はあたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，
４Ｒを回したかのような動作によって前方へ直進する。

【０１０７】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表５に示すように、身障者は両ハンドリムＨ₁ ，Ｈ
₂ を右手及び右腕で共に逆転させれば、ブレーキ装置５
０はＯＦＦされるとともに、電動モータ２６も逆転さ
れ、右側の車輪４Ｒに左側の車輪４Ｌが追従して両車輪
４Ｌ，４Ｒが同速度で回転するに必要な駆動力が補助動
力として左側の電動モータ２６から左側の車輪４Ｌに与
えられ、当該手動式電動車椅子１は、図１２（ｄ）に示
すように、あたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４
Ｌ，４Ｒを回したかのような動作によって後方へ直進す
る。

【０１０８】又、前進状態にある車椅子１を左旋回させ
たい場合、表５に示すように、身障者が一方のハンドリ
ムＨ₁ のみを正転させると、ブレーキ装置５０はＯＦＦ
されるとともに、電動モータ２６は駆動されず、右側の
車輪４Ｒのみが正転されるため、図１２（ｂ）に示すよ
うに、車椅子１はその場で左旋回する。

【０１０９】同様に、後進状態にある車椅子１を左旋回
させたい場合、表５に示すように、身障者が一方のハン
ドリムＨ₁ のみを逆転させると、ブレーキ装置５０はＯ
ＦＦされるとともに、電動モータ２６は駆動されず、右
側の車輪４Ｒのみが逆転されるため、図１２（ｅ）に示
すように、車椅子１はその場で左旋回する。

【０１１０】一方、前進状態にある車椅子１を右旋回さ
せたい場合、表５に示すように、身障者が一方のハンド
リムＨ₂ のみを正転させると、ブレーキ装置５０がＯＮ
されて右側の車輪４Ｒが停止されるとともに、左側の車
輪４Ｌが電動モータ２６によって正転されるため、図１
２（ｃ）に示すように、車椅子１はその場で右旋回す
る。

【０１１１】又、後進状態にある車椅子１を右旋回させ
たい場合、表５に示すように、身障者が一方のハンドリ
ムＨ₂ のみを逆転させると、ブレーキ装置５０がＯＮさ
れて右側の車輪４Ｒが停止されるとともに、左側の車輪
４Ｌが電動モータ２６によって逆転されるため、図１２
（ｆ）に示すように、車椅子１はその場で右旋回する。

【０１１２】以上のように、本実施例においても、左腕
が全く利かない身障者も直進及び旋回を含めた操作によ
って当該手動式電動車椅子１を使用することができる。

【０１１３】尚、本実施例は特に左腕が不自由な身障者
用の車椅子について述べたが、逆に右腕が不自由な身障
者用の車椅子も同様に構成することができる。 ［第２発明］以下に第２発明の実施例を添付図面に基づ
いて説明する。

【０１１４】＜第１実施例＞表７は車椅子の動作に対す
る各種操作の組み合わせを示す表、図１８は本実施例に
係る手動式電動車椅子の模式図、図１９は制御装置の構
成図である。

【０１１５】本実施例に係る手動式電動車椅子１は左腕
が不自由な身障者用のものであって、前記第１発明の第
１実施例に示したものと基本的に同じである（図１図〜
図７参照）が、図１８に示すように、フートスイッチ８
０は直進を意味する「Ｎ」位置と左旋回を意味する
「Ｌ」位置及び右旋回を意味する「Ｒ」位置にセット可
能であって、身障者の右手及び右腕によってハンドリム
１６（右側の車輪４Ｒ）に加えられる人力の大きさを検
出するための入力検出手段７９が右側の車輪４Ｒに設け
られており、左側の車輪４Ｌには電動モータ２６を含む
補助動力装置Ｍが設けられている。

【０１１６】又、図１９に示すように、制御装置７０に
おいては、入力検出手段７９と、該入力検出手段７９に
よって検出された検出信号によって右側の車輪４Ｒに加
えられた人力とこの人力に応じた（等しい）補助動力を
演算する演算手段８１と、電動モータ２６の極性（回転
方向）を変更する極性変更手段８２と、モータコントロ
ール手段７５を含んで構成されている。

【０１１７】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【０１１８】

【表７】 尚、表７において、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する
方向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向
の回転）、「フートＳＷ」はフートスイッチ８０、
「＋」は電動モータの極性が正（電動モータが右車輪４
Ｒと同方向に回転する）、「−」は電動モータの極性が
負（電動モータが右車輪４Ｒと逆方向に回転する）をそ
れぞれ示す。

【０１１９】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表７に示すように、身障者は足で前
記フートスイッチ８０を「Ｎ」位置にセットすると、極
性変更手段８２の極性が「＋」に設定される。そして、
身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設け
られた前記ハンドリム１６を手で正転させると、ハンド
リム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入力検出
手段７９によって検出され、その大きさが演算手段８１
によって演算されるとともに、電動モータ２６には人力
と同じ大きさの補助動力が発生され、左側の車輪４Ｌは
右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大きさの補助動
力によって正転され、図１０（ａ）に示すように、当該
手動式電動車椅子１はあたかも身障者が両手両腕で左右
の車輪４Ｌ，４Ｒを回したかのような動作によって前方
へ直進する。

【０１２０】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表７に示すように、身障者は足で前記フートスイッ
チ８０を「Ｎ」位置にセットすると、極性変更手段８２
の極性が「＋」に設定される。そして、身障者が健常な
右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記ハン
ドリム１６を手で逆転させると、ハンドリム１６から右
の車輪４Ｒに加えられた人力が入力検出手段７９によっ
て検出され、その大きさが演算手段８１によって演算さ
れるとともに、電動モータ２６には人力と同じ大きさの
補助動力が発生され、左側の車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒ
に加えられる人力と同じ大きさの補助動力によって逆転
され、図１０（ｄ）に示すように、当該手動式電動車椅
子１はあたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４
Ｒを回したかのような動作によって後方へ直進する。

【０１２１】又、前進状態にある車椅子１を左旋回させ
たい場合、表７に示すように、身障者が足で前記フート
スイッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、極性変更手
段８２の極性が「−」に設定される。そして、身障者が
健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前
記ハンドリム１６を手で正転させると、ハンドリム１６
から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入力検出手段７９
によって検出され、その大きさが演算手段８１によって
演算されるとともに、電動モータ２６には人力と同じ大
きさの補助動力が発生され、左側の車輪４Ｌは右側の車
輪４Ｒに加えられる人力と同じ大きさの補助動力によっ
て逆転され、図１０（ｂ）に示すように、車椅子１はそ
の場で左旋回する。

【０１２２】同様に、後進状態にある車椅子１を左旋回
させたい場合、表７に示すように、身障者が足で前記フ
ートスイッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、極性変
更手段８２の極性が「−」に設定される。そして、身障
者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられ
た前記ハンドリム１６を手で正転させると、ハンドリム
１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入力検出手段
７９によって検出され、その大きさが演算手段８１によ
って演算されるとともに、電動モータ２６には人力と同
じ大きさの補助動力が発生され、左側の車輪４Ｌは右側
の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大きさの補助動力に
よって逆転され、図１２（ｅ）に示すように、車椅子１
はその場で左旋回する。

【０１２３】一方、前進状態にある車椅子１を右旋回さ
せたい場合、表７に示すように、身障者が足で前記フー
トスイッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、極性変更
手段８２の極性が「−」に設定される。そして、身障者
が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられた
前記ハンドリム１６を手で逆転させると、ハンドリム１
６から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入力検出手段７
９によって検出され、その大きさが演算手段８１によっ
て演算されるとともに、電動モータ２６には人力と同じ
大きさの補助動力が発生され、左側の車輪４Ｌは右側の
車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大きさの補助動力によ
って正転され、図１２（ｃ）に示すように、車椅子１は
その場で右旋回する。

【０１２４】又、後進状態にある車椅子１を右旋回させ
たい場合、表７に示すように、身障者が足で前記フート
スイッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、極性変更手
段８２の極性が「−」に設定される。そして、身障者が
健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に設けられた前
記ハンドリム１６を手で逆転させると、ハンドリム１６
から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入力検出手段７９
によって検出され、その大きさが演算手段８１によって
演算されるとともに、電動モータ２６には人力と同じ大
きさの補助動力が発生され、左側の車輪４Ｌは右側の車
輪４Ｒに加えられる人力と同じ大きさの補助動力によっ
て正転され、図１２（ｆ）に示すように、車椅子１はそ
の場で右旋回する。

【０１２５】以上のように、本実施例においても、左腕
が全く利かない身障者であっても、直進及び旋回を含む
操作を自由に行なって当該手動式電動車椅子１を使用す
ることが可能となる。

【０１２６】尚、本実施例は特に左腕が不自由な身障者
用の車椅子について述べたが、逆に右腕が不自由な身障
者用の車椅子も同様に構成することができる。

【０１２７】又、本実施例は一方の車輪（左側の車輪４
Ｌ）にのみ補助動力装置Ｍを設けた例について述べた
が、左右の車輪４Ｌ，４Ｒに補助動力装置Ｍを備えた場
合も上記と同様に制御することによって、車椅子１を直
進及び旋回せしめることができる。

【０１２８】＜第２実施例＞次に、第２発明の第２実施
例を表８及び図２０に基づいて説明する。尚、表８は車
椅子の動作に対する各種操作の組み合わせを示す表、図
２０は本実施例に係る制御装置の構成図である。

【０１２９】本実施例に係る手動式電動車椅子１も左腕
が不自由な身障者用のものであって、本実施例では、図
２０に示すように、制御装置７０において、前記第１実
施例の極性変更手段８２（図１９参照）に代えて分配比
率変更手段８３を設けている。尚、この分配比率変更手
段８３は右側の車輪４Ｒに加えられる人力Ｆ_M に対する
補助動力Ｆ_A の比率Ａ（＝Ｆ_A ／Ｆ_M ）を変更する手段
である。

【０１３０】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【０１３１】

【表８】 尚、表８において、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する
方向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向
の回転）、「フートＳＷ」はフートスイッチ８０をそれ
ぞれ示す。

【０１３２】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表８に示すように、身障者は足で前
記フートスイッチ８０を「Ｎ」位置にセットすると、分
配比率変更手段８３によって分配比率ＡがＡ＝１に設定
される。そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の
車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を手で正転
させると、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられ
た人力が入力検出手段７９（図１８参照）によって検出
され、その大きさが演算手段８１によって演算されると
ともに、電動モータ２６には人力と同じ大きさの補助動
力が発生され、左側の車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒに加え
られる人力と同じ大きさの補助動力によって正転され、
図１４（ａ）に示すように、当該手動式電動車椅子１は
あたかも身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回
したかのような動作によって前方へ直進する。

【０１３３】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表８に示すように、身障者は足で前記フートスイッ
チ８０を「Ｎ」位置にセットすると、分配比率変更手段
８３によって分配比率ＡがＡ＝１に設定される。そし
て、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に
設けられた前記ハンドリム１６を手で逆転させると、ハ
ンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入力
検出手段７９によって検出され、その大きさが演算手段
８１によって演算されるとともに、電動モータ２６には
人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側の車輪４
Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大きさの補
助動力によって逆転され、図１４（ｄ）に示すように、
当該手動式電動車椅子１はあたかも身障者が両手両腕で
左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回したかのような動作によって
後方へ直進する。

【０１３４】又、前進しながら車椅子１を左旋回させた
い場合、表８に示すように、身障者が足で前記フートス
イッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、分配比率変更
手段８３によって分配比率ＡがＡ＜１に設定される。そ
して、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側
に設けられた前記ハンドリム１６を手で正転させると、
ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入
力検出手段７９によって検出され、その大きさが演算手
段８１によって演算されるとともに、電動モータ２６に
は人力Ｆ_M よりも小さな補助動力Ｆ_A （＜Ｆ_M ）が発生
されるため、左側の車輪４Ｌは人力Ｆ_M よりも小さな補
助動力Ｆ_A によって正転され、この結果、右側の車輪４
Ｒの回転速度が左側の車輪４Ｌの回転速度よりも大きく
なり、図１４（ｂ）に示すように、当該手動式電動車椅
子１は前進しながら左旋回する。

【０１３５】同様に、後進しながら車椅子１を左旋回さ
せたい場合、表８に示すように、身障者が足で前記フー
トスイッチ８０を「Ｌ」位置にセットすると、分配比率
変更手段８３によって分配比率ＡがＡ＜１に設定され
る。そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪
４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を手で逆転させ
ると、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人
力が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが
演算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ
２６には人力Ｆ_M よりも小さな補助動力Ｆ_A （＜Ｆ_M ）
が発生されるため、左側の車輪４Ｌは人力Ｆ_M よりも小
さな補助動力Ｆ_A によって逆転され、この結果、右側の
車輪４Ｒの回転速度が左側の車輪４Ｌの回転速度よりも
大きくなり、図１４（ｅ）に示すように、当該手動式電
動車椅子１は後進しながら左旋回する。

【０１３６】一方、前進しながら車椅子１を右旋回させ
たい場合、表８に示すように、身障者が足で前記フート
スイッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、分配比率変
更手段８３によって分配比率ＡがＡ＞１に設定される。
そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ
側に設けられた前記ハンドリム１６を手で正転させる
と、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力
が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが演
算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ２
６には人力Ｆ_M よりも大きな補助動力Ｆ_A （＞Ｆ_M ）が
発生されるため、左側の車輪４Ｌは人力Ｆ_M よりも大き
な補助動力Ｆ_A によって正転され、この結果、左側の車
輪４Ｌの回転速度が右側の車輪４Ｒの回転速度よりも大
きくなり、図１４（ｃ）に示すように、当該手動式電動
車椅子１は前進しながら右旋回する。

【０１３７】又、後進しながら車椅子１を右旋回させた
い場合、表８に示すように、身障者が足で前記フートス
イッチ８０を「Ｒ」位置にセットすると、分配比率変更
手段８３によって分配比率ＡがＡ＞１に設定される。そ
して、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側
に設けられた前記ハンドリム１６を手で逆転させると、
ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入
力検出手段７９によって検出され、その大きさが演算手
段８１によって演算されるとともに、電動モータ２６に
は人力Ｆ_M よりも大きな補助動力Ｆ_A （＞Ｆ_M ）が発生
されるため、左側の車輪４Ｌは人力Ｆ_M よりも大きな補
助動力Ｆ_A によって逆転され、この結果、左側の車輪４
Ｌの回転速度が右側の車輪４Ｒの回転速度よりも大きく
なり、図１４（ｆ）に示すように、当該手動式電動車椅
子１は後進しながら右旋回する。

【０１３８】以上のように、本実施例においても、左腕
が全く利かない身障者も直進及び旋回を含めた操作によ
って当該手動式電動車椅子１を使用することができる。

【０１３９】尚、本実施例は特に左腕が不自由な身障者
用の車椅子について述べたが、逆に右腕が不自由な身障
者用の車椅子も同様に構成することができる。

【０１４０】又、本実施例は一方の車輪（左側の車輪４
Ｌ）にのみ補助動力装置Ｍを設けた例について述べた
が、左右の車輪４Ｌ，４Ｒに補助動力装置Ｍを備えた場
合も上記と同様に制御することによって、車椅子を直進
及び旋回操作することができる。

【０１４１】＜第３実施例＞次に、第２発明の第３実施
例を表９と図２１に基づいて説明する。尚、表９は車椅
子の動作に対する各種操作の組み合わせを示す表、図２
１は本実施例に係る手動式電動車椅子の模式図である。

【０１４２】本実施例に係る手動式電動車椅子１は左腕
が不自由な身障者用のものであって、本発明の前記第１
実施例に示したものと基本的に同じであるが、本実施例
では第１実施例におけるフートスイッチ８０に代えてハ
ンドスイッチ８４をハンドリム１６の外側に設けてい
る。従って、当該車椅子１の各種操作に対する動作は第
１実施例のそのと同様である。

【０１４３】ここで、本実施例に係る車椅子１の動作に
対する各種操作の組み合わせを下表に示す。

【０１４４】

【表９】 尚、表７において、「Ｆ」は正転（車椅子１が前進する
方向の回転）、「Ｒ」は後転（車椅子１が後進する方向
の回転）、「ハンドＳＷ」はハンドスイッチ８４、
「＋」は電動モータの極性が正（電動モータが右車輪４
Ｒと同方向に回転する）、「−」は電動モータの極性が
負（電動モータが右車輪４Ｒと逆方向に回転する）をそ
れぞれ示す。

【０１４５】而して、左腕が全く利かない身障者が前方
へ直進したい場合、表９に示すように、身障者はハンド
スイッチ８４を握らなければ、該ハンドスイッチ８４が
ＯＦＦ状態に保たれ、極性変更手段８２の極性が「＋」
に設定される。そして、身障者が健常な右手及び右腕で
右側の車輪４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を手
で正転させると、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加
えられた人力が入力検出手段７９によって検出され、そ
の大きさが演算手段８１によって演算されるとともに、
電動モータ２６には人力と同じ大きさの補助動力が発生
され、左側の車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人
力と同じ大きさの補助動力によって正転され、図１０
（ａ）に示すように、当該手動式電動車椅子１はあたか
も身障者が両手両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回したか
のような動作によって前方へ直進する。

【０１４６】次に、身障者が後方へ直進したい場合に
は、表９に示すように、身障者はハンドスイッチ８４を
握らなければ、該ハンドスイッチ８４はＯＦＦ状態に保
たれ、極性変更手段８２の極性が「＋」に設定される。
そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ
側に設けられた前記ハンドリム１６を手で逆転させる
と、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力
が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが演
算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ２
６には人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側の
車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大き
さの補助動力によって逆転され、図１０（ｄ）に示すよ
うに、当該手動式電動車椅子１はあたかも身障者が両手
両腕で左右の車輪４Ｌ，４Ｒを回したかのような動作に
よって後方へ直進する。

【０１４７】又、前進状態にある車椅子１を左旋回させ
たい場合、表９に示すように、身障者が右手で前記ハン
ドスイッチ８４を握ると、該ハンドスイッチ８４がＯＮ
され、極性変更手段８２の極性が「−」に設定される。
そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ
側に設けられた前記ハンドリム１６を手で正転させる
と、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力
が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが演
算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ２
６には人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側の
車輪４Ｌは右側の車輪に加えられる人力と同じ大きさの
補助動力によって逆転され、図１０（ｂ）に示すよう
に、車椅子１はその場で左旋回する。

【０１４８】同様に、後進状態にある車椅子１を左旋回
させたい場合、表９に示すように、身障者が右手で前記
ハンドスイッチ８４を握ると、該ハンドスイッチ８４が
ＯＮされ、極性変更手段８２の極性が「−」に設定され
る。そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪
４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を手で正転させ
ると、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人
力が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが
演算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ
２６には人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側
の車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大
きさの補助動力によって逆転され、図１０（ｅ）に示す
ように、車椅子１はその場で左旋回する。

【０１４９】一方、前進状態にある車椅子１を右旋回さ
せたい場合、表９に示すように、身障者が右手で前記ハ
ンドスイッチ８４を握ると、該ハンドスイッチ８４がＯ
Ｎされ、極性変更手段８２の極性が「−」に設定され
る。そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪
４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を手で逆転させ
ると、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人
力が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが
演算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ
２６には人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側
の車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大
きさの補助動力によって正転され、図１０（ｃ）に示す
ように、車椅子１はその場で右旋回する。

【０１５０】又、後進状態にある車椅子１を右旋回させ
たい場合、表９に示すように、身障者が右手で前記ハン
ドスイッチ８４を握ると、該ハンドスイッチ８４がＯＮ
され、極性変更手段８２の極性が「−」に設定される。
そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ
側に設けられた前記ハンドリム１６を手で正転させる
と、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力
が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが演
算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ２
６には人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側の
車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大き
さの補助動力によって逆転され、図１０（ｅ）に示すよ
うに、車椅子１はその場で左旋回する。

【０１５１】一方、前進状態にある車椅子１を右旋回さ
せたい場合、表９に示すように、身障者が右手で前記ハ
ンドスイッチ８４を握ると、該ハンドスイッチ８４がＯ
Ｎされ、極性変更手段８２の極性が「−」に設定され
る。そして、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪
４Ｒ側に設けられた前記ハンドリム１６を手で逆転させ
ると、ハンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人
力が入力検出手段７９によって検出され、その大きさが
演算手段８１によって演算されるとともに、電動モータ
２６には人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側
の車輪４Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大
きさの補助動力によって正転され、図１０（ｃ）に示す
ように、車椅子１はその場で右旋回する。

【０１５２】又、後進状態にある車椅子１を右旋回させ
たい場合、表７に示すように、身障者が右手で前記ハン
ドスイッチ８４を握ると、該ハンドスイッチ８４がＯＮ
され、極性変更手段の極性が「−」に設定される。そし
て、身障者が健常な右手及び右腕で右側の車輪４Ｒ側に
設けられた前記ハンドリム１６を手で逆転させると、ハ
ンドリム１６から右の車輪４Ｒに加えられた人力が入力
検出手段７９によって検出され、その大きさが演算手段
８１によって演算されるとともに、電動モータ２６には
人力と同じ大きさの補助動力が発生され、左側の車輪４
Ｌは右側の車輪４Ｒに加えられる人力と同じ大きさの補
助動力によって正転され、図１０（ｆ）に示すように、
車椅子１はその場で右旋回する。

【０１５３】以上のように、本実施例においても、左腕
が全く利かない身障者であっても、直進及び旋回を含む
操作を自由に行なって当該手動式電動車椅子１を使用す
ることが可能となる。

【０１５４】尚、本実施例は特に左腕が不自由な身障者
用の車椅子について述べたが、逆に右腕が不自由な身障
者用の車椅子も同様に構成することができる。

【０１５５】

【発明の効果】以上の説明で明らかな如く、本発明によ
れば、片腕が不自由な身障者であっても、直進及び旋回
を含めた操作を自由に行なって手動式電動車椅子を使用
することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
の側面図である。

【図２】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
の平面図である。

【図３】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
の後面図である。

【図４】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
の補助動力装置部（電動モータ及び動力伝達機構部）の
構成を示す側面図である。

【図５】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
の補助動力装置部（電動モータ及び動力伝達機構部）の
構成を示す破断平面図である。

【図６】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
のブレーキ装置部の側面図である。

【図７】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
のブレーキ装置部の破断正面図である。

【図８】バッテリの設置構造の別実施例を示す斜視図で
ある。

【図９】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅子
の制御装置の構成示す図である。

【図１０】第１発明の第１実施例に係る手動式電動車椅
子の動作を説明するための模式図である。

【図１１】第１発明の第２実施例に係る手動式電動車椅
子の制御装置の構成図である。

【図１２】第１発明の第２実施例に係る手動式電動車椅
子の動作を説明するための模式図である。

【図１３】第１発明の第３実施例に係る手動式電動車椅
子の制御装置の構成図である。

【図１４】第１発明の第３実施例に係る手動式電動車椅
子の動作を説明するための模式図である。

【図１５】第１発明の第４実施例に係る手動式電動車椅
子の制御装置の構成図である。

【図１６】第１発明の第５実施例に係る手動式電動車椅
子の模式図である。

【図１７】第１発明の第６実施例に係る手動式電動車椅
子の模式図である。

【図１８】第２発明の第１実施例に係る手動式電動車椅
子の模式図である。

【図１９】第２発明の第１実施例に係る手動式電動車椅
子の制御装置の構成図である。

【図２０】第２発明の第２実施例に係る手動式電動車椅
子の制御装置の構成図である。

【図２１】第２発明の第３実施例に係る手動式電動車椅
子の模式図である。

【符号の説明】

１ 手動式電動車椅子 ４Ｌ，４Ｒ 車輪 ２４Ｌ，２４Ｒ エンコーダ（回転検出手段） ２６ 電動モータ（駆動手段） ７０ 制御装置 ７４ 差分回路 ７５ モータコントロール手段 ７６ 逆転回路 ７７Ｌ，７７Ｒ デューティ制御器 ７８ 調整器 ７９ 入力検出手段 ８０ フートスイッチ（旋回意志検出手段） ８１ 演算手段 ８２ 極性変更手段 ８３ 分配比率変更手段 ８４ ハンドスイッチ（旋回意志検出手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 オペレータの旋回の意志を検出する旋回
   意志検出手段と、車輪の回転方向及び回転速度又は回転
   角を検出する回転検出手段と、一方の車輪を回転駆動す
   る駆動手段と、他方の車輪の回転方向と旋回意志検出手
   段によって検出されたオペレータの旋回の意志との組み
   合わせによって前記駆動手段を制御する制御手段を含ん
   で構成されることを特徴とする手動式電動車椅子。
2. 【請求項２】 オペレータの旋回の意志を検出する旋回
   意志検出手段と、オペレータによって一方の車輪に加え
   られる人力の方向と大きさを検出する入力検出手段と、
   少なくとも他方の車輪を回転駆動する駆動手段と、前記
   旋回意志検出手段によって検出されたオペレータの旋回
   の意志と前記入力検出手段によって検出された人力の方
   向と大きさとの組み合わせによって前記駆動手段を制御
   する制御手段を含んで構成されることを特徴とする手動
   式電動車椅子。