JPH07135793A

JPH07135793A - 無整流子電動機の制御方法およびその装置

Info

Publication number: JPH07135793A
Application number: JP5304708A
Authority: JP
Inventors: Yoshiteru Shinozaki; 嘉輝篠崎
Original assignee: Fujitsu General Ltd
Current assignee: Fujitsu General Ltd
Priority date: 1993-11-10
Filing date: 1993-11-10
Publication date: 1995-05-23

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】無整流子電動機の回転子の１回転中における
回転の円滑化を図る。【構成】回転子１ａの位置を位置検出部５で検出し、
検出信号Ａ１，Ｂ１，Ｃ１により回転子の１周期（１回
転）を各区間の時間算出部１０で複数の区間に分割し、
各区間の時間を算出し、各区間時間と平均時間との差算
出部１１ｄで１回転中における各区間の平均時間を算出
し、各区間の時間と平均時間との差を算出してファジィ
コントローラ１３の入力１とし各区間時間と平均時間と
の差の変化割合を変化割合算出部１２で算出してファジ
ィコントローラ１３の入力２とし、このファジィ演算結
果により各区間の印加する電圧の増減値算出部１４で電
機子巻線Ａ，Ｂ，Ｃに印加する電圧の増減値を算出し、
回転制御するメインコントローラ１５で各区間における
回転速度が一定値となるように、電機子巻線Ａ，Ｂ，Ｃ
の印加電圧を可変する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は空気調和機の圧縮機等
に用いる無整流子電動機（ブラシレスモータ）の制御技
術に係り、特に詳しくは、回転の円滑化を図る無整流子
電動機の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この無整流子電動機（ブラシレスモー
タ）を例えば圧縮機等のモータとして利用する場合、例
えば図１９に示す制御装置が必要である。図１９におい
て、この制御装置は、無整流子電動機（例えば３相４極
ブラシレスモータ）１を商用電源２で駆動するために、
同商用電源２を直流変換する交流／直流変換部３と、こ
の変換した直流電源をスイッチングして無整流子電動機
１に印加するスイッチング回路４と、無整流子電動機１
の回転子１ａの位置を検出する位置検出回路５と、無整
流子電動機１を回転制御する制御信号を出力し、かつそ
の検出した回転子１ａの位置（位置検出信号Ａ１，Ｂ
１，Ｃ１）に基づいて無整流子電動機１を回転数を検出
するとともに、同無整流子電動機１の回転数を目標回転
に可変制御するためのチョッピング信号を出力する制御
部（マイクロコンピュータ）６と、このチョッピング信
号により制御信号（例えばＨレベル）をチョッピングす
るチョッピング回路７と、このチョッピングした制御信
号によりスイッチング回路４のトランジスタをオン、オ
フするドライブ回路８とを備えている。

【０００３】上記無整流子電動機の制御装置において、
無整流子電動機１の複数の電機子巻線Ａ，Ｂ，Ｃに印加
する電圧はマイクロコンピュータ６からのチョッピング
信号のオンオフ比（オン時間）によって変化し、つまり
無整流子電動機１の回転数はそのチョッピング信号のオ
ンオフ比によって決まる。したがって、上記検出した無
整流子電動機１の回転数に基づいてそのチョッピング信
号のオンオフ比を可変すれば、同無整流子電動機１の回
転数を所定に制御することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図２０に示
すように、無整流子電動機１を空気調和機の圧縮機モー
タとして利用した場合同圧縮機は冷媒を吸入し、圧縮し
て吐出する構造になっており、この吸入、圧縮および吐
出の１サイクル中の圧縮時には無整流子電動機１の負荷
が最も重くなり、圧縮した冷媒を吐出した瞬間にはその
負荷が最も軽くなる。

【０００５】そのために、無整流子電動機１の回転速度
は、吸入した冷媒を圧縮するときに遅く、圧縮した冷媒
の吐出寸前に最も遅くなり、同圧縮した冷媒を吐出した
ときに速くなる。

【０００６】つまり、圧縮機の１サイクル中（回転子１
ａの１回転中）の各区間、例えば１２分割とした場合こ
の１２分割の各区間においては回転速度が不均一とな
り、回転が円滑でなくなり、振動や騒音発生の要因にな
っている。これは、図１９の制御部６から出力されるチ
ィッピング信号により、可変する１回転中の各区間毎に
印加する電圧が下記表２に示すように一定値（１００
Ｖ）になるからである。なお、下記表２の上段の単位は
ｍｓで、その下段の単位はＶである。

【０００７】

【表２】

【０００８】そこで、例えば無整流子電動機１に特殊な
機構を付加し、あるいは特殊な回路を付加すれば、上記
振動や騒音発生の要因をなくすることが可能であるが、
特殊な機構や回路等を採ることにより、コスト高にな
り、また新たな機構や回路によって品質の面で問題が生
じることもある。

【０００９】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は新たな機構や回路の付加なしに、無整
流子電動機の回転を円滑にすることができ、ひいては振
動や騒音の発生を抑えることができ、かつ安価に済ませ
ることができるようにした無整流子電動機の制御方法を
提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は無整流子電動機の回転子の位置を検出す
るとともに、該検出した位置の信号（位置検出信号）に
基づいて同無整流子電動機の複数の電機子巻線への通電
切り替えを行って同無整流子電動機の回転子を回転制御
し、かつ各電機子巻線に印加する電圧を可変して同回転
子の回転数を制御する無整流子電動機の制御方法であっ
て、前記位置検出信号により前記回転子の１周期（１回
転）を複数の区間に分割し、該分割した各区間における
回転子の回転速度を検出するとともに、該回転速度の平
均値を算出し、かつ前記各区間における回転速度と平均
値との差の変化する割合を算出し、前記各区間における
回転速度と平均値との差を入力１とし、前記各区間にお
ける回転速度と平均値との差の変化する割合を入力２と
して所定制御ルールおよびメンバシップ関数にしたがっ
てファジィ演算し、該ファジィ演算結果により前記無整
流子電動機の各電機子巻線に印加する電圧を補正し、前
記各区間における回転速度が一定となるようにしたこと
を要旨とする。

【００１１】

【作用】上記手段としたので、無整流子電動機の回転子
の位置検出信号に基づいて同回転子の１周期中（１回転
中）が複数の区間に分割され、各区間における回転子の
回転速度が算出されるとともに、各区間における回転速
度の平均値が算出される。この回転速度と平均値との差
および各区間の回転速度と平均値との差の変化割合が算
出され、ファジィ演算の入力とされる。

【００１２】このファジィ演算では、例えば各区間の回
転速度と平均値との差が正方向に大きく、各区間の回転
速度と平均値との差の変化割合が正方向に大きいほど、
各電機子巻線に印加する電圧をより小さくする増減値が
得られる。

【００１３】逆に、各区間の回転速度と平均値との差が
負方向に大きく、各区間の回転速度と平均値との差の変
化割合が負方向に大きいほど、各電機子巻線に印加する
電圧をより大きくする増減値が得られる。

【００１４】このように、各区間における回転速度と平
均値との差により、電機子巻線の印加電圧を可変する割
合が変えられ、しかも各区間における回転速度が平均値
となるように、無整流子電動機の各電機子巻線の印加電
圧が各区間毎に可変されることから、無整流子電動機の
回転が円滑になる。

【００１５】

【実施例】この発明の無整流子電動機の制御方法および
その装置は、無整流子電動機の回転子の位置を検出した
信号（位置検出信号）により同回転子の１周期（１回
転）を複数の区間に分割し、この分割した区間における
回転子の回転速度を検出するとともに、この回転速度の
平均値を算出し、各区間における回転速度と平均値との
差を入力１とし、その各区間の回転速度と平均値との差
の変化割合を入力２とし、所定メンバシップ関数および
制御ルールにしたがって各区間における回転速度の増減
値をファジィ演算し、このファジィ演算結果により、各
区間における回転速度を平均値とするために、電機子巻
線に印加する電圧を補正し、無整流子電動機の負荷が変
動した場合においても、各区間における回転速度を平均
値に維持可能とする。

【００１６】そのため、この発明の無整流子電動機の制
御装置は図１に示す構成になっている。なお、図中、図
１９と同一部分には同一符号を重複説明を省略する。

【００１７】図１において、この制御装置は、位置検出
部５からの位置検出信号Ａ１，Ｂ１，Ｃ１に基づいて無
整流子電動機１の回転子１ａの１回転中を複数に分割
し、この分割した各区間の時間（各区間における回転速
度に対応する値）を算出する各区間の時間算出部１０
と、この算出した各区間の時間により１回転中における
各区間の平均時間を算出するとともに、その各区間の時
間と平均時間との差を算出する各区間時間と平均時間と
の差算出部１１と、その算出した各区間の時間と平均時
間との差の変化する割合を算出する各区間時間と平均時
間との差の変化割合算出部１２と、その算出した時間差
を入力１とし、時間差の変化割合を入力２とし、下記表
１の制御ルールおよび図２ないし図４に示すメンバシッ
プ関数に基づいてファジィ演算して回転子１ａの回転速
度の増減値を算出するファジィコントロール１３と、こ
の算出した増減値に基づいて無整流子電動機１の複数の
電機子巻線Ａ，Ｂ，Ｃに印加する電圧の増減値ΔＶαを
算出する各区間の印加電圧の増減値算出部１４と、図１
９に示す制御部（マイクロコンピュータ）６機能の他
に、上記算出された増減値ΔＶαに基づいて無整流子電
動機１の各電機子巻線Ａ，Ｂ，Ｃに印加する電圧を補
正、制御するメインコントローラ１５とを備えている。

【００１８】

【表１】

【００１９】なお、図２ないし図４中、Ｘ，Ｙ，Ｚは係
数である。また、各区間の時間算出部１０、各区間時間
と平均時間との差算出部１１、各区間時間と平均時間と
の差の変化割合算出部１２、ファジィコントローラ１
３、各区間の印加電圧の増減値算出部１４およびメイン
コントローラ１５は図１９に示す制御部６に対応する制
御部（マイクロコンピュータ）１６の各機能である。

【００２０】次に、上記構成の無整流子電動機の制御装
置の動作、制御方法を図２ないし４図のメンバシップ関
数の模式図、図５ないし図１６のモータ動作図、図１７
および図１８のタイムチャート図を参照して詳しく説明
する。

【００２１】まず、メインコントローラ１５は無整流子
電動機１を所定回転数とするために所定の制御信号（例
えばＰＷＭ信号）およびチョッピング信号を出力し、同
無整流子電動機１を回転制御する。このとき、位置検出
回路５は無整流子電動機１の回転子１ａの位置を検出し
て位置検出信号Ａ１，Ｂ１，Ｃ１（図１７（ａ）ないし
（ｃ）に示す）をメインコントローラ１５に出力する。
なお、無整流子電動機１の回転子１ａの位置は無整流子
電動機１内部に設けたホール素子を用いて検出するよう
にしてもよい。

【００２２】すると、メインコントローラ１５はその位
置検出信号Ａ１，Ｂ１，Ｃ１を取り込むとともに、同位
置検出信号に基づいて無整流子電動機１の各電機子巻線
Ａ，Ｂ，Ｃの通電を切り替える制御信号を出力し、また
各電機子巻線Ａ，Ｂ，Ｃに印加する電圧を可変するため
のチョッピング信号を出力する。

【００２３】一方、位置検出回路５からの位置検出信号
Ａ１，Ｂ１，Ｃ１が各区間の時間算出部１０に入力して
おり、各区間の時間算出部１０は取り込んだ位置検出信
号Ａ１，Ｂ１，Ｃ１により無整流子電動機１の回転子１
ａの１周期を複数の区間に分割するともに、各区間にお
ける回転子１ａの回転速度を算出する。

【００２４】例えば、無整流子電動機１が３相４極モー
タである場合、位置検出回路５が位置検出信号Ａ１，Ｂ
１，Ｃ１を出力し、各区間の時間算出部１０はその位置
検出信号Ａ１，Ｂ１，Ｃ１の立ち上がり、および立ち下
がりにより図５ないし図１６に示す１２種類の回転子１
ａの位置を検出し、同回転子１ａの１周期を１２分割し
た各区間の時間Ｔ１ないしＴ１２を算出する。なお、図
５ないし図１６に示す回転子１ａの位置は図１７の矢印
ａないしｌに示すタイミング時のものである。

【００２５】その各区間の時間Ｔ１ないしＴ１２を入力
した各区間時間と平均時間との差算出部１１は各区間の
平均時間Ｔａを算出し、この平均時間Ｔａと各区間の時
間Ｔ１ないしＴ１２とを比較してその差（（Ｔｎ−Ｔ
ａ）；ｎ＝１〜１２）を算出する。また、その各区間の
時間Ｔ１ないしＴ１２を入力した各区間時間と平均時間
との差の変化割合算出部１２は同じく各区間時間と平均
時間との差（Ｔｎ−Ｔａ）を算出するとともに、その差
の変化する割合（Ｔｎ−Ｔａ）／ｄｔを算出する。

【００２６】上記算出された各区間時間と平均時間との
差（Ｔｎ−Ｔａ）および各区間時間と平均時間との差の
変化割合（Ｔｎ−Ｔａ）／ｄｔが入力１、入力２として
ファジィコントローラ１３に入力する。ファジィコント
ローラ１３は、図２ないし図４に示すメンバシップ関数
で定義し、表１に示す制御ルールにしたがってファジィ
演算する。一例としては、ＩＦ（Ｔｎ−Ｔａ）＝ＮＬ
ＡＮＤ（Ｔｎ−Ｔａ）／ｄｔ＝ＮＬＴＨＥＮ回
転速度の増減値＝ＰＬの式にファジィ演算を行なう。

【００２７】具体的には、ａ時点とｂ時点の区間の時間
Ｔ１と平均時間Ｔａとの差（Ｔ１−Ｔａ）が１回転中に
対して負方向に大きく、またその区間の時間の差の変化
割合（Ｔｎ−Ｔａ）／ｄｔが負方向に大きく（図１８
（ａ）に示す）、つまりその区間の時間Ｔ１が平均時間
Ｔａより非常に短く、その区間の時間の差の変化割合が
非常に減るものとする。すると、ファジィ演算では、そ
の区間の回転速度が非常に大きくなるように、回転速度
を増加する増減値が算出される。

【００２８】このようにして算出された回転速度の増減
値を入力した各区間の印加電圧の増減値算出部１４はそ
の区間において無整流子電動機１の各電機子巻線Ａ，
Ｂ，Ｃに印加される電圧を増減する増減値ΔＶαを算出
する。この算出された増減値ΔＶαがメインコントロー
ラ１５に入力しており、メインコントローラ１５はその
増減値ΔＶαに基づいて無整流子電動機１の各電機子巻
線Ａ，Ｂ，Ｃの印加電圧を増減する制御信号を出力する
（チィッピング信号の周期を可変する）。

【００２９】ここに、従来であれば、無整流子電動機１
の回転子１ａの１周期中（１回転中）に、同無整流子電
動機１の各巻線１ｂに印加する電圧が一定値（例えば１
００Ｖ）である（図１８（ｂ）に示す）。したがって、
無整流子電動機１を圧縮機のモータとして利用した場
合、冷媒の吸入、圧縮および吐出動作時には回転子１ａ
の回転速度が異なり、つまり所定区間における回転速度
が異なる。

【００３０】しかし、この発明では、無整流子電動機１
の回転子１ａの１周期中において、各区間における時間
Ｔ１ないしＴ１２と平均時間との差と、その時間の差の
変化割合とを入力として所定制御ルールおよびメンバシ
ップ関数によってファジィ演算し、このファジィ演算結
果に基づいて各区間毎に無整流子電動機１の各電機子巻
線Ａ，Ｂ，Ｃに印加する電圧の可変割合を変える。な
お、この印加電圧の可変割合はメインコントローラ１５
から出力するチョッピング信号のオンオフ比（オン時
間）により変えられる。

【００３１】例えば、無整流子電動機１の１回転中にお
ける各区間の時間が図１８（ａ）に示す状態である場
合、ａ時点とｂ時点の区間では時間Ｔ１が平均値（例え
ば１ｍｓ）よりも短く（回転時間が平均値に対して負側
に大きく）、つまりその区間における回転速度が速くな
っている。

【００３２】この場合、その区間における回転時間Ｔ１
が平均時間になるように、無整流子電動機１の電機子巻
線１ｂに印加する電圧を所定値ΔＶαだけ低い値とす
る。

【００３３】このように、電機子巻線１ｂに印加する電
圧の可変割合を下げることにより、その区間における回
転時間Ｔ１をほぼ１ｍｓの平均時間に極めて近い値とす
ることができ、つまり回転速度が遅くなるように補正す
ることができる。

【００３４】また、ｆ時点とｇ時点の区間では回転時間
Ｔ６が平均時間より長く（回転時間が平均値に対して正
方向に中程度）、つまりその区間における回転速度が中
程度遅くなっている。

【００３５】この場合、上述同様の処理を行い、その区
間における回転時間Ｔ６が平均時間になるように、無整
流子電動機１の電機子巻線１ｂに印加する電圧を所定値
ΔＶαだけ高い値とする。

【００３６】このように、電機子巻線１ｂに印加する電
圧の可変割合を中程度上げることにより、その区間にお
ける回転時間Ｔ６をほぼ１ｍｓの平均時間とすることが
でき、つまり回転速度が多少速くなるように補正するこ
とができる。

【００３７】以下同様に、無整流子電動機１の回転毎
に、１周期（１回転）における各区間の回転時間が平均
値になるように、換言すれが各区間の回転速度が平均値
になるように、無整流子電動機１の電機子巻線１ｂに印
加する電圧の可変割合が変えられる。

【００３８】これにより、各区間における回転時間をほ
ぼ平均時間とすることができ、例えば無整流子電動機１
を圧縮機モータとして用いた場合、冷媒の吸入、圧縮お
よび吐出動作の１サイクル中における回転速度の変動が
なくなり、振動や騒音の発生を抑えることができる。

【００３９】また、上述した制御方法は、制御部（マイ
クロコンピュータ）１６のソフトウェアによって実現さ
れることから、無整流子電動機１に特殊な機構を付加
し、あるいは特殊な回路を付加する必要がなく、コスト
高や品質の面で問題が生じることもない。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、無整流子電動機の回転子の位置検出信号により回転
子の１周期（１回転）を複数の区間に分割し、この分割
した区間における時間を検出するとともに、平均時間検
出し、各区間の時間と平均時間との差を入力１とし、そ
の区間の時間と平均時間との差の変化割合を入力２と
し、所定制御ルールおよびメンバシップ関数にしたがっ
てファジィ演算し、このファジィ演算結果により無整流
子電動機の複数の電機子巻線に印加する電圧を補正し、
各区間における回転速度が一定値となるようにしたの
で、負荷が変動する空気調和機の圧縮機モータとして用
いた場合冷媒の吸入、圧縮および吐出の１サイクル中に
負荷が変動するが、回転が円滑であるため、空気調和機
の振動や騒音等を抑えることができる。

【００４１】また、この発明によれば、マイクロコンピ
ュータによって実現することができることから、新たな
機構や回路を付加せずとも済み、コスト面で安価であ
り、かつ品質の面でも新たな問題が生じることもないと
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す無整流子電動機の制
御装置の概略的ブロック線図である。

【図２】図１に示す制御装置に適用されるファジィ演算
のためのメンバシップ関数の模式図である。

【図３】図１に示す制御装置に適用されるファジィ演算
のためのメンバシップ関数の模式図である。

【図４】図１に示す制御装置に適用されるファジィ演算
のためのメンバシップ関数の模式図である。

【図５】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流子
電動機の模式図である。

【図６】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流子
電動機の模式図である。

【図７】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流子
電動機の模式図である。

【図８】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流子
電動機の模式図である。

【図９】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流子
電動機の模式図である。

【図１０】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流
子電動機の模式図である。

【図１１】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流
子電動機の模式図である。

【図１２】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流
子電動機の模式図である。

【図１３】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流
子電動機の模式図である。

【図１４】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流
子電動機の模式図である。

【図１５】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流
子電動機の模式図である。

【図１６】図１に示す制御装置の動作を説明する無整流
子電動機の模式図である。

【図１７】図１に示す制御装置の動作を説明する概略的
タイムーチャート図である。

【図１８】図１に示す制御装置の動作を説明する概略的
タイムーチャート図である。

【図１９】従来の無整流子電動機の制御装置の概略的ブ
ロック線図である。

【図２０】無整流子電動機を圧縮機に用いた場合の動作
を説明する模式図である。

【符号の説明】

１無整流子電動機（ブラシレスモータ）１ａ回転子１ｂ電機子巻線２交流電源（商用）３交流／直流変換部４スイッチング回路５位置検出回路６，１６制御部（マイクロコンピュータ）７チョッピング回路８ドライブ回路１０各区間の時間算出部１１各区間時間と平均時間との差算出部１２各区間時間と平均時間との差の変化割合算出部１３ファジィコントローラ１４各区間の印加電圧の増減値算出部１５メインコントローラＡ１，Ｂ１，Ｃ１位置検出信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無整流子電動機の回転子の位置を検出す
るとともに、該検出した位置の信号（位置検出信号）に
基づいて同無整流子電動機の複数の電機子巻線への通電
切り替えを行って同無整流子電動機の回転子を回転制御
し、かつ各電機子巻線に印加する電圧を可変して同回転
子の回転数を制御する無整流子電動機の制御方法であっ
て、前記位置検出信号により前記回転子の１周期（１回転）
を複数の区間に分割し、該分割した各区間における回転
子の回転速度を検出するとともに、該回転速度の平均値
を算出し、かつ前記各区間における回転速度と平均値と
の差の変化する割合を算出し、前記各区間における回転
速度と平均値との差を入力１とし、前記各区間における
回転速度と平均値との差の変化する割合を入力２として
所定制御ルールおよびメンバシップ関数にしたがってフ
ァジィ演算し、該ファジィ演算結果により前記無整流子
電動機の各電機子巻線に印加する電圧を補正し、前記各
区間における回転速度が一定となるようにしたことを特
徴とする無整流子電動機の制御方法。
【請求項２】無整流子電動機の回転子の位置を検出す
るとともに、該検出した位置の信号（位置検出信号）に
基づいて同無整流子電動機の複数の電機子巻線への通電
切り替えを行って同無整流子電動機の回転子を回転制御
し、かつ各電機子巻線に印加する電圧を可変して同回転
子の回転数を制御する無整流子電動機の制御方法であっ
て、前記位置検出信号により前記回転子の１周期（１回転）
を複数の区間に分割し、該分割した各区間における回転
子の回転速度を検出するとともに、該回転速度の平均値
を算出し、かつ前記各区間における回転速度と平均値と
の差の変化する割合を算出し、前記各区間における回転
速度と平均値との差を入力１とし、前記各区間における
回転速度と平均値との差の変化する割合を入力２として
所定制御ルールおよびメンバシップ関数により、前記入
力１が負方向に大きく、前記入力２が負方向に大きいほ
ど前記各区間における回転速度の増減値を正方向に大き
く、かつ前記入力１が正に大きく、前記入力２が正方向
に大きいほど前記各区間における回転速度の増減値を負
方向に大きくするファジィ演算を行うとともに、該ファ
ジィ演算結果により前記無整流子電動機の各電機子巻線
に印加する電圧を補正し、前記各区間における回転速度
が一定となるようにしたことを特徴とする無整流子電動
機の制御方法。
【請求項３】無整流子電動機の回転子の位置を検出す
るとともに、該検出した位置の信号（位置検出信号）に
基づいて同無整流子電動機の複数の電機子巻線への通電
切り替えを行って同無整流子電動機の回転子を回転制御
し、かつ各電機子巻線に印加する電圧を可変して同回転
子の回転数を制御する無整流子電動機の制御装置であっ
て、前記位置検出信号により前記回転子の１周期（１回転）
を複数の区間に分割し、該分割した各区間における時間
を算出する手段と、該算出した時間により１周期におけ
る各区間の平均時間を算出するとともに、各区間の時間
と平均時間との差を算出する手段と、前記算出した時間
により各区間の時間と平均時間との差の変化割合を算出
する手段と、前記算出した各区間の時間と平均時間との
差および前記各区間の時間と平均時間との差の変化割合
を入力とし、所定制御ルールおよびメンバシップ関数に
したがって前記回転子の回転速度を補正するための増減
値を算出するファジィコントローラと、少なくとも前記
位置検出信号に応じて前記各電機子巻線の印加電圧を可
変し、かつ前記算出した増減値に基づいて同印加電圧を
補正するメインコントローラとを備え、前記回転子の回
転速度が一定となるようにしたことを特徴とする無整流
子電動機の制御装置。