JPH07135415A - マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 - Google Patents
マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置Info
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- JPH07135415A JPH07135415A JP27971993A JP27971993A JPH07135415A JP H07135415 A JPH07135415 A JP H07135415A JP 27971993 A JP27971993 A JP 27971993A JP 27971993 A JP27971993 A JP 27971993A JP H07135415 A JPH07135415 A JP H07135415A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マイクロ波通信における自動追尾アンテナ装
置を提供して移動体画像通信を実現し、無線操縦作業車
両等による無人作業を可能にする。 【構成】 移動局１と固定局２のパラボラアンテナ７，
２３を夫々２軸電動雲台８，２１に搭載する。固定局２
に発光器２８を設置し、移動局１に光学式自動追尾型方
向センサ９を設置する。この方向センサ９の検出値を制
御コンピュータ１０に入力し、２軸電動雲台８を自動制
御してパラボラアンテナ７を固定局２のパラボラアンテ
ナ２３に対峙させる。固定局２のパラボラアンテナ２３
と一体的にＴＶカメラ３０を雲台２１に搭載し、移動局
１のパラボラアンテナ７を監視する。これにより、固定
側アンテナ２３は移動局１側へ対峙する。操作パネル２
７を操作して雲台制御信号を無線送信機２９から移動局
１へ送信することにより、移動局１のパラボラアンテナ
７を監視しつつその方向偏差を調整できる。
置を提供して移動体画像通信を実現し、無線操縦作業車
両等による無人作業を可能にする。 【構成】 移動局１と固定局２のパラボラアンテナ７，
２３を夫々２軸電動雲台８，２１に搭載する。固定局２
に発光器２８を設置し、移動局１に光学式自動追尾型方
向センサ９を設置する。この方向センサ９の検出値を制
御コンピュータ１０に入力し、２軸電動雲台８を自動制
御してパラボラアンテナ７を固定局２のパラボラアンテ
ナ２３に対峙させる。固定局２のパラボラアンテナ２３
と一体的にＴＶカメラ３０を雲台２１に搭載し、移動局
１のパラボラアンテナ７を監視する。これにより、固定
側アンテナ２３は移動局１側へ対峙する。操作パネル２
７を操作して雲台制御信号を無線送信機２９から移動局
１へ送信することにより、移動局１のパラボラアンテナ
７を監視しつつその方向偏差を調整できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動追尾アンテナ装
置に関するものであり、特にマイクロ波帯の移動体通信
に用いる自動追尾アンテナ装置に関するものである。
置に関するものであり、特にマイクロ波帯の移動体通信
に用いる自動追尾アンテナ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ミリ波帯等のマイクロ波通信を行
う際は、送信可能な距離を長くするため、ホーンアンテ
ナやパラボラアンテナ等の単向性アンテナを使用し、送
信局と受信局の単向性アンテナの方向を対向させてい
る。そして、送信局と受信局の一方或いは両方が移動体
である場合は、移動に伴ってアンテナの方向調整が必要
となり、例えば相手局が目視できる距離であれば目視に
て方向調整を行い、目視不可能な遠距離の場合は、方位
センサ等を用いてアンテナの方向補正を行っている。
う際は、送信可能な距離を長くするため、ホーンアンテ
ナやパラボラアンテナ等の単向性アンテナを使用し、送
信局と受信局の単向性アンテナの方向を対向させてい
る。そして、送信局と受信局の一方或いは両方が移動体
である場合は、移動に伴ってアンテナの方向調整が必要
となり、例えば相手局が目視できる距離であれば目視に
て方向調整を行い、目視不可能な遠距離の場合は、方位
センサ等を用いてアンテナの方向補正を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えば、土木作業車両
を遠距離から無線操縦して作業を行えることができれ
ば、作業員の立入りが困難な危険区域における土木作業
を施工することができる。かかる場合は、作業現場の状
況を監視できることが車両の操縦に不可欠であるため、
車両にテレビジョンカメラを搭載し、遠隔の操縦基地に
て作業現場の画像を監視する画像通信装置が必要とな
る。しかしながら、此種の遠距離画像通信には５０ＧHz
帯等のミリ波帯が使用されるため、移動局と固定局との
単向性アンテナの方向が変化すると通信に支障をきたす
という問題を生じるが、土木作業等の如く移動局の位置
が３次元変位を生ずる場合に、アンテナの方向を自動追
尾させる手段は開発されておらず、作業車両等の移動体
を遠隔地から無線操縦することは困難である。
を遠距離から無線操縦して作業を行えることができれ
ば、作業員の立入りが困難な危険区域における土木作業
を施工することができる。かかる場合は、作業現場の状
況を監視できることが車両の操縦に不可欠であるため、
車両にテレビジョンカメラを搭載し、遠隔の操縦基地に
て作業現場の画像を監視する画像通信装置が必要とな
る。しかしながら、此種の遠距離画像通信には５０ＧHz
帯等のミリ波帯が使用されるため、移動局と固定局との
単向性アンテナの方向が変化すると通信に支障をきたす
という問題を生じるが、土木作業等の如く移動局の位置
が３次元変位を生ずる場合に、アンテナの方向を自動追
尾させる手段は開発されておらず、作業車両等の移動体
を遠隔地から無線操縦することは困難である。
【０００４】そこで、移動局の送信アンテナを主局の受
信アンテナ方向へ自動追尾させる自動追尾アンテナ装置
を提供して作業車両等の遠隔操縦を可能とし、危険区域
等の無人作業を実現するために解決すべき技術的課題が
生じてくるのであり、本発明は該課題を解決することを
目的とする。
信アンテナ方向へ自動追尾させる自動追尾アンテナ装置
を提供して作業車両等の遠隔操縦を可能とし、危険区域
等の無人作業を実現するために解決すべき技術的課題が
生じてくるのであり、本発明は該課題を解決することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するために提案するものであり、単向性アンテナを
介して通信するマイクロ波通信に於て、移動局に２軸電
動雲台を介して単向性アンテナを設置し、前記移動局と
固定局とに相対方向検出装置を設け、前記移動局に前記
相対方向検出装置の検出値に基づき前記２軸電動雲台を
制御する制御部を設け、前記２軸電動雲台上の単向性ア
ンテナを前記固定局の単向性アンテナの方向へ追尾させ
るように構成したマイクロ波通信に於ける自動追尾アン
テナ装置、及び、上記固定局の雲台に上記単向性アンテ
ナとテレビジョンカメラとを搭載し、前記単向性アンテ
ナの指向軸とテレビジョンカメラの光軸とを一致させる
とともに、前記固定局と前記移動局とに無指向性無線通
信機を設置し、移動局の無指向性無線通信機を前記２軸
電動雲台の制御部へ接続し、固定局側で移動局の単向性
アンテナの姿勢を監視し、且つ、前記無指向性無線通信
機を介して前記移動局の単向性アンテナの姿勢を調節で
きるようにしたマイクロ波通信に於ける自動追尾アンテ
ナ装置を提供するものである。
達成するために提案するものであり、単向性アンテナを
介して通信するマイクロ波通信に於て、移動局に２軸電
動雲台を介して単向性アンテナを設置し、前記移動局と
固定局とに相対方向検出装置を設け、前記移動局に前記
相対方向検出装置の検出値に基づき前記２軸電動雲台を
制御する制御部を設け、前記２軸電動雲台上の単向性ア
ンテナを前記固定局の単向性アンテナの方向へ追尾させ
るように構成したマイクロ波通信に於ける自動追尾アン
テナ装置、及び、上記固定局の雲台に上記単向性アンテ
ナとテレビジョンカメラとを搭載し、前記単向性アンテ
ナの指向軸とテレビジョンカメラの光軸とを一致させる
とともに、前記固定局と前記移動局とに無指向性無線通
信機を設置し、移動局の無指向性無線通信機を前記２軸
電動雲台の制御部へ接続し、固定局側で移動局の単向性
アンテナの姿勢を監視し、且つ、前記無指向性無線通信
機を介して前記移動局の単向性アンテナの姿勢を調節で
きるようにしたマイクロ波通信に於ける自動追尾アンテ
ナ装置を提供するものである。
【０００６】
【作用】請求項１記載の発明は、固定局と移動局に光学
式自動追尾方向センサ等の相対方向検出装置が設けてあ
る。移動局のホーンアンテナやパラボラアンテナ等の単
向性アンテナは２軸電動雲台に搭載され、２軸電動雲台
は制御部によって制御される。相対方向検出装置は移動
局に対する固定局の方向を検出し、検出値を制御部へ入
力する。制御部は検出値に基づいて移動局の２軸電動雲
台を制御し、単向性アンテナの指向軸を固定局の単向性
アンテナの方向へ自動追尾させる。
式自動追尾方向センサ等の相対方向検出装置が設けてあ
る。移動局のホーンアンテナやパラボラアンテナ等の単
向性アンテナは２軸電動雲台に搭載され、２軸電動雲台
は制御部によって制御される。相対方向検出装置は移動
局に対する固定局の方向を検出し、検出値を制御部へ入
力する。制御部は検出値に基づいて移動局の２軸電動雲
台を制御し、単向性アンテナの指向軸を固定局の単向性
アンテナの方向へ自動追尾させる。
【０００７】請求項２記載の発明は、上記構成に加えて
固定局と移動局とに無指向性無線通信機を備えている。
移動局の無線受信機は前記制御部に接続され、固定局の
無指向性無線送信機からの制御信号によって２軸電動雲
台を駆動することができる。また、固定局のアンテナ雲
台には単向性アンテナとともにテレビジョンカメラが搭
載されており、単向性アンテナの指向軸とテレビジョン
カメラの光軸は一致している。従って、テレビジョンカ
メラにて移動局を監視し、移動局の単向性アンテナを映
し出せば、固定局の単向性アンテナは移動局の単向性ア
ンテナの方向へ向くことになる。そして、映し出された
移動局の単向性アンテナを監視しつつ無指向性無線送信
機から２軸電動雲台の制御信号を発信し、監視画面上の
移動局の単向性アンテナが正面を向くように調節すると
固定局と移動局の単向性アンテナが正確に対峙する。
固定局と移動局とに無指向性無線通信機を備えている。
移動局の無線受信機は前記制御部に接続され、固定局の
無指向性無線送信機からの制御信号によって２軸電動雲
台を駆動することができる。また、固定局のアンテナ雲
台には単向性アンテナとともにテレビジョンカメラが搭
載されており、単向性アンテナの指向軸とテレビジョン
カメラの光軸は一致している。従って、テレビジョンカ
メラにて移動局を監視し、移動局の単向性アンテナを映
し出せば、固定局の単向性アンテナは移動局の単向性ア
ンテナの方向へ向くことになる。そして、映し出された
移動局の単向性アンテナを監視しつつ無指向性無線送信
機から２軸電動雲台の制御信号を発信し、監視画面上の
移動局の単向性アンテナが正面を向くように調節すると
固定局と移動局の単向性アンテナが正確に対峙する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図に従って詳述
する。図１は５０ＧHz帯通信装置の構成を示し、（ａ）
は移動局１、（ｂ）は固定局２を示している。移動局１
はズームレンズとマイクロフォン及び防塵カバーを装備
したＣＣＤカラーテレビジョンカメラ（以下、ＴＶカメ
ラという）３を、例えば２台夫々２軸電動雲台４，４に
搭載し、画像信号を５０ＧHz帯に変調する５０ＧHzイン
タフェース５を介して５０ＧHz無線送受信機６、パラボ
ラアンテナ７によって画像／音声信号を多重伝送する。
５０ＧHz無線送受信機６並びにパラボラアンテナ７は、
２軸電動雲台８に搭載され、公知の光学式自動追尾型方
向センサ９の検出値によって制御コンピュータ１０が指
向方向を自動制御する。ＴＶカメラ３，３の２軸電動雲
台４，４は制御コンピュータ１１によって制御され、制
御コンピュータ１１はパラボラアンテナ７、５０ＧHzイ
ンタフェース５を介して固定局側の制御指令を受信して
２軸電動雲台４，４を制御する。
する。図１は５０ＧHz帯通信装置の構成を示し、（ａ）
は移動局１、（ｂ）は固定局２を示している。移動局１
はズームレンズとマイクロフォン及び防塵カバーを装備
したＣＣＤカラーテレビジョンカメラ（以下、ＴＶカメ
ラという）３を、例えば２台夫々２軸電動雲台４，４に
搭載し、画像信号を５０ＧHz帯に変調する５０ＧHzイン
タフェース５を介して５０ＧHz無線送受信機６、パラボ
ラアンテナ７によって画像／音声信号を多重伝送する。
５０ＧHz無線送受信機６並びにパラボラアンテナ７は、
２軸電動雲台８に搭載され、公知の光学式自動追尾型方
向センサ９の検出値によって制御コンピュータ１０が指
向方向を自動制御する。ＴＶカメラ３，３の２軸電動雲
台４，４は制御コンピュータ１１によって制御され、制
御コンピュータ１１はパラボラアンテナ７、５０ＧHzイ
ンタフェース５を介して固定局側の制御指令を受信して
２軸電動雲台４，４を制御する。
【０００９】固定局２は、２軸電動雲台２１に５０ＧHz
無線送受信機２２とパラボラアンテナ２３を搭載し、５
０ＧHz無線送受信機２２は５０ＧHzインタフェース２４
を介して通信映像監視用ＣＲＴ２５と制御コンピュータ
２６に接続され、制御コンピュータ２６には操作パネル
２７が接続されている。２軸電動雲台２１の近傍には光
学式自動追尾装置の発光器２８が配置され、特定波長の
光線を発光する。移動局１側の方向センサ９は、発光器
２８の光源の３次元方向を検出し、検出値は制御コンピ
ュータ１０に入力され、制御コンピュータ１０が出力す
る制御信号は、２軸電動雲台８へ出力される。
無線送受信機２２とパラボラアンテナ２３を搭載し、５
０ＧHz無線送受信機２２は５０ＧHzインタフェース２４
を介して通信映像監視用ＣＲＴ２５と制御コンピュータ
２６に接続され、制御コンピュータ２６には操作パネル
２７が接続されている。２軸電動雲台２１の近傍には光
学式自動追尾装置の発光器２８が配置され、特定波長の
光線を発光する。移動局１側の方向センサ９は、発光器
２８の光源の３次元方向を検出し、検出値は制御コンピ
ュータ１０に入力され、制御コンピュータ１０が出力す
る制御信号は、２軸電動雲台８へ出力される。
【００１０】また、固定局２には特定小電力型無線送信
機２９を備え、操作パネル２７を介して移動局１のパラ
ボラアンテナ７の雲台制御信号を送信することができ
る。そして、移動局１には雲台制御信号を受信する特定
小電力型無線受信機１２を設け、受信信号はＡ／Ｄコン
バータ１３を介して制御コンピュータ１０へ入力され
る。
機２９を備え、操作パネル２７を介して移動局１のパラ
ボラアンテナ７の雲台制御信号を送信することができ
る。そして、移動局１には雲台制御信号を受信する特定
小電力型無線受信機１２を設け、受信信号はＡ／Ｄコン
バータ１３を介して制御コンピュータ１０へ入力され
る。
【００１１】固定局２の２軸電動雲台２１上に搭載され
た５０ＧHz無線送受信機２２の上部にはＣＣＤカラーテ
レビジョンカメラ（以下、ＴＶカメラという）３０を固
定し、ＴＶカメラ３０とパラボラアンテナ２３との視準
方向を一致させている。このＴＶカメラ３０の撮影画像
は移動局監視用ＣＲＴ３１に表示される。図２は、図１
の移動局１並びに固定局２を無人土木作業に応用した例
を示し、無線操縦形油圧ショベル４１に移動局１の装置
一式を搭載し、固定局２にて作業現場の状況並びに作業
状態を監視する。
た５０ＧHz無線送受信機２２の上部にはＣＣＤカラーテ
レビジョンカメラ（以下、ＴＶカメラという）３０を固
定し、ＴＶカメラ３０とパラボラアンテナ２３との視準
方向を一致させている。このＴＶカメラ３０の撮影画像
は移動局監視用ＣＲＴ３１に表示される。図２は、図１
の移動局１並びに固定局２を無人土木作業に応用した例
を示し、無線操縦形油圧ショベル４１に移動局１の装置
一式を搭載し、固定局２にて作業現場の状況並びに作業
状態を監視する。
【００１２】油圧ショベル４１の運転室４２の上部には
２台のＴＶカメラ３，３を２軸電動雲台４，４を介して
搭載し、車体の後部に支持フレーム４３を立設し、支持
フレーム４３の上部から２軸電動雲台８を介して５０Ｇ
Hz無線送受信機６及びパラボラアンテナ７を垂設してい
る。また、２軸電動雲台８の直下に光学式自動追尾型方
向センサ９を配置し、パラボラアンテナ７と方向センサ
９の水平方向の回転中心をほぼ一致させている。尚、図
１に示した５０ＧHzインタフェース５、制御コンピュー
タ１０，１１、無線受信機１２等は運転室４２内に設置
されており、４４は無線操縦用の受信アンテナである。
２台のＴＶカメラ３，３を２軸電動雲台４，４を介して
搭載し、車体の後部に支持フレーム４３を立設し、支持
フレーム４３の上部から２軸電動雲台８を介して５０Ｇ
Hz無線送受信機６及びパラボラアンテナ７を垂設してい
る。また、２軸電動雲台８の直下に光学式自動追尾型方
向センサ９を配置し、パラボラアンテナ７と方向センサ
９の水平方向の回転中心をほぼ一致させている。尚、図
１に示した５０ＧHzインタフェース５、制御コンピュー
タ１０，１１、無線受信機１２等は運転室４２内に設置
されており、４４は無線操縦用の受信アンテナである。
【００１３】固定局２側のパラボラアンテナ２３、５０
ＧHz無線送受信機２２、ＴＶカメラ３０は三脚４５へ２
軸電動雲台２１を介して装着され、油圧ショベル４１を
監視できる地点に設置し、パラボラアンテナ２３の近傍
に三脚４６に搭載した発光器２８を設置する。また、監
視室（図示せず）内に、通信画像監視用ＣＲＴ２５と移
動局監視用ＣＲＴ３１並びに操作パネル２７等を設置す
る。また、４７は油圧ショベル４１の無線操縦装置であ
る。
ＧHz無線送受信機２２、ＴＶカメラ３０は三脚４５へ２
軸電動雲台２１を介して装着され、油圧ショベル４１を
監視できる地点に設置し、パラボラアンテナ２３の近傍
に三脚４６に搭載した発光器２８を設置する。また、監
視室（図示せず）内に、通信画像監視用ＣＲＴ２５と移
動局監視用ＣＲＴ３１並びに操作パネル２７等を設置す
る。また、４７は油圧ショベル４１の無線操縦装置であ
る。
【００１４】次に、前記画像通信装置の操作を説明す
る。先ず、各機器の電源をオンし、光学式自動追尾型方
向センサ９のマニュアルリセットボタン（図示せず）を
押して該方向センサ９の視準方向を手動で固定局側パラ
ボラアンテナ７に一致させる。そして、操作パネル２７
を操作して固定局側のＴＶカメラ３０で移動局側のパラ
ボラアンテナ７をズームアップし、移動局監視用ＣＲＴ
３１で画像を確認するとともに、通信画像監視用ＣＲＴ
２５で油圧ショベル４１上のＴＶカメラ３，３の画像を
確認する。
る。先ず、各機器の電源をオンし、光学式自動追尾型方
向センサ９のマニュアルリセットボタン（図示せず）を
押して該方向センサ９の視準方向を手動で固定局側パラ
ボラアンテナ７に一致させる。そして、操作パネル２７
を操作して固定局側のＴＶカメラ３０で移動局側のパラ
ボラアンテナ７をズームアップし、移動局監視用ＣＲＴ
３１で画像を確認するとともに、通信画像監視用ＣＲＴ
２５で油圧ショベル４１上のＴＶカメラ３，３の画像を
確認する。
【００１５】続いて、無線操縦により油圧ショベル４１
を作業場所まで走行させるが、走行に伴って双方のパラ
ボラアンテナ７，２３の方向が変位して画像が乱れた場
合は、移動局監視用ＣＲＴ３１を観察しつつ、操作パネ
ル２７によって固定局２の２軸電動雲台２１を操作し、
油圧ショベル４１のパラボラアンテナ７が映し出される
ようにして固定局２のパラボラアンテナ２３の方向を調
節する。
を作業場所まで走行させるが、走行に伴って双方のパラ
ボラアンテナ７，２３の方向が変位して画像が乱れた場
合は、移動局監視用ＣＲＴ３１を観察しつつ、操作パネ
ル２７によって固定局２の２軸電動雲台２１を操作し、
油圧ショベル４１のパラボラアンテナ７が映し出される
ようにして固定局２のパラボラアンテナ２３の方向を調
節する。
【００１６】油圧ショベル４１のパラボラアンテナ７
は、光学式自動追尾型方向センサ９の検出値により制御
コンピュータ１０が２軸電動雲台８を制御して固定局２
のパラボラアンテナ２３の方向へ自動制御される。油圧
ショベル４１が作業現場に到達したときは、操作パネル
２７により油圧ショベル４１のＴＶカメラ３，３の選
択、或いは画像の分割同時表示モードを選択して無線操
縦による土木作業を開始する。油圧ショベル４１のカメ
ラ用２軸電動雲台４，４及びＴＶカメラ３，３のズーミ
ング、ピント、明暗調整等の操作は操作パネル２７によ
って行い、上記の制御信号は制御コンピュータ２６、５
０ＧHzインタフェース２４、５０ＧHz無線送受信機２
２、パラボラアンテナ２３を介して油圧ショベル４１の
パラボラアンテナ７へ送信され、５０ＧHzインタフェー
ス５によって復調されて２軸電動雲台４，４制御用の制
御コンピュータ１１或いはＴＶカメラ３，３へ伝送され
る。
は、光学式自動追尾型方向センサ９の検出値により制御
コンピュータ１０が２軸電動雲台８を制御して固定局２
のパラボラアンテナ２３の方向へ自動制御される。油圧
ショベル４１が作業現場に到達したときは、操作パネル
２７により油圧ショベル４１のＴＶカメラ３，３の選
択、或いは画像の分割同時表示モードを選択して無線操
縦による土木作業を開始する。油圧ショベル４１のカメ
ラ用２軸電動雲台４，４及びＴＶカメラ３，３のズーミ
ング、ピント、明暗調整等の操作は操作パネル２７によ
って行い、上記の制御信号は制御コンピュータ２６、５
０ＧHzインタフェース２４、５０ＧHz無線送受信機２
２、パラボラアンテナ２３を介して油圧ショベル４１の
パラボラアンテナ７へ送信され、５０ＧHzインタフェー
ス５によって復調されて２軸電動雲台４，４制御用の制
御コンピュータ１１或いはＴＶカメラ３，３へ伝送され
る。
【００１７】パラボラアンテナ７の方向が変位して油圧
ショベル４１のＴＶカメラ３，３による撮影画質が不十
分な場合は、移動局監視用ＣＲＴ３１で油圧ショベル４
１のパラボラアンテナ７を監視しつつ、操作パネル２７
で移動局側パラボラアンテナ７の２軸電動雲台２１のマ
ニュアル操作を選択し、移動局監視用ＣＲＴ３１の画面
上のパラボラアンテナ７が正面を向くようにマニュアル
操作で偏差の微調整を行う。ここで、油圧ショベル４１
のパラボラアンテナ７の指向軸上の前後２点に視準マー
クを設け、移動局監視用ＣＲＴ３１にクロスラインカー
ソルを表示させるようにすれば、画面上のクロスライン
カーソルと、パラボラアンテナ７の前後２点の視準マー
クを一致させることによって容易にパラボラアンテナ７
と方向センサ９の偏差調整が行える。
ショベル４１のＴＶカメラ３，３による撮影画質が不十
分な場合は、移動局監視用ＣＲＴ３１で油圧ショベル４
１のパラボラアンテナ７を監視しつつ、操作パネル２７
で移動局側パラボラアンテナ７の２軸電動雲台２１のマ
ニュアル操作を選択し、移動局監視用ＣＲＴ３１の画面
上のパラボラアンテナ７が正面を向くようにマニュアル
操作で偏差の微調整を行う。ここで、油圧ショベル４１
のパラボラアンテナ７の指向軸上の前後２点に視準マー
クを設け、移動局監視用ＣＲＴ３１にクロスラインカー
ソルを表示させるようにすれば、画面上のクロスライン
カーソルと、パラボラアンテナ７の前後２点の視準マー
クを一致させることによって容易にパラボラアンテナ７
と方向センサ９の偏差調整が行える。
【００１８】調整終了後にオートモードに切換えること
により、光学式自動追尾型方向センサ９による自動制御
に切換わり、以後は、土木作業中の油圧ショベル４１の
位置や姿勢の変動に対してパラボラアンテナ７が自動制
御され、常時固定局２のパラボラアンテナ２３の方向に
維持されて作業状況を監視することができる。尚、作業
現場の地形や作業内容によっては油圧ショベル４１の急
速な移動や回転等が行われる場合があり、かかる場合
は、パラボラアンテナ７の自動追尾運動が機体の移動速
度に追従できないことも起こりうる。図３は、かかる場
合に対応するための構成を示したものであり、作業現場
の無線操縦油圧ショベル５１の近傍に無線操縦形無線中
継車５２を配置している。そして、油圧ショベル５１に
ＴＶカメラ３，３及び２軸電動雲台４，４を設け、図１
（ａ）に示した前記ＴＶカメラ３，３及び２軸電動雲台
４，４以外の構成機材は無線中継車５２に搭載する。油
圧ショベル５１と無線中継車５２の画像通信並びに雲台
制御信号の通信は、油圧ショベル５１と無線中継車５２
とに設けた２２２〜３１０ＭHz帯の微弱電力型無線送受
信機５３，５４にて無指向性通信とする。これにより、
油圧ショベル５１が急激な運動をする際にも、符号Ａで
示す無線到達範囲（ほぼ半径１５ｍ以内）では、油圧シ
ョベル５１と無線中継車５２との間の送受信は安定して
行われ、停車状態の無線中継車５２を介した遠距離の固
定局（図示せず）との通信も安定して行われる。
により、光学式自動追尾型方向センサ９による自動制御
に切換わり、以後は、土木作業中の油圧ショベル４１の
位置や姿勢の変動に対してパラボラアンテナ７が自動制
御され、常時固定局２のパラボラアンテナ２３の方向に
維持されて作業状況を監視することができる。尚、作業
現場の地形や作業内容によっては油圧ショベル４１の急
速な移動や回転等が行われる場合があり、かかる場合
は、パラボラアンテナ７の自動追尾運動が機体の移動速
度に追従できないことも起こりうる。図３は、かかる場
合に対応するための構成を示したものであり、作業現場
の無線操縦油圧ショベル５１の近傍に無線操縦形無線中
継車５２を配置している。そして、油圧ショベル５１に
ＴＶカメラ３，３及び２軸電動雲台４，４を設け、図１
（ａ）に示した前記ＴＶカメラ３，３及び２軸電動雲台
４，４以外の構成機材は無線中継車５２に搭載する。油
圧ショベル５１と無線中継車５２の画像通信並びに雲台
制御信号の通信は、油圧ショベル５１と無線中継車５２
とに設けた２２２〜３１０ＭHz帯の微弱電力型無線送受
信機５３，５４にて無指向性通信とする。これにより、
油圧ショベル５１が急激な運動をする際にも、符号Ａで
示す無線到達範囲（ほぼ半径１５ｍ以内）では、油圧シ
ョベル５１と無線中継車５２との間の送受信は安定して
行われ、停車状態の無線中継車５２を介した遠距離の固
定局（図示せず）との通信も安定して行われる。
【００１９】尚、この発明は上記一実施例に限定するも
のではなく、例えば光学式自動追尾型方向センサ９の検
出値を固定局２にも送信するように構成するか、或い
は、固定局２側にも光学式自動追尾型方向センサを設置
し、固定局２の２軸電動雲台２１をコンピュータ制御し
て固定局２と移動局１のパラボラアンテナ７，２３を双
方向自動追尾させる等の種々の改変ができ、この発明が
それらの改変されたものに及ぶことは当然である。
のではなく、例えば光学式自動追尾型方向センサ９の検
出値を固定局２にも送信するように構成するか、或い
は、固定局２側にも光学式自動追尾型方向センサを設置
し、固定局２の２軸電動雲台２１をコンピュータ制御し
て固定局２と移動局１のパラボラアンテナ７，２３を双
方向自動追尾させる等の種々の改変ができ、この発明が
それらの改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２０】
【発明の効果】上記一実施例において詳述したように、
請求項１記載の発明は、移動局の単向性アンテナの方向
を自動制御して常時固定局の単向性アンテナへ対峙させ
るので、マイクロ波帯の移動体通信を安定して行うこと
ができる。従って、例えば無線操縦の作業車両に本発明
の自動追尾アンテナ装置を適用して画像通信を行うこと
により、危険区域の状況を遠隔地で監視しつつ、作業車
両を無線操縦して無人作業を遂行することが可能とな
り、災害地の復旧作業等を迅速且つ安全に行うことがで
きる。
請求項１記載の発明は、移動局の単向性アンテナの方向
を自動制御して常時固定局の単向性アンテナへ対峙させ
るので、マイクロ波帯の移動体通信を安定して行うこと
ができる。従って、例えば無線操縦の作業車両に本発明
の自動追尾アンテナ装置を適用して画像通信を行うこと
により、危険区域の状況を遠隔地で監視しつつ、作業車
両を無線操縦して無人作業を遂行することが可能とな
り、災害地の復旧作業等を迅速且つ安全に行うことがで
きる。
【００２１】また、請求項２記載の発明は、移動局の単
向性アンテナを監視できるテレビジョンカメラを備えて
おり、テレビジョンカメラと固定局の単向性アンテナと
は指向軸が一致しているので、監視画面に移動局の単向
性アンテナを映し出せば固定局の単向性アンテナは移動
局に対峙する。そして、無指向性無線機によって移動局
の単向性アンテナの雲台制御信号を送信し、画面上の単
向性アンテナが正面を向くように遠隔操作することによ
り、双方の単向性アンテナを正確に対峙させて自動追尾
の偏差を調整できる。よって、初期設定の誤差等により
遠隔地の移動局と通信不能となることを防止でき、安定
性及び実用性が著しく向上する。
向性アンテナを監視できるテレビジョンカメラを備えて
おり、テレビジョンカメラと固定局の単向性アンテナと
は指向軸が一致しているので、監視画面に移動局の単向
性アンテナを映し出せば固定局の単向性アンテナは移動
局に対峙する。そして、無指向性無線機によって移動局
の単向性アンテナの雲台制御信号を送信し、画面上の単
向性アンテナが正面を向くように遠隔操作することによ
り、双方の単向性アンテナを正確に対峙させて自動追尾
の偏差を調整できる。よって、初期設定の誤差等により
遠隔地の移動局と通信不能となることを防止でき、安定
性及び実用性が著しく向上する。
【図１】本発明の一実施例である５０ＧHz帯通信装置の
構成を示し、（ａ）は移動局、（ｂ）は固定局である。
構成を示し、（ａ）は移動局、（ｂ）は固定局である。
【図２】図１の通信装置を無人土木作業に応用した例の
解説図。
解説図。
【図３】他の実施例を示し、図２の構成に中継車を介在
させた例の解説図。
させた例の解説図。
１ 移動局 ２ 固定局 ３，３０ ＣＣＤカラーテレビジョンカメラ ４，８，２１ ２軸電動雲台 ５，２４ ５０ＧHzインタフェース ６，２２ ５０ＧHz無線送受信機 ７，２３ パラボラアンテナ ９ 光学式自動追尾型方向センサ １０，１１，２６ 制御コンピュータ １２ 特定小電力型無線受信機 ２５ 通信画像監視用ＣＲＴ ２７ 操作パネル ２８ 発光器 ２９ 特定小電力型無線送信機 ３１ 移動局監視用ＣＲＴ ４１，５１ 無線操縦形油圧ショベル ５２ 無線操縦形無線中継車 ５３，５４ 微弱電力形無線送受信機
Claims (2)
- 【請求項１】 単向性アンテナを介して通信するマイク
ロ波通信に於て、移動局に２軸電動雲台を介して単向性
アンテナを設置し、前記移動局と固定局とに相対方向検
出装置を設け、前記移動局に前記相対方向検出装置の検
出値に基づき前記２軸電動雲台を制御する制御部を設
け、前記２軸電動雲台上の単向性アンテナを前記固定局
の単向性アンテナの方向へ追尾させるように構成したマ
イクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置。 - 【請求項２】 上記固定局の雲台に上記単向性アンテナ
とテレビジョンカメラとを搭載し、前記単向性アンテナ
の指向軸とテレビジョンカメラの光軸とを一致させると
ともに、前記固定局と前記移動局とに無指向性無線通信
機を設置し、移動局の無指向性無線通信機を前記２軸電
動雲台の制御部へ接続し、固定局側で移動局の単向性ア
ンテナの姿勢を監視し、且つ、前記無指向性無線通信機
を介して前記移動局の単向性アンテナの姿勢を調節でき
るようにした請求項１記載のマイクロ波通信に於ける自
動追尾アンテナ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27971993A JPH07135415A (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27971993A JPH07135415A (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07135415A true JPH07135415A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17614928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27971993A Pending JPH07135415A (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07135415A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009097280A1 (en) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Kmw U.S.A., Inc. | Cellular antenna assembly with video capability |
| JP2013172377A (ja) * | 2012-02-22 | 2013-09-02 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 無線通信装置、無線通信方法、及び無線通信システム |
| US8950984B2 (en) | 2008-04-14 | 2015-02-10 | Taegutec, Ltd. | Exchangeable cutting insert |
-
1993
- 1993-11-09 JP JP27971993A patent/JPH07135415A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009097280A1 (en) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Kmw U.S.A., Inc. | Cellular antenna assembly with video capability |
| US8950984B2 (en) | 2008-04-14 | 2015-02-10 | Taegutec, Ltd. | Exchangeable cutting insert |
| JP2013172377A (ja) * | 2012-02-22 | 2013-09-02 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 無線通信装置、無線通信方法、及び無線通信システム |
| US9618613B2 (en) | 2012-02-22 | 2017-04-11 | Hitachi Kokusai Electric Inc. | Radio communication apparatus, radio communication method, and radio communication system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000118 |