JPH0712930A - 距離・相対速度検出回路及びこれを用いた車両用レーダ装置 - Google Patents
距離・相対速度検出回路及びこれを用いた車両用レーダ装置Info
- Publication number
- JPH0712930A JPH0712930A JP5149664A JP14966493A JPH0712930A JP H0712930 A JPH0712930 A JP H0712930A JP 5149664 A JP5149664 A JP 5149664A JP 14966493 A JP14966493 A JP 14966493A JP H0712930 A JPH0712930 A JP H0712930A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- delayed
- code
- relative speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コスタスループ等を用いることなく自車と対
象物の距離及び自車に対する対象物の相対速度を検出可
能にする。 【構成】 送信の際位相変調に用いたＰＮ符号に対して
遅延している遅延ＰＮ符号を、ＰＮ発生器２８及び遅延
回路３０によって発生させる。受信用空中線２０から出
力される受信信号を周波数変換回路２４によって第１Ｉ
Ｆ信号に周波数変換した上で、乗算器２６により遅延Ｐ
Ｎ符号と乗ずる。乗算器２６の出力をＢＰＦ３２によっ
て帯域制限し、帯域制限して得られる信号の相関判定に
よって、自車と対象物の間を電波が往復するのに要する
時間に対応する遅延量を検出する。距離検出回路３６は
検出した遅延量に基づき距離を計算する。ＢＰＦ３２の
出力はさらに周波数変換回路４０により周波数変換され
Ｆ−Ｖコンバータ４２により電圧に変換される。Ｆ−Ｖ
コンバータ４２の出力はドプラ周波数に係る電圧成分を
含んでおり、相対速度計算回路４４はこのドプラ周波数
に係る成分から相対速度を計算する。
象物の距離及び自車に対する対象物の相対速度を検出可
能にする。 【構成】 送信の際位相変調に用いたＰＮ符号に対して
遅延している遅延ＰＮ符号を、ＰＮ発生器２８及び遅延
回路３０によって発生させる。受信用空中線２０から出
力される受信信号を周波数変換回路２４によって第１Ｉ
Ｆ信号に周波数変換した上で、乗算器２６により遅延Ｐ
Ｎ符号と乗ずる。乗算器２６の出力をＢＰＦ３２によっ
て帯域制限し、帯域制限して得られる信号の相関判定に
よって、自車と対象物の間を電波が往復するのに要する
時間に対応する遅延量を検出する。距離検出回路３６は
検出した遅延量に基づき距離を計算する。ＢＰＦ３２の
出力はさらに周波数変換回路４０により周波数変換され
Ｆ−Ｖコンバータ４２により電圧に変換される。Ｆ−Ｖ
コンバータ４２の出力はドプラ周波数に係る電圧成分を
含んでおり、相対速度計算回路４４はこのドプラ周波数
に係る成分から相対速度を計算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載される車両
用レーダ装置に関し、特に自車と対象物の距離や自車に
対する対象物の相対速度を検出する回路に関する。
用レーダ装置に関し、特に自車と対象物の距離や自車に
対する対象物の相対速度を検出する回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両用レーダ装置は、車両の前方、後方
等に存在する対象物（他の車両、ガードレール、建物
等）を検出するために用いられるレーダ装置である。車
両用レーダ装置には、大きく分けて、光方式のものと電
波方式のものがある。光方式においてはレーザや赤外線
が搬送波として用いられる。電波方式においては、パル
ス方式、ＦＭ−ＣＷ方式等の変調方式が用いられる。
等に存在する対象物（他の車両、ガードレール、建物
等）を検出するために用いられるレーダ装置である。車
両用レーダ装置には、大きく分けて、光方式のものと電
波方式のものがある。光方式においてはレーザや赤外線
が搬送波として用いられる。電波方式においては、パル
ス方式、ＦＭ−ＣＷ方式等の変調方式が用いられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車両用レーダ装置とし
ては、近年、スペクトラム拡散方式を用いた装置が開発
されている。スペクトラム拡散方式としては直接拡散
（Direct Scatlering:ＤＳ）方式や周波数ホッピング
（Frequency Hopping:ＦＨ）方式が知られているが、車
両用レーダ装置において用いられるＤＳ方式は、擬似雑
音（Psudo Noise ：ＰＮ）符号により搬送波を位相変調
し、位相変調した信号を送信信号として用いる方式であ
る。送信信号は対象物により反射され、コスタスループ
等のキャリア同期回路に入力される。従って、この方式
においては、受信信号に位相・周波数同期した信号が得
られるから、ドプラ周波数の抽出、すなわち自車に対す
る対象物の相対速度の検出が可能である。
ては、近年、スペクトラム拡散方式を用いた装置が開発
されている。スペクトラム拡散方式としては直接拡散
（Direct Scatlering:ＤＳ）方式や周波数ホッピング
（Frequency Hopping:ＦＨ）方式が知られているが、車
両用レーダ装置において用いられるＤＳ方式は、擬似雑
音（Psudo Noise ：ＰＮ）符号により搬送波を位相変調
し、位相変調した信号を送信信号として用いる方式であ
る。送信信号は対象物により反射され、コスタスループ
等のキャリア同期回路に入力される。従って、この方式
においては、受信信号に位相・周波数同期した信号が得
られるから、ドプラ周波数の抽出、すなわち自車に対す
る対象物の相対速度の検出が可能である。
【０００４】ここに、車両用レーダ装置に対して要求さ
れる測距範囲は数１００ｍという近距離である。従っ
て、上述のキャリア同期回路を用いたスペクトラム拡散
方式を採用する場合、高速の位相・周波数同期を実現す
る必要がある。これは、車両用レーダ装置を実現する上
でのコストを増大させる。
れる測距範囲は数１００ｍという近距離である。従っ
て、上述のキャリア同期回路を用いたスペクトラム拡散
方式を採用する場合、高速の位相・周波数同期を実現す
る必要がある。これは、車両用レーダ装置を実現する上
でのコストを増大させる。
【０００５】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、より高速に距離・
相対速度を検出することが可能な装置をより安価に実現
可能にすることを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、より高速に距離・
相対速度を検出することが可能な装置をより安価に実現
可能にすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の距離・相対速度検出回路は、対象物
への送信信号に位相変調を施す際用いたＰＮ符号に対
し、所定の遅延量だけ遅延した位相を有する遅延ＰＮ符
号を、遅延量を変化させつつ発生させる手段と、対象物
から受信した反射波をダウンコンバートした信号である
受信信号に、遅延ＰＮ符号を乗ずる手段と、遅延ＰＮ符
号を乗じた後の受信信号から当該受信信号の基本周波数
近傍の周波数成分を抽出する手段と、抽出された周波数
成分のレベルが最大となるときの遅延量を検出する手段
と、検出された遅延量に基づき自車と対象物の距離を算
出する手段と、抽出された周波数成分をさらにダウンコ
ンバートする手段と、このダウンコンバートにより得ら
れる信号の周波数に基づき、自車に対する対象物の相対
移動により生じるドプラ偏移を検出する手段と、検出し
たドプラ偏移に基づき、自車に対する対象物の相対速度
を算出する手段と、を備え、車両に搭載されることを特
徴とする。
るために、本発明の距離・相対速度検出回路は、対象物
への送信信号に位相変調を施す際用いたＰＮ符号に対
し、所定の遅延量だけ遅延した位相を有する遅延ＰＮ符
号を、遅延量を変化させつつ発生させる手段と、対象物
から受信した反射波をダウンコンバートした信号である
受信信号に、遅延ＰＮ符号を乗ずる手段と、遅延ＰＮ符
号を乗じた後の受信信号から当該受信信号の基本周波数
近傍の周波数成分を抽出する手段と、抽出された周波数
成分のレベルが最大となるときの遅延量を検出する手段
と、検出された遅延量に基づき自車と対象物の距離を算
出する手段と、抽出された周波数成分をさらにダウンコ
ンバートする手段と、このダウンコンバートにより得ら
れる信号の周波数に基づき、自車に対する対象物の相対
移動により生じるドプラ偏移を検出する手段と、検出し
たドプラ偏移に基づき、自車に対する対象物の相対速度
を算出する手段と、を備え、車両に搭載されることを特
徴とする。
【０００７】また、本発明の車両用レーダ装置は、ＰＮ
符号を発生させる手段と、発生させたＰＮ符号により搬
送波を位相変調し送信信号として対象物に送信する手段
と、対象物からの反射波を受信する手段と、本発明の距
離・相対速度検出回路と、を備え、車両に搭載されるこ
とを特徴とする。
符号を発生させる手段と、発生させたＰＮ符号により搬
送波を位相変調し送信信号として対象物に送信する手段
と、対象物からの反射波を受信する手段と、本発明の距
離・相対速度検出回路と、を備え、車両に搭載されるこ
とを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の距離・相対速度検出回路においては、
まず、遅延ＰＮ符号が生成される。この遅延ＰＮ符号
は、送信の際用いたＰＮ符号に対し所定の遅延量だけ遅
延した位相を有している。さらに、この遅延ＰＮ符号
は、受信信号に乗ぜられる。この受信信号は、対象物か
ら受信した反射波をダウンコンバートした信号である。
この時、送信の際用いたＰＮ符号に対する遅延ＰＮ符号
の遅延量が、送信信号の送信から反射波の受信までに要
した時間、すなわち自車と対象物の間の往復距離に相当
する時間にほぼ一致しているならば、遅延ＰＮ符号を乗
じた後の受信信号は、概ね単一の周波数成分のみを含む
信号となる。これと異なり、送信の際用いたＰＮ符号に
対する遅延ＰＮ符号の遅延量が送信信号の送信から反射
波の受信までの時間と一致していない場合には、遅延Ｐ
Ｎ符号を乗じた後の受信信号は多くの周波数成分を含む
信号となる。従って、遅延ＰＮ符号を乗じた後の受信信
号から例えばフィルタを用いてその基本周波数近傍の周
波数成分のみを抽出し、抽出した周波数成分のレベルを
監視することにより、自車と対象物の距離を検出するこ
とができる。すなわち、本発明においては、抽出された
周波数成分のレベルが最大となるときの遅延量が検出さ
れ、検出された遅延量に基づき自車と対象物の距離が算
出される。従って、本発明においては、コスタスループ
等を用いることなく自車と対象物の距離が検出され、比
較的低コストでかつ高速処理可能な回路が実現される。
まず、遅延ＰＮ符号が生成される。この遅延ＰＮ符号
は、送信の際用いたＰＮ符号に対し所定の遅延量だけ遅
延した位相を有している。さらに、この遅延ＰＮ符号
は、受信信号に乗ぜられる。この受信信号は、対象物か
ら受信した反射波をダウンコンバートした信号である。
この時、送信の際用いたＰＮ符号に対する遅延ＰＮ符号
の遅延量が、送信信号の送信から反射波の受信までに要
した時間、すなわち自車と対象物の間の往復距離に相当
する時間にほぼ一致しているならば、遅延ＰＮ符号を乗
じた後の受信信号は、概ね単一の周波数成分のみを含む
信号となる。これと異なり、送信の際用いたＰＮ符号に
対する遅延ＰＮ符号の遅延量が送信信号の送信から反射
波の受信までの時間と一致していない場合には、遅延Ｐ
Ｎ符号を乗じた後の受信信号は多くの周波数成分を含む
信号となる。従って、遅延ＰＮ符号を乗じた後の受信信
号から例えばフィルタを用いてその基本周波数近傍の周
波数成分のみを抽出し、抽出した周波数成分のレベルを
監視することにより、自車と対象物の距離を検出するこ
とができる。すなわち、本発明においては、抽出された
周波数成分のレベルが最大となるときの遅延量が検出さ
れ、検出された遅延量に基づき自車と対象物の距離が算
出される。従って、本発明においては、コスタスループ
等を用いることなく自車と対象物の距離が検出され、比
較的低コストでかつ高速処理可能な回路が実現される。
【０００９】また、本発明においては、遅延ＰＮ符号を
乗じた後の受信信号から抽出された周波数成分がさらに
ダウンコンバートされる。これにより得られる信号の周
波数は、自車に対する対象物の相対速度を示している。
すなわち、この信号の周波数を監視することにより、自
車に対する対象物の相対移動により生じるドプラ偏移を
検出することができる。本発明においては、検出したド
プラ偏移に基づき、自車に対する対象物の相対速度が算
出される。従って、本発明の相対速度検出回路において
は、コスタスループ等のキャリア同期回路を用いること
なく、自車に対する対象物の相対速度が高速検出され
る。
乗じた後の受信信号から抽出された周波数成分がさらに
ダウンコンバートされる。これにより得られる信号の周
波数は、自車に対する対象物の相対速度を示している。
すなわち、この信号の周波数を監視することにより、自
車に対する対象物の相対移動により生じるドプラ偏移を
検出することができる。本発明においては、検出したド
プラ偏移に基づき、自車に対する対象物の相対速度が算
出される。従って、本発明の相対速度検出回路において
は、コスタスループ等のキャリア同期回路を用いること
なく、自車に対する対象物の相対速度が高速検出され
る。
【００１０】そして、本発明の車両用レーダ装置には、
上述した本発明の距離・相対速度検出回路が搭載され
る。すなわち、本発明においては、自車と対象物の距離
又は自車に対する対象物の相対速度が高速検出されるこ
ととなり、また装置のコスト低減が実現される。
上述した本発明の距離・相対速度検出回路が搭載され
る。すなわち、本発明においては、自車と対象物の距離
又は自車に対する対象物の相対速度が高速検出されるこ
ととなり、また装置のコスト低減が実現される。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００１２】図１には、本発明の一実施例に係る車両用
レーダ装置の構成が示されている。また、図２には、こ
の実施例の各部動作が示されている。
レーダ装置の構成が示されている。また、図２には、こ
の実施例の各部動作が示されている。
【００１３】図１に示される車両用レーダ装置は、ま
ず、対象物に向け信号を送信する手段として送信用発振
器１０、送信トリガ回路１２、ＰＮ発生器１４、位相変
調器１６及び送信用空中線１８を備えている。送信トリ
ガ回路１２はＰＮ発生器１４に対し送信トリガを供給
し、ＰＮ発生器１４はこの送信トリガに応じて送信用Ｐ
Ｎ符号を発生させる。一方で、送信用発振器１０は搬送
波を発生させる。搬送波は例えば図２（ａ）に示される
ような波形を有しており、送信用ＰＮ符号は例えば図２
（ｂ）に示されるような符号である。位相変調器１６
は、送信用ＰＮ符号により搬送波を位相変調し、これを
送信用空中線１８に供給する。送信用空中線１８は、例
えば車両の前部又は後部等に設けられており、対象物
（他の車両等）に対し位相変調された搬送波を送信す
る。図２（ａ）に示される搬送波を図２（ｂ）に示され
る送信用ＰＮ符号で位相変調した場合、送信用空中線１
８から対象物に向け送信される送信波（変調波）は、図
２（ｃ）に示されるような波となる。
ず、対象物に向け信号を送信する手段として送信用発振
器１０、送信トリガ回路１２、ＰＮ発生器１４、位相変
調器１６及び送信用空中線１８を備えている。送信トリ
ガ回路１２はＰＮ発生器１４に対し送信トリガを供給
し、ＰＮ発生器１４はこの送信トリガに応じて送信用Ｐ
Ｎ符号を発生させる。一方で、送信用発振器１０は搬送
波を発生させる。搬送波は例えば図２（ａ）に示される
ような波形を有しており、送信用ＰＮ符号は例えば図２
（ｂ）に示されるような符号である。位相変調器１６
は、送信用ＰＮ符号により搬送波を位相変調し、これを
送信用空中線１８に供給する。送信用空中線１８は、例
えば車両の前部又は後部等に設けられており、対象物
（他の車両等）に対し位相変調された搬送波を送信す
る。図２（ａ）に示される搬送波を図２（ｂ）に示され
る送信用ＰＮ符号で位相変調した場合、送信用空中線１
８から対象物に向け送信される送信波（変調波）は、図
２（ｃ）に示されるような波となる。
【００１４】送信用空中線１８から送信された送信波
は、対象物によって反射され、受信用空中線２０によっ
て受信される。受信用空中線２０は、例えば車両の前部
又は後部に配置されている。送信用空中線１８によって
送信された送信波が図２（ｃ）に示されるような信号で
ある場合、受信用空中線２０によって受信される信号
は、送信した信号を遅延した信号、例えば図２（ｄ）に
示されるような信号となる。遅延量は、送信用空中線１
８から対象物を経て受信用空中線２０に至る距離を電波
が伝搬するために必要な時間に相当している。従って、
この遅延量を検出することができれば、送信用空中線１
８及び受信用空中線２０が搭載される車両（自車）から
対象物までの距離を検出することができる。
は、対象物によって反射され、受信用空中線２０によっ
て受信される。受信用空中線２０は、例えば車両の前部
又は後部に配置されている。送信用空中線１８によって
送信された送信波が図２（ｃ）に示されるような信号で
ある場合、受信用空中線２０によって受信される信号
は、送信した信号を遅延した信号、例えば図２（ｄ）に
示されるような信号となる。遅延量は、送信用空中線１
８から対象物を経て受信用空中線２０に至る距離を電波
が伝搬するために必要な時間に相当している。従って、
この遅延量を検出することができれば、送信用空中線１
８及び受信用空中線２０が搭載される車両（自車）から
対象物までの距離を検出することができる。
【００１５】図１に示される車両用レーダ装置は、受信
用空中線２０によって受信された信号を第１中間周波数
（ＩＦ）信号に変換する手段として局部発振器２２及び
周波数変換回路２４を備えている。すなわち、局部発振
器２２は所定の周波数を有する第１局部発振信号を発生
させ、周波数変換回路２４はこの第１局部発振信号を受
信用空中線２０によって受信された信号と混合すること
により、第１ＩＦ信号を発生させる。
用空中線２０によって受信された信号を第１中間周波数
（ＩＦ）信号に変換する手段として局部発振器２２及び
周波数変換回路２４を備えている。すなわち、局部発振
器２２は所定の周波数を有する第１局部発振信号を発生
させ、周波数変換回路２４はこの第１局部発振信号を受
信用空中線２０によって受信された信号と混合すること
により、第１ＩＦ信号を発生させる。
【００１６】本実施例の特徴に係る距離検出及び相対速
度検出は、この第１ＩＦ信号に遅延ＰＮ符号を乗じ、さ
らに帯域制限を施すことにより、実現可能となる処理で
ある。本実施例においては、遅延ＰＮ符号はＰＮ発生器
２８及び遅延回路３０により生成され、遅延ＰＮ符号と
第１ＩＦ信号の乗算は乗算器２６によって実行され、帯
域制限はＢＰＦ３０によって実行される。
度検出は、この第１ＩＦ信号に遅延ＰＮ符号を乗じ、さ
らに帯域制限を施すことにより、実現可能となる処理で
ある。本実施例においては、遅延ＰＮ符号はＰＮ発生器
２８及び遅延回路３０により生成され、遅延ＰＮ符号と
第１ＩＦ信号の乗算は乗算器２６によって実行され、帯
域制限はＢＰＦ３０によって実行される。
【００１７】まず、ＰＮ発生器２８は、送信トリガ回路
１２から供給される送信トリガに応じてＰＮ符号を発生
させる。遅延回路３０は、送信トリガ回路１２からの送
信トリガの供給に応じ、ＰＮ発生器２８によって生成さ
れたＰＮ符号を遅延させ、これにより遅延ＰＮ符号を発
生させる。遅延量は、少なくとも相関ありと判定される
まで（後述）、漸増／漸減設定される。遅延回路３０か
ら出力される遅延ＰＮ符号は乗算器２６に供給され、乗
算器２６によりこの遅延ＰＮ符号が第１ＩＦ信号に乗ぜ
られる（直接逆拡散）。この結果得られる信号はＢＰＦ
３２に供給され、第１ＩＦ信号の基本周波数近傍の周波
数成分のみが抽出される。
１２から供給される送信トリガに応じてＰＮ符号を発生
させる。遅延回路３０は、送信トリガ回路１２からの送
信トリガの供給に応じ、ＰＮ発生器２８によって生成さ
れたＰＮ符号を遅延させ、これにより遅延ＰＮ符号を発
生させる。遅延量は、少なくとも相関ありと判定される
まで（後述）、漸増／漸減設定される。遅延回路３０か
ら出力される遅延ＰＮ符号は乗算器２６に供給され、乗
算器２６によりこの遅延ＰＮ符号が第１ＩＦ信号に乗ぜ
られる（直接逆拡散）。この結果得られる信号はＢＰＦ
３２に供給され、第１ＩＦ信号の基本周波数近傍の周波
数成分のみが抽出される。
【００１８】ここに、送信用ＰＮ符号に対する遅延ＰＮ
符号の遅延量が自車と対象物の間を電波が往復するのに
要する時間と大きく異なっている場合、乗算器２６から
出力される信号の基本周波数成分のレベルは低くなる。
例えば遅延回路３０から出力される遅延ＰＮ符号が、図
２（ｂ）に示される送信用ＰＮ符号に対し遅延量＝０の
遅延ＰＮ符号である場合、すなわち図２（ｅ）に示され
るような遅延ＰＮ符号である場合、第１ＩＦ信号とこの
遅延ＰＮ符号を乗じた結果得られる信号は図２（ｆ）に
示されるような信号となる。これに対し、送信用ＰＮ符
号に対する遅延ＰＮ符号の遅延量が、電波が自車と対象
物との間を往復するのに要する時間とほぼ一致している
場合には、すなわち遅延ＰＮ符号が図２（ｇ）に示され
るような符号である場合には、乗算器２６から出力され
る信号は図２（ｈ）に示されるようにほぼ単一の周波数
成分（基本周波数成分）のみを有する信号となる。従っ
て、ＢＰＦ３２から出力される信号のレベルは高くな
る。
符号の遅延量が自車と対象物の間を電波が往復するのに
要する時間と大きく異なっている場合、乗算器２６から
出力される信号の基本周波数成分のレベルは低くなる。
例えば遅延回路３０から出力される遅延ＰＮ符号が、図
２（ｂ）に示される送信用ＰＮ符号に対し遅延量＝０の
遅延ＰＮ符号である場合、すなわち図２（ｅ）に示され
るような遅延ＰＮ符号である場合、第１ＩＦ信号とこの
遅延ＰＮ符号を乗じた結果得られる信号は図２（ｆ）に
示されるような信号となる。これに対し、送信用ＰＮ符
号に対する遅延ＰＮ符号の遅延量が、電波が自車と対象
物との間を往復するのに要する時間とほぼ一致している
場合には、すなわち遅延ＰＮ符号が図２（ｇ）に示され
るような符号である場合には、乗算器２６から出力され
る信号は図２（ｈ）に示されるようにほぼ単一の周波数
成分（基本周波数成分）のみを有する信号となる。従っ
て、ＢＰＦ３２から出力される信号のレベルは高くな
る。
【００１９】相関判定回路３４及び距離計算回路３６
は、このような現象を利用して自車と対象物の距離を検
出する手段である。すなわち、相関判定回路３４は、Ｂ
ＰＦ３２の出力レベルが高い場合に（最大である場合
に）相関有りと判定し、距離計算回路３６に距離データ
の算出を指令する。距離計算回路３６は、送信トリガ回
路１２から供給される送信トリガに応じ、遅延回路３０
の遅延量を入力し、この遅延量を自車と対象物の距離に
換算する。この換算により得られた距離は、距離データ
として図示しない回路に出力される。
は、このような現象を利用して自車と対象物の距離を検
出する手段である。すなわち、相関判定回路３４は、Ｂ
ＰＦ３２の出力レベルが高い場合に（最大である場合
に）相関有りと判定し、距離計算回路３６に距離データ
の算出を指令する。距離計算回路３６は、送信トリガ回
路１２から供給される送信トリガに応じ、遅延回路３０
の遅延量を入力し、この遅延量を自車と対象物の距離に
換算する。この換算により得られた距離は、距離データ
として図示しない回路に出力される。
【００２０】このように、本実施例においてはコスタス
ループ等のキャリア同期回路を用いることなく距離検出
が実行される。
ループ等のキャリア同期回路を用いることなく距離検出
が実行される。
【００２１】本実施例の車両用レーダ装置は、さらに、
相対速度を検出する手段として局部発振器３８、周波数
変換回路４０、Ｆ−Ｖコンバータ４２及び相対速度計算
回路４４を備えている。これらの回路のうち局部発振器
３８及び周波数変換回路４０は、ＢＰＦ３２から出力さ
れる遅延ＰＮ符号が乗ぜられた第１ＩＦ信号を第２ＩＦ
信号に変換する手段である。すなわち、局部発振器３８
は所定の周波数で発振し、周波数変換回路４０はこの局
部発振器３８の出力（第２局部発振信号）をＢＰＦ３２
の出力と混合することにより、ＢＰＦ３２の出力をより
低い周波数の成分に変換する。この結果得られる信号の
周波数は、自車に対する対象物の相対移動によって生じ
るドプラ偏移±Δｆｄを有している。すなわち、自車に
対して対象物が静止している場合の周波数変換回路４０
の出力周波数をｆとした場合、自車に対して対象物が相
対的に移動している場合の周波数変換回路４０の出力周
波数はｆ±Δｆｄとなる。Ｆ−Ｖコンバータ４２は、周
波数変換回路４０の出力周波数ｆ±Δｆｄを電圧に変換
して相対速度計算回路４４に供給する。一方で、相関判
定回路３４は、ＢＰＦ３２の出力レベルが高い場合に
（最大である場合に）相関有と判断し、相対速度計算回
路４４に相対速度データの算出を指令する。
相対速度を検出する手段として局部発振器３８、周波数
変換回路４０、Ｆ−Ｖコンバータ４２及び相対速度計算
回路４４を備えている。これらの回路のうち局部発振器
３８及び周波数変換回路４０は、ＢＰＦ３２から出力さ
れる遅延ＰＮ符号が乗ぜられた第１ＩＦ信号を第２ＩＦ
信号に変換する手段である。すなわち、局部発振器３８
は所定の周波数で発振し、周波数変換回路４０はこの局
部発振器３８の出力（第２局部発振信号）をＢＰＦ３２
の出力と混合することにより、ＢＰＦ３２の出力をより
低い周波数の成分に変換する。この結果得られる信号の
周波数は、自車に対する対象物の相対移動によって生じ
るドプラ偏移±Δｆｄを有している。すなわち、自車に
対して対象物が静止している場合の周波数変換回路４０
の出力周波数をｆとした場合、自車に対して対象物が相
対的に移動している場合の周波数変換回路４０の出力周
波数はｆ±Δｆｄとなる。Ｆ−Ｖコンバータ４２は、周
波数変換回路４０の出力周波数ｆ±Δｆｄを電圧に変換
して相対速度計算回路４４に供給する。一方で、相関判
定回路３４は、ＢＰＦ３２の出力レベルが高い場合に
（最大である場合に）相関有と判断し、相対速度計算回
路４４に相対速度データの算出を指令する。
【００２２】相対速度計算回路４４は、Ｆ−Ｖコンバー
タ４２から供給される電圧、すなわちドプラ偏移±Δｆ
ｄを成分として含む電圧に基づき、かつ、相関判定回路
３４からの指令に応じ、自車に対する対象物の相対速度
を計算し、相対速度データとして出力する。なお、周波
数ｆは、Ｆ−Ｖコンバータ４２が精度良く動作できる程
度に十分低くなければならない。また、相対速度計算回
路４４から出力される相対速度データは、正負の相対速
度データである。
タ４２から供給される電圧、すなわちドプラ偏移±Δｆ
ｄを成分として含む電圧に基づき、かつ、相関判定回路
３４からの指令に応じ、自車に対する対象物の相対速度
を計算し、相対速度データとして出力する。なお、周波
数ｆは、Ｆ−Ｖコンバータ４２が精度良く動作できる程
度に十分低くなければならない。また、相対速度計算回
路４４から出力される相対速度データは、正負の相対速
度データである。
【００２３】従って、本実施例においては、やはりコス
タスループ等を用いることなく自車に対する対象物の相
対速度が算出される。
タスループ等を用いることなく自車に対する対象物の相
対速度が算出される。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
送信の際使用したＰＮ符号に対して遅延した遅延ＰＮ符
号を受信信号に乗ずる直接逆拡散操作及びこれにより得
られた信号のフィルタリングを実行するようにしたた
め、抽出された周波数成分に係る相関判定（抽出された
周波数成分のレベルが最大となる遅延量の検出）により
対象物までの距離を測定することが可能となる。また、
抽出された周波数成分をダウンコンバートすることによ
り、自車に対する対象物の相対速度をドプラ偏移として
検出することが可能となる。この結果、コスタスループ
等のキャリア同期回路を用いることなく、従って、装置
コストの増大を招くことなく、距離及び相対速度を高速
検出することが可能となり、車両の安全により有意な車
両用レーダ装置を実現することができる。
送信の際使用したＰＮ符号に対して遅延した遅延ＰＮ符
号を受信信号に乗ずる直接逆拡散操作及びこれにより得
られた信号のフィルタリングを実行するようにしたた
め、抽出された周波数成分に係る相関判定（抽出された
周波数成分のレベルが最大となる遅延量の検出）により
対象物までの距離を測定することが可能となる。また、
抽出された周波数成分をダウンコンバートすることによ
り、自車に対する対象物の相対速度をドプラ偏移として
検出することが可能となる。この結果、コスタスループ
等のキャリア同期回路を用いることなく、従って、装置
コストの増大を招くことなく、距離及び相対速度を高速
検出することが可能となり、車両の安全により有意な車
両用レーダ装置を実現することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る車両用レーダ装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】この実施例の動作を示す図である。
１０ 送信用発振器 １２ 送信トリガ回路 １４，２８ ＰＮ発生器 １６ 位相変調器 １８ 送信用空中線 ２０ 受信用空中線 ２２，３８ 局部発振器 ２４，４０ 周波数変換回路 ２６ 乗算器 ３０ 遅延回路 ３２ ＢＰＦ ３４ 相関判定回路 ３６ 距離計算回路 ４２ Ｆ−Ｖコンバータ ４４ 相対速度計算回路
Claims (2)
- 【請求項１】 対象物への送信信号に位相変調を施す際
用いた擬似雑音符号に対し、所定の遅延量だけ遅延した
位相を有する遅延擬似雑音符号を、遅延量を変化させつ
つ発生させる手段と、 対象物から受信した反射波をダウンコンバートした信号
である受信信号に、遅延擬似雑音符号を乗ずる手段と、 遅延擬似雑音符号を乗じた後の受信信号から当該受信信
号の基本周波数近傍の周波数成分を抽出する手段と、 抽出された周波数成分のレベルが最大となるときの遅延
量を検出する手段と、 検出された遅延量に基づき自車と対象物の距離を算出す
る手段と、 抽出された周波数成分をさらにダウンコンバートする手
段と、 このダウンコンバートにより得られる信号の周波数に基
づき、自車に対する対象物の相対移動により生じるドプ
ラ偏移を検出する手段と、 検出したドプラ偏移に基づき、自車に対する対象物の相
対速度を算出する手段と、 を備え、 車両に搭載されることを特徴とする距離・相対速度検出
回路。 - 【請求項２】 擬似雑音符号を発生させる手段と、 発生させた擬似雑音符号により搬送波を位相変調し送信
信号として対象物に送信する手段と、 対象物からの反射波を受信する手段と、 請求項１記載の距離・相対速度検出回路と、 を備え、 車両に搭載されることを特徴とする車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14966493A JP3246803B2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 距離・相対速度検出回路及びこれを用いた車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14966493A JP3246803B2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 距離・相対速度検出回路及びこれを用いた車両用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0712930A true JPH0712930A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3246803B2 JP3246803B2 (ja) | 2002-01-15 |
Family
ID=15480154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14966493A Expired - Fee Related JP3246803B2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 距離・相対速度検出回路及びこれを用いた車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3246803B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11352217A (ja) * | 1998-06-11 | 1999-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | 符号相関ドップラレーダ装置 |
| US7564400B2 (en) | 2007-09-19 | 2009-07-21 | Panasonic Corporation | Spread spectrum radar apparatus |
| US7642952B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-01-05 | Panasonic Corporation | Spread spectrum radar apparatus |
| US7714777B2 (en) | 2006-11-15 | 2010-05-11 | Panasonic Corporation | Semiconductor device for spread spectrum radar apparatus |
-
1993
- 1993-06-22 JP JP14966493A patent/JP3246803B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11352217A (ja) * | 1998-06-11 | 1999-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | 符号相関ドップラレーダ装置 |
| US7642952B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-01-05 | Panasonic Corporation | Spread spectrum radar apparatus |
| US7714777B2 (en) | 2006-11-15 | 2010-05-11 | Panasonic Corporation | Semiconductor device for spread spectrum radar apparatus |
| US7564400B2 (en) | 2007-09-19 | 2009-07-21 | Panasonic Corporation | Spread spectrum radar apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3246803B2 (ja) | 2002-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1619519B1 (en) | FM-CW radar system | |
| JP2990097B2 (ja) | 連続波広帯域精密距離測定レーダ装置 | |
| EP0449590A2 (en) | In-furnace slag level measuring apparatus | |
| JP3056579B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JPH07104063A (ja) | 超音波物体計測装置 | |
| JP2003172776A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2000009833A (ja) | 自動車用衝突防止レーダ装置 | |
| JP3690249B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ装置 | |
| US8018372B2 (en) | Spread spectrum radar apparatus, method for determining virtual image, and method for suppressing virtual image | |
| JP3246803B2 (ja) | 距離・相対速度検出回路及びこれを用いた車両用レーダ装置 | |
| JP3565812B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| US7084807B2 (en) | Method and apparatus for generating HF signals for determining a distance and/or a speed of an object | |
| JP3391886B2 (ja) | スペクトル拡散方式を用いた自動車用レーダ装置及びこの装置における周波数ドリフト相殺方法 | |
| JP3611115B2 (ja) | 測距装置及びこの測距装置を備えたレーダ装置 | |
| JP4298524B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JPH0735849A (ja) | 衝突予防レーダ装置 | |
| JP3818204B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2955789B2 (ja) | 自動車用衝突予防レーダ装置 | |
| JPH08278362A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2941075B2 (ja) | 自動車用衝突予防レーダ装置 | |
| JP2933454B2 (ja) | 電波高度計 | |
| US20230366980A1 (en) | Radar device and in-vehicle device including radar device | |
| JP2930756B2 (ja) | 自動車用衝突予防レーダ装置 | |
| JPH102963A (ja) | スペクトル拡散距離測定装置 | |
| JPH04265882A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |