JPH07129220A - プログラム実行履歴データ表示機能を備えたロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プログラム実行履歴情報を有用な形で提供す
ること。 【構成】 ロボット制御装置のメモリに実行履歴データ
領域及び書込バッファエリア指定バッファカウンタを設
定する。カウンタ値ｉをＮに初期設定し（Ｓ１）、プロ
グラムの１行を読出し（Ｓ２）、プログラム名ｐｒ、行
番号ｌ、前進実行／後退実行別コードｆ、実行状態コー
ドｓをエリアｉに書込む（Ｓ３）。コードｓは、その行
に関して未実行／一時停止／実行の別を表わす。ロボッ
ト動作等の処理が開始され（Ｓ４→Ｓ５）、該行が実行
完了したら、エリアｉのコードｓを、未実行（０）から
実行済み（２）に書換え（Ｓ７）、カウンタ値を１減算
する（Ｓ８）。カウンタ値を必要時にリセットし（Ｓ
９，Ｓ１）、Ｓ２以降の処理を繰り返す。いずれかの行
でプログラムの一時停止があれば、Ｓ６からＳ１０へ進
み、該時点のカウンタ値ｉのエリアのコードｓを０（未
実行）から１（一時停止）に書換え、アラーム信号等を
生成する（Ｓ１１）。プログラム実行履歴は適当なディ
スプレイ上に再生表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、教示されたプログラ
ムに従って動作するロボットを制御するロボット制御装
置に関し、更に詳しく言えば、現時点から過去に遡って
ロボットのプログラム実行履歴を表わすデータを所定の
形式で表示させる機能を備えたロボット制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ロボットを実際の作業に適用する場合に
は、ロボット制御装置内に複数のプログラムを用意し、
作業内容に応じて各プログラムの実行順序、各プログラ
ム内の実行部分（実行行）、前進実行／後退実行の別等
を選択する形式で、ロボットの動作を制御する方式が採
用されることが多い。

【０００３】上記プログラム再生シーケンンスの選択に
際しては、複数のサブプログラムの呼び出しや条件分岐
を伴うことも多く、１つの作業サイクルを通しての動作
プログラムの全体が複雑なものとなることも稀ではな
い。このようなケースでは、諸プログラムを再生してロ
ボットを動作させた場合、実際にプログラム作成者が意
図した通りの経過で各プログラムが実行されているか否
かを確認する必要が生じてくる。

【０００４】従来、この確認を行なう為に、プログラム
を歩進的に実行させる信号を逐一入力してプログラム実
行経過をチェックして行くという煩雑な作業がオペレー
タに要求されていた。また、ロボットが再生運転中に停
止した場合、ロボットがどのような経緯でプログラムを
実行して来たのかを知ることが困難な為に、オペレータ
が取るべき的確な対処方法を見い出すことは容易ではな
かった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、上
記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、本願
発明は、実際にプログラム作成者が意図した通りの経過
で各プログラムが実行されているか否かを簡便に確認す
ることを可能にすることを企図してなされたものであ
り、また、ロボットに再生運転中の停止等のトラブルが
発生した場合に有用なプログラム実行履歴情報を提供し
て、オペレータを支援することを目指したものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記目的を
達成する為に、「ロボットの動作内容を規定する命令文
群を含む少なくとも１つのプログラムを格納する手段
と、前記プログラムを再生して前記ロボットを動作させ
る手段と、該プログラム再生によって実行されたプログ
ラム実行履歴を表わす情報を記憶する手段と、前記記憶
されたプログラム実行履歴情報を読み出す手段と、該読
み出されたプログラム実行履歴情報をディスプレイ上に
表示させる手段を有し；前記プログラム実行履歴情報に
は、実行されたプログラムを特定するプログラム名称情
報と、プログラムの実行順序を特定する情報と、該実行
されたプログラム中の実行部分を特定する情報と、該実
行部分に関して前進実行と後退実行の識別を可能にする
情報が含まれていることを特徴とするプログラム実行履
歴データ表示機能を備えたロボット制御装置。」を提案
したものである。

【０００７】

【作用】本願発明のロボット制御装置は、ロボット動作
プログラムの再生運転中にプログラム実行履歴を逐次記
憶し、必要時にディスプレイ上に再生表示させる機能を
有している。記憶されるプログラム実行履歴の内容には
次の情報が含まれる。 １．実行したプログラムの名称情報 ２．実行した命令文の行情報 ３．実行した行が前進実行で実行されたか後退実行で実
行されたかを識別させる情報 ４．当該行あるいはプログラムの実行状態（未実行／一
時停止／実行済み／プログラム終了等の別） 上記各情報を含む形で記憶されたプログラム実行履歴
は、オペレータの指令入力等に応じて読み出され、ロボ
ット制御装置内外のディスプレイ（プリンタ等も含む）
上に表示される。

【０００８】複数のサブプログラムの呼び出しや条件分
岐を伴うような複雑な全体構造を有する動作プログラム
を実行した場合でも、表示されたプログラム実行履歴の
内容から、実際にプログラム作成者が意図した通りの経
過で各プログラムが実行されているか否かを簡便に確認
することが出来る。

【０００９】従って、ロボットが再生運転中に停止した
場合等に次に取るべき対処方法を見い出すべくオペレー
タを有効に支援することが可能となり、また、プログラ
ムの改良等の為の有用な参考データが提供される。

【００１０】

【実施例】図１は、本願発明の１実施例に係るロボット
制御装置の構成を要部ブロック図で示したものである。
図中、ロボット制御装置１０は中央演算処理装置（以
下、ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、
ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１
３、ＣＭＯＳ素子等からなる不揮発性メモリ１４、ＬＣ
Ｄ（液晶ディスプレイ）１５を備えた教示操作盤１６、
ロボットの各軸を制御するロボット軸制御部１７、及び
図示しない外部信号源及びオフラインプログラミング装
置に接続された汎用信号インターフェイス１９がバス２
０を介して接続されている。ロボット軸制御部１７は更
にサーボ回路１８を経由してロボット本体３０に接続さ
れている。

【００１１】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がロボット３
０及びロボット制御装置１０自身の制御の為に実行する
各種のプログラムが格納されている。ＲＡＭ１３はデ−
タの一時記憶や演算の為に利用されるメモリである。不
揮発性メモリ１４には、教示操作盤１６からのマニュア
ル入力、あるいはインターフェイス１９を介して行なわ
れるオフラインプログラム作成装置からのデータ転送に
よって、各種パラメータ設定値やプログラムデータが格
納され得るようになっている。

【００１２】上述の構成は、従来のロボット制御装置と
基本的に変わるところはないが、次の（１）、（２）に
記した点で従来とは異なっている。 （１）プログラム実行履歴を書き込む為に、不揮発性メ
モリ１４内にバッファエリア群からなる実行履歴データ
領域及び書き込みバファエリアを指定するバッファカウ
ンタ（計数レジスタ領域）が設定されていること。本実
施例における実行履歴データ領域は、図２に示されたよ
うに番号１〜Ｎが指定された計Ｎ個のエリアから構成さ
れており、各エリアには４個のコラムが設定されている
ものとする。各コラムへの書き込み手順と内容について
は、後述する。 （２）図３に示したフローチャートに記された処理に従
って、プログラム実行履歴をバッファエリアに順次格納
する為のプログラム及び関連設定値等がＲＯＭ１２ある
いは不揮発性メモリ１４内に格納されていること。 （３）教示操作盤１６からの指令入力によって、上記書
き込まれたプログラム実行履歴を後述する態様でＬＣＤ
１５上に表示させる為のプログラムが及び関連設定値等
がＲＯＭ１２あるいは不揮発性メモリ１４内に格納され
ていること。

【００１３】以下、図３以下を参照図に加えて、ロボッ
ト制御装置１０によるプログラム実行履歴の記憶と読出
／表示について更に説明する。図３は、プログラムを再
生してロボットを動作させた際にロボット制御装置１０
のＣＰＵ１１によって実行されるプログラム実行履歴記
憶処理の概要を記したものである。教示操作盤１６から
の指令入力または外部信号入力によて処理が開始される
と、ＣＰＵ１１は、先ず、その時点におけるバッファカ
ウンタ値ｉにアクセスし、ｉ＝０か否かをチェックする
（ステップＳ１）。ｉ＝０であった場合にはｉ＝Ｎにカ
ウンタ値のリセット処理を行なった上でロボットを動作
させるプログラムの１行を読み出す（ステップＳ１→ス
テップＳ９→ステップＳ２）。それ以外の場合はこれを
経ずに、ロボットを動作させるプログラムの１行を読み
出す（ステップＳ１→ステップＳ２）。

【００１４】そして、読み出された内容に関し、プログ
ラム名ｐｒ、行番号ｌ、前進実行／後退実行の別を表わ
すコードｆ（例えば、前進；ｆ＝１、後退；ｆ＝２）、
及び実行状態を表わすコードｓを番号ｉの付されたバッ
ファエリアの各コラムに書き込む（ステップＳ３；図２
参照）。実行状態を表わすコードｓは、当該プログラム
の当該行に関して未実行／一時停止／実行の別を表わす
ものであり、ここでは未実行；ｓ＝０／一時停止；ｓ＝
１／実行済み；ｓ＝２とする。従って、ステップＳ３の
段階では、未実行を表わす０が書き込まれる。

【００１５】読み出された命令文が処理の終了でなけれ
ば、命令内容に応じたロボットの動作あるいは処理が開
始される（ステップＳ４→ステップＳ５）。命令が正常
に実行された時点で、バッファエリアｉの実行状態コー
ドｓを、未実行を表わす０から実行済みを表わす２に書
き換え（ステップＳ７）、バッファカウンタ値を１減算
し（ステップＳ８）、ステップＳ１の処理に戻り、上記
処理を繰り返す。

【００１６】このようにして、外部信号やロボット動作
のトラブルによる処理の一時停止が無く、プログラムの
各命令が順次着実に実行され続けた場合には、作業サイ
クルの最終段階で処理の終了を指示した命令文に到達
し、ステップＳ４からステップＳ１２へ進み、その時点
におけるバッファカウンタ値ｉで指示されたバッファエ
リアに書き込まれている実行状態コードｓを０から２に
書き換えて、処理を終了する。なお、その行の命令文が
処理の終了である場合には、プログラム名ｐｒとして空
白文字をあて、また、前進／後退コードはｆ＝０、実行
状態コードはｓ＝３（終了）を書き込むこととする。

【００１７】もし、いずれかのプログラム行の実行段階
で外部信号やロボット動作のトラブルによる処理の一時
停止があれば、ステップＳ６からステップＳ１０へ進
み、その時点におけるバッファカウンタ値ｉで指示され
たバッファエリアに書き込まれている実行状態コードｓ
を０（未実行）から１（一時停止）に書き換え、必要に
応じてアラーム信号等を生成し（ステップＳ１１）、例
えば、外部信号あるいはオペレータによる次の指令を待
ち、処理が正常に再開されたならばステップＳ７へ進
み、当該行が完全に実行された時点で実行状態コードｓ
を１（一時停止）から２（実行済み）に書き換える。ま
た、処理再開が出来ない場合等には、処理を終了する
（ステップＳ１→終了）。

【００１８】以上説明したプログラム実行履歴記憶処理
によって、最大Ｎ行分の命令文について、プログラム名
ｐｒ、行番号ｌ、前進実行／後退実行の別ｆ、及び実行
状態に関する未実行／一時停止／実行済みの別を表わす
情報が保存される。また、プログラム実行順序とバッフ
ァエリア番号が対応付けられているので、プログラム実
行順序を表わす情報も保存されることになる。

【００１９】このようにして保存されたプログラム実行
履歴情報は、動作プログラム作成時のチェック時あるい
はロボット停止トラブル発生時等必要時には、オペレー
タによって呼び出され、教示操作盤１６付属のＬＣＤデ
ィスプレイ１５（または汎用インターフェイス１９に接
続されたディスプレイ）の画面上に表示される。図５
は、図４に示した動作プログラムの実行中に「一時停
止」が発生した際に、オペレータがプログラム実行履歴
情報を画面上に呼び出した場合の表示内容を例示したも
のである。

【００２０】図４に示された動作プログラムは、１つの
メインプログラム［メイン１］と３つのサブプログラム
［サブプログ１］，［サブプログ２］及び［ハンドツカ
ム］から構成されており、条件分岐命令（［メイン１］
の５行目、［ハンドツカム］の２行目）や外部への信号
送信ＳＤＯ（［ハンドツカム］の１，３行目）、外部信
号の入力待ち（［ハンドツカム］の５行目）等を含んで
いる。ここで、次のようなプログラム実行経過を仮定す
る。［メイン１］の第１行〜第５行 前進実行完了→
［サブプログ１］の第１行〜第３行 前進実行完了→
［ハンドツカム］の第１行〜第５行 前進実行完了→
［サブプログ１］の第４行 前進実行完了→［メイン
１］の第６行 前進実行完了→［メイン１］の第４行〜
第５行 前進実行完了→［バブプログラム２］の第１行
〜第３行 前進実行完了→［ハンドツカム］の第１行〜
２行 前進実行完了→［ハンドツカム］の第４行 前進
実行完了→［ハンドツカム］の第５行 前進実行時に
［ＳＤＩ］信号としてアラームに相当するホールド信号
が入り、ロボット動作プログラム実行一時停止 即ち、上記経過中［メイン１］の第１行 前進実行→・
・・・・・→［ハンドツカム］の第４行 前進実行まで
は、プログラムが順調に実行されていたが、その次の
［ハンドツカム］の第５行 前進実行を完了することが
出来ずに、ロボット動作プログラム実行一時停止状態に
入ったケースを考える。このケースでオペレータが教示
操作盤１６を操作してプログラム実行指令を入力する
と、プログラム実行履歴表示プログラムが起動され、Ｌ
ＣＤ１５画面上に図５に示されたようなプログラム実行
履歴が表示される。

【００２１】この表示例では、画面上方から表示行番号
が若い順に呼び出し時点に近い時点におけるイベントの
記録が再生表示されている。画面表示中の各タームの意
味は次の通りである。

【００２２】１．プログラムメイ：実行したプログラム
の名称コードを表わす。 ２．ギョウ：実行した命令文の行番号を表わす。 ３−１．ゼンシン：その行が前進実行で実行されたこと
を表わす。 ３−２．コウタイ：その行が後退実行で実行されたこと
を表わす（本ケースのプログラム実行履歴表示画面では
該当無し）。 ４−１．ミジッコウ：その行は読み出されただけで実行
が全くなされていないことを表わす（本ケースのプログ
ラム実行履歴表示画面では該当無し）。 ４−２．イチジテイシ：その行の実行中にプログラムが
一時停止したことを表わす（画面第１行目参照）。 ４−３．ジッコウスミ：その行の実行が完了したことを
表わす（画面第２行目第２４行目参照）。 ４−４．シュウリョウ：そのプログラムの実行が終了し
たことを表わす（画面第２５行目参照）。 このようなプログラム実行履歴表示表示画面をオペレー
タが見れば、前述した通りのプログラム実行履歴が明確
に確認出来る。即ち、［メイン１］の第１行の前進実行
から開始された動作プログラムが、［メイン１］の第１
行〜第５行 前進実行完了→・・・・・・→［ハンドツ
カム］の第４行 前進実行完了までは順調に実行されて
いたが、それに続く［ハンドツカム］の第５行 前進実
行を完了することが出来ずに、ロボット動作プログラム
実行一時停止状態に入ったことを簡単に読み取ることが
出来る。

【００２３】そして、特に重要なことは、単に履歴表示
時点直前におけるプログラム実行位置が判るのみなら
ず、どのような経緯でどこまでプログラムが実行され、
一時停止等の事態に至ったが明確に示されるという点で
ある。例えば、単にプログラム停止時のプログラム実行
位置を表示したのみでは、上記経緯中１回目の［ハンド
ツカム］５行目の実行中に一時停止が起った場合との区
別が付けられない。ところが、本願発明のロボット制御
装置では、図５の表示画面第１２行の前後の表示から、
１回目の［ハンドツカム］５行目は実行が完了している
ことが直ちに判明する。

【００２４】なお、プログラム実行履歴の表示形式には
種々のバリエーションが可能なことは言うまでもなく、
例えば、表示順序を新旧逆（画面最下方に最新履歴表
示）とすることや、ロボット制御装置内に装備されたク
ロックを利用して時間経過を併せて表示する等の変形が
考えられる。

【００２５】また、プログラム実行履歴を表示させるデ
ィスプレイとしてロボット制御装置外に設置されたワー
クステーションの表示画面を利用し、汎用インターフェ
イス１９を介して表示データを転送する方式を採用した
り、プログラム実行履歴の表示形式としてプリンタによ
る印刷という形式をとる等の変形も本願発明の技術思想
を逸脱するものではない。

【００２６】

【発明の効果】本願発明によれば、複数のサブプログラ
ムの呼び出しや条件分岐を伴うような複雑な全体構造を
有する動作プログラムを実行した場合でも、実際にプロ
グラム作成者が意図した通りの経過で各プログラムが実
行されているか否かを簡便に確認することが出来る。

【００２７】また、ロボットが再生運転中に停止した場
合に、次に取るべき対処方法を見い出すべくオペレータ
を有効に支援することが可能となり、プログラムの改良
等の為の有用な参考データが提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の１実施例に係るロボット制御装置の
構成を要部ブロック図で示したものである。

【図２】ロボット制御装置の不揮発性メモリ内に設定さ
れる実行履歴データ領域のエリア構造を表形式で示した
ものである。

【図３】プログラムを再生してロボットを動作させた際
にロボット制御装置のＣＰＵによって実行されるプログ
ラム実行履歴記憶処理の概要を記したフローチャートで
ある。

【図４】ロボット動作プログラムの構成を命令文を列挙
して記したものである。

【図５】図４に示したプログラムの実行中に「一時停
止」が発生した際に呼び出し・表示されるプログラム実
行履歴表示画面を例示したものである。

【符号の説明】

１０ ロボット制御装置（ロボットコントローラ） １１ 中央演算装置（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ ＬＣＤ（液晶表示装置） １６ 教示操作盤 １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ インターフェイス ２０ バス ３０ ロボット本体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの動作内容を規定する命令文群
   を含む少なくとも１つのプログラムを格納する手段と、
   前記プログラムを再生して前記ロボットを動作させる手
   段と、該プログラム再生によって実行されたプログラム
   実行履歴を表わす情報を記憶する手段と、前記刻された
   プログラム実行履歴情報を読み出す手段と、該読み出さ
   れたプログラム実行履歴情報をディスプレイ上に表示さ
   せる手段を有し；前記プログラム実行履歴情報には、実
   行されたプログラムを特定するプログラム名称情報と、
   プログラムの実行順序を特定する情報と、該実行された
   プログラム中の実行部分を特定する情報と、該実行部分
   に関して前進実行と後退実行の識別を可能にする情報が
   含まれていることを特徴とするプログラム実行履歴デー
   タ表示機能を備えたロボット制御装置。