JPH07129220A - Robot controller with program execution history data display function - Google Patents
Robot controller with program execution history data display functionInfo
- Publication number
- JPH07129220A JPH07129220A JP5299066A JP29906693A JPH07129220A JP H07129220 A JPH07129220 A JP H07129220A JP 5299066 A JP5299066 A JP 5299066A JP 29906693 A JP29906693 A JP 29906693A JP H07129220 A JPH07129220 A JP H07129220A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- execution
- line
- robot
- execution history
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本願発明は、教示されたプログラ
ムに従って動作するロボットを制御するロボット制御装
置に関し、更に詳しく言えば、現時点から過去に遡って
ロボットのプログラム実行履歴を表わすデータを所定の
形式で表示させる機能を備えたロボット制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control device for controlling a robot that operates according to a taught program, and more specifically, it stores data representing a program execution history of a robot in a predetermined format from the present time point to the past. The present invention relates to a robot control device having a function of displaying.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロボットを実際の作業に適用する場合に
は、ロボット制御装置内に複数のプログラムを用意し、
作業内容に応じて各プログラムの実行順序、各プログラ
ム内の実行部分（実行行）、前進実行／後退実行の別等
を選択する形式で、ロボットの動作を制御する方式が採
用されることが多い。2. Description of the Related Art When a robot is applied to an actual work, a plurality of programs are prepared in a robot controller,
In many cases, a method of controlling the operation of the robot is adopted by selecting the execution order of each program, the execution part (execution line) in each program, and the forward execution / backward execution according to the work content. .
【０００３】上記プログラム再生シーケンンスの選択に
際しては、複数のサブプログラムの呼び出しや条件分岐
を伴うことも多く、１つの作業サイクルを通しての動作
プログラムの全体が複雑なものとなることも稀ではな
い。このようなケースでは、諸プログラムを再生してロ
ボットを動作させた場合、実際にプログラム作成者が意
図した通りの経過で各プログラムが実行されているか否
かを確認する必要が生じてくる。When selecting the program reproduction sequence, it is often the case that a plurality of subprograms are called and conditional branching is involved, and it is not rare that the entire operation program through one work cycle becomes complicated. In such a case, when various programs are reproduced and the robot is operated, it becomes necessary to confirm whether or not each program is actually executed in a manner intended by the program creator.
【０００４】従来、この確認を行なう為に、プログラム
を歩進的に実行させる信号を逐一入力してプログラム実
行経過をチェックして行くという煩雑な作業がオペレー
タに要求されていた。また、ロボットが再生運転中に停
止した場合、ロボットがどのような経緯でプログラムを
実行して来たのかを知ることが困難な為に、オペレータ
が取るべき的確な対処方法を見い出すことは容易ではな
かった。Conventionally, in order to make this confirmation, the operator has been required to perform a complicated work of checking the progress of program execution by inputting a signal for executing the program step by step. In addition, if the robot stops during regenerative operation, it is difficult to know how the robot has executed the program, so it is not easy for the operator to find an appropriate coping method. There wasn't.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、上
記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、本願
発明は、実際にプログラム作成者が意図した通りの経過
で各プログラムが実行されているか否かを簡便に確認す
ることを可能にすることを企図してなされたものであ
り、また、ロボットに再生運転中の停止等のトラブルが
発生した場合に有用なプログラム実行履歴情報を提供し
て、オペレータを支援することを目指したものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above problems of the prior art. That is, the invention of the present application has been made with the intention of making it possible to easily confirm whether or not each program is actually executed in the course as intended by the program creator. It aims at supporting the operator by providing useful program execution history information when a trouble such as a stop during the regenerative driving occurs in the robot.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本願発明は、上記目的を
達成する為に、「ロボットの動作内容を規定する命令文
群を含む少なくとも１つのプログラムを格納する手段
と、前記プログラムを再生して前記ロボットを動作させ
る手段と、該プログラム再生によって実行されたプログ
ラム実行履歴を表わす情報を記憶する手段と、前記記憶
されたプログラム実行履歴情報を読み出す手段と、該読
み出されたプログラム実行履歴情報をディスプレイ上に
表示させる手段を有し；前記プログラム実行履歴情報に
は、実行されたプログラムを特定するプログラム名称情
報と、プログラムの実行順序を特定する情報と、該実行
されたプログラム中の実行部分を特定する情報と、該実
行部分に関して前進実行と後退実行の識別を可能にする
情報が含まれていることを特徴とするプログラム実行履
歴データ表示機能を備えたロボット制御装置。」を提案
したものである。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides "means for storing at least one program including a command statement group that defines the operation content of a robot, and reproducing the program. Means for operating the robot, means for storing information indicating a program execution history executed by the program reproduction, means for reading the stored program execution history information, and the read program execution history information A means for displaying on a display; the program execution history information includes program name information for specifying an executed program, information for specifying an execution order of the programs, and an execution part in the executed program. Includes identifying information and information that allows for the identification of forward and backward execution for that portion of execution. DOO robot controller having a program execution history data display function, characterized in. "Is obtained by proposed.
【０００７】[0007]
【作用】本願発明のロボット制御装置は、ロボット動作
プログラムの再生運転中にプログラム実行履歴を逐次記
憶し、必要時にディスプレイ上に再生表示させる機能を
有している。記憶されるプログラム実行履歴の内容には
次の情報が含まれる。 １．実行したプログラムの名称情報 ２．実行した命令文の行情報 ３．実行した行が前進実行で実行されたか後退実行で実
行されたかを識別させる情報 ４．当該行あるいはプログラムの実行状態（未実行／一
時停止／実行済み／プログラム終了等の別） 上記各情報を含む形で記憶されたプログラム実行履歴
は、オペレータの指令入力等に応じて読み出され、ロボ
ット制御装置内外のディスプレイ（プリンタ等も含む）
上に表示される。The robot controller of the present invention has a function of sequentially storing the program execution history during the reproduction operation of the robot operation program and reproducing it on the display when necessary. The contents of the stored program execution history include the following information. 1. Name information of executed program 2. Line information of executed statement 3. 3. Information that identifies whether the executed row was executed in forward execution or backward execution. Execution status of the line or program (classification of non-execution / pause / execution / program end etc.) The program execution history stored in a form including the above-mentioned information is read in response to an operator's command input, Display inside and outside the robot controller (including printers)
Displayed above.
【０００８】複数のサブプログラムの呼び出しや条件分
岐を伴うような複雑な全体構造を有する動作プログラム
を実行した場合でも、表示されたプログラム実行履歴の
内容から、実際にプログラム作成者が意図した通りの経
過で各プログラムが実行されているか否かを簡便に確認
することが出来る。Even when an operation program having a complicated overall structure involving a call of a plurality of subprograms and conditional branching is executed, the contents of the displayed program execution history indicate that the program creator actually intended. It is possible to easily confirm whether or not each program is being executed over time.
【０００９】従って、ロボットが再生運転中に停止した
場合等に次に取るべき対処方法を見い出すべくオペレー
タを有効に支援することが可能となり、また、プログラ
ムの改良等の為の有用な参考データが提供される。Therefore, it becomes possible to effectively assist the operator in finding out a coping method to be taken next when the robot is stopped during the regenerative operation, and useful reference data for improving the program etc. Provided.
【００１０】[0010]
【実施例】図１は、本願発明の１実施例に係るロボット
制御装置の構成を要部ブロック図で示したものである。
図中、ロボット制御装置１０は中央演算処理装置（以
下、ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、
ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１
３、ＣＭＯＳ素子等からなる不揮発性メモリ１４、ＬＣ
Ｄ（液晶ディスプレイ）１５を備えた教示操作盤１６、
ロボットの各軸を制御するロボット軸制御部１７、及び
図示しない外部信号源及びオフラインプログラミング装
置に接続された汎用信号インターフェイス１９がバス２
０を介して接続されている。ロボット軸制御部１７は更
にサーボ回路１８を経由してロボット本体３０に接続さ
れている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
In the figure, a robot controller 10 has a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 11, and the CPU 11 has
Memory 12 consisting of ROM, memory 1 consisting of RAM
3, non-volatile memory 14 composed of CMOS elements, LC
Teaching operation panel 16 equipped with D (liquid crystal display) 15,
The bus 2 includes a robot axis controller 17 for controlling each axis of the robot, and a general-purpose signal interface 19 connected to an external signal source and an off-line programming device (not shown).
It is connected through 0. The robot axis controller 17 is further connected to the robot body 30 via a servo circuit 18.
【００１１】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がロボット３
０及びロボット制御装置１０自身の制御の為に実行する
各種のプログラムが格納されている。ＲＡＭ１３はデ−
タの一時記憶や演算の為に利用されるメモリである。不
揮発性メモリ１４には、教示操作盤１６からのマニュア
ル入力、あるいはインターフェイス１９を介して行なわ
れるオフラインプログラム作成装置からのデータ転送に
よって、各種パラメータ設定値やプログラムデータが格
納され得るようになっている。In the ROM 12, the CPU 11 has the robot 3
0 and various programs executed for controlling the robot controller 10 itself are stored. RAM13 is the data
It is a memory used for temporary storage and calculation of data. Various parameter setting values and program data can be stored in the non-volatile memory 14 by manual input from the teaching operation panel 16 or data transfer from the off-line program creating apparatus performed via the interface 19. .
【００１２】上述の構成は、従来のロボット制御装置と
基本的に変わるところはないが、次の（１）、（２）に
記した点で従来とは異なっている。 （１）プログラム実行履歴を書き込む為に、不揮発性メ
モリ１４内にバッファエリア群からなる実行履歴データ
領域及び書き込みバファエリアを指定するバッファカウ
ンタ（計数レジスタ領域）が設定されていること。本実
施例における実行履歴データ領域は、図２に示されたよ
うに番号１〜Ｎが指定された計Ｎ個のエリアから構成さ
れており、各エリアには４個のコラムが設定されている
ものとする。各コラムへの書き込み手順と内容について
は、後述する。 （２）図３に示したフローチャートに記された処理に従
って、プログラム実行履歴をバッファエリアに順次格納
する為のプログラム及び関連設定値等がＲＯＭ１２ある
いは不揮発性メモリ１４内に格納されていること。 （３）教示操作盤１６からの指令入力によって、上記書
き込まれたプログラム実行履歴を後述する態様でＬＣＤ
１５上に表示させる為のプログラムが及び関連設定値等
がＲＯＭ１２あるいは不揮発性メモリ１４内に格納され
ていること。The above-mentioned configuration is basically the same as that of the conventional robot controller, but is different from the conventional one in the points described in (1) and (2) below. (1) In order to write a program execution history, an execution history data area consisting of a buffer area group and a buffer counter (count register area) for designating a write buffer area are set in the non-volatile memory 14. The execution history data area in this embodiment is composed of a total of N areas designated by numbers 1 to N as shown in FIG. 2, and four columns are set in each area. I shall. The writing procedure and contents of each column will be described later. (2) A program for sequentially storing the program execution history in the buffer area and related set values and the like are stored in the ROM 12 or the non-volatile memory 14 in accordance with the processing described in the flowchart shown in FIG. (3) By the command input from the teaching operation panel 16, the written program execution history is displayed on the LCD in a manner described later.
The program for displaying on 15 and related setting values are stored in the ROM 12 or the non-volatile memory 14.
【００１３】以下、図３以下を参照図に加えて、ロボッ
ト制御装置１０によるプログラム実行履歴の記憶と読出
／表示について更に説明する。図３は、プログラムを再
生してロボットを動作させた際にロボット制御装置１０
のＣＰＵ１１によって実行されるプログラム実行履歴記
憶処理の概要を記したものである。教示操作盤１６から
の指令入力または外部信号入力によて処理が開始される
と、ＣＰＵ１１は、先ず、その時点におけるバッファカ
ウンタ値ｉにアクセスし、ｉ＝０か否かをチェックする
（ステップＳ１）。ｉ＝０であった場合にはｉ＝Ｎにカ
ウンタ値のリセット処理を行なった上でロボットを動作
させるプログラムの１行を読み出す（ステップＳ１→ス
テップＳ９→ステップＳ２）。それ以外の場合はこれを
経ずに、ロボットを動作させるプログラムの１行を読み
出す（ステップＳ１→ステップＳ２）。The storage and reading / display of the program execution history by the robot controller 10 will be further described below with reference to FIGS. FIG. 3 shows the robot controller 10 when the robot is operated by reproducing the program.
This is an outline of the program execution history storage processing executed by the CPU 11. When the processing is started by a command input from the teaching operation panel 16 or an external signal input, the CPU 11 first accesses the buffer counter value i at that time and checks whether i = 0 (step S1). ). If i = 0, the counter value is reset to i = N, and then one line of the program for operating the robot is read (step S1 → step S9 → step S2). Otherwise, one line of the program for operating the robot is read out without this (step S1 → step S2).
【００１４】そして、読み出された内容に関し、プログ
ラム名ｐｒ、行番号ｌ、前進実行／後退実行の別を表わ
すコードｆ（例えば、前進；ｆ＝１、後退；ｆ＝２）、
及び実行状態を表わすコードｓを番号ｉの付されたバッ
ファエリアの各コラムに書き込む（ステップＳ３；図２
参照）。実行状態を表わすコードｓは、当該プログラム
の当該行に関して未実行／一時停止／実行の別を表わす
ものであり、ここでは未実行；ｓ＝０／一時停止；ｓ＝
１／実行済み；ｓ＝２とする。従って、ステップＳ３の
段階では、未実行を表わす０が書き込まれる。With respect to the read contents, a program name pr, a line number l, and a code f (for example, forward movement; f = 1, backward movement; f = 2) indicating whether forward execution / backward execution is performed,
And the code s representing the execution state are written in each column of the buffer area numbered i (step S3; FIG. 2).
reference). The code s indicating the execution state indicates whether the line of the program is unexecuted / suspended / executed. Here, not executed; s = 0 / suspended; s =
1 / executed; s = 2. Therefore, at the stage of step S3, 0 indicating unexecuted is written.
【００１５】読み出された命令文が処理の終了でなけれ
ば、命令内容に応じたロボットの動作あるいは処理が開
始される（ステップＳ４→ステップＳ５）。命令が正常
に実行された時点で、バッファエリアｉの実行状態コー
ドｓを、未実行を表わす０から実行済みを表わす２に書
き換え（ステップＳ７）、バッファカウンタ値を１減算
し（ステップＳ８）、ステップＳ１の処理に戻り、上記
処理を繰り返す。If the read command statement is not the end of the process, the robot operation or process corresponding to the command content is started (step S4 → step S5). When the instruction is executed normally, the execution status code s of the buffer area i is rewritten from 0 indicating not executed to 2 indicating executed (step S7), and the buffer counter value is decremented by 1 (step S8). The process returns to step S1 and the above process is repeated.
【００１６】このようにして、外部信号やロボット動作
のトラブルによる処理の一時停止が無く、プログラムの
各命令が順次着実に実行され続けた場合には、作業サイ
クルの最終段階で処理の終了を指示した命令文に到達
し、ステップＳ４からステップＳ１２へ進み、その時点
におけるバッファカウンタ値ｉで指示されたバッファエ
リアに書き込まれている実行状態コードｓを０から２に
書き換えて、処理を終了する。なお、その行の命令文が
処理の終了である場合には、プログラム名ｐｒとして空
白文字をあて、また、前進／後退コードはｆ＝０、実行
状態コードはｓ＝３（終了）を書き込むこととする。In this way, when there is no temporary suspension of processing due to a trouble of external signals or robot operation and each instruction of the program continues to be executed steadily in sequence, the end of processing is instructed at the final stage of the work cycle. When the command statement is reached, the process proceeds from step S4 to step S12, the execution state code s written in the buffer area designated by the buffer counter value i at that time is rewritten from 0 to 2, and the process ends. If the command statement on that line is the end of processing, write a blank character as the program name pr, write f = 0 for the forward / backward code, and write s = 3 (end) for the execution status code. And
【００１７】もし、いずれかのプログラム行の実行段階
で外部信号やロボット動作のトラブルによる処理の一時
停止があれば、ステップＳ６からステップＳ１０へ進
み、その時点におけるバッファカウンタ値ｉで指示され
たバッファエリアに書き込まれている実行状態コードｓ
を０（未実行）から１（一時停止）に書き換え、必要に
応じてアラーム信号等を生成し（ステップＳ１１）、例
えば、外部信号あるいはオペレータによる次の指令を待
ち、処理が正常に再開されたならばステップＳ７へ進
み、当該行が完全に実行された時点で実行状態コードｓ
を１（一時停止）から２（実行済み）に書き換える。ま
た、処理再開が出来ない場合等には、処理を終了する
（ステップＳ１→終了）。If there is a temporary suspension of the processing due to an external signal or a trouble in the robot operation at the execution stage of any program line, the process proceeds from step S6 to step S10, and the buffer designated by the buffer counter value i at that time point is entered. Execution status code s written in the area
Is rewritten from 0 (not executed) to 1 (temporarily stopped), and an alarm signal or the like is generated as necessary (step S11). For example, the external signal or the next command from the operator is waited for, and the process is normally restarted. If so, the process proceeds to step S7, and when the line is completely executed, the execution status code s
Is rewritten from 1 (temporary stop) to 2 (executed). If the process cannot be restarted, the process ends (step S1 → end).
【００１８】以上説明したプログラム実行履歴記憶処理
によって、最大Ｎ行分の命令文について、プログラム名
ｐｒ、行番号ｌ、前進実行／後退実行の別ｆ、及び実行
状態に関する未実行／一時停止／実行済みの別を表わす
情報が保存される。また、プログラム実行順序とバッフ
ァエリア番号が対応付けられているので、プログラム実
行順序を表わす情報も保存されることになる。By the program execution history storing process described above, the program name pr, line number l, forward / backward execution different f, and non-execution / pause / execution related to the execution state can be performed for up to N lines of instruction statements. Information indicating the difference between the two has been saved. Further, since the program execution order and the buffer area number are associated with each other, the information indicating the program execution order is also stored.
【００１９】このようにして保存されたプログラム実行
履歴情報は、動作プログラム作成時のチェック時あるい
はロボット停止トラブル発生時等必要時には、オペレー
タによって呼び出され、教示操作盤１６付属のＬＣＤデ
ィスプレイ１５（または汎用インターフェイス１９に接
続されたディスプレイ）の画面上に表示される。図５
は、図４に示した動作プログラムの実行中に「一時停
止」が発生した際に、オペレータがプログラム実行履歴
情報を画面上に呼び出した場合の表示内容を例示したも
のである。The program execution history information stored in this way is called by the operator when necessary when the operation program is checked or when a robot stop trouble occurs, and the LCD display 15 (or general purpose) attached to the teaching operation panel 16 is used. It is displayed on the screen of a display connected to the interface 19. Figure 5
4 shows an example of display contents when an operator calls the program execution history information on the screen when a "temporary stop" occurs during execution of the operation program shown in FIG.
【００２０】図４に示された動作プログラムは、１つの
メインプログラム［メイン１］と３つのサブプログラム
［サブプログ１］，［サブプログ２］及び［ハンドツカ
ム］から構成されており、条件分岐命令（［メイン１］
の５行目、［ハンドツカム］の２行目）や外部への信号
送信ＳＤＯ（［ハンドツカム］の１，３行目）、外部信
号の入力待ち（［ハンドツカム］の５行目）等を含んで
いる。ここで、次のようなプログラム実行経過を仮定す
る。［メイン１］の第１行〜第５行 前進実行完了→
［サブプログ１］の第１行〜第３行 前進実行完了→
［ハンドツカム］の第１行〜第５行 前進実行完了→
［サブプログ１］の第４行 前進実行完了→［メイン
１］の第６行 前進実行完了→［メイン１］の第４行〜
第５行 前進実行完了→［バブプログラム２］の第１行
〜第３行 前進実行完了→［ハンドツカム］の第１行〜
２行 前進実行完了→［ハンドツカム］の第４行 前進
実行完了→［ハンドツカム］の第５行 前進実行時に
［ＳＤＩ］信号としてアラームに相当するホールド信号
が入り、ロボット動作プログラム実行一時停止 即ち、上記経過中［メイン１］の第１行 前進実行→・
・・・・・→［ハンドツカム］の第４行 前進実行まで
は、プログラムが順調に実行されていたが、その次の
［ハンドツカム］の第５行 前進実行を完了することが
出来ずに、ロボット動作プログラム実行一時停止状態に
入ったケースを考える。このケースでオペレータが教示
操作盤１６を操作してプログラム実行指令を入力する
と、プログラム実行履歴表示プログラムが起動され、Ｌ
ＣＤ１５画面上に図５に示されたようなプログラム実行
履歴が表示される。The operation program shown in FIG. 4 is made up of one main program [main 1] and three sub-programs [sub-prog 1], [sub-prog 2] and [handscom], and a conditional branch instruction ([ Main 1]
5th line, [Handscomb 2nd line), external signal transmission SDO ([Handscam] 1st and 3rd lines), external signal input waiting ([Handscomb] 5th line), etc. There is. Here, the following program execution progress is assumed. Line 1 to line 5 of [Main 1] Completion of forward execution →
1st to 3rd lines of [Subprogram 1] Forward execution complete →
Line 1 to line 5 of [Handscam] Completion of forward movement →
4th line of [Subprog 1] Forward execution completion → 6th line of [Main 1] Forward execution completion → 4th line of [Main 1] ~
5th line Forward execution completion → 1st line of [Bab program 2] to 3rd line Forward execution completion → 1st line of [Hands Come]
2nd line Forward execution completion → [Hand-to-come] 4th line Forward execution completion → 5th line [hand-to-come] At the time of forward-direction execution, a hold signal corresponding to an alarm is input as a [SDI] signal, and the robot operation program execution is temporarily stopped. While progressing [Main 1] 1st line Forward execution → ・
---> The program was running smoothly until the 4th line of [Hands Come] was executed forward, but the next 5th line of [Hands Come] could not be completed and the robot could not be completed. Consider the case where the operation program execution pause state is entered. In this case, when the operator operates the teaching operation panel 16 and inputs a program execution command, the program execution history display program is started and L
The program execution history as shown in FIG. 5 is displayed on the CD15 screen.
【００２１】この表示例では、画面上方から表示行番号
が若い順に呼び出し時点に近い時点におけるイベントの
記録が再生表示されている。画面表示中の各タームの意
味は次の通りである。In this display example, the record of the events at the time point closer to the calling time is reproduced and displayed from the top of the screen in ascending order of the display line number. The meaning of each term displayed on the screen is as follows.
【００２２】１．プログラムメイ：実行したプログラム
の名称コードを表わす。 ２．ギョウ：実行した命令文の行番号を表わす。 ３−１．ゼンシン：その行が前進実行で実行されたこと
を表わす。 ３−２．コウタイ：その行が後退実行で実行されたこと
を表わす（本ケースのプログラム実行履歴表示画面では
該当無し）。 ４−１．ミジッコウ：その行は読み出されただけで実行
が全くなされていないことを表わす（本ケースのプログ
ラム実行履歴表示画面では該当無し）。 ４−２．イチジテイシ：その行の実行中にプログラムが
一時停止したことを表わす（画面第１行目参照）。 ４−３．ジッコウスミ：その行の実行が完了したことを
表わす（画面第２行目第２４行目参照）。 ４−４．シュウリョウ：そのプログラムの実行が終了し
たことを表わす（画面第２５行目参照）。 このようなプログラム実行履歴表示表示画面をオペレー
タが見れば、前述した通りのプログラム実行履歴が明確
に確認出来る。即ち、［メイン１］の第１行の前進実行
から開始された動作プログラムが、［メイン１］の第１
行〜第５行 前進実行完了→・・・・・・→［ハンドツ
カム］の第４行 前進実行完了までは順調に実行されて
いたが、それに続く［ハンドツカム］の第５行 前進実
行を完了することが出来ずに、ロボット動作プログラム
実行一時停止状態に入ったことを簡単に読み取ることが
出来る。1. Program May: Shows the name code of the executed program. 2. Gyo: Shows the line number of the executed statement. 3-1. Zenshin: Indicates that the line was executed in forward execution. 3-2. Kotai: Indicates that the line was executed in backward execution (not applicable on the program execution history display screen in this case). 4-1. Michikko: The line is read but not executed at all (not applicable on the program execution history display screen in this case). 4-2. HIGHITY: Indicates that the program was paused during the execution of that line (see the first line of the screen). 4-3. Jikousumi: Indicates that the execution of that line has been completed (see the 2nd line and the 24th line on the screen). 4-4. END: Indicates that the execution of the program has ended (see line 25 on the screen). When the operator sees such a program execution history display screen, the program execution history as described above can be clearly confirmed. That is, the operation program started from the forward execution of the first line of [Main 1] is the first program of [Main 1].
Line ~ Line 5 Forward execution completion → ··· → [Hands Come] 4th line It was executed smoothly until the completion of forward execution, but the following [Hands Come] 5th line Completes forward execution Without being able to do so, it is possible to easily read that the robot operation program execution temporary stop state has been entered.
【００２３】そして、特に重要なことは、単に履歴表示
時点直前におけるプログラム実行位置が判るのみなら
ず、どのような経緯でどこまでプログラムが実行され、
一時停止等の事態に至ったが明確に示されるという点で
ある。例えば、単にプログラム停止時のプログラム実行
位置を表示したのみでは、上記経緯中１回目の［ハンド
ツカム］５行目の実行中に一時停止が起った場合との区
別が付けられない。ところが、本願発明のロボット制御
装置では、図５の表示画面第１２行の前後の表示から、
１回目の［ハンドツカム］５行目は実行が完了している
ことが直ちに判明する。What is particularly important is that not only the program execution position immediately before the history display time point can be known, but how and where the program is executed,
It is a point that the situation such as temporary suspension is clearly shown. For example, merely displaying the program execution position at the time of stopping the program cannot be distinguished from the case where the temporary stop occurs during the execution of the 5th line of the first [Hands Come] in the above-mentioned history. However, in the robot control device of the present invention, from the display before and after the 12th line on the display screen of FIG.
It is immediately known that the execution of the fifth line of the first [Hands Come] is completed.
【００２４】なお、プログラム実行履歴の表示形式には
種々のバリエーションが可能なことは言うまでもなく、
例えば、表示順序を新旧逆（画面最下方に最新履歴表
示）とすることや、ロボット制御装置内に装備されたク
ロックを利用して時間経過を併せて表示する等の変形が
考えられる。Needless to say, various variations are possible in the display format of the program execution history.
For example, the display order may be reversed (the latest history is displayed at the bottom of the screen), or a time may be displayed together by using a clock provided in the robot controller.
【００２５】また、プログラム実行履歴を表示させるデ
ィスプレイとしてロボット制御装置外に設置されたワー
クステーションの表示画面を利用し、汎用インターフェ
イス１９を介して表示データを転送する方式を採用した
り、プログラム実行履歴の表示形式としてプリンタによ
る印刷という形式をとる等の変形も本願発明の技術思想
を逸脱するものではない。Further, as a display for displaying the program execution history, a display screen of a workstation installed outside the robot controller is used, and a method of transferring display data through the general-purpose interface 19 is adopted, or the program execution history is adopted. Modifications such as printing by a printer as the display format of the above do not depart from the technical idea of the present invention.
【００２６】[0026]
【発明の効果】本願発明によれば、複数のサブプログラ
ムの呼び出しや条件分岐を伴うような複雑な全体構造を
有する動作プログラムを実行した場合でも、実際にプロ
グラム作成者が意図した通りの経過で各プログラムが実
行されているか否かを簡便に確認することが出来る。According to the present invention, even when an operation program having a complicated overall structure involving a call of a plurality of subprograms and a conditional branch is executed, the actual progress is as intended by the program creator. It is possible to easily confirm whether or not each program is executed.
【００２７】また、ロボットが再生運転中に停止した場
合に、次に取るべき対処方法を見い出すべくオペレータ
を有効に支援することが可能となり、プログラムの改良
等の為の有用な参考データが提供される。Further, when the robot is stopped during the regenerative operation, it becomes possible to effectively assist the operator in finding a coping method to be taken next, and useful reference data for improving the program etc. is provided. It
【図１】本願発明の１実施例に係るロボット制御装置の
構成を要部ブロック図で示したものである。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
【図２】ロボット制御装置の不揮発性メモリ内に設定さ
れる実行履歴データ領域のエリア構造を表形式で示した
ものである。FIG. 2 is a table showing an area structure of an execution history data area set in a nonvolatile memory of a robot controller.
【図３】プログラムを再生してロボットを動作させた際
にロボット制御装置のＣＰＵによって実行されるプログ
ラム実行履歴記憶処理の概要を記したフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart outlining a program execution history storage process executed by the CPU of the robot controller when the robot is operated by reproducing the program.
【図４】ロボット動作プログラムの構成を命令文を列挙
して記したものである。FIG. 4 shows a configuration of a robot operation program by listing command statements.
【図５】図４に示したプログラムの実行中に「一時停
止」が発生した際に呼び出し・表示されるプログラム実
行履歴表示画面を例示したものである。5 illustrates an example of a program execution history display screen that is called / displayed when a "pause" occurs during execution of the program illustrated in FIG.
１０ ロボット制御装置（ロボットコントローラ） １１ 中央演算装置（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ ＬＣＤ（液晶表示装置） １６ 教示操作盤 １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ インターフェイス ２０ バス ３０ ロボット本体 10 Robot Controller (Robot Controller) 11 Central Processing Unit (CPU) 12 Memory (ROM) 13 Memory (RAM) 14 Nonvolatile Memory 15 LCD (Liquid Crystal Display) 16 Teaching Operation Panel 17 Robot Axis Control Unit 18 Servo Circuit 19 Interface 20 Bus 30 Robot body
Claims (1)
を含む少なくとも１つのプログラムを格納する手段と、
前記プログラムを再生して前記ロボットを動作させる手
段と、該プログラム再生によって実行されたプログラム
実行履歴を表わす情報を記憶する手段と、前記刻された
プログラム実行履歴情報を読み出す手段と、該読み出さ
れたプログラム実行履歴情報をディスプレイ上に表示さ
せる手段を有し；前記プログラム実行履歴情報には、実
行されたプログラムを特定するプログラム名称情報と、
プログラムの実行順序を特定する情報と、該実行された
プログラム中の実行部分を特定する情報と、該実行部分
に関して前進実行と後退実行の識別を可能にする情報が
含まれていることを特徴とするプログラム実行履歴デー
タ表示機能を備えたロボット制御装置。1. A means for storing at least one program including a command statement group for defining the operation content of a robot,
Means for reproducing the program to operate the robot, means for storing information representing a program execution history executed by the program reproduction, means for reading the engraved program execution history information, The program execution history information is displayed on the display; the program execution history information includes program name information for specifying the executed program,
It is characterized in that it includes information for specifying a program execution order, information for specifying an execution part in the executed program, and information for enabling discrimination between forward execution and backward execution for the execution part. A robot controller having a program execution history data display function.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5299066A JPH07129220A (en) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | Robot controller with program execution history data display function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5299066A JPH07129220A (en) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | Robot controller with program execution history data display function |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129220A true JPH07129220A (en) | 1995-05-19 |
Family
ID=17867764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5299066A Pending JPH07129220A (en) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | Robot controller with program execution history data display function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07129220A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970061462A (en) * | 1996-02-26 | 1997-09-12 | 이종수 | Control method of industrial robot |
| WO2001074549A1 (en) * | 2000-04-03 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| JP2010513039A (en) * | 2006-12-22 | 2010-04-30 | アーベーベー・リサーチ・リミテッド | Control system |
| US20190271968A1 (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-05 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
| DE112021008153T5 (en) | 2021-11-04 | 2024-06-13 | Fanuc Corporation | Device and program for history management |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59119409A (en) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Yamazaki Mazak Corp | Displaying method of operating step of robot |
| JPH0527825A (en) * | 1991-07-20 | 1993-02-05 | Tokico Ltd | Industrial robot |
| JPH0573125A (en) * | 1991-09-11 | 1993-03-26 | Fanuc Ltd | Work monitoring system for nc machine tool |
-
1993
- 1993-11-05 JP JP5299066A patent/JPH07129220A/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59119409A (en) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Yamazaki Mazak Corp | Displaying method of operating step of robot |
| JPH0527825A (en) * | 1991-07-20 | 1993-02-05 | Tokico Ltd | Industrial robot |
| JPH0573125A (en) * | 1991-09-11 | 1993-03-26 | Fanuc Ltd | Work monitoring system for nc machine tool |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970061462A (en) * | 1996-02-26 | 1997-09-12 | 이종수 | Control method of industrial robot |
| WO2001074549A1 (en) * | 2000-04-03 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| US6556892B2 (en) | 2000-04-03 | 2003-04-29 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| JP2010513039A (en) * | 2006-12-22 | 2010-04-30 | アーベーベー・リサーチ・リミテッド | Control system |
| US20190271968A1 (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-05 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
| CN110221577A (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-10 | 发那科株式会社 | Numerical control device |
| JP2019153042A (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | ファナック株式会社 | Numerical control device |
| US11340586B2 (en) * | 2018-03-02 | 2022-05-24 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
| DE112021008153T5 (en) | 2021-11-04 | 2024-06-13 | Fanuc Corporation | Device and program for history management |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1426147A2 (en) | Industrial robot with means for detecting an operation command | |
| JPH07129220A (en) | Robot controller with program execution history data display function | |
| JPS61176985A (en) | Crt display unit | |
| JP2611982B2 (en) | Hard copy control device | |
| US11307829B2 (en) | Programming assistance device, programming assistance method, and computer-readable recording medium | |
| JPH04217009A (en) | Method for teaching work program | |
| JPH0679245B2 (en) | Programmable controller sequence program execution method | |
| JP3328714B2 (en) | Programmable controller | |
| JP2591938B2 (en) | Method of modifying part program of numerical controller | |
| JPH0228757A (en) | Document generating device | |
| JP2837457B2 (en) | Operability improvement method of input prohibited field on online screen | |
| JPH04162090A (en) | Display device | |
| JPH01177613A (en) | System for displaying nc program | |
| JP3358113B2 (en) | Program creation device for programmable controller | |
| JPS60186893A (en) | Display unit | |
| JPS61808A (en) | Sequence controller | |
| JPS6279539A (en) | Program debugging device | |
| JPS59180705A (en) | Sequence controlling device | |
| JPS61157908A (en) | Interference checking circuit of numerically controlled device with display | |
| JPS61110246A (en) | Rewriting system of memory | |
| WO1990001734A1 (en) | Trace control method for pc | |
| JPH01237880A (en) | Logic circuit diagram input device | |
| JPS59170907A (en) | Instructing method of group robots | |
| JPS63184109A (en) | Numerical controller | |
| JPH0242506A (en) | Sequence program checking system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040622 |