JPH0712913U - タッチローラ式位置検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動機械の移動位置を検出するタッチローラ
の位置ずれの校正を確実容易にする。 【構成】 タッチローラで駆動されるポテンショメータ
によって移動機械の位置に対応する電圧信号を得、この
ポテンショメータの信号から移動機械の位置及び移動距
離を求めるにおいて、移動機械が基準リミットスイッチ
をオンさせたとき（Ｓ１）のポテンショメータの位置信
号を取り込み（Ｓ２）、この信号で移動機械の移動位置
のオフセットを補正し（３）、この後にポテンショメー
タの位置検出の有効範囲を求め（Ｓ４）、この有効範囲
の少なくとも一部範囲が移動機械の実移動範囲外になる
か否かを判定し（Ｓ５）、範囲から外れるときに異常有
りの表示を行う（Ｓ７）。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、移動機械の位置及び移動距離をタッチローラの回転量から検出する タッチローラ式位置検出器に関する。

【０００２】

【従来の技術】

マニプレータシステムのブリッジキャリッジ等の移動機械は、その位置制御の ための位置及び移動距離をタッチローラ式位置検出器で検出している。

【０００３】 図２は、タッチローラ式位置検出器を示す。移動機械に１に設けられるローラ ２は、移動機械１の移動によって移動面にころがり接触する。ローラ２の回転軸 にはギヤ機構３を介してポテンショメータ４が結合され、移動機械１の移動に伴 うローラ２の回転をポテンショメータ４の操作軸に伝動し、ポテンショメータ４ には移動機械１の位置に対応する電圧出力を得る。この出力の変化量は、移動機 械１の移動距離に対応する。

【０００４】 ポテンショメータ４の出力は、アナログ入力部５によってディジタル量に変換 されて移動機械１の位置検出処理手段になるコンピュータ６に位置検出信号とし て取り込まれ、さらにコンピュータ６による位置演算及び移動距離演算データは ディジタル出力部７を介して移動距離表示器８等に表示される。

【０００５】 なお、タッチローラ２は、地上側に設けられて移動機械１にころがり接触する 構成のものもある。

【０００６】 以上の構成において、タッチローラ２は移動面に対してずれが生じる可能性が ある。このため、移動機械１の基準点を決め、この位置情報により移動位置の記 憶内容を更新するソフトウエアリミット機能を設けている。

【０００７】 この機能は、移動機械１の移動面に基準点を示す操作突起９を設け、移動機械 １には突起９位置で操作されるリミットスイッチ１０を設けた基準点検出手段と 、移動機械１が基準点を通過するときに突起９によるリミットスイッチ１０の操 作信号をディジタル入力部１１を介してコンピュータ６に取り込み、コンピュー タ６では基準点信号によって移動位置のオフセットを補正することにより、実際 の位置及び移動距離に表示を合わせる。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

基準点リミットによって移動位置を補正するため、タッチローラ２にずれが発 生したときに従来必要としたオペレータによるタッチローラ２を手で回して位置 調整する校正が不要となる。

【０００９】 しかしながら、タッチローラ２のずれが大きくなった場合、ポテンショメータ ４の有効範囲と実移動範囲がずれてしまい位置検出が不能になる。

【００１０】 例えば、図３に示すように、ポテンショメータ４の有効範囲Ａに対して移動機 械１の実移動範囲Ｂが設定されて移動を繰り返すうちに、タッチローラ２の位置 ずれの累積によってポテンショメータ４の有効範囲ＡがＡ’に変化すると、その 範囲外になるＧの範囲では移動機械１が移動しようとするも位置の検出が不能に なり、移動不能になる。

【００１１】 この移動不能の発生を無くすには、オペレータによる定期的な位置ずれの校正 を必要とし、しかも位置ずれの度合いによっては不要な校正になったり、逆に校 正の遅れを起こす問題があった。

【００１２】 特に、原子力用のブリッジキャリッジでは放射能危険領域になってタッチロー ラ２の修正が簡単にできないことから、移動不能になる前に校正の時期を的確に 予測できることが重要となる。

【００１３】 本考案の目的は、位置ずれの校正を確実容易にするタッチローラ式位置検出器 を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、前記課題の解決を図るため、移動機械の移動に応じて回転するタッ チローラと、このタッチローラの回転によって操作軸が回転駆動されて移動機械 の位置に対応する電圧信号を得るポテンショメータと、移動機械が基準点を通過 したときの信号を得る基準点検出手段と、前記ポテンショメータの信号から移動 機械の位置及び移動距離を求めかつ前記基準点検出手段の検出信号で移動機械の 移動位置のオフセットを補正する位置検出処理手段とを備えたタッチローラ式位 置検出器において、前記オフセットの補正時に前記ポテンショメータの位置検出 の有効範囲を求め、この有効範囲の少なくとも一部範囲が移動機械の実移動範囲 外になるときにその報知を行う報知手段を備えたことを特徴とする。

【００１５】

【作用】

移動機械が基準点に達したときのポテンショメータの位置検出の有効範囲内に 移動機械の実移動範囲内になるか否かをチェックすることにより移動機械の移動 に際して位置検出不能になるか否かを事前に予測し、その報知を得る。

【００１６】

【実施例】

図１は、本考案の一実施例を示すフローチャートである。同図は図２のコンピ ュータ６による移動距離表示処理を示す。移動機械１の移動において、移動機械 １が基準点に達してリミットスイッチ１０がオン操作されたとき（ステップＳ１ ）、このときにポテンショメータ４から位置信号を取り込み（ステップＳ２）、 ソフトウエアリミット機能により記憶するオフセット値を修正する（ステップＳ ３）。これまでの処理は、従来のソフトウエアリミット機能によるものと同じに なる。

【００１７】 次に、ポテンショメータ４の位置信号から位置検出の有効範囲Ａ’を求め（ス テップＳ４）、この有効範囲Ａ’と移動機械１の実移動範囲Ｂとの大小を比較す る（ステップＳ５）。

【００１８】 この比較結果で実移動範囲Ｂが有効範囲Ａ’の内側になるときはそのまま距離 表示を行い（ステップＳ６）、少なくとも一部が有効範囲Ａ’の外側になるとき は移動不能になる恐れありという異常有りの表示を行う（ステップＳ７）。この ときの表示は、表示器８の表示をフリッカさせることや特定の数字表示を行う。

【００１９】 したがって、オフセットの補正時にポテンショメータの位置検出の有効範囲を 求め、この有効範囲の少なくとも一部範囲が移動機械の実移動範囲外になるとき に表示等によりその報知を行う。

【００２０】 これにより、タッチローラ２の位置ずれの累積によってポテンショメータ４の 有効範囲ＡがＡ’に変化した場合、オフセット修正（ステップＳ３）の後に移動 機械１を実際に移動制御する前に、移動可能か否かを判定し（ステップＳ５）、 移動に位置検出が不能になる恐れがあるときは、異常表示して位置ずれの校正の 必要性をオペレータに報知することができる。

【００２１】 なお、有効範囲Ａ’と実移動範囲Ｂとの比較は、範囲Ｂが範囲Ａ’の範囲から 外れようとする前にある程度の余裕を持たせて判別することにより、移動不能に なる異常を事前に予測することができ、保守点検予定に合わせた校正ができる。

【００２２】

【考案の効果】

以上のとおり、本考案によれば、タッチローラ式位置検出器において、移動機 械が基準点に達したときのポテンショメータの位置検出の有効範囲内に移動機械 の実移動範囲内になるか否かをチェックするようにしたため、移動機械の移動に 際して位置検出不能になるか否かを事前に判別でき、校正を必要とする時期の確 実、容易な判定ができる。

【００２３】 特に、校正を必要とする時期の予測もでき原子力用のブリッジキャリッジの位 置検出に適用して補正時期の調整を容易にする。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示すフローチャート。

【図２】タッチローラ式位置検出器の構成図。

【図３】位置ずれの態様図。

【符号の説明】

１…移動機械 ２…タッチローラ ４…ポテンショメータ ６…コンピュータ ８…移動距離表示器

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動機械の移動に応じて回転するタッチ
   ローラと、このタッチローラの回転によって操作軸が回
   転駆動されて移動機械の位置に対応する電圧信号を得る
   ポテンショメータと、移動機械が基準点を通過したとき
   の信号を得る基準点検出手段と、前記ポテンショメータ
   の信号から移動機械の位置及び移動距離を求めかつ前記
   基準点検出手段の検出信号で移動機械の移動位置のオフ
   セットを補正する位置検出処理手段とを備えたタッチロ
   ーラ式位置検出器において、 前記オフセットの補正時に前記ポテンショメータの位置
   検出の有効範囲を求め、この有効範囲の少なくとも一部
   範囲が移動機械の実移動範囲外になるときにその報知を
   行う報知手段を備えたことを特徴とするタッチローラ式
   位置検出器。