JPH0712796B2 - Car constant speed running device - Google Patents
Car constant speed running deviceInfo
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- JPH0712796B2 JPH0712796B2 JP2825286A JP2825286A JPH0712796B2 JP H0712796 B2 JPH0712796 B2 JP H0712796B2 JP 2825286 A JP2825286 A JP 2825286A JP 2825286 A JP2825286 A JP 2825286A JP H0712796 B2 JPH0712796 B2 JP H0712796B2
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、車速を所望の設定速度に維持して定速走行さ
せる自動車の定速走行装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a constant speed traveling device for an automobile, which keeps the vehicle speed at a desired set speed and travels at a constant speed.
(従来技術) 自動車の定速走行装置としては、例えば実開昭57−1642
28号公報等に示されているように、自動車の走行時にお
いて、車速が所望の車速となったときに乗員の操作によ
って、その車速を設定車速として記憶するとともに、そ
れ以後はこの設定車速を維持するようにエンジンのスロ
ットルバルブを自動的に制御するようにしたものが知ら
れている。また、この定速走行装置の中には、制動時に
定速走行制御を解除するとともに、この解除時の設定車
速を記憶しておき、そして、制動後の定速車速制御復帰
時には、この設定車速まで増速して、該設定車速に維持
制御するものもある。(Prior Art) As a constant-speed traveling device for an automobile, for example, the actual development of Sho 57-1642
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 28, etc., when the vehicle is traveling, when the vehicle speed reaches a desired vehicle speed, the vehicle speed is stored as a set vehicle speed by the operation of an occupant, and thereafter, this set vehicle speed is stored. It is known to automatically control the throttle valve of the engine so as to maintain it. In addition, in this constant-speed traveling device, the constant-speed traveling control is released during braking, the set vehicle speed at the time of release is stored, and when the constant-speed vehicle speed control is restored after braking, this set vehicle speed is restored. There is also one in which the vehicle speed is increased to the set vehicle speed to maintain and control the vehicle speed.
一方、上記したような定速走行装置付きの自動車にあっ
ても、制動後に定速走行制御に復帰して、カーブを走行
する際には、走行安定性のため加速ゲインを低下させる
のが望ましい。しかしながら、操舵時に常に加速ゲイン
を低下させてしまうと、例えば追い越し等のレーンチェ
ンジの際にも、加速ゲインが低下されてしまい、加速不
足が生じてしまうおそれがある。On the other hand, even in a vehicle with a constant-speed traveling device as described above, it is desirable to return to constant-speed traveling control after braking and reduce the acceleration gain for traveling stability when traveling on a curve. . However, if the acceleration gain is constantly reduced during steering, the acceleration gain may be reduced even during a lane change such as overtaking, resulting in insufficient acceleration.
(発明の目的) そこで本発明は、急カーブ等の走行時には走行安定性を
向上させ、追い越し等のレーンチェンジ時には加速不足
が生じないようにすることのできる自動車の定速走行装
置を提供することを目的とするものである。(Object of the invention) Therefore, the present invention provides a constant speed traveling device for an automobile, which can improve traveling stability when traveling on a sharp curve or the like and can prevent insufficient acceleration at the time of lane change such as overtaking. The purpose is.
(発明の構成) 本発明は、定速走行のための車速を設定する車速設定手
段と、この車速設定手段からの出力手段を受けて、車速
を該出力信号に応じた車速に維持制御する制御手段とを
備えた自動車の定速走行装置において、コーナリングま
たは車線変更の何れが開始されるかを判別する判別手段
を備え、前記制御手段は、前記判別手段からの出力に対
応して制御ゲインを変化させることを特徴とする。な
お、前記判別手段は舵角変化率を検出するものであり、
この検出値が所定値以下のとき、前記制御手段は制御ゲ
インを小さくするものであることが好ましい。(Structure of the Invention) The present invention is a control for receiving a vehicle speed setting means for setting a vehicle speed for constant speed traveling, and an output means from the vehicle speed setting means, for maintaining and controlling the vehicle speed to a vehicle speed according to the output signal. In a constant-speed traveling device for an automobile, which comprises means for determining whether cornering or lane change is started, the control means sets the control gain corresponding to the output from the determination means. It is characterized by changing. The determining means detects the steering angle change rate,
When the detected value is less than or equal to a predetermined value, the control means preferably reduces the control gain.
(発明の作用・効果) 上述の本発明による自動車の定速走行装置においては、
例えば、舵角速度を検出し、この舵角速度を設定値と比
較し、舵角速度が該設定値より小さいときには、カーブ
走行時であると判定して加速ゲインを低下させるように
しているので、カーブ走行時の走行安定性が向上し、一
方舵角速度が上記設定値より大きいときには、レーンチ
ェンジ時であると判定して、加速ゲインを下げないよう
にしているので、レーンチェンジ時に加速不足となるこ
とを防止することができる。(Operation / Effect of Invention) In the above-mentioned constant speed traveling device for an automobile according to the present invention,
For example, the steering angular velocity is detected, the steering angular velocity is compared with a set value, and when the steering angular velocity is smaller than the set value, it is determined that the vehicle is traveling on a curve, and the acceleration gain is reduced. When the steering angular speed is higher than the above set value, it is determined that the lane is being changed and the acceleration gain is not lowered. Can be prevented.
(実施例) 以下、添付図面を参照しつつ本発明の好ましい実施例に
よる自動車の定速走行装置について説明する。(Embodiment) Hereinafter, a vehicle constant speed traveling apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
第1図に示すように、定速走行装置は、電源10からイグ
ニッションスイッチ12を経由して導かれた電源回路13に
メインスイッチ14を介して接続された制御装置11を有す
る。この制御装置11はマイクロコンピュータにより構成
され、各種の演算を行なう中央演算処理部(CPU)、後
述するフローチャートで示す制御プログラム等を内蔵し
た固定記憶部(ROM)、および各種データを一時記憶す
るランダムアクセスメモリ(RAM)を含んでいる。この
制御装置11に対しては、車速設定手段としてのセットス
イッチ16、コーストスイッチ17及びリジュームスイッチ
18からの信号、車速を検出する車速センサ19および舵角
を検出する舵角センサ20からの信号が入力されるように
なっている。As shown in FIG. 1, the constant speed traveling device has a control device 11 connected via a main switch 14 to a power supply circuit 13 led from a power supply 10 via an ignition switch 12. The control device 11 is composed of a microcomputer, and has a central processing unit (CPU) that performs various calculations, a fixed storage unit (ROM) that incorporates a control program shown in a flowchart described later, and a random storage that temporarily stores various data. Includes access memory (RAM). For the control device 11, a set switch 16, a coast switch 17 and a resume switch as vehicle speed setting means.
A signal from 18 and a signal from a vehicle speed sensor 19 for detecting a vehicle speed and a steering angle sensor 20 for detecting a steering angle are input.
上記セットスイッチ16、コーストスイッチ17及びリジュ
ームスイッチ18は制御装置11とアースとの間に接続され
ているが、これらのスイッチのうちセットスイッチ16
は、上記車速センサ7からの信号が示す車速が例えば40
〜100km/hの範囲内にある場合において所望の車速とな
った時にON操作することにより、その時の車速を定速走
行の設定車速として設定するものである。また、コース
トスイッチ17は定速走行中において減速する場合に使用
するもので、ON操作中車速が低下する。更に、リジュー
ムスイッチ18は上記メインスイッチ14のOFF操作以外の
原因で定速走行制御が解除された場合において、これを
ON操作することにより解除前の設定車速に復帰させるも
のである。そして、これらのスイッチ16、17、18の操作
と車速センサ19からの信号とに基づいて制御装置11から
エンジンの燃料供給制御装置22のアクチュエータ23のソ
レノイド23a、23b、23cに、車速を維持し、減速し或い
は復帰させるように信号が出力されるようになってい
る。更に、この定速走行装置には、上記電源回路13と制
御回路11との間に定速走行制御を解除させる定速走行制
御解除手段としてのクラッチスイッチ21とブレーキスイ
ッチ21bとが並列に配置されており、これらのスイッチ1
4、15は、それぞれクラッチ切断時およびブレーキ作動
時にオンとなって解除信号を制御装置11に入力させる。The set switch 16, the coast switch 17, and the resume switch 18 are connected between the control device 11 and the ground.
Indicates that the vehicle speed indicated by the signal from the vehicle speed sensor 7 is, for example, 40
When the vehicle speed is within a range of up to 100 km / h, the vehicle speed at that time is set as the set vehicle speed for constant speed running by turning on when the vehicle speed reaches a desired value. Further, the coast switch 17 is used when decelerating during constant speed running, and the vehicle speed during ON operation decreases. Further, the resume switch 18 is used to switch the main speed switch 14 off when the constant speed traveling control is released due to a cause other than the OFF operation.
By turning it on, it returns to the set vehicle speed before release. Then, based on the operation of these switches 16, 17, 18 and the signal from the vehicle speed sensor 19, the control device 11 causes the solenoids 23a, 23b, 23c of the actuator 23 of the fuel supply control device 22 of the engine to maintain the vehicle speed. , A signal is output so as to decelerate or return. Further, in this constant speed traveling device, a clutch switch 21 and a brake switch 21b as constant speed traveling control releasing means for releasing the constant speed traveling control are arranged in parallel between the power supply circuit 13 and the control circuit 11. And these switches 1
Reference numerals 4 and 15 turn on when the clutch is disengaged and when the brake is actuated to input a release signal to the control device 11.
次に、上記アクチュエータ23の構成を説明すると、第2
図に示すように、該アクチュエータ23は負圧ダイヤフラ
ム式のアクチュエータであって、ケーシング26内をゴム
製のダイヤフラム27により外部に対して気密とされた負
圧室28と通孔29によって外部に連通された大気室30とに
区画形成し、且つ該ダイヤフラム27を負圧室28内に配置
されたスプリング31によって大気室30側に付勢すると共
に、上記ケーシング26の端面に負圧室28内への負圧の導
入をコントロールする負圧導入用ソレノイド弁51と第
1、第2大気導入用ソレノイド弁52、53(第2大気導入
用ソレノイド弁53については図示せず)とを設けた構成
とされている。そして、上記ダイヤフラム27に連結され
たロッド32がケーシング26に設けされた軸受部33に摺動
自在に保持された状態で大気室30を貫通して外部に突出
されていると共に、ワイヤ34を介してエンジンの吸気通
路に備えられたスロットルバルブ35に連結され、ダイヤ
フラム27のA方向(負圧室28側)への移動時にスロット
ルバルブ35を開方向に作動させるようになっている。Next, the structure of the actuator 23 will be described.
As shown in the figure, the actuator 23 is a negative pressure diaphragm type actuator, and the casing 26 is connected to the outside by a negative pressure chamber 28 and a through hole 29 that are made airtight by a rubber diaphragm 27. And the diaphragm 27 is urged toward the atmosphere chamber 30 by a spring 31 arranged in the negative pressure chamber 28, and the end face of the casing 26 is moved into the negative pressure chamber 28. A negative pressure introducing solenoid valve 51 for controlling the introduction of negative pressure and first and second atmosphere introducing solenoid valves 52 and 53 (the second atmosphere introducing solenoid valve 53 is not shown). Has been done. Then, while the rod 32 connected to the diaphragm 27 is slidably held by the bearing portion 33 provided in the casing 26, the rod 32 penetrates the atmosphere chamber 30 and is projected to the outside, and the wire 34 is interposed. Is connected to a throttle valve 35 provided in the intake passage of the engine, and the throttle valve 35 is operated in the opening direction when the diaphragm 27 moves in the A direction (the negative pressure chamber 28 side).
また、上記負圧導入用ソレノイド弁51は、一端が負圧源
から導かれた負圧導入パイプ36に接続され且つ他端が負
圧室28内に連通された通路51bを弁体51cで開通、遮断す
るようにしたもので、この弁体51cはスプリング51dによ
り通路51bを遮断するように押圧付勢されていると共
に、ソレノイド23aの通電時に上記スプリング51dに抗し
て通路51bを開通させるように移動される。同様に、第
1大気導入用ソレノイド弁52(第2大気導入用ソレノイ
ド弁53についても同様)も、一端が大気に開放され且つ
他端が負圧室28内に連通された通路52bを弁体52cで開
通、遮断する構成で、該弁体52cはスプリング52dにより
通路52bを開通させるように引張付勢されていると共
に、ソレノイド23bの通電時に上記スプリング52dに抗し
て通路52bを遮断するようになっている。そして、これ
らのソレノイド弁51、52、53におけるソレノイド23a、2
3b、23cが第1図に示す制御装置11からの信号で通電制
御されることにより、該アクチュエータ23の負圧室28内
における負圧がコントロールされると共に、この負圧に
応じてダイヤフラム27が変位することにより上記スロッ
トルバルブ35の開度が制御されるようになっている。Further, the negative pressure introducing solenoid valve 51 has a valve body 51c for opening a passage 51b having one end connected to the negative pressure introducing pipe 36 led from a negative pressure source and the other end communicating with the negative pressure chamber 28. The valve body 51c is urged by a spring 51d so as to shut off the passage 51b, and also opens the passage 51b against the spring 51d when the solenoid 23a is energized. Be moved to. Similarly, the first atmosphere-introducing solenoid valve 52 (similarly to the second atmosphere-introducing solenoid valve 53) also has a valve body having a passage 52b whose one end is open to the atmosphere and the other end is in communication with the negative pressure chamber 28. The valve body 52c is configured to be opened and closed by 52c, and the valve body 52c is tensioned by a spring 52d so as to open the passage 52b. It has become. Then, the solenoids 23a, 2 in these solenoid valves 51, 52, 53
By controlling the energization of 3b and 23c by a signal from the control device 11 shown in FIG. The opening of the throttle valve 35 is controlled by the displacement.
次に、上記実施例の具体的作動を説明する。Next, the specific operation of the above embodiment will be described.
通常の走行時において車速が例えば40〜100km/hの範囲
内にある時に、定速走行装置の制御装置11に接続された
セットスイッチ16をON操作すると、車速センサ19からの
信号が示すその時の車速が設定車速VSとして該制御装
置11のRAM内に設定されると共に、それ以後はこの設定
車速と上記車速センサ19からの信号が示す実車速VAと
を比較しながら実車速VAを設定車速VSに一致させる
ように制御装置11からアクチュエータ23に信号が出力さ
れる。When the vehicle speed is in the range of 40 to 100 km / h during normal traveling, when the set switch 16 connected to the control device 11 of the constant speed traveling device is turned on, the signal from the vehicle speed sensor 19 indicates that time. while it is set in the RAM of the control device 11 as a vehicle speed set vehicle speed V S, the subsequent actual vehicle speed V a by comparing the actual vehicle speed V a indicated by the signal from the set vehicle speed and the vehicle speed sensor 19 A signal is output from the control device 11 to the actuator 23 so as to match the set vehicle speed V S.
つまり、実車速VAが設定車速VSより低くなると、制
御装置11からアクチュエータ23における負圧導入用ソレ
ノイド弁51及び第1大気導入用ソレノイド弁52のソレノ
イド23a、23bに通電信号が出力されて、負圧導入用ソレ
ノイド弁51が開き、第1大気導入用ソレノイド弁52が閉
じる。そのため、アクチュエータ23の負圧室28に負圧が
導入されてダイヤフラム27がA方向に変位されると共
に、これに伴ってロッド32及びワイヤ34を介してスロッ
トルバルブ35が開方向に作動される。これにより、実車
速が上昇し、設定車速に一致されることになる。一方、
実車速VAが設定車速VSより高い時は、上記ソレノイ
ド23a、23bに対する通電が行なわれないことにより、負
圧導入用ソレノイド弁51が閉じ且つ第1大気導入用ソレ
ノイド弁52が開き、そのため負圧室28内の負圧が低下さ
れる。そのため、上記ダイヤフラム27が反A方向に変位
されてスロットルバルブ35が閉方向に作動され、これに
より実車速が設定車速に一致するように低下される。
尚、このような定速走行制御時においては、第2大気導
入用ソレノイド弁53のソレノイド23c常時通電されて、
該弁53が閉じた状態に保持されている。また、定速走行
制御の解除手段としてのクラッチスイッチ24又はブレー
キスイッチ25がONされると、上記各ソレノイド23a、23
b、23cへの通電が全て停止されて、負圧導入用ソレノイ
ド弁51が閉じ、且つ第1、第2大気導入用ソレノイド弁
52、53が開いて負圧室28内が大気に開放されることによ
りアクチュエータ23の作動が完全に停止され、エンジン
のスロットルバルブ35はアクセルペダルの操作によって
作動されることになる。That is, when the actual vehicle speed V A is lower than the set vehicle speed V S, the control device negative pressure needful solenoid valve 51 and the solenoid 23a of the first air introduction solenoid valve 52 from 11 in the actuator 23, the energization signal 23b is outputted , The negative pressure introducing solenoid valve 51 is opened, and the first atmosphere introducing solenoid valve 52 is closed. Therefore, negative pressure is introduced into the negative pressure chamber 28 of the actuator 23 to displace the diaphragm 27 in the A direction, and the throttle valve 35 is actuated in the opening direction via the rod 32 and the wire 34 accordingly. As a result, the actual vehicle speed rises and matches the set vehicle speed. on the other hand,
When the actual vehicle speed V A is higher than the set vehicle speed V S , the solenoids 23a and 23b are not energized, so that the negative pressure introducing solenoid valve 51 is closed and the first atmosphere introducing solenoid valve 52 is opened. The negative pressure in the negative pressure chamber 28 is reduced. Therefore, the diaphragm 27 is displaced in the anti-A direction and the throttle valve 35 is operated in the closing direction, whereby the actual vehicle speed is reduced so as to match the set vehicle speed.
During such a constant speed traveling control, the solenoid 23c of the second atmosphere introducing solenoid valve 53 is always energized,
The valve 53 is kept closed. Further, when the clutch switch 24 or the brake switch 25 as the means for releasing the constant speed traveling control is turned on, the solenoids 23a and 23 are
The energization of b and 23c is stopped, the negative pressure introducing solenoid valve 51 is closed, and the first and second atmosphere introducing solenoid valves are closed.
By opening 52 and 53 and opening the negative pressure chamber 28 to the atmosphere, the operation of the actuator 23 is completely stopped, and the throttle valve 35 of the engine is operated by operating the accelerator pedal.
ここで定速走行時において、制動が行なわれて、上記ブ
レーキスイッチ21aがONし、解除信号が制御装置11に入
力されると、制御装置11は、定速走行制御を解除する。
このとき、制御装置11は、この制御解除時の設定車速を
記憶したままにしておく。この後、リジュームスイッチ
18が押されると、制御装置11は上記設定車速での定速走
行に復帰するため、設定された加速ゲインで制御して加
速し、上記設定車速となった後に、通常の定速走行制御
を行なう。ところが、上記加速時においてカーブ等を行
なう場合には走行安定性が損なわれる。そこで、本発明
においては、このカーブ等においては上記加速ゲインを
上記設定加速ゲイン(以下第1設定加速ゲインと称す)
より小さな第2設定加速ゲインで加速するようにして、
カーブ時等の走行安定性を良好なものとしている。また
本発明においては、レーンチェンジ等のステアリング時
には、加速ゲインを第2設定加速ゲインをせずに、第1
設定加速ゲインのままとし、レーンチェンジ時の加速不
足を防止している。なお、カーブ時かレーンチェンジ時
か等の判定は、舵角センサ20からの出力信号に基づき、
制御装置11で舵角変化率を演算し、この舵角変化率が所
定値以上のとき、レーンチェンジ等と判定し、所定値以
下のときカーブ時等と判定し、これによって加速ゲイン
の選択を行なう。Here, when the vehicle is traveling at a constant speed, braking is performed, the brake switch 21a is turned on, and a release signal is input to the control device 11, the control device 11 releases the constant speed traveling control.
At this time, the control device 11 keeps the set vehicle speed at the time of releasing the control stored. After this, the resume switch
When 18 is pressed, the control device 11 returns to the constant speed traveling at the set vehicle speed, and therefore is accelerated by controlling with the set acceleration gain, and after the set vehicle speed is reached, the normal constant speed traveling control is performed. To do. However, when a curve or the like is made during the acceleration, the running stability is impaired. Therefore, in the present invention, in this curve or the like, the above-mentioned acceleration gain is the above-mentioned set acceleration gain (hereinafter referred to as the first set acceleration gain).
Accelerate with a smaller second set acceleration gain,
Good running stability when turning. Further, in the present invention, during steering such as lane change, the acceleration gain is set to the first setting without performing the second setting acceleration gain.
The set acceleration gain remains unchanged to prevent insufficient acceleration when changing lanes. It should be noted that the determination of whether it is a curve or a lane change is based on the output signal from the steering angle sensor 20,
The control device 11 calculates a steering angle change rate, and when the steering angle change rate is equal to or greater than a predetermined value, it is determined to be a lane change or the like, and when the steering angle change rate is equal to or less than a predetermined value, it is determined to be a curve time, etc. To do.
次に、第3図のフローチャートを参照しつつ上記定速走
行制御について説明する。Next, the constant speed traveling control will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず定速走行状態において、舵角信号θを入力し、この
舵角信号θが所定の値K1より大きい否かを判定する。こ
の判定がNOのときには加速ゲインGを第1設定加速ゲイ
ンG0とし、一方YESのときには、dθ/dtを演算し、舵角
変化率を演算する。次いで、dθ/dtが設定値K2より小
さいかを判定し、この判定がNOのときにはレーンチェン
ジ等であるので、加速ゲインを第1設定加速ゲインG0と
して加速不足を防止し、一方YESのときにはカーブ時で
あるので、加速ゲインGを上記第1設定加速ゲインG0よ
り小さな第2設定加速ゲインG1として、ゆるやかに加速
し、カーブ時等の走行安定性を向上させる。以上で1ル
ーチンを終了し、これらを繰り返す。First, in the constant speed traveling state, the steering angle signal θ is input, and it is determined whether or not the steering angle signal θ is larger than a predetermined value K 1 . When this determination is NO, the acceleration gain G is set to the first set acceleration gain G 0 , while when YES, dθ / dt is calculated and the steering angle change rate is calculated. Next, it is determined whether or not dθ / dt is smaller than the set value K 2 , and when this determination is NO, there is a lane change or the like, so the acceleration gain is set to the first set acceleration gain G 0 to prevent insufficient acceleration, while YES Since it is sometimes on a curve, the acceleration gain G is set to a second set acceleration gain G 1 which is smaller than the first set acceleration gain G 0 , and the vehicle is gradually accelerated to improve running stability during a curve or the like. The above completes one routine and repeats these steps.
第1図は、本発明の一実施例による定速走行装置の要部
を示すブロック図、 第2図は、第1図のアクチュエータの構成を示す断面
図、 第3図は、本発明の定速走行制御の一例を示すフローチ
ャートである。 11……制御装置、16……セットスイッチ、 18……リジュームスイッチ、 20……舵角センサ、 21b……ブレーキスイッチ、 22……エンジンの燃料供給制御装置、 23……アクチュエータ。FIG. 1 is a block diagram showing a main part of a constant speed traveling device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a sectional view showing the structure of the actuator shown in FIG. 1, and FIG. It is a flow chart which shows an example of speed running control. 11 …… Control device, 16 …… Set switch, 18 …… Resume switch, 20 …… Steering angle sensor, 21b …… Brake switch, 22 …… Engine fuel supply control device, 23 …… Actuator.
Claims (2)
手段と、この車速設定手段からの出力手段を受けて、車
速を該出力信号に応じた車速に維持制御する制御手段と
を備えた自動車の定速走行装置において、コーナリング
または車線変更の何れが開始されるかを判別する判別手
段を備え、前記制御手段は、前記判別手段からの出力に
対応して制御ゲインを変化させることを特徴とする自動
車の定速走行装置。1. A vehicle speed setting means for setting a vehicle speed for traveling at a constant speed, and a control means for receiving the output means from the vehicle speed setting means and maintaining and controlling the vehicle speed to a vehicle speed according to the output signal. In the constant-speed traveling device for an automobile, a determination means for determining whether cornering or lane change is started is provided, and the control means changes the control gain in accordance with the output from the determination means. Characteristic vehicle constant-speed running device.
であり、この検出値が所定値以下のとき、前記制御手段
は制御ゲインを小さくすることを特徴とする特許請求の
範囲第(1)項記載の自動車の定速走行装置。2. The determining means detects the steering angle change rate, and when the detected value is less than a predetermined value, the control means reduces the control gain. A constant-speed traveling device for an automobile according to the item 1).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2825286A JPH0712796B2 (en) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | Car constant speed running device |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2825286A JPH0712796B2 (en) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | Car constant speed running device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPS62184932A JPS62184932A (en) | 1987-08-13 |
JPH0712796B2 true JPH0712796B2 (en) | 1995-02-15 |
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ID=12243379
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2825286A Expired - Fee Related JPH0712796B2 (en) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | Car constant speed running device |
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