JPH07123819A - Lift controlling structure of seedling planting apparatus of rice transplanter - Google Patents
Lift controlling structure of seedling planting apparatus of rice transplanterInfo
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- JPH07123819A JPH07123819A JP27917493A JP27917493A JPH07123819A JP H07123819 A JPH07123819 A JP H07123819A JP 27917493 A JP27917493 A JP 27917493A JP 27917493 A JP27917493 A JP 27917493A JP H07123819 A JPH07123819 A JP H07123819A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、田植機の苗植付け装置
を昇降制御して植付け深さを安定化させる制御構造に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control structure for controlling the elevation of a seedling planting device of a rice transplanter to stabilize the planting depth.
【０００２】[0002]
【従来の技術】田植機の苗植付け装置昇降制御構造は、
接地フロートの上下変位から田面に対する苗植付け装置
の高さを機械的あるいは電気的に検知し、この検出結果
に基づいて苗植付け装置を昇降制御する構造が一般的と
なっており、また接地フロートによって泥面に形成され
た溝跡の深さからフロート沈下量を検出し、このフロー
ト沈下量から泥面の硬軟を判断して、苗植付け装置昇降
制御の制御感度を調整する手段も提案されている〔特開
平４‐２９２８１０号公報参照〕。2. Description of the Related Art A seedling planting device lifting control structure for a rice transplanter is
The structure that mechanically or electrically detects the height of the seedling planting device relative to the paddy field from the vertical displacement of the grounding float and controls the raising and lowering of the seedling planting device based on this detection result is common. A means for detecting the amount of float subsidence from the depth of the ditch marks formed on the mud surface, determining the hardness of the mud surface from the amount of subsidence of the float, and adjusting the control sensitivity of the seedling planting device lifting control has also been proposed. [Refer to JP-A-4-292810].
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、泥の硬軟に応じた適切な制御感度で苗植付け装置の
昇降制御が行われるので、植付け深さの安定化を図る上
では有効となっているのであるが、柔らかい圃場ではフ
ロート沈下が大きく、硬い圃場ではフロート沈下が少な
くなる傾向があり、同じ植付け深さ設定においても実際
の植付け深さは泥の硬軟によって異なったものとなる
（柔らかい圃場ほど深植えになる）。そこで厳密な植付
け深さ設定を行おうとすればフロート通過跡の溝深さを
見て植付け深さの修正を行う必要があった。また、同一
圃場でも泥の硬軟に差があるとフロート通過跡の溝深さ
が一定せず、見た目の仕上がりが好ましいものとならな
いものであった。In the above-mentioned conventional structure, since the raising and lowering control of the seedling planting device is performed with an appropriate control sensitivity according to the hardness of the mud, it is effective in stabilizing the planting depth. However, float settlement tends to be large in soft fields and float settlement tends to be small in hard fields, and the actual planting depth will differ depending on the hardness of the mud even if the same planting depth is set (soft). The deeper the field is planted). Therefore, in order to set the planting depth strictly, it was necessary to correct the planting depth by looking at the groove depth of the float passage mark. Further, even in the same field, if the hardness of the mud was different, the groove depth of the float passage mark was not constant, and the finished appearance was not desirable.
【０００４】本発明はこのような点に着目してなされた
ものであって、厳密な植付け深さ設定による苗植付け装
置昇降制御を行えるようにすることを目的としている。The present invention has been made in view of such a point, and an object thereof is to enable a raising / lowering control of a seedling planting device by strictly setting a planting depth.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、走
行機体に駆動昇降可能に連結した苗植付け装置の固定部
位に回動調節可能に配備した支点軸から複数のフロート
支持アームを延出するとともに、各フロート支持アーム
の遊端に接地フロートを上下揺動可能に枢支連結し、前
記支点軸の角度調節によって全接地フロートの苗植付け
装置固定部位に対する高さを変更して植付け深さを調節
するよう構成した田植機において、前記苗植付け装置の
固定部位に圃場の泥面に接地追従する前上がり橇状の泥
面接地体を、前部を中心にして上下揺動自在に設けると
ともに、この泥面接地体の遊端側の接地部と、苗植付け
機構による植付け点と、各フロート支持アームの遊端に
おけるフロート連結点とが平面視で略横一直線上に位置
するように夫々を配備するとともに、泥面接地体の揺動
角を検出する角度センサからの検出結果に基づいて接地
フロートの泥面に対する沈下量を演算し、この沈下量を
設定範囲に維持するように前記苗植付け装置を昇降駆動
するよう構成してある点にある。A feature of the present invention is that a plurality of float support arms are extended from a fulcrum shaft that is rotatably adjustable at a fixed portion of a seedling planting device that is connected to a traveling body so as to be driven up and down. In addition, the grounding float is pivotally connected to the free end of each float support arm so that it can swing up and down, and the height of all grounding floats with respect to the fixing part of the seedling planting device is changed by adjusting the angle of the fulcrum shaft. In the rice transplanter configured to adjust, a sled-like mud surface grounding body in the form of a sled forward that follows the ground contact with the mud surface of the field at the fixed portion of the seedling planting device and is provided to be swingable up and down around the front part. , So that the grounding portion on the free end side of this mud surface grounding body, the planting point by the seedling planting mechanism, and the float connection point at the free end of each float support arm are located on a substantially horizontal straight line in plan view. In addition to the above, the amount of subsidence of the ground float on the mud surface is calculated based on the detection result from the angle sensor that detects the swing angle of the mud surface grounding body, and the seedling planting is performed so as to maintain this subsidence amount within the set range. The point is that it is configured to drive the device up and down.
【０００６】[0006]
【作用】上記構成によると、接地フロートの泥面に対す
る沈下量が安定維持される結果、苗植付け装置固定部位
に対する接地フロートの高さを設定すれば泥の硬軟にか
かわらず植付け深さが一定となる。また、泥面接地体の
遊端側の接地部と、苗植付け機構による植付け点と、各
フロート支持アームの遊端におけるフロート連結点とが
平面視で略横一直線上に位置しているので、フロート支
持アームを上下させて植付け深さを調節した際にも接地
フロートの沈下量設定が変化することがなく、また、機
体の前後傾斜や圃場面の凹凸によって接地フロート自体
が上下揺動しても、接地フロートの沈下量検知に変化は
ほとんど無く、安定した沈下量検知が行われる。[Advantageous Effects] According to the above configuration, the settlement amount of the ground float on the mud surface is stably maintained. As a result, by setting the height of the ground float relative to the fixed portion of the seedling planting device, the planting depth is constant regardless of the hardness of the mud. Become. Further, since the grounding portion on the free end side of the mud surface grounding body, the planting point by the seedling planting mechanism, and the float connection point at the free end of each float support arm are located on a substantially horizontal straight line in plan view, Even when the float support arm is moved up and down to adjust the planting depth, the subsidence setting of the ground float does not change, and the ground float itself swings up and down due to the tilting of the aircraft and the unevenness of the field scene. However, there is almost no change in the detection of the subsidence amount of the ground float, and the subsidence amount can be detected stably.
【０００７】[0007]
【発明の効果】従って、本発明によると、接地フロート
の高さ調節によって設定した植付け深さを泥の硬軟にか
かわらず安定維持でき、接地フロートの沈下具合を見て
植付け深さ修正を行う必要なく、厳密な植付け深さによ
る植付けを行えるようになった。また、接地フロートの
通過跡の溝深さが一定するので、見た目の仕上がりが良
好となる。また、接地フロート高さ調節により植付け深
さを調節しても、機体が前後傾斜したり圃場面に凹凸が
あっても、接地フロートの沈下検知を安定して行うこと
ができ、所期の昇降制御を良好に行うことができる。Therefore, according to the present invention, the planting depth set by adjusting the height of the grounding float can be stably maintained regardless of the hardness of the mud, and it is necessary to correct the planting depth by observing the sinking condition of the grounding float. Instead, it became possible to plant with a precise planting depth. Further, since the groove depth of the trace of passage of the grounding float is constant, the appearance finish is good. Even if the planting depth is adjusted by adjusting the height of the ground contact float, even if the aircraft tilts back and forth or there is unevenness in the field, it is possible to stably detect the subsidence of the ground contact float. Good control is possible.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明を乗用型田植機に適用した実施
例を図面に基づいて説明する。図１に示すように、四輪
走行する走行機体１の後部に、油圧シリンダ２で駆動昇
降されるリンク機構３を介して複数条植え（例えば６
条）の苗植付け装置４が連結されている。苗植付け装置
４は、植付け条数の苗を載置して一定ストロークで往復
横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端から一株分の
苗を切り出して圃場に植え付ける複数条のロータリー式
の苗植付け機構６、圃場に接地する３個の接地フロート
７、等を装備して構成されるとともに、この苗植付け装
置４の後部に施肥装置８が連結されている。尚、前記施
肥装置８としては、各接地フロート７に装着した作溝器
９で圃場に形成した施肥溝に、ホッパー１０から繰り出
した粉粒状の肥料を設定量づつ流下供給するように構成
したものが採用されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a riding type rice transplanter will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a plurality of rows of plants (for example, 6
The seedling planting device 4 of Article) is connected. The seedling planting device 4 is a multi-row rotary plant for placing seedlings of the number of planting rows and moving back and forth with a constant stroke in a reciprocating manner, cutting out one seedling from the lower end of the seedling placing base 5 and planting it in the field. The seedling planting mechanism 6 and the three grounding floats 7 that are grounded in the field are provided, and a fertilizer application device 8 is connected to the rear part of the seedling planting device 4. The fertilizer application device 8 is configured to feed down a set amount of the granular fertilizer fed from the hopper 10 to the fertilizer ditch formed in the field by the ditcher 9 attached to each grounding float 7. Has been adopted.
【０００９】図２に示すように、苗植付け装置４の固定
部位である植え付けケース１１の前部に、支点Ｐ1 を中
心に上下揺動調節可能な３組のフロート支持アーム１２
が後ろ向きに装備され、各フロート支持アーム１２の遊
端に夫々接地フロート７が連結点Ｐ2 を介して枢支連結
されている。各フロート支持アーム１２の前端は支点Ｐ
1 に位置する共通の支点軸１３に固着されており、支点
軸１３から延出した植付け深さ調節レバー１４を任意に
揺動調節してレバーガイド１５に係合固定することで、
植え付けケース１１に対する全接地フロート７の相対高
さを変更して植付け深さを調節できるように構成されて
いる。As shown in FIG. 2, three sets of float support arms 12 which are vertically swingable about a fulcrum P1 are provided in front of a planting case 11 which is a fixed portion of the seedling planting device 4.
Are mounted rearward, and the ground floats 7 are pivotally connected to the free ends of the respective float support arms 12 via connection points P2. The front end of each float support arm 12 is a fulcrum P
1 is fixed to a common fulcrum shaft 13, and the planting depth adjusting lever 14 extending from the fulcrum shaft 13 is arbitrarily rocked to be engaged and fixed to the lever guide 15.
It is configured so that the relative height of the all-grounded float 7 with respect to the planting case 11 can be changed to adjust the planting depth.
【００１０】前記苗植付け装置４は以下に示す昇降制御
手段によって植付け泥面に対する高さの安定化が図られ
て植え付け深さが設定値に維持されるようになってい
る。すなわち、中央の接地フロート７と左右の接地フロ
ート７との間に、広幅橇状の泥面接地体１６が後ろ向き
に夫々装備されている。各泥面接地体１６は、前記支点
Ｐ1 を中心に上下揺動可能に支持されており、泥面Ｔに
追従して滑らかに上下揺動するようになっている。そし
て、図３に示すように、各泥面接地体１６の遊端側の接
地部１６ａには後方に向けて開放された水抜き用のスリ
ット１７が形成され、この接地部１６ａと、前記苗植付
け機構６が突入する植付け点ａと、前記接地フロート７
の連結点Ｐ2 とが平面視で略横一直線上に位置するよう
に設定配備されている。In the seedling planting device 4, the height of the planting mud surface is stabilized by the elevation control means described below, and the planting depth is maintained at the set value. That is, a wide sled-like mud-surface grounding body 16 is provided rearward between the central grounding float 7 and the left and right grounding floats 7, respectively. Each mud surface grounding body 16 is supported so as to be vertically swingable around the fulcrum P1 and is adapted to follow the mud surface T and smoothly swing vertically. Then, as shown in FIG. 3, a draining slit 17 opened rearward is formed at the free end side grounding portion 16a of each mud surface grounding body 16, and this grounding portion 16a and the seedling The planting point a into which the planting mechanism 6 plunges and the grounding float 7
The connecting point P2 is set and arranged so as to be located on a substantially horizontal straight line in a plan view.
【００１１】また、前記フロート支持アーム１２と泥面
接地体１６との相対回動角度を検出する角度センサＳが
植付けフレーム１７に取り付けられている。具体的に
は、図３に示すように、支点Ｐ３を中心に回動自在に支
持したポテンショメータ本体１８と支点軸１３とがリン
ク１９で連動連結されるとともに、ポテンショメータ回
転軸１８ａと泥面接地体１６とがリンク１９ａ連動連結
されている。An angle sensor S for detecting the relative rotation angle between the float support arm 12 and the mud surface grounding body 16 is attached to the planting frame 17. Specifically, as shown in FIG. 3, the potentiometer body 18 rotatably supported about the fulcrum P3 and the fulcrum shaft 13 are interlockingly connected by a link 19, and the potentiometer rotating shaft 18a and the mud-ground contact body are connected. 16 and 16 are linked and linked together.
【００１２】各泥面接地体１６の回動角度を検出する角
度センサＳからの信号は制御装置２０に入力されて、左
右の角度センサＳからの信号の平均値に基づいて泥面Ｔ
に対する接地フロート７の沈下量ｄが演算されるように
なっており、この沈下量ｄの変動に応じて前記油圧シリ
ンダ２の制御バルブ２１が以下のように作動されるよう
になっている。つまり、演算された沈下量ｄが予め入力
されている設定値（不感帯を含む）より大きくなると、
油圧シリンダ２が駆動伸長されて苗植付け装置４が上昇
制御され、前記沈下量ｄが設定値より小さくなると、油
圧シリンダ２が短縮されて苗植付け装置４が下降制御さ
れ、走行機体１が耕盤の凹凸等によって浮沈あるいは前
後傾斜しても、苗植付け装置４の泥面Ｔに対する高さが
設定範囲に維持されて、植付け深さを安定させる昇降制
御が行われるのである。尚、植付け深さ調節レバー１４
を揺動操作して植付けケース１１に対する全接地フロー
ト７の相対高さを変更して植付け深さを調節しても、フ
ロート支持アーム１２の上下角度が比較的小さいので、
泥面接地体１６の接地部１６ａと、植付け点ａと、接地
フロート７の連結点Ｐ2 との相対前後位置は殆ど変わる
ことはなく、平面視で略横一直線上に位置する関係を維
持する。The signal from the angle sensor S for detecting the rotation angle of each mud surface grounding body 16 is input to the control device 20, and the mud surface T is calculated based on the average value of the signals from the left and right angle sensors S.
The subsidence amount d of the ground float 7 is calculated, and the control valve 21 of the hydraulic cylinder 2 is operated as follows in accordance with the change in the subsidence amount d. That is, when the calculated subsidence amount d becomes larger than the preset value (including the dead zone),
When the hydraulic cylinder 2 is driven and extended to control the raising of the seedling planting device 4, and when the subsidence amount d becomes smaller than the set value, the hydraulic cylinder 2 is shortened and the seedling planting device 4 is controlled to descend, and the traveling machine body 1 is cultivated. Even if the seedling planting device 4 floats or sinks or tilts back and forth due to unevenness or the like, the height of the seedling planting device 4 with respect to the mud surface T is maintained within the set range, and the elevation control for stabilizing the planting depth is performed. The planting depth adjustment lever 14
Even if the relative height of the all-grounded float 7 with respect to the planting case 11 is changed by swinging to adjust the planting depth, the vertical angle of the float support arm 12 is relatively small.
The relative front and rear positions of the grounding portion 16a of the mud-surface grounding body 16, the planting point a, and the connection point P2 of the grounding float 7 hardly change, and maintain the relationship of being located on a substantially horizontal straight line in plan view.
【００１３】〔別実施例〕図４に示すように、フロート
支持アーム１２を前方に延長して、その延長部に泥面接
地体１６を支点Ｐ４で枢支連結するとともに、この支点
Ｐ４上に前記角度センサＳを設け、角度センサＳのポテ
ンショメータ本体１８をフロート支持アーム１２にの延
長部連結固定するとともに、ポテンショメータ回転軸１
８ａに泥面接地体１６を連結した構造にして実施するこ
ともできる。[Other Embodiments] As shown in FIG. 4, the float support arm 12 is extended forward, the mud surface grounding body 16 is pivotally connected to the extension by a fulcrum P4, and the fulcrum P4 is placed on the fulcrum P4. The angle sensor S is provided, and the potentiometer body 18 of the angle sensor S is connected and fixed to the extension portion of the float support arm 12.
It is also possible to implement the structure in which the mud surface grounding body 16 is connected to 8a.
【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that although reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
【図１】乗用型田植機の全体側面図[Fig. 1] Overall side view of the riding rice transplanter
【図２】要部の側面図FIG. 2 is a side view of the main part.
【図３】フロート配置および泥面沈下量検出構造の概略
平面図FIG. 3 is a schematic plan view of a float arrangement and a mud settlement detection structure.
【図４】別実施例の要部の側面図FIG. 4 is a side view of a main part of another embodiment.
１ 走行機体 ４ 苗植付け装置 ７ 接地フロート １２ フロート支持アーム １３ 支点軸 １６ 泥面接地体 １６ａ 泥面部 ｄ 沈下量 Ｔ 泥面 1 traveling machine body 4 seedling planting device 7 grounding float 12 float support arm 13 fulcrum shaft 16 mud surface grounding body 16a mud surface part d subsidence amount T mud surface
Claims (1)
た苗植付け装置（４）の固定部位に回動調節可能に配備
した支点軸（１３）から複数のフロート支持アーム（１
２）を延出するとともに、各フロート支持アーム（１
２）の遊端に接地フロート（７）を上下揺動可能に枢支
連結し、前記支点軸（１３）の角度調節によって全接地
フロート（７）の苗植付け装置固定部位に対する高さを
変更して植付け深さを調節するよう構成した田植機にお
いて、 前記苗植付け装置（４）の固定部位に圃場の泥面（Ｔ）
に接地追従する前上がり橇状の泥面接地体（１６）を、
前部を中心にして上下揺動自在に設けるとともに、この
泥面接地体（１６）の遊端側の接地部（１６ａ）と、苗
植付け機構（６）による植付け点（ａ）と、各フロート
支持アーム（１２）の遊端におけるフロート連結点（Ｐ
２）とが平面視で略横一直線上に位置するように夫々を
配備するとともに、泥面接地体（１６）の揺動角を検出
する角度センサ（Ｓ）からの検出結果に基づいて接地フ
ロート（７）の泥面（Ｔ）に対する沈下量（ｄ）を演算
し、この沈下量（ｄ）を設定範囲に維持するように前記
苗植付け装置（４）を昇降駆動するよう構成してあるこ
とを特徴とする田植機の苗植付け装置昇降制御構造。1. A plurality of float support arms (1) from a fulcrum shaft (13) rotatably adjustable at a fixed portion of a seedling planting device (4) connected to a traveling machine body (1) so as to be driven up and down.
2) extend each float support arm (1
A grounding float (7) is pivotally connected to the free end of 2) so as to be vertically swingable, and the height of the whole grounding float (7) with respect to the fixing part of the seedling planting device is changed by adjusting the angle of the fulcrum shaft (13). In a rice transplanter configured to adjust a planting depth by means of a plant, a mud surface (T) of a field is fixed to a fixed portion of the seedling planting device (4).
A sled-like sled surface grounding body (16) that follows the ground contact with
The mud surface grounding body (16) is provided so as to be vertically swingable about the front part, and the grounding part (16a) on the free end side of the mud surface grounding body (16), the planting point (a) by the seedling planting mechanism (6), and each float. The float connection point (P
2) and each are arranged so as to be located on a substantially horizontal straight line in plan view, and the ground float is based on the detection result from the angle sensor (S) that detects the swing angle of the mud surface grounding body (16). (7) The subsidence amount (d) with respect to the mud surface (T) is calculated, and the seedling planting device (4) is driven up and down so as to maintain the subsidence amount (d) within a set range. Lifting control structure of seedling planting equipment for rice transplanters.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27917493A JPH07123819A (en) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | Lift controlling structure of seedling planting apparatus of rice transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27917493A JPH07123819A (en) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | Lift controlling structure of seedling planting apparatus of rice transplanter |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07123819A true JPH07123819A (en) | 1995-05-16 |
Family
ID=17607482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27917493A Pending JPH07123819A (en) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | Lift controlling structure of seedling planting apparatus of rice transplanter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07123819A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
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