JPH07114408A

JPH07114408A - Controller for robot

Info

Publication number: JPH07114408A
Application number: JP26030393A
Authority: JP
Inventors: Masaaki Sano; 雅明佐野
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-10-19
Filing date: 1993-10-19
Publication date: 1995-05-02
Anticipated expiration: 2016-09-10
Also published as: JP3208467B2

Abstract

PURPOSE:To obtain a controller for a robot of absolute control in which a taught motion can be executed an optional start point other than a taught start point. CONSTITUTION:A current position storage device 8 in a controller 3 stores a current position of a positioning device 2 with respect to an origin according to motion, a conversion storage device 7 stores conversion data used to start a taught motion from a point other than a taught start point to an address pointed out by a pointer 6 and an orbit arithmetic unit 5 operates an orbit based on the taught start point and the current position, and when a start point other than the taught start point is used for the execution, the orbit arithmetic unit 5 operates an orbit by correcting the current position with the conversion data stored in the conversion storage device 7. A positioning driver 4 drives the positioning device 2 based on the arithmetic operation result by the orbit arithmetic unit 5. The conversion data is a displacement in terms of distance or angle between the taught start point and the moved start point, and the orbit arithmetic unit 5 operates an orbit by using a position resulting from substracting the conversion data from the current position as a corrected current position.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの同一または
類似した動作の教示および確認作業が簡単になるロボッ
トの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a robot, which simplifies teaching and confirmation of the same or similar movements of the robot.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、ロボットが産業分野などで広く活
用されているが、その教示および確認作業の簡略化が課
題である。2. Description of the Related Art In recent years, robots have been widely used in industrial fields and the like, but the task is to simplify teaching and confirmation work.

【０００３】そして、特開平３−８３４０６、特開昭６
０−２５２９１４号公報などが先行技術として開示され
ているが、本発明が改善意図する従来のロボットの制御
装置について説明する。一般に、ロボットはプログラム
制御により動作するが、その動作はロボットの移動や回
転する各動作軸ごとの動作により規定され、それらの複
合した動作がロボットの動作となる。各動作軸の軌道は
それぞれ一般的に複雑なパターンとなるので単純な演算
式で表現できず、したがって、動作の最初から最後まで
の軌道を複数個の小区間に分割し、１つ１つの小区間の
軌道を比較的簡単な演算式で表現できるようにする。こ
の小区間の変位を１ステップの動作とし、複数のステッ
プにより全体の動作を構成する。この各ステップごとに
教示データをあらかじめ用意して、各ステップの動作を
規定する。この教示データを準備する作業を教示作業と
称す。教示データは、ロボットの動作軸の１つが現在位
置からつぎの位置に至る軌道を演算するための複数個の
データと、そのデータに基づいて、ロボットが通過する
軌道のパターンなどを指定する命令などから構成され
る。なお、教示データにおけるデータは必ず通過する点
の位置や角度とは限らないことは言うまでもない。動作
を制御するプログラムはステップごとに教示データを読
み、その内容に従って小区間の軌道を演算し、ロボット
を変位させる。複数個のステップからなる一連の動作が
開始される位置を起点と称し、制御のプログラムをスタ
ートさせると、この一連のステップを順次に実行させ
る。[0003] And, JP-A-3-83406, JP-A-6-6
No. 0-252914 is disclosed as a prior art, but a conventional robot control device intended to be improved by the present invention will be described. Generally, a robot operates under program control, but the motion is defined by the motion of each moving axis of the robot that moves or rotates, and the combined motion of these is the motion of the robot. The trajectory of each motion axis generally has a complicated pattern and cannot be expressed by a simple arithmetic expression. Therefore, the trajectory from the beginning to the end of the motion is divided into multiple small sections, and each To be able to express the trajectory of a section with a relatively simple arithmetic expression. The displacement of this small section is regarded as one step motion, and the whole motion is constituted by a plurality of steps. Teaching data is prepared in advance for each step to define the operation of each step. The work of preparing this teaching data is called teaching work. Teaching data includes a plurality of data for calculating the trajectory of one of the robot's motion axes from the current position to the next position, and a command to specify the trajectory pattern or the like of the robot based on the data. Composed of. Needless to say, the data in the teaching data is not always the position or angle of the passing point. The program for controlling the operation reads the teaching data for each step, calculates the trajectory of the small section according to the contents, and displaces the robot. A position at which a series of operations including a plurality of steps is started is referred to as a starting point. When a control program is started, the series of steps are sequentially executed.

【０００４】上記ロボットの制御には基本的に２つの形
態がある。１つは起点の位置が固定の原点に対して規定
されない場合であり、他は起点の位置が固定の原点に対
して規定される場合である。ここで言う固定の原点と
は、一般的には動作軸、たとえば、位置決め装置が占め
る特定の位置または角度であって、あらかじめ原点とし
て決めた特定の位置または角度である。ロボットに複数
個の動作軸がある場合、各動作軸の軌道にそれぞれ原点
があることは言うまでもない。なお、以下の説明におい
て、前者を相対制御、後者を絶対制御と称す。また、説
明を簡単にするため、ロボットの動作は位置決め装置に
よる直線上の移動だけとする。この場合には、位置決め
装置の動作を規定する教示データだけが存在することに
なるが、動作のパターンは直線と決っているから、教示
データは移動だけを規定するものと考えてよい。There are basically two types of control of the robot. One is the case where the position of the starting point is not defined with respect to the fixed origin, and the other is the case where the position of the starting point is defined with respect to the fixed origin. The fixed origin here is generally a movement axis, for example, a specific position or angle occupied by a positioning device, and is a specific position or angle previously determined as the origin. It goes without saying that when the robot has a plurality of movement axes, the orbits of the movement axes have their respective origins. In the following description, the former is called relative control and the latter is called absolute control. Further, to simplify the explanation, the robot operation is limited to the linear movement by the positioning device. In this case, only teaching data that defines the operation of the positioning device exists, but since the operation pattern is determined to be a straight line, it may be considered that the teaching data specifies only movement.

【０００５】相対制御においては、前述のようにプログ
ラムは起点を規定しないので、プログラムをスタートさ
せたときの位置決め装置の位置がそのまま起点となる。
したがって、位置決め装置の動作位置を規定するために
原点を起点としている。また、１回目のプログラムが終
了して、再度、同じプログラムをスタートさせると、１
回目のプロクラム終了時点における位置決め装置の位置
が２回目の動作の起点となり、１回目の動作と同じ動作
が続いて実行される。図５は相対制御を行う従来のロボ
ットの制御装置の構成を示すブロック図である。図にお
いて、１はロボット、２はロボット１を１方向の前後に
移動させる位置決め装置である。また、３はロボットの
制御装置であって、位置決め装置２を駆動する位置決め
駆動装置４と、位置決め装置２の１つのステップにおけ
る軌道を演算する軌道演算装置５と、位置決め装置２が
移動した距離をステップごとに記憶する位置記憶装置９
とで構成される。上記構成において、軌道演算装置５は
各ステップごとに位置決め装置２の現在位置からつぎの
位置までの移動距離を教示データから求め、位置決め装
置２のつぎの位置までの移動距離を演算して位置決め駆
動装置４に出力する。位置決め駆動装置４はその演算結
果を入力して位置決め装置２をつぎの位置まで駆動す
る。たとえば、原点にある位置決め装置２に対してプロ
グラムをスタートさせ、ステップ１、ステップ２、・・
・と一連の動作を経てプログラムを終了し、再度同じプ
ログラムをスタートさせると、前回のプログラムの最終
ステップで停止した位置が今回の動作の起点となる。こ
の動作は見かけ上、起点が原点から１回目のプログラム
終了時点の現在位置まで平行移動したこととなる。以下
の説明において、このような起点の移動を座標変換と称
す。ロボット１に一連の動作を移動方向に順次に繰り返
して行わせたい場合、その一連の教示データだけを設定
し、プログラムを繰り返しスタートさせることによって
起点を移動しながら実行することができ、教示作業が簡
略化できる。ただし、元の起点に戻って同じ動作を行わ
せることができない手段であって、元の起点に移動する
ためには、移動させるための別のプログラムが必要とな
る。なお、位置記憶装置９は各ステップの移動距離を記
憶しているが、原点からの距離は不明である。また、直
線移動の場合、各ステップにおいて移動距離を指定しな
いで移動方向だけを指定し、停止は別に設けたストッパ
で行い、つぎのステップはその停止点から始める場合も
ある。この場合には位置決め装置２に連動する測距セン
サ（図示せず）が移動距離を測定し、それを記憶した位
置記憶装置９のデータは実際の移動距離の確認に利用で
きる。このような手段は回転動作にも適用される。In relative control, since the program does not define the starting point as described above, the position of the positioning device when the program is started is the starting point.
Therefore, the origin is used as the starting point to define the operating position of the positioning device. When the first program ends and the same program is started again, 1
The position of the positioning device at the end of the program of the first time becomes the starting point of the second operation, and the same operation as the first operation is continuously executed. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of a conventional robot control device that performs relative control. In the figure, 1 is a robot and 2 is a positioning device for moving the robot 1 back and forth in one direction. Further, 3 is a control device for the robot, which includes a positioning drive device 4 for driving the positioning device 2, a trajectory calculation device 5 for computing the trajectory of the positioning device 2 in one step, and a distance traveled by the positioning device 2. Position storage device 9 for each step
Composed of and. In the above-described configuration, the trajectory calculation device 5 obtains the moving distance from the current position of the positioning device 2 to the next position from the teaching data at each step, calculates the moving distance of the positioning device 2 to the next position, and performs positioning drive. Output to the device 4. The positioning drive device 4 inputs the calculation result and drives the positioning device 2 to the next position. For example, the program is started for the positioning device 2 located at the origin, and step 1, step 2, ...
・ When the program is terminated after a series of operations, and the same program is started again, the position stopped at the last step of the previous program becomes the starting point of this operation. This operation apparently means that the starting point has moved in parallel from the origin to the current position at the end of the first program. In the following description, such movement of the starting point is referred to as coordinate conversion. If you want the robot 1 to repeat a series of operations in the moving direction in sequence, you can set the series of teaching data only and start the program repeatedly to execute the movement while moving the starting point. Can be simplified. However, it is a means that cannot return to the original starting point and perform the same operation, and in order to move to the original starting point, another program for moving is required. The position storage device 9 stores the movement distance of each step, but the distance from the origin is unknown. In the case of linear movement, the movement distance may not be designated in each step, only the movement direction may be designated, stopping may be performed by a stopper provided separately, and the next step may be started from the stopping point. In this case, a distance measuring sensor (not shown) interlocking with the positioning device 2 measures the moving distance, and the data of the position storing device 9 storing the measured distance can be used to confirm the actual moving distance. Such means also apply to rotary motion.

【０００６】一方、絶対制御においては、起点の位置が
原点に対して決められて動作する。プログラムをスター
トすると、まず、初期設定のための教示データにより起
点の位置が原点に対する所定の位置に設定され、位置決
め装置２がその起点まで移動し、その位置からステップ
１、ステップ２、・・・と動作する。On the other hand, in the absolute control, the position of the starting point is determined with respect to the origin and operates. When the program is started, first, the position of the starting point is set to a predetermined position with respect to the origin by the teaching data for initial setting, the positioning device 2 moves to the starting point, and from that position, step 1, step 2, ... Works with.

【０００７】図６は絶対制御を行う従来のロボットの制
御装置の構成を示す。なお、図５に示した構成と同じ構
成要素には同一番号を付与し、詳細な説明を省略する。
図６に示した構成が図５に示した構成と異なる点は、位
置記憶装置９に代えて現在位置記憶装置８を備えたこと
にある。現在位置記憶装置８は、位置決め装置２の原点
に対する位置、すなわち、原点からの距離を記憶する。
したがって、この構成においては、位置決め装置２の原
点に対する現在位置がいつも明確な手段である。また、
動作において異なる点は、ステップ１から始まる一連の
動作の起点が原点に対して規定され、また、軌道演算装
置５は、位置決め装置２の原点に対する現在位置（これ
は現在位置記憶装置８が記憶している）とそのステップ
における教示データとに基づいて軌道を演算する。すな
わち、絶対制御においては、起点の位置は原点に対して
規定され、また、各ステップの動作は教示データだけで
なく原点に対する現在位置が関与して演算されるのが特
徴である。したがって、同じプログラムをスタートさせ
るたびに、同じ起点から同じ動作が開始される。たとえ
ば、プログラムを実行して一連の動作を終了したのち、
再度同じプログラムをスタートさせると、前回と同じ起
点から同じ動作が開始する。したがって、プログラムの
再起動だけでは起点を移動させる、すなわち座標変換で
きない手段であり、起点を移動させるには、移動させる
ための別のプログラムが必要である。FIG. 6 shows the configuration of a conventional robot controller for performing absolute control. The same components as those shown in FIG. 5 will be assigned the same reference numerals and detailed explanations thereof will be omitted.
The configuration shown in FIG. 6 is different from the configuration shown in FIG. 5 in that a current position storage device 8 is provided instead of the position storage device 9. The current position storage device 8 stores the position of the positioning device 2 with respect to the origin, that is, the distance from the origin.
Therefore, in this configuration, the current position with respect to the origin of the positioning device 2 is always a clear means. Also,
The difference in the operation is that the starting point of a series of operations starting from step 1 is defined with respect to the origin, and the trajectory calculation device 5 also determines the current position of the positioning device 2 relative to the origin (this is stored in the current position storage device 8). Is calculated) and the teaching data at that step are calculated. That is, in the absolute control, the position of the starting point is defined with respect to the origin, and the operation of each step is calculated by not only teaching data but also the current position with respect to the origin. Therefore, every time the same program is started, the same operation is started from the same starting point. For example, after executing a program and ending a series of operations,
When the same program is started again, the same operation starts from the same starting point as the last time. Therefore, this is a means for moving the starting point, that is, the coordinate conversion is not possible only by restarting the program, and another program for moving is required to move the starting point.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ットの制御装置では、同じプログラム、同じ教示データ
を繰り返して用いた場合、相対制御においては、一連の
動作の最後の位置に起点を移動して同じ一連の動作を順
次に繰り返させる動作ができるが、元の起点に戻って繰
り返す動作を実行させることができない。また、絶対制
御の場合には、元の起点に戻って同じ動作を繰り返すこ
とができるが、起点を他の位置に移動させることができ
ない。したがって、いずれの場合においても、任意の位
置に起点を移動するためには別のプログラムと別の教示
データを必要とし、同じ動作またはよく似た動作であり
ながら、起点が異なるごとに教示データを幾組も用意せ
ねばならず、同じ教示データの活用度合が低くなって、
教示作業や確認作業が複雑になり、多大な時間を要する
という問題点があった。In such a conventional robot control device, when the same program and the same teaching data are repeatedly used, in relative control, the starting point is moved to the last position of a series of operations. The same series of operations can be sequentially repeated, but it is not possible to return to the original starting point and execute the repeated operations. Further, in the case of absolute control, the same operation can be repeated by returning to the original starting point, but the starting point cannot be moved to another position. Therefore, in any case, a different program and different teaching data are required to move the starting point to an arbitrary position, and the teaching data can be changed for each different starting point even if the operation is the same or similar. I have to prepare several sets, and the degree of utilization of the same teaching data is low,
There is a problem in that teaching work and confirmation work are complicated and require a lot of time.

【０００９】本発明は上記の課題を解決するもので、絶
対制御において任意の位置に動作の起点を移動でき、教
示作業や確認作業が簡単になるロボットの制御装置を提
供することを目的とする。The present invention is intended to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a robot control device capable of moving a starting point of an operation to an arbitrary position in absolute control and simplifying teaching work and confirmation work. .

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】請求項１に係わる本発明
は、１つ以上の動作軸がそれぞれ所定の変位を連ねて動
作するロボットの制御装置において、前記各動作軸の原
点に対する現在位置をそれぞれ動作に追従して記憶する
現在位置記憶装置と、前記各動作軸の軌道を原点に対す
る教示起点と現在位置とに基づいて演算する軌道演算装
置と、動作の起点を前記教示起点から任意の位置に移し
て動作させる場合の座標の変換用データを移動に対応し
て格納する変換記憶装置と、前記変換記憶装置に記憶し
た変換用データを指定するためのポインタと、前記軌道
演算装置の演算結果により各動作軸を駆動する駆動装置
とを備え、教示した動作を教示起点以外の起点から実行
する場合、前記軌道演算装置は起点の移動に対応する変
換用データを前記ポインタの指定で選択し、現在位置を
前記変換用データにより補正して軌道を演算するように
したロボットの制御装置であり、また、請求項３に係わ
る本発明は、１つ以上の動作軸がそれぞれ所定の変位を
連ねて動作するロボットの制御装置において、前記各動
作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ動作に追従して
記憶する現在位置記憶装置と、前記各動作軸の軌道を原
点に対する教示起点と現在位置とに基づいて演算する軌
道演算装置と、動作の起点を前記教示起点から任意の位
置に移して動作させる場合の座標の変換用データを移動
に対応して格納する変換記憶装置と、前記変換記憶装置
に記憶した変換用データを指定するためのポインタと、
前記軌道演算装置の演算結果により各動作軸を駆動する
駆動装置と、原点以外の任意の位置を仮の原点として記
憶しておく原点位置記憶装置と、前記仮の原点を起点と
して教示した動作を座標変換して確認するか否かを設定
入力する設定／解除入力装置とを備え、教示した動作を
教示起点以外の起点から実行する場合、前記軌道演算装
置は起点の移動に対応する変換用データを前記ポインタ
の指定で選択し、現在位置を前記変換用データにより補
正して軌道を演算し、また、前記設定／解除入力装置が
設定である場合は、前記仮の原点を起点とする教示動作
を他の任意の位置に移して動作させる場合の座標の変換
用データを前記変換記憶装置に記憶し、前記軌道演算装
置はその変換用データにより現在位置を補正して軌道を
演算し、解除であれば教示通りの軌道を演算するように
したロボットの制御装置である。According to a first aspect of the present invention, in a controller of a robot in which one or more operation axes operate in series with predetermined displacements, the present position of each operation axis with respect to the origin is determined. A current position storage device that stores each motion following, a trajectory calculation device that calculates the trajectory of each of the motion axes based on the teaching starting point and the current position with respect to the origin, and the starting point of the operation at any position from the teaching starting point. A conversion storage device for storing the conversion data of the coordinates in the case of being moved to and operated, a pointer for designating the conversion data stored in the conversion storage device, and a calculation result of the trajectory calculation device When a taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculation device outputs the conversion data corresponding to the movement of the starting point. According to a third aspect of the present invention, there is provided a controller for a robot, which is selected by designating an interface and corrects a current position by the conversion data to calculate a trajectory. In a controller of a robot that operates by connecting a predetermined displacement, a current position storage device that stores the current position of each operation axis with respect to the origin by following the operation, and a teaching origin of the trajectory of each operation axis with respect to the origin. And a trajectory calculation device that calculates based on the current position, a conversion storage device that stores the conversion data of the coordinates when moving the starting point of the operation from the teaching starting point to any position and operating the same, A pointer for designating the conversion data stored in the conversion storage device;
A drive device that drives each operation axis based on the calculation result of the trajectory calculation device, an origin position storage device that stores an arbitrary position other than the origin as a temporary origin, and an operation taught from the temporary origin as a starting point. When the taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculation device includes conversion data corresponding to the movement of the starting point. Is specified by the pointer, the current position is corrected by the conversion data to calculate the trajectory, and when the setting / cancel input device is set, the teaching operation with the temporary origin as the starting point Is stored in the conversion storage device when the coordinate is moved to another arbitrary position for operation, and the trajectory calculation device corrects the current position by the conversion data to calculate the trajectory, and the Ah A control apparatus for a robot which is adapted to calculate the trajectory of the field teachings street.

【００１１】[0011]

【作用】請求項１に係わる本発明において、教示した動
作を教示起点以外の起点から実行する場合、軌道演算装
置は起点の移動に基づいて変換記憶装置に格納した変換
用データにより現在位置を補正して軌道を演算する。In the present invention according to claim 1, when the taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculation device corrects the current position by the conversion data stored in the conversion storage device based on the movement of the starting point. And calculate the trajectory.

【００１２】また、請求項３に係わる本発明において、
教示した動作を教示起点以外の起点から実行する場合、
軌道演算装置は変換記憶装置に格納した変換用データに
より現在位置を補正して軌道を演算し、また、教示およ
び補正作業のために原点記憶装置に格納した仮の原点を
起点として教示した動作を他の位置で実行する場合、前
記仮の原点を実行位置に移動させる移動量を変換用デー
タとして変換記憶装置に格納し、その変換用データによ
り現在位置を補正して軌道を演算する。Further, in the present invention according to claim 3,
When executing the taught operation from a starting point other than the teaching starting point,
The trajectory calculation device corrects the current position based on the conversion data stored in the conversion storage device to calculate the trajectory, and performs the operation taught from the temporary origin stored in the origin storage device for teaching and correction work. When executing at another position, the movement amount for moving the temporary origin to the execution position is stored in the conversion storage device as conversion data, and the current position is corrected by the conversion data to calculate the trajectory.

【００１３】[0013]

【実施例】【Example】

（実施例１）以下、請求項１に係わる本発明のロボット
の制御装置の一実施例について図面を参照しながら説明
する。図１は本実施例の構成を示すブロック図である。
なお、図６に示した絶対制御の従来例と同じ構成要素に
は同一番号を付与して詳細な説明を省略する。本実施例
の構成が図６に示した絶対制御を行う従来例の構成と異
なる点は、ロボットの制御装置３において、ポインタ６
と、ポインタ６により指定されるアドレスに座標の変換
用データを記憶する変換記憶装置７とを備えたことにあ
る。また、動作において異なる点は、プログラムをスタ
ートさせたときに、教示した起点から動作を開始させる
場合には教示起点を教示データが指定し、教示起点以外
から動作を開始させる場合にはその起点を教示データが
指定すること、また、軌道演算装置５は各ステップの軌
道演算動作において、起点を移動した動作の軌道演算で
は現在位置を変換用データで補正して軌道を演算するこ
とである。この変換用データは、教示データが指定する
教示起点以外の起点位置と教示起点の位置とに基づいて
軌道演算装置５が変換用データを自動的に作成し、それ
をポインタ６の値でアドレスを指定して変換記憶装置７
に格納するようにしてもよいし、または、操作者が教示
作業において座標変換に対応する変換用データを座標変
換ごとにポインタ６で指定した変換記憶装置７のアドレ
スにあらかじめ格納するようにしてもよい。(Embodiment 1) An embodiment of a robot controller according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of this embodiment.
It should be noted that the same components as those of the conventional example of absolute control shown in FIG. The configuration of this embodiment is different from the configuration of the conventional example for performing absolute control shown in FIG.
And a conversion storage device 7 for storing coordinate conversion data at an address designated by the pointer 6. In addition, the difference in the operation is that when the program is started, the teaching data specifies the teaching starting point when starting the operation from the taught starting point, and when starting the operation from other than the teaching starting point, the starting point is set. The teaching data specifies, and the trajectory calculation device 5 calculates the trajectory by correcting the current position with the conversion data in the trajectory calculation of the movement of the starting point in the trajectory calculation operation of each step. For this conversion data, the trajectory calculation device 5 automatically creates conversion data based on the starting point position other than the teaching starting point designated by the teaching data and the position of the teaching starting point, and the conversion data is addressed by the value of the pointer 6. Specify conversion memory device 7
Alternatively, the conversion data corresponding to the coordinate conversion in the teaching work may be stored in advance at the address of the conversion storage device 7 designated by the pointer 6 for each coordinate conversion by the operator. Good.

【００１４】以下、本実施例の原理について説明する。
従来例で説明したように、絶対制御においては起点の位
置が原点に対して規定され、プログラムの初期設定にお
いて教示データが起点の位置を設定する。この動作につ
いては本実施例においても同じである。すなわち、教示
した通りの通常動作を行わせる場合にはプログラムをス
タートさせたときの初期設定で教示起点の位置を設定
し、教示以外の起点から動作させる座標変換の場合には
プログラムをスタートさせたときの初期設定で所望の起
点位置を設定し、教示データの指示による以降の一連の
動作がその起点から始まるようにする。また、軌道演算
装置５は各ステップにおける軌道を、教示時に設定した
原点に対する起点と現在位置とで演算するように設定さ
れたものであるので、起点を別の場所に移して動作させ
る場合は現在位置の値をそのまま用いて軌道を演算させ
ると教示以外の誤った軌道を演算する。The principle of this embodiment will be described below.
As described in the conventional example, the position of the starting point is defined with respect to the origin in the absolute control, and the teaching data sets the position of the starting point in the initial setting of the program. This operation is also the same in this embodiment. In other words, when performing the normal operation as taught, the position of the teaching starting point was set in the initial settings when the program was started, and in the case of coordinate conversion to operate from a starting point other than the teaching, the program was started. A desired starting point position is set by initial setting at this time, and a series of subsequent operations instructed by the teaching data is started from the starting point. Further, since the trajectory calculation device 5 is set so as to calculate the trajectory at each step from the starting point with respect to the origin set at the time of teaching and the current position, when moving the starting point to another place and operating it, If a trajectory is calculated using the position value as it is, an incorrect trajectory other than the teaching is calculated.

【００１５】したがって、移動した起点から始まる動作
が、教示した本来の起点から始まる動作と同じになるよ
うに軌道を演算させるためには、現在位置の値を起点の
移動量だけ補正して軌道演算装置５に与えればよい。具
体的には、起点の位置を位置決め装置の正の動作方向に
距離ａだけ移動させた場合、軌道演算装置５に与える現
在位置の値を、実際の現在位置の値からａを減じたもの
とすればよい。起点を移動しない場合は、起点の移動量
ａがゼロであるから現在位置の値がそのまま用いられる
ことは言うまでもない。この現在位置は原点からの距離
であって、常に現在位置記憶装置８に記憶されるので、
軌道演算装置５は起点移動後の演算においては、現在位
置記憶装置８に記憶している現在位置のデータを起点の
移動量だけ補正して演算に用い、教示データと併せて軌
道を演算する。この補正処理により、移動させた起点に
対して同じ教示データを用いて同じ動作を行わせること
ができる。図３に示した変換記憶装置７は、実はこの起
点の移動量を移動ごとに対応して記憶させるものであっ
て、先に述べた変換用データとはこの起点の移動量であ
る。また、軌道演算装置５が起点移動後に行う演算にお
いては、現在位置記憶装置８が記憶した現在位置を変換
記憶装置７に格納した起点の移動量だけ減算補正して用
いればよい。Therefore, in order to calculate the trajectory such that the motion starting from the moved starting point is the same as the taught original starting point, the current position value is corrected by the moving amount of the starting point to calculate the trajectory. It may be given to the device 5. Specifically, when the position of the starting point is moved by the distance a in the positive movement direction of the positioning device, the value of the current position given to the trajectory calculation device 5 is obtained by subtracting a from the value of the actual current position. do it. If the starting point is not moved, it goes without saying that the value of the current position is used as it is because the moving amount a of the starting point is zero. This current position is the distance from the origin and is always stored in the current position storage device 8.
In the calculation after the movement of the starting point, the trajectory calculating device 5 corrects the data of the current position stored in the current position storage device 8 by the amount of movement of the starting point and uses it for the calculation, and calculates the trajectory along with the teaching data. By this correction processing, the same operation can be performed on the moved starting point using the same teaching data. The conversion storage device 7 shown in FIG. 3 actually stores the movement amount of the starting point corresponding to each movement, and the conversion data described above is the movement amount of the starting point. Further, in the calculation performed by the trajectory calculation device 5 after the start point movement, the current position stored in the current position storage device 8 may be subtracted and corrected by the movement amount of the start point stored in the conversion storage device 7 to be used.

【００１６】なお、以上の説明において、位置決め装置
２の正の移動方向への起点移動量を正の移動量としてい
る。また、プログラムを最後のステップまで実行してつ
ぎにプログラムを再度スタートさせる場合について説明
したが、プログラムの途中で中止し、再度プログラムを
起動する場合にも同様に起点を移動して動作を開始させ
ることができる。また、位置決め装置２の動作だけにつ
いて説明したが、複数個の動作軸を備えた実際のロボッ
トにおいては、それぞれの動作軸について上記の起点移
動、すなわち座標変換を適用できることは言うまでもな
い。In the above description, the starting movement amount of the positioning device 2 in the positive movement direction is the positive movement amount. Also, the case where the program is executed to the last step and then restarted has been described, but when the program is stopped in the middle of the program and the program is started again, the starting point is similarly moved to start the operation. be able to. Further, only the operation of the positioning device 2 has been described, but it goes without saying that in an actual robot having a plurality of operation axes, the above-mentioned starting point movement, that is, coordinate transformation, can be applied to each operation axis.

【００１７】以下、上記構成における動作の一例につい
て説明する。本実施例は説明を簡単にするため、動作軸
は位置決め装置２のみとし、その動作は直線上の前後移
動動作だけとしている。図２は本実施例の動作を示すフ
ローチャートである。なお、本実施例では、起点を移動
してプログラムをスタートさせる順序に対応してポイン
タ６の値ｉをｉ＝１、ｉ＝２、ｉ＝３、・・とし、その
ポインタが指定するアドレスにそれぞれの場合における
起点の移動量をあらかじめ操作者が変換記憶装置７に格
納してあるとするが、前述のように、軌道演算装置５が
教示データに基づいて起点の移動量を演算し、ポインタ
６により指定したアドレスで変換記憶装置７に格納する
ようにしてもよいことは言うまでもない。また、教示デ
ータが指示する命令の順序をｋとし、動作はｋ＝１、ｋ
＝２、・・・の順序で実行されるとする。An example of the operation of the above configuration will be described below. In this embodiment, for the sake of simplification of description, only the positioning device 2 is used as the operation axis, and the operation is only the linear forward / backward movement operation. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of this embodiment. In this embodiment, the value i of the pointer 6 is set to i = 1, i = 2, i = 3, ... Corresponding to the order in which the starting point is moved and the program is started. It is assumed that the operator has previously stored the movement amount of the starting point in each case in the conversion storage device 7, but as described above, the trajectory calculation device 5 calculates the movement amount of the starting point based on the teaching data, and the pointer is moved. It goes without saying that the address may be stored in the conversion storage device 7 at the address designated by 6. Further, the order of the instructions designated by the teaching data is k, and the operation is k = 1, k
= 2, ...

【００１８】ステップ１においてプログラムをスタート
させると、座標変換するか否かを教示データによりチェ
ックする。一番最初にプログラムを実行する場合は、教
示データ通りに動作させる場合であるから起点移動はな
く、したがって、ステップ１４に移行してポインタの初
期値をｉ＝０に設定し、ステップ１５において教示起点
を設定する。すなわち、位置決め装置２は教示した起点
位置に移動する。これ以降、ステップ１６〜ステップ２
０において教示データの命令に従って順次に動作する。
ステップ２０で一連の動作が終了するとステップ２１に
移行する。ここで、プログラムを再スタートさせる場合
はステップ１に戻って再スタートし、しない場合はその
まま終了する。When the program is started in step 1, it is checked by teaching data whether or not the coordinate conversion is performed. When the program is executed for the very first time, there is no movement of the starting point because it is operated according to the teaching data. Therefore, the process moves to step 14 and the initial value of the pointer is set to i = 0 and teaching is performed in step 15. Set the starting point. That is, the positioning device 2 moves to the taught starting position. After this, step 16 to step 2
At 0, the operation is sequentially performed according to the instruction of the teaching data.
When a series of operations is completed in step 20, the process proceeds to step 21. If the program is to be restarted, the process returns to step 1 and restarts. If not, the process ends.

【００１９】ステップ１に戻ってプログラムを再スター
トする場合、ロボットを利用する都合に合わせて起点を
種々に変化させる。この命令はプログラムの初期設定を
与える教示データに記載されている。この実施例ではプ
ログラムを起動する順序に対応して起点の設定位置が決
められており、それに合わせて変換記憶装置７には座標
変換した場合の起点の移動量があらかじめ格納されてい
る。また、２回目以降のプログラム起動において、起点
を教示起点以外の位置に移動しない場合の運用方法には
２通りが考えられる。１つは教示データの命令に座標変
換なしと記載しておく場合であり、他は教示データの命
令に座標変換ありと記載しておき、起点の移動量をゼロ
に設定しておく場合である。When returning to step 1 and restarting the program, the starting point is changed variously according to the convenience of using the robot. This command is described in the teaching data that gives the initial settings of the program. In this embodiment, the starting point setting position is determined according to the order in which the programs are started, and the movement amount of the starting point when the coordinate conversion is performed is stored in advance in the conversion storage device 7 in accordance therewith. There are two possible operating methods when the starting point is not moved to a position other than the teaching starting point in the second and subsequent program startups. One is the case where it is described in the instruction of the teaching data that there is no coordinate conversion, and the other is the case where it is described in the instruction of the teaching data that there is coordinate conversion and the movement amount of the starting point is set to zero. .

【００２０】いづれにしても、起点を移動して起動する
場合には、ステップ３に移行して、起点の移動量を変換
記憶装置７から読み出すポインタを設定する。本実施例
では変換して起動する順序でポインタの値ｉを決めてい
るので、ポインタの値ｉをプログラムの起動ごとにイン
クリメントする。ステップ４に移行して、ポインタの指
定するアドレスにより変換記憶装置７から、あらかじめ
格納しておいた起点の移動量を読み出す。つぎにステッ
プ５に移行し、起点を所定の位置に設定するが、この起
点の位置は教示起点位置に起点移動量を加算した位置で
あることは言うまでもない。この起点位置の設定により
動作を開始するための初期設定が終了し、ステップ６か
ら教示データによる動作が開始する。この場合、ステッ
プ７で現在位置、これは位置決め装置２と連動する測距
センサ（図示せず）により原点からの位置として測定さ
れ、現在位置記憶装置８に時時刻刻に記憶されている
が、この現在位置の値から前記の起点移動量を減算する
補正を行い、ステップ８において軌道演算装置５は前記
補正した現在位置の値と教示データとを用いて軌道を演
算し、ステップ９において位置決め駆動装置４が位置決
め装置２を駆動する。この動作を教示データの命令があ
る限りステップ７に戻る動作で繰り返して一連の動作を
実行していくが、ステップ１１でプログラムの終了をチ
ェックしており、プログラムが終了した場合はステップ
１３に移行し、プログラムを再起動する場合はステップ
１に戻る。また、ステップ１２ではプログラムの途中で
動作を中止してプログラムを再起動するか否かをチェッ
クしており、途中で再起動する場合もステップ１に戻
る。以上の動作によって、１組の教示データで規定した
動作を任意の位置の起点から実行させることができる。In any case, when starting by moving the starting point, the process proceeds to step 3 and a pointer for reading the moving amount of the starting point from the conversion storage device 7 is set. In this embodiment, since the pointer value i is determined in the order of conversion and activation, the pointer value i is incremented each time the program is activated. In step 4, the previously stored movement amount of the starting point is read from the conversion storage device 7 by the address designated by the pointer. Next, in step 5, the starting point is set to a predetermined position. Needless to say, the position of this starting point is the position where the starting point movement amount is added to the teaching starting point position. The initial setting for starting the operation is completed by setting the starting point position, and the operation based on the teaching data is started from step 6. In this case, in step 7, the current position, which is measured as a position from the origin by a distance measuring sensor (not shown) that is interlocked with the positioning device 2, is stored in the current position storage device 8 at the time and Correction is performed by subtracting the starting point movement amount from the value of the current position, the trajectory calculation device 5 calculates the trajectory using the corrected current position value and the teaching data in step 8, and positioning drive is performed in step 9. The device 4 drives the positioning device 2. As long as there is a command for teaching data, this operation is repeated by returning to step 7 to execute a series of operations. At step 11, the end of the program is checked, and if the program is completed, move to step 13. Then, when the program is restarted, the process returns to step 1. Further, in step 12, it is checked whether or not the operation is stopped in the middle of the program and the program is restarted. When the program is restarted in the middle, the process also returns to step 1. With the above operation, the operation defined by the set of teaching data can be executed from the starting point of an arbitrary position.

【００２１】以上のように本実施例のロボットの制御装
置によれば、１つ以上の動作軸がそれぞれ所定の変位を
連ねて動作するロボットの制御装置において、前記各動
作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ動作に追従して
記憶する現在位置記憶装置と、前記各動作軸の軌道を原
点に対する教示起点と現在位置とに基づいて演算する軌
道演算装置と、動作の起点を前記教示起点から任意の位
置に移して動作させる場合の座標の変換用データを移動
に対応して格納する変換記憶装置と、前記変換記憶装置
に記憶した変換用データを指定するためのポインタと、
前記軌道演算装置の演算結果により各動作軸を駆動する
駆動装置とを備え、教示した動作を教示起点以外の起点
から実行する場合、前記軌道演算装置は起点の移動に対
応する変換用データを前記ポインタの指定で選択し、現
在位置を前記変換用データにより補正して軌道を演算す
るようにしたことにより、１組の教示データで規定した
動作を任意の位置の起点から実行させることができ、教
示データを有効に活用できるので、絶対制御でありなが
ら相対制御のロボットの制御のような教示作業の簡便性
を備えた絶対制御のロボットの制御装置を実現できる。As described above, according to the robot control apparatus of the present embodiment, in the robot control apparatus in which one or more operation axes operate in a series of predetermined displacements, the current position of each operation axis with respect to the origin A current position storage device that stores each of the following motions, a trajectory calculation device that calculates the trajectory of each of the motion axes based on the teaching starting point and the current position with respect to the origin, and the starting point of the movement from the teaching starting point. A conversion storage device for storing the conversion data of the coordinates in the case of moving to a position to operate and a pointer for designating the conversion data stored in the conversion storage device;
When the taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculating apparatus includes conversion data corresponding to the movement of the starting point. By selecting by specifying the pointer and correcting the current position with the conversion data to calculate the trajectory, it is possible to execute the operation defined by the set of teaching data from the starting point of any position, Since the teaching data can be effectively utilized, it is possible to realize an absolute control robot control device that is simple in teaching work such as control of a relative control robot while being absolute control.

【００２２】（実施例２）以下、請求項３に係わる本発
明のロボットの制御装置の一実施例について図面を参照
しながら説明する。従来例で説明したように、相対制御
の場合には、ある位置からつぎの位置への変位だけを順
次に制御する手段であって、プログラムは一連の動作を
開始する最初の起点の位置を知る必要がなく、プログラ
ムをスタートさせると位置決め装置が現在占めている任
意の位置から動作を開始し、その動作は原点から起動し
た動作と全く同じである。したがって、プログラムをス
タートさせた正規の動作の実行中に何かの都合で動作を
確認したくなった場合、そのプログラムを停止し、プロ
グラムを再スタートすれば現在位置を原点とする動作を
開始するので動作確認が容易にでき、確認作業に先立っ
て位置決め装置を最初にどこに置くかを配慮する必要が
ない。しかし、相対制御は原点に対する現在位置を把握
していない手段であるから、確認作業後にプログラムを
再スタートさせても原点からの動作に戻ることはできな
い。また反面、任意の位置を原点として動作を教示して
もよいことは言うまでもない。(Embodiment 2) An embodiment of the robot controller according to the present invention will be described below with reference to the drawings. As described in the conventional example, in the case of relative control, it is a means for sequentially controlling only the displacement from one position to the next position, and the program knows the position of the first starting point for starting a series of operations. There is no need, and when the program is started, the operation starts from an arbitrary position currently occupied by the positioning device, and the operation is exactly the same as the operation started from the origin. Therefore, if you want to confirm the operation for some reason during the execution of the regular operation that started the program, stop the program and restart the program to start the operation with the current position as the origin. Therefore, the operation can be easily confirmed, and there is no need to consider where to place the positioning device first before the confirmation work. However, since the relative control is a means of not knowing the current position with respect to the origin, even if the program is restarted after the confirmation work, it is not possible to return to the operation from the origin. On the other hand, it goes without saying that the operation may be taught with an arbitrary position as the origin.

【００２３】一方、絶対制御の場合には、原点に対する
位置に基づいて教示しなければならないので、原点近傍
の動作はその位置で教示し、確認しなければならない。
したがって、相対制御のように任意の位置を原点として
教示し、また、確認すると言う具合いにはいかない。た
とえば、特定の作業、たとえば、溶接トーチのクリーニ
ングなどのための移動動作については、原点を起点とす
る動作として教示し、それを他の任意の位置に座標変換
して実行させるのであるが、その特定動作を原点からか
なり離れた位置で確認していて、あらためて再教示の必
要が発生した場合には、動作軸を原点に戻して教示しな
ければならず、この教示作業については相対制御に比べ
て非常に見劣りがする。On the other hand, in the case of absolute control, since the teaching must be performed based on the position with respect to the origin, the operation near the origin must be taught and confirmed at that position.
Therefore, unlike relative control, it is not possible to teach and confirm an arbitrary position as the origin. For example, a specific operation, for example, a moving operation for cleaning a welding torch is taught as an operation having an origin as a starting point, and the coordinate is converted to another arbitrary position to be executed. If a specific motion is confirmed at a position far away from the origin, and if it is necessary to re-teach again, it is necessary to return the motion axis to the origin and teach it. Very inferior.

【００２４】本実施例はこの課題を解決するもので、相
対制御のように教示および確認作業を任意の位置で容易
にでき、かつ本来の動作に戻れる手段である。The present embodiment solves this problem, and is a means that can easily perform teaching and confirmation work at an arbitrary position like relative control and can return to the original operation.

【００２５】図３は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。なお、図１に示した実施例１と同じ構成要素には
同一番号を付与して詳細な説明を省略する。また、起点
を移動した場合の動作において、変換記憶装置７に格納
した変換用データを用いて軌道を演算する動作の基本は
実施例１と同じであり、詳細な説明は省略する。本実施
例が従来例１の構成と異なる点は、教示作業にとって都
合のよい位置に原点を移動し、その仮の原点を起点とし
て教示した動作を座標変換して動作確認するか否かを設
定入力する設定／解除入力装置１０と、前記仮の原点の
位置を記憶しておく原点位置記憶装置１１とを備えたこ
とにある。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of this embodiment. The same components as those of the first embodiment shown in FIG. 1 are assigned the same reference numerals and detailed explanations thereof will be omitted. Further, in the operation when the starting point is moved, the basic operation of calculating the trajectory using the conversion data stored in the conversion storage device 7 is the same as that of the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted. The difference of the present embodiment from the configuration of the conventional example 1 is to set whether to move the origin to a position convenient for teaching work, coordinate-convert the taught operation with the temporary origin as a starting point, and confirm the operation. It is provided with a setting / cancellation input device 10 for inputting and an origin position storage device 11 for storing the position of the temporary origin.

【００２６】以下、原点を起点とする原点近傍の特定の
動作を教示および確認するため、原点以外の任意の位置
Ａ点を一時的な原点と見立て、その一時原点Ａに対して
動作を教示し、その動作を他の位置Ｂ点に座標変換して
動作させて確認する場合について説明する。この作業が
可能となることにより、動作軸を原点に戻さずに教示で
き、またその動作を別の場所に移動して確認でき、相対
制御のような教示確認作業の簡便性が得られることにな
る。すなわち、Ａ点における動作が、原点で教示した動
作を原点からＡ点に座標変換した動作と同じになるよう
に教示し、Ａ点で教示した動作をＢ点に座標変換して確
認動作させることにより、原点で教示した動作を原点か
らＢ点に座標変換して確認動作させるのと同じにするの
が本実施例の原理であり、わざわざ原点に戻って教示す
る作業を簡略化できる手段である。Hereinafter, in order to teach and confirm a specific operation in the vicinity of the origin with the origin as the starting point, an arbitrary point A other than the origin is regarded as a temporary origin, and the operation is taught to the temporary origin A. A case will be described in which the operation is coordinate-converted to another position B to be operated and confirmed. By making this work possible, teaching can be performed without returning the movement axis to the origin, and the movement can be confirmed by moving it to another place, which simplifies teaching confirmation work such as relative control. Become. That is, the operation at the point A is taught so that it is the same as the operation in which the operation taught at the origin is coordinate-converted from the origin to the point A, and the operation taught at the point A is coordinate-converted to the point B for confirmation operation. Therefore, the principle of the present embodiment is to make the operation taught at the origin the same as the coordinate conversion from the origin to the point B for the confirmation operation, which is a means for simplifying the work of returning to the origin and teaching. .

【００２７】この場合、教示データはＡ点を原点として
教示したデータであるので、Ｂ点に座標変換して動作さ
せる起点の移動量は、Ａ点からＢ点までの距離である。
したがって、変換記憶装置７にはこの変位量を記憶さ
せ、Ｂ点からの軌道演算においては現在位置記憶装置８
が記憶している現在位置の値からこの変位量を減じて演
算させる。また、Ａ点の位置は本来の原点からの距離と
して現在位置記憶装置８で得られるので、その値を教示
時点において原点位置記憶装置１１に記憶しておく。ま
た、Ｂ点の位置も同様に座標変換した時点の現在位置か
ら得られるので、前記起点の移動量はその値からＡ点の
位置を減じた値となる。Ａ点で教示した動作を、その教
示データを用い、Ｂ点で確認動作させる場合に実施例１
の起点移動の手段を用いることは言うまでもない。In this case, since the teaching data is the data taught with the point A as the origin, the movement amount of the starting point for coordinate conversion to the point B to operate is the distance from the point A to the point B.
Therefore, this displacement amount is stored in the conversion storage device 7, and in the trajectory calculation from the point B, the current position storage device 8 is stored.
This displacement amount is subtracted from the value of the current position stored in to calculate. Further, since the position of the point A is obtained by the current position storage device 8 as the distance from the original origin, the value is stored in the origin position storage device 11 at the time of teaching. Further, since the position of point B is also obtained from the current position at the time of coordinate conversion, the amount of movement of the starting point is a value obtained by subtracting the position of point A from that value. Example 1 in the case where the operation taught at the point A is confirmed at the point B using the teaching data
It goes without saying that the means for moving the starting point of is used.

【００２８】図５は本実施例のロボットの制御装置を用
いた操作者の確認作業を示す概略のフローチャートであ
る。ステップ１において、動作軸とポインタの値とを指
定する。実施例では動作軸は位置決め装置２としてい
る。また、ポインタ６の値は、確認動作の位置をＢ点、
Ｃ点、・・・と移すごとに対応して指定する。ステップ
２において、教示確認作業でない場合は直ちに終了に移
行するが、教示確認作業を行う場合はステップ３に移行
する。ここで設定／解除入力装置１０の入力が解除、す
なわち、教示したＡ点で動作させる場合には、ステップ
８に移行して、軌道演算装置５は教示通りの軌道を演算
し、ステップ７に移行して位置決め駆動装置４に演算結
果を出力する。教示者は位置決め装置２の動作を確認で
きる。FIG. 5 is a schematic flow chart showing an operator's confirmation work using the robot controller of this embodiment. In step 1, the motion axis and the pointer value are designated. In the embodiment, the operating axis is the positioning device 2. Further, the value of the pointer 6 indicates that the position of the confirmation operation is point B,
Each time point C is moved, it is designated. In step 2, if the teaching confirmation work is not performed, the process immediately proceeds to the end, but if the teaching confirmation work is performed, the process proceeds to step 3. Here, when the input of the setting / canceling input device 10 is canceled, that is, when the operation is performed at the taught point A, the process proceeds to step 8, the trajectory calculation device 5 calculates the trajectory as taught, and the process proceeds to step 7. Then, the calculation result is output to the positioning drive device 4. The teacher can confirm the operation of the positioning device 2.

【００２９】ステップ３で設定／解除入力装置１０が設
定、すなわち教示点Ａ以外のＢ点に座標変換して動作さ
せる可能性がある場合にはステップ４に移行し、実際に
座標変換しない場合にはステップ８とステップ７とによ
り教示通りの動作を確認することになるが、ステップ４
で設定／解除入力装置１０が設定、すなわちＡ点以外の
Ｂ点に座標変換して動作させる場合には、ステップ５に
移行して変換用データを変換記憶装置７のポインタ６が
指定するアドレスに記憶させる。この場合、変換用デー
タは前記Ａ点からＢ点までの移動量であって、座標を移
した現在位置Ｂ点からＡ点＝「原点位置記憶装置１１の
値」を減じた値である。つぎに、ステップ６に移行し
て、実施例１と同様に、前記変換用データにより現在位
置を補正して軌道演算装置５によりＢ点からの軌道を演
算し、ステップ７において位置決め駆動装置を演算する
ことにより、Ａ点で教示した動作をＢ点に座標変換した
動作を確認する。なお、確認作業ののち、ステップ３で
設定／解除入力装置１０を解除にすれば、教示したＡ点
における動作に戻って確認できることは言うまでもな
い。In step 3, if there is a possibility that the setting / cancellation input device 10 makes a setting, that is, if there is a possibility of coordinate conversion to a point B other than the teaching point A for operation, the process proceeds to step 4, and if no actual coordinate conversion is performed. Confirms the operation as taught by step 8 and step 7, but step 4
In the case where the setting / cancelling input device 10 is set, that is, when coordinate conversion is performed to point B other than point A for operation, the process proceeds to step 5 and the conversion data is set to the address designated by the pointer 6 of the conversion storage device 7. Remember. In this case, the conversion data is the amount of movement from the point A to the point B, and is the value obtained by subtracting the point A = “value of the origin position storage device 11” from the current position point B to which the coordinates are moved. Next, in step 6, the current position is corrected by the conversion data and the trajectory from the point B is calculated by the trajectory calculator 5 as in the first embodiment, and the positioning drive is calculated in step 7. By doing so, the operation in which the operation taught at the point A is coordinate-converted to the point B is confirmed. Needless to say, if the setting / cancellation input device 10 is released in step 3 after the confirmation work, the operation can be returned to the taught point A for confirmation.

【００３０】以上のように、本実施例によれば、原点近
傍の動作を他の位置で教示し、それをさらに別の場所に
座標変換して確認することにより、原点で教示して現在
位置に座標変換する場合と同じ結果をえることができ、
教示作業と確認作業とを非常に簡略化でき、相対制御と
同様の優れた簡便性を得ることができる。As described above, according to the present embodiment, the operation near the origin is taught at another position, and the coordinate is converted to another place to be confirmed, whereby the operation is taught at the origin and the current position is taught. You can get the same result as the coordinate conversion to
The teaching work and the confirmation work can be greatly simplified, and excellent convenience similar to the relative control can be obtained.

【００３１】[0031]

【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、請求
項１に係わる本発明のロボットの制御装置は、１つ以上
の動作軸がそれぞれ所定の変位を連ねて動作するロボッ
トの制御装置において、前記各動作軸の原点に対する現
在位置をそれぞれ動作に追従して記憶する現在位置記憶
装置と、前記各動作軸の軌道を原点に対する教示起点と
現在位置とに基づいて演算する軌道演算装置と、動作の
起点を前記教示起点から任意の位置に移して動作させる
場合の座標の変換用データを移動に対応して格納する変
換記憶装置と、前記変換記憶装置に記憶した変換用デー
タを指定するためのポインタと、前記軌道演算装置の演
算結果により各動作軸を駆動する駆動装置とを備え、教
示した動作を教示起点以外の起点から実行する場合、前
記軌道演算装置は起点の移動に対応する変換用データを
前記ポインタの指定で選択し、現在位置を前記変換用デ
ータにより補正して軌道を演算するようにしたことによ
り、教示した動作を教示起点以外の起点から実行させる
ことができ、教示データが有効に活用できるので、教示
作業が簡単になる。また、請求項３に係わる本発明のロ
ボットの制御装置は、１つ以上の動作軸がそれぞれ所定
の変位を連ねて動作するロボットの制御装置において、
前記各動作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ動作に
追従して記憶する現在位置記憶装置と、前記各動作軸の
軌道を原点に対する教示起点と現在位置とに基づいて演
算する軌道演算装置と、動作の起点を前記教示起点から
任意の位置に移して動作させる場合の座標の変換用デー
タを移動に対応して格納する変換記憶装置と、前記変換
記憶装置に記憶した変換用データを指定するためのポイ
ンタと、前記軌道演算装置の演算結果により各動作軸を
駆動する駆動装置と、原点以外の任意の位置を仮の原点
として記憶しておく原点位置記憶装置と、前記仮の原点
を起点として教示した動作を座標変換して確認するか否
かを設定入力する設定／解除入力装置とを備え、教示し
た動作を教示起点以外の起点から実行する場合、前記軌
道演算装置は起点の移動に対応する変換用データを前記
ポインタの指定で選択し、現在位置を前記変換用データ
により補正して軌道を演算し、また、前記設定／解除入
力装置が設定である場合は、前記仮の原点を起点とする
教示動作を他の任意の位置に移して動作させる場合の座
標の変換用データを前記変換記憶装置に記憶し、前記軌
道演算装置はその変換用データにより現在位置を補正し
て軌道を演算し、解除であれば教示通りの軌道を演算す
るようにしたことにより、教示した動作を教示起点以外
の任意の起点から実行させることができるので、教示デ
ータが有効に活用できるとともに、教示確認作業におい
て、任意の点を仮の原点として、本来の原点を起点とす
る動作をその仮の原点から教示し、その教示した動作を
他の位置に座標変換して確認することができ、わざわざ
原点に戻らずに実行したい位置で教示および確認できる
ので、教示および確認作業が相対制御のように非常に簡
便になる効果がある。As is apparent from the above embodiments, the robot controller of the present invention according to claim 1 is a robot controller in which one or more operation axes operate in a predetermined displacement. A current position storage device that stores a current position of each of the operation axes with respect to the origin by following the operation, and a trajectory calculation device that calculates the trajectory of each of the operation axes based on a teaching start point with respect to the origin and the current position, To specify the conversion storage device that stores the conversion data of the coordinates corresponding to the movement when the operation start point is moved from the teaching start point to an arbitrary position to operate, and the conversion data stored in the conversion storage device In the case where the taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculating apparatus is provided with a pointer and a driving device that drives each operation axis according to the calculation result of the trajectory calculating device. Execute the taught operation from a starting point other than the teaching starting point by selecting the conversion data corresponding to the movement of the point by designating the pointer and correcting the current position with the conversion data to calculate the trajectory. Since the teaching data can be effectively used, the teaching work is simplified. According to a third aspect of the present invention, there is provided a robot controller according to the present invention, wherein one or more operation axes operate with a predetermined displacement.
A current position storage device that stores the current position of each operation axis with respect to the origin following the operation; a trajectory calculation device that calculates the trajectory of each operation axis based on the teaching starting point and the current position with respect to the origin; For designating the conversion storage device for storing the conversion data of the coordinates corresponding to the movement when the starting point of the above is moved to an arbitrary position from the teaching starting point and operated, and the conversion data stored in the conversion storage device. A pointer, a drive device that drives each operation axis based on the calculation result of the trajectory calculation device, an origin position storage device that stores an arbitrary position other than the origin as a temporary origin, and a teaching starting from the temporary origin. When the taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculation device is set to the starting point. The conversion data corresponding to the movement is selected by designating the pointer, the current position is corrected by the conversion data to calculate the trajectory, and when the setting / release input device is set, the temporary data is set. The coordinate conversion data for moving the teaching operation starting from the origin to another arbitrary position for operation is stored in the conversion storage device, and the trajectory calculation device corrects the current position by the conversion data. By calculating the trajectory and calculating the trajectory as taught if it is released, the taught operation can be executed from any starting point other than the teaching starting point, and the teaching data can be effectively used, In the teaching confirmation work, an arbitrary point is used as the temporary origin, the operation starting from the original origin is taught from the temporary origin, and the taught operation is coordinate-converted to another position and confirmed. Can be, therefore purposely be taught and confirmed at the point you want to run without returning to the origin, teachings and confirmation operation is very simple to become effective as the relative control.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】請求項１に係わる本発明の一実施例のロボット
の制御装置の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a robot controller according to an embodiment of the present invention according to claim 1;

【図２】請求項１に係わる本発明の一実施例のロボット
の制御装置の動作を示すフローチャートFIG. 2 is a flow chart showing the operation of the robot controller according to the first embodiment of the present invention.

【図３】請求項３に係わる本発明の一実施例のロボット
の制御装置の構成を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a robot controller according to an embodiment of the present invention according to claim 3;

【図４】請求項３に係わる本発明の一実施例のロボット
の制御装置における教示確認作業を示すフローチャートFIG. 4 is a flowchart showing teaching confirmation work in the robot controller according to the third embodiment of the present invention.

【図５】従来の相対制御を行うロボットの制御装置の構
成を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional robot control device that performs relative control.

【図６】従来の絶対制御を行うロボットの制御装置の構
成を示すブロック図FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of a conventional robot control device that performs absolute control.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ロボット２位置決め装置（動作軸）３ロボットの制御装置４位置決め駆動装置５軌道演算装置６ポインタ７変換記憶装置８現在位置記憶装置 1 Robot 2 Positioning Device (Motion Axis) 3 Robot Control Device 4 Positioning Drive Device 5 Trajectory Calculator 6 Pointer 7 Conversion Storage Device 8 Current Position Storage Device

Claims

【特許請求の範囲】[Claims]

【請求項１】１つ以上の動作軸がそれぞれ所定の変位
を連ねて動作するロボットの制御装置において、前記各
動作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ動作に追従し
て記憶する現在位置記憶装置と、前記各動作軸の軌道を
原点に対する教示起点と現在位置とに基づいて演算する
軌道演算装置と、動作の起点を前記教示起点から任意の
位置に移して動作させる場合の座標の変換用データを移
動に対応して格納する変換記憶装置と、前記変換記憶装
置に記憶した変換用データを指定するためのポインタ
と、前記軌道演算装置の演算結果により各動作軸を駆動
する駆動装置とを備え、教示した動作を教示起点以外の
起点から実行する場合、前記軌道演算装置は起点の移動
に対応する変換用データを前記ポインタの指定で選択
し、現在位置を前記変換用データにより補正して軌道を
演算するようにしたロボットの制御装置。1. A controller for a robot in which one or more operation axes operate in a series of predetermined displacements, and a current position storage device for storing the current position of each operation axis with respect to the origin following the operation. , A trajectory calculation device that calculates the trajectory of each of the motion axes based on a teaching start point with respect to the origin and the current position, and coordinate conversion data when moving the starting point of the movement from the teaching start point to any position A conversion storage device for storing in correspondence with movement, a pointer for designating conversion data stored in the conversion storage device, and a drive device for driving each operation axis according to a calculation result of the trajectory calculation device, When the taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculation device selects conversion data corresponding to the movement of the starting point by designating the pointer, and the current position is converted into the conversion data. A robot controller that calculates the trajectory by correcting it according to the operation data.

【請求項２】軌道演算装置は教示起点以外の起点から
動作を実行する場合、教示起点から移動した起点までの
移動量を変換用データとして前記変換記憶装置に格納
し、現在位置から変換用データを減じた値を補正した現
在位置として軌道を演算するようにした請求項１記載の
ロボットの制御装置。2. The trajectory calculating device, when executing an operation from a starting point other than the teaching starting point, stores the movement amount from the teaching starting point to the starting point moved as the conversion data in the conversion storage device, and converts the current position from the conversion data. 2. The robot controller according to claim 1, wherein the trajectory is calculated as a current position in which a value obtained by subtracting is corrected.

【請求項３】１つ以上の動作軸がそれぞれ所定の変位
を連ねて動作するロボットの制御装置において、前記各
動作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ動作に追従し
て記憶する現在位置記憶装置と、前記各動作軸の軌道を
原点に対する教示起点と現在位置とに基づいて演算する
軌道演算装置と、動作の起点を前記教示起点から任意の
位置に移して動作させる場合の座標の変換用データを移
動に対応して格納する変換記憶装置と、前記変換記憶装
置に記憶した変換用データを指定するためのポインタ
と、前記軌道演算装置の演算結果により各動作軸を駆動
する駆動装置と、原点以外の任意の位置を仮の原点とし
て記憶しておく原点位置記憶装置と、前記仮の原点を起
点として教示した動作を座標変換して確認するか否かを
設定入力する設定／解除入力装置とを備え、教示した動
作を教示起点以外の起点から実行する場合、前記軌道演
算装置は起点の移動に対応する変換用データを前記ポイ
ンタの指定で選択し、現在位置を前記変換用データによ
り補正して軌道を演算し、また、前記設定／解除入力装
置が設定である場合は、前記仮の原点を起点とする教示
動作を他の任意の位置に移して動作させる場合の座標の
変換用データを前記変換記憶装置に記憶し、前記軌道演
算装置はその変換用データにより現在位置を補正して軌
道を演算し、解除であれば教示通りの軌道を演算するよ
うにしたロボットの制御装置。3. A controller for a robot in which one or more operation axes operate in a series of predetermined displacements, and a current position storage device for storing the current position of each of the operation axes with respect to the origin following the operation. , A trajectory calculation device that calculates the trajectory of each of the motion axes based on a teaching start point with respect to the origin and the current position, and coordinate conversion data when moving the starting point of the movement from the teaching start point to any position A conversion storage device for storing in correspondence with movement, a pointer for designating conversion data stored in the conversion storage device, a drive device for driving each operation axis according to the calculation result of the trajectory calculation device, and other than the origin Setting / solution for setting and inputting whether to confirm by coordinate conversion the operation taught from the temporary origin as an origin position storage device that stores an arbitrary position of the temporary origin as a temporary origin. When the taught operation is performed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculating device selects conversion data corresponding to the movement of the starting point by designating the pointer, and the current position is used for the conversion. The trajectory is calculated by correcting the data, and when the setting / release input device is set, the coordinate of the coordinate when moving the teaching operation starting from the temporary origin to another arbitrary position and operating Control of a robot in which conversion data is stored in the conversion storage device, and the trajectory calculation device corrects the current position by the conversion data to calculate a trajectory, and if released, calculates a trajectory as taught. apparatus.

【請求項４】軌道演算装置は教示起点以外の起点から
動作を実行する場合、教示起点から移動した起点までの
移動量を変換用データとして前記変換記憶装置に格納
し、現在位置から変換用データを減じた値を補正した現
在位置として軌道を演算し、また、前記原点記憶装置に
格納された仮の原点を起点として教示した動作を確認す
る場合、設定／解除入力装置が解除であれば教示通りの
軌道を演算し、設定であれば仮の原点をさらに移動させ
る移動量を変換用データとして変換記憶装置に記憶し、
現在位置からその移動量を減じた値を補正した現在位置
として軌道を演算するようにした請求項３記載のロボッ
トの制御装置。4. When the trajectory calculation device executes an operation from a starting point other than the teaching starting point, the movement amount from the teaching starting point to the starting point is stored in the conversion storage device as conversion data, and the current position to the conversion data is stored. If the set / release input device is released when the trajectory is calculated as the current position corrected by subtracting the value, and the operation taught with the temporary origin stored in the origin storage device as the starting point is confirmed, If the setting is set, the movement amount for further moving the temporary origin is stored in the conversion storage device as conversion data,
4. The robot controller according to claim 3, wherein the trajectory is calculated as a current position obtained by correcting a value obtained by subtracting the movement amount from the current position.