JP3208467B2 - Robot control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの同一または
類似した動作の教示および確認作業が簡単になるロボッ
トの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a robot which simplifies teaching and checking operations of the same or similar motions of the robot.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、ロボットが産業分野などで広く活
用されているが、その教示および確認作業の簡略化が課
題である。2. Description of the Related Art In recent years, robots have been widely used in industrial fields and the like, but simplification of teaching and checking operations is a problem.

【０００３】以下、従来のロボットの制御装置について
説明する。一般に、ロボットはプログラム制御により動
作するが、その動作はロボットの移動や回転する各動作
軸ごとの動作により規定され、それらの複合した動作が
ロボットの動作となる。各動作軸の軌道はそれぞれ一般
的に複雑なパターンとなるので単純な演算式で表現でき
ず、したがって、動作の最初から最後までの軌道を複数
個の小区間に分割し、１つ１つの小区間の軌道を比較的
簡単な演算式で表現できるようにする。この小区間の変
位を１ステップの動作とし、複数のステップにより全体
の動作を構成する。この各ステップごとに教示データを
あらかじめ用意して、各ステップの動作を規定する。こ
の教示データを準備する作業を教示作業と称す。教示デ
ータは、ロボットの動作軸の１つが現在位置からつぎの
位置に至る軌道を演算するための複数個のデータと、そ
のデータに基づいて、ロボットが通過する軌道のパター
ンなどを指定する命令などから構成される。なお、教示
データにおけるデータは必ず通過する点の位置や角度と
は限らないことは言うまでもない。動作を制御するプロ
グラムはステップごとに教示データを読み、その内容に
従って小区間の軌道を演算し、ロボットを変位させる。
複数個のステップからなる一連の動作が開始される位置
を起点と称し、制御のプログラムをスタートさせると、
この一連のステップを順次に実行させる。[0003] Hereinafter, a description will be given of a control device of a conventional robot. In general, a robot operates under program control. The operation is defined by the movement of the robot and the operation of each rotating operation axis, and the combined operation of the robot and the robot is the operation of the robot. The trajectory of each motion axis generally has a complicated pattern and cannot be expressed by a simple arithmetic expression. Therefore, the trajectory from the beginning to the end of the motion is divided into a plurality of small sections, and The trajectory of a section can be expressed by a relatively simple arithmetic expression. The displacement in this small section is defined as a one-step operation, and the entire operation is constituted by a plurality of steps. The teaching data is prepared in advance for each step, and the operation of each step is defined. The operation of preparing the teaching data is referred to as a teaching operation. The teaching data includes a plurality of data for calculating the trajectory of one of the motion axes of the robot from the current position to the next position, and an instruction for designating a pattern of a trajectory that the robot passes based on the data. Consists of It goes without saying that the data in the teaching data is not necessarily the position or angle of a passing point. The program for controlling the operation reads the teaching data for each step, calculates the trajectory of the small section according to the contents, and displaces the robot.
A position at which a series of operations including a plurality of steps is started is referred to as a starting point, and when a control program is started,
This series of steps is executed sequentially.

【０００４】上記ロボットの制御には基本的に２つの形
態がある。１つは起点の位置が固定の原点に対して規定
されない場合であり、他は起点の位置が固定の原点に対
して規定される場合である。ここで言う固定の原点と
は、一般的には動作軸、たとえば、位置決め装置が占め
る特定の位置または角度であって、あらかじめ原点とし
て決めた特定の位置または角度である。ロボットに複数
個の動作軸がある場合、各動作軸の軌道にそれぞれ原点
があることは言うまでもない。なお、以下の説明におい
て、前者を相対制御、後者を絶対制御と称す。また、説
明を簡単にするため、ロボットの動作は位置決め装置に
よる直線上の移動だけとする。この場合には、位置決め
装置の動作を規定する教示データだけが存在することに
なるが、動作のパターンは直線と決っているから、教示
データは移動だけを規定するものと考えてよい。There are basically two forms of control of the above robot. One is a case where the position of the starting point is not defined with respect to the fixed origin, and the other is a case where the position of the starting point is defined with respect to the fixed origin. The fixed origin referred to here is generally an operating axis, for example, a specific position or angle occupied by the positioning device, and is a specific position or angle determined in advance as the origin. When the robot has a plurality of motion axes, it goes without saying that the trajectory of each motion axis has its origin. In the following description, the former is called relative control, and the latter is called absolute control. Further, for simplicity of description, the operation of the robot is limited to linear movement by the positioning device. In this case, only the teaching data that defines the operation of the positioning device exists, but since the operation pattern is determined to be a straight line, the teaching data may be considered to define only movement.

【０００５】相対制御においては、前述のようにプログ
ラムは起点を規定しないので、プログラムをスタートさ
せたときの位置決め装置の位置がそのまま起点となる。
したがって、位置決め装置の動作位置を規定するために
原点を起点としている。また、１回目のプログラムが終
了して、再度、同じプログラムをスタートさせると、１
回目のプロクラム終了時点における位置決め装置の位置
が２回目の動作の起点となり、１回目の動作と同じ動作
が続いて実行される。図４は相対制御を行う従来のロボ
ットの制御装置の構成を示すブロック図である。図にお
いて、１はロボット、２はロボット１を１方向の前後に
移動させる位置決め装置である。また、３はロボットの
制御装置であって、位置決め装置２を駆動する位置決め
駆動装置４と、位置決め装置２の１つのステップにおけ
る軌道を演算する軌道演算装置５と、位置決め装置２が
移動した距離をステップごとに記憶する位置記憶装置９
とで構成される。上記構成において、軌道演算装置５は
各ステップごとに位置決め装置２の現在位置からつぎの
位置までの移動距離を教示データから求め、位置決め装
置２のつぎの位置までの移動距離を演算して位置決め駆
動装置４に出力する。位置決め駆動装置４はその演算結
果を入力して位置決め装置２をつぎの位置まで駆動す
る。たとえば、原点にある位置決め装置２に対してプロ
グラムをスタートさせ、ステップ１、ステップ２、・・
・と一連の動作を経てプログラムを終了し、再度、同じ
プログラムをスタートさせると、前回のプログラムの最
終ステップで停止した位置が今回の動作の起点となる。
この動作は見かけ上、起点が原点から１回目のプログラ
ム終了時点の現在位置まで平行移動したことなる。以下
の説明において、このような起点の移動を座標変換と称
す。ロボット１に一連の動作を移動方向に順次に繰り返
して行わせたい場合、その一連の教示データだけを設定
し、プログラムを繰り返しスタートさせることによって
起点を移動しながら実行することができ、教示作業が簡
略化できる。ただし、元の起点に戻って同じ動作を行わ
せることができない手段であって、元の起点に移動する
ためには、移動させるための別のプログラムが必要とな
る。なお、位置記憶装置９は各ステップの移動距離を記
憶しているが、原点からの距離は不明である。また、直
線移動の場合、各ステップにおいて移動距離を指定しな
いで移動方向だけを指定し、停止は別に設けたストッパ
で行い、つぎのステップはその停止点から始める場合も
ある。この場合には位置決め装置２に連動する測距セン
サ（図示せず）が移動距離を測定し、それを記憶した位
置記憶装置９のデータは実際の移動距離の確認に利用で
きる。このような手段は回転動作にも適用される。In the relative control, since the program does not define the starting point as described above, the position of the positioning device when the program is started becomes the starting point.
Therefore, the origin is used as a starting point for defining the operating position of the positioning device. When the first program ends and the same program is started again, 1
The position of the positioning device at the end of the second program is the starting point of the second operation, and the same operation as the first operation is subsequently executed. FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a conventional robot control device that performs relative control. In the figure, 1 is a robot, and 2 is a positioning device for moving the robot 1 back and forth in one direction. Reference numeral 3 denotes a control device of the robot, a positioning drive device 4 for driving the positioning device 2, a trajectory calculation device 5 for calculating a trajectory in one step of the positioning device 2, and a distance traveled by the positioning device 2. Position storage device 9 for storing for each step
It is composed of In the above configuration, the trajectory calculating device 5 calculates the moving distance of the positioning device 2 from the current position to the next position from the teaching data at each step, calculates the moving distance of the positioning device 2 to the next position, and drives the positioning device. Output to the device 4. The positioning driving device 4 inputs the calculation result and drives the positioning device 2 to the next position. For example, a program is started for the positioning device 2 at the origin, and steps 1, 2,.
When the program is terminated after a series of operations and the same program is started again , the position stopped at the last step of the previous program becomes the starting point of the current operation.
In this operation, the starting point apparently translates from the origin to the current position at the end of the first program. In the following description, such movement of the starting point is referred to as coordinate conversion. When it is desired that the robot 1 repeats a series of operations sequentially in the movement direction, only the set of teaching data is set, and the program is repeatedly started to execute while moving the starting point. Can be simplified. However, this means cannot return to the original starting point and perform the same operation. To move to the original starting point, another program for moving is required. The position storage device 9 stores the moving distance of each step, but the distance from the origin is unknown. In the case of linear movement, in each step, only the moving direction is specified without specifying the moving distance, the stop is performed by a separately provided stopper, and the next step may be started from the stop point. In this case, a distance measuring sensor (not shown) linked to the positioning device 2 measures the moving distance, and the data in the position storage device 9 that stores the measured moving distance can be used for confirming the actual moving distance. Such means also apply to rotating operations.

【０００６】一方、絶対制御においては、起点の位置が
原点に対して決められて動作する。プログラムをスター
トすると、まず、初期設定のための教示データにより起
点の位置が原点に対する所定の位置に設定され、位置決
め装置２がその起点まで移動し、その位置からステップ
１、ステップ２、・・・と動作する。図５は絶対制御を
行う従来のロボットの制御装置の構成を示す。なお、図
４に示した構成と同じ構成要素には同一番号を付与し、
詳細な説明を省略する。図５に示した構成が図４に示し
た構成と異なる点は、位置記憶装置９に代えて現在位置
記憶装置８を備えたことにある。現在位置記憶装置８
は、位置決め装置２の原点に対する位置、すなわち、原
点からの距離を記憶する。したがって、この構成におい
ては、位置決め装置２の原点に対する現在位置がいつも
明確な手段である。また、動作において異なる点は、ス
テップ１から始まる一連の動作の起点が原点に対して規
定され、また、軌道演算装置５は、位置決め装置２の原
点に対する現在位置（これは現在位置記憶装置８が記憶
している）とそのステップにおける教示データとに基づ
いて軌道を演算する。すなわち、絶対制御においては、
起点の位置は原点に対して規定され、また、各ステップ
の動作は教示データだけでなく原点に対する現在位置が
関与して演算されるのが特徴である。したがって、同じ
プログラムをスタートさせるたびに、同じ起点から同じ
動作が開始される。たとえば、プログラムを実行して一
連の動作を終了したのち、再度、同じプログラムをスタ
ートさせると、前回と同じ起点から同じ動作が開始す
る。したがって、プログラムの再起動だけでは起点を移
動させる、すなわち座標変換できない手段であり、起点
を移動させるには、移動させるための別のプログラムが
必要である。On the other hand, in the absolute control, the operation is performed with the position of the starting point determined with respect to the origin. When the program is started, first, the position of the starting point is set to a predetermined position with respect to the origin by the teaching data for the initial setting, and the positioning device 2 moves to the starting point, and from that position, steps 1, 2,. Works with FIG. 5 shows the configuration of a conventional robot controller that performs absolute control. The figure
The same components as those shown in FIG.
Detailed description is omitted. The configuration shown in FIG. 5 differs from the configuration shown in FIG. 4 in that a current position storage device 8 is provided instead of the position storage device 9. Current position storage device 8
Stores the position of the positioning device 2 with respect to the origin, that is, the distance from the origin. Therefore, in this configuration, the current position of the positioning device 2 with respect to the origin is always a clear means. The difference in the operation is that the starting point of a series of operations starting from step 1 is defined with respect to the origin, and the trajectory calculation device 5 determines the current position of the positioning device 2 with respect to the origin (this is the current position storage device 8 The trajectory is calculated based on the stored data and the teaching data in that step. That is, in absolute control,
The position of the starting point is defined with respect to the origin, and the operation of each step is characterized in that not only the teaching data but also the current position with respect to the origin is calculated. Therefore, every time the same program is started, the same operation is started from the same starting point. For example, if the same program is started again after executing a program and ending a series of operations, the same operation starts from the same starting point as the previous time. Therefore, the starting point can be moved only by restarting the program, that is, the coordinate cannot be converted. In order to move the starting point, another program for moving is required.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ットの制御装置では、同じプログラム、同じ教示データ
を繰り返して用いた場合、相対制御においては、一連の
動作の最後の位置に起点を移動して同じ一連の動作を順
次に繰り返させる動作ができるが、元の起点に戻って繰
り返す動作を実行させることができない。また、絶対制
御の場合には、元の起点に戻って同じ動作を繰り返すの
ことができるが、起点を他の位置に移動させることがで
きない。したがって、いずれの場合においても、任意の
位置に起点を移動するためには別のプログラムと別の教
示データを必要とし、同じ動作またはよく似た動作であ
りながら、起点が異なるごとに教示データを幾組も用意
せねばならず、同じ教示データの活用度合が低くなっ
て、教示作業や確認作業が複雑になり、多大な時間を要
するという問題点があった。In such a conventional robot controller, when the same program and the same teaching data are used repeatedly, in relative control, the starting point is moved to the last position in a series of operations. Thus, an operation of sequentially repeating the same series of operations can be performed, but an operation of returning to the original starting point and repeating the operation cannot be performed. In the case of absolute control, the same operation can be repeated by returning to the original starting point, but the starting point cannot be moved to another position. Therefore, in any case, in order to move the starting point to an arbitrary position, another program and another teaching data are required, and the teaching data is transferred every time the starting point is different while performing the same operation or a similar operation. A number of sets have to be prepared, and the degree of utilization of the same teaching data is low, so that the teaching work and the checking work are complicated, and there is a problem that much time is required.

【０００８】本発明は上記の課題を解決するもので、絶
対制御において任意の位置に動作の起点を移動でき、教
示作業や確認作業が簡単になるロボットの制御装置を提
供することを目的とする。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a robot control device which can move a starting point of an operation to an arbitrary position in absolute control, and can simplify a teaching operation and a confirmation operation. .

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明は、１つ以上の動
作軸がそれぞれ所定の変位を連ねて動作するロボットの
制御装置において、前記各動作軸の原点に対する現在位
置をそれぞれ動作に追従して記憶する現在位置記憶装置
と、前記各動作軸の軌道を原点に対する教示起点と現在
位置とに基づいて演算する軌道演算装置と、動作の起点
を前記教示起点から任意の位置に移して動作させる場合
の座標の変換用データを移動に対応して格納する変換記
憶装置と、前記変換記憶装置に記憶した変換用データを
指定するためのポインタと、前記軌道演算装置の演算結
果により各動作軸を駆動する駆動装置と、原点以外の任
意の位置を仮の原点として記憶しておく原点位置記憶装
置と、前記仮の原点を起点として教示した動作を座標変
換して確認するか否かを設定入力する設定／解除入力装
置とを備え、教示した動作を教示起点以外の起点から実
行する場合、前記軌道演算装置は起点の移動に対応する
変換用データを前記ポインタの指定で選択し、現在位置
を前記変換用データにより補正して軌道を演算し、ま
た、前記設定／解除入力装置が設定である場合は、前記
仮の原点を起点とする教示動作を他の任意の位置に移し
て動作させる場合の座標の変換用データを前記変換記憶
装置に記憶し、前記軌道演算装置はその変換用データに
より現在位置を補正して軌道を演算し、解除であれば教
示通りの軌道を演算するようにしたロボットの制御装置
である。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided a robot controller in which at least one motion axis moves in a predetermined displacement sequence, wherein a current position of the motion axis with respect to the origin is respectively followed by the motion. And a current position storage device for calculating and storing a trajectory of each of the operation axes based on a teaching start point and a current position with respect to the origin, and moving the operation start point from the teaching start point to an arbitrary position for operation. A conversion storage device for storing the coordinate conversion data in the case corresponding to the movement, a pointer for specifying the conversion data stored in the conversion storage device, and each operation axis based on the calculation result of the trajectory calculation device. The driving device to be driven and the
Origin position storage device that stores the desired position as a temporary origin
And the movement taught from the temporary origin as a starting point.
Setting / cancellation input device
When performing the taught operation from a start point other than the teaching start point, the trajectory calculation device selects conversion data corresponding to the movement of the start point by designating the pointer, and determines the current position by the conversion data. corrected by calculating the orbit, or
If the setting / cancellation input device is a setting,
Move the teaching operation starting from the temporary origin to another arbitrary position
The coordinate conversion data for the operation by
Stored in the device, and the trajectory calculation device converts the
The current position is corrected to calculate the trajectory.
This is a robot control device that calculates the trajectory as shown .

【００１０】[0010]

【作用】本発明において、教示した動作を教示起点以外
の起点から実行する場合、軌道演算装置は変換記憶装置
に格納した変換用データにより現在位置を補正して軌道
を演算し、また、教示および補正作業のために原点位置
記憶装置に格納した仮の原点を起点として教示した動作
を他の位置で実行する場合、前記仮の原点を実行位置に
移動させる移動量を変換用データとして変換記憶装置に
格納し、その変換用データにより現在位置を補正して軌
道を演算する。In the present invention, when the taught operation is executed from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculating device corrects the current position based on the conversion data stored in the conversion storage device to calculate the trajectory. Origin position for correction work <br/> When the operation taught from the temporary origin stored in the storage device as a starting point is executed at another position, the movement amount for moving the temporary origin to the execution position is converted data for conversion. Is stored in the conversion storage device, and the current position is corrected based on the conversion data to calculate the trajectory.

【００１１】[0011]

【実施例】（実施例１） 以下、本発明のロボットの制御装置の実施例１について
図面を参照しながら説明する。図１は本実施例の構成を
示すブロック図である。なお、図５に示した絶対制御の
従来例と同じ構成要素には同一符号を付与して詳細な説
明を省略する。本実施例の構成が図５に示した絶対制御
を行う従来例の構成と異なる点は、ロボットの制御装置
３において、ポインタ６と、ポインタ６により指定され
るアドレスに座標の変換用データを記憶する変換記憶装
置７を備えるとともに、教示作業 にとって都合のよい位
置に原点を移動し、その仮の原点を起点として教示した
動作を座標変換して動作確認するか否かを設定入力する
設定／解除入力装置１０と、前記仮の原点の位置を記憶
しておく原点位置記憶装置１１とを備えたことにある。EXAMPLES (Example 1) Hereinafter, the actual Example 1 of the control apparatus for a robot of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of this embodiment. The same components as those in the conventional example of the absolute control shown in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals , and detailed description thereof will be omitted. The configuration of this embodiment is different from the configuration of the conventional example which performs the absolute control shown in FIG. 5 in that the robot controller 3 stores the pointer 6 and the coordinate conversion data in the address designated by the pointer 6. It provided with a conversion memory 7 to, convenient position for teaching operation
The origin is moved to the position, and the temporary origin is taught as the starting point.
Set whether or not to check the operation by coordinate conversion of the operation
The setting / cancellation input device 10 and the temporary origin position are stored.
And an origin position storage device 11 to be stored .

【００１２】なお、本実施例では、通常の原点に基づい
て教示した場合について説明し、仮の原点に基づいて教
示した場合については実施例２で説明する。したがっ
て、本実施例では、設定／解除入力装置１０、および原
点位置記憶装置１１は関与しない。 In this embodiment, based on a normal origin,
Explain the case of teaching by
The case shown is described in a second embodiment. Accordingly
In this embodiment, the setting / cancellation input device 10 and the original
The point position storage device 11 does not participate.

【００１３】本実施例が動作において従来例と異なる点
は、プログラムをスタートさせたときに、教示した起点
から動作を開始させる場合には教示起点を教示データが
指定し、教示起点以外から動作を開始させる場合にはそ
の起点を教示データが指定すること、また、軌道演算装
置５は各ステップの軌道演算動作において、起点を移動
した動作の軌道演算では現在位置を変換用データで補正
して軌道を演算することである。この変換用データは、
教示データが指定する教示起点以外の起点位置と教示起
点の位置とに基づいて軌道演算装置５が変換用データを
自動的に作成し、それをポインタ６の値でアドレスを指
定して変換記憶装置７に格納するようにしてもよいし、
または、操作者が教示作業において座標変換に対応する
変換用データを座標変換ごとにポインタ６で指定した変
換記憶装置７のアドレスにあらかじめ格納するようにし
てもよい。The present embodiment is different from the conventional example in the operation in that, when the program is started, when the operation is started from the taught start point, the teaching data is designated by the teaching data, and the operation is performed from a position other than the teaching start point. When starting, the teaching data specifies the starting point. In the trajectory calculation operation of each step, the trajectory calculation operation 5 corrects the current position with the conversion data in the trajectory calculation of the operation of moving the starting point. Is calculated. This conversion data is
The trajectory calculation device 5 automatically creates conversion data based on the start position other than the teaching start point specified by the teaching data and the position of the teaching start point, and specifies the address by the value of the pointer 6 to convert the data. 7 may be stored,
Alternatively, the conversion data corresponding to the coordinate conversion may be stored in advance in the address of the conversion storage device 7 designated by the pointer 6 for each coordinate conversion in the teaching work by the operator.

【００１４】以下、本実施例の原理について説明する。
従来例で説明したように、絶対制御においては起点の位
置が原点に対して規定され、プログラムの初期設定にお
いて教示データが起点の位置を設定する。この動作につ
いては本実施例においても同じである。すなわち、教示
した通りの通常動作を行わせる場合にはプログラムをス
タートさせたときの初期設定で教示起点の位置を設定
し、教示以外の起点から動作させる座標変換の場合には
プログラムをスタートさせたときの初期設定で所望の起
点位置を設定し、教示データの指示による以降の一連の
動作がその起点から始まるようにする。また、軌道演算
装置５は各ステップにおける軌道を、教示時に設定した
原点に対する起点と現在位置とで演算するように設定さ
れたものであるので、起点を別の場所に移して動作させ
る場合は現在位置の値をそのまま用いて軌道を演算させ
ると教示以外の誤った軌道を演算する。Hereinafter, the principle of the present embodiment will be described.
As described in the conventional example, the position of the starting point is defined with respect to the origin in the absolute control, and the teaching data sets the position of the starting point in the initial setting of the program. This operation is the same in the present embodiment. That is, in order to perform the normal operation as taught, the position of the teaching start point was set by the initial setting when the program was started, and in the case of the coordinate conversion operated from the starting point other than the teaching, the program was started. A desired starting point position is set in the initial setting, and a series of subsequent operations according to the instruction of the teaching data is started from the starting point. The trajectory calculation device 5 is set so as to calculate the trajectory in each step from the starting point with respect to the origin set at the time of teaching and the current position. If the trajectory is calculated using the position value as it is, an erroneous trajectory other than the teaching is calculated.

【００１５】したがって、移動した起点から始まる動作
が、教示した本来の起点から始まる動作と同じになるよ
うに軌道を演算させるためには、現在位置の値を起点の
移動量だけ補正して軌道演算装置５に与えればよい。具
体的には、起点の位置を位置決め装置の正の動作方向に
距離ａだけ移動させた場合、軌道演算装置５に与える現
在位置の値を、実際の現在位置の値からａを減じたもの
とすればよい。起点を移動しない場合は、起点の移動量
ａがゼロであるから現在位置の値がそのまま用いられる
ことは言うまでもない。この現在位置は原点からの距離
であって、常に現在位置記憶装置８に記憶されるので、
軌道演算装置５は起点移動後の演算においては、現在位
置記憶装置８に記憶している現在位置のデータを起点の
移動量だけ補正して演算に用い、教示データと併せて軌
道を演算する。この補正処理により、移動させた起点に
対して同じ教示データを用いて同じ動作を行わせること
ができる。図１に示した変換記憶装置７は、実はこの起
点の移動量を移動ごとに対応して記憶させるものであっ
て、先に述べた変換用データとはこの起点の移動量であ
る。また、軌道演算装置５が起点移動後に行う演算にお
いては、現在位置記憶装置８が記憶した現在位置を変換
記憶装置７に格納した起点の移動量だけ減算補正して用
いればよい。Therefore, in order to calculate the trajectory so that the operation starting from the moved starting point becomes the same as the operation starting from the original starting point taught, the trajectory calculation is performed by correcting the value of the current position by the moving amount of the starting point. What is necessary is just to give to the apparatus 5. Specifically, when the position of the starting point is moved by the distance a in the positive operation direction of the positioning device, the value of the current position given to the trajectory calculation device 5 is obtained by subtracting a from the value of the actual current position. do it. When the starting point is not moved, it is needless to say that the value of the current position is used as it is because the moving amount a of the starting point is zero. Since this current position is a distance from the origin and is always stored in the current position storage device 8,
In the calculation after the movement of the starting point, the trajectory calculating device 5 corrects the data of the current position stored in the current position storage device 8 by the moving amount of the starting point, uses the corrected data, and calculates the trajectory together with the teaching data. With this correction processing, the same operation can be performed using the same teaching data for the moved starting point. The conversion storage device 7 shown in FIG. 1 actually stores the movement amount of the starting point corresponding to each movement, and the conversion data described above is the movement amount of the starting point. In the calculation performed by the trajectory calculation device 5 after the movement of the starting point, the current position stored in the current position storage device 8 may be subtracted and corrected by the movement amount of the starting point stored in the conversion storage device 7 before use.

【００１６】なお、以上の説明において、位置決め装置
２の正の移動方向への起点移動量を正の移動量としてい
る。また、プログラムを最後のステップまで実行してつ
ぎにプログラムを再度、スタートさせる場合について説
明したが、プログラムの途中で中止し、再度、プログラ
ムを起動する場合にも同様に起点を移動して動作を開始
させることができる。また、位置決め装置２の動作だけ
について説明したが、複数個の動作軸を備えた実際のロ
ボットにおいては、それぞれの動作軸について上記の起
点移動、すなわち座標変換を適用できることは言うまで
もない。In the above description, the starting movement amount of the positioning device 2 in the positive movement direction is defined as the positive movement amount. The program again the last program then running to step, has been described to start, stop in the middle of the program, again, the operation to move the starting point as well when starting the program You can get started. Although only the operation of the positioning device 2 has been described, it goes without saying that in an actual robot having a plurality of operation axes, the above-described starting point movement, that is, coordinate conversion, can be applied to each of the operation axes.

【００１７】以下、上記構成における動作の一例につい
て説明する。本実施例は説明を簡単にするため、動作軸
は位置決め装置２のみとし、その動作は直線上の前後移
動動作だけとしている。図２は本実施例の動作を示すフ
ローチャートである。なお、本実施例では、起点を移動
してプログラムをスタートさせる順序に対応してポイン
タ６の値ｉをｉ＝１、ｉ＝２、ｉ＝３、・・とし、その
ポインタが指定するアドレスにそれぞれの場合における
起点の移動量をあらかじめ操作者が変換記憶装置７に格
納してあるとするが、前述のように、軌道演算装置５が
教示データに基づいて起点の移動量を演算し、ポインタ
６により指定したアドレスで変換記憶装置７に格納する
ようにしてもよいことは言うまでもない。また、教示デ
ータが指示する命令の順序をｋとし、動作はｋ＝１、ｋ
＝２、・・・の順序で実行されるとする。An example of the operation in the above configuration will be described below. In this embodiment, for the sake of simplicity, only the positioning device 2 is used as the operation axis, and the operation is only a linear back and forth movement operation. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of this embodiment. In the present embodiment, the value i of the pointer 6 is set to i = 1, i = 2, i = 3,... Corresponding to the order in which the starting point is moved and the program is started. The movement amount of the starting point in each case is stored in advance in the conversion storage device 7 by the operator. As described above, the trajectory calculation device 5 calculates the movement amount of the starting point based on the teaching data, Needless to say, the data may be stored in the conversion storage device 7 at the address designated by the reference numeral 6. The order of the instruction indicated by the teaching data is k, and the operation is k = 1, k
= 2,...

【００１８】ステップ１においてプログラムをスタート
させると、座標変換するか否かを教示データによりチェ
ックする。一番最初にプログラムを実行する場合は、教
示データ通りに動作させる場合であるから起点移動はな
く、したがって、ステップ１４に移行してポインタの初
期値をｉ＝０に設定し、ステップ１５において教示起点
を設定する。すなわち、位置決め装置２は教示した起点
位置に移動する。これ以降、ステップ１６〜ステップ２
０において教示データの命令に従って順次に動作する。
ステップ２０で一連の動作が終了するとステップ２１に
移行する。ここで、プログラムを再スタートさせる場合
はステップ１に戻って再スタートし、しない場合はその
まま終了する。When the program is started in step 1, whether or not to perform coordinate conversion is checked based on the teaching data. The first time the program is executed, there is no starting point movement since the operation is performed according to the teaching data. Therefore, the process proceeds to step 14 and the initial value of the pointer is set to i = 0. Set the starting point. That is, the positioning device 2 moves to the taught starting position. Thereafter, steps 16 to 2
At 0, it operates sequentially according to the instruction of the teaching data.
When a series of operations is completed in step 20, the process proceeds to step 21. If the program is to be restarted, the process returns to step 1 and restarts. If not, the process ends.

【００１９】ステップ１に戻ってプログラムを再スター
トする場合、ロボットを利用する都合に合わせて起点を
種々に変化させる。この命令はプログラムの初期設定を
与える教示データに記載されている。この実施例ではプ
ログラムを起動する順序に対応して起点の設定位置が決
められており、それに合わせて変換記憶装置７には座標
変換した場合の起点の移動量があらかじめ格納されてい
る。また、２回目以降のプログラム起動において、起点
を教示起点以外の位置に移動しない場合の運用方法には
２通りが考えられる。１つは教示データの命令に座標変
換なしと記載しておく場合であり、他は教示データの命
令に座標変換ありと記載しておき、起点の移動量をゼロ
に設定しておく場合である。When returning to step 1 and restarting the program, the starting point is variously changed according to the convenience of using the robot. This instruction is described in the teaching data that gives the initial setting of the program. In this embodiment, the set position of the starting point is determined in accordance with the order in which the programs are started, and the amount of movement of the starting point when the coordinate conversion is performed is stored in advance in the conversion storage device 7 in accordance with the determined position. Further, in the second and subsequent program startups, there are two possible operation methods when the starting point is not moved to a position other than the teaching starting point. One is when the instruction of the teaching data indicates that no coordinate conversion is performed, and the other is when the instruction of the teaching data is described that the coordinate conversion is performed and the movement amount of the starting point is set to zero. .

【００２０】いずれにしても、起点を移動して起動する
場合には、ステップ３に移行して、起点の移動量を変換
記憶装置７から読み出すポインタを設定する。本実施例
では変換して起動する順序でポインタの値ｉを決めてい
るので、ポインタの値ｉをプログラムの起動ごとにイン
クリメントする。ステップ４に移行して、ポインタの指
定するアドレスにより変換記憶装置７から、あらかじめ
格納しておいた起点の移動量を読み出す。つぎにステッ
プ５に移行し、起点を所定の位置に設定するが、この起
点の位置は教示起点位置に起点移動量を加算した位置で
あることは言うまでもない。この起点位置の設定により
動作を開始するための初期設定が終了し、ステップ６か
ら教示データによる動作が開始する。この場合、ステッ
プ７で現在位置、これは位置決め装置２と連動する測距
センサ（図示せず）により原点からの位置として測定さ
れ、現在位置記憶装置８に時時刻刻に記憶されている
が、この現在位置の値から前記の起点移動量を減算する
補正を行い、ステップ８において軌道演算装置５は前記
補正した現在位置の値と教示データとを用いて軌道を演
算し、ステップ９において位置決め駆動装置４が位置決
め装置２を駆動する。この動作を教示データの命令があ
る限りステップ７に戻る動作で繰り返して一連の動作を
実行していくが、ステップ１１でプログラムの終了をチ
ェックしており、プログラムが終了した場合はステップ
１３に移行し、プログラムを再起動する場合はステップ
１に戻る。また、ステップ１２ではプログラムの途中で
動作を中止してプログラムを再起動するか否かをチェッ
クしており、途中で再起動する場合もステップ１に戻
る。以上の動作によって、１組の教示データで規定した
動作を任意の位置の起点から実行させることができる。[0020] Also in the Re without have, when starting to move the start point, the process proceeds to step 3, to set the pointer for reading the movement distance of the origin from the transformation storage device 7. In this embodiment, since the pointer value i is determined in the order of conversion and activation, the pointer value i is incremented every time the program is activated. The process proceeds to step 4 to read the previously stored moving amount of the starting point from the conversion storage device 7 based on the address specified by the pointer. Next, the process proceeds to step 5, where the starting point is set at a predetermined position. Needless to say, this starting point is a position obtained by adding the starting point movement amount to the teaching starting point position. The initial setting for starting the operation is completed by the setting of the starting position, and the operation based on the teaching data is started from step 6. In this case, in step 7, the current position is measured as a position from the origin by a distance measuring sensor (not shown) interlocked with the positioning device 2, and is stored in the current position storage device 8 at time and time. A correction for subtracting the starting point movement amount from the current position value is performed. In step 8, the trajectory calculation device 5 calculates the trajectory using the corrected current position value and the teaching data. The device 4 drives the positioning device 2. This operation is repeated by repeating the operation of returning to step 7 as long as there is a command of the teaching data, and a series of operations is executed. However, the end of the program is checked in step 11, and if the program is ended, the process proceeds to step 13. Then, when the program is restarted, the process returns to step 1. In step 12, it is checked whether the operation is stopped in the middle of the program and the program is restarted. If the program is restarted in the middle, the process returns to step 1. With the above operation, the operation specified by one set of teaching data can be executed from the starting point at an arbitrary position.

【００２１】以上のように本実施例のロボットの制御装
置によれば、１つ以上の動作軸がそれぞれ所定の変位を
連ねて動作するロボットの制御装置において、前記各動
作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ動作に追従して
記憶する現在位置記憶装置と、前記各動作軸の軌道を原
点に対する教示起点と現在位置とに基づいて演算する軌
道演算装置と、動作の起点を前記教示起点から任意の位
置に移して動作させる場合の座標の変換用データを移動
に対応して格納する変換記憶装置と、前記変換記憶装置
に記憶した変換用データを指定するためのポインタと、
前記軌道演算装置の演算結果により各動作軸を駆動する
駆動装置とを備え、教示した動作を教示起点以外の起点
から実行する場合、前記軌道演算装置は起点の移動に対
応する変換用データを前記ポインタの指定で選択し、現
在位置を前記変換用データにより補正して軌道を演算す
るようにしたことにより、１組の教示データで規定した
動作を任意の位置の起点から実行させることができ、教
示データを有効に活用できるので、絶対制御でありなが
ら相対制御のロボットの制御のような教示作業の簡便性
を備えた絶対制御のロボットの制御装置を実現できる。As described above, according to the robot control apparatus of the present embodiment, in the robot control apparatus in which one or more operation axes operate in a predetermined displacement sequence, the current position of each of the operation axes with respect to the origin is determined. A current position storage device that stores each of the motion axes in accordance with the operation, a trajectory calculation device that calculates the trajectory of each of the motion axes based on the teaching start point and the current position with respect to the origin, and a start point of the operation from the teaching start point. A conversion storage device that stores data for conversion of coordinates when moving to a position in accordance with the movement, a pointer for specifying the conversion data stored in the conversion storage device,
A driving device that drives each motion axis based on the calculation result of the trajectory calculation device, and when the taught operation is performed from a start point other than the teaching start point, the trajectory calculation device converts the conversion data corresponding to the movement of the start point. By selecting with the designation of the pointer and correcting the current position with the conversion data to calculate the trajectory, the operation specified by one set of teaching data can be executed from the starting point of an arbitrary position, Since the teaching data can be effectively used, it is possible to realize a control device for an absolute control robot having simple control of a teaching operation, such as control of a relative control robot, which is an absolute control.

【００２２】（実施例２） 以下、本発明のロボットの制御装置の実施例２について
図面を参照しながら説明する。従来例で説明したよう
に、相対制御の場合には、ある位置からつぎの位置への
変位だけを順次に制御する手段であって、プログラムは
一連の動作を開始する最初の起点の位置を知る必要がな
く、プログラムをスタートさせると位置決め装置が現在
占めている任意の位置から動作を開始し、その動作は原
点から起動した動作と全く同じである。したがって、プ
ログラムをスタートさせた正規の動作の実行中に何かの
都合で動作を確認したくなった場合、そのプログラムを
停止し、プログラムを再スタートすれば現在位置を原点
とする動作を開始するので動作確認が容易にでき、確認
作業に先立って位置決め装置を最初にどこに置くかを配
慮する必要がない。しかし、相対制御は原点に対する現
在位置を把握していない手段であるから、確認作業後に
プログラムを再スタートさせても原点からの動作に戻る
ことはできない。また反面、任意の位置を原点として動
作を教示してもよいことは言うまでもない。[0022] (Example 2) will be described with reference to the drawings actual施例2 of the robot controller of the present invention. As described in the conventional example, in the case of relative control, it is means for sequentially controlling only displacement from one position to the next position, and the program knows the position of the first starting point for starting a series of operations. There is no need, and when the program is started, the operation starts from an arbitrary position currently occupied by the positioning device, and the operation is exactly the same as the operation started from the origin. Therefore, if you want to check the operation for some reason during the execution of the regular operation that started the program, stop the program and restart the program to start the operation with the current position as the origin. Therefore, the operation can be easily confirmed, and there is no need to consider where to position the positioning device first prior to the confirmation operation. However, since the relative control is a means for not knowing the current position with respect to the origin, it is not possible to return to the operation from the origin even if the program is restarted after the confirmation operation. On the other hand, it goes without saying that the operation may be taught using an arbitrary position as the origin.

【００２３】一方、絶対制御の場合には、原点に対する
位置に基づいて教示しなければならないので、原点近傍
の動作はその位置で教示し、確認しなければならない。
したがって、相対制御のように任意の位置を原点として
教示し、また、確認すると言う具合いにはいかない。た
とえば、特定の作業、たとえば、溶接トーチのクリーニ
ングなどのための移動動作については、原点を起点とす
る動作として教示し、それを他の任意の位置に座標変換
して実行させるのであるが、その特定動作を原点からか
なり離れた位置で確認していて、あらためて再教示の必
要が発生した場合には、動作軸を原点に戻して教示しな
ければならず、この教示作業については相対制御に比べ
て非常に見劣りがする。On the other hand, in the case of the absolute control, since the teaching must be performed based on the position with respect to the origin, the operation near the origin must be taught and confirmed at the position.
Therefore, it is not possible to teach and confirm an arbitrary position as the origin, as in the case of relative control. For example, a specific operation, for example, a moving operation for cleaning a welding torch, is taught as an operation starting from the origin, and the coordinate is converted to another arbitrary position and executed. If a specific operation is confirmed at a position that is far away from the origin, and if it is necessary to re-teach again, the operation axis must be returned to the origin and teaching must be performed. Very inferior.

【００２４】本実施例はこの課題を解決するもので、相
対制御のように教示および確認作業を任意の位置で容易
にでき、かつ本来の動作に戻れる手段である。 This embodiment solves this problem, and is a means for facilitating teaching and checking work at an arbitrary position and returning to the original operation like relative control .

【００２５】以下、原点を起点とする原点近傍の特定の
動作を教示および確認するため、原点以外の任意の位置
Ａ点を一時的な原点と見立て、その一時原点Ａに対して
動作を教示し、その動作を他の位置Ｂ点に座標変換して
動作させて確認する場合について説明する。この作業が
可能となることにより、動作軸を原点に戻さずに教示で
き、またその動作を別の場所に移動して確認でき、相対
制御のような教示確認作業の簡便性が得られることにな
る。すなわち、Ａ点における動作が、原点で教示した動
作を原点からＡ点に座標変換した動作と同じになるよう
に教示し、Ａ点で教示した動作をＢ点に座標変換して確
認動作させることにより、原点で教示した動作を原点か
らＢ点に座標変換して確認動作させるのと同じにするの
が本実施例の原理であり、わざわざ原点でに戻って教示
する作業を簡略化できる手段である。The following, for teaching and confirm the specific operation of the home sensor emanating from the origin, regarded as a temporary origin arbitrary position A point other than the origin, teaches operation on the temporary origin A A case will be described in which the operation is coordinate-converted to another position B and operated for confirmation. By enabling this operation, teaching can be performed without returning the operating axis to the origin, and the operation can be moved to another location and confirmed, facilitating teaching confirmation work such as relative control. Become. That is, teaching is performed such that the operation at the point A is the same as the operation performed at the origin and coordinate-converted from the origin to the point A, and the operation taught at the point A is converted into the coordinate at the point B and the confirmation operation is performed. It is the principle of the present embodiment that the operation taught at the origin is converted into a coordinate from the origin to the point B and the confirmation operation is performed. This is a means that can simplify the operation of returning to the origin and teaching. is there.

【００２６】この場合、教示データはＡ点を原点として
教示したデータであるので、Ｂ点に座標変換して動作さ
せる起点の移動量は、Ａ点からＢ点までの距離である。
したがって、変換記憶装置７にはこの変位量を記憶さ
せ、Ｂ点からの軌道演算においては現在位置記憶装置８
が記憶している現在位置の値からこの変位量を減じて演
算させる。また、Ａ点の位置は本来の原点からの距離と
して現在位置記憶装置８で得られるので、その値を教示
時点において原点位置記憶装置１１に記憶しておく。ま
た、Ｂ点の位置も同様に座標変換した時点の現在位置か
ら得られるので、前記起点の移動量はその値からＡ点の
位置を減じた値となる。Ａ点で教示した動作を、その教
示データを用い、Ｂ点で確認動作させる場合に実施例１
の起点移動の手段を用いることは言うまでもない。In this case, since the teaching data is data taught with the point A as the origin, the amount of movement of the starting point for performing coordinate conversion to the point B and operating is the distance from the point A to the point B.
Therefore, this displacement amount is stored in the conversion storage device 7, and in the trajectory calculation from the point B, the current position storage device 8
Is calculated by subtracting this displacement amount from the value of the current position stored by. Further, since the position of the point A is obtained in the current position storage device 8 as a distance from the original origin, the value is stored in the origin position storage device 11 at the time of teaching. Similarly, the position of the point B is obtained from the current position at the time of the coordinate conversion, so that the movement amount of the starting point is a value obtained by subtracting the position of the point A from that value. Example 1 when the operation taught at point A is checked at point B using the teaching data
Needless to say, the means for moving the starting point is used.

【００２７】図３は本実施例のロボットの制御装置を用
いた操作者の確認作業を示す概略のフローチャートであ
る。ステップ１において、動作軸とポインタの値とを指
定する。実施例では動作軸は位置決め装置２としてい
る。また、ポインタ６の値は、確認動作の位置をＢ点、
Ｃ点、・・・と移すごとに対応して指定する。ステップ
２において、教示確認作業でない場合は直ちに終了に移
行するが、教示確認作業を行う場合はステップ３に移行
する。ここで設定／解除入力装置１０の入力が解除、す
なわち、教示したＡ点で動作させる場合には、ステップ
８に移行して、軌道演算装置５は教示通りの軌道を演算
し、ステップ７に移行して位置決め駆動装置４に演算結
果を出力する。教示者は位置決め装置２の動作を確認で
きる。FIG. 3 is a schematic flow chart showing an operator's confirmation operation using the robot control device of this embodiment. In step 1, an operation axis and a pointer value are designated. In the embodiment, the operation axis is the positioning device 2. The value of the pointer 6 indicates the position of the confirmation operation at point B,
Each time it is moved to point C,. In step 2, if the operation is not the teaching confirmation operation, the process immediately proceeds to the end. However, if the teaching confirmation operation is performed, the operation proceeds to step 3. Here, when the input of the setting / release input device 10 is released, that is, when the operation is performed at the point A taught, the process proceeds to step 8, the trajectory calculation device 5 calculates the trajectory as taught, and proceeds to step 7. Then, the calculation result is output to the positioning drive device 4. The instructor can check the operation of the positioning device 2.

【００２８】ステップ３で設定／解除入力装置１０が設
定、すなわち教示点Ａ以外のＢ点に座標変換して動作さ
せる可能性がある場合にはステップ４に移行し、実際に
座標変換しない場合にはステップ８とステップ７とによ
り教示通りの動作を確認することになるが、ステップ４
で設定／解除入力装置１０が設定、すなわちＡ点以外の
Ｂ点に座標変換して動作させる場合には、ステップ５に
移行して変換用データを変換記憶装置７のポインタ６が
指定するアドレスに記憶させる。この場合、変換用デー
タは前記Ａ点からＢ点までの移動量であって、座標を移
した現在位置Ｂ点からＡ点＝「原点位置記憶装置１１の
値」を減じた値である。つぎに、ステップ６に移行し
て、実施例１と同様に、前記変換用データにより現在位
置を補正して軌道演算装置５によりＢ点からの軌道を演
算し、ステップ７において位置決め駆動装置を演算する
ことにより、Ａ点で教示した動作をＢ点に座標変換した
動作を確認する。なお、確認作業ののち、ステップ３で
設定／解除入力装置１０を解除にすれば、教示したＡ点
における動作に戻って確認できることは言うまでもな
い。If it is determined in step 3 that the setting / cancellation input device 10 is to be set, that is, if there is a possibility that the coordinates are converted to a point B other than the teaching point A to operate, the process proceeds to step 4; In step 8 and step 7, the operation as taught is confirmed.
When the setting / cancellation input device 10 is set, that is, when it is operated by performing coordinate conversion to a point B other than the point A, the process proceeds to step 5 and the conversion data is stored in the address designated by the pointer 6 of the conversion storage device 7. Remember. In this case, the conversion data is the movement amount from the point A to the point B, and is a value obtained by subtracting the point A = “the value of the origin position storage device 11” from the current position B at which the coordinates have been moved. Next, the process proceeds to step 6, where the current position is corrected using the conversion data and the trajectory from the point B is calculated by the trajectory calculation device 5 as in the first embodiment. By doing so, the operation in which the operation taught at the point A is converted to the coordinate at the point B is confirmed. If the setting / cancellation input device 10 is canceled in step 3 after the checking operation, it goes without saying that the operation at the point A taught can be checked again.

【００２９】以上のように、本実施例によれば、原点近
傍の動作を他の位置で教示し、それをさらに別の場所に
座標変換して確認することにより、原点で教示して現在
位置に座標変換する場合と同じ結果をえることができ、
教示作業と確認作業とを非常に簡略化でき、相対制御と
同様の優れた簡便性を得ることができる。As described above, according to the present embodiment, the operation near the origin is taught at another position, and it is coordinate-transformed and confirmed at another position. To get the same result as the coordinate transformation
The teaching operation and the confirmation operation can be greatly simplified, and the same excellent simplicity as the relative control can be obtained.

【００３０】[0030]

【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明のロボットの制御装置は、１つ以上の動作軸がそれぞ
れ所定の変位を連ねて動作するロボットの制御装置にお
いて、前記各動作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ
動作に追従して記憶する現在位置記憶装置と、前記各動
作軸の軌道を原点に対する教示起点と現在位置とに基づ
いて演算する軌道演算装置と、動作の起点を前記教示起
点から任意の位置に移して動作させる場合の座標の変換
用データを移動に対応して格納する変換記憶装置と、前
記変換記憶装置に記憶した変換用データを指定するため
のポインタと、前記軌道演算装置の演算結果により各動
作軸を駆動する駆動装置と、原点以外の任意の位置を仮
の原点として記憶しておく原点位置記憶装置と、前記仮
の原点を起点として教示した動作を座標変換して確認す
るか否かを設定入力する設定／解除入力装置とを備え、
教示した動作を教示起点以外の起点から実行する場合、
前記軌道演算装置は起点の移動に対応する変換用データ
を前記ポインタの指定で選択し、現在位置を前記変換用
データにより補正して軌道を演算し、また、前記設定／
解除入力装置が設定である場合は、前記仮の原点を起点
とする教示動作を他の任意の位置に移して動作させる場
合の座標の変換用データを前記変換記憶装置に記憶し、
前記軌道演算装置はその変換用データにより現在位置を
補正して軌道を演算し、解除であれば教示通りの軌道を
演算するようにしたことにより、教示した動作を教示起
点以外の任意の起点から実行させることができ、教示デ
ータが有効に活用できるとともに、教示確認作業におい
て、任意の点を仮の原点として、本来の原点を起点とす
る動作をその仮の原点から教示し、その教示した動作を
他の位置に座標変換して確認することができ、わざわざ
原点に戻らずに実行したい位置で教示および確認できる
ので、教示および確認作業が相対制御のように非常 に簡
便になる効果がある。As is clear from the above embodiments , the robot control apparatus according to the present invention is a robot control apparatus in which one or more operation axes operate in a predetermined displacement. A current position storage device that stores the current position of each of the motion axes with respect to the origin in accordance with each operation, and a trajectory calculation device that calculates the trajectory of each of the motion axes based on a teaching start point and a current position with respect to the origin. A conversion storage device for storing coordinate conversion data in a case where an operation start point is moved from the teaching start point to an arbitrary position for operation and corresponding to the movement, and for specifying conversion data stored in the conversion storage device. And a drive device for driving each motion axis based on the calculation result of the trajectory calculation device, and an arbitrary position other than the origin.
Origin storage device for storing the origin of the
Check the operation taught from the origin of
A setting / cancel input device for setting and inputting whether or not
When performing the taught operation from a start point other than the teaching start point,
The orbital computing device selects the conversion data corresponding to the movement of the origin in specifying the pointer to calculate the trajectory of the current position is corrected by the conversion data, also the setting /
If the release input device is set, start from the temporary origin
To move the teaching motion to be moved to another arbitrary position
Storing the conversion data of the coordinates in the conversion storage device,
The trajectory calculation device determines the current position based on the conversion data.
Calculate the trajectory with correction, and if canceled, use the trajectory as taught
By which is adapted to calculate, it is possible to perform the taught operation from any origin other than teachings origin, teaching data can be effectively utilized Rutotomoni, teaching confirmation work smell
Any point as the temporary origin and the original origin as the starting point.
Operation is taught from the temporary origin, and the taught operation is
You can check the coordinates by converting them to other positions.
Teaching and checking at the position where you want to execute without returning to the origin
Teaching and checking work is as simple as relative control.
It has the effect of making it easier .

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明のロボットの制御装置の実施例１および
実施例２の構成を示すブロック図FIG. 1 shows a robot control apparatus according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a second embodiment .

【図２】本発明のロボットの制御装置の実施例１の動作
を示すフローチャートFIG. 2 is a flowchart showing the operation of the first embodiment of the robot controller according to the present invention;

【図３】本発明のロボットの制御装置の実施例２におけ
る教示確認作業を示すフローチャートFIG. 3 is a flowchart illustrating a teaching confirmation operation in the robot control device according to the second embodiment of the present invention .

【図４】従来の相対制御を行うロボットの制御装置の構
成を示すブロック図 FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a conventional robot control device that performs relative control .
Block diagram showing configuration

【図５】従来の絶対制御を行うロボットの制御装置の構
成を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional robot controller that performs absolute control.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ロボット ２ 位置決め装置（動作軸） ３ ロボットの制御装置 ４ 位置決め駆動装置 ５ 軌道演算装置 ６ ポインタ ７ 変換記憶装置 ８ 現在位置記憶装置９ 位置記憶装置 １０ 設定／解除入力装置 １１ 原点位置記憶装置 REFERENCE SIGNS LIST 1 robot 2 positioning device (moving axis) 3 robot control device 4 positioning drive device 5 trajectory calculation device 6 pointer 7 conversion storage device 8 current position storage device 9 position storage device 10 setting / release input device 11 origin position storage device

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 １つ以上の動作軸がそれぞれ所定の変位
を連ねて動作するロボットの制御装置において、前記各
動作軸の原点に対する現在位置をそれぞれ動作に追従し
て記憶する現在位置記憶装置と、前記各動作軸の軌道を
原点に対する教示起点と現在位置とに基づいて演算する
軌道演算装置と、動作の起点を前記教示起点から任意の
位置に移して動作させる場合の座標の変換用データを移
動に対応して格納する変換記憶装置と、前記変換記憶装
置に記憶した変換用データを指定するためのポインタ
と、前記軌道演算装置の演算結果により各動作軸を駆動
する駆動装置と、原点以外の任意の位置を仮の原点とし
て記憶しておく原点位置記憶装置と、前記仮の原点を起
点として教示した動作を座標変換して確認するか否かを
設定入力する設定／解除入力装置とを備え、教示した動
作を教示起点以外の起点から実行する場合、前記軌道演
算装置は起点の移動に対応する変換用データを前記ポイ
ンタの指定で選択し、現在位置を前記変換用データによ
り補正して軌道を演算し、また、前記設定／解除入力装
置が設定である場合は、前記仮の原点を起点とする教示
動作を他の任意の位置に移して動作させる場合の座標の
変換用データを前記変換記憶装置に記憶し、前記軌道演
算装置はその変換用データにより現在位置を補正して軌
道を演算し、解除であれば教示通りの軌道を演算するよ
うにしたロボットの制御装置。1. A control device for a robot in which at least one motion axis moves in a predetermined displacement sequence, a current position storage device for storing a current position with respect to an origin of each motion axis in accordance with each motion. A trajectory calculating device that calculates the trajectory of each of the motion axes based on the teaching start point with respect to the origin and the current position, and coordinate conversion data when the operation starting point is moved from the teaching start point to an arbitrary position and operated. a conversion memory for storing in response to the movement, and a pointer for designating the conversion data stored in said translation storage device, a driving device for driving each operation shaft by the operation result of the orbital computing device, other than the origin An arbitrary position of
Origin storage device to store and store the temporary origin.
Whether to confirm the operation taught as a point by coordinate conversion
A setting / release input device for setting and inputting, when executing the taught operation from a starting point other than the teaching starting point, the trajectory calculating device selects conversion data corresponding to the movement of the starting point by designating the pointer, and The position is corrected by the conversion data to calculate the trajectory, and the setting / release input device is
If the position is a setting, teach starting from the temporary origin
Move coordinates to any other position and operate
The conversion data is stored in the conversion storage device, and the orbital performance is stored.
The arithmetic unit corrects the current position based on the conversion data and
A robot control device that calculates the road and calculates the trajectory as taught if it is released . 【請求項２】 軌道演算装置は教示起点以外の起点から
動作を実行する場合、教示起点から移動した起点までの
移動量を変換用データとして前記変換記憶装置に格納
し、現在位置から変換用データを減じた値を補正した現
在位置として軌道を演算し、また、前記原点位置記憶装
置に格納された仮の原点を起点として教示した動作を確
認する場合、設定／解除入力装置が解除であれば教示通
りの軌道を演算し、設定であれば仮の原点をさらに移動
させる移動量を変換用データとして変換記憶装置に記憶
し、現在位置からその移動量を減じた値を補正した現在
位置として軌道を演算するようにした請求項１記載のロ
ボットの制御装置。2. The trajectory calculation device, when executing an operation from a start point other than the teaching start point, stores the amount of movement from the teaching start point to the movement start point in the conversion storage device as conversion data, and converts the current position into the conversion data. The trajectory is calculated as the current position obtained by correcting the value obtained by subtracting
Check the operation taught starting from the temporary origin stored in the
If the setting / release input device is released,
Trajectory, and if set, move the temporary origin further
The amount of movement to be stored is stored in the conversion storage device as conversion data.
And the current value obtained by subtracting the amount of movement from the current position
The control device for a robot according to claim 1 , wherein the trajectory is calculated as the position .