JPH07112393A - Dust collecting device for robot - Google Patents
Dust collecting device for robotInfo
- Publication number
- JPH07112393A JPH07112393A JP26011793A JP26011793A JPH07112393A JP H07112393 A JPH07112393 A JP H07112393A JP 26011793 A JP26011793 A JP 26011793A JP 26011793 A JP26011793 A JP 26011793A JP H07112393 A JPH07112393 A JP H07112393A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dust
- robot
- air passage
- casing
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットにおい
て、その駆動部等で発生する塵等の異物を回収するロボ
ットの集塵装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dust collecting apparatus for an industrial robot, which collects foreign matters such as dust generated at its driving portion or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、機械や電気部品等の組立て分
野においては、組立て作業の自動化による組立て精度や
組立て効率の向上を図るべく数多くの産業用ロボットが
その現場で適用されている。このような産業用ロボット
は、適用される分野によってその大きさや動作は異なる
ものの、基本的には駆動部と可動部とを有している。2. Description of the Related Art Conventionally, in the field of assembly of machines and electric parts, many industrial robots have been applied on site to improve assembly accuracy and assembly efficiency by automating assembly work. Such an industrial robot basically has a drive part and a movable part, although its size and operation differ depending on the field to which it is applied.
【０００３】このような産業用ロボットにおいては、一
般に、駆動部での摩擦等による塵（表面処理膜の剥離等
や削れにより発生する異物）やグリスの飛散、外部から
の埃等の浸入、あるいは外観や安全面等の理由から駆動
部がケーシングにより覆われており、可動部はケーシン
グに設けられた開口部分から外部に突出するようにされ
ている。In such an industrial robot, generally, dust (foreign matter generated due to peeling or scraping of the surface treatment film) or grease due to friction or the like in the drive unit, infiltration of dust or the like from the outside, or The drive unit is covered with the casing for reasons such as appearance and safety, and the movable unit is configured to project to the outside from an opening provided in the casing.
【０００４】また、ＩＣ等のチップ部品組立てのように
クリーンルームでの使用を強いられるロボットにおいて
は、上記のような塵やグリスが外部に飛散することは厳
禁であるから、例えば、グリスの飛散については飛散防
止用グリスを使用することでグリス飛散を防止し、塵の
飛散については駆動部の近傍に漏斗状のダクト部材を配
し、このダクト部材にパイプ等を介して集塵用の負圧を
供給することにより塵等を回収するようにしている。Further, in a robot which is forced to be used in a clean room such as assembling chip parts such as ICs, it is strictly prohibited that the dust and grease are scattered to the outside. Uses splash-prevention grease to prevent the grease from splashing, and for dust scattering, a funnel-shaped duct member is placed near the drive unit, and a negative pressure for dust collection is placed on this duct member through a pipe, etc. Is supplied to collect dust and the like.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のロボ
ットにおいては、上述のように飛散防止用グリスを使用
するこでグリスの飛散を効果的に防止することはできる
が、集塵用のダクト部材を設けることによる集塵効果
は、ロボットの構造等により必ずしも効果的に発揮され
るものとは限らない。すなわち、例えば、１軸ロボット
のように、往復動可能とされた可動部を装備するロボッ
トでは、可動部の摺動に伴い、その移動範囲の各部で塵
等が発生し、かつ可動部の移動範囲に亘って開口部が存
在するため、駆動部の近傍に集塵用のダクト部材を配設
しただけでは、比較的広く設けられた開口部から外部に
飛散する塵等を完全に集塵するのは困難である。However, in the above-mentioned robot, although the scattering of grease can be effectively prevented by using the scattering preventing grease as described above, the dust collecting duct member. The dust collection effect by providing the above is not always effectively exhibited by the structure of the robot and the like. That is, for example, in a robot equipped with a movable part that can reciprocate, such as a uniaxial robot, dust and the like are generated in each part of the moving range as the movable part slides, and the movable part moves. Since the opening is present over the range, simply disposing the dust collecting duct member in the vicinity of the drive unit will completely collect the dust and the like scattered from the relatively wide opening. Is difficult.
【０００６】しかも、その構造上、駆動部の近傍に集塵
用のダクト部材を設けることが必ずしも容易ではない場
合があり、このような場合にはダクト部材の形状等に制
限が生じ、これにより効果的な集塵性能を確保できない
という不都合がる。In addition, because of its structure, it may not always be easy to provide a duct member for collecting dust in the vicinity of the drive unit. In such a case, the shape of the duct member is limited, which causes There is the inconvenience that effective dust collection performance cannot be secured.
【０００７】また、ダクト部材を駆動部近傍に設ける
と、ダクト部材自体や、これに集塵用の負圧を供給する
ためのパイプ部材と駆動部との干渉が懸念される。Further, when the duct member is provided in the vicinity of the drive unit, there is a concern that the duct member itself or a pipe member for supplying a negative pressure for collecting dust thereto may interfere with the drive unit.
【０００８】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、構造を簡素化しつつ、駆動部や可動部
で発生する塵等の異物を効果的に集塵することができる
ロボットの集塵装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above problems, and is a robot capable of effectively collecting foreign matter such as dust generated in a drive section or a movable section while simplifying the structure. It is intended to provide a dust collector.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、駆動部と、こ
の駆動部により作動される可動部とを有し、ケーシング
の内部にこれらの駆動部及び可動部が装備され、上記可
動部の一部が上記ケーシングに設けられた開口部分から
外部に突出するように構成されたロボットにおいて、上
記ケーシングの壁部に中空状のエアー通路を一体に形成
するとともに、ケーシング内面部に上記エアー通路と連
通するエアー吸入口を設け、上記エアー通路に集塵用の
負圧を供給したものである（請求項１）。The present invention has a drive section and a movable section operated by the drive section. The drive section and the movable section are provided inside a casing, and In a robot, a part of which is configured to project to the outside from an opening portion provided in the casing, a hollow air passage is integrally formed in a wall portion of the casing, and the air passage is formed in an inner surface portion of the casing. A communicating air inlet is provided and a negative pressure for dust collection is supplied to the air passage (claim 1).
【００１０】また、上記ロボットは、可動部が直線的に
往復動する１軸ロボットであり、そのケーシングの底部
と上記開口部分の近傍とにエアー通路が長手方向に延び
るように形成されているものである（請求項２）。Further, the robot is a uniaxial robot in which a movable part reciprocates linearly, and an air passage is formed so as to extend in the longitudinal direction at the bottom of the casing and in the vicinity of the opening. (Claim 2).
【００１１】さらに、ケーシングの底部に形成されたエ
アー通路には、上記駆動部と可動部移動範囲とに対応す
る範囲に配設された多数の穿孔部からなるエアー吸入口
が連通し、上記開口部分の近傍に設けられたエアー通路
には、上記開口部分の縁部に亘って開口するスリット状
のエアー吸入口が連通するものである（請求項３）。Further, the air passage formed at the bottom of the casing communicates with an air intake port consisting of a large number of perforations arranged in a range corresponding to the drive part and the movable part moving range, and the opening is formed. A slit-shaped air inlet opening over the edge of the opening communicates with the air passage provided near the portion (claim 3).
【００１２】[0012]
【作用】本発明によれば、ロボットの作動時には、駆動
部で発生した塵等がケーシングに設けられたエアー吸入
口から、ケーシングのエアー通路を介して回収される。
従って、従来のように、駆動部近傍に集塵用のダクト部
材を配設する必要がなくなる。（請求項１）。According to the present invention, during operation of the robot, dust and the like generated in the drive unit is collected from the air intake port provided in the casing through the air passage of the casing.
Therefore, there is no need to dispose a dust collecting duct member in the vicinity of the drive unit as in the conventional case. (Claim 1).
【００１３】また、１軸ロボットにおいて、そのケーシ
ングの底部及び開口部分の近傍にエアー通路を長手方向
に延びるように形成すると、上記１軸ロボットにおいて
生じる塵等の回収が効率良く行われる（請求項２）。Further, in the uniaxial robot, if the air passage is formed in the vicinity of the bottom and the opening of the casing so as to extend in the longitudinal direction, dust and the like generated in the uniaxial robot can be efficiently collected. 2).
【００１４】特に、ケーシング底部のエアー通路に多数
の穿孔部からなるエアー吸入口が連通し、開口部分のエ
アー通路にスリット状のエアー吸入口が連通した構造に
よると、集塵作用が大幅に高められる（請求項３）。In particular, according to the structure in which the air inlet at the bottom of the casing is connected to the air inlet consisting of many perforations, and the air passage at the opening is connected to the slit-shaped air inlet, the dust collecting action is significantly enhanced. (Claim 3).
【００１５】[0015]
【実施例】本発明の集塵装置が適用されるロボットの一
例について図面を用いて説明する。 当実施例では、例
えば図１のような直交型ロボット１の構成要素となる１
軸ロボットに本発明の装置を適用している。図１に示す
直交型ロボット１は、基台上に固定され、Ｘ軸方向に延
びる第１ユニット２と、この第１ユニット２に装着され
てＹ軸方向に延びる第２ユニット３と、この第２ユニッ
ト３に装着される作業用ユニット４とを備えた構成を有
している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An example of a robot to which the dust collecting apparatus of the present invention is applied will be described with reference to the drawings. In this embodiment, for example, a component 1 of the orthogonal robot 1 as shown in FIG.
The device of the present invention is applied to an axial robot. The orthogonal robot 1 shown in FIG. 1 is fixed on a base and extends in the X-axis direction, a first unit 2, a second unit 3 attached to the first unit 2 and extending in the Y-axis direction, and 2 has a configuration including a working unit 4 attached to the unit 3.
【００１６】上記第１ユニット２と第２ユニット３と
は、基本的には同一構造の１軸ロボットからなり、第１
ユニット２に装備された可動部６に第２ユニット３が、
また第２ユニット３に装備された可動部６に作業用ユニ
ット４がそれぞれ取り付けられ、上記各ユニット２，３
の可動部６がＸ軸及びＹ軸方向にそれぞれ往復動される
ことにより、作業用ユニット４がＸ−Ｙ平面上で移動可
能とされている。The first unit 2 and the second unit 3 are basically uniaxial robots having the same structure.
The second unit 3 is attached to the movable part 6 equipped in the unit 2,
Further, the working unit 4 is attached to the movable portion 6 provided in the second unit 3, and the above-mentioned units 2 and 3 are attached.
The movable unit 6 is reciprocated in the X-axis direction and the Y-axis direction, so that the working unit 4 can be moved on the XY plane.
【００１７】ここで、各ユニット２，３を構成する１軸
ロボットの具体的構造を上記第１ユニット２について説
明すると、図２乃至図４に示すように、第１ユニット２
のケーシングの底部を構成するベース部材７上には、Ｘ
軸方向に延びる一対の固定レール８と、カップリング１
１を介してサーボモータ９により回転駆動されるボール
ねじ軸１０とが配設され、上記固定レール８上に可動部
６が配置されて、この可動部６に設けられたナット部分
１２が上記ボールねじ軸１０に螺合している。そして、
上記サーボモータ９の作動によりボールねじ軸１０が回
転して上記可動部６がＸ軸方向に移動するようになって
いる。また、上記サーボモータ９には、エンコーダ１３
が設けられ、これによって可動部６の移動位置検出がな
されるようになっている。さらに、可動部６の移動基準
となる位置が原点センサ１４により検出されるようにな
っている。この原点センサ１４は、具体的には図３に示
すように、可動部６の側部（図３では左側）に取付けら
れる検出用突片１４ａと、上記ベース部材７の側部（図
３では左側）に設けらる近接スイッチ１４ｂとからな
り、上記検出用突片１４ａが近接スイッチ１４ｂにより
検出されることで、可動部６の原点位置が検出されるよ
うになっている。Here, the specific structure of the uniaxial robot constituting each unit 2 and 3 will be described with respect to the first unit 2 as shown in FIGS. 2 to 4.
On the base member 7 that constitutes the bottom of the casing of
A pair of fixed rails 8 extending in the axial direction and a coupling 1
A ball screw shaft 10 which is driven to rotate by a servomotor 9 via a movable rail 6, a movable portion 6 is arranged on the fixed rail 8, and a nut portion 12 provided on the movable portion 6 serves as the ball. It is screwed onto the screw shaft 10. And
The operation of the servomotor 9 causes the ball screw shaft 10 to rotate and the movable portion 6 to move in the X-axis direction. Further, the servo motor 9 includes an encoder 13
Is provided so that the moving position of the movable portion 6 can be detected. Further, the origin sensor 14 detects the position that serves as the movement reference of the movable portion 6. Specifically, as shown in FIG. 3, the origin sensor 14 includes a detection protrusion 14a attached to a side portion of the movable portion 6 (left side in FIG. 3) and a side portion of the base member 7 (see FIG. 3). The proximity switch 14b is provided on the left side, and the origin position of the movable part 6 is detected by the detection switch 14b being detected by the proximity switch 14b.
【００１８】上記可動部６は、図３に示すように、下部
両側に上記固定レール８への係合部分を有し、中間部に
ナット部分１２を有するとともに、上側両端部分（図３
では左右両端部）に、上方に突出する取付け部分６ａを
有している。この取付け部分６ａには、ブラケット１８
が固着されており、このブラケット１８に上記第２ユニ
ット３が装着されるようになっている。As shown in FIG. 3, the movable portion 6 has engaging portions for engaging with the fixed rail 8 on both sides of the lower portion, a nut portion 12 in the middle portion, and upper end portions (see FIG. 3).
At both left and right ends), mounting portions 6a projecting upward are provided. The bracket 18 is attached to the mounting portion 6a.
Are fixed, and the second unit 3 is attached to the bracket 18.
【００１９】また、上記ベース部材７のＸ軸方向両端部
に前，後側板１７ａ，１７ｂが取付けられるとともに、
上記ベース部材７の両側部（図３では左右両側）に側部
カバー１５ａ，１５ｂがそれぞれ取付けられ、さらに、
上記前，後側板１７ａ，１７ｂの上面間に亘って上部カ
バー１６が取付けられており、これによって可動部６及
び可動部６に対する駆動部が上記側部カバー１５ａ，１
５ｂ及び上部カバー１６により包囲されている。すなわ
ち、上記ベース部材７及び各カバー１５ａ，１５ｂ，１
６等によりケーシングが構成されている。Further, front and rear side plates 17a and 17b are attached to both ends of the base member 7 in the X-axis direction, and
Side covers 15a and 15b are attached to both sides (both left and right in FIG. 3) of the base member 7, and further,
An upper cover 16 is attached across the upper surfaces of the front and rear side plates 17a and 17b, so that the movable portion 6 and a driving portion for the movable portion 6 are mounted on the side covers 15a and 1b.
It is surrounded by 5b and the upper cover 16. That is, the base member 7 and the covers 15a, 15b, 1
The casing is composed of 6 and the like.
【００２０】上記側部カバー１５ａ，１５ｂはそれぞ
れ、図３に示すように、断面視でベース部材７から垂直
上方に向かって延び、さらに上端部でベース部材７の内
側に向かって垂直に折曲形成されることで、その先端部
２０が上記可動部６における取付け部分６ａの下方に突
入するようにされている。一方、上記上部カバー１６
は、可動部６の上方で、取付け部分６ａ間に配設される
ようにされている。すなわち、第１ユニット２の左右両
端部においては、図３に示すように、上部カバー１６の
左右端部２１，２１と、側部カバー１５ａ，１５ｂの各
先端部２０との間に、第１ユニット２のＸ軸方向に亘っ
てスリット状の開口部分１９ａ，１９ｂが形成されてお
り、上記可動部６の取付け部分６ａがこの開口部分１９
ａ，１９ｂから外部上方に突出されている。従って、可
動部６の移動の際には、上記取付け部分６ａがこの開口
部分１９ａ，１９ｂに沿ってＸ軸方向に移動することに
なる。As shown in FIG. 3, each of the side covers 15a and 15b extends vertically upward from the base member 7 in a sectional view, and is bent vertically toward the inside of the base member 7 at the upper end. By being formed, the tip portion 20 thereof is adapted to protrude below the attachment portion 6a of the movable portion 6. On the other hand, the upper cover 16
Are arranged above the movable portion 6 and between the mounting portions 6a. That is, at the left and right ends of the first unit 2, as shown in FIG. 3, the first unit 2 is provided between the left and right end parts 21 and 21 of the upper cover 16 and the tip ends 20 of the side covers 15a and 15b. Slit-shaped opening portions 19a and 19b are formed along the X-axis direction of the unit 2, and the mounting portion 6a of the movable portion 6 is formed in the opening portion 19a.
It is projected outward from a and 19b. Therefore, when the movable portion 6 moves, the mounting portion 6a moves in the X-axis direction along the opening portions 19a and 19b.
【００２１】ところで、上記第１ユニット２において
は、図３に示すように、第１ユニット２のケーシング、
すなわち上記ベース部材７、側部カバー１５ａ，１５ｂ
及び上部カバー１６に、それぞれ可動部６及びその駆動
部で発生した塵等の異物を回収するための集塵装置が一
体的に装備されている。By the way, in the first unit 2, as shown in FIG. 3, the casing of the first unit 2,
That is, the base member 7 and the side covers 15a and 15b
Further, the upper cover 16 is integrally equipped with a dust collecting device for collecting foreign matters such as dust generated in the movable portion 6 and the driving portion thereof.
【００２２】より具体的に説明すると、図３及び図４に
示すように、第１ユニット２のベース部材７内部に、Ｘ
軸方向に向かって延びる中空状のエアー通路２２が一体
に形成されるとともに、このエアー通路２２と連通する
エアー吸入口としての多数の集塵用穿孔部２３が、上記
可動部６の移動範囲で、上記ベース部材７の上面部、す
なわち上記駆動部側の面に形成されている。この集塵用
穿孔部２３の配置としては、塵等が多く発生し易いサー
ボモータ９の出力軸近傍及び可動部６の移動範囲終端付
近に対応する範囲に特に密に設けることが好ましい。More specifically, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, an X is formed inside the base member 7 of the first unit 2.
A hollow air passage 22 extending in the axial direction is integrally formed, and a large number of dust collecting perforations 23, which are in communication with the air passage 22 and serve as an air inlet, are provided in the moving range of the movable portion 6. It is formed on the upper surface of the base member 7, that is, on the surface on the drive unit side. It is preferable to dispose the dust collecting perforation 23 particularly densely in a range corresponding to the vicinity of the output shaft of the servo motor 9 and the end of the moving range of the movable unit 6 where dust and the like are likely to be generated.
【００２３】また、上記側部カバー１５ａ，１５ｂの先
端部２０及び上部カバー１６の左右端部２１の内部に、
Ｘ軸方向に向かって延びる中空状のエアー通路２４，２
６がそれぞれ一体に形成され、上記側部カバー１５ａ，
１５ｂの先端部２０に、エアー通路２４と連通するエア
ー吸入口として、Ｘ軸方向に亘って開口するスリット状
の集塵用開口部２５が形成される一方、上記上部カバー
１６の左右端部２１に、エアー通路２６と連通するエア
ー吸入口として、左右端部２１のＸ軸方向に亘って開口
するスリット状の集塵用開口部２７がそれぞれ形成され
ている。Further, inside the tip portions 20 of the side covers 15a and 15b and the left and right end portions 21 of the upper cover 16,
Hollow air passages 24, 2 extending in the X-axis direction
6 are integrally formed, and the side covers 15a,
A slit-shaped dust collecting opening 25, which opens in the X-axis direction, is formed in the tip portion 20 of 15b as an air inlet communicating with the air passage 24, while the left and right end portions 21 of the upper cover 16 are formed. In addition, slit-shaped dust collecting openings 27 that open in the X-axis direction of the left and right ends 21 are formed as air inlets that communicate with the air passages 26.
【００２４】これらの各エアー通路２２，２４，２６
は、図外のフィルター及びバルブ部材等を介して集塵用
の負圧発生手段に接続されており、上記サーボモータ９
の駆動により可動部６が作動される際には、この負圧発
生源からの負圧が上記各エアー通路２２，２４，２６に
供給されるようになっている。Each of these air passages 22, 24, 26
Is connected to a negative pressure generating means for collecting dust via a filter, a valve member and the like (not shown).
When the movable part 6 is actuated by the driving of the above, the negative pressure from the negative pressure generating source is supplied to each of the air passages 22, 24 and 26.
【００２５】なお、上記第２ユニット３は、上述の通
り、上記第１ユニット２と同一の構造を有し、上記第１
ユニット２の可動部６に取付けられたブラケット１８に
装着されており、さらにその可動部６の取付け部分６ａ
に、各種作業に応じた作業用ユニット４が取付けられて
いる。The second unit 3 has the same structure as that of the first unit 2 as described above.
It is attached to a bracket 18 attached to the movable portion 6 of the unit 2, and further, the attachment portion 6a of the movable portion 6 is attached.
The work unit 4 is attached to each of the work units.
【００２６】次に、このように構成された当実施例の装
置の作用を説明する。Next, the operation of the apparatus of this embodiment constructed as described above will be described.
【００２７】上記第１及び第２ユニット２，３を構成す
る１軸ロボットにおいては、サーボモータ９が駆動され
ると、ボールねじ軸１０が回転し、可動部６が固定レー
ル８上を摺動する。この際、上記ユニット２，３のベー
ス部材７、側部カバー１５ａ，１５ｂ及び上部カバー１
６に形成された各エアー通路２２，２４，２６に集塵用
の負圧が供給され、この負圧が集塵用穿孔部２３及び集
塵用開口部２５，２７を介して可動部６及び駆動部に作
用することになる。すなわち、エアー通路２２，２４，
２６に集塵用の負圧が供給されると、上記ボールねじ軸
１０とナット部材１２との摩擦等により発生した塵や、
埃等の異物が、図２乃至図４の矢印に示すように、上記
負圧の作用により集塵用穿孔部２３及び集塵用開口部２
５，２７を介して上記各エアー通路２２，２４，２６内
に吸引され、さらにこの各エアー通路２２，２４，２６
を通じて各ユニット２，４の外部へと排出される。これ
により駆動部で発生した塵や埃等の異物が外部に飛散し
たり、あるいは外部から浸入した埃等が駆動部に蓄積さ
れるようなことがない。In the one-axis robot constituting the first and second units 2 and 3, when the servomotor 9 is driven, the ball screw shaft 10 rotates and the movable portion 6 slides on the fixed rail 8. To do. At this time, the base member 7 of the units 2 and 3, the side covers 15a and 15b, and the upper cover 1
Negative pressure for dust collection is supplied to each of the air passages 22, 24, 26 formed in 6, and this negative pressure is passed through the dust collection perforation 23 and the dust collection openings 25, 27. It will act on the drive. That is, the air passages 22, 24,
When a negative pressure for collecting dust is supplied to 26, dust generated due to friction between the ball screw shaft 10 and the nut member 12 or the like,
As shown by the arrows in FIGS. 2 to 4, dust or other foreign matter is removed by the action of the negative pressure, and the dust collecting hole 23 and the dust collecting opening 2 are formed.
It is sucked into each of the air passages 22, 24 and 26 via the Nos.
Is discharged to the outside of each unit 2, 4. As a result, foreign matter such as dust or dust generated in the drive unit is not scattered to the outside, or dust or the like that has entered from the outside is not accumulated in the drive unit.
【００２８】特に、当実施例のようにエアー通路２２，
２４，２６及びエアー吸入口が配設されることにより集
塵効果が高められる。つまり、サーボモータ９の駆動及
び可動部６の摺動に伴い発生してケーシング内部に浮遊
する塵等が、ベース部材７に設けられた集塵用穿孔部２
３からエアー通路２２へ効率良く吸入される。さらに、
側部カバー１５ａ，１５ｂの先端部２０及び上部カバー
１６の左右端部２１に、エアー通路２４，２６に連通し
て各ユニット２，３の長手方向に延びるスリット状の集
塵用開口部２５及び集塵用開口部２７がそれぞれ形成さ
れていることにより、上記開口部分１９ａ，１９ｂには
その全域に亘って集塵用の負圧が作用し、開口部分１９
ａ，１９ｂから外部に飛散しようとする塵や埃等の異物
を効果的に集塵でき、塵や埃等の外部への飛散を防止す
ることが可能である。従って、クリーンルーム等でロボ
ットを使用する場合には極めて有利である。Particularly, as in this embodiment, the air passages 22,
The dust collection effect is enhanced by disposing 24, 26 and the air suction port. That is, dust or the like that is generated by the driving of the servo motor 9 and the sliding of the movable portion 6 and floats inside the casing is provided with the dust collecting perforation portion 2 provided in the base member 7.
3 is efficiently sucked into the air passage 22. further,
The slit-shaped dust collecting openings 25, which communicate with the air passages 24 and 26 and extend in the longitudinal direction of the units 2 and 3, are provided at the front end portions 20 of the side covers 15a and 15b and the left and right end portions 21 of the upper cover 16. Since the dust collecting openings 27 are formed, a negative pressure for collecting dust acts on the opening portions 19a and 19b over their entire area, and the opening portions 19a and 19b are formed.
It is possible to effectively collect foreign substances such as dust and dust that are going to be scattered from a and 19b to the outside, and to prevent the dust and dust from being scattered to the outside. Therefore, it is extremely advantageous when the robot is used in a clean room or the like.
【００２９】また、上記各エアー通路２２，２４，２６
をロボットのケーシング、すなわち各ユニット２，３の
ベース部材７、側部カバー１５ａ，１５ｂ及び上部カバ
ー１６の内部に一体的に形成するとともに、これらの各
エアー通路２２，２４，２６と連通する集塵用穿孔部２
３及び集塵用開口部２５，２７を設けて、上記各エアー
通路２２，２４，２６に集塵用の負圧を供給することで
集塵効果を得るようにしているので、上記駆動部の近傍
を簡素化できる。すなわち、従来のロボットでは、駆動
部の近傍に集塵用のダクト部材を配設して、このダクト
部材にパイプ部材を介して負圧を供給することで集塵を
行うようにしていたので、駆動部の構成上、ダクト部材
の形状等が制限されたり、ダクト部材と駆動部との干渉
といった不都合が生じていたが、上記の構成を採用する
ことで、設計時には、集塵性能が効果的に発揮されるよ
うに集塵用穿孔部２３や集塵用開口部２５，２７の形成
位置等を考慮するだけでよく、しかも駆動部とダクト部
材との干渉といった従来例のような問題は一切生じな
い。また、上記各エアー通路２２，２４，２６及び集塵
用開口部２５，２７は、上記ベース部材７や各カバー１
５ａ，１５ｂ，１６を押出成形等により成形する際に一
体成形することができ、そのほかには集塵用穿孔部２３
を加工すればよく、ダクト部材等を配設する場合と比べ
て製造が簡単になる。The air passages 22, 24, 26 are also provided.
Is integrally formed inside the casing of the robot, that is, the base member 7, the side covers 15a and 15b, and the upper cover 16 of each unit 2 and 3, and communicates with each of the air passages 22, 24 and 26. Dust hole 2
3 and the dust collecting openings 25 and 27 are provided, and the dust collecting effect is obtained by supplying a negative pressure for dust collecting to each of the air passages 22, 24 and 26. The neighborhood can be simplified. That is, in the conventional robot, the dust collecting duct member is arranged in the vicinity of the driving unit, and the dust is collected by supplying a negative pressure to the duct member through the pipe member. Due to the configuration of the drive part, the shape of the duct member was restricted, and the inconvenience such as the interference between the duct member and the drive part occurred, but by adopting the above configuration, the dust collection performance is effective at the time of design. Therefore, it is only necessary to consider the formation positions of the dust collecting perforation 23 and the dust collecting openings 25 and 27, and there is no problem in the conventional example such as the interference between the drive unit and the duct member. Does not happen. The air passages 22, 24, 26 and the dust collecting openings 25, 27 are provided in the base member 7 and the covers 1.
5a, 15b, 16 can be integrally formed when they are formed by extrusion molding or the like.
Need only be processed, which simplifies manufacturing as compared with the case where a duct member or the like is provided.
【００３０】なお、上記実施例のロボット１は、本発明
に係る集塵装置が適用された一実施例であり、その構成
は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であ
る。例えば、実施例においては、可動部６の取付け部分
６ａが外部に突出される部分、すなわち開口部分１９
ａ，１９ｂの縁部に亘って集塵用開口部２５，２７を形
成する一方、ベース部材７の上面部に集塵用穿孔部２３
を形成して集塵機能を発揮するようにしているが、ベー
ス部材７の集塵用穿孔部２３のみを設けて、ロボットの
構成を簡素化するようにしても構わない。この際、上記
実施例の集塵用穿孔部２３は、図面に示すように単に円
筒状に形成されたもの以外に、集塵効果の向上を図るべ
く、例えば円錐状に形成する等しても構わず、またその
配置もボールねじ軸１０の軸受部分等、比較的、塵等が
発生し易い部分にのみ集中的に形成するようにしても構
わない。The robot 1 of the above embodiment is one embodiment to which the dust collecting apparatus according to the present invention is applied, and its configuration can be appropriately changed without departing from the spirit of the present invention. For example, in the embodiment, the mounting portion 6a of the movable portion 6 is projected to the outside, that is, the opening portion 19 is formed.
While forming the dust collecting openings 25 and 27 over the edges of the a and 19b, the dust collecting perforation 23 is formed on the upper surface of the base member 7.
However, it is also possible to provide only the dust collecting perforations 23 of the base member 7 to simplify the configuration of the robot. At this time, the dust collecting perforation portion 23 of the above-described embodiment may be formed, for example, in a conical shape in order to improve the dust collecting effect, in addition to the cylindrical shape as shown in the drawing. It does not matter, and the disposition may be concentrated only on the bearing portion of the ball screw shaft 10 or the like where dust or the like is relatively likely to occur.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、上記ケ
ーシングの壁部に中空状のエアー通路を一体に形成する
とともに、ケーシング内面部に上記エアー通路と連通す
るエアー吸入口を設け、上記エアー通路に集塵用の負圧
を供給したので、ロボットの作動時には、駆動部で発生
した塵等の異物がケーシングに設けられたエアー吸入口
から、ケーシングのエアー通路を介して回収することが
できる。従って、構造を簡素化しつつ、駆動部や可動部
で発生する塵等の異物を効果的に集塵することができ
る。As described above, according to the present invention, the hollow air passage is integrally formed in the wall portion of the casing, and the air suction port communicating with the air passage is provided in the inner surface of the casing. Since a negative pressure for dust collection was supplied to the air passage, foreign matter such as dust generated in the drive unit can be collected from the air intake port provided in the casing through the air passage of the casing when the robot is operating. it can. Therefore, while simplifying the structure, it is possible to effectively collect foreign matter such as dust generated in the drive section and the movable section.
【００３２】また、１軸ロボットにおいて、そのケーシ
ングの底部及び開口部分の近傍にエアー通路を長手方向
に延びるように形成すると、１軸ロボットにおける集塵
を効果的に行うことができ、かつエアー通路等をケーシ
ングとともに簡単に成形することができる。In the uniaxial robot, if the air passage is formed in the vicinity of the bottom and the opening of the casing so as to extend in the longitudinal direction, dust can be effectively collected in the uniaxial robot, and the air passage can be effectively collected. Etc. can be easily molded together with the casing.
【００３３】さらに、ケーシング底部のエアー通路に多
数の穿孔部からなるエアー吸入口を連通し、開口部分の
エアー通路にスリット状のエアー吸入口が連通した構造
によると、ケーシング底部に浮遊する塵等の回収及び開
口部分から飛散しようとする塵等の回収を効果的に行う
ことができ、集塵効果を大幅に高めることができる。Further, according to the structure in which the air inlet at the bottom of the casing is connected to the air inlet consisting of many perforations, and the air inlet at the opening is connected to the slit-shaped air inlet, dust floating on the bottom of the casing, etc. It is possible to effectively collect the dust and the dust that is about to be scattered from the opening portion, and it is possible to significantly enhance the dust collecting effect.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の集塵装置が適用されるロボットを示す
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a robot to which a dust collector of the present invention is applied.
【図２】図１に示すロボットの第１ユニットを示す平面
図である。2 is a plan view showing a first unit of the robot shown in FIG. 1. FIG.
【図３】図２のＩ−Ｉ断面図である。3 is a cross-sectional view taken along the line I-I of FIG.
【図４】図２のII−II断面図である。4 is a sectional view taken along line II-II of FIG.
１ 直交型ロボット ２ 第１ユニット ３ 第２ユニット ６ 可動部 ７ ベース部材 １５ａ，１５ｂ 側部カバー１５ １６ 上部カバー １９ａ，１９ｂ 開口部分 ２０ 先端部 ２１ 左右端部 ２２，２４，２６ エアー通路 ２３ 集塵用穿孔部 ２５，２７ 集塵用開口部 1 Cartesian Robot 2 1st Unit 3 2nd Unit 6 Movable Part 7 Base Member 15a, 15b Side Cover 15 16 Top Cover 19a, 19b Opening Part 20 Tip Part 21 Left and Right Ends 22, 24, 26 Air Passage 23 Dust Collection Perforation part 25, 27 Dust collection opening
Claims (3)
可動部とを有し、ケーシングの内部にこれらの駆動部及
び可動部が装備され、上記可動部の一部が上記ケーシン
グに設けられた開口部分から外部に突出するように構成
されたロボットにおいて、上記ケーシングの壁部に中空
状のエアー通路を一体に形成するとともに、ケーシング
内面部に上記エアー通路と連通するエアー吸入口を設
け、上記エアー通路に集塵用の負圧を供給したことを特
徴とするロボットの集塵装置。1. A drive unit and a movable unit actuated by the drive unit, the drive unit and the movable unit are provided inside a casing, and a part of the movable unit is provided in the casing. In the robot configured to project to the outside from the opening portion, a hollow air passage is integrally formed in the wall portion of the casing, and an air suction port communicating with the air passage is provided in the inner surface portion of the casing, A dust collecting apparatus for a robot, wherein a negative pressure for collecting dust is supplied to the air passage.
動する１軸ロボットであり、そのケーシングの底部と上
記開口部分の近傍とにエアー通路が長手方向に延びるよ
うに形成されていることを特徴とする上記請求項１記載
のロボットの集塵装置。2. The robot is a uniaxial robot in which a movable part reciprocates linearly, and an air passage is formed so as to extend in a longitudinal direction at a bottom part of a casing thereof and in the vicinity of the opening part. The dust collecting apparatus for a robot according to claim 1, characterized in that.
路には、上記駆動部と可動部移動範囲とに対応する範囲
に配設された多数の穿孔部からなるエアー吸入口が連通
し、上記開口部分の近傍に設けられたエアー通路には、
上記開口部分の縁部に亘って開口するスリット状のエア
ー吸入口が連通することを特徴とする上記請求項２記載
のロボットの集塵装置。3. An air passage formed at the bottom of the casing communicates with an air intake port consisting of a large number of perforated portions arranged in a range corresponding to the drive section and the movable section moving range, and the opening is formed. In the air passage provided near the part,
3. The dust collecting apparatus for a robot according to claim 2, wherein a slit-shaped air intake opening that opens across the edge of the opening is in communication.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26011793A JPH07112393A (en) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | Dust collecting device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26011793A JPH07112393A (en) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | Dust collecting device for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07112393A true JPH07112393A (en) | 1995-05-02 |
Family
ID=17343527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26011793A Pending JPH07112393A (en) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | Dust collecting device for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112393A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100365015B1 (en) * | 2000-08-24 | 2002-12-16 | (주)로봇앤드디자인 | Clean Room Compatible Structure for Clean Cartesian Robots |
| JP2005291382A (en) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Kss Kk | Electrically powered linear actuator |
| CN114955417A (en) * | 2021-02-26 | 2022-08-30 | 印能科技股份有限公司 | Contact overhead transport vehicle (OHT) dust collecting system |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP26011793A patent/JPH07112393A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100365015B1 (en) * | 2000-08-24 | 2002-12-16 | (주)로봇앤드디자인 | Clean Room Compatible Structure for Clean Cartesian Robots |
| JP2005291382A (en) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Kss Kk | Electrically powered linear actuator |
| JP4515801B2 (en) * | 2004-03-31 | 2010-08-04 | ケーエスエス株式会社 | Electric linear actuator |
| CN114955417A (en) * | 2021-02-26 | 2022-08-30 | 印能科技股份有限公司 | Contact overhead transport vehicle (OHT) dust collecting system |
| CN114955417B (en) * | 2021-02-26 | 2024-04-02 | 印能科技股份有限公司 | Dust collection system of contact type overhead transport vehicle (OHT) with electric rail |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0773817B2 (en) | Dust collection hammer drill | |
| CA2442830A1 (en) | Agitator drive system for vacuum cleaner | |
| KR19990003478A (en) | Suction device of vacuum cleaner | |
| KR100269546B1 (en) | Tool chamber for cleaner room | |
| JP2001062665A (en) | Machine tool with dust collecting function | |
| JP4360105B2 (en) | Air conditioner | |
| JPH07112393A (en) | Dust collecting device for robot | |
| JP4398294B2 (en) | Cutting machine cleaner | |
| RU2380025C2 (en) | Construction of vacuum-cleaner main case | |
| JP2006289235A (en) | Air cleaner | |
| KR20010106152A (en) | Apparatus for routing of printed circuit board | |
| KR101466294B1 (en) | Ceiling type air conditioner | |
| US20080020686A1 (en) | Electric Hand-Held Power Tool | |
| DE102017201563A1 (en) | Accessory device for a hand tool | |
| JP4203366B2 (en) | Electric tool with dust cover | |
| JPH08142044A (en) | Dust collector for tool | |
| JP3134215U (en) | Dust collection hood | |
| JPH09248786A (en) | Dust collecting case of single shaft robot | |
| JP2006125803A (en) | Air conditioner | |
| JPH0715714Y2 (en) | Portable dust collection auxiliary tool | |
| JP3681477B2 (en) | Router processing equipment for the manufacture of gaming machines | |
| KR200320660Y1 (en) | A case structure of a mote inhalation | |
| JPH0231138Y2 (en) | ||
| JP2000271893A (en) | Robot for clean room | |
| JPH07267567A (en) | Cleaning tool for escalator |