JPH07111708A - Induction motor controller for motro vehicle - Google Patents
Induction motor controller for motro vehicleInfo
- Publication number
- JPH07111708A JPH07111708A JP5253944A JP25394493A JPH07111708A JP H07111708 A JPH07111708 A JP H07111708A JP 5253944 A JP5253944 A JP 5253944A JP 25394493 A JP25394493 A JP 25394493A JP H07111708 A JPH07111708 A JP H07111708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed
- induction motor
- signal
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は電動車用誘導電動機の
制御システムに異常が生じた場合であっても、アクセル
によって速度制御を行ないながら運転を継続することが
できる電動車用誘導電動機制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an induction motor control device for an electric vehicle, which is capable of continuing operation while performing speed control by an accelerator even when an abnormality occurs in a control system of an induction motor for an electric vehicle. Regarding
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の誘導電動機の制御システムの故障
時対策方法としては、例えば特開平2−266884号
公報に開示されている技術がある。上記公開公報には、
ベクトル制御系と滑り周波数制御系の双方を誘導電動機
の制御システムとして備え、電流検出正常時には電流を
フィードバックしてベクトル制御を行ない、電流検出異
常時には電流のフィードバックを遮断して滑り周波数制
御に移行することが開示されている。2. Description of the Related Art As a conventional failure countermeasure method for a control system for an induction motor, for example, there is a technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2-266884. In the above publication,
Equipped with both a vector control system and a slip frequency control system as a control system for the induction motor.When the current detection is normal, the current is fed back to perform vector control, and when the current detection is abnormal, the current feedback is cut off to shift to the slip frequency control. It is disclosed.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の誘導電動機の制御システムの故障対策方法による
と、故障対策用制御方法として、ベクトル制御を滑り周
波数制御に切り替える構成となっていたため、電流セン
サの故障時には対応可能であるが、回転センサの故障時
には対応不能で、停止せざるを得なくなるという問題点
があった。However, according to the failure countermeasure method for the conventional induction motor control system as described above, the vector control is switched to the slip frequency control as the failure countermeasure control method. Although it is possible to deal with a failure of the current sensor, it is impossible to deal with a failure of the rotation sensor, and there is a problem that it has to be stopped.
【0004】本発明は上記のような従来の問題点を解消
し、ベクトル制御系の構成要素に異常が生じた場合で
も、完全停止を余儀なくされることなく、アクセルによ
って速度を制御しながら帰還できるようにした電動車用
誘導電動機制御装置を提供することを目的とする。The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and even when an abnormality occurs in a component of the vector control system, it is possible to return while controlling the speed by the accelerator without being forced to stop completely. An object of the present invention is to provide an induction motor control device for an electric vehicle.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明においては、電動車用誘導電動機制御装置とし
て、回転速度を検出するセンサの信号と線電流を検出す
る電流センサの信号とに基づいて誘導電動機のトルクと
速度とを制御する一般的なベクトル制御系と、上記セン
サを用いないで速度だけを制御するV/F制御系とを設
け、正常状態ではベクトル制御系によって制御を行な
い、ベクトル制御系の構成要素に異常が生じた場合に
は、その制御をV/F制御系に切り替えて、電動機の運
転制御を継続できるようにした。実際には、アクセル開
度によってV/F制御時の速度を制御するように構成
し、V/F制御時のアクセル開度に対応する速度と実際
の車速とを比較して、車速がアクセル開度に対応する速
度まで低下したときに、V/F制御を開始するようにし
た。ベクトル制御からV/F制御への切替えのために、
回転センサの異常検出手段や電流センサの異常検出手段
を備え、これらの異常検出手段の出力信号により、ベク
トル制御からV/F制御に切替えるようにした。さら
に、それぞれ独立したベクトル制御用回路とV/F制御
用回路とを別個に設け、ベクトル制御用回路構成要素の
異常を検出する異常検出手段が、たとえばマイクロコン
ピュータなどの異常を検出した場合には、制御をベクト
ル制御用回路からV/F制御用回路に切り替えて行なわ
せる。In order to solve the above-mentioned problems, in the present invention, an induction motor control device for an electric vehicle uses a signal of a sensor for detecting a rotation speed and a signal of a current sensor for detecting a line current. A general vector control system for controlling the torque and speed of the induction motor based on the above, and a V / F control system for controlling only speed without using the above-mentioned sensor are provided, and control is performed by the vector control system in a normal state. When an abnormality occurs in a component of the vector control system, the control is switched to the V / F control system so that the operation control of the electric motor can be continued. In practice, the speed during V / F control is controlled by the accelerator opening, the speed corresponding to the accelerator opening during V / F control is compared with the actual vehicle speed, and the vehicle speed is released. The V / F control is started when the speed drops to the speed corresponding to the degree. To switch from vector control to V / F control,
The rotation sensor abnormality detecting means and the current sensor abnormality detecting means are provided, and the vector control is switched to the V / F control according to the output signals of these abnormality detecting means. Further, when the vector control circuit and the V / F control circuit which are independent of each other are separately provided and the abnormality detecting means for detecting the abnormality of the vector control circuit constituent element detects the abnormality of the microcomputer, for example, , The control is switched from the vector control circuit to the V / F control circuit.
【0006】[0006]
【作用】ベクトル制御時には、運転者はアクセル開度に
よってトルクを制御し、速度を加減するが、電池の充電
状態などにも対応して、定常的にも、過渡的にも、電動
機内での損失がなるべく低くなるように、回転速度や線
電流を常に監視して、最も消費電力が少なくて済む最適
運転状態が維持されるようにしている。これらの運転状
態監視のためのベクトル制御系の構成要素、例えば回転
センサや電流センサに異常が発生すると、まともな制御
はできなくなる。これに対し、本発明では、ベクトル制
御系が故障したときには、速度制御でしか運転できなく
なるが、運転者は、なんとか自宅または最寄りのサービ
スステーションまで到着できるようになる。即ち、足を
ひきずりながらでも家に辿り着く(リンプホームlimp h
ome)のと同様なことが可能になるが、これは実用上、
非常に有効である。なお、ベクトル制御からV/F制御
への切替は、ベクトル制御時の車速から、V/F制御時
にアクセル開度によって定まる比較的低い速度まで実際
の走行車速が低下したときに行なわれるから、走行中で
も容易に実行される。In vector control, the driver controls the torque by the accelerator opening and adjusts the speed. However, depending on the state of charge of the battery, etc., the driver can adjust the torque in the motor both steadily and transiently. The rotation speed and the line current are constantly monitored so that the loss is as low as possible, and the optimum operating state in which the power consumption is the least is maintained. If an abnormality occurs in a component of the vector control system for monitoring these operating states, such as a rotation sensor or a current sensor, proper control cannot be performed. On the other hand, in the present invention, when the vector control system fails, the vehicle can be driven only by speed control, but the driver can manage to arrive at his / her home or the nearest service station. In other words, you can reach the house while dragging your foot (Limp Home limp h
ome), but this is practically
It is very effective. Note that switching from vector control to V / F control is performed when the actual traveling vehicle speed decreases from the vehicle speed during vector control to a relatively low speed determined by the accelerator opening during V / F control. Above all, it is easily executed.
【0007】[0007]
【実施例】図1は本発明の一実施例図である。図1によ
り、まず構成を説明する。誘導電動機(IM)8にはパ
ルス幅変調方式(PWM)インバータ7から3相の交流
が供給される。またIM8には回転に従ってA相、B相
の2相のオン、オフ信号を出力する回転センサ9がその
軸に接続してある。PWMインバータ7にはスイッチC
(SWC)を介して電流制御器3、4、更にこれらの電
流制御器3、4の出力を入力とする加算器21の出力が
入力されている。2は2相/3相の座標変換器であっ
て、3相交流のうち2相の電流信号を出力する。減算器
22、23は電流センサ18、19の出力と座標変換器
2の出力の差を出力し、電流制御器3、4に入力する。
座標変換器2には磁束制御器1から磁束指令i*ds
が、また、スイッチA(SWA)を介してトルク指令i
*qsが入力される。滑り周波数電源周波数演算器5に
は、磁束指令i*dsおよびトルク指令i*qsおよび
回転センサ9の出力から信号処理回路10を介して得た
回転周波数信号ωrが入力される。滑り周波数電源周波
数演算器5の出力は三角関数発生器6に入力され、三角
関数発生器6は回転角に応じた三角関数を、座標変換器
2に出力する。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention. The configuration will be described first with reference to FIG. The induction motor (IM) 8 is supplied with three-phase alternating current from the pulse width modulation (PWM) inverter 7. Further, the IM8 is connected with a rotation sensor 9 for outputting ON / OFF signals of two phases of A phase and B phase according to the rotation. The PWM inverter 7 has a switch C
The current controllers 3 and 4 and the output of the adder 21 that receives the outputs of the current controllers 3 and 4 are input via (SWC). Reference numeral 2 is a 2-phase / 3-phase coordinate converter that outputs a current signal of 2-phase out of 3-phase alternating current. The subtractors 22 and 23 output the difference between the output of the current sensors 18 and 19 and the output of the coordinate converter 2 and input them to the current controllers 3 and 4.
A magnetic flux command i * ds from the magnetic flux controller 1 is sent to the coordinate converter 2.
However, the torque command i is also sent via the switch A (SWA).
* Qs is input. The slip frequency power supply frequency calculator 5 is supplied with the magnetic flux command i * ds, the torque command i * qs, and the rotation frequency signal ω r obtained from the output of the rotation sensor 9 via the signal processing circuit 10. The output of the slip frequency power supply frequency calculator 5 is input to the trigonometric function generator 6, and the trigonometric function generator 6 outputs the trigonometric function according to the rotation angle to the coordinate converter 2.
【0008】図2は、図1中に示す回転信号異常検知回
路11の詳細図であって、回転センサ9の信号A相、B
相をそれぞれインバータ32、33に入力し、それらの
出力をオア回路31に入力し、JKフリップフロップ
(FF)30のJ入力に入力する。一方、回転センサ9
の信号A相、B相はまたオア回路34に入力され、その
出力をFF30のK入力とする。FF30の出力を回転
信号異常検出信号Fとする。なお、回転信号異常検出信
号Fは後述する作用のほかに、警報ランプ12を点灯さ
せ、運転者に異常状態になったことを警告し、運転に注
意させる。FIG. 2 is a detailed diagram of the rotation signal abnormality detection circuit 11 shown in FIG. 1, in which signals A phase and B of the rotation sensor 9 are shown.
The phases are input to the inverters 32 and 33, respectively, and their outputs are input to the OR circuit 31 and the J input of the JK flip-flop (FF) 30. On the other hand, the rotation sensor 9
Signals A and B are also input to the OR circuit 34, and the output thereof is used as the K input of the FF 30. The output of the FF 30 is the rotation signal abnormality detection signal F. In addition to the function described later, the rotation signal abnormality detection signal F turns on the alarm lamp 12 to warn the driver of the abnormal state and warn the driver.
【0009】図3は速度低下検出回路16の詳細図であ
って、スピードメータ20の出力をF/V変換器37に
入力し、直流電圧信号Sとする。この信号Sはアクセル
信号を入力されるバッファ回路36の出力に対してコン
パレータ35によって比較され、上記信号Sがバッファ
回路出力に比較して低ければ、コンパレータ35は速度
低下信号S’を出力する。FIG. 3 is a detailed diagram of the speed reduction detection circuit 16, in which the output of the speedometer 20 is input to the F / V converter 37 and used as a DC voltage signal S. This signal S is compared with the output of the buffer circuit 36 to which the accelerator signal is input by the comparator 35. If the signal S is lower than the output of the buffer circuit, the comparator 35 outputs the speed decrease signal S '.
【0010】図4はスイッチ駆動回路17の詳細図であ
って、回転信号異常検出信号Fはインバータ40に入力
され、SWA、SWCの切替駆動制御信号DSWA、D
SWCとして出力される。また速度低下検出回路16の
出力速度低下信号S’は回転信号異常検出信号Fと共に
アンド回路41に入力され、アンド回路41の出力はラ
ッチ42を通り、SWBの切替駆動制御信号DSWBと
なる。FIG. 4 is a detailed view of the switch drive circuit 17, in which the rotation signal abnormality detection signal F is input to the inverter 40, and the switching drive control signals DSWA and DSWA and SWC.
It is output as SWC. The output speed decrease signal S ′ of the speed decrease detection circuit 16 is input to the AND circuit 41 together with the rotation signal abnormality detection signal F, and the output of the AND circuit 41 passes through the latch 42 and becomes the SWB switching drive control signal DSWB.
【0011】次に図1に示した本発明実施例の作用を説
明する。図5は本発明に係る電動車用誘導電動機制御装
置の各部分の動作電流波形を上から下へ順次示す図であ
る。通常、回転センサが故障していない時は制御システ
ムはベクトル制御によって作動している。すなわち、一
定の磁束指令i*dsを与え、アクセル開度に基づいた
トルク指令i*qsで発生トルクを決めて、PWMイン
バータ7に3相交流を出力している。具体的には磁束制
御器1からの磁束指令i*dsと、トルク指令i*qs
は滑り周波数電源周波数演算器5に入力され、滑り周波
数ωsをNext, the operation of the embodiment of the present invention shown in FIG. 1 will be described. FIG. 5 is a diagram sequentially showing, from top to bottom, operating current waveforms of respective parts of the induction motor control device for the electric vehicle according to the present invention. Normally, the control system operates by vector control when the rotation sensor is not defective. That is, a constant magnetic flux command i * ds is given, the generated torque is determined by the torque command i * qs based on the accelerator opening, and the three-phase AC is output to the PWM inverter 7. Specifically, the magnetic flux command i * ds from the magnetic flux controller 1 and the torque command i * qs
Is input to the slip frequency power supply frequency calculator 5, and the slip frequency ω s
【0012】[0012]
【数1】 [Equation 1]
【0013】但し、r2:2次抵抗 L2:2次漏れインダクタンス+相互インダクタンス (数1)式に従って演算し、回転センサ9からの回転数
信号ωrと、ωsから ω=ωs+ωr ………(数2) により出力周波数ωを演算する。三角関数発生器6では θ=∫ωdθ ………(数3) より回転角度θを求め、さらにsinθ及びsin(θ−2π
/3)を演算して、2相、3相座標変換器2に出力す
る。座標変換器では[0013] However, r 2: 2 primary resistance L 2: 2 was calculated according to following leakage inductance + mutual inductance (number 1), the speed signal omega r from the rotation sensor 9, from ω s ω = ω s + ω r ……… Calculates the output frequency ω using (Equation 2). In the trigonometric function generator 6, θ = ∫ωdθ ... (Equation 3) determines the rotation angle θ, and sin θ and sin (θ-2π
/ 3) is calculated and output to the 2-phase / 3-phase coordinate converter 2. In the coordinate converter
【0014】[0014]
【数4】 [Equation 4]
【0015】[0015]
【数5】 [Equation 5]
【0016】として、2相信号を3相信号に変換する。
iw*は、ここでは求めず、電流制御器3および4の出
力である誤差信号の和としてW相分の指令値を作る。i
u*およびiv*は、それぞれPWMインバータ7の出力
のU相およびV相出力の電流センサ18および19の出
力との差をとり、それらが電流制御器3および4で増幅
され、SWCを介してPWMインバータ7に入力され、
パルス幅変調した3相交流出力を作り出す。この3相交
流によってIM8は回転する。As, the two-phase signal is converted into a three-phase signal.
i w * is not calculated here, but a command value for the W phase is created as the sum of the error signals output from the current controllers 3 and 4. i
u * and i v *, respectively taking the difference between the output of the U-phase and V-phase output of the current sensor 18 and 19 outputs the PWM inverter 7, they are amplified by the current controller 3 and 4, through the SWC Is input to the PWM inverter 7,
Produces three-phase AC output with pulse width modulation. The IM8 rotates by this three-phase alternating current.
【0017】図5に示したように故障ポイントKで回転
センサ信号が失陥すると、回転信号異常検知回路11は
即座にこれを検知し、回転信号異常検出信号Fを出力す
る。これによりスイッチ駆動回路17はDSWAおよび
DSWC信号を“L”とし、SWAを開き、SWCを切
替え、PWMインバータ7は出力を止める。これにより
IM8は電力供給が断たれ、回転数が低下して行く。ス
ピードメータ20は車両のスピードの低下に従って低い
周波数のパルスを出力し、それに伴って速度低下検出回
路16のF/V変換器37の出力電圧が低下する。その
電圧がアクセル指令Aの値で定まる電圧を下廻ったと
き、速度低下信号S’が出力される。信号S’が出力さ
れた時は、既に回転信号異常検出信号Fも出力されてい
るため、スイッチ駆動回路17のアンド回路41は
“H”を出力し、ラッチ42は“H”出力をこの後も保
持する。ラッチ42の出力はDSWB信号となりSWB
を閉じさせ、アクセル信号は急速な立ち上がりを回避す
る傾斜信号発生回路13に入力され、徐々に立ち上がる
周波数信号f*を3相交流発生回路15に出力する。ま
た、この周波数信号f*は電圧パターン発生回路14に
入力されて、V/F制御を行なわせるように電圧信号V
*を出力し、前記信号f*、V*は3相交流発生回路1
5に入力され、信号f*とV*に従った3相交流を発生
し、SWCを介してPWMインバータ7を駆動する。こ
のように回転センサ9の異常を検知した場合は、直ちに
ベクトル制御を中止し、アクセル開度で定まる速度低下
限界速度に低下するまでIM8への電流供給を停止し続
け、速度低下限界以下の速度に低下したら、制御をV/
F制御に切り替え、アクセル開度に応じた速度でIM8
を回転させる。また一旦V/F制御に切り替えた場合、
スイッチ駆動回路17のラッチ42の保持作用により、
アクセル開度が変わってもV/F制御が継続される。ベ
クトル制御では、アクセル開度がトルク指令となって電
動機を駆動するが、V/F制御では速度制御となって、
アクセル開度が速度指令となる。それ故に、アクセルの
限られた変化範囲の中で速度を調節するため、速度範囲
を限定することが望ましく、また制御切り替え時に、ア
クセルによって定まるインバータの出力周波数を、車両
の速度と合わせてやる必要があるわけである。When the rotation sensor signal fails at the failure point K as shown in FIG. 5, the rotation signal abnormality detection circuit 11 immediately detects this and outputs a rotation signal abnormality detection signal F. As a result, the switch drive circuit 17 sets the DSWA and DSWC signals to "L", opens SWA and switches SWC, and the PWM inverter 7 stops the output. As a result, the power supply to the IM8 is cut off, and the rotation speed decreases. The speedometer 20 outputs a low frequency pulse as the vehicle speed decreases, and the output voltage of the F / V converter 37 of the speed decrease detection circuit 16 decreases accordingly. When the voltage falls below the voltage determined by the value of the accelerator command A, the speed reduction signal S'is output. When the signal S ′ is output, the rotation signal abnormality detection signal F has already been output, so that the AND circuit 41 of the switch drive circuit 17 outputs “H” and the latch 42 outputs “H”. Also hold. The output of the latch 42 becomes the DSWB signal and SWB
Is closed, and the accelerator signal is input to the slope signal generation circuit 13 that avoids a rapid rise, and the frequency signal f * that gradually rises is output to the three-phase AC generation circuit 15. Further, the frequency signal f * is input to the voltage pattern generation circuit 14 so as to perform the V / F control.
* Is output, and the signals f * and V * are the three-phase AC generation circuit 1
5, a three-phase alternating current is generated according to the signals f * and V *, and the PWM inverter 7 is driven via the SWC. When the abnormality of the rotation sensor 9 is detected in this way, the vector control is immediately stopped, the current supply to the IM 8 is continuously stopped until the speed decreases to the speed reduction limit speed determined by the accelerator opening, and the speed lower than the speed reduction limit is reached. If it drops to V /
Switch to F control and IM8 at a speed according to the accelerator opening.
To rotate. Also, if you switch to V / F control once,
By the holding action of the latch 42 of the switch drive circuit 17,
V / F control is continued even if the accelerator opening changes. In vector control, the accelerator opening serves as a torque command to drive the electric motor, but in V / F control, it becomes speed control.
The accelerator opening becomes the speed command. Therefore, it is desirable to limit the speed range in order to adjust the speed within the limited change range of the accelerator, and it is necessary to match the output frequency of the inverter determined by the accelerator with the speed of the vehicle at the time of control switching. There is.
【0018】図6は電流センサの異常検知回路であっ
て、電流センサが異常な値を出力した場合にこれを検知
し“H”出力を発生するものである。43、44はコン
パレータであって、電流センサ出力が通常でない異常値
(正でも負でも)を出力した場合に“H”出力を発生す
る。これをオア回路45で論理和をとり、異常検知回路
の出力とする。図6に示した回路を、図1中の回転信号
異常検知回路11に置き換えて用いることにより、電流
センサ18、19が異常となった場合にも、V/F制御
に切替えて運転を続けることができる。またベクトル制
御回路を構成するマイクロコンピュータとは別個にV/
F制御のコントローラを設けることにより、マイクロコ
ンピュータの故障を、例えば公知のWDT(ウォッチド
ッグタイマ)で検知するようにして、マイクロコンピュ
ータ故障時にも運転を続けることができる。FIG. 6 shows an abnormality detecting circuit for a current sensor, which detects an abnormal value output from the current sensor and generates an "H" output. Reference numerals 43 and 44 are comparators, which generate "H" output when the current sensor output outputs an abnormal value (whether positive or negative) which is not normal. This is ORed by the OR circuit 45 and used as the output of the abnormality detection circuit. By replacing the rotation signal abnormality detection circuit 11 shown in FIG. 1 with the circuit shown in FIG. 6, even if the current sensors 18, 19 become abnormal, the operation is switched to the V / F control to continue the operation. You can In addition, V / is provided separately from the microcomputer that constitutes the vector control circuit.
By providing the F control controller, the failure of the microcomputer can be detected by, for example, a well-known WDT (watchdog timer), and the operation can be continued even when the microcomputer fails.
【0019】[0019]
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、ベクトル制御系に付加してV/F制御系を併設した
構成とし、ベクトル制御システムの構成要素の異常を検
知した場合はベクトル制御を中止し、車両の速度が、V
/F制御の場合にアクセル開度で定まる指令速度の近く
まで低下したところで、V/F制御を開始させ、以後V
/F制御を行なうことによって、センサ等の故障時にも
電動機の運転を続けることができ、いわゆるリンプホー
ムを実現することができる。上記制御方式の切替は、ベ
クトル制御時には、通常、比較的高速であった車速が、
所定の速度まで低下してきた状態でV/F制御を開始す
るようになっているから、走行中であっても実行容易で
ある。電流センサの故障の対策として、ベクトル制御か
ら滑り周波数制御に切り替える方式は、勿論、それなり
に有効ではあるが、回転センサの故障時には全く動けな
くなってしまうので、実用上、非常に使い難いのに対
し、本発明によれば、とにかく運転を継続できる。図1
に示した回路構成例の他に、上記のように、ベクトル制
御器を構成する電流センサ、マイクロコンピュータ等の
故障検知を行ない、故障時に運転を続けることができる
構成も可能であり、さらに信頼性を高めることができ
る。As described above, according to the present invention, a vector control system is additionally provided with a V / F control system, and the vector control is performed when an abnormality is detected in a component of the vector control system. And the vehicle speed changes to V
In the case of / F control, V / F control is started when the speed has dropped to near the command speed determined by the accelerator opening, and then V / F control is started.
By performing the / F control, the operation of the electric motor can be continued even when the sensor or the like fails, and a so-called limp home can be realized. When switching the control method, the vehicle speed that was usually relatively high during vector control is
Since the V / F control is started in a state where the vehicle speed has decreased to a predetermined speed, it is easy to execute even while traveling. As a countermeasure against the failure of the current sensor, the method of switching from the vector control to the slip frequency control is of course effective as it is, but when the rotation sensor fails, it cannot move at all, so it is very difficult to use in practice. According to the present invention, the operation can be continued anyway. Figure 1
In addition to the circuit configuration example shown in Fig. 2, as described above, it is also possible to adopt a configuration in which failure detection of a current sensor, a microcomputer, etc., which constitutes a vector controller, can be performed and operation can be continued in the event of a failure. Can be increased.
【図1】本発明の一実施例図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
【図2】図1中に示す回転信号異常検知回路の詳細図で
ある。FIG. 2 is a detailed diagram of a rotation signal abnormality detection circuit shown in FIG.
【図3】図1中に示す速度低下検出回路の詳細図であ
る。FIG. 3 is a detailed diagram of a speed reduction detection circuit shown in FIG.
【図4】図1中に示すスイッチ駆動回路の詳細図であ
る。FIG. 4 is a detailed diagram of a switch drive circuit shown in FIG.
【図5】図1に示した本発明よる電動車用誘導電動機制
御装置の各部分の動作電流波形を上から下へ順次示す図
である。5 is a diagram sequentially showing, from top to bottom, operating current waveforms of respective portions of the induction motor controller for an electric vehicle according to the present invention shown in FIG.
【図6】電流センサの異常検知回路の詳細図である。FIG. 6 is a detailed diagram of an abnormality detection circuit of a current sensor.
1…磁束制御器 2…2相3相座
標変換器 3、4…電流制御器 5…滑り周波数
電源周波数演算器 6…三角関数発生器 7…パルス幅変
調方式インバータ 8…誘導電動機 9…回転センサ 10…回転信号処理回路 11…回転信号
異常検知回路 12…警報ランプ 13…傾斜信号
発生回路 14…電圧パターン発生回路 15…3相交流
発生回路 16…速度低下検出回路 17…スイッチ
駆動回路 18、19…電流センサ 20…スピード
メータ 21、22、23…加算器 30…JKフリ
ップフロップ 31…オア回路 32、33…イ
ンバータ 34…オア回路 35…コンパレ
ータ 36…バッファ回路 37…F/V変
換器 40…インバータ 41…アンド回
路 42…ラッチ 43、44コン
パレータ 45…オア回路 i*ds…磁束指令 i*qs…トル
ク指令 SWA…スイッチA SWB…スイッ
チB SWC…スイッチC DSWA…SW
Aの切替駆動制御信号 DSWB…SWBの切替駆動制御信号 DSWC…SW
Cの切替駆動制御信号 ωr…回転周波数信号 S’…速度低下
信号 F…回転信号異常検出信号 iu*…磁束指
令から得られた3相信号 iv*…トルク指令から得られた3相信号 A…アクセル指令 f*…徐々に立
ち上がる周波数信号 V*…V/F制御を行なわせる電圧信号1 ... Magnetic flux controller 2 ... Two-phase / three-phase coordinate converter 3, 4 ... Current controller 5 ... Slip frequency power supply frequency calculator 6 ... Trigonometric function generator 7 ... Pulse width modulation type inverter 8 ... Induction motor 9 ... Rotation sensor 10 ... Rotation signal processing circuit 11 ... Rotation signal abnormality detection circuit 12 ... Warning lamp 13 ... Inclination signal generation circuit 14 ... Voltage pattern generation circuit 15 ... Three-phase AC generation circuit 16 ... Speed drop detection circuit 17 ... Switch drive circuit 18, 19 ... current sensor 20 ... speedometer 21, 22, 23 ... adder 30 ... JK flip-flop 31 ... OR circuit 32, 33 ... inverter 34 ... OR circuit 35 ... comparator 36 ... buffer circuit 37 ... F / V converter 40 ... inverter 41 ... AND circuit 42 ... Latch 43, 44 Comparator 45 ... OR circuit i * ds ... Magnetic flux command i * qs ... Click command SWA ... switch A SWB ... Switch B SWC ... switch C DSWA ... SW
A switching drive control signal DSWB ... SWB switching drive control signal DSWC ... SW
C switch drive control signal omega r ... rotation frequency signal S '... speed reduction signal F ... rotation signal abnormality detection signal i u * ... phase 3 obtained from the magnetic flux command signal i v * ... 3 phase obtained from the torque command Signal A ... Accelerator command f * ... Frequency signal that gradually rises V * ... Voltage signal for V / F control
Claims (6)
流を検出する電流センサの信号とに基づいて誘導電動機
のトルクと速度とを制御するベクトル制御系と、上記セ
ンサを用いないで速度だけを制御するV/F制御系とを
備えた電動車用誘導電動機制御装置において、正常時に
はベクトル制御系によって制御を行ない、ベクトル制御
系の構成要素に異常が生じた場合には、その制御をV/
F制御系に切り替えて、電動機の運転制御を継続できる
ようにしたことを特徴とする電動車用誘導電動機制御装
置。1. A vector control system for controlling torque and speed of an induction motor based on a signal of a sensor for detecting a rotation speed and a signal of a current sensor for detecting a line current, and a speed without using the sensor. In an induction motor control device for an electric vehicle equipped with a V / F control system for controlling only the normal control, the control is performed by the vector control system during normal operation, and if an abnormality occurs in a component of the vector control system, the control is performed. V /
An induction motor control device for an electric vehicle, characterized in that the operation control of the electric motor can be continued by switching to an F control system.
ル制御を中止したのち、車両の走行速度が所定の低速度
に近い速度にまで低下してから、V/F制御を開始する
ようにしたことを特徴とする請求項1記載の電動車用誘
導電動機制御装置。2. The V / F control is started after the vector control is stopped because an abnormality has occurred in its constituent elements and then the traveling speed of the vehicle is reduced to a speed close to a predetermined low speed. The induction motor control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein
を制御するように構成し、V/F制御時のアクセル開度
に対応する速度と実際の車速とを比較して、車速がアク
セル開度に対応する速度にまで低下したときに、V/F
制御を開始するようにしたことを特徴とする請求項2記
載の電動車用誘導電動機制御装置。3. A vehicle speed is configured so that the speed during V / F control is controlled by the accelerator opening, and the speed corresponding to the accelerator opening during V / F control is compared with the actual vehicle speed. When the speed decreases to the speed corresponding to the opening, V / F
The induction motor control device for an electric vehicle according to claim 2, wherein control is started.
出手段の出力信号により、ベクトル制御からV/F制御
に切替えるようにしたことを特徴とする請求項1記載の
電動車用誘導電動機制御装置。4. An induction motor control for an electric vehicle according to claim 1, further comprising abnormality detecting means for the rotation sensor, wherein the control signal is switched from the vector control to the V / F control according to an output signal of the detecting means. apparatus.
出手段の出力信号により、ベクトル制御からV/F制御
に切替えるようにしたことを特徴とする請求項1記載の
電動車用誘導電動機制御装置。5. An induction motor control for an electric vehicle according to claim 1, further comprising abnormality detecting means for the current sensor, wherein the vector control is switched to the V / F control by an output signal of the detecting means. apparatus.
/F制御用回路とを別個に備え、ベクトル制御用回路構
成要素の異常を検出する異常検出手段が異常を検出した
場合には、制御をベクトル制御用回路からV/F制御用
回路に切り替えて行なわせるようにしたことを特徴とす
る請求項1記載の電動車用誘導電動機制御装置。6. A vector control circuit and V which are independent of each other.
/ F control circuit is provided separately, and when the abnormality detection means for detecting an abnormality in the vector control circuit component detects an abnormality, the control is switched from the vector control circuit to the V / F control circuit. The induction motor control device for an electric vehicle according to claim 1, characterized in that the control is performed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5253944A JPH07111708A (en) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | Induction motor controller for motro vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5253944A JPH07111708A (en) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | Induction motor controller for motro vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07111708A true JPH07111708A (en) | 1995-04-25 |
Family
ID=17258166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5253944A Pending JPH07111708A (en) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | Induction motor controller for motro vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07111708A (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002199780A (en) * | 2000-12-28 | 2002-07-12 | S G:Kk | Motor driver for continuous casting machine |
JP2008272820A (en) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Nippon Steel Corp | Cutting device and method for continuously cast material |
WO2010047944A3 (en) * | 2008-10-22 | 2010-07-22 | Kelsey-Hayes Company | Method and apparatus for limiting torque in an electric drive motor |
JP2012178919A (en) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ntn Corp | Electric vehicle |
JP2015220848A (en) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 株式会社デンソー | Control device for ac motor |
US9751409B2 (en) | 2011-02-25 | 2017-09-05 | Ntn Corporation | Electric automobile |
US11646640B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-05-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Controller for AC rotating electric machine |
-
1993
- 1993-10-12 JP JP5253944A patent/JPH07111708A/en active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002199780A (en) * | 2000-12-28 | 2002-07-12 | S G:Kk | Motor driver for continuous casting machine |
JP2008272820A (en) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Nippon Steel Corp | Cutting device and method for continuously cast material |
WO2010047944A3 (en) * | 2008-10-22 | 2010-07-22 | Kelsey-Hayes Company | Method and apparatus for limiting torque in an electric drive motor |
CN102204080A (en) * | 2008-10-22 | 2011-09-28 | 凯尔西-海耶斯公司 | Method and apparatus for limiting torque in an electric drive motor |
JP2012178919A (en) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ntn Corp | Electric vehicle |
US9031724B2 (en) | 2011-02-25 | 2015-05-12 | Ntn Corporation | Electric automobile |
US9751409B2 (en) | 2011-02-25 | 2017-09-05 | Ntn Corporation | Electric automobile |
JP2015220848A (en) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 株式会社デンソー | Control device for ac motor |
US11646640B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-05-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Controller for AC rotating electric machine |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2106174C (en) | Electric vehicle control system | |
JP3218954B2 (en) | Abnormality detection device for AC motor control circuit | |
US9413283B2 (en) | Motor control system, control device, and control method | |
US10862419B2 (en) | Motor drive system, and method of controlling motor drive system | |
JPH11308704A (en) | Controlling apparatus of electric vehicle and its method | |
JP6652073B2 (en) | Motor control device | |
JP2010246328A (en) | Fault diagnostic device for inverter | |
JPH07111708A (en) | Induction motor controller for motro vehicle | |
WO2019171836A1 (en) | Vehicle control device | |
JPH07131904A (en) | Motor controller for motor operated vehicle | |
JP2861418B2 (en) | Torque limiting method and control method for induction motor | |
KR100206106B1 (en) | Speed control apparatus and control method of an electric vehicle | |
JP3241252B2 (en) | AC motor control device | |
JP2000023499A (en) | Motor controller | |
JP2004064864A (en) | Controller of elevator | |
JP2005176580A (en) | Device for controlling electric vehicle | |
JPH0454890A (en) | Apparatus for controlling induction motor and driving method thereof | |
US11396236B2 (en) | Electric vehicle control device | |
JP2000166291A (en) | Crane-controlling device | |
JPH07336807A (en) | Drive control apparatus for electric car | |
JP2007168680A (en) | Drive control device for vehicle | |
JP2009077606A (en) | Power generator and related controller for electric motor | |
JP4325090B2 (en) | Vector controller for induction linear motor | |
JPH10164702A (en) | Motor driving controller for electric vehicle | |
JPH10290521A (en) | Motor runaway detection method and speed controller |