JPH07108460B2 - Electrode operation lock device for spot welding gun - Google Patents
Electrode operation lock device for spot welding gunInfo
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- JPH07108460B2 JPH07108460B2 JP4056930A JP5693092A JPH07108460B2 JP H07108460 B2 JPH07108460 B2 JP H07108460B2 JP 4056930 A JP4056930 A JP 4056930A JP 5693092 A JP5693092 A JP 5693092A JP H07108460 B2 JPH07108460 B2 JP H07108460B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、被溶接物に対し自由自
在に溶接ガンを移動させて溶接を打点するＣタイプ又は
Ｘタイプのロボットガンに関し、さらに詳しくは、Ｃタ
イプでは電極加圧時のガンア−ム側の固定電極がワ−ク
に対し接近または接触した瞬間に、イコライズ動作をロ
ックし、またＸタイプでは片方の先行して動くガンア−
ムの固定電極がワ−クに対し接近または接触した瞬間
に、先行するガンア−ムの電極の動きをロックし、可動
電極の加圧時のショックをワ−クで受けずに固定部で受
けるようにしたロボットガンの電極動作ロック装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a C-type or X-type robot gun in which a welding gun is freely moved with respect to an object to be welded to strike a weld. At the moment when the fixed electrode on the gun arm side of the robot approaches or contacts the work, the equalizing operation is locked, and in the X type, one of the gun arm that moves in advance is locked.
At the moment when the fixed electrode of the arm approaches or contacts the work, the movement of the electrode of the preceding gun arm is locked, and the fixed part receives the shock when the movable electrode is pressed, not the work. The present invention relates to an electrode operation lock device for a robot gun.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来一般に、Ｃタイプのロボットガン
は、可動電極の加圧力でワ−クを変形させないように、
イコライズ機構を介してロボット側のガンブラケットに
支持されているのが普通である。イコライズ機構は周知
のごとく可動電極の反力でガンア−ム側の固定電極をワ
−ク側に移動させてワ−クに可動電極の無理な力が掛か
らないように、そのショックを吸収するもので、通常の
イコライズ機構にはロボットガンの加圧／開放速度をア
ップするために、溶接ガン本体を移動させて固定電極を
ワ−クに対し位置決めするための、位置決め装置（補助
シリンダ）が取付けられていることが多い。この位置決
め装置によって溶接ガンを移動操作してガンア−ム側の
固定電極の位置決め乃至復帰動作を速くしている。たと
えば、一例を挙げると実公昭５２−３９０６５号公報及
び実公昭５８−２５５４号公報に記載の装置がそれであ
る。2. Description of the Related Art Generally, a C-type robot gun has been constructed so as to prevent the work from being deformed by the pressure applied to the movable electrode.
It is usually supported by a gun bracket on the robot side through an equalizing mechanism. As is well known, the equalizing mechanism absorbs the shock so that the fixed electrode on the gun arm side is moved to the work side by the reaction force of the movable electrode so that the work is not forced by the movable electrode. The normal equalizing mechanism is equipped with a positioning device (auxiliary cylinder) for moving the welding gun body and positioning the fixed electrode with respect to the work in order to increase the pressurizing / releasing speed of the robot gun. It is often done. With this positioning device, the welding gun is moved to speed up the positioning or returning operation of the fixed electrode on the gun arm side. For example, the devices described in JP-B-52-39065 and JP-B-58-2554 are examples thereof.
【０００３】すなわち、前者のものは、溶接ガンの加圧
／開放を短縮するため、加圧シリンダとは別の位置決め
用の補助シリンダで溶接後のガンア−ム側の固定電極の
復帰動作のみを速くしている。一方、後者の場合は、加
圧シリンダ及び位置決め用の補助シリンダの動作をラッ
プさせることによって、加圧／開放時間の短縮を図って
いる。That is, in the former case, in order to shorten the pressurization / release of the welding gun, a positioning auxiliary cylinder other than the pressurizing cylinder is used to perform only the returning operation of the fixed electrode on the gun arm side after welding. I'm fast. On the other hand, in the latter case, the pressurization / release time is shortened by overlapping the operation of the pressurizing cylinder and the positioning auxiliary cylinder.
【０００４】しかしながら、従来は何れもイコライズ機
構でワ−クを変形させないことで共通し、位置決めシリ
ンダでガンア−ム側の固定電極を動作することで加圧／
開放速度をアップする点で共通しているが、実際問題は
ロボットガンを支持するこれまでのイコライズ機構は溶
接ガン全体がガイドロッド上に揺動可能な状態で支持さ
れているため、可動電極の加圧力の慣性で溶接ガン全体
がイコライズする。したがって、可動電極がワ−クを加
圧するショックでワ−クに無理な力が加わり、変形させ
てしまう。However, in the prior art, the equalizing mechanism does not deform the work, and the positioning cylinder operates the fixed electrode on the gun arm side to apply pressure / pressure.
Although it is common in terms of increasing the opening speed, the actual problem is that the conventional equalizing mechanism that supports the robot gun supports the entire welding gun in a swingable state on the guide rod. The inertia of the pressing force equalizes the entire welding gun. Therefore, the shock that the movable electrode presses the work causes an unreasonable force to be applied to the work, causing the work to be deformed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する問題は、従来のものでは、単に位置決め装置でガン
ア−ムの固定電極の加圧／開放時の移動操作を速くする
のみで、電極加圧時に生じるガン全体のイコライズ動作
による可動電極の加圧力の慣性によるショックがワ−ク
に直接加わるためワ−ク変形を完璧になくすことができ
なかったという点にある。The problem to be solved by the present invention is that in the prior art, the positioning device is used only to speed up the moving operation of the fixed electrode of the gun arm when pressing / releasing the fixed electrode. This is because the deformation of the work could not be completely eliminated because a shock due to the inertia of the pressure applied to the movable electrode due to the equalizing operation of the entire gun that occurs during pressurization is directly applied to the work.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の問題点
に鑑み案出したものである。すなわち、本発明装置に講
じた技術的手段は、加圧装置の作動ロッドに可動電極を
取付け、かつ、この可動電極と対応する固定電極を、前
記加圧装置に固定のガンア−ムに取付けた溶接ガンと、
この溶接ガン本体をガンブラケットに取付けたガイドロ
ッドにスライド部材を介して移動自在に支持するイコラ
イズ機構と、前記スライド部材を移動させて固定電極を
ワ−クに対し接近ないし離反する位置決め装置とを有す
るロボットガンにおいて、前記位置決め装置には、固定
電極がワ−クに接近又は当接したとに発生する出力信号
で、若しくはこれらを見込んで位置決め装置の動作をロ
ックする手段を設け、電極加圧時の可動電極の加圧力の
慣性によって生じるイコライズ動作を規制することを主
要な特徴とする。The present invention was devised in view of the above problems. That is, the technical means taken for the device of the present invention is that a movable electrode is attached to the actuation rod of the pressurizing device, and a fixed electrode corresponding to this movable electrode is attached to a gun arm fixed to the pressurizing device. With a welding gun,
An equalizing mechanism that movably supports the welding gun body on a guide rod attached to a gun bracket through a slide member, and a positioning device that moves the slide member to move the fixed electrode toward or away from the work. In the robot gun, the positioning device is provided with a means for locking the operation of the positioning device with an output signal generated when the fixed electrode approaches or abuts on the work, or a device for locking the operation of the positioning device. The main feature is to regulate the equalizing operation caused by the inertia of the pressure applied to the movable electrode at the time.
【０００７】したがって、スポット溶接ガンの位置決め
装置に電極動作をロックする手段を設けたから、可動電
極より先行して固定電極をワ−クに接近ないし当接した
瞬間に位置決め装置の動作をロックして、ガン全体のイ
コライズ機能を停止させることにより、可動電極がワ−
クに当接したときのショックを直接ワ−クで受けるので
はなく、ガンブラケットで受けるため、つまりロボット
の操作ア−ム側の剛性で受けるため薄板のワ−クでも加
圧時の慣性力によって生じる変形を防ぐことができる。
またロックすることで電極加圧動作を慣性力に関係なく
スピ−ドを速めることができ、溶接タクトタイムの短縮
をより一層促進することができる。Therefore, since the means for locking the electrode operation is provided in the positioning device for the spot welding gun, the operation of the positioning device is locked at the moment when the fixed electrode approaches or contacts the work ahead of the movable electrode. , By stopping the equalizing function of the whole gun,
The shock generated when it touches the work is not received directly by the work, but by the gun bracket, that is, because it is received by the rigidity of the operation arm side of the robot. It is possible to prevent deformation caused by.
Further, by locking, the speed of the electrode pressing operation can be accelerated regardless of the inertial force, and the welding tact time can be further shortened.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１の実施例では２段ストロ−クのＣタイプのロ
ボットガンの一例を示す。なお、イコライズ機構は図２
に示すごとく、ロボット側の操作ア−ムに固定されるガ
ンブラケット２０にガイドロッド２１を２本平行に固着
し、このガイドロッド２１を摺動するスライド部材２２
に溶接ガンを取付けた従来周知のもので、詳細説明は省
略する。図３は本発明をＸタイプのロボットガンに実施
した場合の一例を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the embodiment shown in FIG. 1, an example of a two-stage stroke C type robot gun is shown. The equalization mechanism is shown in Fig. 2.
As shown in FIG. 2, two guide rods 21 are fixed in parallel to a gun bracket 20 fixed to an operation arm on the robot side, and a slide member 22 that slides on the guide rods 21 is attached.
A welding gun is attached to the well-known one, and detailed description thereof will be omitted. FIG. 3 shows an example in which the present invention is applied to an X type robot gun.
【０００９】図１において、符号１はＣ形ロボットガン
を総称する。２は加圧装置である大径シリンダを示す。
この加圧装置は流体圧シリンダ及び電動モ−タなど何れ
でもよい。３は小径シリンダで、大径シリンダの内径と
気密に摺動し、作動側のエア−室を形成する。４はピス
トンで、小径シリンダの内径を気密に摺動し、加圧側と
戻し側のエア−室を形成する。５はピストンロッドで、
小径シリンダの軸心を気密に貫通し、ピストン４と一体
的に動き得るもの。６は可動電極で、ピストンロッド５
の先端に固着されている。７はガン本体側の加圧シリン
ダ２に固定されたＣ形のガンア−ムで、その先端に可動
電極６と対応する固定電極８が取付けられてある。９は
位置決め装置で、ガン本体側の加圧シリンダに固定さ
れ、ピストンロッド１０の先端はガンブラケット側に固
定されているシリンダである。１１は開放用電磁弁。１
２はストロ−ク切換用電磁弁。１３は加圧用電磁弁を示
す。１４はリリ−フバルブ。１５は減圧弁。１６は固定
電極８を可動電極６より先行させて動作し、両作動室に
エア−を供給して位置決め装置９のピストン動作をロッ
クする切換電磁弁である。１７，１８は位置決め装置の
背圧をバランスさせるためのリリ−フ付レギュレ−タバ
ルブである。In FIG. 1, reference numeral 1 is a general term for a C-shaped robot gun. Reference numeral 2 indicates a large diameter cylinder which is a pressurizing device.
The pressurizing device may be a fluid pressure cylinder, an electric motor, or the like. Reference numeral 3 denotes a small-diameter cylinder, which airtightly slides on the inner diameter of the large-diameter cylinder to form an air chamber on the operating side. Reference numeral 4 denotes a piston that airtightly slides on the inner diameter of the small diameter cylinder to form an air chamber on the pressurizing side and the returning side. 5 is a piston rod,
A cylinder that penetrates the axis of a small diameter cylinder in an airtight manner and can move integrally with the piston 4. 6 is a movable electrode, and the piston rod 5
It is fixed to the tip of. Reference numeral 7 is a C-shaped gun arm fixed to the pressure cylinder 2 on the gun body side, and a fixed electrode 8 corresponding to the movable electrode 6 is attached to the tip thereof. A positioning device 9 is a cylinder fixed to a pressurizing cylinder on the gun body side, and a tip of a piston rod 10 is fixed to the gun bracket side. 11 is a solenoid valve for opening. 1
2 is a solenoid valve for switching strokes. Reference numeral 13 represents a pressurizing solenoid valve. 14 is a relief valve. 15 is a pressure reducing valve. Reference numeral 16 denotes a switching solenoid valve which operates by causing the fixed electrode 8 to precede the movable electrode 6 and supplies air to both working chambers to lock the piston operation of the positioning device 9. Reference numerals 17 and 18 are regulator valves with a relief for balancing the back pressure of the positioning device.
【００１０】図は可動電極６及び固定電極８をリトラク
トストロ−クまで開放した状態である。この場合、開放
用電磁弁１１とストロ−ク切換用電磁弁１２はＯＦＦ
し、加圧用電磁弁１３もＯＦＦの状態である。エア−源
１９のエア−経路ａから取り入れるエア−は、減圧弁１
５を介して設定された圧力をもって二次側のエア−経路
ｂに流れ、加圧用電磁弁１３からエア−経路ｃを通り開
放用電磁弁を経由して、エア−経路ｄから大径シリンダ
２の戻し室Ｃに入って小径シリンダ３及びピストン４を
リトラクトストロ−クのエンドまで動かし、電極を開放
している。The drawing shows a state in which the movable electrode 6 and the fixed electrode 8 are opened up to the retract stroke. In this case, the opening solenoid valve 11 and the stroke switching solenoid valve 12 are turned off.
However, the pressurizing solenoid valve 13 is also in the OFF state. The air taken in from the air path a of the air source 19 is the pressure reducing valve 1
5 through the air passage b on the secondary side with a set pressure via the pressurizing solenoid valve 13, the air passage c from the pressurizing solenoid valve 13, the solenoid valve for opening, and the large diameter cylinder 2 from the air passage d. The small diameter cylinder 3 and the piston 4 are moved to the end of the retract stroke to open the electrode.
【００１１】この状態で、開放用電磁弁１１をＯＮにす
ると、エア−は減圧弁１５の二次側のエア−経路ｂと連
結されたエア−経路ｇを通りストロ−ク切換用電磁弁１
２からエア−経路ｅを通って大径シリンダ２の作動室Ａ
に入り、ピストン４と小径シリンダ３とを一体的に左に
前進させると同時に、大径シリンダ２の戻し室Ｃのエア
−排気はリリ−フバルブ１４によって絞られて大気中に
放出され、この間、リリ−フの設定された速度で固定電
極８が前進移動し、リトラクトストロ−クからウエルド
ストロ−クへ移動し、短い溶接作業ストロ−クに移る。In this state, when the opening solenoid valve 11 is turned on, the air passes through the air passage g connected to the air passage b on the secondary side of the pressure reducing valve 15 and the stroke switching solenoid valve 1 is connected.
2 through the air-path e to the working chamber A of the large-diameter cylinder 2.
When the piston 4 and the small diameter cylinder 3 are integrally advanced to the left, the air-exhaust in the return chamber C of the large diameter cylinder 2 is throttled by the relief valve 14 and released into the atmosphere. The fixed electrode 8 moves forward at the set speed of the relief, moves from the retract stroke to the weld stroke, and then moves to the short welding work stroke.
【００１２】溶接動作は開放用電磁弁１１をＯＦＦに
し、加圧用電磁弁１３をＯＮにすると、エア−は加圧用
電磁弁１３からエア−経路ｆを通りピストンロッド１０
のエア−通路から加圧室Ｂに送られる。小径シリンダ３
の戻し室Ｃのエア−圧が０.5ｋｇｆ／ｃｍ2の状態にな
り、ピストン４が前進し可動電極６をワ−クに当接し電
極加圧がはじまる。In the welding operation, when the opening solenoid valve 11 is turned off and the pressurizing solenoid valve 13 is turned on, the air flows from the pressurizing solenoid valve 13 through the air path f to the piston rod 10.
Is sent to the pressurizing chamber B from the air passage. Small diameter cylinder 3
The air pressure in the return chamber C becomes 0.5 kgf / cm 2 , the piston 4 moves forward, the movable electrode 6 is brought into contact with the work, and the electrode pressure starts.
【００１３】このとき、ガンア−ムに測定用の微小電流
を流し、固定電極８がワ−クに接したときに測定電流の
変化を検知して後続の切換電磁弁１６に信号を伝える。
その指令信号で切換電磁弁１６が作動し、位置決め装置
９の両側の作動室Ｄ，Ｅにエア−がエア−経路ｈ，ｉか
ら供給され実質的にイコライズ動作をロックする。な
お、作動室のバランス圧はリリ−フ付レギュレ−タバル
ブ１７，１８によって調節される。したがって、固定電
極８がワ−クに接近又は接触した瞬間に、若しくはこれ
を見込んで固定電極側つまりイコライズ機構が切換電磁
弁１６がＯＦＦすることでロックされ、可動電極６がワ
−クを加圧しても加圧時のショックをワ−クで受けずに
固定側のガンブラケットで受けるからワ−クを変形する
ようなことがない。なお、目標溶接打点数を修了する
と、切換電磁弁１６がＯＮし、固定電極８が先行してワ
−クから離反し、可動電極６の開放ストロ−ク途中で、
次の打点位置へ溶接ガンを移動する。At this time, a minute current for measurement is passed through the gun arm, and when the fixed electrode 8 contacts the work, a change in the measured current is detected and a signal is transmitted to the subsequent switching solenoid valve 16.
The switching solenoid valve 16 is actuated by the command signal, and air is supplied from the air paths h and i to the working chambers D and E on both sides of the positioning device 9 to substantially lock the equalizing operation. The balance pressure of the working chamber is adjusted by regulator valves 17 and 18 with a relief. Therefore, at the moment when the fixed electrode 8 approaches or contacts the work, or in anticipation of this, the fixed electrode side, that is, the equalizing mechanism is locked when the switching solenoid valve 16 is turned off, and the movable electrode 6 receives the work. Even if pressure is applied, the work will not be deformed because the fixed gun bracket does not receive the shock at the time of pressurization. When the target welding point number is completed, the switching solenoid valve 16 is turned on, the fixed electrode 8 precedes and separates from the work, and during the opening stroke of the movable electrode 6,
Move the welding gun to the next spot position.
【００１４】図２は電極動作ロック装置として電磁ブレ
−キを使用した場合の例である。この例では、電磁ブレ
−キ２３はロボット側に固定のガンブラケット２４に固
定され、リンク２５を介してガン本体側と連結されてい
る。この場合、固定電極８がワ−クにタッチした瞬間に
発生する電気信号で、或いはまた電磁ブレ−キの反対側
に設けるエンコ−ダ（図省略）によりガンア−ム側の動
きを検知してブレ−キを作動し、溶接ガンのイコライズ
動作をロックする仕組みである。FIG. 2 shows an example in which an electromagnetic brake is used as the electrode operation lock device. In this example, the electromagnetic brake 23 is fixed to a gun bracket 24 fixed to the robot side, and is connected to the gun body side via a link 25. In this case, the movement on the gun arm side is detected by an electric signal generated at the moment when the fixed electrode 8 touches the work, or by an encoder (not shown) provided on the opposite side of the electromagnetic brake. It is a mechanism that activates the brake and locks the equalizing operation of the welding gun.
【００１５】図３は、電磁ブレ−キを使用した電極動作
ロック装置を、Ｘタイプのロボットガンに応用した一例
を示す。ここでは、ガンア−ムの回転連結部の断面図か
ら判るように、二つのガンア−ム２６，２７を、ガンブ
ラケット２８に共通に貫通したヒンジピン２９を中心に
回動し得るように軸支してある。各ガンア−ムの先端に
支持した一対の電極を、加圧装置の動作ロッドにより開
閉可能とし、一方のガンア−ム２６はヒンジピン２９と
一体的に固定したものである。電磁ブレ−キ３０は前記
ヒンジピン２９に固定され、一方のガンア−ム２６の電
極が、他方のガンア−ム２７の電極より先行してワ−ク
に接近又は当接した時に出力する電気信号で、若しくは
これらを見込んでヒンジピンの回転にブレ−キをかけて
先行するガンア−ム２６の電極をロックする仕組みであ
る。なお、先行する電極の動きをロックする場合の位置
検出器として、たとえばエンコ−ダ３１を回転部に取付
けヒンジピン２９の回転角度を検出することで、自動的
に所定の位置で電極をロックすることができる。FIG. 3 shows an example in which an electrode operation lock device using an electromagnetic brake is applied to an X type robot gun. Here, as can be seen from the sectional view of the rotary connecting portion of the gun arm, the two gun arms 26 and 27 are pivotally supported so as to be rotatable around a hinge pin 29 which is commonly passed through the gun bracket 28. There is. A pair of electrodes supported at the tip of each gun arm can be opened and closed by an operating rod of a pressurizing device, and one gun arm 26 is integrally fixed to a hinge pin 29. The electromagnetic brake 30 is fixed to the hinge pin 29, and is an electric signal output when the electrode of one gun arm 26 approaches or contacts the work ahead of the electrode of the other gun arm 27. Alternatively, by anticipating these, the rotation of the hinge pin is braked to lock the electrode of the preceding gun arm 26. As a position detector for locking the movement of the preceding electrode, for example, an encoder 31 is attached to the rotating portion to detect the rotation angle of the hinge pin 29 to automatically lock the electrode at a predetermined position. You can
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上で説明したように本発明によれば、
Ｃタイプスポット溶接ガンの位置決め装置にイコライズ
動作をロックする手段を設けたから、ガンア−ムの固定
電極をワ−クに当接した瞬間又は接近若しくはこれらを
見込んで位置決め装置の動作をロックして、ガン全体の
イコライズ動作を固定させることによって可動電極がワ
−クに当接したときのショックを直接ワ−クで受けずに
固定部で受けることになるから、薄板のワ−クでも加圧
時の慣性によって生じる変形を完璧に防ぐことができ
る。また、先行して移動するガンア−ムの固定電極をロ
ックすることで、電極加圧動作を慣性力に関係なくスピ
−ドを速めることができ、ロボットによる溶接タクトタ
イムの短縮をより一層促進することができる。またロッ
ク手段は電磁ブレ−キ又はブレ−キ付シリンダ等を使用
でき、Ｘタイプのスポット溶接ガンにも同様に先行側の
電極の動きをロックすることで、同じ効果を得ることが
できる。As described above, according to the present invention,
Since the positioning device of the C type spot welding gun is provided with a means for locking the equalizing operation, the operation of the positioning device is locked at the moment when the fixed electrode of the gun arm is brought into contact with the work, or when the approach is taken into account, By fixing the equalizing operation of the entire gun, the shock when the movable electrode comes into contact with the work will not be received directly by the work but will be received by the fixed part, so even with a thin plate work The deformation caused by the inertia of can be completely prevented. Further, by locking the fixed electrode of the gun arm which moves in advance, the speed of the electrode pressing operation can be sped up regardless of the inertial force, further facilitating the reduction of the welding tact time by the robot. be able to. An electromagnetic brake or a cylinder with a brake can be used as the locking means, and the same effect can be obtained by locking the movement of the electrode on the leading side in the X type spot welding gun as well.
【図１】本発明の一実施例を示す電極動作ロック装置の
空圧回路図である。FIG. 1 is a pneumatic circuit diagram of an electrode operation lock device showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の他の実施例を示す電極動作ロック装置
の説明図である。FIG. 2 is an explanatory view of an electrode operation lock device showing another embodiment of the present invention.
【図３】本発明の他の実施例でＸタイプのガンア−ムの
回転軸断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the rotating shaft of an X type gun arm according to another embodiment of the present invention.
１ ロボットガン ２ 加圧装置（大径シリンダ） ３ 小径シリンダ ４ ピストン ５ ピストンロッド ６ 可動電極 ７ ガンア−ム ８ 固定電極 ９ 位置決め装置 １１ 開放用電磁弁 １２ ストロ−ク切換電磁弁 １３ 加圧用電磁弁 １６ 切換電磁弁 １７ リリ−フ付レギュレ−タバルブ １８ リリ−フ付レギュレ−タバルブ ２０ ガンブラケット ２１ ガイドロッド ２２ スライド部材 ２３ 電磁ブレ−キ ２４ ガンブラケット ２６ ガンア−ム ２７ ガンア−ム ２９ ヒンジピン ３０ 電磁ブレ−キ ３１ 検出器（エンコ−ダ） 1 Robot Gun 2 Pressurizing Device (Large Diameter Cylinder) 3 Small Diameter Cylinder 4 Piston 5 Piston Rod 6 Movable Electrode 7 Gun Arm 8 Fixed Electrode 9 Positioning Device 11 Open Solenoid Valve 12 Stroke Switching Solenoid Valve 13 Pressurizing Solenoid Valve 16 Switching solenoid valve 17 Regulator valve with relief 18 Regulator valve with relief 20 Gun bracket 21 Guide rod 22 Slide member 23 Electromagnetic brake 24 Gun bracket 26 Gun arm 27 Gun arm 29 Hinge pin 30 Electromagnetic brake -Key 31 detector (encoder)
Claims (3)
け、かつ、この可動電極と対応する固定電極を、前記加
圧装置に固定のガンアームに取付けた溶接ガンと、この
溶接ガン本体をガンブラケットに取付けたガイドロッド
にスライド部材を介して移動自在に支持するイコライズ
機構と、前記スライド部材を移動させて固定電極をワー
クに対し接近ないし離反する位置決め装置とを有するＣ
タイプのロボットガンにおいて、前記位置決め装置に
は、固定電極がワークに接近又は当接したときに発生す
る出力信号で、若しくはこれらを見込んで位置決め装置
の動作を固定部にロックする手段を設け、電極加圧時の
可動電極の加圧力の慣性によって生じるイコライズ動作
を規制することを特徴とするスポット溶接ガンの電極動
作ロック装置。1. A welding gun in which a movable electrode is attached to an actuation rod of a pressurizing device, and a fixed electrode corresponding to the movable electrode is attached to a gun arm fixed to the pressurizing device, and a main body of the welding gun. C having a equalizing mechanism for movably supporting a guide rod mounted on a bracket through a slide member, and a positioning device for moving the slide member to move the fixed electrode toward or away from the work C
In a robot gun of the type described above, the positioning device is provided with means for locking the operation of the positioning device to the fixed part by an output signal generated when the fixed electrode approaches or abuts on the workpiece, or in consideration of these signals. An electrode operation locking device for a spot welding gun, characterized in that it regulates an equalizing operation caused by an inertia of a pressure applied to a movable electrode during pressurization.
して、電磁ブレーキを設けたことを特徴とする特許請求
の範囲１項に記載のスポット溶接ガンの電極作動ロック
装置。2. The electrode operation locking device for a spot welding gun according to claim 1, wherein an electromagnetic brake is provided as a means for locking the equalizing mechanism.
に共通に貫通したヒンジピンを中心に回動し得るように
軸支し、各ガンアームの先端に支持した一対の電極を、
加圧装置の動作ロッドにより開閉可能としたＸタイプの
ロボットガンにおいて、一方のガンアームの電極が、他
方のガンアームの電極より先行してワークに接近又は当
接した時に発生する出力信号で、若しくはこれらを見込
んで先行するガンアームの動きを電磁ブレーキでロック
するスポット溶接ガンの電極動作ロック装置。3. A pair of electrodes rotatably supporting two gun arms so as to be able to rotate around a hinge pin that commonly penetrates the gun bracket and supported at the tip of each gun arm,
In an X-type robot gun that can be opened and closed by the operating rod of the pressurizer, an output signal generated when the electrode of one gun arm approaches or abuts the work ahead of the electrode of the other gun arm, or Electrode operation lock device for spot welding guns that anticipates movement of the gun arm with an electromagnetic brake.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4056930A JPH07108460B2 (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Electrode operation lock device for spot welding gun |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4056930A JPH07108460B2 (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Electrode operation lock device for spot welding gun |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05212550A JPH05212550A (en) | 1993-08-24 |
| JPH07108460B2 true JPH07108460B2 (en) | 1995-11-22 |
Family
ID=13041231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4056930A Expired - Lifetime JPH07108460B2 (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Electrode operation lock device for spot welding gun |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07108460B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3307741B2 (en) * | 1993-10-20 | 2002-07-24 | 小原株式会社 | Robot welding gun unit |
| JP4493862B2 (en) * | 2001-01-23 | 2010-06-30 | 本田技研工業株式会社 | Resistance welding apparatus and resistance welding method |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02205271A (en) * | 1989-01-31 | 1990-08-15 | Mazda Motor Corp | Spot welding equipment |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP4056930A patent/JPH07108460B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05212550A (en) | 1993-08-24 |
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