JPH07108118B2 - ステッピングモータの微小角駆動回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はステッピングモータの移動角を従来にも増して
微小に分割して駆動させる事により、その回転運動及び
停止精度を高めたステッピングモータの微小角駆動回路
の改良に関する。

（従来の技術） ステッピングモータはパルスモータあるいは階動電動機
とも称され、入力パルスに対応してステップ駆動される
ものであり、２相〜多相式のものなど各種のものが実用
に供されている。５相ステッピングモータを例にとって
みれば、従来の駆動方式として１パルスで0.72°又は0.
36°で駆動されているものであるが、移動角が粗であっ
て回転が円滑でないという欠点やドライブ周波数との間
に機械的な共振点があり、この周波数においては駆動出
来ないという現象が生ずるというような欠点があった。
そこで、これらステッピングモータに特有な欠点を克服
するためにモータコイル（Ａ）（Ｂ）……の電流制御を
行い、合成トルクベクトルの方向を徐々に変化させる事
により、0.72°を10分割あるいは20分割して１パルスで
0.072°又は0.036°等で移動角でステップ駆動させる駆
動方式が望まれていた。この要望に対して、従来は、第
１図に示すように１つのモータコイル（Ａ）（Ｂ）……
に対して４個の出力素子（Tr₁）（Tr₂）（Tr₃）（Tr₄）
……をブリッジに組み、＋Ｖの電圧をモータコイル
（Ａ）（Ｂ）……に与える事により駆動電流をモータコ
イル（Ａ）（Ｂ）……に流し、このモータコイル（Ａ）
（Ｂ）……に流れた駆動電流を相電流検出用センス抵抗
（R₁）……でモータコイル（Ａ）（Ｂ）……毎に各々検
出し、モータコイル（Ａ）（Ｂ）……毎に出力素子（T
r）を独立してスイッチング制御し、（→０→Ｅ）と
言うようにトルクベクトルを徐々に変化させて微小角駆
動を行う《即ち、５相パルスモータであれば、５つのモ
ータコイル（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）の駆動電流
を５つのモータコイル制御回路（M₁）〜（M₅）が各々電
流制御し、各々の出力素子（Tr₁）〜（Tr₂₀）を適宜ス
イッチング制御して、モータコイル電流をコントロール
する。》という方法を採っていた。（第２図） （発明が解決使用とする問題点） 処が、この方式では、 各相に４個の出力素子（Tr₁）（Tr₂）（Tr₃）（T
r₄）……をブリッジに組み、各相毎に駆動電流を検出し
てコントロールしているため、ｎ相ステッピングモータ
ではモータコイル制御回路（Ｍ）がｎ個｛換言すれば、
出力素子（Tr）が4n個（５相パルスモータでは20個）、
検出回路がｎ個（５相パルスモータでは５個）｝必要と
なって回路全体が繁雑になり、コストアップの原因とな
るものであり、 ＋Ｖの電圧を各相毎に制御しているために最低でも
ｎ個の出力素子（Tr）をスイッチング制御しており（換
言すれば、（ｎ−１）個の出力素子（Tr）で定格電流の
スイッチング制御をなし、残りの１個の出力素子（Tr）
で微小角駆動電流のスイッチング制御をなす。）、その
結果ｎ個の出力素子（Tr）の発熱による電力損失やスイ
ッチングノイズが発生すると言う欠点があり、 更に、＋Ｖの電圧を各相毎にスイッチング制御して
いるためにモーターコイル（Ａ）（Ｂ）……に流れる定
格電流と微小角駆動電流に電流リップルが生じ、その結
果、停止時に停止位置の安定性に欠けるという欠点もあ
る。

本発明は、このような従来例の欠点に鑑みてなされたも
ので、その目的とする処は、従来例に比べて簡素な回路
構成であるにも拘わらずモータコイルに流れる駆動電流
量を徐々に変化させて駆動ベクトルを合成した合成ベク
トルの方向を漸次変え、これにより微小角駆動を可能と
し、加えて出力素子の発熱による電力損失やスイッチン
グノイズの発生をほとんど無くす事が出来、更に、モー
タコイルに流れる定格電流と微小角駆動電流に電流リッ
プルの発生を無くす事が出来て回転の滑らかさの向上や
停止位置の安定性を高める事が出来たステッピングモー
タの微小角駆動回路を提供するにある。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するための特許請求の範囲第１項は、環
状結線（第3,9図）の場合で、 環状に接続され、……（ｎ−１）→（ｎ）→（ｎ−
１）→（ｎ）→……と言うように順次励磁される事によ
ってロータを微小角づつ回転させる２以上の（ｎ）相の
モータコイル（Ａ）……と、 環状に接続されたモータコイル（Ａ）……の各接続
点を選択的に直流電流の正・負に接続する１組のスイッ
チング素子の直列接続体よりなる（ｎ）個のモータコイ
ル制御回路（M₁）……にて構成されるステッピングモー
タ制御回路（Ｓ）と、 ステッピングモータ制御回路（Ｓ）の出力端に直列
接続され、励磁されている各モータコイル（Ａ）……に
流れる励磁電流の総和である総電流（2io）が一定とな
るようにコントロールするために前記総電流（2io）を
検出する総電流検出用センス抵抗（R₆）と、 各モータコイル（Ａ）……と各モータコイル制御回
路（M₁）……との間にそれぞれ直列接続され、 励磁相数が（ｎ−１）から（ｎ）に変化する場合に、休
止相に接続されたモータコイル制御回路（M₁）……をオ
ン・オフ制御させることによって休止相に流れる電流量
（ix）を漸増させ、 逆に励磁相数が（ｎ）から（ｎ−１）に変化する場合
に、前記相電流が漸減する１つの励磁相に接続されたモ
ータコイル制御回路（M₁）をオン・オフ制御させること
によって該励磁相に流れる電流量（ix）を漸減させる時
に、 漸増又は漸減しつつ流れる相電流（ix）と、前記休止相
又は相電流が減少する前記１つの励磁相に隣接する励磁
相を励磁する励磁電流（i₁）であって、前記漸増・減し
ている相電流（ix）と分流乃至合流する前記隣接励磁電
流（i₁）との和｛（i₁）＋（ix）｝、｛（i₁）＋（−i
x）｝が所定の割合で漸増・減するようにコントロール
するために、前記電流の和｛（i₁）＋（ix）｝、
｛（i₁）＋（−ix）｝を検出する相電流検出用センス抵
抗（R₁）……とで構成されているもので、 特許請求の範囲第２項は、放射状結線（第７図）の場合
であり、 放射状に接続され、……（ｎ−１）→（ｎ）→（ｎ−
１）→（ｎ）→……と言うように順次励磁される事によ
ってロータを微小角づつ回転させる２以上の（ｎ）相の
モータコイル（Ａ）……と、 放射状に接続されたモータコイル（Ａ）……の放射
状端部を選択的に直流電流の正・負に接続する１組のス
イッチング素子の直列接続体よりなる（ｎ）個のモータ
コイル制御回路（M₁）にて構成されるステッピングモー
タ制御回路（Ｓ）と、 ステッピングモータ制御回路（Ｓ）の出力端に直列
接続され、励磁されている各モータコイル（Ａ）……に
流れる励磁電流の総和である総電流（2io）が一定とな
るようにコントロールするために前記総電流（2io）を
検出する総電流検出用センス抵抗（R₆）と、 各モータコイル（Ａ）……と各モータコイル制御回
路（M₁）……との間にそれぞれ直列接続され、 励磁相数が（ｎ−１）から（ｎ）に変化する場合に、休
止相に接続されたモータコイル制御回路（M₁）……をオ
ン・オフ制御させることによって休止相に流れる電流量
（ix）を漸増させ、 逆に励磁相数が（ｎ）から（ｎ−１）に変化する場合
に、前記相電流が漸減する励磁相の１つに接続されたモ
ータコイル制御回路（M₁）をオン・オフ制御させること
によって該励磁相に流れる電流量（−ix）を漸減させる
時に、 漸増又は漸減しつつ流れる相電流（ix）と、前記休止相
又は相電流が減少する前記１つの励磁相に隣接する励磁
相を励磁する励磁電流（i₁）であって、前記漸増・減し
ている相電流（ix）と分流乃至合流する前記隣接励磁電
流（i₁）との和｛（i₁）＋（ix）｝、｛（i₁）＋（−i
x）｝が所定の割合で漸増・減するようにコントロール
するために、前記電流量の和｛（i₁）＋（ix）｝、
｛（i₁）＋（−ix）｝を検出する相電流検出用センス抵
抗（R₁）……とで構成されている。

（作用） しかして、第１実施例回路の駆動方法にあっては第４図
……に示すように、第２実施例回路の駆動方法
にあっては第８図……に示すように、更に第３
実施例回路の駆動方法にあっては第10図……に
示すようにモータコイル（Ａ）（Ｂ）……が順次励磁さ
れて行くのであるが、ある接続点が→→……と移
動して行くにつれて所定の組み合わせで順次（＋）→
（ハイインピーダンス）→（−）又は逆に（−）→（ハ
イインピーダンス）→（＋）と言うように変化してい
く。この間接続点の電圧変化を徐々に行わせる事によ
り、各モータコイル（Ａ）……とロータの間で発生する
互いに方向の異なる駆動ベクトルの大きさを適宜漸増乃
至漸減させ、両駆動ベクトルを合成した合成ベクトルの
方向を漸次変え、ステッピングモータの微小角駆動を行
うものである。接続点の電圧制御は各相の接続点の相電
流検出用センス抵抗に流れる電流の検出によりコントロ
ールされる。一方、DV電圧（＋）は、総電流検出用セン
ス抵抗に流れるの電流検出によってコントロールされ
る。

ここでは、第４図〜までの励磁パターンを例に示し
たものであり、同じ手順で他の励磁パターンに順次移り
変わって行くものである。

（実施例） 以下、添付図面によって本発明の第１実施例回路を詳述
する。本実施例では、ペンタゴン結線方式とスター結線
方式の２種類の５相ステッピングモータを例に取って説
明するが、勿論、これに限られるものでなく、２相〜多
相ステッピングモータに適用出来る事は言うまでもな
い。図中、各相は、矢印の向きの電流にて正ベクトルを
励磁するものとする。

第３図は本発明回路の第１実施例で、直流電源（図示せ
ず。）の出力をチョッパ制御する半導体チョッパ（１）
と、半導体チョッパ（１）をパルス幅変調スイッチング
作用によって制御する定格電流検出回路（図示せず）
と、フライホイルダイオード（２）、半導体チョッパ
（１）の出力側に直列に挿入されたリアクトル（３）
と、平滑コンデンサ（４）、ステッピングモータ制御回
路（Ｓ）などから構成されている。直流電源（図示せ
ず。）は一般には交流電源を全波整流して得た直流電源
が用いられる。次ぎに、ステッピングモータ制御回路
（Ｓ）に付いて説明する。まず、２個の出力素子（T
r₁）（Tr₂）〜（Tr₉）（Tr₁₀）を隣接させて直列接続し
て１組のモータコイル制御回路（Ｍ）を構成し、ステッ
ピングモータの相数に等しい組み（５相ステッピングモ
ータであれば、５組）のモータコイル制御回路（M₁）〜
（M₅）を並列接続してステッピングモータ制御回路
（Ｓ）を構成する。更に、この出力素子（Tr₁）（Tr₂）
〜（Tr₉）（Tr₁₀）の接続点とペンタゴン結線方式のモ
ータコイル（Ａ）〜（Ｅ）の接続点との間に相電流検出
用センス抵抗（R₁）〜（R₅）を直列接続する。又、ステ
ッピングモータ制御回路（Ｓ）の出力側に接続された総
電流検出用センス抵抗（R₆）は、モータコイル（Ａ）〜
（Ｅ）に流れた総電流を検出するためのもので、この総
電流を一定にコントロールするために、駆動電圧（DV）
が制御される。

又、第７図は第１図のモータコイル（Ａ）……がペンタ
ゴン結線からスター結線に置き代わっただけで、その他
は全く同じである。

本実施例では５相ステッピングモータを例として採用し
ているので、Ａ〜Ｅ相まで５個のモータコイル制御回路
（M₁）〜（M₅）が設けられている。ここで、図の結線方
式はペンタゴン結線と呼ばれる結線方式であるが、各モ
ータコイル（Ａ）〜（Ｅ）の接続点を（＋）、（−）に
する事により、ステッピングモータモータのモータ駆動
がなされる事になる。勿論、ステッピングモータの相数
が５相でない場合には、ステッピングモータの相数に対
応せるモータコイル制御回路（Ｍ）が設けられる事にな
る。モータコイル制御回路（M₁）……に挿入された相電
流検出用センス抵抗（R₁）……は、微小角駆動のために
各相毎に設けられ、モータコイル制御回路（Ｍ）から各
モータコイル（Ａ）〜（Ｅ）に流し込む（又は引っ張り
込む）相電流を検出するためのもので、この相電流をコ
ントロールする事により微小角駆動が行なわれるもので
ある。この相電流検出用センス抵抗（R₁）〜（R₅）並び
に前述の総電流検出用センス抵抗（R₆）は１オーム程度
の低い抵抗値としてある。

以上の構成において、定電流電源の＋Ｖ電圧をパルス幅
変調スイッチング制御して得たDV電圧（＋）をパルスモ
ータのモータコイル（Ａ）〜（Ｅ）に与え、駆動電流を
流すことによりモータ駆動がなされるのである。即ち、
本回路では、ペンタゴン結線における４−５相励磁シー
ケンスを徐々に変化させる事により、ロータのＡ〜Ｅの
各相に生起したベクトルを合成した合成ベクトルの方向
を徐々に変化させて微小角駆動を行うものである。

ａ−１） まず、第１実施例回路の駆動方法に付いて説
明する。ペンタゴン結線における４−５相励磁シーケン
スは、第４図→→……の順にモータコイル（Ａ）
……が励磁され、１ステップ＝0.36°でモータ駆動され
て行くものである。

ここで、第４図の場合は、出力素子（Tr₁）（Tr₃）
（Tr₈）がオンになり、他の出力素子（Tr）はオフとな
って相電流検出用センス抵抗（R₄）に（2io）の電流が
流れ、その結果Ｅ相の両端の接続点が（＋）電位とな
り、Ｅ相以外の相において（＋）接続点から（−）接続
点に向かって駆動電流が流れ、４相励磁となる。

続いて、出力素子（Tr₁）がスイッチング制御されてオ
ンからオフに徐々に切替わり、最後にオフとなって
（＋）接続点から（−）接続点に向かって駆動電流が流
れ、第４図の５相励磁状態になる。

次ぎに、オフ状態にある出力素子（Tr₁₀）がスイッチン
グ制御にて徐々にオン状態に切替わり、（−）電位とな
って（＋）接続点から駆動電流が流れ込み、Ａ相に駆動
電流が流れない第４図の４相励磁の状態になる。

続いて、オン状態にある出力素子（Tr₈）がスイッチン
グ制御にて徐々にオフ状態に切替わり、（−）接続点に
向かって（＋）接続点から駆動電流が流れ込み、第４図
の５相励磁の状態になる。

以下、出力素子（Tr）を励磁シーケンスに合わせ順次オ
ン・オフさせ、微小角駆動を行う。

この事を更に分かりやすくするために、モータコイル
（Ａ）……を抵抗に置き換えた等価回路を用いて説明す
る。ここで、モータコイル（Ａ）〜（Ｅ）の直流抵抗値
をそれぞれ（R₀）とする。

ａ−２） 第５図に示す等価回路図において、出力素子
（Tr₁）がオンしている状態が第４図であり、出力素
子（Tr₁）（Tr₂）共オフとなっている状態が第４図で
ある。ここで、総電流検出用センス抵抗（R₆）に（2i
o）の電流が常に流れるように（＋DV）電圧が制御され
ている。（駆動電圧制御） 出力素子（Tr₁）がオンの状態の時Ｅ相は両端が同電圧
のため駆動電流が流れない。（第４図の状態）そし
て、出力素子（Tr₁）をスイッチング制御により徐々に
オフして行く事によりＥ相には（ix）電流が流れ、出力
素子（Tr₁）が完全にオフとなった時、第４図の状態
となる。この時、（i₁），（i₂），（ix）の関係は、 2R₀・i₁＝R₀・ix＋2R₀・i₂ ……（１） 故に、2i₁＝ix＋2i₂ ……（２） 又、2i₀＝i₁＋i₂ ……（３） であるから、（３）を（２）に代入して i₁＝（1/4）ix＋i₀ ……（４） を得る。

ここで、出力素子（Tr₁）がオンの時（即ち、の状
態）、ix＝０であるので、（２）、（４）より i₁＝i₂＝i₀ ……（５） が導かれる。

同様に（３）を（２）に代入して i₂＝（1/4）ix＋i₀ ……（６） を得る。

逆に、出力素子（Tr₁）がオフの時（即ち、の状態）
の場合 i₁＝1.2i₀ i₂＝ix＝0.8i₀ という関係になる。

ここで、（i₀）は総電流検出用センス抵抗（R₆）によっ
て規定される電流のため定数と考えて良いから（i₁）
（i₂）は（ix）の変化に対して直線的にに変化する。つ
まり、（ix）の電流コントロールを行う事によりモータ
のトルクベクトルは→の状態に直線的に変化し、微
小角駆動を行う事が出来るという事になる。そして、駆
動電流（ix）のコントロールは相電流検出用センス抵抗
（R₂）に流れる電流（i₁＋ix）を検出する事により行
う。その変化の割合は、相電流検出用センス抵抗（R₂）
により（i₀＝の状態）から（2i₀＝の状態）に向か
って徐々に変化するするのであるが、この間、 （ix）は（０→0.8i₀）に徐々に増加し、 （i₁）は（i₀→1.2i₀）に徐々に増加する。

この電流コントロールは、出力素子（Tr₁）をスイッチ
ング制御する事により行なわれる。

ａ−３） 同様に→→→……と移動を行うもので
あるが、これを第６図の等価回路図を用いて説明する。

さて、出力素子（Tr₈）がオン、出力素子（Tr₉）、（Tr
₁₀）がオフの状態が第４図である。

この時（ix＝i₂）である。

ここで、相電流検出用センス抵抗（R₄）に流れる電流
（i₁＋ix）を（２i₀→i₀）に徐々に減らすように出力素
子（Tr₁₀）をスイッチング制御して行き、出力素子（Tr
₁₀）が完全にオンになった状態が第４図である。ここ
で、（ix＝０）である。

ａ−４） 次ぎに相電流検出用センス抵抗（R₅）に流れ
る電流｛i₂＋（−ix）｝を（i₀→2i₀）に徐々に増やす
ように出力素子（Tr₈）をスイッチング制御して行き、
出力素子（Tr₈）が完全にオフになった状態が第４図
である。

このように、次々と各状態でモータコイル制御回路から
モータコイル（Ａ）〜（Ｅ）に流れる電流をコントロー
ルする事により、微小角駆動がなされる。

ｂ−１） 次ぎに第２実施例回路の駆動方法を説明す
る。

ここで用いられるモータコイル（Ａ）……の結線方式
は、スター結線と呼ばれるものである。前述の場合と同
様、図中、各相は矢印の向きの電流で正ベクトルを励磁
するものとする。相電流検出用センス抵抗（R₁）〜
（R₅）、並びに総電流検出用センス抵抗（R₆）の働きは
第２発明と同じである。

ｂ−２） ここで、→→→……と言う励磁パター
ンを徐々に行う事により、微小角駆動を行う事は同じで
あるが、この点は第１実施例回路の駆動方法と同じであ
るため略述する。

即ち、上記駆動回路（Ｓ）においては、→までの移
動は、相電流検出用センス抵抗（R₁）での電流検出によ
り出力素子（Tr₁）をスイッチング制御して行けば良
い。最後に出力素子（Tr₁）が完全にオンになった時
の状態になる。

次ぎに、→は、相電流検出用センス抵抗（R₅）での
電流検出により出力素子（Tr₉）をスイッチング制御す
れば良く、出力素子（Tr₉）が完全にオフとなった時が
の状態である。

以下、同様に各状態でモータコイル制御回路（M₁）……
からモータコイル（Ａ）〜（Ｅ）に流れる電流をコント
ロールする事により微小角駆動を行える点は同じであ
る。

ｃ−１） 最後に第３実施例回路の駆動方法に付いて説
明する。

この場合は、第１実施例回路の駆動方法の実施例とは互
いに結線する相の順番が違うだけである。図中、各相は
矢印の向きの電流で正ベクトルを励磁するものとする点
は同じである。又、相電流並びに総電流検出用センス抵
抗（R₁）〜（R₆）の働きは前２者と同じである。

ｃ−２） ここで、→→→……と言う励磁パター
ンを徐々に行う事によって微小角駆動を行う事も前２者
と同じであり、以下略述する。

上記駆動回路（Ｓ）においては→までの移動は、相
電流検出用センス抵抗（R₁）での電流検出により、出力
素子（Tr₉）をスイッチング制御していけば良く、出力
素子（Tr₉）が完全にオフとなった時がの状態であ
る。

次ぎに、→は、相電流検出用センス抵抗（R₄）での
電流検出により、出力素子（Tr₁₀）をスイッチング制御
すれば良く、出力素子（Tr₁₀）が完全にオンになった時
がの状態である。

以下、同様に各状態でモータコイル制御回路（M₁）……
からモータコイル（Ａ）〜（Ｅ）に流れる電流をコント
ロールする事により微小角駆動を行える。

（効果） 叙上のように本発明の第１〜３実施例回路の駆動方法
は、従来例と比べて モータコイルを励磁するための出力素子が1/2です
み、材料費は勿論、組立費用など労務費も削減出来、大
幅なコストダウンを行う事が出来ると言う利点があり、 又、検知回路が、定格電流制御用の総電流検出用セ
ンス抵抗の電圧変化を検知するためのものと、微小角制
御用のセンス抵抗の電圧変化を検知するものの２回路で
微小角駆動出来ると言う利点があり、 モータコイルに流れる定格電流は、総電流検出用セ
ンス抵抗による定格電流制御回路にて安定に制御された
DV電圧にて流される事になり、微小角駆動のための電圧
制御がなされた相のみにリップルがわずかに生ずるもの
であり、その結果、リップル発生量は、全相にわたって
リップルが発生する従来例の1/nになり、その結果ステ
ッピングモーターの振動が少なく、且つ、停止位置が安
定するという利点も有り、 スイッチング制御される素子が回路全体で半導体チ
ョッパと微小角駆動を行っている出力素子の計２個しか
ないためｎ個の出力素子を作動させねばならない従来回
路に比べて熱損失が少なく、又スイッチングノイズも少
ないという利点もある。

尚、ステッピングモータの２相式〜多相式まで応用は言
うまでもなく自在である。

【図面の簡単な説明】 第１図……一部を省略した従来回路結線図、 第２図……従来回路の励磁パターンシーケンス図、 第３図……第１実施例回路の駆動方法の一実施例の駆動
回路結線図、 第４図〜……第１実施例回路の駆動方式の励磁
パターンの順序を示す図、 第５図……第１実施例回路の駆動方法の４相から５相に
励磁する時の等価回路図、 第６図……第１実施例回路の駆動方法の５相から４相に
励磁する時の等価回路図、 第７図……第２実施例回路の駆動方法の駆動回路結線
図、 第８図……〜……第２実施例回路の駆動方法の
励磁パターンの順序を示す図、 第９図……第３実施例回路の駆動方法の駆動回路結線
図、 第10図……〜……第３実施例回路の駆動方法の
励磁パターンの順序を示す図、 （Ｍ）……モータコイル制御回路、（Ｓ）……ステッピ
ングモータ制御回路、（Ａ）〜（Ｅ）……モータコイ
ル、（Ｒ）……センス抵抗、（Tr）……出力素子、
（１）……半導体チョッパ、（２）……フライホイルダ
イオード、（３）……リアクトル、（４）……平滑コン
デンサ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】環状に接続され、…（ｎ−１）→（ｎ）→
   （ｎ−１）→（ｎ）→…と言うように順次励磁される事
   によってロータを微小角づつ回転させる２以上の（ｎ）
   相のモータコイルと、 環状に接続されたモータコイルの各接続点を選択的に直
   流電流の正・負に接続する１組のスイッチング素子の直
   列接続体よりなる（ｎ）個のモータコイル制御回路にて
   構成されるステッピングモータ制御回路と、 ステッピングモータ制御回路の出力端に直列接続され、
   励磁されている各モータコイルに流れる励磁電流の総和
   である総電流が一定となるようにコントロールするため
   に前記総電流を検出する総電流検出用センス抵抗と、 各モータコイルと各モータコイル制御回路との間にそれ
   ぞれ直列接続され、 励磁相数が（ｎ−１）から（ｎ）に変化する場合に、休
   止相に接続されたモータコイル制御回路をオン・オフ制
   御させることによって休止相に流れる電流量を漸増さ
   せ、 逆に励磁相数が（ｎ）から（ｎ−１）に変化する場合
   に、前記相電流が漸減する１つの励磁相に接続されたモ
   ータコイル制御回路をオン・オフ制御させることによっ
   て該励磁相に流れる電流量を漸減させる時に、 漸増又は漸減しつつ流れる相電流と、前記休止相又は相
   電流が減少する前記１つの励磁相に隣接する励磁相を励
   磁する励磁電流であって、前記漸増・減している相電流
   と分流乃至合流する前記隣接励磁電流との和が所定の割
   合で漸増・減するようにコントロールするために、前記
   電流量の和を検出する相電流検出用センス抵抗とで構成
   されている事を特徴とするステッピングモータの微小角
   駆動回路。
2. 【請求項２】放射状に接続され、…（ｎ−１）→（ｎ）
   →（ｎ−１）→（ｎ）→…と言うように順次励磁される
   事によってロータを微小角づつ回転させる２以上の
   （ｎ）相のモータコイルと、 放射状に接続されたモータコイルの放射状端部を選択的
   に直流電流の正・負に接続する１組のスイッチング素子
   の直列接続体よりなる（ｎ）個のモータコイル制御回路
   にて構成されるステッピングモータ制御回路と、 ステッピングモータ制御回路の出力端に直列接続され、
   励磁されている各モータコイルに流れる励磁電流の総和
   である総電流が一定となるようにコントロールするため
   に前記総電流を検出する総電流検出用センス抵抗と、 各モータコイルと各モータコイル制御回路との間にそれ
   ぞれ直列接続され、 励磁相数が（ｎ−１）から（ｎ）に変化する場合に、休
   止相に接続されたモータコイル制御回路をオン・オフ制
   御させることによって休止相に流れる電流量を漸増さ
   せ、 逆に励磁相数が（ｎ）から（ｎ−１）に変化する場合
   に、前記相電流が漸減する１つの励磁相に接続されたモ
   ータコイル制御回路をオン・オフ制御させることによっ
   て該励磁相に流れる電流量を漸減させる時に、 漸増又は漸減しつつ流れる相電流と、前記休止相又は相
   電流が減少する前記１つの励磁相に隣接する励磁相を励
   磁する励磁電流であって、前記漸増・減している相電流
   と分流乃至合流する前記隣接励磁電流との和が所定の割
   合で漸増・減するようにコントロールするために、前記
   電流の和を検出する相電流検出用センス抵抗とで構成さ
   れている事を特徴とするステッピングモータの駆動回
   路。