JPH07106003B2 - Linear motor speed control method - Google Patents
Linear motor speed control methodInfo
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- JPH07106003B2 JPH07106003B2 JP61019363A JP1936386A JPH07106003B2 JP H07106003 B2 JPH07106003 B2 JP H07106003B2 JP 61019363 A JP61019363 A JP 61019363A JP 1936386 A JP1936386 A JP 1936386A JP H07106003 B2 JPH07106003 B2 JP H07106003B2
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- speed
- linear motor
- controller
- stator
- rail
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はリニアモータカーの速度制御方法、特に各種レ
ール形状に対応して速度設定を行なうことのできるリニ
アモータカーの速度制御方法に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a speed control method for a linear motor car, and more particularly to a speed control method for a linear motor car capable of performing speed setting corresponding to various rail shapes.
近年、各種事業所において書類、伝票等の搬送にリニア
モータカーを用い高速の書類処理する技術が開発されて
いるが、このようなリニアモータカーの速度制御を行な
うための回路としては例えば第８図に示すようなものが
ある。この図において１はシステムコントローラ、２は
リニアモータコントローラであり、符号A,AB1,AB2,AB3,
Bは軌道即ちレール５に沿って設けられたステーション
である。３はステータコントローラ、４はステータであ
る。６はレール５の上を走行する搬送車即ちキャリアで
ある。In recent years, various offices have developed a technology for processing documents at high speed by using a linear motor car to convey documents, slips, etc. As a circuit for controlling the speed of such a linear motor car, for example, see FIG. There is something like the one shown. In this figure, 1 is a system controller, 2 is a linear motor controller, and reference characters A, AB1, AB2, AB3,
B is a station provided along the track or rail 5. Reference numeral 3 is a stator controller, and 4 is a stator. Reference numeral 6 is a carrier that travels on the rail 5, that is, a carrier.
システムコントローラ１は関連機器からの搬送依頼に基
づいてシステム全体を制御し、リニアモータコントロー
ラ２はシステムコントローラ１の指令により各々のステ
ーションに対して走行速度とメカニカルな動作の制御指
示を行なう。ステーションA,AB1,AB2,AB3,Bは搬送区間
の所定の位置に配置され、その構成要素であるステータ
４の上にレール５を敷設し、このレール５上を二次導体
を内蔵するキャリア６が励磁により誘起される推進力を
受けて走行する。第８図に示されるように、キャリア６
がＡのステーションからＢのステーションへ向って走行
する場合はＡが発進動作、Ｂが停止動作、またAB1,AB2,
AB3が加減速動作を行なう。各ステーションの制御を行
なうステータコントローラ３は、各々のステータ４毎に
設けられ、リニアモータコントローラ２の指示により自
動的にステータ４を制御し、キャリア６の速度制御を行
なう。同図において、ステータコントローラ３を表わす
STC及びステータ４を表わすSTRに添えられた符号A,B,AB
1〜AB3はそれぞれステーションA,B,AB1〜AB3に対応する
各装置を示す。このようなリニアモータカーを使用した
搬送システムの速度制御は、リニアモータコントローラ
２の指示に基づき、ステータコントローラ３がステータ
４を制御して行なわれるが、この速度制御の要因として
第９図に示すような、ステーション前後におけるレール
形状（例えばカーブ、上昇、下降等）に応じた速度設定
がある。このようなレール形状に応じた速度設定を行な
うための従来技術の一例としては例えば第10図に示すよ
うなデータに従うものがある。The system controller 1 controls the entire system based on a transportation request from a related device, and the linear motor controller 2 gives a control instruction of a traveling speed and mechanical operation to each station according to a command of the system controller 1. The stations A, AB1, AB2, AB3, B are arranged at predetermined positions in the transport section, and a rail 5 is laid on the stator 4 which is a component of the stations, and a carrier 6 containing a secondary conductor is built on the rail 5. Travels under the driving force induced by the excitation. Carrier 6 as shown in FIG.
When A runs from station A to station B, A starts, B stops, and AB1, AB2,
AB3 performs acceleration / deceleration operation. The stator controller 3 that controls each station is provided for each stator 4, and automatically controls the stator 4 according to an instruction from the linear motor controller 2 to control the speed of the carrier 6. In the figure, the stator controller 3 is shown.
Symbols A, B, AB attached to STC and STR representing the stator 4
1 to AB3 indicate respective devices corresponding to the stations A, B and AB1 to AB3, respectively. The speed control of the transfer system using such a linear motor car is performed by the stator controller 3 controlling the stator 4 based on an instruction from the linear motor controller 2. As shown in FIG. There is a speed setting according to the rail shape before and after the station (for example, curve, ascent, descent, etc.). As an example of a conventional technique for setting the speed according to the rail shape, there is one according to the data shown in FIG. 10, for example.
これは、レール形状毎に、その形状のレール５の部分を
通過するキャリア６の最高速度と最低速度とを決定し、
テーブル構成にしたものである。このテーブルはリニア
モータコントローラ２内に格納されている。他方、それ
ぞれのステータコントローラ３にはリニアモータコント
ローラ２よりステーションＢ（停止点）の速度を０（ゼ
ロ）として逆算によって割当てた標準速度が指示される
と共に、ステータコントローラ３は夫々前後のレール形
状に関するデータをコード番号、或はその他の形で保有
している。そしてキャリアの走行中、リニアモータコン
トローラ２が上記レール形状と速度との対応データ及び
各レール部分のレール形状と合致をとるためのデータを
含む全データを各ステータコントローラ３に出力する
と、それぞれのステータコントローラ３は上記全データ
の中から、自己のレール形状に対応する速度データを取
出し、キャリア６の速度監視を行なう。そして、各ステ
ータコントローラ３は、自己の監視領域内にキャリア６
が進入して来た場合、このキャリア６の速度が上記監視
領域に設定された最低速度よりも低い場合は加速用の励
磁を行なう一方、キャリア６の速度が上記設定された最
高速度よりも高い場合は減速用の励磁を行なって常に所
定の速度範囲内でキャリア６が走行するようにしてい
る。This determines, for each rail shape, the maximum speed and the minimum speed of the carrier 6 passing through the portion of the rail 5 of that shape,
It is a table structure. This table is stored in the linear motor controller 2. On the other hand, the linear motor controller 2 instructs each stator controller 3 to a standard speed assigned by back calculation with the speed of the station B (stop point) as 0 (zero), and the stator controllers 3 relate to the front and rear rail shapes, respectively. Holds data in code number or other form. When the linear motor controller 2 outputs all the data including the correspondence data of the rail shape and the speed and the data for matching the rail shape of each rail portion to each stator controller 3 during the traveling of the carrier, each stator is output. The controller 3 extracts speed data corresponding to the rail shape of the controller 3 from all the above data and monitors the speed of the carrier 6. Then, each stator controller 3 has a carrier 6 within its own monitoring area.
When the speed of the carrier 6 is lower than the minimum speed set in the monitoring area, the excitation for acceleration is performed, while the speed of the carrier 6 is higher than the maximum speed set above. In this case, excitation for deceleration is performed so that the carrier 6 always runs within a predetermined speed range.
例えば第10図に示すような速度制御用テーブル７を備え
ているリニアモータカーの速度制御システムでは、前後
のレール形状が90゜カーブになっているステータコント
ローラ３は、上記レール形状データを所有している。そ
してリニアモータカー走行制御においてリニアモータコ
ントローラ２からテーブル７の全データが各ステータコ
ントローラ３に出力されると、上記ステータコントロー
ラは自己の所有するレール形状データとテーブル７中の
形状データとの一致をとり、速度制御範囲として最高速
度6m/s、最低速度4m/sというデータを取出し、この範囲
内にキャリア６の速度をコントロールする。For example, in a speed control system for a linear motor car equipped with a speed control table 7 as shown in FIG. 10, the stator controller 3 whose front and rear rail shapes are 90 ° curves has the above rail shape data. There is. When all the data in the table 7 is output from the linear motor controller 2 to each stator controller 3 in the linear motor car traveling control, the stator controller determines that the rail shape data owned by itself and the shape data in the table 7 match. The data of the maximum speed 6m / s and the minimum speed 4m / s is taken out as the speed control range, and the speed of the carrier 6 is controlled within this range.
しかしながら、このような従来の速度制御方式において
は、レール形状は千差万別で無限に近い種類がある。こ
れに対して前記従来における如く個別にレール形状に対
応する速度設定を行なうことは多大の労力時間を要し不
可能に近い。そしてまた、レールが増設される度毎にレ
ールの形状条件が増加し、それに伴なって速度データも
増して行かなくてはならないが、このような方法である
と、リニアモータコントローラの保有するメモリ容量が
限界になるという恐れがある。また、走行経路を変更す
る場合などには新たにメモリの組変えを行なわなければ
ならず、更にレールの条件によって算定速度が結果的に
は重複するという不便と不経済性とがあった。However, in such a conventional speed control system, there are various rail shapes and there are almost infinite types. On the other hand, it is almost impossible to individually set the speed corresponding to the rail shape as in the conventional case, because it takes a lot of labor and time. Also, each time a rail is added, the shape condition of the rail increases and the speed data must increase accordingly. With such a method, the memory held by the linear motor controller is increased. There is a fear that the capacity will be limited. In addition, when changing the traveling route, it is necessary to change the combination of memories, and the calculation speeds eventually overlap depending on the rail conditions, which is inconvenient and uneconomical.
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、その目的は、コントロール用の速度設定を容易
に為し得、しかも速度データが格納されるメモリ容量を
小さくすることの可能なリニアモータカーの制御方法を
提供することである。The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object thereof is to easily set a speed for control and to reduce a memory capacity for storing speed data. It is to provide a control method of a possible linear motor car.
本発明のリニアモータカーの制御方法は、上記目的を達
成するため、所定の形状をもって敷設されたレールと、
このレールにセットされ且つレールに沿って走行するキ
ャリアと、このレールに沿って設けられた複数のステー
ション及びこのステーションの構成要素であるステータ
と、各ステーション毎に設けられ、ステータの制御を行
なうステータコントローラと、各ステータコントローラ
に対して動作の指示制御を行うリニアモータコントロー
ラとを有するリニアモータカーにおいて、前記キャリア
の走行の制御用に使われる速度データが予め前記リニア
モータコントローラに複数用意され、動作開始時には、
前記リニアモータコントローラに用意された速度データ
を前記ステータコントローラにダウンロードし、駆動時
には、ステータコントローラは各レール形状に応じて必
要な制御用速度データを、当該ダウンロードされた複数
の速度データの中から選び出して設定できるようにした
ことである。A linear motor car control method of the present invention, in order to achieve the above object, a rail laid with a predetermined shape,
A carrier set on the rail and traveling along the rail, a plurality of stations provided along the rail and a stator that is a constituent element of the station, and a stator that is provided for each station and controls the stator. In a linear motor car that has a controller and a linear motor controller that performs operation instruction control for each stator controller, a plurality of speed data used for controlling the traveling of the carrier are prepared in advance in the linear motor controller, and the operation starts. Sometimes
The speed data prepared for the linear motor controller is downloaded to the stator controller, and at the time of driving, the stator controller selects necessary control speed data from the plurality of downloaded speed data according to each rail shape. It is possible to set by setting.
リニアモータコントローラはレール形状に対応して使用
される可能性のある速度データを見出し符号を付した状
態でテーブル構成にして保有する。この速度データは、
イニシャライズ操作或はその他制御速度設定操作によっ
てそれぞれのステータコントローラにダウンロードされ
る。一方、ステータコントローラには、その部位のレー
ルの形状に対応してどのような速度制御をすべきかが予
め決定され、そのための制御速度を選択するための指定
データ（コード番号等）が入力されている。このため、
各ステータコントローラは、リニアモータコントローラ
から転送されて来た速度テーブルの中から、自己の指定
データと見出し符号とを比較し、一致がとれればその見
出し符号が付された特定の速度データをロードして来て
自己の制御用のデータとして制御メモリ内に格納する。
そして、リニアモータカーの走行中には前記各ステータ
コントローラに格納された制御データが読出されると共
にキャリアの速度検出が行なわれ、この検出結果に基づ
いてキャリアの加速、減速が行なわれる。これによりキ
ャリアは適切に速度制御される。The linear motor controller holds speed data that may be used in correspondence with the rail shape in a table configuration with a reference numeral attached. This speed data is
It is downloaded to each stator controller by the initialization operation or other control speed setting operation. On the other hand, the stator controller predetermines what kind of speed control should be performed according to the shape of the rail of that part, and inputs designated data (code number etc.) for selecting the control speed for that purpose. There is. For this reason,
Each stator controller compares its designated data with the heading code from the speed table transferred from the linear motor controller, and if there is a match, loads the specific speed data with the heading code. Then, it is stored in the control memory as data for its own control.
Then, while the linear motor car is traveling, the control data stored in each of the stator controllers is read out and the speed of the carrier is detected, and the carrier is accelerated and decelerated based on the detection result. Thereby, the speed of the carrier is properly controlled.
第１図乃至第３図は本発明の一実施例に係るリニアモー
タカーの速度制御システムを示す図である。図におい
て、４はステータ、103,104はリニアモータガイド板、1
05aは上側ガイドローラ、105bは下側ガイドローラ、105
cは水平ガイドローラ、107は速度検出用のクシ歯形遮光
板、120及び121は互いに平行に取付けられたレールであ
る。レール120,121上にはキャリア６が走行移動可能に
載置されている。リニアモータは一次側固定子であるス
テータ４とキャリア６の底部に設けられた可動部二次導
体によって構成され、両者は上、下のガイドローラによ
り所定のギャップを持つようになっている。したがって
ステータ４のコイルに交流電流が流れると、コイルは励
磁され二次導体との間に電気的原理に基づき一定方向の
推進力を発生する。キャリア６はこの推進力を受け、ガ
イドローラ105a,105b及び左右方向を維持する水平ガイ
ドローラに案内され、レール上を走行する。更に推進力
は、電流の強さによる発生磁束の大きさに左右されるか
ら、この原理の下に走行速度を変化、調節することがで
きる。これがリニアモータを利用する時の順次搬送の原
理となる。1 to 3 are diagrams showing a speed control system for a linear motor car according to an embodiment of the present invention. In the figure, 4 is a stator, 103 and 104 are linear motor guide plates, and 1
05a is the upper guide roller, 105b is the lower guide roller, 105
Reference numeral c is a horizontal guide roller, 107 is a comb-shaped light shielding plate for speed detection, and 120 and 121 are rails mounted parallel to each other. The carrier 6 is mounted on the rails 120 and 121 so as to be movable. The linear motor is composed of a stator 4 as a primary side stator and a movable part secondary conductor provided at the bottom of the carrier 6, and both have a predetermined gap by upper and lower guide rollers. Therefore, when an alternating current flows through the coil of the stator 4, the coil is excited and a propulsive force in a certain direction is generated between the coil and the secondary conductor based on the electrical principle. The carrier 6 receives this propulsive force and is guided by the guide rollers 105a and 105b and the horizontal guide roller that maintains the left-right direction, and travels on the rail. Further, since the propulsive force depends on the magnitude of the magnetic flux generated by the strength of the electric current, the traveling speed can be changed and adjusted under this principle. This is the principle of sequential conveyance when using a linear motor.
速度検出装置は、センサS1,S2,S3,S4とクシ歯形遮光板1
07とで構成され、センサS1,S2,S3,S4（ここでは光学セ
ンサが使われているものとする）はステータ４に対応す
る位置（図よりレール120の上とする）に固定される一
方遮光板107はキャリア６と一体をなすリニアモータガ
イド板103に取付けられ、キャリア６の走行に伴いセン
サS1,S2,S3,S4の光線を遮断又は通光する。このリニア
モータカーの速度制御を行なうリニアモータコントロー
ラ２は、ステーションＢ（停止点）における速度を０と
して逆算によって順次ステーションＡ（発進点）までの
各々のステーションAB3,AB2,AB1に対して割当てるべき
平旦直線換算の標準速度カーブをデータとして保有し、
これをそれぞれの動作モードと共にステータコントロー
ラ３に指令する。動作モードは発進点のリニアモータに
は発進モードを、停止点のリニアモータには停止モー
ド、中間点のリニアモータには加減速モードを指示す
る。また、センサS1及びS4によってキャリア６の走行方
向を認知し逐次速度検知センサを移動させて行き、フィ
ードバックされた情報に基づいて指示する。さらに、リ
ニアモータコントローラ２は、レール形状に応じて予め
設定された速度データを保有し、各々のステータコント
ローラ３に対してそれぞれのレール形状に応じこの中よ
り選択して適用できる様一律に指示する。The speed detecting device consists of sensors S1, S2, S3, S4 and a comb-shaped shading plate 1
07 and the sensors S1, S2, S3, S4 (assuming an optical sensor is used here) are fixed at the position corresponding to the stator 4 (on the rail 120 in the figure). The light blocking plate 107 is attached to the linear motor guide plate 103 that is integral with the carrier 6, and blocks or passes the light rays of the sensors S1, S2, S3, and S4 as the carrier 6 travels. The linear motor controller 2 for controlling the speed of the linear motor car is a weekday to be assigned to each station AB3, AB2, AB1 up to the station A (starting point) sequentially by back calculation with the speed at the station B (stop point) as 0. We have a standard speed curve converted to a straight line as data,
This is instructed to the stator controller 3 together with the respective operation modes. As for the operation mode, the linear motor at the starting point is instructed in the start mode, the linear motor in the stopping point is in the stop mode, and the linear motor in the middle point is instructing the acceleration / deceleration mode. Further, the sensors S1 and S4 recognize the traveling direction of the carrier 6, sequentially move the speed detection sensor, and give an instruction based on the fed back information. Further, the linear motor controller 2 holds preset speed data according to the rail shape, and uniformly instructs each stator controller 3 to select and apply the speed data according to each rail shape. .
第４図は、上記実施例に組込まれたステータコントロー
ラ３の回路構成を示すブロック図である。この回路は、
基本的にはステータ４に対する速度検出及び速度制御を
行なうモータ制御（即ちCPU）31と、キャリアのレール
からの退避、乗り入れを管理するために特定のステータ
コントローラ３のみに設けられるメカ制御部と、両者の
制御を総括し、リニアモータコントローラ２との間の指
令授受を行なう主制御（ステーション）用プロセッサ即
ちステーションCPU30とで構成される。ステーションCPU
30は、内部にメモリ30aを有し、ケーブル40を介しリニ
アモータコントローラ２（第８図）とデータ、コマンド
のやりとりを行ない且つモータ制御CPU31とメカ制御CPU
38とフラグ、データのやりとりを行なうもので、主に中
継用プロセッサとして働く。モータ制御CPU31は、ステ
ーションCPU30からの指示に応じて、ステータ４を励磁
制御するものであり、内部にキャリアの速度測定用カウ
ンタ31aとメモリ31bとを有する。32はマルチプレクサ
（MPX）であり、遮光板107のスリット部を検出するセン
サS1〜S4の出力をモータ制御CPU31の選択信号SELに応じ
て選択してこのモータ制御CPU31に出力する。33は最高
・最低速度設定スイッチであり、その時、その時に応じ
てレール形状等の要因に基づいて速度設定が行なわれ
る。34はコイル駆動用ドライバであり各々ソリッドステ
ートリレーで構成される。ドライバ34aはステータ４の
加速減速用ACコイル114bをモータ制御CPU31から方向
（右左）指示に従い交流駆動する。ドライバ34bはステ
ータ４の位置決め用単相コイル114aをモータ制御CPU31
からの位置決め指令PCMDに従い駆動し、ドライバ34cは
ステータ４の位置決めダンピング用コイル114Cをモータ
制御CPU31からのダンピング指令SCMDにより駆動する。3
5はインターフェイス回路であり、主制御用のステーシ
ョンCPU30とフラグを送受するためのフラグ部35a、35b
と、ステーションCPU30との間でコマンド・データを送
受するためのレジスタ35c,35dを有する。36は第１のバ
スであり、ステーションCPU30とインターフェイス回路3
5との間でフラグ、データ、コマンドのやりとりを行な
うためのものである。37は第２のバスであり、ステーシ
ョンCPU30と、メカ制御部MCCのインターフェイス回路39
と、フラグ、データ、コマンドのやりとりを行なうため
のものである。インターフェイス回路39は前記インター
フェイス回路35と同様、フラグ39a,39b,レジスタ39c,39
dを有する。FIG. 4 is a block diagram showing a circuit configuration of the stator controller 3 incorporated in the above embodiment. This circuit
Basically, a motor control (that is, a CPU) 31 that performs speed detection and speed control for the stator 4, and a mechanical control unit that is provided only in a specific stator controller 3 to manage evacuation and entry of a carrier from a rail, It is composed of a main control (station) processor, that is, a station CPU 30, which collectively controls both of them and exchanges commands with the linear motor controller 2. Station CPU
Reference numeral 30 has a memory 30a therein, exchanges data and commands with the linear motor controller 2 (FIG. 8) via a cable 40, and also has a motor control CPU 31 and a mechanical control CPU.
It exchanges flags and data with 38, and mainly works as a relay processor. The motor control CPU 31 controls the excitation of the stator 4 in response to an instruction from the station CPU 30, and has a carrier speed measurement counter 31a and a memory 31b therein. A multiplexer (MPX) 32 selects the outputs of the sensors S1 to S4 that detect the slit portion of the light shielding plate 107 according to the selection signal SEL of the motor control CPU 31, and outputs them to the motor control CPU 31. 33 is a maximum / minimum speed setting switch, and at that time, the speed is set based on factors such as the rail shape according to the time. Reference numeral 34 denotes a coil driving driver, each of which is composed of a solid state relay. The driver 34a AC-drives the AC coil 114b for acceleration / deceleration of the stator 4 according to the direction (right or left) instruction from the motor control CPU 31. The driver 34b drives the positioning single-phase coil 114a of the stator 4 to the motor control CPU 31.
The driver 34c drives the positioning damping coil 114C of the stator 4 by the damping command SCMD from the motor control CPU 31. 3
Reference numeral 5 denotes an interface circuit, which is a station CPU 30 for main control and flag portions 35a and 35b for transmitting and receiving flags.
And station CPU30, register 35c, 35d for transmitting and receiving command data. 36 is the first bus, the station CPU 30 and the interface circuit 3
It is for exchanging flags, data, and commands with 5. 37 is a second bus, which is an interface circuit 39 of the station CPU 30 and the mechanical control unit MCC.
And for exchanging flags, data, and commands. The interface circuit 39, like the interface circuit 35, has flags 39a, 39b, registers 39c, 39.
have d.
第５図は、本実施例のリニアモータコントローラ２にお
いてレール形状に対応して制御用の速度データを設定す
る基となるべく、予め用意された速度データのテーブル
を示す。このテーブル17は、使用されるレール形状を想
定し、これに対して理論的計算値及び経験的に得られた
値（実験値など）を基にレール形状に対応する速度を複
数決めたもので、速度データ格納領域17bと、各速度デ
ータに対して付されたデータ読出し用の番号（アドレス
データとしての役割を持つ）を格納する番号格納領域17
aとから成る。速度データは前述の如く理論的或は経験
的手法により複数種類（第５図の例では８種類）が用意
されているから、任意のレール形状に対する制御用速度
データは全てこのテーブル17内の速度データでカバーす
ることが出来る。そして、リニアモータコントローラ２
とステータコントローラ３との間では前記番号の照合に
より、各ステーション（ここでは、ステータコントロー
ラ３が配設されたレール部位を指す）のレール形状に対
応する制御用速度データが設定できるようにする。例え
ば、或るステーションにおけるレール形状が90゜カーブ
であり、このレール形状に対しては最高速度が6m/se
c.、最低速度が4m/sec.であることが分っているとする
と、各ステータコントローラ内の前記それぞれの速度設
定用のスイッチ33にこの速度を指示するための番号No.6
とNo.3が設定されている。そして、システムコントロー
ラ1,リニアモータコントローラ2,及びステータコントロ
ーラ３を含む制御装置の動作開始に伴ないイニシャル動
作において、リニアモータコントローラ２からは各ステ
ータコントローラ３に向けてテーブル17の全情報が一斉
に或は順次出力される。ステータコントローラ３の側で
は自己のレジスタに予め書込まれた番号とテーブル情報
中の番号との照合をとり、一致した番号の速度データを
レジスタ内にロードし制御用速度データとして書込む。
前記の場合では、番号No.3とNo.6との照合が取られるか
らレジスタ内には最高速度6m/sec.最低速度4m/sec.なる
制御用速度データが設定される。FIG. 5 shows a table of speed data prepared in advance as a basis for setting speed data for control corresponding to the rail shape in the linear motor controller 2 of the present embodiment. This table 17 assumes the rail shape to be used and, on the other hand, determines a plurality of speeds corresponding to the rail shape based on theoretically calculated values and empirically obtained values (experimental values, etc.). , A speed data storage area 17b, and a number storage area 17 for storing a data read number assigned to each speed data (having a role as address data)
Composed of a and. Since a plurality of types (8 types in the example of FIG. 5) of speed data are prepared by the theoretical or empirical method as described above, the speed data for control for any rail shape are all speeds in this table 17. It can be covered by data. And the linear motor controller 2
By comparing the numbers with the stator controller 3, the control speed data corresponding to the rail shape of each station (here, the rail portion where the stator controller 3 is arranged) can be set. For example, the rail shape at a certain station is a 90 ° curve, and the maximum speed is 6 m / se for this rail shape.
c. If it is known that the minimum speed is 4 m / sec., the number No. 6 for instructing this speed to the speed setting switch 33 in each stator controller is set.
And No. 3 are set. Then, in the initial operation accompanying the start of operation of the control device including the system controller 1, the linear motor controller 2, and the stator controller 3, the linear motor controller 2 sends all the information in the table 17 toward each stator controller 3 all at once. Or, it is output sequentially. On the side of the stator controller 3, the number written in advance in its own register is collated with the number in the table information, and the speed data of the matched number is loaded into the register and written as control speed data.
In the above case, since the No. 3 and No. 6 are collated, the control speed data having the maximum speed of 6 m / sec. And the minimum speed of 4 m / sec. Is set in the register.
第６図は、リニアモータコントローラ２と、ステータコ
ントローラ３及び当該ステータコントローラ３内のモー
タ制御CPU31との間のレール形状に応ずる速度指示コマ
ンドのフローを示す図である。この図に示されているよ
うに、 のステップでは、電源投入時のイニシャル動作によ
り、リニアモータコントローラ２はステータコントロー
ラ３を介して各番号に対する速度制御用データをモータ
制御CPU31にダウンロードする。FIG. 6 is a diagram showing a flow of a speed instruction command corresponding to the rail shape between the linear motor controller 2, the stator controller 3, and the motor control CPU 31 in the stator controller 3. As shown in this figure, in the step, the linear motor controller 2 downloads the speed control data for each number to the motor control CPU 31 via the stator controller 3 by the initial operation when the power is turned on.
のステップでは、モータ制御CPU31はスイッチ33から
最大と最小の速度設定番号を読み込んで、これにより番
号に適合する速度データをリニアモータコントローラが
指示するテーブルの中から抜き出し、メモリ31bに格納
する。In step 1, the motor control CPU 31 reads the maximum and minimum speed setting numbers from the switch 33, extracts speed data matching the numbers from the table designated by the linear motor controller, and stores the speed data in the memory 31b.
のステップでは、リニアモータコントローラ２がステ
ータコントローラ３を介して動作モード（例えば加減速
モード）を指示する。In the step of, the linear motor controller 2 instructs the operation mode (for example, the acceleration / deceleration mode) via the stator controller 3.
のステップでは、モータ制御CPU31は上記メモリされ
たレール形状制御用データに基づきステータ励磁回路を
制御する。In step 1, the motor control CPU 31 controls the stator excitation circuit based on the stored rail shape control data.
のステップでは、走行が終了すると、ステータコント
ローラ３を介してリニアモータコントローラ２へ走行完
了を通知する。In the step, when the traveling is completed, the linear motor controller 2 is notified of the completion of traveling through the stator controller 3.
第７図は、ステータコントローラ３のモータ制御CPU31
における制御データセットをするためのフローチャート
である。リニアモータコントローラからの速度指示及び
モードの指示が伝送されて来た場合、モータ制御CPU31
はステップST1において走行制御の全てのデータを受信
する。次いでステップST2において、設定された夫々の
方向の速度の最大値、最小値のデータ番号を記憶する。
そしてステップST3では受信データの中からその番号の
データを選び出し、レジスタにセットする。FIG. 7 shows the motor control CPU 31 of the stator controller 3.
3 is a flowchart for setting a control data set in FIG. When the speed instruction and mode instruction from the linear motor controller are transmitted, the motor control CPU31
Receives all traveling control data in step ST1. Next, in step ST2, the maximum and minimum data numbers of the set speed in each direction are stored.
Then, in step ST3, the data of that number is selected from the received data and set in the register.
こうして、リニアモータカーのキャリアは、その走行中
に各ステータコントローラにより最高速度、及び最低速
度の間で速度制御される。In this way, the carrier of the linear motor car is speed-controlled between the maximum speed and the minimum speed by each stator controller during its traveling.
以上説明してきたように、本発明によれば、リニアモー
タカーの速度制御をするに当って、速度の設定に際し、
キャリアの走行の制御用に使われる速度データが予め前
記リニアモータコントローラに複数用意され、動作開始
時には、前記リニアモータコントローラに用意された速
度データを前記ステータコントローラにダウンロード
し、駆動時には、ステータコントローラは各レール形状
に応じて必要な制御用速度データを、当該ダウンロード
された複数の速度データの中から選び出して設定できる
ようにしたため、レール形状の種類が増加しても、この
レール形状毎の速度制御データを保有する必要がなくな
り速度設定作業が楽になる。また、動作開始時にはリニ
アモータコントローラから速度データをダウンロードす
ることとしているため、リニアモータコントローラのみ
でこの速度データ内容の管理が行えるという効果があ
る。またリニアモータカーの各移動方向について最大、
最小速度を種々の組合わせで設定することが出来速度デ
ータ格納用のメモリを有効に利用することが出来る等、
種々の効果が得られる。As described above, according to the present invention, in the speed control of the linear motor car, when setting the speed,
A plurality of speed data used for controlling the traveling of the carrier are prepared in advance in the linear motor controller. When the operation is started, the speed data prepared in the linear motor controller is downloaded to the stator controller. Since the control speed data required for each rail shape can be selected from the downloaded speed data and set, speed control for each rail shape can be performed even if the number of rail shape types increases. Eliminates the need to hold data and speed setting work becomes easier. Further, since the speed data is downloaded from the linear motor controller at the start of the operation, there is an effect that the content of the speed data can be managed only by the linear motor controller. Also, the maximum in each moving direction of the linear motor car,
The minimum speed can be set with various combinations, and the memory for storing speed data can be effectively used.
Various effects can be obtained.
第１図は本発明が適用されるリニアモータカーの構造を
示す側面図、第２図は同じく本発明が適用されるリニア
モータカーの構造を示す正面図、第３図は前記第１図，
第２図に示したリニアモータカーの斜視図、第４図は本
発明を実行するために用いられるステータコントローラ
の構成回路ブロック図、第５図は本発明の速度制御を実
現するための制御用速度テーブルの構成を表わす図、第
６図は速度制御用の各種コントローラ間における制御コ
マンドの流れを示す図、第７図はステータコントローラ
のモータ制御部における速度制御データセットのフロー
チャート、第８図はリニアモータカーの搬送システムの
一般例を示すブロック図、第９図はリニアモータカーの
搬送システムが構築されるレール形状の一例を示す図、
第10図は従来のリニアモータカーにおいて用いられてい
た制御用速度テーブルの構成を表わす図である。 １……システムコントローラ ２……リニアモータコントローラ ３……ステータコントローラ ４……ステータ ５……レール ６……キャリア ７……速度制御用テーブル 30……ステーションCPU 31……モータ制御CPU 32……マルチプレクサFIG. 1 is a side view showing the structure of a linear motor car to which the present invention is applied, FIG. 2 is a front view showing the structure of a linear motor car to which the present invention is applied, and FIG.
2 is a perspective view of the linear motor car shown in FIG. 2, FIG. 4 is a block diagram of a constituent circuit of a stator controller used for executing the present invention, and FIG. 5 is a control speed for realizing the speed control of the present invention. FIG. 6 is a diagram showing the structure of a table, FIG. 6 is a diagram showing the flow of control commands between various controllers for speed control, FIG. 7 is a flow chart of the speed control data set in the motor controller of the stator controller, and FIG. FIG. 9 is a block diagram showing a general example of a transportation system of a motor car, FIG. 9 is a diagram showing an example of a rail shape in which a transportation system of a linear motor car is constructed,
FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a control speed table used in a conventional linear motor car. 1 …… System controller 2 …… Linear motor controller 3 …… Stator controller 4 …… Stator 5 …… Rail 6 …… Carrier 7 …… Speed control table 30 …… Station CPU 31 …… Motor control CPU 32 …… Multiplexer
フロントページの続き (72)発明者 中村 昭博 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−187206（ＪＰ，Ａ)Front page continuation (72) Inventor Akihiro Nakamura 1015 Kamiodanaka, Nakahara-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa Fujitsu Limited (56) References JP-A-60-187206 (JP, A)
Claims (1)
ャリアと、 このレールに沿って設けられた複数のステーション及び
このステーションの構成要素であるステータと、 各ステーション毎に設けられ、ステータの制御を行なう
ステータコントローラと、 各ステータコントローラに対して動作の指示制御を行う
リニアモータコントローラとを有し、リニアモータの駆
動を制御することによってキャリアの走行を制御するリ
ニアモータカーにおいて、 前記キャリアの走行の制御用に使われる速度データが予
め前記リニアモータコントローラに複数用意され、 動作開始時には、前記リニアモータコントローラに用意
された速度データを前記ステータコントローラにダウン
ロードし、 駆動時には、ステータコントローラは各レール形状に応
じて必要な制御用速度データを、当該ダウンロードされ
た複数の速度データの中から選び出して設定できるよう
にしたことを特徴とするリニアモータカーの速度制御方
法。1. A rail laid in a predetermined shape, a carrier set on the rail and traveling along the rail, a plurality of stations provided along the rail, and a stator which is a constituent element of the station. And a linear motor controller that is provided for each station and that controls the stator, and a linear motor controller that performs operation instruction control for each stator controller, and drives the carrier by controlling the drive of the linear motor. In the linear motor car that controls, the speed data used for controlling the traveling of the carrier is prepared in advance in the linear motor controller, and at the start of operation, the speed data prepared in the linear motor controller is downloaded to the stator controller. Then drive A speed control method for a linear motor car, wherein the stator controller can sometimes select and set necessary control speed data from among the plurality of downloaded speed data according to each rail shape.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019363A JPH07106003B2 (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Linear motor speed control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019363A JPH07106003B2 (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Linear motor speed control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62178104A JPS62178104A (en) | 1987-08-05 |
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Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1986
- 1986-01-31 JP JP61019363A patent/JPH07106003B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPS62178104A (en) | 1987-08-05 |
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