JPH07101412A - ゾル状半製品の箱詰め方法 - Google Patents
ゾル状半製品の箱詰め方法Info
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- JPH07101412A JPH07101412A JP27130093A JP27130093A JPH07101412A JP H07101412 A JPH07101412 A JP H07101412A JP 27130093 A JP27130093 A JP 27130093A JP 27130093 A JP27130093 A JP 27130093A JP H07101412 A JPH07101412 A JP H07101412A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
［目的］ ゼリーベースとシラップの混濁等を防止し
て，ゾル状段階のゼリー半製品を出荷形態に箱詰めす
る。 ［構成］ ゼリー半製品Ａの充填閉蓋ライン１０とゲル
化の冷却ライン２０間に多関節ハンドリングロボット３
０を配置し，そのバキュームパッドで一群の半製品を冷
却室通過用の通い箱５に移送箱詰めする。このときロボ
ット３０のアーム３２動作のうち半製品Ａに慣性を及ぼ
す水平動作を，正規分布曲線状の加減速曲線を画く無段
階水平動によって行うようにする。これによりゼリーベ
ースとシラップの混濁等に起因する製品不良を解消でき
る。
て，ゾル状段階のゼリー半製品を出荷形態に箱詰めす
る。 ［構成］ ゼリー半製品Ａの充填閉蓋ライン１０とゲル
化の冷却ライン２０間に多関節ハンドリングロボット３
０を配置し，そのバキュームパッドで一群の半製品を冷
却室通過用の通い箱５に移送箱詰めする。このときロボ
ット３０のアーム３２動作のうち半製品Ａに慣性を及ぼ
す水平動作を，正規分布曲線状の加減速曲線を画く無段
階水平動によって行うようにする。これによりゼリーベ
ースとシラップの混濁等に起因する製品不良を解消でき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は生産工程中の，例えばゼ
リー，プリン，ヨーグルト等のゾル状半製品を，そのゲ
ル化工程前に出荷形態に箱詰めするように用いられる，
ゾル半製品の箱詰め方法に関する。
リー，プリン，ヨーグルト等のゾル状半製品を，そのゲ
ル化工程前に出荷形態に箱詰めするように用いられる，
ゾル半製品の箱詰め方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば製品を出荷形態とするために箱詰
めする場合，チャッキング，バキュームパッド等により
該製品をハンドリングして，所定の出荷箱に移送箱詰め
する方法が採用されている。
めする場合，チャッキング，バキュームパッド等により
該製品をハンドリングして，所定の出荷箱に移送箱詰め
する方法が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えばゼリー，プリ
ン，ヨーグルト等の生産において，ゾル状半製品段階で
出荷形態に箱詰めした後，例えば冷却工程によるゲル化
工程を経る如くにすることは，そのまま保管，出荷を行
うことができ，生産性を向上し得るものとなるが，この
ゾル状半製品段階の箱詰めに，上記従来の方法を適用す
ると製品不良発生の可能性を避け難い。
ン，ヨーグルト等の生産において，ゾル状半製品段階で
出荷形態に箱詰めした後，例えば冷却工程によるゲル化
工程を経る如くにすることは，そのまま保管，出荷を行
うことができ，生産性を向上し得るものとなるが，この
ゾル状半製品段階の箱詰めに，上記従来の方法を適用す
ると製品不良発生の可能性を避け難い。
【０００４】製品不良は箱詰め対象が，ゲル化前のゾル
状半製品であることによる，例えばゼリーベースとシラ
ップの混濁現象であったり，ヨーグルトの蓋，容器周壁
への付着現象であったりする。
状半製品であることによる，例えばゼリーベースとシラ
ップの混濁現象であったり，ヨーグルトの蓋，容器周壁
への付着現象であったりする。
【０００５】この場合，ゾル状半製品は容器に充填閉蓋
した完成品形態であるため，一般に製品不良を発見して
除去することは不可能となり，そのまま出荷されて，消
費者の開蓋時に発見されるという結果を招く。従って上
記ゾル状半製品を，そのゲル化工程前に出荷形態に箱詰
めすることは必ずしも容易ではない。
した完成品形態であるため，一般に製品不良を発見して
除去することは不可能となり，そのまま出荷されて，消
費者の開蓋時に発見されるという結果を招く。従って上
記ゾル状半製品を，そのゲル化工程前に出荷形態に箱詰
めすることは必ずしも容易ではない。
【０００６】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
で，その解決手段とする処は，上記混濁現象，付着現象
による製品不良を解消したゾル状半製品の箱詰め方法を
提供するにある。
で，その解決手段とする処は，上記混濁現象，付着現象
による製品不良を解消したゾル状半製品の箱詰め方法を
提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は，上記製
品不良が，移送箱詰め時の，特に水平移動時にゾル状半
製品に対して慣性が作用し，容器内で材料が揺動するこ
とに起因している点に着目し，慣性の作用を可及的に除
去するように，移送箱詰めを，正規分布曲線状又はその
ピーク延長曲線状の加減速曲線を画くように制御した無
段階加減速水平動を行う移送手段を用いるものとし，ま
たこのために移送手段を多関節ハンドリングロボットに
よるものとして，箱詰め対象をゲル状半製品とする特殊
性に対応するように構成したものであって，即ち本発明
は，容器に充填閉蓋して完成品外観としたゾル状半製品
を，正規分布曲線状又はそのピーク延長曲線状の加減速
曲線を画くように制御した無段階加減速水平動を行う移
送手段により，ゲル化工程通過用の出荷箱に移送箱詰め
することを特徴とするゾル状半製品の箱詰め方法（請求
項１），請求項１のゾル状半製品を，プリンベースとカ
ラメル，ゼリーベースとシラップ等加温状態複数の材料
よりなる半製品とし，ゲル化工程を冷却工程としてなる
ことを特徴とするゾル状半製品の箱詰め方法（請求項
２），請求項１のゾル状半製品を，ヨーグルト，ゼリー
等加温状態単一の材料よりなる半製品とし，ゲル化工程
を冷却工程としてなることを特徴とするゾル状半製品の
箱詰め方法（請求項３）及び請求項１乃至３の無段階加
減速水平動を行う移送手段を，一群のゾル状半製品の容
器蓋に対する一群のバキュームパッドを備えてライン間
をアーム移動する多関節ハンドリングロボットとしてな
ることを特徴とするゾル状半製品の箱詰め方法（請求項
４）に係り且つこれらをぞぞれ発明の要旨として上記課
題解決の手段としたものである。
品不良が，移送箱詰め時の，特に水平移動時にゾル状半
製品に対して慣性が作用し，容器内で材料が揺動するこ
とに起因している点に着目し，慣性の作用を可及的に除
去するように，移送箱詰めを，正規分布曲線状又はその
ピーク延長曲線状の加減速曲線を画くように制御した無
段階加減速水平動を行う移送手段を用いるものとし，ま
たこのために移送手段を多関節ハンドリングロボットに
よるものとして，箱詰め対象をゲル状半製品とする特殊
性に対応するように構成したものであって，即ち本発明
は，容器に充填閉蓋して完成品外観としたゾル状半製品
を，正規分布曲線状又はそのピーク延長曲線状の加減速
曲線を画くように制御した無段階加減速水平動を行う移
送手段により，ゲル化工程通過用の出荷箱に移送箱詰め
することを特徴とするゾル状半製品の箱詰め方法（請求
項１），請求項１のゾル状半製品を，プリンベースとカ
ラメル，ゼリーベースとシラップ等加温状態複数の材料
よりなる半製品とし，ゲル化工程を冷却工程としてなる
ことを特徴とするゾル状半製品の箱詰め方法（請求項
２），請求項１のゾル状半製品を，ヨーグルト，ゼリー
等加温状態単一の材料よりなる半製品とし，ゲル化工程
を冷却工程としてなることを特徴とするゾル状半製品の
箱詰め方法（請求項３）及び請求項１乃至３の無段階加
減速水平動を行う移送手段を，一群のゾル状半製品の容
器蓋に対する一群のバキュームパッドを備えてライン間
をアーム移動する多関節ハンドリングロボットとしてな
ることを特徴とするゾル状半製品の箱詰め方法（請求項
４）に係り且つこれらをぞぞれ発明の要旨として上記課
題解決の手段としたものである。
【０００８】
【作用】本発明にあっては，正規分布曲線状又はそのピ
ーク延長曲線状の加減速曲線を画くように制御した無段
階加減速水平動を行う移送手段がゾル状半製品に慣性を
及ぼすことを防止し，容器内充填状態をそのまま維持し
て出荷形態の箱詰めを行うことにより，混濁現象，付着
現象による製品不良を解消する。
ーク延長曲線状の加減速曲線を画くように制御した無段
階加減速水平動を行う移送手段がゾル状半製品に慣性を
及ぼすことを防止し，容器内充填状態をそのまま維持し
て出荷形態の箱詰めを行うことにより，混濁現象，付着
現象による製品不良を解消する。
【０００９】
【実施例】以下実施例を示す図面に従って本発明を更に
具体的に説明すれば，Ａは，例えばシラップ入りのカフ
ェゼリー製品，１０はその生産工程における充填閉蓋ラ
イン，２０は該充填閉蓋ライン１０に部分並列状となる
ように配置し，急冷室２１に至るようにした冷却ライ
ン，３０はこれら充填閉蓋ライン１０及び冷却ライン２
０間に介設した多関節ハンドリングロボットによる移送
手段である。
具体的に説明すれば，Ａは，例えばシラップ入りのカフ
ェゼリー製品，１０はその生産工程における充填閉蓋ラ
イン，２０は該充填閉蓋ライン１０に部分並列状となる
ように配置し，急冷室２１に至るようにした冷却ライ
ン，３０はこれら充填閉蓋ライン１０及び冷却ライン２
０間に介設した多関節ハンドリングロボットによる移送
手段である。
【００１０】充填閉蓋ライン１０は，図示省略のタンク
から，例えば５０〜６０°Ｃ程度の加温状態のゼリーベ
ース３と，同様の加温状態にして該ゼリーベース３より
重い異比重のラムシラップ４を，ゼリーベース３が下位
となるようにそれぞれ容器１に充填し，また該容器１の
開口に蓋２を被着する閉蓋を行い，然る後にストックヤ
ード１１に至る，充填と閉蓋を連続工程とするように構
成したものとしてある。
から，例えば５０〜６０°Ｃ程度の加温状態のゼリーベ
ース３と，同様の加温状態にして該ゼリーベース３より
重い異比重のラムシラップ４を，ゼリーベース３が下位
となるようにそれぞれ容器１に充填し，また該容器１の
開口に蓋２を被着する閉蓋を行い，然る後にストックヤ
ード１１に至る，充填と閉蓋を連続工程とするように構
成したものとしてある。
【００１１】従って該充填閉蓋１０ラインにおいて充填
閉蓋したカフェゼリー製品Ａは，それ自体完成品外観を
有するも，その内容充填物は，特にゼリーベース３がゾ
ル状のタンク供給状態のままのゾル状半製品であるに止
まり，次工程の冷却工程において，例えば１０°Ｃ以下
に急冷冷却することによってゼリーベース３をゲル化さ
せて完成品のカフェゼリー製品Ａとするものとされる。
閉蓋したカフェゼリー製品Ａは，それ自体完成品外観を
有するも，その内容充填物は，特にゼリーベース３がゾ
ル状のタンク供給状態のままのゾル状半製品であるに止
まり，次工程の冷却工程において，例えば１０°Ｃ以下
に急冷冷却することによってゼリーベース３をゲル化さ
せて完成品のカフェゼリー製品Ａとするものとされる。
【００１２】本例にあって，このゲル化のための冷却工
程は，出荷形態の箱詰め状態とした上で行い，冷却工程
後に該箱詰め状態のまま冷蔵保管し，または出荷し得る
ものとしてあり，この箱詰めは，上記充填閉蓋ライン１
０の終端のストックヤード１１において，例えば１２ケ
を３列４段となるように一群とし，該一群の上記半製品
を移送手段の多関節ハンドリングロボット３０により冷
却ライン２０側に移送して，冷却ライン２０に順次供給
される冷却工程通過用合成樹脂製の通い箱５に対して行
うものとしてある。
程は，出荷形態の箱詰め状態とした上で行い，冷却工程
後に該箱詰め状態のまま冷蔵保管し，または出荷し得る
ものとしてあり，この箱詰めは，上記充填閉蓋ライン１
０の終端のストックヤード１１において，例えば１２ケ
を３列４段となるように一群とし，該一群の上記半製品
を移送手段の多関節ハンドリングロボット３０により冷
却ライン２０側に移送して，冷却ライン２０に順次供給
される冷却工程通過用合成樹脂製の通い箱５に対して行
うものとしてある。
【００１３】このとき多関節ハンドリングロボット３０
は，容器１の蓋２に対する，同じく３列４段の一群のバ
キュームパッド３７を備えて，ライン１０，２０間をア
ーム３２移動するようにするとともにそのアーム３２を
正規分布曲線状又はそのピーク延長曲線状の加減速曲線
を画くように制御した無段階加減速水平動を行うものと
してある。
は，容器１の蓋２に対する，同じく３列４段の一群のバ
キュームパッド３７を備えて，ライン１０，２０間をア
ーム３２移動するようにするとともにそのアーム３２を
正規分布曲線状又はそのピーク延長曲線状の加減速曲線
を画くように制御した無段階加減速水平動を行うものと
してある。
【００１４】本例にあって多関節ハンドリングロボット
３０は，例えば第１アーム３２ａの動作範囲を±１１７
°，第２アーム３２ｂの動作範囲を±１３６°，手首３
３旋回を±１８０°，５１０°／ｓｅｃ，手首上下を２
５０mm，６１０mm／ｓｅｃとし，制御軸数をＡＣサーボ
モーターによる４軸とし，また可搬重量を１０Ｋｇとさ
れた仕様のものを用いるとともに，手首３３に吸着ハン
ドユニット３４とした上記一群のバキュームパッド３７
を装着したものとしてある。
３０は，例えば第１アーム３２ａの動作範囲を±１１７
°，第２アーム３２ｂの動作範囲を±１３６°，手首３
３旋回を±１８０°，５１０°／ｓｅｃ，手首上下を２
５０mm，６１０mm／ｓｅｃとし，制御軸数をＡＣサーボ
モーターによる４軸とし，また可搬重量を１０Ｋｇとさ
れた仕様のものを用いるとともに，手首３３に吸着ハン
ドユニット３４とした上記一群のバキュームパッド３７
を装着したものとしてある。
【００１５】多関節ハンドリングロボット３０は，スト
ックヤード１１と通い箱５間を往復動してゲル状半製品
を移送箱詰めするものとしてあり，移送箱詰めは，ゲル
状半製品を，その容器１の蓋２に対して上記バキューム
パッド３７を介して吸着上昇する上昇動作，その後に上
記無段階水平動の水平動作及び通い箱５に対して降下載
置する降下動作を行うことによってなすものとしてあ
る。
ックヤード１１と通い箱５間を往復動してゲル状半製品
を移送箱詰めするものとしてあり，移送箱詰めは，ゲル
状半製品を，その容器１の蓋２に対して上記バキューム
パッド３７を介して吸着上昇する上昇動作，その後に上
記無段階水平動の水平動作及び通い箱５に対して降下載
置する降下動作を行うことによってなすものとしてあ
る。
【００１６】このとき上昇動作，降下動作は，短距離の
上下方向垂直運動にして瞬間的に行われることにより，
ゲル状半製品の内容充填物に殆んど影響を及ぼすことが
ないが，水平動作は，ストックヤード１１と冷却ライン
２０間の距離となるため内容充填物に慣性が作用し易い
ことになり，従って本例の多関節ハンドリングロボット
３０のアーム３２は，例えば図６にモデルを示す如くに
時間Ｔの経過に伴い０から最大速度Ｖｍに無段階加速
し，そのピークを一定時間保持した後０に無段階減速す
る正規分布曲線のピーク延長曲線状とした加減速曲線を
画くようにし，これによりゲル状半製品であるカフェゼ
リー製品Ａの内容充填物に対する慣性の作用を可及的に
防止し，材料揺動による，例えばゼリーベース３とラム
シラロップ４の混濁現象や容器１内壁等への付着現象の
発生を抑止するようにしてある。
上下方向垂直運動にして瞬間的に行われることにより，
ゲル状半製品の内容充填物に殆んど影響を及ぼすことが
ないが，水平動作は，ストックヤード１１と冷却ライン
２０間の距離となるため内容充填物に慣性が作用し易い
ことになり，従って本例の多関節ハンドリングロボット
３０のアーム３２は，例えば図６にモデルを示す如くに
時間Ｔの経過に伴い０から最大速度Ｖｍに無段階加速
し，そのピークを一定時間保持した後０に無段階減速す
る正規分布曲線のピーク延長曲線状とした加減速曲線を
画くようにし，これによりゲル状半製品であるカフェゼ
リー製品Ａの内容充填物に対する慣性の作用を可及的に
防止し，材料揺動による，例えばゼリーベース３とラム
シラロップ４の混濁現象や容器１内壁等への付着現象の
発生を抑止するようにしてある。
【００１７】なお次の移送箱詰めのためのアーム３２の
充填閉蓋ライン１０への復起は，必要に応じて急激加減
速による可及的スピーディに行うものとすればよく，こ
れにより移送箱詰めのインターバルを短縮して生産性を
向上し又は維持するものとしてある。
充填閉蓋ライン１０への復起は，必要に応じて急激加減
速による可及的スピーディに行うものとすればよく，こ
れにより移送箱詰めのインターバルを短縮して生産性を
向上し又は維持するものとしてある。
【００１８】図中３１は多関節ハンドリングロボット３
０のボディ，３５は吸着ハンドユニット３４のベースプ
レート，３６は同じく吸着ハンドユニット３４のマウン
トプレートを示す。
０のボディ，３５は吸着ハンドユニット３４のベースプ
レート，３６は同じく吸着ハンドユニット３４のマウン
トプレートを示す。
【００１９】本例の充填閉蓋ライン１０から冷却ライン
２０への移送箱詰めによるカフェゼリー製品Ａを，冷却
工程後に開蓋して確認した処，上記混濁現象及び付着現
象を呈することによる製品不良は皆無となり，所望のと
おりゾル状半製品をゲル化工程前に出荷形態に自動的に
効率よく箱詰めする製品不良を解消したゲル状半製品の
箱詰め方法となし得た。
２０への移送箱詰めによるカフェゼリー製品Ａを，冷却
工程後に開蓋して確認した処，上記混濁現象及び付着現
象を呈することによる製品不良は皆無となり，所望のと
おりゾル状半製品をゲル化工程前に出荷形態に自動的に
効率よく箱詰めする製品不良を解消したゲル状半製品の
箱詰め方法となし得た。
【００２０】また，例えば容器形状寸法の違いに対し
て，本例の多関節ハンドリングロボット３０による移送
手段は，プログラムの切換，ハンドユニットの交換等の
極く短時間の対応が可能であり，従って同一ラインによ
る多品種生産に好適なゲル状半製品の箱詰め方法となし
得る。
て，本例の多関節ハンドリングロボット３０による移送
手段は，プログラムの切換，ハンドユニットの交換等の
極く短時間の対応が可能であり，従って同一ラインによ
る多品種生産に好適なゲル状半製品の箱詰め方法となし
得る。
【００２１】図示例は以上としたが，本発明のゲル状半
製品は，上記の他プリンベースとカラメル等加温状態に
して，例えば異比重の他の複数の材料よりなる半製品と
し，またヨーグルト，ゼリー等同じく加温状態単一の材
料よりなる半製品とし，これらのゲル化工程を冷却工程
とすることができ，更に必要に応じて耐熱性の箱を用い
ることによりゲル化工程を加熱乃至加温工程とすること
ができる。
製品は，上記の他プリンベースとカラメル等加温状態に
して，例えば異比重の他の複数の材料よりなる半製品と
し，またヨーグルト，ゼリー等同じく加温状態単一の材
料よりなる半製品とし，これらのゲル化工程を冷却工程
とすることができ，更に必要に応じて耐熱性の箱を用い
ることによりゲル化工程を加熱乃至加温工程とすること
ができる。
【００２２】移送手段の加減速水平動は，例えばその距
離が短いとき等必要に応じて正規分布曲線状のものとす
ることができ，またこの加減速水平動は直線運動，湾曲
円運動のいずれとしてもよい。
離が短いとき等必要に応じて正規分布曲線状のものとす
ることができ，またこの加減速水平動は直線運動，湾曲
円運動のいずれとしてもよい。
【００２３】上記無段階加減速水平動を行う移送手段
は，これを上記ロボットによるものとするのが有利であ
るが，一方で，例えば多品種対応を行わない専用ライン
用とするとき等には，例えばカムを用いることにより同
様な動作を行う機械的な移送機械によることが可能であ
る。但しこの場合，移送箱詰めの効率の低下や機械オイ
ル，部品等の落下による製品不良やトラブルを招かない
ように留意を必要とする。
は，これを上記ロボットによるものとするのが有利であ
るが，一方で，例えば多品種対応を行わない専用ライン
用とするとき等には，例えばカムを用いることにより同
様な動作を行う機械的な移送機械によることが可能であ
る。但しこの場合，移送箱詰めの効率の低下や機械オイ
ル，部品等の落下による製品不良やトラブルを招かない
ように留意を必要とする。
【００２４】ゲル化工程通過用の出荷箱は，ゲル化工程
の条件に耐えるものであれば，例えばダンボール箱等他
の開口式又は密封式のものとすることができ，密封式の
ものとするには，例えばゲル化工程前に常法による折
曲，ホットメルト等の密封工程を施すようにすればよ
い。
の条件に耐えるものであれば，例えばダンボール箱等他
の開口式又は密封式のものとすることができ，密封式の
ものとするには，例えばゲル化工程前に常法による折
曲，ホットメルト等の密封工程を施すようにすればよ
い。
【００２５】以上のように本発明の実施に当って容器，
ゲル状半製品，移送手段，ゲル化工程，出荷箱，必要に
応じて用いる多関節ハンドリングロボット，そのハンド
リング手段等の形状，材質，構造，配置，これらの関
係，これらに対する付加等は，上記各発明の要旨に反し
ない限り様々な態様のものとすることができ，以上に例
示したものに殊更限定するには及ばない。
ゲル状半製品，移送手段，ゲル化工程，出荷箱，必要に
応じて用いる多関節ハンドリングロボット，そのハンド
リング手段等の形状，材質，構造，配置，これらの関
係，これらに対する付加等は，上記各発明の要旨に反し
ない限り様々な態様のものとすることができ，以上に例
示したものに殊更限定するには及ばない。
【００２６】
【発明の効果】以上のとおり本発明は請求項１を，容器
に充填閉蓋して完成品外観としたゾル状半製品を，正規
分布曲線状又はそのピーク延長曲線状の加減速曲線を画
くように制御した無段階加減速水平動を行う移送手段に
より，ゲル化工程通過用の出荷箱に移送箱詰めすること
を特徴とし，請求項２を，上記ゾル状半製品を，プリン
ベースとカラメル，ゼリーベースとシラップ等加温状態
複数の材料よりなる半製品とし，ゲル化工程を冷却工程
としてなることを特徴とし，請求項３を，上記ゾル状半
製品を，ヨーグルト，ゼリー等加温状態単一の材料より
なる半製品とし，ゲル化工程を冷却工程としてなること
を特徴とするから，いずれも混濁現象及び／又は付着現
象による製品不良を解消し，ゲル化工程前にゾル状半製
品を出荷形態に箱詰めする自動化されたゾル状半製品の
箱詰め方法を提供することが可能となる。
に充填閉蓋して完成品外観としたゾル状半製品を，正規
分布曲線状又はそのピーク延長曲線状の加減速曲線を画
くように制御した無段階加減速水平動を行う移送手段に
より，ゲル化工程通過用の出荷箱に移送箱詰めすること
を特徴とし，請求項２を，上記ゾル状半製品を，プリン
ベースとカラメル，ゼリーベースとシラップ等加温状態
複数の材料よりなる半製品とし，ゲル化工程を冷却工程
としてなることを特徴とし，請求項３を，上記ゾル状半
製品を，ヨーグルト，ゼリー等加温状態単一の材料より
なる半製品とし，ゲル化工程を冷却工程としてなること
を特徴とするから，いずれも混濁現象及び／又は付着現
象による製品不良を解消し，ゲル化工程前にゾル状半製
品を出荷形態に箱詰めする自動化されたゾル状半製品の
箱詰め方法を提供することが可能となる。
【００２７】また請求項４は，上記無段階加減速水平動
を行う移送手段を，一群のゾル状半製品の容器蓋に対す
る一群のバキュームパッドを備えてライン間をアーム移
動する多関節ハンドリングロボットとしてなることを特
徴とするから，上記に加えて，更に簡易且つ効率良く，
衛生的にして多品種生産に好適なゲル状半製品の箱詰め
方法とすることが可能となる。
を行う移送手段を，一群のゾル状半製品の容器蓋に対す
る一群のバキュームパッドを備えてライン間をアーム移
動する多関節ハンドリングロボットとしてなることを特
徴とするから，上記に加えて，更に簡易且つ効率良く，
衛生的にして多品種生産に好適なゲル状半製品の箱詰め
方法とすることが可能となる。
【図１】ゾル状半製品の箱詰め状態を示す平面図
【図２】充填閉蓋ラインと多関節ハンドリングロボット
の関係を示す側面図
の関係を示す側面図
【図３】冷却ラインと多関節ハンドリングロボットの関
係を示す縦断面図
係を示す縦断面図
【図４】通い箱と多関節ハンドリングロボットの関係を
示す側面側における拡大断面図
示す側面側における拡大断面図
【図５】通い箱と多関節ハンドリングロボットの関係を
示す背面側における拡大断面図
示す背面側における拡大断面図
【図６】加減速水平動を示す加減速曲線グラフ
Ａ カフェゼリー製品 １ 容器 ２ 蓋 ３ ゼリーベース ４ ラムシラップ ５ 通い箱 １０ 充填閉蓋ライン ２０ 冷却ライン ３０ 多関節ハンドリングロボット ３７ バキュームパッド
Claims (4)
- 【請求項１】 容器に充填閉蓋して完成品外観としたゾ
ル状半製品を，正規分布曲線状又はそのピーク延長曲線
状の加減速曲線を画くように制御した無段階加減速水平
動を行う移送手段により，ゲル化工程通過用の出荷箱に
移送箱詰めすることを特徴とするゾル状半製品の箱詰め
方法。 - 【請求項２】 請求項１のゾル状半製品を，プリンベー
スとカラメル，ゼリーベースとシラップ等加温状態複数
の材料よりなる半製品とし，ゲル化工程を冷却工程とし
てなることを特徴とするゾル状半製品の箱詰め方法。 - 【請求項３】 請求項１のゾル状半製品を，ヨーグル
ト，ゼリー等加温状態単一の材料よりなる半製品とし，
ゲル化工程を冷却工程としてなることを特徴とするゾル
状半製品の箱詰め方法。 - 【請求項４】 請求項１乃至３の無段階加減速水平動を
行う移送手段を，一群のゾル状半製品の容器蓋に対する
一群のバキュームパッドを備えてライン間をアーム移動
する多関節ハンドリングロボットとしてなることを特徴
とするゾル状半製品の箱詰め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27130093A JPH07101412A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | ゾル状半製品の箱詰め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27130093A JPH07101412A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | ゾル状半製品の箱詰め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07101412A true JPH07101412A (ja) | 1995-04-18 |
Family
ID=17498125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27130093A Pending JPH07101412A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | ゾル状半製品の箱詰め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101412A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002542129A (ja) * | 1999-04-27 | 2002-12-10 | ノルデン パック ディベロップメント アクチボラゲット | チューブ充填装置用フィーダ |
| JP2011006155A (ja) * | 2010-10-04 | 2011-01-13 | Towa Techno:Kk | ワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法 |
-
1993
- 1993-10-04 JP JP27130093A patent/JPH07101412A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002542129A (ja) * | 1999-04-27 | 2002-12-10 | ノルデン パック ディベロップメント アクチボラゲット | チューブ充填装置用フィーダ |
| JP2011006155A (ja) * | 2010-10-04 | 2011-01-13 | Towa Techno:Kk | ワーク移載装置、ケーサーシステム、およびワーク移載方法 |
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Legal Events
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