JPH0688526B2 - Driving force control device for self-propelled vehicle - Google Patents
Driving force control device for self-propelled vehicleInfo
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- JPH0688526B2 JPH0688526B2 JP61010635A JP1063586A JPH0688526B2 JP H0688526 B2 JPH0688526 B2 JP H0688526B2 JP 61010635 A JP61010635 A JP 61010635A JP 1063586 A JP1063586 A JP 1063586A JP H0688526 B2 JPH0688526 B2 JP H0688526B2
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- deceleration
- threshold value
- brake
- rotation speed
- valve
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- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は例えば自動車の如き自走車両の駆動力制御装
置に関するもので、駆動車輪の回転速度を制御すること
によつてスリップの小さい好適な駆動力が得られるよう
に工夫したものであつて、自動車、トラクタ、自動二輪
車などに適用できる。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a driving force control device for a self-propelled vehicle such as an automobile. By controlling the rotational speeds of driving wheels, a preferable slip is small. It has been devised to obtain driving force and can be applied to automobiles, tractors, motorcycles, and the like.
駆動力制御装置として、駆動車輪のスリップ率、又は回
転速度などの走行特性値を、従動車輪の回転速度に基づ
いて設定されるしきい値と比較して、このしきい値に対
して一定の関係に駆動車輪の上記走行特性値が維持され
るように駆動車輪に作用するブレーキ力を制御する制御
装置が知られている。As a driving force control device, a traveling characteristic value such as a slip ratio of a drive wheel or a rotation speed is compared with a threshold value set based on the rotation speed of a driven wheel, and a constant value is set with respect to this threshold value. Related to this, there is known a control device that controls the braking force acting on the drive wheels so that the traveling characteristic value of the drive wheels is maintained.
そして、上記ブレーキ力の制御では、駆動車輪の走行特
性値がしきい値から離れるときには、ブレーキ圧力を増
圧し、しきい値に近づくときは、ブレーキ圧力を減圧す
るように行われているが、上記走行特性値は振動状に変
化するので、しきい値に近づく区域における減圧割合が
適正なものでないと、上記振動状変化がなかなか収れん
し難いものであつて、例えば、しきい値に対する接近割
合の大きさに比べて減圧割合が過大であるときは、しき
い値に収れんし難く、制御の応答性が悪くなると云う問
題がある。Then, in the control of the braking force, when the traveling characteristic value of the driving wheels deviates from the threshold value, the brake pressure is increased, and when the driving characteristic value approaches the threshold value, the brake pressure is reduced. Since the traveling characteristic value changes in an oscillating manner, if the decompression ratio in the area approaching the threshold value is not appropriate, it is difficult for the oscillating condition change to converge, and for example, the approaching ratio to the threshold value. When the decompression ratio is too large compared to the magnitude of the above, there is a problem that it is difficult to fit within the threshold value and the control response becomes poor.
この発明は、上記問題点に鑑み、之を解決するために提
案せられたものであり、駆動車輪の回転速度検出手段
と、ブレーキ圧力に対応するブレーキ力を車輪に作用せ
しめるブレーキ装置と、しきい値を設定するしきい値設
定手段と、このしきい値に対する駆動車輪の走行特性値
の比較により、駆動車輪の回転速度を制御すべく、ブレ
ーキ圧力の加減圧又は保持をブレーキ装置に指令するよ
うに構成された制御部とを有している駆動力制御装置に
おいて、駆動車輪の減速期間中における減速度を、該減
速度の大きさによって複数の区域に区分し、各区域の減
速度の大きさに応じてブレーキ圧力の減圧割合を変える
ための指令信号をブレーキ装置に出力すべく上記制御部
を構成したことを特徴とする自走車両の駆動力制御装置
を提供するものである。The present invention has been proposed in order to solve the problems in view of the above problems, and a rotation speed detection means of a drive wheel, and a brake device that applies a braking force corresponding to a brake pressure to the wheel, By comparing the threshold value setting means for setting a threshold value and the running characteristic value of the drive wheel with respect to this threshold value, the brake device is instructed to increase or decrease or maintain the brake pressure in order to control the rotation speed of the drive wheel. In the driving force control device having a control unit configured as described above, the deceleration during the deceleration period of the drive wheels is divided into a plurality of areas according to the magnitude of the deceleration, and the deceleration of each area To provide a driving force control device for a self-propelled vehicle, characterized in that the control unit is configured to output a command signal for changing a decompression ratio of the brake pressure according to a size to the braking device. .
駆動車輪の走行特性値がしきい値に近づくときにブレー
キ圧力の減圧操作が行われるが、本発明は駆動車輪の減
圧期間中における減圧度の大きさによって複数の区域に
区分し、そして、各区域の大きさに応じてブレーキ圧力
の減圧割合が定められているので、減速度が小なるとき
はブレーキ圧力の減圧割合も小に設定され、更に、前記
減速度が大なるときはブレーキ圧力の減圧割合は大に設
定される。而も、之等の減圧割合の変更は、減圧の途中
で行われるので、駆動車輪の回転速度はしきい値に向っ
て迅速に収れんされることになる。When the driving characteristic value of the drive wheel approaches the threshold value, the brake pressure is reduced.However, the present invention divides the drive wheel into a plurality of zones according to the degree of the pressure reduction during the pressure reduction period of the drive wheel. Since the decompression ratio of the brake pressure is set according to the size of the area, the decompression ratio of the brake pressure is set to a small value when the deceleration is small, and the decompression ratio of the brake pressure is large when the deceleration is large. The decompression rate is set to high. Moreover, since the change of the depressurization ratio is performed during the depressurization, the rotational speed of the drive wheels is quickly converged toward the threshold value.
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第２
図に自走車両の一例としての自動車に適用した駆動力制
御装置の回路図を、又、第１図にそのブロツク図を夫々
示したが、例えば前位の左右の駆動車輪（１），（１）
と後位の従動車輪（２），（２）は、ブレーキ装置
（Ｂ）の作用によつてブレーキ力が作用するものであつ
て、例示したブレーキ装置（Ｂ）は上記夫々の車輪
（１），（２）のロータ（３）に対応して設けてあるブ
レーキシリンダ（４）に、ブレーキペダル（５）の踏込
操作に伴いマスタシリンダ（６）の圧力油がプロポーシ
ヨニングバルブ（PV）とゲートバルブ（GV）を介して供
給されるか、又は次述のように制御されるホールドバル
ブ（HV）、デイケイバルブ（DV）の開動作又は閉動作に
よつてポンプ（７）の圧力油が供給されることに伴い、
ブレーキピストン（８）がブレーキシユーをロータ
（３）に圧接する構造のものを用いている。ここで、プ
ロポーシヨニングバルブ（PV）は、上記夫々の車輪
（１），（２）へ供給される圧力油の油量の比率を変更
する機能を有している通常のブレーキ圧制御弁であり、
ゲートバルブ（GV）はその開動作又は閉動作によつてマ
スタシリンダ（６）の圧力油をブレーキシリンダ（４）
に供給可能、又は供給遮断の夫々に切替えるものであ
り、ホールドバルブ（HV）は、その開動作又は閉動作に
よつてポンプ（７）の圧力油をブレーキシリンダ（４）
に供給し、又は供給遮断を行う機能を有し、デイケイバ
ルブ（DV）はその開動作又は閉動作によつてブレーキシ
リンダ（４）内の圧力油を排出し、又は排出遮断を行う
ものである。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Second
FIG. 1 shows a circuit diagram of a driving force control device applied to an automobile as an example of a self-propelled vehicle, and FIG. 1 shows a block diagram thereof. For example, for example, front left and right drive wheels (1), ( 1)
The rear driven wheels (2), (2) and the rear driven wheels (2) have a braking force applied by the action of the braking device (B), and the illustrated braking device (B) has the respective wheels (1). , (2) corresponding to the rotor (3) of the brake cylinder (4), the pressure oil of the master cylinder (6) becomes the proportioning valve (PV) as the brake pedal (5) is depressed. Pressure oil from the pump (7) is supplied by opening or closing the hold valve (HV) or the control valve (DV) that is supplied via the gate valve (GV) or controlled as described below. With being done,
The brake piston (8) has a structure in which the brake shoe is pressed against the rotor (3). Here, the proportioning valve (PV) is a normal brake pressure control valve having a function of changing the ratio of the amount of pressure oil supplied to the wheels (1) and (2). Yes,
The gate valve (GV) releases the pressure oil from the master cylinder (6) to the brake cylinder (4) by opening or closing the gate valve (GV).
The hold valve (HV) switches the pressure oil from the pump (7) to the brake cylinder (4) according to the opening or closing operation of the hold valve (HV).
Has a function of supplying or shutting off the supply, and the decay valve (DV) discharges or shuts off the pressure oil in the brake cylinder (4) by its opening or closing operation.
又、例示したスロツトル装置は、アクセルペダルの如き
アクセル操作部材（９）の操作量に応じて燃料制御弁
（10）が開かれ、この開度に応じた量の燃料がエンジン
に供給される構造である。Further, the illustrated throttle device has a structure in which the fuel control valve (10) is opened according to the operation amount of the accelerator operating member (9) such as the accelerator pedal, and the amount of fuel corresponding to this opening is supplied to the engine. Is.
次に制御手段の一例を説明する。Next, an example of the control means will be described.
夫々の駆動車輪（１）の回転数を回転センサ（S1）にて
計測して、例えばマイクロコンピユータ（11）にて構成
している回転速度算出部（12）にて駆動車輪（１）の走
行特性値（例えば回転速度、スリップ率、加速度など）
の一例としての回転速度（VD）を検出する回転速度検出
手段（13）に構成し、駆動車輪（１）の回転速度を制御
する望ましい回転速度としてのしきい値（V1）をしきい
値設定手段（14）にて算出している。即ち、回転センサ
（S2）によつて検出した従動車輪（２）の回転数を、従
動車輪（２）の回転速度算出部（15）にて従動車輪
（２）の回転速度（VT）として検出する回転速度検出手
段（16）を設け、しきい値設定手段（14）においてはこ
の回転速度（VT）に所定値を、例えば加算してしきい値
（V1）とするものであつて、この所定値を駆動車輪
（１）の走行特性値が好適に制御されるために都合の良
い値、即ち従動車輪（２）の回転速度（VT）に応じて変
動させた値としている。The number of rotations of each drive wheel (1) is measured by the rotation sensor (S 1 ), and the rotation speed calculation unit (12) configured by, for example, a microcomputer (11) measures the drive wheel (1) Driving characteristic values (eg rotation speed, slip ratio, acceleration, etc.)
As an example, the rotation speed detecting means (13) for detecting the rotation speed (V D ) is configured, and a threshold value (V 1 ) as a desired rotation speed for controlling the rotation speed of the drive wheel (1) is set as a threshold It is calculated by the value setting means (14). That is, the rotation speed of the rotation speed of the rotation sensor by the (S 2) connexion detected follower wheel (2), a driven wheel at a rotation speed calculation unit of the driven wheel (2) (15) (2) (V T) Is provided with a rotation speed detecting means (16), and the threshold value setting means (14) adds a predetermined value to this rotation speed (V T ) to obtain a threshold value (V 1 ). Then, this predetermined value is set as a value convenient for the travel characteristic value of the drive wheel (1) to be controlled appropriately, that is, a value which is changed according to the rotation speed (V T ) of the driven wheel (2). There is.
第３図の上部に例示したしきい値（V1）は、回転速度
（VT）が小さい速度域では上記所定値（ΔV1），（Δ
V2）を小さい値とし、高速域ではより大きい所定値（Δ
V3）に定めるようにして、このように定めたしきい値
（V1）にもとづいて制御される駆動車輪（１）のスリツ
プ率が、各速度域にて10〜30％の踏面の摩擦係数を有効
に利用できる範囲に入るようにしている。The threshold value (V 1 ) illustrated in the upper part of FIG. 3 is the above-mentioned predetermined value (ΔV 1 ), (ΔV 1 ) in the speed range where the rotation speed (V T ) is small.
V 2 ) is a small value, and a higher predetermined value (Δ
As defined in V 3), slips factor of the drive wheels to be controlled based on the thus-determined threshold (V 1) (1) is friction 10-30% of the tread surface in each speed range The coefficient is set so that it can be effectively used.
マイクロコンピユータ（11）にて構成されてブレーキ装
置（Ｂ）に出力を指令するよう設けられている制御部
（17）は、駆動車輪（１）の回転速度（VD）がしきい値
（V1）に対して如何なる大きさにあるか、さらには駆動
車輪（１）の如速度算出部（18）によつて算出された加
速度又は減速度にもとづいて回転速度（VD）が加速中な
のか、減速しつつあるかなどを判断して、ゲートバルブ
（GV）、ホールドバルブ（HV）、デイケイバルブ（DV）
の夫々の開閉制御を指令できるように構成されている。
即ち、第３図の上部に駆動車輪（１）の回転速度（VD）
の変動経過を、同図の中部にゲートバルブ（GV）等の開
閉状態の経過を、又、同図の下部にブレーキシリンダ
（４）内のブレーキ圧力の経過を夫々例示したように、
自走車両を発進させると、ゲートバルブ（GV）が開かれ
たままでホールドバルブ（HV）、デイケイバルブ（DV）
は共に閉じることになつて、ブレーキペダル（５）によ
るブレーキ動作は可能のままとなる。The control unit (17), which is composed of a microcomputer (11) and is provided to instruct the brake device (B) to output, determines that the rotation speed (V D ) of the drive wheel (1) is a threshold value (V D ). 1 ), the rotational speed (V D ) is accelerating based on the acceleration or deceleration calculated by the speed calculation unit (18) of the drive wheel (1). It is judged whether it is slowing down, etc., gate valve (GV), hold valve (HV), day valve (DV)
It is configured to be able to instruct the opening / closing control of each.
That is, the rotation speed (V D ) of the drive wheel (1) is shown in the upper part of FIG.
As shown in the middle part of the figure, the open / closed state of the gate valve (GV) and the brake pressure in the brake cylinder (4) in the lower part of the figure.
When the self-propelled vehicle is started, the gate valve (GV) remains open and the hold valve (HV) and the day valve (DV)
Are closed together, and the braking operation by the brake pedal (5) remains possible.
次に従動車輪（２）の回転速度（VT）にもとづいてこれ
に対応する所定値（ΔV1），（ΔV2）…の１つを読み出
しVTに例えばΔV1を加えることによつてしきい値（V1）
を算出する。そして、回転速度（VD）が初めてしきい値
（V1）に到達すると（第３図の時点ｔ。）、当然にゲー
トバルブ（GV）は開いたままであるので、ゲートバルブ
（GV）が閉じられると共にホールドバルブ（HV）が開か
れてブレーキシリンダ（４）に圧力油が供給されてブレ
ーキが作用することになり、回転速度（VD）がしきい値
（V1）以上であつて、しかも、増速中であれば（第３図
のta,tb,tc）、ホールドバルブ（HV）が開かれてデイケ
イバルブ（DV）が閉じられるのでポンプ（７）の圧力油
はブレーキシリンダ（４）に供給されてブレーキ圧力が
増圧することになり、回転速度（VD）がしきい値（V1）
を下廻るときであつても増速中のときは（第３図のtd,t
e,tf）、ホールドバルブ（HV）及びデイケイバルブ（D
V）が共に閉じられることになつてブレーキシリンダ
（４）内の圧力油はそのまま保持され、回転速度（VD）
が減速中であるときは（第３図のtg,th,ti,tj）、ホー
ルドバルブ（HV）が閉じてデイケイバルブ（DV）は開か
れることになつてブレーキシリンダ（４）内の圧力油が
排出されてブレーキ圧力が減圧され、このような制御動
作が繰返されて駆動車輪（１）の過大なスリツプは次第
に減少して最大の粘着力が発揮されることになる好適な
スリツプ率に近づくことになる。Next, based on the rotational speed (V T ) of the driven wheel (2), one of the corresponding predetermined values (ΔV 1 ), (ΔV 2 ), etc. is read out and, for example, ΔV 1 is added to V T. Threshold (V 1 )
To calculate. When the rotation speed (V D ) reaches the threshold value (V 1 ) for the first time (time point t in FIG. 3), the gate valve (GV) naturally remains open, so that the gate valve (GV) is opened. When it is closed, the hold valve (HV) is opened, pressure oil is supplied to the brake cylinder (4), and the brake operates, and the rotation speed (V D ) is equal to or higher than the threshold value (V 1 ). Moreover, if the speed is increasing (ta, tb, tc in FIG. 3), the hold valve (HV) is opened and the delay valve (DV) is closed, so that the pressure oil of the pump (7) is changed to the brake cylinder (4). ), The brake pressure is increased, and the rotation speed (V D ) reaches the threshold value (V 1 ).
Even when the speed is below the level, even when the speed is increasing (td, t in Fig. 3
e, tf), hold valve (HV) and delay valve (D
V) is closed together, and the pressure oil in the brake cylinder (4) is retained as it is, and the rotation speed (V D )
When is decelerating (tg, th, ti, tj in Fig. 3), the hold valve (HV) is closed and the decay valve (DV) is opened, and the pressure oil in the brake cylinder (4) is The brake pressure is discharged, the control pressure is repeated, and the excessive slip of the drive wheel (1) is gradually reduced to reach a suitable slip ratio at which the maximum adhesive force is exerted. become.
そして、駆動車輪（１）が減速期間中におけるブレーキ
圧力の減圧割合を、駆動車輪（１）の減速度（α）の大
きさによって後述のように該駆動車輪（１）の減速期間
における減速度を、その大きさによって複数の区域に区
分し、そして、各区域の減速度の大きさに応じてブレー
キ圧力の減圧割合を変えるようにデイケイバルブ（DV）
の開き時間を制御する指令が制御部（17）から出力する
ように構成したものであつて、第３図の時間（tg）にお
けるブレーキ圧力制御の一例を第４図に例示したが、駆
動車輪（１）の減速度（α）が図のように変化すると
き、この減速度（α）をその大きさによつて数個の区域
に区分し（図示例ではZ1＜Z2＜Z3）、デイケイバルブ
（DV）の開き時間T1，T2，T3をT1＜T2＜T3となるように
設定して、デイケイバルブ（DV）のサイクルタイムＴは
常に一定となるように制御するものである。即ち、電磁
弁タイプのこのデイケイバルブ（DV）の電磁ソレノイド
に開き時間T1，T2，T3のパルス電流を通電し、Ｔ−T1,T
−T2,T−T3の間は非通電とするものであり、かかる制御
を行うことによつてブレーキ圧力は、時間（tg）におけ
る初期及び終期の区域（Z1）では減圧割合が最も小さく
なり、減速度（αＤ）の最も大きい中期の区域（Z3）で
は減圧割合が最も大きくなるものであつて、駆動車輪
（１）の回転速度（VD）が大きく変化する区域（Z3では
ブレーキ圧力を速かに減圧して、これによつて回転速度
（VD）の変動をできるだけ速かに少なくするのに役立つ
ことになる。そして、ホールドバルブ（HV）が開いてか
ら或る一定時間であるt1秒以上経過しても、回転速度
（VD）がしきい値（V1）を越えないとき（第３図のtx）
は、ゲートバルブ（GV）が開かれ、デイケイバルブ（D
V）が閉じられて上述したブレーキ力制御が終るもので
ある。回転速度（VD）の制御は上述した実施例に限られ
るものでは無く、例えば減速中であつてもしきい値
（V1）を越えているときは、ホールドバルブ（HV）、デ
イケイバルブ（DV）を共に閉じて圧力をホールドするよ
うにし、減速中でしきい値（V1）を下廻つたとき以下で
上記の減圧制御が行われるように構成したものであつて
も良い。Then, the deceleration rate of the brake pressure during the deceleration period of the drive wheel (1) is decelerated during the deceleration period of the drive wheel (1) by the magnitude of the deceleration (α) of the drive wheel (1) as described later. Is divided into a plurality of areas according to the size, and the decay valve (DV) is used to change the decompression ratio of the brake pressure according to the deceleration size of each area.
The control unit (17) outputs a command for controlling the opening time of the brake wheel. An example of the brake pressure control at the time (tg) in FIG. 3 is illustrated in FIG. When the deceleration (α) of (1) changes as shown in the figure, the deceleration (α) is divided into several areas according to the size (Z 1 <Z 2 <Z 3 in the illustrated example. ), The opening times T 1 , T 2 and T 3 of the D-V valve (DV) are set so that T 1 <T 2 <T 3 and the cycle time T of the D-V valve is controlled to be always constant. To do. That is, a pulse current having an opening time T 1 , T 2 , T 3 is applied to the electromagnetic solenoid of this solenoid valve type DV valve (DV), and T−T 1 , T
-T 2 and T-T 3 are not energized, and by performing such control, the brake pressure has the highest decompression rate in the initial and final zones (Z 1 ) at time (tg). It becomes smaller and the decompression ratio becomes the largest in the middle period zone (Z 3 ) where the deceleration (αD) is the largest, and the zone where the rotation speed (V D ) of the drive wheel (1) changes greatly (Z 3 Will help reduce the brake pressure quickly, which will help to reduce fluctuations in rotational speed (V D ) as quickly as possible, and some time after the hold valve (HV) opens. When the rotation speed (V D ) does not exceed the threshold value (V 1 ) even after a lapse of a certain time t 1 seconds (tx in Fig. 3)
The gate valve (GV) is opened and the day valve (D
V) is closed and the above braking force control ends. The control of the rotation speed (V D ) is not limited to the above-described embodiment. For example, when the speed exceeds the threshold value (V 1 ) even during deceleration, the hold valve (HV), the decay valve (DV) May be closed together to hold the pressure, and when the pressure falls below the threshold value (V 1 ) during deceleration, the above pressure reduction control is performed below.
所定値（ΔV1），…１は、上述した実施例の如きステツ
プ状に変化するものに限らず、直線状又は曲線状の連続
的に変動するものであつても良く、又、回転速度（VT）
に対して一定の比率又は変化する比率を加算したもので
あつても良い・ 又、上述した実施例において、駆動車輪（１）は単数、
複数何れでも良く、回転速度検出手段（13）として発電
機タイプの回転センサを用いても良く、ブレーキ装置
（Ｂ）はエア、油圧、何れであつても良い。The predetermined value (ΔV 1 ), ... 1 is not limited to the one that changes stepwise as in the above-mentioned embodiment, but may be one that continuously changes linearly or curvedly, and the rotation speed ( V T )
It is also possible to add a fixed ratio or a changing ratio to the above. In the above-mentioned embodiment, the drive wheel (1) is singular,
A plurality of them may be used, a generator type rotation sensor may be used as the rotation speed detection means (13), and the brake device (B) may be either air or hydraulic pressure.
第２図において符号（19）は圧力スイツチ、符号（20）
はアキユームレータである。In FIG. 2, reference numeral (19) is a pressure switch and reference numeral (20).
Is an accumulator.
本発明は上述せる一実施例にて詳述したように駆動車輪
の減速期間中における減速度を、該減速度の大きさによ
って複数の区域に区分し、各区域の減速度の大きさに応
じてブレーキ圧力の減圧割合を変えるように構成されて
いるので、しきい値に対して駆動車輪の走行特性値が近
づくときにブレーキ圧力の減圧操作が行われる際に於
て、駆動車輪の減速度の小なるときにはブレーキ圧力の
減速割合も小となり、そして、減速度が大なるときには
ブレーキ圧力の減速割合は大となるように設定されるこ
とになり、更に、之等の減圧割合の変更は、きめ細かく
減圧の途中で行われるので、駆動車輪の回転速度はしき
い値に向って急速に収れんされることになり、依って、
駆動車輪の回転速度の振動的変化は速やかに小さく制御
されることになり、制御の応答性も向上し、好適な駆動
力が早急に得られる等、正に諸種の効果を奏する発明で
ある。As described in detail in the above-described embodiment, the present invention divides the deceleration during the deceleration period of the drive wheel into a plurality of zones according to the magnitude of the deceleration, and according to the magnitude of the deceleration of each zone. It is configured to change the decompression ratio of the brake pressure, so that the deceleration of the driving wheel is performed when the braking pressure is reduced when the driving characteristic value of the driving wheel approaches the threshold value. The brake pressure deceleration rate is set to be small when is smaller, and the brake pressure deceleration rate is set to be larger when the deceleration is set to a larger value. Since the decompression is performed finely during the decompression, the rotational speed of the drive wheels is rapidly converged toward the threshold value, and therefore,
This is an invention that exhibits various kinds of effects such that the vibrational change in the rotation speed of the drive wheels is promptly controlled to be small, the control response is improved, and a suitable drive force is immediately obtained.
【図面の簡単な説明】 図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御装置のブ
ロック図、第２図は制御装置の回路図、第３図は制御特
性図、第４図は制御特性図の要部拡大図である。 符号説明 （１）……駆動車輪 （14）……しきい値設定手段 （17）……制御部 （Ｂ）……ブレーキ装置 （Ｐ）……ブレーキ圧力 （V1）……しきい値 （VD）……回転速度 （α）……減速度BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of a control device, FIG. 2 is a circuit diagram of the control device, FIG. 3 is a control characteristic diagram, and FIG. It is a principal part enlarged view of a control characteristic diagram. Explanation of code (1) …… Drive wheel (14) …… Threshold setting means (17) …… Control unit (B) …… Brake device (P) …… Brake pressure (V 1 )… Threshold ( V D ) …… Rotation speed (α) …… Deceleration
Claims (1)
圧力に対応するブレーキ力を車輪に作用せしめるブレー
キ装置と、しきい値を設定するしきい値設定手段と、こ
のしきい値に対する駆動車輪の走行特性値の比較によ
り、駆動車輪の回転速度を制御すべく、ブレーキ圧力の
加減圧又は保持をブレーキ装置に指令するように構成さ
れた制御部とを有している駆動力制御装置において、駆
動車輪の減速期間中における減速度を、該減速度の大き
さによって複数の区域に区分し、各区域の減速度の大き
さに応じてブレーキ圧力の減圧割合を変えるための指令
信号をブレーキ装置に出力すべく上記制御部を構成した
ことを特徴とする自走車両の駆動力制御装置。1. A driving wheel rotational speed detecting means, a braking device for applying a braking force corresponding to a brake pressure to the wheel, a threshold value setting means for setting a threshold value, and a driving wheel for the threshold value. In order to control the rotational speed of the drive wheels by comparing the traveling characteristic values of, in the driving force control device having a control unit configured to instruct the brake device to increase or decrease or maintain the brake pressure, The deceleration during the deceleration period of the drive wheels is divided into a plurality of areas according to the magnitude of the deceleration, and a brake device is provided with a command signal for changing the decompression ratio of the brake pressure according to the magnitude of the deceleration in each area. A driving force control device for a self-propelled vehicle, characterized in that the control section is configured to be output to.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61010635A JPH0688526B2 (en) | 1986-01-21 | 1986-01-21 | Driving force control device for self-propelled vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61010635A JPH0688526B2 (en) | 1986-01-21 | 1986-01-21 | Driving force control device for self-propelled vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62168753A JPS62168753A (en) | 1987-07-25 |
| JPH0688526B2 true JPH0688526B2 (en) | 1994-11-09 |
Family
ID=11755665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61010635A Expired - Lifetime JPH0688526B2 (en) | 1986-01-21 | 1986-01-21 | Driving force control device for self-propelled vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688526B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2572848B2 (en) * | 1989-06-20 | 1997-01-16 | 日産自動車株式会社 | Vehicle traction control device |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5029974A (en) * | 1973-07-16 | 1975-03-26 | ||
| DE3404018A1 (en) * | 1984-02-06 | 1985-08-08 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | VEHICLE BRAKE SYSTEM WITH MEANS FOR REDUCING DRIVE SLIP |
-
1986
- 1986-01-21 JP JP61010635A patent/JPH0688526B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62168753A (en) | 1987-07-25 |
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