JPH0688297B2 - 射出圧縮成形機の制御方法 - Google Patents
射出圧縮成形機の制御方法Info
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- JPH0688297B2 JPH0688297B2 JP4069388A JP4069388A JPH0688297B2 JP H0688297 B2 JPH0688297 B2 JP H0688297B2 JP 4069388 A JP4069388 A JP 4069388A JP 4069388 A JP4069388 A JP 4069388A JP H0688297 B2 JPH0688297 B2 JP H0688297B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/46—Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould
- B29C45/56—Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould using mould parts movable during or after injection, e.g. injection-compression moulding
- B29C45/561—Injection-compression moulding
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、射出圧縮成形機における型開き制御および／
もしくは型内圧力制御を、学習制御によって行なう射出
圧縮成形機の制御方法に関し、特に、わずか数回の試行
で制御量を目標波形に一致させることのできる学習制御
によって制御を行なう射出圧縮成形機の制御方法に関す
る。
もしくは型内圧力制御を、学習制御によって行なう射出
圧縮成形機の制御方法に関し、特に、わずか数回の試行
で制御量を目標波形に一致させることのできる学習制御
によって制御を行なう射出圧縮成形機の制御方法に関す
る。
［従来の技術］ 成形材である溶融樹脂を射出成形方式で金型内に射出充
填すると同時に、わずかに開いている金型の一部に圧縮
力を加えて、圧縮成形方式により樹脂の冷却固化あるい
は硬化を行なう射出圧縮成形機は、光ディスクやプラス
チックレンズ等の超精密成形品の成形に用いられてい
る。
填すると同時に、わずかに開いている金型の一部に圧縮
力を加えて、圧縮成形方式により樹脂の冷却固化あるい
は硬化を行なう射出圧縮成形機は、光ディスクやプラス
チックレンズ等の超精密成形品の成形に用いられてい
る。
この射出圧縮成形機を用いて成形を行なう場合は、金型
内の圧力制御と金型の型開き制御の良否が、成形品の品
質を決定するうえで大きな要因となる。
内の圧力制御と金型の型開き制御の良否が、成形品の品
質を決定するうえで大きな要因となる。
従来、これらの制御は第６図に示すような制御系によっ
て行なわれていた。すなわち、成形機１の型内圧力制御
は、型内圧力の目標値とフィードバック量の偏差にもと
づいた調節器21からの出力によってスクリュー駆動用射
出油圧サーボ弁22の開度を制御することによって行なっ
ていた。また、圧縮を行なうために、移動する金型の一
部を締め込んで型締めを行なう際の型締め、型開き（以
下、単に型開きあるいは型締めという。）制御は、型締
め油圧力の目標値とフィードバック量の偏差にもとづい
た調節器11からの出力によって金型駆動用型締め油圧サ
ーボ弁12の開度を制御することによって行なっていた。
て行なわれていた。すなわち、成形機１の型内圧力制御
は、型内圧力の目標値とフィードバック量の偏差にもと
づいた調節器21からの出力によってスクリュー駆動用射
出油圧サーボ弁22の開度を制御することによって行なっ
ていた。また、圧縮を行なうために、移動する金型の一
部を締め込んで型締めを行なう際の型締め、型開き（以
下、単に型開きあるいは型締めという。）制御は、型締
め油圧力の目標値とフィードバック量の偏差にもとづい
た調節器11からの出力によって金型駆動用型締め油圧サ
ーボ弁12の開度を制御することによって行なっていた。
［解決すべき問題点］ 上述した従来の制御系においては、型内圧力の制御系と
型開き制御系とが、別個の独立した制御系となってい
た。したがって、型内圧力制御は型開き量に関係なく行
なわれ、また、型開き制御は型内圧力に関係なく行なわ
れることになり、相互の状態を考慮した制御ができなか
った。
型開き制御系とが、別個の独立した制御系となってい
た。したがって、型内圧力制御は型開き量に関係なく行
なわれ、また、型開き制御は型内圧力に関係なく行なわ
れることになり、相互の状態を考慮した制御ができなか
った。
このため、射出圧縮時の型開き量が不安定となるととも
に、型内圧力も目標量に到達しないことがあり、成形品
の機械的特性や外観に悪影響をおよぼし、高品質の製品
を得られないといった問題があった。
に、型内圧力も目標量に到達しないことがあり、成形品
の機械的特性や外観に悪影響をおよぼし、高品質の製品
を得られないといった問題があった。
本発明者等は、この問題を解決するため、現在、ロボッ
トのマニピュレータの運動制御等の分野において研究，
利用されている学習制御の理論を、射出圧縮成形機の制
御に適用することに想到した。そして、この研究の過程
において、目標値に完全に追従する操作量を如何に少な
い試行で得られるかが、学習制御を射出圧縮成形機の制
御に適用できるか否かのポイントになることを発見し
た。
トのマニピュレータの運動制御等の分野において研究，
利用されている学習制御の理論を、射出圧縮成形機の制
御に適用することに想到した。そして、この研究の過程
において、目標値に完全に追従する操作量を如何に少な
い試行で得られるかが、学習制御を射出圧縮成形機の制
御に適用できるか否かのポイントになることを発見し
た。
［問題点の解決手段］ 本発明者等は、上記発見にもとづき鋭意検討した結果、
射出圧縮成形機における型開き制御系および／もしくは
型内圧力制御系の制御を、型開き制御量と型内圧力制御
量にもとづいて学習させる学習制御とし、しかも、この
学習制御にカルマンフィルタ法（最尤値推定法）を取り
入れることにより、試行回数を大幅に減らし、高品質の
成形品を得られる射出圧縮成形機における制御方法を見
出した。
射出圧縮成形機における型開き制御系および／もしくは
型内圧力制御系の制御を、型開き制御量と型内圧力制御
量にもとづいて学習させる学習制御とし、しかも、この
学習制御にカルマンフィルタ法（最尤値推定法）を取り
入れることにより、試行回数を大幅に減らし、高品質の
成形品を得られる射出圧縮成形機における制御方法を見
出した。
すなわち、本発明射出圧縮成形機の制御方法における型
開き制御は、 型開き量の制御系におけるモデルを設定し、 このモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型開き
量の目標波形を入力したときの型締め油圧操作量と型開
き制御量および型内圧力制御量にもとづいて、上記モデ
ルの各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型開き制御量がその目標波形と一致するように
上記パラメータを使用し、かつ、型開き制御量と型内圧
力制御量をそれぞれの目標波形に置き換えて逆演算する
ことにより、以後の型締め油圧操作量を求め、 この型締め油圧操作量にもとづいて射出圧縮成形機の型
開き制御を行なう方法としてある。
開き制御は、 型開き量の制御系におけるモデルを設定し、 このモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型開き
量の目標波形を入力したときの型締め油圧操作量と型開
き制御量および型内圧力制御量にもとづいて、上記モデ
ルの各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型開き制御量がその目標波形と一致するように
上記パラメータを使用し、かつ、型開き制御量と型内圧
力制御量をそれぞれの目標波形に置き換えて逆演算する
ことにより、以後の型締め油圧操作量を求め、 この型締め油圧操作量にもとづいて射出圧縮成形機の型
開き制御を行なう方法としてある。
また、本発明射出圧縮成形機の制御方法における型内圧
力制御は、 型内圧力の制御系におけるモデルを設定し、 このモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型内圧
力の目標波形を入力したときの射出油圧操作量と型内圧
力制御量および型開き制御量にもとづいて、上記モデル
の各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型内圧力制御量がその目標波形と一致するよう
に上記パラメータを使用し、かつ、型内圧力制御量と型
開き制御量をそれぞれの目標波形に置き換えて逆演算す
ることにより、以後の射出油圧操作量を求め、 この射出油圧操作量にもとづいて射出圧縮成形機の型内
圧力制御を行なう方法としてある。
力制御は、 型内圧力の制御系におけるモデルを設定し、 このモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型内圧
力の目標波形を入力したときの射出油圧操作量と型内圧
力制御量および型開き制御量にもとづいて、上記モデル
の各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型内圧力制御量がその目標波形と一致するよう
に上記パラメータを使用し、かつ、型内圧力制御量と型
開き制御量をそれぞれの目標波形に置き換えて逆演算す
ることにより、以後の射出油圧操作量を求め、 この射出油圧操作量にもとづいて射出圧縮成形機の型内
圧力制御を行なう方法としてある。
さらに、本発明射出圧縮成形機における型開き量および
型内圧力の二入力二出力制御は、 型開き量および型内圧力の制御系におけるモデルをそれ
ぞれ設定し、 これらモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型開
き量の目標波形および型内圧力の目標波形を入力したと
きの、型締め油圧操作量と射出油圧操作量と型開き制御
量および型内圧力制御量にもとづいて、上記両モデルの
各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型開き制御量および型内圧力制御量がその目標
波形と一致するように上記各パラメータを使用し、か
つ、型開き制御量と型内圧力制御量をそれぞれの目標波
形に置き換えて逆演算することにより、以後の型締め油
圧操作量と射出油圧操作量を求め、 これら型締め油圧操作量と射出油圧操作量にもとづい
て、射出圧縮成形機の型開き制御と型内圧力制御を行な
う方法としてある。
型内圧力の二入力二出力制御は、 型開き量および型内圧力の制御系におけるモデルをそれ
ぞれ設定し、 これらモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型開
き量の目標波形および型内圧力の目標波形を入力したと
きの、型締め油圧操作量と射出油圧操作量と型開き制御
量および型内圧力制御量にもとづいて、上記両モデルの
各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型開き制御量および型内圧力制御量がその目標
波形と一致するように上記各パラメータを使用し、か
つ、型開き制御量と型内圧力制御量をそれぞれの目標波
形に置き換えて逆演算することにより、以後の型締め油
圧操作量と射出油圧操作量を求め、 これら型締め油圧操作量と射出油圧操作量にもとづい
て、射出圧縮成形機の型開き制御と型内圧力制御を行な
う方法としてある。
なお、本発明における型開き量及び型締め圧力とは、射
出圧縮成形の一サイクルにおけるもの、すなわち、射出
前から、射出充填を経て圧縮終了に至るまでの、射出前
型開き量，射出充填時型開き戻り量及び圧縮時型開き閉
じ量等を含む一連の型開き量と、射出充填時の型締め油
圧及び射出充填後の再型締め油圧等を含む一連の型締め
圧力を意味する。
出圧縮成形の一サイクルにおけるもの、すなわち、射出
前から、射出充填を経て圧縮終了に至るまでの、射出前
型開き量，射出充填時型開き戻り量及び圧縮時型開き閉
じ量等を含む一連の型開き量と、射出充填時の型締め油
圧及び射出充填後の再型締め油圧等を含む一連の型締め
圧力を意味する。
［実施例］ 以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ説明す
る。
る。
まず、一般的な学習制御方法について説明する。一般に
学習制御は、第１図a,b（第１図ｂは、第１図ａを変換
したもの。）に示すようなブロック線図で表わされる。
すなわち、一巡伝達関数 で表わされる既存の制御系に対し、逆関数 の機能を有する学習機構を付加し、全系としての伝達関
数＝１を得るものである。また学習機構から出力される
仮想目標値は、当初目標値と制御量との誤差を何回かの
試行により収束させて得られるものである。
学習制御は、第１図a,b（第１図ｂは、第１図ａを変換
したもの。）に示すようなブロック線図で表わされる。
すなわち、一巡伝達関数 で表わされる既存の制御系に対し、逆関数 の機能を有する学習機構を付加し、全系としての伝達関
数＝１を得るものである。また学習機構から出力される
仮想目標値は、当初目標値と制御量との誤差を何回かの
試行により収束させて得られるものである。
次に、上述した学習制御方法を射出圧縮成形機に適用し
た例を、第２図のブロック線図によって説明する。
た例を、第２図のブロック線図によって説明する。
第２図において、１は制御の対象となる射出圧縮成形機
で、２は油圧操作量を（仮想目標値）を出力する学習機
構である。この例では実際の型開き量（制御量）をも型
内圧力制御系にフィードバックし、型内圧力（制御量）
をも型開き制御系にフィードバックして、それぞれの目
標値を決定する際の要因としている。
で、２は油圧操作量を（仮想目標値）を出力する学習機
構である。この例では実際の型開き量（制御量）をも型
内圧力制御系にフィードバックし、型内圧力（制御量）
をも型開き制御系にフィードバックして、それぞれの目
標値を決定する際の要因としている。
この学習機構２は、次のようにして射出圧縮成形機制御
のための型締め油圧操作量および／もしくは射出油圧操
作量を出力する。
のための型締め油圧操作量および／もしくは射出油圧操
作量を出力する。
すなわち、型開き量および／もしくは型内圧力の制御系
におけるモデルを設定し、これらモデルに型開き量の目
標値および／もしくは型内圧力の目標波形を入力したと
きの、型締め油圧操作量と射出油圧操作量と型開き制御
量および／もしくは型内圧力制御量にもとづいて、上記
モデルの各パラメータをカルマンフィルタ法により推定
してシステム同定を行ない、次いで、型開き制御量およ
び／もしくは型内圧力制御量がその目標波形と一致する
ように上記各演算パラメータを使用し、かつ、型開き制
御量と型内圧力制御量をそれぞれの目標波形に置き換え
て逆演算することにより、以後の型締め油圧操作量およ
び／もしくは射出油圧操作量を求める。
におけるモデルを設定し、これらモデルに型開き量の目
標値および／もしくは型内圧力の目標波形を入力したと
きの、型締め油圧操作量と射出油圧操作量と型開き制御
量および／もしくは型内圧力制御量にもとづいて、上記
モデルの各パラメータをカルマンフィルタ法により推定
してシステム同定を行ない、次いで、型開き制御量およ
び／もしくは型内圧力制御量がその目標波形と一致する
ように上記各演算パラメータを使用し、かつ、型開き制
御量と型内圧力制御量をそれぞれの目標波形に置き換え
て逆演算することにより、以後の型締め油圧操作量およ
び／もしくは射出油圧操作量を求める。
また、11は型開き制御系におけるPID調節器、12は成形
機金型の型開きを行なう駆動機構（図示せず）の型締め
油圧サーボ弁である。さらに、21は型内圧力制御系にお
けるPID調節器、22は成形機の型内に溶融樹脂を射出す
る駆動機構（図示せず）の射出油圧サーボ弁である。
機金型の型開きを行なう駆動機構（図示せず）の型締め
油圧サーボ弁である。さらに、21は型内圧力制御系にお
けるPID調節器、22は成形機の型内に溶融樹脂を射出す
る駆動機構（図示せず）の射出油圧サーボ弁である。
なお、調節器11,21には、PI調節器あるいはＰ調節器を
用いることもできる。
用いることもできる。
次に、このような制御装置によって行なわれる射出圧縮
成形機の制御方法のうち、型開き制御系における制御方
法の例を第３図に示すシステム同定ブロックダイヤグラ
ムと第４図に示す制御アルゴリズムにもとづいて説明す
る。
成形機の制御方法のうち、型開き制御系における制御方
法の例を第３図に示すシステム同定ブロックダイヤグラ
ムと第４図に示す制御アルゴリズムにもとづいて説明す
る。
（１）型開き制御系のモデルを金型内圧力のバランスに
より y1（ｋ＋１）＝ａ・y1（ｋ）＋ｂ・u1（ｋ）＋ｃ・y
2（ｋ）…… ［u1：型締め油圧操作量，y1：型開き制御量，y2：型内
圧力制御量］ と設定する。
より y1（ｋ＋１）＝ａ・y1（ｋ）＋ｂ・u1（ｋ）＋ｃ・y
2（ｋ）…… ［u1：型締め油圧操作量，y1：型開き制御量，y2：型内
圧力制御量］ と設定する。
ここで、式は、次のようにして求める。
第５図に示すように、金型内の圧力バランスにより この式を近似モデル ｘ（ｋ＋１）＝ａ・ｘ（ｋ）＋ｂ・F1（ｋ）−ｃ・F
2（ｋ）とする。
2（ｋ）とする。
（２）型内圧力制御系の型内圧力目標波形（Exp Curv
e）に同期して、型開き量の目標波形を入力し、このと
き得られた型締め油圧操作量u1（ｋ）と型開き制御量y1
（ｋ）と型内圧力制御量y2（ｋ）にもとづいて、上記モ
デルの各パラメータa,b,cをカルマンフィルタ法により
推定する。
e）に同期して、型開き量の目標波形を入力し、このと
き得られた型締め油圧操作量u1（ｋ）と型開き制御量y1
（ｋ）と型内圧力制御量y2（ｋ）にもとづいて、上記モ
デルの各パラメータa,b,cをカルマンフィルタ法により
推定する。
このようにして、システム同定を行ない第一回試行を行
なう。
なう。
（３）次いで、a,b,cの各演算パラメータを使用し、か
つ、y2（ｋ）をその目標波形r2（ｋ）にそれぞれ置き換
えて を用いた逆演算を行ない、第二回試行時の型締め油圧操
作量 を求め、学習機構１のメモリに記憶する。
つ、y2（ｋ）をその目標波形r2（ｋ）にそれぞれ置き換
えて を用いた逆演算を行ない、第二回試行時の型締め油圧操
作量 を求め、学習機構１のメモリに記憶する。
（４）第二回目の試行は、メモリに記憶されている型締
め油圧操作量 を型開き制御系プロセスに出力して行なう。そしてこの
ときの型締め油圧操作量 を、制御量y1（１）と目標波形r1（ｋ）の差分だけ修正
し、型締め油圧操作量 としてメモリに記憶する。
め油圧操作量 を型開き制御系プロセスに出力して行なう。そしてこの
ときの型締め油圧操作量 を、制御量y1（１）と目標波形r1（ｋ）の差分だけ修正
し、型締め油圧操作量 としてメモリに記憶する。
（５）第三回目の試行は、メモリに記憶された型締め油
圧操作量 をベースとして、（４）と同様の学習を行なう。
圧操作量 をベースとして、（４）と同様の学習を行なう。
上記のようにして、型開き制御量r1（ｋ）とその目標波
形が一致して収束するまで試行を行なう。
形が一致して収束するまで試行を行なう。
なお、第一回あるいは第二回の試行で収束すれば、それ
以後の試行が不要になることは勿論である。通常、本学
習によれば、数回の試行により収束する。
以後の試行が不要になることは勿論である。通常、本学
習によれば、数回の試行により収束する。
射出圧縮成形機の実際の制御は、上述した学習によって
求めた型締め操作量を学習機構より型開き制御系に出力
して行なう。すなわち、学習機構２より出力された型締
め操作量とフィードバックされた型締め油圧サーボ弁12
の出力との偏差を求め、これをPID調節器11に入力す
る。そして、第二のPID調節器11からの出力にもとづい
て型締め油圧サーボ弁12をPID動作させ、これにより駆
動機構（図示せず）を操作して型開き量の制御を行な
う。
求めた型締め操作量を学習機構より型開き制御系に出力
して行なう。すなわち、学習機構２より出力された型締
め操作量とフィードバックされた型締め油圧サーボ弁12
の出力との偏差を求め、これをPID調節器11に入力す
る。そして、第二のPID調節器11からの出力にもとづい
て型締め油圧サーボ弁12をPID動作させ、これにより駆
動機構（図示せず）を操作して型開き量の制御を行な
う。
以上は型開き制御系の制御方法について説明したが、型
内圧力制御系の制御も、この制御系モデルを y2（ｋ＋１）＝ａ′・y2（ｋ）＋ｂ′・u2（ｋ）＋ｃ′
・y1（ｋ）… ［ａ′,b′,c′：パラメータ u:射出油圧操作量］ と設定することにより、同様にして行なうことができ
る。
内圧力制御系の制御も、この制御系モデルを y2（ｋ＋１）＝ａ′・y2（ｋ）＋ｂ′・u2（ｋ）＋ｃ′
・y1（ｋ）… ［ａ′,b′,c′：パラメータ u:射出油圧操作量］ と設定することにより、同様にして行なうことができ
る。
また、型開きと型内圧力の二入力二出力制御系の制御
も、それぞれの制御系モデルを y1（ｋ＋１）＝ａ・y1（ｋ）＋ｂ・u1（ｋ）＋ｃ・y
2（ｋ）… y2（ｋ＋１）＝ａ′・y2（ｋ）＋ｂ′・u2（ｋ）＋ｃ′
・y1（ｋ）… と設定し、同時に修正・収束の学習を行なわせることに
より行なうことができる。
も、それぞれの制御系モデルを y1（ｋ＋１）＝ａ・y1（ｋ）＋ｂ・u1（ｋ）＋ｃ・y
2（ｋ）… y2（ｋ＋１）＝ａ′・y2（ｋ）＋ｂ′・u2（ｋ）＋ｃ′
・y1（ｋ）… と設定し、同時に修正・収束の学習を行なわせることに
より行なうことができる。
［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、わずかな試行で制御量を
目標波形に一致させることができるとともに、目標波形
への追従が速く、また外乱発生時にも迅速に目標波形に
復帰できる。したがって、射出圧縮成形機における型開
き制御および／もしくは型内圧力制御を最適の状態で行
なうことができる。
目標波形に一致させることができるとともに、目標波形
への追従が速く、また外乱発生時にも迅速に目標波形に
復帰できる。したがって、射出圧縮成形機における型開
き制御および／もしくは型内圧力制御を最適の状態で行
なうことができる。
第１図は一般の学習制御を説明するためのブロック線
図、第２図は学習制御を採用した本発明射出圧縮成形機
の制御方法を説明するためのブロック線図、第３図はシ
ステム同定ダイヤグラム、第４図は制御アルゴリズム、
第５図は金型内の圧力バランスを説明するための模擬
図、第６図は従来の射出圧縮成形機の制御方法を説明す
るためのブロック図を示す。 1:射出圧縮成形機、2:学習機構 11,21:PID調節器 12:型締め油圧サーボ弁 22:型内圧力サーボ弁
図、第２図は学習制御を採用した本発明射出圧縮成形機
の制御方法を説明するためのブロック線図、第３図はシ
ステム同定ダイヤグラム、第４図は制御アルゴリズム、
第５図は金型内の圧力バランスを説明するための模擬
図、第６図は従来の射出圧縮成形機の制御方法を説明す
るためのブロック図を示す。 1:射出圧縮成形機、2:学習機構 11,21:PID調節器 12:型締め油圧サーボ弁 22:型内圧力サーボ弁
Claims (3)
- 【請求項１】金型内に溶融樹脂を射出充填すると同時
に、金型の型締めを行なう射出圧縮成形機の制御方法に
おいて、 型開き量の制御系におけるモデルを設定し、 このモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型開き
量の目標波形を入力したときの型締め油圧操作量と型開
き制御量および型内圧力制御量にもとづいて、上記モデ
ルの各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型開き制御量がその目標波形と一致するように
上記パラメータを使用し、かつ、型開き制御量と型内圧
力制御量をそれぞれの目標波形に置き換えて逆演算する
ことにより、以後の型締め油圧操作量を求める ことを特徴とした射出圧縮成形機の制御方法。 - 【請求項２】金型内に溶融樹脂を射出充填すると同時
に、金型の型締めを行なう射出圧縮成形機の制御方法に
おいて、 型内圧力の制御系におけるモデルを設定し、 このモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型内圧
力の目標波形を入力したときの射出油圧操作量と型内圧
力制御量および型開き制御量にもとづいて、上記モデル
の各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型内圧力制御量がその目標波形と一致するよう
に上記パラメータを使用し、かつ、型内圧力制御量と型
開き制御量をそれぞれの目標波形に置き換えて逆演算す
ることにより、以後の射出油圧操作量を求める ことを特徴とした射出圧縮成形機の制御方法。 - 【請求項３】金型内に溶融樹脂を射出充填すると同時
に、金型の型締めを行なう射出圧縮成形機の制御方法に
おいて、 型開き量および型内圧力の制御系におけるモデルを設定
し、 これらモデルに射出圧縮成形の一サイクルにおける型開
き量の目標波形および型内圧力の目標波形を入力したと
きの、型締め油圧操作量と射出油圧操作量と型開き制御
量および型内圧力制御量にもとづいて、上記両モデルの
各パラメータをカルマンフィルタ法により推定し、 次いで、型開き制御量および型内圧力制御量がその目標
波形と一致するように上記各パラメータを使用し、か
つ、型開き制御量と型内圧力制御量をそれぞれの目標波
形に置き換えて逆演算することにより、以後の型締め油
圧操作量および射出油圧操作量を求める ことを特徴とした射出圧縮成形機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4069388A JPH0688297B2 (ja) | 1988-02-25 | 1988-02-25 | 射出圧縮成形機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4069388A JPH0688297B2 (ja) | 1988-02-25 | 1988-02-25 | 射出圧縮成形機の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01215525A JPH01215525A (ja) | 1989-08-29 |
| JPH0688297B2 true JPH0688297B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=12587637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4069388A Expired - Fee Related JPH0688297B2 (ja) | 1988-02-25 | 1988-02-25 | 射出圧縮成形機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688297B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6603260B2 (ja) * | 2017-04-27 | 2019-11-06 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| CN113524608A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-10-22 | 杨洋 | 一种基于扩展卡尔曼滤波的模具保护方法 |
-
1988
- 1988-02-25 JP JP4069388A patent/JPH0688297B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01215525A (ja) | 1989-08-29 |
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