JPH0687Y2 - X-ray fluoroscope - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device] 【産業上の利用分野】[Industrial applications]

この考案は、Ｘ線透視撮影装置に関し、特にそのモーシ
ョンコントローラの改良に関する。The present invention relates to an X-ray fluoroscopic apparatus, and more particularly to improvement of a motion controller thereof.

【従来の技術】[Prior art]

Ｘ線透視撮影装置では、Ｘ線管と、これに対向する撮像
装置（フィルムによる撮像装置、イメージインテンシフ
ァイア及びテレビカメラの組合せによるテレビ撮像装置
等）が備えられており、これらがたとえばＣ形アームに
よって保持され、モーター等を含むモーションコントロ
ーラにより任意に動かして位置決めできるようにされて
いる。こうしてモーションコントローラによりＸ線管と
撮像装置とを任意に動かしたり被検者の周りで回転させ
たりし、被検者の様々な部位を希望の角度から透視・撮
影することができる。The X-ray fluoroscopy apparatus is provided with an X-ray tube and an image pickup device (a film image pickup device, a television image pickup device which is a combination of an image intensifier and a television camera, etc.) facing the X-ray tube, and these are, for example, C-shaped. It is held by an arm and can be arbitrarily moved and positioned by a motion controller including a motor. In this way, the motion controller can arbitrarily move the X-ray tube and the image pickup device or rotate them around the subject, so that various parts of the subject can be seen and photographed from desired angles.

【考案が解決しようとする問題点】[Problems to be solved by the device]

しかしながら、従来のＸ線透視撮影装置のモーションコ
ントローラでは、たしかに術者の希望通りの撮影部位を
希望通りの角度から透視・撮影するよう位置設定するこ
とができるが、Ｘ線管や撮像装置の位置の記憶ができな
いため、次のような不便があった。すなわち、たとえ
ば、透視あるいは撮影中に薬剤投与等の目的で術者が被
検者に近づく必要のある場合があるが、そのような場合
には、それまでに診断目的に対して最適な位置・角度に
設定されていたＸ線管及び撮像装置を移動させて被検者
に接近し易いよう被検者周辺の空間を広くとる。そして
術者が被検者に接近して所定の作業を行なった後、再び
以前の最適位置・角度に戻すとき、もう一度透視下でＴ
Ｖモニターの画面を参照しながらその最適位置・角度を
探さなければならない。 また、位置や角度をプリセットできる機能を備えたモー
ションコントローラも知られているが、初めにプリセッ
トすることにより位置や角度を記憶し、その位置、角度
に自動的に設定するものであって、たとえばＴＶモニタ
ーを見ながら行なう調整作業によって実際に設定した位
置・角度をそのまま記憶するものではないので、このプ
リセットによっては実際の状況に対応した設定が行え
ず、上記のような場合には再度ＴＶモニターを見ながら
調整する必要がある。 この考案は、一旦設定した位置・角度を記憶しておき、
後に任意に呼び出してその位置・角度に自動的に再設定
できるようにした、便利なモーションコントローラを有
するＸ線透視撮影装置を提供することを目的とする。However, with the conventional motion controller of the X-ray fluoroscopic imaging apparatus, it is possible to set the position of the X-ray tube and the imaging apparatus so that the operator can see and image the desired imaging area from the desired angle. Because I can't remember, I had the following inconvenience. That is, for example, it may be necessary for the operator to approach the subject for the purpose of drug administration or the like during fluoroscopy or imaging. By moving the X-ray tube and the imaging device that have been set to an angle, a wide space is created around the subject so that the subject can easily approach the subject. After the operator approaches the subject and performs a predetermined work, when the operator returns to the previous optimum position and angle again, the T
You have to find the optimum position and angle while referring to the screen of the V monitor. Further, a motion controller having a function of presetting a position or an angle is also known. However, by presetting the position and the angle, the position and the angle are memorized, and the position and the angle are automatically set. Since the position and angle actually set by the adjustment work while looking at the TV monitor are not stored as they are, it is not possible to make settings corresponding to the actual situation with this preset. It is necessary to adjust while watching. This device remembers the position and angle once set,
It is an object of the present invention to provide an X-ray fluoroscopic imaging apparatus having a convenient motion controller that can be arbitrarily called later and automatically reset to the position and angle.

【問題点を解決するための手段】[Means for solving problems]

この考案によれば、Ｘ線管と、Ｘ線撮像装置と、これら
Ｘ線管及びＸ線撮像装置の少なくとも一方を動かすモー
ションコントローラとを備えるＸ線透視撮影装置におい
て、上記モーションコントローラは、駆動用のモーター
と、このモーターに駆動信号を送る駆動信号源と、該駆
動信号源からの信号を任意にオン・オフする第１の手動
スイッチと、上記モーターの変位を検出する検出器と、
検出された変位信号を、任意にオン・オフされる第２の
手動スイッチを経て記憶するメモリと、このメモリから
読み出された変位信号と上記検出器により検出された変
位信号とを比較する比較器を含んで構成されるサーボ駆
動装置と、この比較器の出力と上記の駆動信号源からの
信号とを任意に切り換えて上記のモーターに送る第３の
手動スイッチとを備えて構成されることが特徴となって
いる。According to this invention, in an X-ray fluoroscopic imaging apparatus including an X-ray tube, an X-ray imaging apparatus, and a motion controller that moves at least one of the X-ray tube and the X-ray imaging apparatus, the motion controller is for driving. Motor, a drive signal source for sending a drive signal to the motor, a first manual switch for arbitrarily turning on / off a signal from the drive signal source, and a detector for detecting the displacement of the motor.
A memory for storing the detected displacement signal via a second manual switch that is optionally turned on and off, and a comparison for comparing the displacement signal read from this memory with the displacement signal detected by the detector. And a third manual switch for selectively switching the output of the comparator and the signal from the drive signal source to send to the motor. Is a feature.

【作用】[Action]

第３の手動スイッチを駆動信号源側に切り換えたとき、
第１の手動スイッチをオンすれば、その駆動信号源から
の信号がモーターに送られるため、そのスイッチをオン
している間モーターが駆動され、そのためＸ線管または
Ｘ線撮像装置が回転あるいは移動することになる。そこ
で所望の角度・位置となったところでそのスイッチをオ
フすれば、所望の角度・位置に調整できる。こうして調
整された角度・位置を記憶しておきたい場合には、第２
の手動スイッチをオンすれば、モーターの変位を検出す
る検出器により検出された変位信号がメモリに記憶され
る。 さらに手動により動かした後、上記の角度・位置を再現
したい場合は、第３の手動スイッチを上記の駆動信号源
側から比較器側に切り換える。すると、比較器におい
て、メモリより読み出した変位信号と検出器により検出
された変位信号とが比較され、その比較器の出力がモー
ターに送られ、比較器に入力される、メモリからの変位
信号と検出器からの変位信号とが一致するようにモータ
ーを駆動するというサーボ駆動装置が構成されることに
なり、モーターによる変位がそのメモリに記憶されてい
た変位信号で表わされるものに収束していく。When the third manual switch is switched to the drive signal source side,
When the first manual switch is turned on, the signal from the drive signal source is sent to the motor, so that the motor is driven while the switch is turned on, so that the X-ray tube or the X-ray imaging device rotates or moves. Will be done. Therefore, if the switch is turned off when the desired angle / position is reached, the desired angle / position can be adjusted. If you want to memorize the angle and position adjusted in this way,
When the manual switch is turned on, the displacement signal detected by the detector for detecting the displacement of the motor is stored in the memory. When it is desired to reproduce the above angle / position after further manual movement, the third manual switch is switched from the drive signal source side to the comparator side. Then, in the comparator, the displacement signal read from the memory is compared with the displacement signal detected by the detector, the output of the comparator is sent to the motor, and the displacement signal from the memory is input to the comparator. A servo drive device that drives the motor to match the displacement signal from the detector will be configured, and the displacement by the motor will converge to what is represented by the displacement signal stored in the memory. .

【実施例】【Example】

第１図は、この考案の一実施例にかかるモーションコン
トローラを示すものである。この図において、モーター
１は位置や角度などの変位を生じさせるもので、駆動信
号が与えられることによって動作する。この駆動信号
は、たとえば駆動信号源３から手動調節スイッチ４及び
切換スイッチ５を経て与えられる。切換スイッチ５が図
のように倒されているときは手動で調整できる状態とな
っている。このモーター１による変位はポテンショメー
ター２によって検出され、Ａ／Ｄ変換器６によりデジタ
ル信号に変換された後メモリスイッチ７を経てメモリ８
に送られ、書き込まれる。メモリ８から読み出された変
位を表わすデータはＤ／Ａ変換器９を経てアナログ信号
に変換された後、コンパレータ１０に送られ、ポテンシ
ョンメーター２からの信号と比較される。切換スイッチ
５が図とは反対側に切り換えられているとき、このコン
パレータ１０の出力によりモーター１が駆動され、メモ
リ８から読み出された変位とポテンショメーター２によ
って検出した変位とが一致するよういわゆるサーボ制御
が行なわれる。そして、モーター１によって、メモリ８
から読み出した変位への位置や角度の変更が行なわれる
と、コンパレータ１０の出力は零になるのでコンパレー
タ１１がこれを検出し、メモリ８にメモリキャンセル信
号を送ってメモリ８の内容をクリアする。 つぎにこの第１図に示したモーションコントローラを、
第２図に示すようなＸ線透視撮影装置に適用した場合の
動作を説明する。第２図のＸ線透視撮影装置では、Ｘ線
管２１とイメージインテンシファイア２２とがＣ型アー
ム２３によって保持されており、このＣ型アーム２３は
矢印Ａのように回転させられ、またイメージインテンシ
ファイア２２はこのＣ型アーム２３に対して矢印Ｂのよ
うに直線的に移動させられるようになっている。この矢
印Ａ方向の回転駆動及び矢印Ｂ方向の直線移動のそれぞ
れに上記のモーションコントローラが適用されているわ
けである。イメージインテンシファイア２２（及び図で
は省略しているがテレビカメラ）で得たＸ線透視ＴＶ信
号をＴＶモニター２５に送って術者３２が被検者３１の
透視像を観察できるようにした上で、切換スイッチ５を
手動側に切り換え、手動調節スイッチ４を操作する。こ
れらのスイッチ４、５は操作盤２４上に配置されている
ものとし、術者３２がこれらを操作する。こうして、透
視下で撮像角度及び位置を調整し、特定の関心領域につ
いて最も適切なものに限定する。そしてこのとき、同じ
く操作盤２４に配列されているメモリスイッチ７を操作
し、このときのＣ側アーム２３の角度とイメージインテ
ンシファイア２２の位置とをメモリ８に書き込む。 その後、術者３２が被検者３１に対して近づく必要があ
る場合、再び手動調整によって、第３図に示すように術
者３２の足元が広くなるようＣ側アーム２３を矢印Ａ方
向に適当に回転させるとともに、術者３２の頭部に十分
な空間ができるようイメージインテンシファイア２２を
Ｂ方向に移動させる。こうして術者３２が被検者３１に
近づき易い状態とした上で、術者３２が被検者３１に近
づき、薬剤投与などを行う。これが終了した後、術者３
２は操作盤２４を操作して切換スイッチ５をサーボ制御
側に切り換える。すると、Ｃ側アーム２３の角度も、イ
メージインテンシファイア２２の位置も、さらにＴＶモ
ニターを見ながら調整した最適のものに自動的に復帰す
る。 したがって、任意の時点で、被検者３１を動かさずに周
辺の装置を退避させることができるので、安全性が高ま
る。また、この場合の記憶されている位置・角度は透視
下で調整したものであるので、初めにプリセットした位
置・角度と異なり、再調整の必要がない。 そして、この自動復帰が完了すると、コンパレータ１１
からメモリキャンセル信号が出されてメモリ８の内容が
消去されるので、再度メモリスイッチ７をオンにすれば
その時点での角度や位置がメモリ８に新たに記憶され
る。 なお、メモリ８に複数の位置・角度を記憶させるように
すれば、Ｘ線透視撮影装置による消化器のルーチン検査
に応用できる。すなわち、この場合、被検者１を乗せる
移動台についても第１図のモーションコントローラで制
御するように構成しておき、被検者３１に造影剤を飲み
込ませ、透視下においてＴＶモニター２５に写る画像が
その造影剤を追いかけるよう位置や角度を変動させて行
き、撮影したい画像となったらそのときの位置・角度を
メモリ８に書き込む。こうして位置・角度の書込を複数
回行ないながら透視が終了した時、書き込んだデータを
メモリ８から順次読み出して行けば、書き込んだ複数の
位置・角度に順次変位した上記の撮影したい画像を順次
撮影することができる。また、この場合、データは必ず
しも書き込んだ順番で読み出すだけとは限らず、操作盤
２４にそれらを選択するスイッチなどを設けることによ
って任意に読み出して各々の位置・角度に設定すること
もできる。FIG. 1 shows a motion controller according to an embodiment of the present invention. In this figure, a motor 1 causes a displacement such as a position or an angle, and operates by receiving a drive signal. This drive signal is given from, for example, a drive signal source 3 via a manual adjustment switch 4 and a changeover switch 5. When the changeover switch 5 is tilted as shown in the figure, it is in a state where it can be manually adjusted. The displacement by the motor 1 is detected by the potentiometer 2, converted into a digital signal by the A / D converter 6, and then passed through the memory switch 7 and the memory 8
Sent to and written to. The data representing the displacement read from the memory 8 is converted into an analog signal through the D / A converter 9 and then sent to the comparator 10 to be compared with the signal from the potentiometer 2. When the selector switch 5 is switched to the side opposite to the one shown in the figure, the motor 1 is driven by the output of the comparator 10 so that the displacement read from the memory 8 and the displacement detected by the potentiometer 2 match. Control is performed. Then, by the motor 1, the memory 8
When the position or angle is changed to the displacement read from, the output of the comparator 10 becomes zero, so the comparator 11 detects this and sends a memory cancel signal to the memory 8 to clear the contents of the memory 8. Next, the motion controller shown in FIG. 1 is
The operation when applied to an X-ray fluoroscopic apparatus as shown in FIG. 2 will be described. In the X-ray fluoroscope shown in FIG. 2, an X-ray tube 21 and an image intensifier 22 are held by a C-shaped arm 23, and the C-shaped arm 23 is rotated as shown by an arrow A, and an image is shown. The intensifier 22 can be linearly moved with respect to the C-shaped arm 23 as shown by an arrow B. The above motion controller is applied to each of the rotational drive in the arrow A direction and the linear movement in the arrow B direction. An X-ray fluoroscopic TV signal obtained by the image intensifier 22 (and a television camera (not shown)) is sent to the TV monitor 25 so that the operator 32 can observe the fluoroscopic image of the subject 31. Then, the changeover switch 5 is switched to the manual side, and the manual adjustment switch 4 is operated. These switches 4 and 5 are arranged on the operation panel 24, and the operator 32 operates them. In this way, the imaging angle and position are adjusted under fluoroscopy, limiting to the most appropriate for a particular region of interest. At this time, the memory switch 7 also arranged on the operation panel 24 is operated, and the angle of the C-side arm 23 and the position of the image intensifier 22 at this time are written in the memory 8. After that, when the operator 32 needs to approach the subject 31, the C-side arm 23 is appropriately moved in the direction of the arrow A by manual adjustment so that the feet of the operator 32 become wider as shown in FIG. The image intensifier 22 is moved in the B direction so that a sufficient space can be created in the head of the operator 32. In this way, the operator 32 is brought into a state in which the operator 32 can easily approach the subject 31, and then the operator 32 approaches the subject 31 to administer a drug or the like. After this is done, surgeon 3
2 operates the operation panel 24 to switch the changeover switch 5 to the servo control side. Then, the angle of the C-side arm 23 and the position of the image intensifier 22 are automatically returned to the optimum ones adjusted while watching the TV monitor. Therefore, peripheral devices can be evacuated at any time without moving the subject 31, so that the safety is enhanced. Further, since the stored position and angle in this case are adjusted under perspective, unlike the position and angle initially preset, there is no need for readjustment. When this automatic restoration is completed, the comparator 11
Since the memory cancel signal is output from and the contents of the memory 8 are erased, when the memory switch 7 is turned on again, the angle and position at that time are newly stored in the memory 8. If the memory 8 is made to store a plurality of positions and angles, it can be applied to a routine examination of the digestive tract by an X-ray fluoroscopic apparatus. That is, in this case, the moving table on which the subject 1 is placed is also configured to be controlled by the motion controller in FIG. 1, the subject 31 is made to swallow the contrast agent, and the image is displayed on the TV monitor 25 under fluoroscopy. The position and angle are changed so that the image follows the contrast agent, and when the image becomes the image to be photographed, the position and angle at that time are written in the memory 8. In this way, when the fluoroscopy is completed while writing the position and angle a plurality of times, the written data can be sequentially read from the memory 8, and the above-described images to be photographed that are sequentially displaced to the plurality of written positions and angles can be sequentially photographed. can do. Further, in this case, the data is not always read out in the order in which it was written, but it is also possible to arbitrarily read out the data and set it at each position / angle by providing a switch or the like on the operation panel 24.

【考案の効果】[Effect of device]

この考案の透視撮影装置によれば、Ｘ線管やＸ線撮像装
置の角度・位置を手動で任意に定めることができるとと
もに、その手動で定めた角度・位置を任意に記憶させ、
後にこれを読み出してその角度・位置を再現できる。す
なわち、術者が透視下でＴＶモニターを見ながら、Ｘ線
管やＸ線撮像装置の角度・位置を手動調整し、その角度
・位置が最適なもので後に復帰させる必要のあるもので
あると判断した場合にはその角度・位置をメモリに記憶
させる。そしてその後なんらかの理由でＸ線管やＸ線撮
像装置を手動で移動させてしまった後で、再び上記の最
適角度・位置に復帰させたい事情が生じたとき、手動ス
イッチを切り換えるだけで上記の記憶させた角度・位置
に自動的に戻すことができ、再度ＴＶモニター装置を見
ながら手動で角度・位置の調整をするという手間が省け
る。According to the fluoroscopic imaging apparatus of the present invention, the angle / position of the X-ray tube or the X-ray imaging apparatus can be arbitrarily set manually, and the manually set angle / position can be stored arbitrarily.
You can read it later and reproduce its angle and position. That is, it is necessary for the operator to manually adjust the angle / position of the X-ray tube or the X-ray imaging device while looking at the TV monitor under fluoroscopy, and to restore the angle / position after the optimum one. If judged, the angle and position are stored in the memory. Then, after moving the X-ray tube or the X-ray imaging device manually for some reason, if there is a situation in which it is desired to return to the optimum angle / position again, simply by switching the manual switch, the above-mentioned memory is stored. The angle and position can be automatically returned to the set position, and the trouble of manually adjusting the angle and position while looking at the TV monitor again can be saved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図はこの考案の一実施例にかかるモーションコント
ローラのブロック図、第２図及び第３図は動作例を説明
するための模式図である。 １…モーター、２…ポテンショメーター、３…駆動信号
源、４…手動調節スイッチ、５…切換スイッチ、６…Ａ
／Ｄ変換器、７…メモリスイッチ、８…メモリ、９…Ｄ
／Ａ変換器、１０、１１…コンパレータ、２１…Ｘ線
管、２２…イメージインテンシファイア、２３…Ｃ型ア
ーム、２４…操作盤、２５…ＴＶモニター、３１…被検
者、３２……術者。FIG. 1 is a block diagram of a motion controller according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are schematic diagrams for explaining an operation example. 1 ... Motor, 2 ... Potentiometer, 3 ... Drive signal source, 4 ... Manual adjustment switch, 5 ... Changeover switch, 6 ... A
/ D converter, 7 ... Memory switch, 8 ... Memory, 9 ... D
/ A converter, 10, 11 ... Comparator, 21 ... X-ray tube, 22 ... Image intensifier, 23 ... C-type arm, 24 ... Operation panel, 25 ... TV monitor, 31 ... Subject, 32 ... Surgery Person.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−226021（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−227736（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−64504（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−111106（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-61-226021 (JP, A) JP-A-60-227736 (JP, A) Actually opened 62-64504 (JP, U) Actually opened 63- 111106 (JP, U)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】Ｘ線管と、Ｘ線撮像装置と、これらＸ線管
及びＸ線撮像装置の少なくとも一方を動かすモーション
コントローラとを備えるＸ線透視撮影装置において、上
記モーションコントローラは、駆動用のモーターと、こ
のモーターに駆動信号を送る駆動信号源と、該駆動信号
源からの信号を任意にオン・オフする第１の手動スイッ
チと、上記モーターの変位を検出する検出器と、検出さ
れた変位信号を、任意にオン・オフされる第２の手動ス
イッチを経て記憶するメモリと、このメモリから読み出
された変位信号と上記検出器により検出された変位信号
とを比較する比較器を含んで構成されるサーボ駆動装置
と、この比較器の出力と上記の駆動信号源からの信号と
を任意に切り換えて上記のモーターに送る第３の手動ス
イッチとを備えて構成されることを特徴とするＸ線透視
撮影装置。1. An X-ray fluoroscopic imaging apparatus including an X-ray tube, an X-ray imaging apparatus, and a motion controller for moving at least one of the X-ray tube and the X-ray imaging apparatus, wherein the motion controller is for driving. A motor, a drive signal source for sending a drive signal to the motor, a first manual switch for arbitrarily turning on / off the signal from the drive signal source, a detector for detecting the displacement of the motor, and A memory for storing the displacement signal via a second manual switch which is optionally turned on and off; and a comparator for comparing the displacement signal read from the memory with the displacement signal detected by the detector. And a third manual switch for arbitrarily switching the output of the comparator and the signal from the drive signal source to send to the motor. X-ray fluoroscopic apparatus, characterized in that it is made.