JP4516635B2 - Brake release device for robot - Google Patents

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Description

本発明は、複数のスイッチで非常停止とブレーキ解除を行うロボットのブレーキ解除装置に関するものである。   The present invention relates to a brake release device for a robot that performs emergency stop and brake release with a plurality of switches.

従来、ロボットは、坂道や不意の外力で移動しないように安全のためにブレーキがかかっている。   Conventionally, a robot is braked for safety so as not to move on a slope or unexpected external force.

しかし、係員がロボットを運搬や移動するときには、押している間だけブレーキがＯＦＦになるブレーキ解除スイッチを押下しつつ搬送していた。   However, when the clerk carries or moves the robot, it is transported while pressing the brake release switch that turns off the brake only while the robot is pressed.

また、ロボットに作業教示時に、教示箱に設けた非常スイッチを押下するとロボット作業教示を中断し、非常スイッチを復旧させるとロボット作業教示を再開させる技術がある（特許文献１）。
特開平０６−２０６１８３号公報 In addition, there is a technology for interrupting robot work teaching when an emergency switch provided in a teaching box is pressed during teaching a robot, and resuming robot work teaching when the emergency switch is restored (Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 06-206183

上述した従来の技術では、係員がロボットを移動、運搬する場合、押している間だけブレーキがＯＦＦになるスイッチ（ブレーキ解除スイッチなど）を押下しつづける必要があり、長時間の移動が大変であるという問題があった。   According to the above-described conventional technology, when an attendant moves or carries a robot, it is necessary to keep pressing a switch (such as a brake release switch) that turns off the brake only while the robot is pressed, and it is difficult to move for a long time. There was a problem.

また、上述した特許文献１の技術では、教示箱に非常スイッチを設けて教示作業を中断できるのみで搬送時などの電源ＯＦＦ時にロボットのブレーキを解除して搬送し得ないという問題があった。   Further, the technique disclosed in Patent Document 1 described above has a problem that the teaching box can only be interrupted by interrupting the teaching operation, and the robot cannot be transported by releasing the brake of the robot when the power is turned off, such as during transportation.

本発明は、これらの問題を解決するため、ロボットに複数のスイッチを設け、電源ＯＮ時に１つ以上が押下されると非常停止し、電源ＯＦＦ時に２つ以上が押下されるとブレーキを解除するようにしている。   In order to solve these problems, the present invention is provided with a plurality of switches in the robot. When one or more switches are pressed when the power is turned on, an emergency stop is performed. When two or more switches are pressed when the power is turned off, the brake is released. I am doing so.

本発明は、ロボットに複数のスイッチを設け、電源ＯＮ時に１つ以上が押下されると非常停止し、電源ＯＦＦ時に２つ以上が押下されるとブレーキを解除することにより、簡単なスイッチ構成で電源ＯＮ時の非常停止と電源ＯＦＦ時のブレーキ解除を実現し、安全性を確保した上で簡易にロボットの運搬、移動を可能にしている。   The present invention provides a simple switch configuration by providing a robot with a plurality of switches, emergency stop when one or more are pressed when the power is turned on, and releasing the brake when two or more are pressed when the power is turned off. The emergency stop when the power is turned on and the release of the brake when the power is turned off are realized, and the robot can be transported and moved easily while ensuring safety.

本発明は、ロボットに複数のスイッチを設け、電源ＯＮ時に１つ以上が押下されると非常停止し、電源ＯＦＦ時に２つ以上が押下されるとブレーキを解除し、簡単なスイッチ構成で電源ＯＮ時の非常停止と電源ＯＦＦ時のブレーキ解除を実現し、安全性を確保した上で簡易にロボットの運搬、移動を実現した。   In the present invention, a robot is provided with a plurality of switches. When one or more switches are pressed when the power is turned on, an emergency stop is performed. When two or more switches are pressed when the power is turned off, the brake is released. The emergency stop at the time of operation and the release of the brake when the power is turned off are realized, and the robot is easily transported and moved while ensuring safety.

図１は、本発明の回路例を示す。これは、後述する図２のロボット１１に組み込まれた回路例を示し、ここでは、電源スイッチ２２のＯＮ時（電源ＯＮ時）にスイッチ１，２のいずれか一方が押下されたときにロボット１１が非常停止し、電源スイッチ２２のＯＦＦ時（電源ＯＦＦ時）にスイッチ１，２の両者が押下されたときにロボット１１のブレーキ解除する場合の回路部分を示したものである。ロボット１１に２つのスイッチ１，２を設けた場合について以下詳細に説明する。   FIG. 1 shows an example circuit of the present invention. This shows an example of a circuit incorporated in the robot 11 of FIG. 2 to be described later. Here, when either the switch 1 or 2 is pressed when the power switch 22 is ON (when the power is ON), the robot 11 Shows a circuit portion in the case where the brake of the robot 11 is released when both the switches 1 and 2 are pressed when the power switch 22 is turned off (when the power is turned off). The case where the robot 11 is provided with two switches 1 and 2 will be described in detail below.

図１において、スイッチ１，２は、ロボット１１に設けた複数のスイッチとして、ここでは、２つのスイッチ１，２を設けたときのものであって、電源スイッチ２２のＯＮ時（電源ＯＮ時）に当該スイッチ１，２のいずれか一方が押下されたときにロボット１１が非常停止し、電源スイッチ２２のＯＦＦ時（電源ＯＦＦ時）に当該スイッチ１，２の両者が押下されたときにロボット１１のブレーキ解除するものである。尚、スイッチ１，２は、押下あるいは押下しつつ回転すると押下された状態を保持し、次に押下あるいは回転すると元の状態に戻るスイッチである。ＮＣはノーマルクローズを示す（スイッチ１，２を押下しないときに接点が閉となり、押下すると接点が開となる状態を示す、他の接点も同じ）。   In FIG. 1, switches 1 and 2 are a plurality of switches provided in the robot 11. Here, two switches 1 and 2 are provided, and when the power switch 22 is ON (when the power is ON). When either one of the switches 1 and 2 is pressed down, the robot 11 is brought to an emergency stop. When both the switches 1 and 2 are pressed when the power switch 22 is turned off (when the power is turned off), the robot 11 The brake is released. The switches 1 and 2 are switches that hold the pressed state when pressed or rotated while being pressed, and return to the original state when pressed or rotated next. NC indicates a normal close (the contact is closed when the switches 1 and 2 are not pressed, and the contact is opened when the switches 1 and 2 are pressed. The same applies to other contacts).

バッテリ２１は、ロボット１１を動作させる電池である。
電源スイッチ２２は、バッテリ２１からの電源をＯＮ／ＯＦＦに切り替えるスイッチである。 The battery 21 is a battery that operates the robot 11.
The power switch 22 is a switch for switching the power from the battery 21 to ON / OFF.

駆動モータ２３は、ロボット１１を駆動するモータである。
リレー２４は、電源スイッチ２２をＯＮにしたときにバッテリ２１からの電源を供給し、当該リレー２４を動作させるものである（電源ＯＮ時に接点をＮＣから他のＮＯに切り替えるものである）。 The drive motor 23 is a motor that drives the robot 11.
The relay 24 supplies power from the battery 21 when the power switch 22 is turned on, and operates the relay 24 (when the power is turned on, the contact is switched from NC to another NO).

ＭＰＵ２５は、プログラムに従い各種制御を行うものであって、ここでは、駆動モータ２３に駆動信号を生成してロボット１１を移動させるものである。   The MPU 25 performs various controls in accordance with a program. In this example, the MPU 25 generates a drive signal for the drive motor 23 to move the robot 11.

モータドライバ２６は、ＭＰＵ２５からのモータ駆動信号をもとに駆動モータ３を駆動する電力を供給するものである。   The motor driver 26 supplies power for driving the drive motor 3 based on the motor drive signal from the MPU 25.

次に、動作を説明する。
（１）電源スイッチ２２をＯＮにしてバッテリ２１からの電源を供給した状態の場合の動作を詳細に説明する。 Next, the operation will be described.
(1) The operation when the power switch 22 is turned on and the power from the battery 21 is supplied will be described in detail.

（１−１）電源スイッチ２２を介して供給された電源はスイッチ１，２のＮＣ端子を経由し右端のモータ電源（２４Ｖ），ロジック電源として出力されると共に、リレー２４に供給して当該リレー２４の接点をＮＯ（ノーマルオープン）の側に接してモータドライバ２６からの電力が駆動モータ２３に供給される状態に接続される。     (1-1) The power supplied via the power switch 22 is output as the rightmost motor power (24V) and logic power via the NC terminals of the switches 1 and 2, and is also supplied to the relay 24 for the relay. The contact of 24 is brought into contact with the NO (normally open) side, so that power from the motor driver 26 is connected to the drive motor 23.

（１−２）（１−１）の状態で、ＭＰＵ２５で生成された駆動信号は、モータドライバ２６、更に、電源の供給されたリレー２４の接点（ＮＯ）を介して駆動モータ２３に供給し、ロボット１１は移動可能な状態となっている。     (1-2) In the state of (1-1), the drive signal generated by the MPU 25 is supplied to the drive motor 23 via the motor driver 26 and the contact (NO) of the relay 24 to which power is supplied. The robot 11 is movable.

（１−３）（１−２）の状態で、スイッチ１，２のいずれか一方が押下されてロックされると、電源スイッチ２２から供給されたモータ電源が遮断され、右端のモータ電源がＯＦＦとなり、駆動モータ２３に供給される電源がＯＦＦとなり、非常停止する（電磁ブレーキで非常停止する）。     (1-3) When either of the switches 1 and 2 is pressed and locked in the state of (1-2), the motor power supplied from the power switch 22 is cut off and the motor power at the right end is turned off. Thus, the power supplied to the drive motor 23 is turned off, and an emergency stop is made (emergency stop is performed by an electromagnetic brake).

以上によって、電源スイッチ２２がＯＮのとき（電源ＯＮ時）にはモータ電源が供給され、ＭＰＵ２５からの駆動信号をもとに駆動モータ２３が動作してロボット１１が移動可能である。この移動可能な状態のときに、スイッチ１，２のいずれか一方が押下されてロックされると、モータ電源がＯＦＦとなり駆動モータ２３にモータ電源が供給されなくなり当該駆動モータ２３に電磁ブレーキがかかりロボット１１を非常停止させることが可能となる。   As described above, when the power switch 22 is ON (when the power is ON), the motor power is supplied, and the drive motor 23 operates based on the drive signal from the MPU 25 so that the robot 11 can move. If either of the switches 1 and 2 is pressed and locked in this movable state, the motor power is turned off and the motor power is not supplied to the drive motor 23, and an electromagnetic brake is applied to the drive motor 23. The robot 11 can be brought to an emergency stop.

（２）電源スイッチ２２をＯＦＦにしてバッテリ２１からの電源を遮断した状態の場合の動作を詳細に説明する。   (2) The operation when the power switch 22 is turned off and the power from the battery 21 is cut off will be described in detail.

（２−１）電源スイッチ２２で電源が遮断され、右端のモータ電源（２４Ｖ），ロジック電源が出力されなくなると共に、リレー２４に電源が供給されなくなり当該リレー２４の接点をＮＣ（ノーマルクローズ）の側に接してスイッチ１，２との間に図示のように接続され、駆動モータ２３のコイルを短絡して電磁ブレーキがかかる状態となる。     (2-1) The power is cut off by the power switch 22, and the motor power (24V) and logic power at the right end are not output, and power is not supplied to the relay 24, and the contact of the relay 24 is set to NC (normally closed). The switch is connected to the switch 1 and 2 as shown in the figure, and the coil of the drive motor 23 is short-circuited and the electromagnetic brake is applied.

（２−２）（２−１）の状態では、駆動モータ２３に電磁ブレーキがかかり、ブレーキング状態となる。     (2-2) In the state of (2-1), an electromagnetic brake is applied to the drive motor 23 and a braking state is established.

（２−３）（１−２）のブレーキング状態で、スイッチ１，２の両方が押下されてロックされると、駆動モータ２３のコイルを短絡していた経路が開となり、電磁ブレーキがかからない状態となり、ブレーキが解除される。     (2-3) In the braking state of (1-2), when both switches 1 and 2 are pressed and locked, the path that has short-circuited the coil of the drive motor 23 is opened and the electromagnetic brake is not applied. The brake is released.

以上によって、電源スイッチ２２がＯＦＦのとき（電源ＯＦＦ時）にはリレー２４にも電源が供給されず、駆動モータ２３のコイルがスイッチ１，２によって短絡され、電磁ブレーキがかかっている。このブレーキング状態のときに、スイッチ１，２の両者が押下されてロックされると、駆動モータ２３のコイルの短絡が開放され、電磁ブレーキが解除され、作業者がロボット１１を自由に移動可能となる。   As described above, when the power switch 22 is OFF (when the power is OFF), power is not supplied to the relay 24, the coil of the drive motor 23 is short-circuited by the switches 1 and 2, and the electromagnetic brake is applied. When both switches 1 and 2 are pressed and locked in this braking state, the short circuit of the coil of the drive motor 23 is released, the electromagnetic brake is released, and the operator can move the robot 11 freely. It becomes.

図２は、本発明のスイッチ例を示す。
図２において、スイッチは、ロボット１１の図示の背面にスイッチ１、正面にスイッチ２、更に、右側面にスイッチ３、左側面にスイッチ４を設けた例を示す。この例では、スイッチ１，２，３，４の４つを設けた例を示す。既述した図１のスイッチ１，２は、図２のスイッチ１，２，３，４の４つのスイッチのうち、任意の２つのスイッチを設けた例である。 FIG. 2 shows an example switch of the present invention.
2 shows an example in which the switch 11 is provided on the rear surface of the robot 11, the switch 2 on the front surface, the switch 3 on the right side surface, and the switch 4 on the left side surface. In this example, four switches, 1, 2, 3, and 4 are provided. The above-described switches 1 and 2 in FIG. 1 are examples in which any two of the four switches 1, 2, 3, and 4 in FIG. 2 are provided.

移動装置１２は、ロボット１１を移動させるものであって、既述した図１の駆動モータ２３を複数設けて任意の方向（前、後、左、右の任意の方向）に移動させるための移動装置である。   The moving device 12 moves the robot 11 and is provided for moving the robot 11 in any direction (front, back, left, right) by providing a plurality of the drive motors 23 shown in FIG. Device.

図３は、本発明の状態遷移例を示す。これは、既述した図１のスイッチ１，２を設けた場合の状態遷移例を示す。ここで、電源は図１の電源スイッチ２２をＯＮあるいはＯＦＦにしてモータ電源をＯＮあるいはＯＦＦにした状態を示す。スイッチ１，２は図１のスイッチ１，２の０（押下しない状態）、１（押下してロックした状態）を示す。非常停止は電源ＯＮ（正確にはモータ電源ＯＮ時）に０（駆動モータ２３の駆動可能状態）、１（駆動モータ２３のモータ電源をＯＦＦにして電磁ブレーキをかけてロボット１１を非常停止させた状態）を示す。ブレーキ解除は電源ＯＦＦ時（正確にはモータ電源ＯＦＦ時）
に０（駆動モータ２３のコイルを短絡して電磁ブレーキをかけたブレーキング状態）、１（駆動モータ２３のコイルを開放して電磁ブレーキを解除し、ブレーキを解除させた状態）を示す。 FIG. 3 shows an example of state transition of the present invention. This shows an example of state transition when the above-described switches 1 and 2 in FIG. 1 are provided. Here, the power supply indicates a state in which the power supply switch 22 in FIG. 1 is turned ON or OFF to turn the motor power supply ON or OFF. Switches 1 and 2 indicate 0 (not pressed) and 1 (pressed and locked) of switches 1 and 2 in FIG. Emergency stop is 0 when the power is turned on (more precisely when the motor power is turned on), 1 (the drive motor 23 can be driven), 1 (the motor power of the drive motor 23 is turned off, the electromagnetic brake is applied, and the robot 11 is stopped. Status). Brake release when power is off (more precisely, when motor power is off)
0 (braking state in which the coil of the drive motor 23 is short-circuited and the electromagnetic brake is applied) and 1 (state in which the coil of the drive motor 23 is released to release the electromagnetic brake and release the brake).

（１）電源ＯＮ時に、スイッチ１，２のいずれか一方を押下してロックすると、非常停止となり（非常停止の欄が”１”（非常停止））、作業者が非常時にロボット１１を非常停止させて安全を確保することが可能となる。そして、スイッチ１，２のロックを解除して戻すと、ロボット１１を自走可能な状態に戻す（非常停止の欄が”０”）ことが可能となる。   (1) When either of the switches 1 and 2 is pressed and locked when the power is turned on, an emergency stop occurs (emergency stop column is “1” (emergency stop)). It is possible to ensure safety. When the locks of the switches 1 and 2 are released and returned, the robot 11 can be returned to a self-running state (the emergency stop column is “0”).

（２）電源ＯＦＦ時に、スイッチ１，２の両者を押下してロックすると、ブレーキ解除となり（ブレーキ解除欄が”１”）、作業者がロボット１１を自由に移動させることが可能となる。そして、スイッチ１，２の両者のロックを解除して戻すと、ロボット１１をブレーキング状態に戻す（ブレーキ解除欄が”０”）ことが可能となる。   (2) When both the switches 1 and 2 are pressed and locked when the power is turned off, the brake is released (the brake release column is “1”), and the operator can move the robot 11 freely. When the locks of both switches 1 and 2 are released and returned, the robot 11 can be returned to the braking state (the brake release column is “0”).

尚、図２のように、スイッチ１，２，３，４の４つを設けた場合にも図３の２つを設けた場合と同様に、図３のスイッチ１，２の欄に加えて更にスイッチ３，４の欄を設け、
（１）電源ＯＮ時に、スイッチ１，２，３，４のいずれか１つ以上を押下してロックすると、非常停止となり（非常停止の欄が”１”（非常停止））、作業者は非常時にロボット１１を非常停止させて安全を確保することが可能となる。そして、スイッチ１，２、３，４の全てのロックを解除して戻すと、ロボット１１を自走可能な状態に戻す（非常停止の欄が”０”）ことが可能となる。 As shown in FIG. 2, when four switches 1, 2, 3, and 4 are provided, as well as when two switches in FIG. 3 are provided, in addition to the columns of switches 1 and 2 in FIG. In addition, a column for switches 3 and 4 is provided.
(1) When one of the switches 1, 2, 3 and 4 is pressed and locked when the power is turned on, an emergency stop will occur (emergency stop column is “1” (emergency stop)) and the operator will be urgent Sometimes it is possible to ensure safety by emergency stop of the robot 11. When all the locks of the switches 1, 2, 3 and 4 are released and returned, the robot 11 can be returned to a self-running state (emergency stop column is “0”).

（２）電源ＯＦＦ時に、スイッチ１，２、３，４の全てを押下してロックすると、ブレーキ解除となり（ブレーキ解除欄が”１”）、作業者がロボット１１を自由に移動させることが可能となる。そして、スイッチ１，２、３，４の全てのロックを解除して戻すと、ロボット１１をブレーキング状態に戻す（ブレーキ解除欄が”０”）ことが可能となる。ここで、スイッチ１，２，３，４の全てを押下してロックしたときにブレーキ解除となるとしたが、いずれかの２つあるいは３つあるいは４つを押下してロックしたときにブレーキ解除となるように予め設定してもよい。更に、スイッチ１，２，３，４の４つと異なる他の任意の複数のスイッチを設けた場合も同様に、全てのスイッチを押下してロックした場合あるいは任意の複数のスイッチを押下してロックした場合に、ブレーキ解除するようにしてもよい。   (2) When all the switches 1, 2, 3, and 4 are pressed and locked when the power is turned off, the brake is released (the brake release field is “1”), and the operator can move the robot 11 freely. It becomes. When all the switches 1, 2, 3, 4 are unlocked and returned, the robot 11 can be returned to the braking state (the brake release column is “0”). Here, it is said that the brake is released when all of the switches 1, 2, 3, 4 are pressed and locked, but the brake is released when any two, three, or four are locked. You may set beforehand so that it may become. Furthermore, when any other plurality of switches different from the four switches 1, 2, 3, and 4 are provided, similarly, when all the switches are pressed and locked, or any plurality of switches are pressed and locked. In such a case, the brake may be released.

（付記１）
非常停止させるスイッチを設けたロボットにおいて、
前記ロボットを非常停止させる複数のスイッチと、
前記ロボットの電源ＯＮ時に、前記複数のスイッチの１つ以上が押下されたときに当該ロボットの駆動モータを非常停止する手段と、
前記ロボットの電源ＯＦＦ時に、前記複数のスイッチの２つ以上が押下されたときに当該ロボットの駆動モータのブレーキを解除する手段と
を備えたことを特徴とするロボットのブレーキ解除装置。（１）
（付記２）
前記ロボットの駆動モータのブレーキを解除するとして、当該駆動モータへ電源を供給する電源供給端子を開放して電磁ブレーキがかからないようにしたことを特徴とする付記１記載のロボットのブレーキ解除装置。（２）
（付記３）
前記ロボットの電源ＯＮ時に、前記複数のスイッチの１つ以上が押下されたときに前記駆動モータへの電源ＯＦＦにして電磁ブレーキをかけて非常停止させたことを特徴とする付記１あるいは付記２記載のロボットのブレーキ解除装置。 (Appendix 1)
In robots with emergency stop switches,
A plurality of switches for emergency stop of the robot;
Means for emergency stopping the drive motor of the robot when one or more of the plurality of switches are pressed when the robot is powered on;
A robot brake releasing device comprising: means for releasing a brake of a driving motor of the robot when two or more of the plurality of switches are pressed when the power of the robot is turned off. (1)
(Appendix 2)
2. The robot brake release device according to claim 1, wherein the brake of the drive motor of the robot is released so that the power supply terminal for supplying power to the drive motor is opened so that the electromagnetic brake is not applied. (2)
(Appendix 3)
The supplementary note 1 or the supplementary note 2, wherein when the power of the robot is turned on, when one or more of the plurality of switches are pressed, the power to the drive motor is turned off and an electromagnetic brake is applied to make an emergency stop. Brake release device for robots.

（付記４）
前記ロボットの電源ＯＦＦ時に、前記複数のスイッチの２つ以上が押下されたときに前記駆動モータの電源供給端子を開放にして電磁ブレーキがかからないようにしたことを特徴とする付記１から付記３のいずれかに記載のロボットのブレーキ解除装置。（３）
（付記５）
前記複数のスイッチは、押下あるいは押下して回転させると当該押下状態を保持し、次に押下あるいは回転させると元の状態に戻るスイッチとしたことを特徴とする付記１から付記４のいずれかに記載のロボットのブレーキ解除装置。（４）
（付記６）
前記複数のスイッチを２個のスイッチとしたことを特徴とする付記１から付記５のいずれかに記載のロボットのブレーキ解除装置。（５） (Appendix 4)
Additional notes 1 to 3, wherein when the power of the robot is turned off, when two or more of the plurality of switches are pressed, the power supply terminal of the drive motor is opened so that the electromagnetic brake is not applied. The brake release apparatus of the robot in any one. (3)
(Appendix 5)
Any one of appendix 1 to appendix 4, wherein the plurality of switches are switches that hold the pressed state when pressed or pressed and rotated, and return to the original state when pressed or rotated next. The brake release device for the robot described. (4)
(Appendix 6)
The brake release device for a robot according to any one of appendix 1 to appendix 5, wherein the plurality of switches are two switches. (5)

本発明は、ロボットに複数のスイッチを設け、電源ＯＮ時に１つ以上が押下されると非常停止し、電源ＯＦＦ時に２つ以上が押下されるとブレーキを解除することにより、簡単なスイッチ構成で電源ＯＮ時の非常停止と電源ＯＦＦ時のブレーキ解除を実現し、安全性を確保した上で簡易にロボットの運搬、移動を可能にするロボットのブレーキ解除装置に関するものである。   The present invention provides a simple switch configuration by providing a robot with a plurality of switches, emergency stop when one or more are pressed when the power is turned on, and releasing the brake when two or more are pressed when the power is turned off. The present invention relates to a brake release device for a robot that realizes an emergency stop when the power is turned on and a brake release when the power is turned off, and that can easily transport and move the robot while ensuring safety.

本発明の回路例である。It is an example of a circuit of the present invention. 本発明のスイッチ例である。It is an example of a switch of the present invention. 本発明の状態遷移例である。It is an example of the state transition of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１、２，３，４：スイッチ
１１：ロボット
２１：バッテリ
２２：電源スイッチ
２３：駆動モータ
２４：リレー
２５：ＭＰＵ
２６：モータドライバ 1, 2, 3, 4: Switch 11: Robot 21: Battery 22: Power switch 23: Drive motor 24: Relay 25: MPU
26: Motor driver

Claims (5)

非常停止させるスイッチを設けたロボットにおいて、
前記ロボットを非常停止させる複数のスイッチと、
前記ロボットの電源ＯＮ時に、前記複数のスイッチの１つ以上が押下されたときに当該ロボットの駆動モータを非常停止する手段と、
前記ロボットの電源ＯＦＦ時に、前記複数のスイッチの２つ以上が押下されたときに当該ロボットの駆動モータのブレーキを解除する手段と
を備えたことを特徴とするロボットのブレーキ解除装置。 In robots with emergency stop switches,
A plurality of switches for emergency stop of the robot;
Means for emergency stopping the drive motor of the robot when one or more of the plurality of switches are pressed when the robot is powered on;
A robot brake releasing device comprising: means for releasing a brake of a driving motor of the robot when two or more of the plurality of switches are pressed when the power of the robot is turned off. 前記ロボットの駆動モータのブレーキを解除するとして、当該駆動モータへ電源を供給する電源供給端子を開放して電磁ブレーキがかからないようにしたことを特徴とする請求項１記載のロボットのブレーキ解除装置。   2. The brake release device for a robot according to claim 1, wherein the brake of the drive motor of the robot is released so that an electromagnetic brake is not applied by opening a power supply terminal for supplying power to the drive motor. 前記ロボットの電源ＯＦＦ時に、前記複数のスイッチの２つ以上が押下されたときに前記駆動モータの電源供給端子を開放にして電磁ブレーキがかからないようにしたことを特徴とする請求項１あるいは請求項２記載のロボットのブレーキ解除装置。   2. The electromagnetic brake is applied, wherein the power supply terminal of the drive motor is opened when two or more of the plurality of switches are pressed when the robot is turned off. The brake release device for the robot according to 2. 前記複数のスイッチは、押下あるいは押下して回転させると当該押下状態を保持し、次に押下あるいは回転させると元の状態に戻るスイッチとしたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットのブレーキ解除装置。   4. The switch according to claim 1, wherein the plurality of switches are switches that hold the pressed state when pressed or pressed and rotated, and return to the original state when pressed or rotated next. A brake release device for the robot according to claim 1. 前記複数のスイッチを２個のスイッチとしたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のロボットのブレーキ解除装置。   The robot brake release device according to any one of claims 1 to 4, wherein the plurality of switches are two switches.
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