JPH0680043A - 駆動滑り制御装置 - Google Patents
駆動滑り制御装置Info
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- JPH0680043A JPH0680043A JP4022472A JP2247292A JPH0680043A JP H0680043 A JPH0680043 A JP H0680043A JP 4022472 A JP4022472 A JP 4022472A JP 2247292 A JP2247292 A JP 2247292A JP H0680043 A JPH0680043 A JP H0680043A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
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- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
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-
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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-
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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-
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータ制御およびブレーキ制御を用いた駆動
滑り制御装置を得ることが目的である。 【構成】 この駆動滑り制御装置は,制御のために基準
値が形成され,該基準値は最小エンジン回転数に依存し
た値を基準値形成の際に取り入れ,ここで車輪速度に依
存する値が最小エンジン回転数に依存する値より小さく
なったときには最小エンジン回転数に依存する値が基準
値を形成する。
滑り制御装置を得ることが目的である。 【構成】 この駆動滑り制御装置は,制御のために基準
値が形成され,該基準値は最小エンジン回転数に依存し
た値を基準値形成の際に取り入れ,ここで車輪速度に依
存する値が最小エンジン回転数に依存する値より小さく
なったときには最小エンジン回転数に依存する値が基準
値を形成する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は駆動滑り制御装置に関す
るものである。
るものである。
【0002】
【従来の技術】車両の走行は実質的に次の値によって決
定される: −伝達されるエンジントルク −走行抵抗 −摩擦係数。
定される: −伝達されるエンジントルク −走行抵抗 −摩擦係数。
【0003】走行のための前提は,まず第1に,最大摩
擦結合が走行抵抗(たとえば勾配)に打ち勝つことがで
きるほどに高い値であること(物理的限界),および第
2に,車両を動かすためにエンジンが十分に駆動トルク
を発生することである。
擦結合が走行抵抗(たとえば勾配)に打ち勝つことがで
きるほどに高い値であること(物理的限界),および第
2に,車両を動かすためにエンジンが十分に駆動トルク
を発生することである。
【0004】駆動滑り制御装置は,たとえばドイツ特許
C2第2818813号から既知のように,駆動車輪を
最適滑り範囲に制御するものである。しかしながらμ−
滑り曲線の最大値への制御は,ここで十分にエンジント
ルクが発生されるときにのみ意味がある。結合された状
態においては車輪回転数とエンジン回転数とは相互に比
例するので,滑り値を小さくする方向へ制御する場合,
発生されつつあるエンジントルクが走行抵抗に打ち勝つ
のにもはや十分ではないほどにエンジン回転数が低下さ
せられることが必要となる。極端な場合,このときエン
ジンがストップすることさえある。
C2第2818813号から既知のように,駆動車輪を
最適滑り範囲に制御するものである。しかしながらμ−
滑り曲線の最大値への制御は,ここで十分にエンジント
ルクが発生されるときにのみ意味がある。結合された状
態においては車輪回転数とエンジン回転数とは相互に比
例するので,滑り値を小さくする方向へ制御する場合,
発生されつつあるエンジントルクが走行抵抗に打ち勝つ
のにもはや十分ではないほどにエンジン回転数が低下さ
せられることが必要となる。極端な場合,このときエン
ジンがストップすることさえある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】エンジン制御およびブ
レーキ制御を用いた駆動滑り制御装置を得ることが目的
である。
レーキ制御を用いた駆動滑り制御装置を得ることが目的
である。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1および3による
同一発明思想に基づく制御装置および請求項2および4
によるそれらの代替態様の場合,目標値として与えられ
た滑りは,滑り曲線の最大値にあるばかりでなく最小エ
ンジン効率ないし最小エンジン回転数にもある。
同一発明思想に基づく制御装置および請求項2および4
によるそれらの代替態様の場合,目標値として与えられ
た滑りは,滑り曲線の最大値にあるばかりでなく最小エ
ンジン効率ないし最小エンジン回転数にもある。
【0007】エンジン回転数をさらに評価することによ
り,これは保証される。
り,これは保証される。
【0008】以下に後車軸駆動の2軸車両を考察する。
【0009】次のように定義する: Vvl=左前輪の速度 Vvr=右前輪の速度 Vhl=左後輪の速度 Vhr=右後輪の速度 nmot=瞬間エンジン回転数 nmin=ASR運転の際の最小エンジン回転数 (たとえば無負荷回転数) 駆動車輪の平均速度(駆動速度)は(1)である: VHM=(Vhl+Vhr)/2 (1) モータ回転数および駆動滑り速度から変速比uが計算で
きる。
きる。
【0010】 u=nmot/VHM (2) (2)および所定の最小エンジン回転数から最小駆動車
軸速度VHMminが求められ: VHMmin=nmin/u (3) および制限された駆動車軸速度VHMKor((1)および
(3)からの最大値の選択)が求められる: VHMKor=max(VHM,VHMmin) (4) エンジン制御のための目標値(基準値)VVMは今日のA
SR装置においてはたとえば前車軸速度の平均値から求
められる: VVM=(Vvl+Vvr)/2 (5) 前車軸速度VVMにさらに許容駆動滑りSが加えられる。
軸速度VHMminが求められ: VHMmin=nmin/u (3) および制限された駆動車軸速度VHMKor((1)および
(3)からの最大値の選択)が求められる: VHMKor=max(VHM,VHMmin) (4) エンジン制御のための目標値(基準値)VVMは今日のA
SR装置においてはたとえば前車軸速度の平均値から求
められる: VVM=(Vvl+Vvr)/2 (5) 前車軸速度VVMにさらに許容駆動滑りSが加えられる。
【0011】ここで最小駆動車軸速度VHMminはエンジ
ン制御基準値(目標値)RefMの計算の際にのみ引用
される: RefM=max[(VVM+S),VHMmin] (5a) VVM+SとVHMminとの間の最大値の選択により,目標
値が与えられることが保証され,該目標値は少なくと
も,要求される最小エンジン回転数nmimを下回らない
程度に高い値である。図1はこれの実施例をブロック線
図で示している。図1において,1および2は駆動後輪
に付属の速度センサを示す。非駆動車輪に付属のセンサ
には符号3および4が付けられている。センサ5は瞬間
エンジン回転数nmotに対応する信号を発生する。
ン制御基準値(目標値)RefMの計算の際にのみ引用
される: RefM=max[(VVM+S),VHMmin] (5a) VVM+SとVHMminとの間の最大値の選択により,目標
値が与えられることが保証され,該目標値は少なくと
も,要求される最小エンジン回転数nmimを下回らない
程度に高い値である。図1はこれの実施例をブロック線
図で示している。図1において,1および2は駆動後輪
に付属の速度センサを示す。非駆動車輪に付属のセンサ
には符号3および4が付けられている。センサ5は瞬間
エンジン回転数nmotに対応する信号を発生する。
【0012】ブロック6および7において後輪の平均速
度VHMおよび非駆動前輪の平均速度VVMが形成される。
度VHMおよび非駆動前輪の平均速度VVMが形成される。
【0013】除算ブロック8においてセンサ5の回転数
信号および平均後輪速度VHMからいま存在する伝動変速
比u=nmot/VHMが形成される。ブロック9において
所定のたとえば一定の最小回転数nminがこの変速比u
により割算される。
信号および平均後輪速度VHMからいま存在する伝動変速
比u=nmot/VHMが形成される。ブロック9において
所定のたとえば一定の最小回転数nminがこの変速比u
により割算される。
【0014】これによりいま行われている走行中の最小
駆動車軸速度VHMminが求められる。ブロック10にお
いてVVMに所定の滑り値Sがさらに加えられる。選択ブ
ロック13は値(VVM+S)とおよびVHMminとから最
大値を選択する。次にこの結果がエンジン係合による駆
動滑り制御における基準値RefMとして使用され,こ
の場合該基準値RefMが平均後車軸速度と比較され
(ブロック11)またこの結果に応じてエンジントルク
が上昇されるか,低減されるかまたは一定に保持される
(ブロック12)。
駆動車軸速度VHMminが求められる。ブロック10にお
いてVVMに所定の滑り値Sがさらに加えられる。選択ブ
ロック13は値(VVM+S)とおよびVHMminとから最
大値を選択する。次にこの結果がエンジン係合による駆
動滑り制御における基準値RefMとして使用され,こ
の場合該基準値RefMが平均後車軸速度と比較され
(ブロック11)またこの結果に応じてエンジントルク
が上昇されるか,低減されるかまたは一定に保持される
(ブロック12)。
【0015】態様のプログラミングを行ったコンピュー
タにより実行可能な上記の制御は,ASR運転の間に独
立の無負荷制御を必要とせず,実際のエンジン効率にも
独立であり,ASR運転で走行中にエンジンのストップ
を防止しまた所定の目標値を瞬間走行状態(負荷)に自
動的に適合させる。
タにより実行可能な上記の制御は,ASR運転の間に独
立の無負荷制御を必要とせず,実際のエンジン効率にも
独立であり,ASR運転で走行中にエンジンのストップ
を防止しまた所定の目標値を瞬間走行状態(負荷)に自
動的に適合させる。
【0016】個々の後輪速度を対応の前輪速度と比較し
て両方の前輪速度をそれぞれブロック9からの信号と一
緒に評価回路10に供給することもまた可能であろう。
て両方の前輪速度をそれぞれブロック9からの信号と一
緒に評価回路10に供給することもまた可能であろう。
【0017】以下に上記の原理に基づいて形成されるブ
レーキ制御器の実施例を説明しよう。
レーキ制御器の実施例を説明しよう。
【0018】今日のブレーキ制御はしばしば,左駆動車
輪が右駆動車輪用の目標値(基準値)形成に利用されま
た右駆動車輪が左駆動車輪用の目標値(基準値)形成に
利用されるように行われ;それぞれに許容滑りSが加え
られる。この方法を用いて駆動車輪の同期化によりディ
ファレンシャルロック作用が達成され;したがってこれ
らは次の値となる: RefBl=Vhr+S (6a) RefBr=Vhl+S (6b) (4)を用いて(1)から次の値が求められる: Vhl=2・VHMKor−Vhr (7a) Vhr=2・VHMKor−Vhl (7b) (7a)および(7b)を(6a)および(6b)に代
入することにより次の値が求められる: RefBl=2・VHMKor−Vhl+S (8a) RefBr=2・VHMKor−Vhl+S これによりブレーキ制御器において,最小エンジン回転
数を保証する目標値が与えられる。
輪が右駆動車輪用の目標値(基準値)形成に利用されま
た右駆動車輪が左駆動車輪用の目標値(基準値)形成に
利用されるように行われ;それぞれに許容滑りSが加え
られる。この方法を用いて駆動車輪の同期化によりディ
ファレンシャルロック作用が達成され;したがってこれ
らは次の値となる: RefBl=Vhr+S (6a) RefBr=Vhl+S (6b) (4)を用いて(1)から次の値が求められる: Vhl=2・VHMKor−Vhr (7a) Vhr=2・VHMKor−Vhl (7b) (7a)および(7b)を(6a)および(6b)に代
入することにより次の値が求められる: RefBl=2・VHMKor−Vhl+S (8a) RefBr=2・VHMKor−Vhl+S これによりブレーキ制御器において,最小エンジン回転
数を保証する目標値が与えられる。
【0019】図2は対応の実施例をブロック線図で示し
ている。
ている。
【0020】この場合も同様に,ブロック6′内に値V
HMが形成されまたブロック8′,9′および10′を用
いて同様にVHMKorが形成される。これらの値はブロッ
ク14において2倍されかつブロック15aないしは1
5bにおいてこれらの値からVhlないしVhrが差し引か
れる。このとき次のブロック16aおよび16bにおい
てさらに所定の滑り値Sが加えられ,これによりRef
BlないしRefBrが求められる。比較器17aおよび1
7bにおいて車輪が滑り回転をしているかどうかが判定
されかつ弁18aおよび18bにより車輪に加えられる
ブレーキ圧力が制御される。
HMが形成されまたブロック8′,9′および10′を用
いて同様にVHMKorが形成される。これらの値はブロッ
ク14において2倍されかつブロック15aないしは1
5bにおいてこれらの値からVhlないしVhrが差し引か
れる。このとき次のブロック16aおよび16bにおい
てさらに所定の滑り値Sが加えられ,これによりRef
BlないしRefBrが求められる。比較器17aおよび1
7bにおいて車輪が滑り回転をしているかどうかが判定
されかつ弁18aおよび18bにより車輪に加えられる
ブレーキ圧力が制御される。
【0021】この場合も同様に制御器はプログラミング
されたコンピュータにより形成することができる。また
基準値内に他の駆動車輪の速度が入り込むこともまた必
要ない。ここでたとえば,VHMおよびブロック14,1
5aおよび15bの代わりにVVMの使用もまた可能であ
ろう。
されたコンピュータにより形成することができる。また
基準値内に他の駆動車輪の速度が入り込むこともまた必
要ない。ここでたとえば,VHMおよびブロック14,1
5aおよび15bの代わりにVVMの使用もまた可能であ
ろう。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例のブロック線図である。
【図2】本発明の他の実施例のブロック線図である。
1,2;1′,2′ 駆動後輪速度センサ 3,4;3′,4′ 非駆動後輪速度センサ 5;5′ 瞬間エンジン回転数センサ 6;6′ 後輪平均速度形成ブロック 7 前輪平均速度形成ブロック 8;8′ 除算ブロック(伝動変速比形成) 9;9′ 除算ブロック(最小駆動車軸回転数形成) 10;16a,16b 加算器(所定滑り値Sを加算) 10′;13 最大値選択ブロック 11 比較器 12 エンジントルク 14 乗算器(×2) 15a,15b 減算器(他方の駆動車輪速度を減算) 17a,17b 比較器 18a,18b ブレーキ圧力制御弁 nmin 所定最小エンジン回転数 RefBl 左ブレーキ基準値 RefBr 右ブレーキ基準値 S 所定滑り値
Claims (4)
- 【請求項1】 駆動車輪が滑り回転を行ったときにエン
ジントルクが低減されるところの駆動滑り制御装置であ
って,そのために,駆動車輪の速度が少なくとも1つの
非駆動車輪の速度に依存する比較値と比較されるところ
の駆動滑り制御装置において:エンジンの最小回転数に
依存する他の比較値が設けられていることと;車輪速度
に依存する比較値がエンジンの最小回転数に依存する比
較値より小さくなったときに該エンジンの最小回転数に
依存する比較値が比較値として利用されることと;を特
徴とする駆動滑り制御装置。 - 【請求項2】 比較値としてエンジン基準値RefMが
形成され、該基準値が RefM=max[{(Vnal+Vnar)/2+
S};nmin/u] 、の関係で与えられ、ここで,Vnal,Vnar:そ
れぞれ非駆動車輪(左,右)の速度,nmin:最小エン
ジン回転数,u:伝動装置の変速比およびS:所定の滑
り値,であることを特徴とする請求項1の駆動滑り制御
装置。 - 【請求項3】 駆動車輪が滑り回転を行ったときに該車
輪にブレーキがかけられるところの駆動滑り制御装置で
あって,このために,該車輪の速度が少なくとも1つの
他の車輪の速度に依存する比較値と比較されるところの
該駆動滑り制御装置において:最小回転数に依存する他
の比較値が設けられていることと;車輪速度に依存する
比較値が最小回転数に依存する比較値より小さくなった
ときに該最小回転数に依存する比較値が比較値として利
用されることと;を特徴とする駆動滑り制御装置。 - 【請求項4】 比較値としてブレーキ基準値RefBlお
よびRefBrtが形成され、これらの基準値が RefBl=2・max[(Val+Var)/2;n
min/u]−Val+S または RefBr=2・max[(Val+Var)/2;n
min/u]−Var+S 、の関係で与えられここで(Val+Var)/2:駆
動車輪の速度(Val,Var)の平均値,nmin:最
小エンジン回転数,u:伝動装置の変速比およびS:所
定の滑り値,であることを特徴とする請求項3の駆動滑
り制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4103635:2 | 1991-02-07 | ||
DE4103635A DE4103635A1 (de) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | Antiblockierregelsystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0680043A true JPH0680043A (ja) | 1994-03-22 |
JP3338709B2 JP3338709B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=6424522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP02247292A Expired - Fee Related JP3338709B2 (ja) | 1991-02-07 | 1992-02-07 | 駆動滑り制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0498174B1 (ja) |
JP (1) | JP3338709B2 (ja) |
DE (2) | DE4103635A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2948718B2 (ja) * | 1993-06-21 | 1999-09-13 | 自動車機器株式会社 | トラクションコントロールシステムにおけるガバナアクチュエータの調整方法 |
DE19548564A1 (de) * | 1995-12-23 | 1997-06-26 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Antriebsschlupfregelung |
US6076032A (en) * | 1996-04-26 | 2000-06-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for vehicle for controlling the driving force depending on operating conditions of the vehicle |
WO2000078584A1 (de) * | 1999-06-17 | 2000-12-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur regelung des antriebsschlupfes |
FR2956365A1 (fr) * | 2010-02-18 | 2011-08-19 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de regulation des vitesses des roues motrices d'un vehicule pour ameliorer sa motricite au decollage |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2818813C3 (de) * | 1978-04-28 | 1996-03-21 | Wabco Gmbh | Anordnung zum Verhindern des Durchdrehens einer oder mehrerer angetriebener Räder, insbesondere beim Anfahren |
DE3205627A1 (de) * | 1981-04-30 | 1982-11-18 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antriebsschlupfregelung |
DE3544294A1 (de) * | 1985-12-14 | 1987-06-19 | Wabco Westinghouse Fahrzeug | Verfahren und anordnung zur anfahr-regelung bei kraftfahrzeugen |
DE3705983A1 (de) * | 1986-03-04 | 1987-09-10 | Volkswagen Ag | Einrichtung zum ueberwachen des ausnutzungsgrades des vorherschenden fahrbahnreibwertes beim bremsen und/oder beschleunigen eines kraftfahrzeuges |
DE3634240A1 (de) * | 1986-10-08 | 1988-04-21 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregeleinrichtung |
JPH0620879B2 (ja) * | 1987-03-10 | 1994-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の加速スリツプ制御装置 |
DE3814956A1 (de) * | 1988-05-03 | 1989-11-16 | Bosch Gmbh Robert | Regelsystem fuer abs und asr-anwendung |
DE3821769C2 (de) * | 1988-06-28 | 1996-06-05 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Antriebsschlupfregelung |
DE3840623A1 (de) * | 1988-12-02 | 1990-06-07 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
-
1991
- 1991-02-07 DE DE4103635A patent/DE4103635A1/de not_active Withdrawn
-
1992
- 1992-01-15 EP EP92100556A patent/EP0498174B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-01-15 DE DE59204286T patent/DE59204286D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-02-07 JP JP02247292A patent/JP3338709B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE59204286D1 (de) | 1995-12-21 |
EP0498174A3 (en) | 1993-10-27 |
EP0498174B1 (de) | 1995-11-15 |
JP3338709B2 (ja) | 2002-10-28 |
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