JPH0680043A - 駆動滑り制御装置 - Google Patents

駆動滑り制御装置

Info

Publication number
JPH0680043A
JPH0680043A JP4022472A JP2247292A JPH0680043A JP H0680043 A JPH0680043 A JP H0680043A JP 4022472 A JP4022472 A JP 4022472A JP 2247292 A JP2247292 A JP 2247292A JP H0680043 A JPH0680043 A JP H0680043A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
value
engine
minimum
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP4022472A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3338709B2 (ja
Inventor
Andreas Ziegler
アンドレアス・ツィークラー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH0680043A publication Critical patent/JPH0680043A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3338709B2 publication Critical patent/JP3338709B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B60T2270/211—Setting or adjusting start-control threshold
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/16—Ratio selector position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 モータ制御およびブレーキ制御を用いた駆動
滑り制御装置を得ることが目的である。 【構成】 この駆動滑り制御装置は，制御のために基準
値が形成され，該基準値は最小エンジン回転数に依存し
た値を基準値形成の際に取り入れ，ここで車輪速度に依
存する値が最小エンジン回転数に依存する値より小さく
なったときには最小エンジン回転数に依存する値が基準
値を形成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駆動滑り制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行は実質的に次の値によって決
定される： −伝達されるエンジントルク −走行抵抗 −摩擦係数。
【０００３】走行のための前提は，まず第１に，最大摩
擦結合が走行抵抗（たとえば勾配）に打ち勝つことがで
きるほどに高い値であること（物理的限界），および第
２に，車両を動かすためにエンジンが十分に駆動トルク
を発生することである。
【０００４】駆動滑り制御装置は，たとえばドイツ特許
Ｃ２第２８１８８１３号から既知のように，駆動車輪を
最適滑り範囲に制御するものである。しかしながらμ−
滑り曲線の最大値への制御は，ここで十分にエンジント
ルクが発生されるときにのみ意味がある。結合された状
態においては車輪回転数とエンジン回転数とは相互に比
例するので，滑り値を小さくする方向へ制御する場合，
発生されつつあるエンジントルクが走行抵抗に打ち勝つ
のにもはや十分ではないほどにエンジン回転数が低下さ
せられることが必要となる。極端な場合，このときエン
ジンがストップすることさえある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】エンジン制御およびブ
レーキ制御を用いた駆動滑り制御装置を得ることが目的
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１および３による
同一発明思想に基づく制御装置および請求項２および４
によるそれらの代替態様の場合，目標値として与えられ
た滑りは，滑り曲線の最大値にあるばかりでなく最小エ
ンジン効率ないし最小エンジン回転数にもある。
【０００７】エンジン回転数をさらに評価することによ
り，これは保証される。
【０００８】以下に後車軸駆動の２軸車両を考察する。
【０００９】次のように定義する： Ｖvl＝左前輪の速度 Ｖvr＝右前輪の速度 Ｖhl＝左後輪の速度 Ｖhr＝右後輪の速度 ｎmot＝瞬間エンジン回転数 ｎmin＝ＡＳＲ運転の際の最小エンジン回転数 （たとえば無負荷回転数） 駆動車輪の平均速度（駆動速度）は（１）である： ＶHM＝（Ｖhl＋Ｖhr）／２ （１） モータ回転数および駆動滑り速度から変速比ｕが計算で
きる。
【００１０】 ｕ＝ｎmot／ＶHM （２） （２）および所定の最小エンジン回転数から最小駆動車
軸速度ＶHMminが求められ： ＶHMmin＝ｎmin／ｕ （３） および制限された駆動車軸速度ＶHMKor（（１）および
（３）からの最大値の選択）が求められる： ＶHMKor＝max（ＶHM，ＶHMmin） （４） エンジン制御のための目標値（基準値）ＶVMは今日のＡ
ＳＲ装置においてはたとえば前車軸速度の平均値から求
められる： ＶVM＝（Ｖvl＋Ｖvr）／２ （５） 前車軸速度ＶVMにさらに許容駆動滑りＳが加えられる。
【００１１】ここで最小駆動車軸速度ＶHMminはエンジ
ン制御基準値（目標値）ＲｅｆMの計算の際にのみ引用
される： ＲｅｆM＝ｍａｘ［（ＶVM＋Ｓ），ＶHMmin］ （５ａ） ＶVM＋ＳとＶHMminとの間の最大値の選択により，目標
値が与えられることが保証され，該目標値は少なくと
も，要求される最小エンジン回転数ｎmimを下回らない
程度に高い値である。図１はこれの実施例をブロック線
図で示している。図１において，１および２は駆動後輪
に付属の速度センサを示す。非駆動車輪に付属のセンサ
には符号３および４が付けられている。センサ５は瞬間
エンジン回転数ｎmotに対応する信号を発生する。
【００１２】ブロック６および７において後輪の平均速
度ＶHMおよび非駆動前輪の平均速度ＶVMが形成される。
【００１３】除算ブロック８においてセンサ５の回転数
信号および平均後輪速度ＶHMからいま存在する伝動変速
比ｕ＝ｎmot／ＶHMが形成される。ブロック９において
所定のたとえば一定の最小回転数ｎminがこの変速比ｕ
により割算される。
【００１４】これによりいま行われている走行中の最小
駆動車軸速度ＶHMminが求められる。ブロック１０にお
いてＶVMに所定の滑り値Ｓがさらに加えられる。選択ブ
ロック１３は値（ＶVM＋Ｓ）とおよびＶHMminとから最
大値を選択する。次にこの結果がエンジン係合による駆
動滑り制御における基準値ＲｅｆMとして使用され，こ
の場合該基準値ＲｅｆMが平均後車軸速度と比較され
（ブロック１１）またこの結果に応じてエンジントルク
が上昇されるか，低減されるかまたは一定に保持される
（ブロック１２）。
【００１５】態様のプログラミングを行ったコンピュー
タにより実行可能な上記の制御は，ＡＳＲ運転の間に独
立の無負荷制御を必要とせず，実際のエンジン効率にも
独立であり，ＡＳＲ運転で走行中にエンジンのストップ
を防止しまた所定の目標値を瞬間走行状態（負荷）に自
動的に適合させる。
【００１６】個々の後輪速度を対応の前輪速度と比較し
て両方の前輪速度をそれぞれブロック９からの信号と一
緒に評価回路１０に供給することもまた可能であろう。
【００１７】以下に上記の原理に基づいて形成されるブ
レーキ制御器の実施例を説明しよう。
【００１８】今日のブレーキ制御はしばしば，左駆動車
輪が右駆動車輪用の目標値（基準値）形成に利用されま
た右駆動車輪が左駆動車輪用の目標値（基準値）形成に
利用されるように行われ；それぞれに許容滑りＳが加え
られる。この方法を用いて駆動車輪の同期化によりディ
ファレンシャルロック作用が達成され；したがってこれ
らは次の値となる： ＲｅｆBl＝Ｖhr＋Ｓ （６ａ） ＲｅｆBr＝Ｖhl＋Ｓ （６ｂ） （４）を用いて（１）から次の値が求められる： Ｖhl＝２・ＶHMKor−Ｖhr （７ａ） Ｖhr＝２・ＶHMKor−Ｖhl （７ｂ） （７ａ）および（７ｂ）を（６ａ）および（６ｂ）に代
入することにより次の値が求められる： ＲｅｆBl＝２・ＶHMKor−Ｖhl＋Ｓ （８ａ） ＲｅｆBr＝２・ＶHMKor−Ｖhl＋Ｓ これによりブレーキ制御器において，最小エンジン回転
数を保証する目標値が与えられる。
【００１９】図２は対応の実施例をブロック線図で示し
ている。
【００２０】この場合も同様に，ブロック６′内に値Ｖ
HMが形成されまたブロック８′，９′および１０′を用
いて同様にＶHMKorが形成される。これらの値はブロッ
ク１４において２倍されかつブロック１５ａないしは１
５ｂにおいてこれらの値からＶhlないしＶhrが差し引か
れる。このとき次のブロック１６ａおよび１６ｂにおい
てさらに所定の滑り値Ｓが加えられ，これによりＲｅｆ
BlないしＲｅｆBrが求められる。比較器１７ａおよび１
７ｂにおいて車輪が滑り回転をしているかどうかが判定
されかつ弁１８ａおよび１８ｂにより車輪に加えられる
ブレーキ圧力が制御される。
【００２１】この場合も同様に制御器はプログラミング
されたコンピュータにより形成することができる。また
基準値内に他の駆動車輪の速度が入り込むこともまた必
要ない。ここでたとえば，ＶHMおよびブロック１４，１
５ａおよび１５ｂの代わりにＶVMの使用もまた可能であ
ろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例のブロック線図である。
【図２】本発明の他の実施例のブロック線図である。
【符号の説明】
１，２；１′，２′ 駆動後輪速度センサ ３，４；３′，４′ 非駆動後輪速度センサ ５；５′ 瞬間エンジン回転数センサ ６；６′ 後輪平均速度形成ブロック ７ 前輪平均速度形成ブロック ８；８′ 除算ブロック（伝動変速比形成） ９；９′ 除算ブロック（最小駆動車軸回転数形成） １０；１６ａ，１６ｂ 加算器（所定滑り値Ｓを加算） １０′；１３ 最大値選択ブロック １１ 比較器 １２ エンジントルク １４ 乗算器（×２） １５ａ，１５ｂ 減算器（他方の駆動車輪速度を減算） １７ａ，１７ｂ 比較器 １８ａ，１８ｂ ブレーキ圧力制御弁 ｎmin 所定最小エンジン回転数 ＲｅｆBl 左ブレーキ基準値 ＲｅｆBr 右ブレーキ基準値 Ｓ 所定滑り値

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 駆動車輪が滑り回転を行ったときにエン
    ジントルクが低減されるところの駆動滑り制御装置であ
    って，そのために，駆動車輪の速度が少なくとも１つの
    非駆動車輪の速度に依存する比較値と比較されるところ
    の駆動滑り制御装置において：エンジンの最小回転数に
    依存する他の比較値が設けられていることと；車輪速度
    に依存する比較値がエンジンの最小回転数に依存する比
    較値より小さくなったときに該エンジンの最小回転数に
    依存する比較値が比較値として利用されることと；を特
    徴とする駆動滑り制御装置。
  2. 【請求項２】 比較値としてエンジン基準値ＲｅｆMが
    形成され、該基準値が ＲｅｆM＝ｍａｘ［｛（Ｖｎａｌ＋Ｖｎａｒ）／２＋
    Ｓ｝；ｎmin／ｕ］ 、の関係で与えられ、ここで，Ｖｎａｌ，Ｖｎａｒ：そ
    れぞれ非駆動車輪（左，右）の速度，ｎmin：最小エン
    ジン回転数，ｕ：伝動装置の変速比およびＳ：所定の滑
    り値，であることを特徴とする請求項１の駆動滑り制御
    装置。
  3. 【請求項３】 駆動車輪が滑り回転を行ったときに該車
    輪にブレーキがかけられるところの駆動滑り制御装置で
    あって，このために，該車輪の速度が少なくとも１つの
    他の車輪の速度に依存する比較値と比較されるところの
    該駆動滑り制御装置において：最小回転数に依存する他
    の比較値が設けられていることと；車輪速度に依存する
    比較値が最小回転数に依存する比較値より小さくなった
    ときに該最小回転数に依存する比較値が比較値として利
    用されることと；を特徴とする駆動滑り制御装置。
  4. 【請求項４】 比較値としてブレーキ基準値ＲｅｆBlお
    よびＲｅｆBrｔが形成され、これらの基準値が ＲｅｆBl＝２・ｍａｘ［（Ｖａｌ＋Ｖａｒ）／２；ｎ
    min／ｕ］−Ｖａｌ＋Ｓ または ＲｅｆBr＝２・ｍａｘ［（Ｖａｌ＋Ｖａｒ）／２；ｎ
    min／ｕ］−Ｖａｒ＋Ｓ 、の関係で与えられここで（Ｖａｌ＋Ｖａｒ）／２：駆
    動車輪の速度（Ｖａｌ，Ｖａｒ）の平均値，ｎmin：最
    小エンジン回転数，ｕ：伝動装置の変速比およびＳ：所
    定の滑り値，であることを特徴とする請求項３の駆動滑
    り制御装置。
JP02247292A 1991-02-07 1992-02-07 駆動滑り制御方法 Expired - Fee Related JP3338709B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4103635:2 1991-02-07
DE4103635A DE4103635A1 (de) 1991-02-07 1991-02-07 Antiblockierregelsystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0680043A true JPH0680043A (ja) 1994-03-22
JP3338709B2 JP3338709B2 (ja) 2002-10-28

Family

ID=6424522

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP02247292A Expired - Fee Related JP3338709B2 (ja) 1991-02-07 1992-02-07 駆動滑り制御方法

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0498174B1 (ja)
JP (1) JP3338709B2 (ja)
DE (2) DE4103635A1 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2948718B2 (ja) * 1993-06-21 1999-09-13 自動車機器株式会社 トラクションコントロールシステムにおけるガバナアクチュエータの調整方法
DE19548564A1 (de) * 1995-12-23 1997-06-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Antriebsschlupfregelung
US6076032A (en) * 1996-04-26 2000-06-13 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Control system for vehicle for controlling the driving force depending on operating conditions of the vehicle
WO2000078584A1 (de) * 1999-06-17 2000-12-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur regelung des antriebsschlupfes
FR2956365A1 (fr) * 2010-02-18 2011-08-19 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de regulation des vitesses des roues motrices d'un vehicule pour ameliorer sa motricite au decollage

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2818813C3 (de) * 1978-04-28 1996-03-21 Wabco Gmbh Anordnung zum Verhindern des Durchdrehens einer oder mehrerer angetriebener Räder, insbesondere beim Anfahren
DE3205627A1 (de) * 1981-04-30 1982-11-18 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antriebsschlupfregelung
DE3544294A1 (de) * 1985-12-14 1987-06-19 Wabco Westinghouse Fahrzeug Verfahren und anordnung zur anfahr-regelung bei kraftfahrzeugen
DE3705983A1 (de) * 1986-03-04 1987-09-10 Volkswagen Ag Einrichtung zum ueberwachen des ausnutzungsgrades des vorherschenden fahrbahnreibwertes beim bremsen und/oder beschleunigen eines kraftfahrzeuges
DE3634240A1 (de) * 1986-10-08 1988-04-21 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregeleinrichtung
JPH0620879B2 (ja) * 1987-03-10 1994-03-23 トヨタ自動車株式会社 車両の加速スリツプ制御装置
DE3814956A1 (de) * 1988-05-03 1989-11-16 Bosch Gmbh Robert Regelsystem fuer abs und asr-anwendung
DE3821769C2 (de) * 1988-06-28 1996-06-05 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Antriebsschlupfregelung
DE3840623A1 (de) * 1988-12-02 1990-06-07 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem

Also Published As

Publication number Publication date
DE59204286D1 (de) 1995-12-21
EP0498174A3 (en) 1993-10-27
EP0498174B1 (de) 1995-11-15
JP3338709B2 (ja) 2002-10-28
EP0498174A2 (de) 1992-08-12
DE4103635A1 (de) 1992-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5060747A (en) Torque split control system for a four wheel drive vehicle
JP2760865B2 (ja) 四輪駆動車のトラクション制御装置
US4766972A (en) Wheel spin control apparatus for use in an automobile
US6606549B1 (en) For a four-wheel-drive vehicle
JP2934457B2 (ja) ４輪駆動車の不等トルク配分制御装置
JPH0358936B2 (ja)
JPH05338456A (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
EP0523698B1 (en) Drive wheel torque controlling system of a vehicle
EP0274397B1 (en) Automotive wheel speed control apparatus
JP3958816B2 (ja) 自動車の駆動滑り制御装置
JPH11511093A (ja) 駆動トルクの調整のための方法及び装置
US5954778A (en) Four-wheel drive transfer case controller with torque decrement strategy
US5119299A (en) Slip control for automotive vehicle with variable engine speed variation characteristics
JP3324779B2 (ja) 車両のトラクション制御方法
JPH0680043A (ja) 駆動滑り制御装置
JP3416133B2 (ja) 駆動滑り制御装置
JPS63306253A (ja) 車輪加速スリップ制御装置
JPH08512264A (ja) 駆動スリップ制御
JPH0516686A (ja) 車両の走行状態判定装置および車両の動力伝達制御装置
JP2001138888A (ja) 車両の駆動ユニットの制御方法および装置
JP2502758B2 (ja) 前後輪駆動力配分と駆動力との総合制御装置
JP2002037045A (ja) 鉄道車両用トラクションコントロール
JP3430495B2 (ja) ４輪駆動車の制御装置
JP2646764B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
JPH0476821B2 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20020705

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees