JPH066796A - 監視装置 - Google Patents
監視装置Info
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- JPH066796A JPH066796A JP4183248A JP18324892A JPH066796A JP H066796 A JPH066796 A JP H066796A JP 4183248 A JP4183248 A JP 4183248A JP 18324892 A JP18324892 A JP 18324892A JP H066796 A JPH066796 A JP H066796A
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- JP
- Japan
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- monitoring device
- processing
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Links
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- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 6
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
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- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 誤動作の発生を少なくして信頼性を高める。
【構成】 CCDカメラ4〜7が撮像した監視対象1の
画像を、画像処理装置8,9において画素ごとにその周
辺画素の画像濃度値との加重平均値をもとめて画像濃度
を補正して画像をぼかすとともに、撮像画像の全画素に
ついて画像濃度の分布を平均化し、さらに、撮像画像全
体を任意の方向へ任意の画素数移動させる。次に、これ
らの処理をした画像とその基準画像との画像濃度につい
て、画像処理装置8,9の各演算回路34〜37によ
り、画像濃度の正規化相関を求め、得られた類似度によ
り監視対象1の異常の有無を判別する。
画像を、画像処理装置8,9において画素ごとにその周
辺画素の画像濃度値との加重平均値をもとめて画像濃度
を補正して画像をぼかすとともに、撮像画像の全画素に
ついて画像濃度の分布を平均化し、さらに、撮像画像全
体を任意の方向へ任意の画素数移動させる。次に、これ
らの処理をした画像とその基準画像との画像濃度につい
て、画像処理装置8,9の各演算回路34〜37によ
り、画像濃度の正規化相関を求め、得られた類似度によ
り監視対象1の異常の有無を判別する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラ等により
撮像された画像を用いて監視対象の異常を検出する監視
装置に関する。
撮像された画像を用いて監視対象の異常を検出する監視
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】テレビカメラ等により撮像した画像から
監視対象の異常を検出する監視装置がある。この装置
は、基準となる正常状態の画像と撮像画像とについて画
素ごとに濃度値の差分を求め、得られた差分の合計値の
大小により異常の有無を判別している。
監視対象の異常を検出する監視装置がある。この装置
は、基準となる正常状態の画像と撮像画像とについて画
素ごとに濃度値の差分を求め、得られた差分の合計値の
大小により異常の有無を判別している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
監視装置は、照明や日光等のため撮像画像に明暗が生じ
ると、求められる差分が大きくなり、正常な画像であっ
ても誤って異常であると判定されてしまうことがある。
また、ぶれやゆらぎのため撮像画像にずれが生じると、
やはり求められる差分が大きくなり、画像が異常である
と判定されてしまうことがある。本発明は上記問題点を
解決するためになされたもので、その目的とするところ
は、誤動作の少ない信頼性にすぐれた監視装置を提供す
ることにある。
監視装置は、照明や日光等のため撮像画像に明暗が生じ
ると、求められる差分が大きくなり、正常な画像であっ
ても誤って異常であると判定されてしまうことがある。
また、ぶれやゆらぎのため撮像画像にずれが生じると、
やはり求められる差分が大きくなり、画像が異常である
と判定されてしまうことがある。本発明は上記問題点を
解決するためになされたもので、その目的とするところ
は、誤動作の少ない信頼性にすぐれた監視装置を提供す
ることにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第1の発明は、撮像した画像とその基準画像とにつ
いて互いに対応する画素ごとに画像濃度値を比較し画像
変化の有無を判別する監視装置において、撮像画像の画
素ごとにその周辺画素の画像濃度値との加重平均をもと
めて画像濃度を補正する画像ぼかし処理手段と、撮像画
像の全画素について、画像濃度の分布を平均化する画像
濃度正規化手段と、撮像画像全体を任意の方向へ任意の
画素数移動させる画像ずらし処理手段とを備えたことを
特徴とする。
に、第1の発明は、撮像した画像とその基準画像とにつ
いて互いに対応する画素ごとに画像濃度値を比較し画像
変化の有無を判別する監視装置において、撮像画像の画
素ごとにその周辺画素の画像濃度値との加重平均をもと
めて画像濃度を補正する画像ぼかし処理手段と、撮像画
像の全画素について、画像濃度の分布を平均化する画像
濃度正規化手段と、撮像画像全体を任意の方向へ任意の
画素数移動させる画像ずらし処理手段とを備えたことを
特徴とする。
【0005】第2の発明は、撮像した画像とその基準画
像とを比較し画像変化の有無を判別する監視装置におい
て、両画像の画像濃度についての正規化相関を求める演
算手段を備えたことを特徴とする。
像とを比較し画像変化の有無を判別する監視装置におい
て、両画像の画像濃度についての正規化相関を求める演
算手段を備えたことを特徴とする。
【0006】
【作用】第1の発明においては、画像ぼかし処理手段が
撮像画像の画素ごとに各周辺画素の画像濃度値に近づく
よう画像濃度を補正する。画像濃度正規化手段が撮像画
像の全画素について画像濃度の分布を平均化する。画像
ずらし処理手段が撮像画像全体を任意の方向へ任意の画
素数移動させる。これらの画像処理が終了した後に、両
画像を比較して画像変化の有無を判別する。
撮像画像の画素ごとに各周辺画素の画像濃度値に近づく
よう画像濃度を補正する。画像濃度正規化手段が撮像画
像の全画素について画像濃度の分布を平均化する。画像
ずらし処理手段が撮像画像全体を任意の方向へ任意の画
素数移動させる。これらの画像処理が終了した後に、両
画像を比較して画像変化の有無を判別する。
【0007】第2の発明においては、演算手段が両画像
の画像濃度について正規化相関を求め、得られた両画像
の類似度より画像変化の有無を判別する。
の画像濃度について正規化相関を求め、得られた両画像
の類似度より画像変化の有無を判別する。
【0008】
【実施例】以下、図に沿って本発明の実施例を説明す
る。図1は本発明が適用される監視装置の構成とレイア
ウトを示す説明図である。図において、1は監視される
対象であり、サーチライト2に照射されながら、建屋3
内に設置された4台のCCDカメラ4〜7により監視さ
れる。
る。図1は本発明が適用される監視装置の構成とレイア
ウトを示す説明図である。図において、1は監視される
対象であり、サーチライト2に照射されながら、建屋3
内に設置された4台のCCDカメラ4〜7により監視さ
れる。
【0009】画像処理装置8,9は、それぞれCCDカ
メラ4〜7から入力される画像信号について、後述する
画像ぼかし処理、画像濃度正規化、画像ずらし処理およ
び正規化相関の演算をおこなった後、画像変化の有無を
判別し、その判別結果をそれぞれ制御用パソコン10,
11へ送る。また、画像処理装置8,9にはモニタテレ
ビ12,13が接続され、CCDカメラ4〜7が撮像し
た画像が逐次表示される。
メラ4〜7から入力される画像信号について、後述する
画像ぼかし処理、画像濃度正規化、画像ずらし処理およ
び正規化相関の演算をおこなった後、画像変化の有無を
判別し、その判別結果をそれぞれ制御用パソコン10,
11へ送る。また、画像処理装置8,9にはモニタテレ
ビ12,13が接続され、CCDカメラ4〜7が撮像し
た画像が逐次表示される。
【0010】制御用パソコン10,11は、それぞれネ
ットワーク14,15を介して、判別結果を建屋16内
の中央監視装置17へ送る。中央監視装置17は、送ら
れた判別結果にもとづき、監視対象1に異常が発生した
場合は表示盤等に表示するとともにブザー等を鳴動す
る。
ットワーク14,15を介して、判別結果を建屋16内
の中央監視装置17へ送る。中央監視装置17は、送ら
れた判別結果にもとづき、監視対象1に異常が発生した
場合は表示盤等に表示するとともにブザー等を鳴動す
る。
【0011】また、建屋16内には、CCDカメラ4〜
7から送られた画像を表示するためのモニタテレビ18
〜21が設置されており、異常発生時に監視員22がこ
のモニタテレビ18〜21により監視対象1を確認する
ことができる。また、モニタテレビ18〜21に表示さ
る画像は、必要によりVTR23に録画しておくことも
可能である。なお、建屋3内には、異常発生時に監視対
象1の異常箇所を追跡するためのズームカメラ24と、
その画像を録画するVTR25が設置されている。
7から送られた画像を表示するためのモニタテレビ18
〜21が設置されており、異常発生時に監視員22がこ
のモニタテレビ18〜21により監視対象1を確認する
ことができる。また、モニタテレビ18〜21に表示さ
る画像は、必要によりVTR23に録画しておくことも
可能である。なお、建屋3内には、異常発生時に監視対
象1の異常箇所を追跡するためのズームカメラ24と、
その画像を録画するVTR25が設置されている。
【0012】図2は画像処理装置8,9で行われる画像
ぼかし処理に用いるフィルタの説明図である。このフィ
ルタは、画像f(x,y)の着目画素の画像濃度eとそ
の回りの8個の画素の画像濃度a〜dおよびf〜iにつ
いて、それぞれW1〜W9の重みを加えて得られる平均値
に基づき着目画素の濃度eを補正するものである。
ぼかし処理に用いるフィルタの説明図である。このフィ
ルタは、画像f(x,y)の着目画素の画像濃度eとそ
の回りの8個の画素の画像濃度a〜dおよびf〜iにつ
いて、それぞれW1〜W9の重みを加えて得られる平均値
に基づき着目画素の濃度eを補正するものである。
【0013】図示例のフィルタAは、9個の画素全てに
平均した重みを加えたものである。フィルタBは、四隅
の画素の濃度a,c,g.iの重みを他の画素の半分に
したものである。フィルタCは、さらに中心の着目画素
の濃度eの重みを2倍にして3段階の重み付けをしたも
のである。これらのフィルタA〜Cのいずれかを用い
て、画像f(x,y)の各画素ごとに画像濃度を補正す
ることにより画像ぼかし処理が行われる。
平均した重みを加えたものである。フィルタBは、四隅
の画素の濃度a,c,g.iの重みを他の画素の半分に
したものである。フィルタCは、さらに中心の着目画素
の濃度eの重みを2倍にして3段階の重み付けをしたも
のである。これらのフィルタA〜Cのいずれかを用い
て、画像f(x,y)の各画素ごとに画像濃度を補正す
ることにより画像ぼかし処理が行われる。
【0014】すなわち、画像f(x,y)をぼかし処理
して得られる画像をg(x,y)とし、着目画素の補正
された後の濃度をe′とすると、濃度e′は数式1によ
り得られる。
して得られる画像をg(x,y)とし、着目画素の補正
された後の濃度をe′とすると、濃度e′は数式1によ
り得られる。
【0015】
【数1】
【0016】この処理により、画像中の特定画素がノイ
ズ等により周囲とかけ離れた濃度値である場合に、その
画素の濃度が平均化されて周囲と同程度の濃度となる。
なお、図示したフィルタのサイズは3×3であるが、他
に5×5または7×7とすることも可能であり、また、
重み付けも上述した以外の任意の値に設定することも可
能である。
ズ等により周囲とかけ離れた濃度値である場合に、その
画素の濃度が平均化されて周囲と同程度の濃度となる。
なお、図示したフィルタのサイズは3×3であるが、他
に5×5または7×7とすることも可能であり、また、
重み付けも上述した以外の任意の値に設定することも可
能である。
【0017】図3は、画像処理装置8,9で行われる画
像濃度正規化の説明図である。先ず、監視対象1を撮像
して得られた監視対象画像のヒストグラムを求める。通
常、監視対象画像のヒストグラムは、図示したように偏
った分布をしており、これに正規化処理を施して、いず
れの濃度値でも度数が等しくなるように平滑化する。こ
の処理により、監視対象1の明るさが変化しても常に一
定した濃度の分布からなる監視対象画像が得られる。な
お、この正規化処理の他の方法として、監視対象画像の
濃度値を全て加算し、その結果が一定値となるように画
素の平均化処理を施すことも可能である。
像濃度正規化の説明図である。先ず、監視対象1を撮像
して得られた監視対象画像のヒストグラムを求める。通
常、監視対象画像のヒストグラムは、図示したように偏
った分布をしており、これに正規化処理を施して、いず
れの濃度値でも度数が等しくなるように平滑化する。こ
の処理により、監視対象1の明るさが変化しても常に一
定した濃度の分布からなる監視対象画像が得られる。な
お、この正規化処理の他の方法として、監視対象画像の
濃度値を全て加算し、その結果が一定値となるように画
素の平均化処理を施すことも可能である。
【0018】図4は、画像処理装置8,9で行われる画
像ずらし処理の説明図である。この処理は監視対象画像
f(x,y)が、カメラのぶれ等のため、ある方向へ画
像全体が移動した場合に、その移動を補正して元の画像
を復元しようとするものである。すなわち図示したよう
に、監視対象画像f(x,y)を8方向へそれぞれずら
した場合、そのずらし度をaとすると、得られる画像g
(x,y)は座標変換により次のようになる。
像ずらし処理の説明図である。この処理は監視対象画像
f(x,y)が、カメラのぶれ等のため、ある方向へ画
像全体が移動した場合に、その移動を補正して元の画像
を復元しようとするものである。すなわち図示したよう
に、監視対象画像f(x,y)を8方向へそれぞれずら
した場合、そのずらし度をaとすると、得られる画像g
(x,y)は座標変換により次のようになる。
【0019】 方向1へのずらし:g(x,y)=f(x−a,y) 方向2へのずらし:g(x,y)=f(x−√2a,y
−√2a) 方向3へのずらし:g(x,y)=f(x,y−a) 方向4へのずらし:g(x,y)=f(x+√2a,y
−√2a) 方向5へのずらし:g(x,y)=f(x+a,y) 方向6へのずらし:g(x,y)=f(x+√2a,y
+√2a) 方向7へのずらし:g(x,y)=f(x,y+a) 方向8へのずらし:g(x,y)=f(x−√2a,y
+√2a)
−√2a) 方向3へのずらし:g(x,y)=f(x,y−a) 方向4へのずらし:g(x,y)=f(x+√2a,y
−√2a) 方向5へのずらし:g(x,y)=f(x+a,y) 方向6へのずらし:g(x,y)=f(x+√2a,y
+√2a) 方向7へのずらし:g(x,y)=f(x,y+a) 方向8へのずらし:g(x,y)=f(x−√2a,y
+√2a)
【0020】これらの処理により得られた各方向ごとの
画像g(x,y)を、基準となる正常状態画像と比較
し、いずれかの画像が一致すればその方向へ画像全体が
ずれていたことが判明する。なお、ずらし度aの値は、
監視対象画像の性質に応じ、任意の画素数を設定するこ
とができる。
画像g(x,y)を、基準となる正常状態画像と比較
し、いずれかの画像が一致すればその方向へ画像全体が
ずれていたことが判明する。なお、ずらし度aの値は、
監視対象画像の性質に応じ、任意の画素数を設定するこ
とができる。
【0021】図5は、画像処理装置8,9内に設置され
たマッチング測度演算回路を示すブロック図である。こ
のマッチング測度演算回路は、データ制御バス31と画
像データバス32の間に接続された画像フレームメモリ
33、Σf演算器34、Σf2演算器35、Σf・g演
算器36、ルート演算器37、制御CPU38とから構
成される。
たマッチング測度演算回路を示すブロック図である。こ
のマッチング測度演算回路は、データ制御バス31と画
像データバス32の間に接続された画像フレームメモリ
33、Σf演算器34、Σf2演算器35、Σf・g演
算器36、ルート演算器37、制御CPU38とから構
成される。
【0022】このマッチング測度演算回路は、前述した
画像のぼかしや、濃度正規化の処理が施された監視対象
画像と、基準となる正常状態画像との間で「正規化相
関」による画像間の類似度R(u,v)を計測する。類
似度R(u,v)は数式2に示すマッチング測度式より
求められる。
画像のぼかしや、濃度正規化の処理が施された監視対象
画像と、基準となる正常状態画像との間で「正規化相
関」による画像間の類似度R(u,v)を計測する。類
似度R(u,v)は数式2に示すマッチング測度式より
求められる。
【0023】
【数2】
【0024】ただし、式中のNは演算に用いる画素の総
数、F(i,j)は監視対象画像における任意の1画素
の濃度値、G(i,j)は正常状態画像でF(i,j)
に対応する1画素の濃度値である。式中の各項はマッチ
ング測度演算回路内の専用の演算器34〜37により、
高速に算出され類似度R(u,v)が求められる。
数、F(i,j)は監視対象画像における任意の1画素
の濃度値、G(i,j)は正常状態画像でF(i,j)
に対応する1画素の濃度値である。式中の各項はマッチ
ング測度演算回路内の専用の演算器34〜37により、
高速に算出され類似度R(u,v)が求められる。
【0025】図6は、これらの演算過程を示すフローチ
ャートである。こうして求められた類似度R(u,v)
が大きければ大きいほど両画像が類似しており、監視対
象に異常がないものと判別される。また、類似度R
(u,v)が小さければ小さいほど両画像が類似してい
ないことになり、監視対象に異常が発生したものと判別
される。なお、ずらし処理をした画像について、類似度
R(u,v)による異常判別を実行する場合、各方向に
ずらした画像ごとに類似度を比較し、全ての方向につい
て異常と判別された場合は監視対象画像が真に異常であ
るものと見なせる。
ャートである。こうして求められた類似度R(u,v)
が大きければ大きいほど両画像が類似しており、監視対
象に異常がないものと判別される。また、類似度R
(u,v)が小さければ小さいほど両画像が類似してい
ないことになり、監視対象に異常が発生したものと判別
される。なお、ずらし処理をした画像について、類似度
R(u,v)による異常判別を実行する場合、各方向に
ずらした画像ごとに類似度を比較し、全ての方向につい
て異常と判別された場合は監視対象画像が真に異常であ
るものと見なせる。
【0026】以上説明したように、本発明の実施例で
は、監視対象画像をそのまま基準となる正常状態画像と
比較するのでなく、それぞれぼかし、濃度の正規化、ず
らし処理を施してから正規化相関による類似度を計測
し、異常の有無を判別することにより、監視対象から得
られた画像信号上に発生する種々の悪影響が解消され高
精度の監視が可能になる。
は、監視対象画像をそのまま基準となる正常状態画像と
比較するのでなく、それぞれぼかし、濃度の正規化、ず
らし処理を施してから正規化相関による類似度を計測
し、異常の有無を判別することにより、監視対象から得
られた画像信号上に発生する種々の悪影響が解消され高
精度の監視が可能になる。
【0027】なお、実施例では、監視対象画像の前処理
として、画像ぼかし処理、濃度の正規化、画像ずらし処
理を施した後に、正規化相関による類似度を計測した
が、監視対象の性質によっては、全ての前処理を施すの
ではなく、任意の前処理だけを施すことも可能である。
また、前処理をした後、正規化相関による類似度を求め
ることなく、従来の画素ごとに濃度の差分を求めてその
合計値により異常を判別する方法を採用することも可能
である。さらには、前処理を一切施さず、直接に正規化
相関による類似度を計測して異常の判別をすることも可
能である。
として、画像ぼかし処理、濃度の正規化、画像ずらし処
理を施した後に、正規化相関による類似度を計測した
が、監視対象の性質によっては、全ての前処理を施すの
ではなく、任意の前処理だけを施すことも可能である。
また、前処理をした後、正規化相関による類似度を求め
ることなく、従来の画素ごとに濃度の差分を求めてその
合計値により異常を判別する方法を採用することも可能
である。さらには、前処理を一切施さず、直接に正規化
相関による類似度を計測して異常の判別をすることも可
能である。
【0028】
【発明の効果】以上述べたように第1の発明によれば、
画像ぼかし処理手段、画像濃度正規化手段および画像ず
らし処理手段が撮像画像についての前処理をし、その後
に、画像変化の有無を判別する。それにより、撮像画像
にちらつき、明暗の変化、ぶれ等があっても誤って画像
変化として判別されることが少なくなり判別結果につい
ての信頼性が増す。
画像ぼかし処理手段、画像濃度正規化手段および画像ず
らし処理手段が撮像画像についての前処理をし、その後
に、画像変化の有無を判別する。それにより、撮像画像
にちらつき、明暗の変化、ぶれ等があっても誤って画像
変化として判別されることが少なくなり判別結果につい
ての信頼性が増す。
【0029】第2の発明によれば、演算手段が両画像の
画像濃度について正規化相関を求めた後、両画像を比較
して画像変化の有無を判別する。それにより、撮像画像
が微小に変化した場合に誤って画像変化として判別され
ることが少なくなり判別結果の信頼性が増す。
画像濃度について正規化相関を求めた後、両画像を比較
して画像変化の有無を判別する。それにより、撮像画像
が微小に変化した場合に誤って画像変化として判別され
ることが少なくなり判別結果の信頼性が増す。
【図1】本発明が適用される監視装置の構成とレイアウ
トを示す説明図である。
トを示す説明図である。
【図2】第1の発明の画像ぼかし処理に用いるフィルタ
の説明図である。
の説明図である。
【図3】第1の発明の画像濃度正規化処理の説明図であ
る。
る。
【図4】第1の発明の画像ずらし処理の説明図である。
【図5】第2の発明に係るマッチング測度演算回路を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図6】第2の発明における演算過程を示すフローチャ
ートである。
ートである。
1 監視対象 2 サーチライト 4〜7 CCDカメラ 8,9 画像処理装置 10,11 制御用パソコン 12,13 モニタテレビ 14,15 ネットワーク 17 中央監視装置 18〜21 モニタテレビ 23,25 VTR 31 データ制御バス 32 画像データバス 33 画像フレームメモリ 34 Σf演算器 35 Σf2演算器 36 Σf・g演算器 37 ルート演算器 38 制御CPU
Claims (2)
- 【請求項1】 撮像した画像とその基準画像とについて
互いに対応する画素ごとに画像濃度値を比較し画像変化
の有無を判別する監視装置において、 撮像画像の画素ごとにその周辺画素の画像濃度値との加
重平均をもとめて画像濃度を補正する画像ぼかし処理手
段と、 撮像画像の全画素について、画像濃度の分布を平均化す
る画像濃度正規化手段と、 撮像画像全体を任意の方向へ任意の画素数移動させる画
像ずらし処理手段と、 を備えたことを特徴とする監視装置。 - 【請求項2】 撮像した画像とその基準画像とを比較し
画像変化の有無を判別する監視装置において、 両画像の画像濃度についての正規化相関を求める演算手
段を備えたことを特徴とする監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4183248A JPH066796A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | 監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4183248A JPH066796A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | 監視装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH066796A true JPH066796A (ja) | 1994-01-14 |
Family
ID=16132367
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4183248A Pending JPH066796A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | 監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH066796A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02183478A (ja) * | 1989-01-09 | 1990-07-18 | Ngk Insulators Ltd | 負圧形磁気ヘッドスライダ及びその製造方法 |
US6277027B1 (en) | 1998-03-19 | 2001-08-21 | Mannesmann Sachs Ag | Hydrodynamic torque converter with connecting elements attached by outward pressings |
JP2005166054A (ja) * | 2003-12-02 | 2005-06-23 | Takashi Gomi | 動画像処理装置、及び映像監視システム |
JP2012109723A (ja) * | 2010-11-16 | 2012-06-07 | Sharp Corp | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理装置の制御プログラム、および当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
WO2013046006A1 (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular fluid power transmitting device |
JP2016015093A (ja) * | 2014-07-03 | 2016-01-28 | アレイ株式会社 | 錠剤識別装置およびその方法、並びに、分包錠剤監査装置 |
-
1992
- 1992-06-16 JP JP4183248A patent/JPH066796A/ja active Pending
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US9435389B2 (en) | 2011-09-29 | 2016-09-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular fluid power transmitting device |
JP2016015093A (ja) * | 2014-07-03 | 2016-01-28 | アレイ株式会社 | 錠剤識別装置およびその方法、並びに、分包錠剤監査装置 |
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