JPH0667722A

JPH0667722A - 運搬台車のモータ制御方法およびモータ制御装置

Info

Publication number: JPH0667722A
Application number: JP3111030A
Authority: JP
Inventors: Tomio Yoshida; 富雄吉田
Original assignee: Tachi S Co Ltd
Current assignee: Tachi S Co Ltd
Priority date: 1991-04-16
Filing date: 1991-04-16
Publication date: 1994-03-11

Abstract

(57)【要約】【目的】誘導テープの剥離、破損等に起因する走行不
良を防止する。【構成】運搬台車14の走行路が、中央処理ユニット12
に予め入力、設定された走行距離、転回角度によって規
定されている。そして、走行距離および転回角度に応じ
た量だけ、左右のモータM(L),M(R) を個別に駆動し、運
搬台車14を走行路に沿って走行、転回可能としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品等を積載し、予
め規定された走行路をモータの駆動に伴う、駆動輪の駆
動によって、無人で走行可能な運搬台車のモータ制御方
法およびモータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、生産工場や倉庫等の内部におい
ては、荷台を有する運搬台車に物品等を積載し、モータ
等の駆動源の駆動のもとで、運搬台車を走行させること
によって、目的の箇所、たとえば、生産ラインや保管位
置までの物品等の移送が行なわれている。このような運
搬台車として、たとえば、物品等の積み卸し箇所に沿っ
て予め規定された走行路を無人で自動的に走行可能な、
いわゆる無人運搬台車または自動運搬台車等と称される
ものが知られている。

【０００３】このような運搬台車の走行路は、たとえ
ば、床面への光反射テープ、磁気誘導テープ等の誘導テ
ープの貼付によって規定されている。そして、これらの
誘導テープを検出する検出手段が、運搬台車に設けら
れ、検出手段による誘導テープの検出によって、運搬台
車が誘導テープに沿って走行可能となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、生産工場や
倉庫等の内外間における物品等の搬送や重量物等の移
送、積み卸しのための手段として、たとえば、フォーク
リフト等が利用されている。そして、生産工場や倉庫等
の内部スペースは限られているため、生産工場等の内部
における、フォークリフトの走行路は、通常、運搬台車
の走行路と区別がされず、共用とされている。

【０００５】そのため、フォークリフトが運搬台車の走
行路を走行する際における、運搬台車のための誘導テー
プの踏付けは避けられない。つまり、床面に貼付された
誘導テープが、フォークリフトによる踏付けによって、
剥離、損傷する虞れがある。誘導テープに剥離、損傷等
が生じると、検出手段による誘導テープの検出が困難と
なり、運搬台車に走行不良が生じやすい。

【０００６】また、特に、生産工場の溶接工程付近や塗
装工程付近においては、溶接材や塗料の飛散、付着等に
より、誘導テープが汚れやすい。誘導テープの汚れは、
剥離、損傷等と同様に、検出手段による検出を困難とす
るため、この点においても、運搬台車に走行不良が生じ
やすくなる。

【０００７】つまり、公知の構成においては、誘導テー
プの点検、清掃等を頻繁に行なう必要があり、誘導テー
プの保守、管理が煩雑化する。

【０００８】更に、運搬台車の走行路の変更時において
は、誘導テープを貼り替えなければならない。そのた
め、運搬台車の走行路の変更が容易に行なえない。

【０００９】この発明は、誘導テープの剥離、破損等に
起因する走行不良を防止する運搬台車のモータ制御方法
およびモータ制御装置の提供を目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、この発明の運搬台車のモータ制御方法によれば、運
搬台車の走行路が、予め入力、設定された走行距離、転
回角度によって規定されている。そして、走行距離およ
び転回角度に応じた量だけ、左右のモータを個別に駆動
し、運搬台車を走行路に沿って走行、転回可能としてい
る。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照しながらこの発明の実施例
について詳細に説明する。

【００１２】図１、図２に示すように、この発明に係る
運搬台車のモータ制御装置10は、中央処理ユニット12を
具備し、中央処理ユニットによる左右のモータM(L),M
(R) の駆動制御によって、運搬台車14の走行、方向転回
および停止を制御可能に構成されている。

【００１３】図１に示すように、運搬台車14は、たとえ
ば、物品等の積載可能な荷台16と、前輪18、後輪20とを
有して形成され、図３に示すように、前輪が、モータM
(L),M(R) にそれぞれ連動可能に連結された左右の駆動
輪18(L),18(R) となっている。

【００１４】左右の駆動輪18(L),18(R) は、たとえば、
エンドレスベルト22によって、それぞれのモータM(L),M
(R) に連結され、各モータとともにドライブユニット24
としてユニット化されている。図１、図３に示すよう
に、ドライブユニット24は、たとえば、中心部に突出さ
れたシャフト26を一体的に有して形成され、運搬台車の
前部中央に設けられた軸受（図示しない）に回動可能か
つ離脱不能に軸支されている。

【００１５】このような構成では、同一方向へのモータ
M(L),M(R) の駆動、つまりは駆動輪（前輪）18(L),18
(R) の駆動によって、運搬台車14が、後輪20の回転を伴
って前進、後退する。

【００１６】ここで、運搬台車14の方向転回時において
は、左右の駆動輪が相反する方向に同一量だけ駆動され
る。このような構成において、モータM(L),M(R) の駆動
のもとで、たとえば、左駆動輪18(L) が前進方向、右駆
動輪18(R) が後退方向にそれぞれ駆動されると、ドライ
ブユニット24が、シャフト26を中心とする時計方向（図
３における上方）に、運搬台車14に対して方向転回され
る。

【００１７】また、モータM(L),M(R) の駆動のもとで、
左駆動輪18(L) が後退方向、右駆動輪18(R) が前進方向
にそれぞれ駆動されると、ドライブユニット24が、シャ
フト26を中心とする反時計方向（図３における下方）
に、運搬台車14に対して方向転回される。

【００１８】つまり、ドライブユニット24の方向転回時
においては、運搬台車14を走行させることなく、停止状
態を保ちながら、ドライブユニットの走行方向のみが方
向転回される。そのため、方向転回時における、運搬台
車14の回転半径が十分に小さくできる。

【００１９】図１、図２に示すように、中央処理ユニッ
ト12は、たとえば、マイクロコンピュータ（マイコン）
32を備えて形成され、マイコンに記憶されたプログラム
に従って、入力された情報を処理し、対応する適当な信
号を発生可能に構成されている。

【００２０】たとえば、対応するリレー接点RL1a〜RL4a
をそれぞれ有するモータ制御リレーRL1 〜RL4 が、リレ
ードライバ34を介して、中央処理ユニット12に接続され
ている。そして、モータM(L),M(R) が、モータ制御リレ
ーのリレー接点RL1a〜RL4aを介して、電源、たとえば、
バッテリー36にそれぞれ接続されている。

【００２１】このような構成では、たとえば、マイコン
32によって処理された中央処理ユニット12からの信号
が、リレードライバ34に出力され、リレードライバから
の対応する信号のもとで、モータ制御リレーRL1 〜RL4
の付勢、消勢が制御される。そして、モータ制御リレー
RL1 〜RL4 の付勢、消勢に伴って、対応するリレー接点
RL1a〜RL4aが切換えられ、リレー接点の切換えによっ
て、モータM(R),M(L) が個別に駆動制御され、ドライブ
ユニット24、つまりは運搬台車14が走行および方向転回
される。

【００２２】ここで、モータM(L),M(R) は、たとえば、
エンコーダ38(L),38(R) を一体的に有するエンコーダ付
モータとしてそれぞれ形成されている。各モータのエン
コーダ38(L),38(R) は、たとえば、モータの出力軸（図
示しない）の回転に伴ってパルスを発生可能に形成さ
れ、パルスの発生数から、モータの回転数、つまりは左
右の駆動輪18(L),18(R) の回転数を個別に検出可能に構
成されている。

【００２３】このような構成では、エンコーダ38(L),38
(R) からのパルスの数を、たとえば、中央処理ユニット
12のカウンタでカウントすることによって、駆動輪18
(L),18(R) の駆動量、つまりは、ドライブユニット24の
移動量が検出できる。つまり、エンコーダ38(L),38(R)
は、ドライブユニット24の移動量検出手段として利用さ
れている。

【００２４】そして、この発明によれば、中央処理ユニ
ット12に接続されたデータ入力手段（図示しない）等の
所定の操作によって、ドライブユニット24の走行距離、
転回角度を予め入力、設定可能に構成されている。

【００２５】たとえば、図４に示す運搬台車24のスター
ト地点（ステップＡ）から次の地点（ステップＢ）まで
の走行距離が、中央処理ユニット12に入力されると、ま
ず、マイコン32による演算によって、走行距離が対応す
るモータM(L),(R)の回転数に換算され、記憶される。こ
の入力データは、たとえば、ステップＢのデータ値とし
て、中央処理ユニット12に記憶され、モータM(L),M(R)
の駆動に伴う、エンコーダ38(L),38(R) からのパルスの
数の実測値と比較される。そして、エンコーダ38(L),38
(R) の実測値がステップＢのデータ値と一致するまで、
モータM(L),M(R) を駆動し、ドライブユニット24、つま
りは運搬台車14が、設定された走行距離だけ走行され
る。

【００２６】また、ステップＢのような転回ステップに
おいては、入力された転回角度が、転回角度に応じたモ
ータM(L),M(R) の回転数に換算され、中央処理ユニット
12に記憶される。そして、エンコーダ38(L),38(R) の実
測値と、記憶された転回データ値とが比較され、実測値
がデータ値に一致するまで、モータM(L),M(R) が駆動さ
れ、ドライブユニット24が、設定された転回角度だけ転
回される。

【００２７】そして、同じように、ステップＢ以降の各
ステップ間の走行距離および各ステップでの転回角度等
をそれぞれ入力することによって、運搬台車14が、自動
的に順次走行、転回される。つまり、この発明において
は、たとえば、ステップＡを始点および終点とするデー
タ値を予め入力することによって、図４に二点鎖線で示
すような、１周を１工程とする運搬台車14の走行路42が
規定できる。

【００２８】また、この発明において、中央処理ユニッ
ト12は、エンコーダ38(L),38(R) からのパルスの発生周
期を監視することによって、モータM(L),M(R) の回転速
度を検出可能に構成されている。そして、予め設定され
た所定の設定値とエンコーダ38(L),38(R) からのパルス
の発生周期とを比較し、発生周期を設定値と一致するよ
うに、たとえば、バッテリー36からの供給電圧を調整し
て、モータM(L),M(R)の回転速度を加減速調整可能とな
っている。

【００２９】このような構成では、運搬台車14が常に一
定の速度で走行されるため、安定した走行状態が確実に
得られるとともに、積載する物品等の重量によって走行
時間が変動することもない。そのため、物品等の移送ス
ケジュールが設定しやすく、積み卸しの際のタイムロス
が十分に抑制できる。

【００３０】なお、バッテリー36からの供給電圧の調整
は、たとえば、図１に示すように、バッテリーとモータ
M(L),M(R) との間に介在された電圧制御回路44によって
行なわれる。電圧制御回路44は、中央処理ユニット12に
接続され、中央処理ユニットからの信号によって、バッ
テリー36からの供給電圧を調整し、モータM(L),M(R)に
印加可能に構成されている。

【００３１】また、この発明の運搬台車のモータ制御装
置10は、たとえば、運搬台車14に対するドライブユニッ
ト24の角度を検出する角度検出手段46を更に有して構成
されている。角度検出手段46として、たとえば、絶対値
エンコーダが利用でき、角度検出手段は、図１、図２に
示すように、中央処理ユニット12に接続されている。

【００３２】図１、図３を見るとわかるように、角度検
出手段（絶対値エンコーダ）46は、たとえば、連動する
ギヤ48を有して形成され、ドライブユニットのシャフト
26のギヤ50にギヤ48を噛合させて、運搬台車14に固定さ
れている。このような構成では、シャフト26が、運搬台
車14に対するドライブユニット24の転回に伴って回動す
ると、シャフトのギヤ50の回動に連動して、ギヤ48が回
動し、ギヤ48の回動角度に応じた信号が、角度検出手段
46から中央処理ユニット12に出力される。そして、角度
検出手段46からの信号によって、運搬台車14に対するド
ライブユニット24の角度のずれが検出される。

【００３３】なお、角度検出手段46は、たとえば、ギヤ
48,50 によって、運搬台車14に対するシャフト26の回動
を検出し、シャフトの回動角度から、運搬台車に対する
ドライブユニット24の転回角度を検出可能に構成されて
いるが、これに限定されず、他の手段によって、ドライ
ブユニットの転回角度を検出する構成としてもよい。

【００３４】ここで、図５を見るとわかるように、運搬
台車14に対するドライブユニット24の角度は、たとえ
ば、運搬台車の中心線52の後方を基準（０゜）として設
定されている。つまり、運搬台車14の前進状態において
は、ドライブユニット24が運搬台車に対して180 ゜転回
した状態であり、中心線52より右方（図中上方）がプラ
ス方向、左方（図中下方）がマイナス方向となってい
る。

【００３５】この発明においては、たとえば、180 ±１
゜が、運搬台車14に対するドライブユニット24の角度許
容範囲として設定されている。そして、走行路中の所定
の箇所において、運搬台車14に対するドライブユニット
24の角度を検出し、モータM(L),M(R) の駆動制御によ
り、運搬台車に対する角度許容範囲内にドライブユニッ
トを転回させ、運搬台車に対するドライブユニットの角
度のずれが修正される。

【００３６】ここで、図４を見るとわかるように、走行
路中の所定箇所、たとえば、入力データにより予め設定
される最終ステップ（ステップＧ）から、スタート地点
のステップＡまでの間が、運搬台車14のための誘導路54
として形成されている。誘導路54は、たとえば、光反射
テープ55の貼付によって規定され、運搬台車14の前端に
所定間隔離反して配設された光センサ56-1〜56-4等の誘
導路検出手段で光反射テープを検出し、光反射テープに
沿って運搬台車が走行可能に構成されている。

【００３７】光センサ（誘導路検出手段）56-1〜56-4
は、たとえば、図３に示す箇所にそれぞれ設けられ、光
センサ56-1,56-4 は運搬台車14の走行路に対する精度に
応じた幅に、また、光センサ56-2,56-3 は、光反射テー
プ55の幅よりわずかに広い程度にそれぞれ配設されてい
る。

【００３８】このような構成では、それぞれの光センサ
56-1〜56-4で誘導路の光反射テープ55を検出し、検出し
た光センサに応じたモータM(L),M(R) の駆動制御によ
り、運搬台車14が光反射テープに沿って、スタート地点
のステップＡまで走行される。つまり、運搬台車14が、
最終ステップ（ステップＧ）への到達時に、走行路から
ずれていても、光センサ56-1〜56-4による光反射テープ
55の検出によって、走行路42に自動的に誘導、修正され
る。そのため、運搬台車14の走行中における誤差が、誘
導路54によって確実に修正され、走行誤差の累積が防止
できる。

【００３９】ここで、図４に示すように、走行路42のス
テップＡは、たとえば、誘導路54に直交して貼付された
光反射テープのスタートライン57によって具現化されて
いる。そして、運搬台車の光センサ56-1〜56-4がスター
トライン57を検出したとき、モータM(L),M(R) を停止
し、運搬台車14をスタートラインに沿って停止、設定可
能に構成されている。

【００４０】なお、この発明では、たとえば、光センサ
56-1,56-2,56-3または56-2,56-3,56-4がそれぞれほぼ同
時に光反射テープを検出したとき、スタートライン57が
検出されたと判断するように構成されている。

【００４１】そして、この発明においては、スタートラ
イン57に沿って停止された運搬台車14のスタート地点、
つまり、運搬台車の移動原点を中央処理ユニット12に認
識させる原点セットスイッチ58が設けられている。図１
を見るとわかるように、原点セットスイッチ58として、
たとえば、自動復帰形のプッシュ式スイッチが利用で
き、原点セットスイッチは、中央処理ユニット12に接続
されている。そして、原点セットスイッチ58の押圧操作
に伴う、対応する信号の入力によって、中央処理ユニッ
ト12のカウンタのカウント数をリセットするように構成
されている。つまり、カウンタのリセット状態が、運搬
台車14の移動原点として設定される。

【００４２】更に、運搬台車14は、原点セットスイッチ
58の操作後における、スタートスイッチ60の操作によ
り、移動原点、つまりはスタート地点のステップＡから
スタートされる。スタートスイッチ60として、たとえ
ば、自動復帰形のプッシュ式スイッチが利用でき、スタ
ートスイッチは、中央処理ユニット12に接続されてい
る。

【００４３】また、この発明の運搬台車のモータ制御装
置10によれば、走行路中の所定の位置、たとえば、図４
に示すステップＤに、一時停止データを設定することに
よって、運搬台車14を一時停止させることができる。こ
のような構成では、物品等の積み卸し作業が、運搬台車
の一時停止状態で行なえるため、作業の煩雑化が防止さ
れるとともに、作業時の安全性が十分に確保できる。

【００４４】そして、積み卸し作業等の終了は、停止解
除スイッチ62によって明確化されている。停止解除スイ
ッチ62として、たとえば、自動復帰形スイッチが利用で
き、停止解除スイッチは、たとえば、中央処理ユニット
12に接続されている。たとえば、運搬台車14の一時停止
状態において、停止解除スイッチ62が操作されると、所
定の信号が中央処理ユニットに出力され、一時停止が解
除されて、モータM(L),M(R) の駆動のもとで、運搬台車
が再び走行される。

【００４５】上記構成の運搬台車のモータ制御装置10に
よるモータ制御方法を、図４に示す走行路の概略図を参
照しながら、図６（Ａ）〜（Ｃ）および図７、図８のフ
ローチャートに沿って、以下説明する。

【００４６】たとえば、図４に示すように、スタートラ
イン57に沿って停止した状態を運搬台車14の初期位置と
仮定する。

【００４７】このような状態において、たとえば、バッ
テリー36と中央処理ユニット12との間等に介在されたメ
インスイッチ（図示しない）をオンとすると、図６
（Ａ）に示すように、まず、原点セットスイッチ58がオ
ンとなったか否かが判断される(102) 。たとえば、運搬
台車14の初期位置において、原点セットスイッチ58をオ
ンとすると、ＹＥＳと判断されて、たとえば、中央処理
ユニット12のカウンタがリセットされ(104) 、スタート
ライン57に沿って停止した状態が、走行路42のステップ
Ａ、つまりは運搬台車の移動原点として設定される。

【００４８】そして、次に、スタートスイッチ60がオン
となったか否かが判断される(106)。ここでは、スター
トスイッチ60がオンとなるまでＮＯと判断され、運搬台
車14はステップＡ、つまりはスタートライン57に沿った
状態で待機され、スタートスイッチの操作によって、Ｙ
ＥＳと判断されると、ステップＡに転回データが存在す
るか否かが判断される(108) 。

【００４９】図４を見るとわかるように、ステップＡに
おいては、転回データは存在しないため、図６（Ａ）の
(108) においては、ＮＯと判断され、次に、一時停止デ
ータがあるか否かが判断される(110) 。ここでは、一時
停止データが存在しないため、ＮＯと判断されて、図７
の走行実行ルーチンにおいて、適宜処理される(112)。

【００５０】図７を見るとわかるように、走行実行ルー
チンにおいては、まず、次ステップのデータ値と左右エ
ンコーダ38(L),38(R) のパルスのカウント数（実測値）
とが比較される(202) 。ここでは、次ステップがステッ
プＢであるため、エンコーダ38(L),38(R) の実測値がス
テップＢのデータ値と比較され、実測値がデータ値に一
致するまで、左右のモータM(L),M(R) が対応する方向に
駆動されて、運搬台車14が前進される(204) 。

【００５１】次に、運搬台車14の走行中において、運搬
台車の走行速度が、設定速度に一致しているか否かが判
断される(206) 。運搬台車14の走行速度は、エンコーダ
38(L),38(R) からのパルスの発生周期によって監視さ
れ、パルスの発生周期の実測値が、予め設定された設定
値と比較される。そして、たとえば、パルスの発生周期
の実測値が設定値と不一致の場合においては、ＮＯと判
断され、モータM(L),M(R) の加減速調整のもとで、運搬
台車14の走行速度が調整される(208) 。

【００５２】モータM(L),M(R) の回転速度が設定値に一
致し、(206) において、ＹＥＳと判断されると、次に、
左右のエンコーダ38(L),38(R) の実測値が、次ステップ
のデータ値に一致したか否か、つまり、運搬台車14がス
テップＢに到達したか否かが判断される(210) 。

【００５３】このとき、たとえば、ステップＢへの運搬
台車14の到達前においては、(210)において、ＮＯと判
断され、(206) および(208) において速度調整しなが
ら、モータM(L),M(R) が継続して駆動される。

【００５４】そして、運搬台車14がたとえば、ステップ
Ｂに到達し、左右エンコーダ38(L),38(R) の実測値がデ
ータ値に一致すると、(210) において、ＹＥＳと判断さ
れ、モータM(L),M(R) を停止し、運搬台車を停止させ
て、図６（Ａ）のメインルーチンにリターンされる。

【００５５】図６（Ａ）を見るとわかるように、次に、
到達ステップが最終ステップか否かが判断される(114)
。図４に示すように、走行路42においては、Ｂステッ
プが最終ステップでないため、図６（Ａ）の(114) にお
いて、ＮＯと判断され、(108)において、ステップＢに
転回データがあるか否かが判断される。

【００５６】図４に示すように、ステップＢは、運搬台
車14の方向転回ステップとして設定されているため、転
回データ値の存在により、図６（Ａ）の(108) におい
て、ＹＥＳと判断され、図８の転回実行ルーチンにおい
て、適宜処理される(116) 。

【００５７】図８を見るとわかるように、転回実行ルー
チンにおいては、まず、当該ステップの転回データ値、
ここでは、ステップＢの転回データ値と、エンコーダ38
(L),38(R) の実測値とが、それぞれ比較される(302) 。
そして、たとえば、左エンコーダ38(L) の転回データ値
が実測値より大か否かが判断される(304) 。

【００５８】図４に示すように、ステップＢにおいて
は、運搬台車14、つまりはドライブユニット24が左転回
するため、左エンコーダ38(L) の実測値は転回データ値
より大きく、図８の(304) において、ＹＥＳと判断され
る。すると、左モータM(L)が駆動輪18(L) の後退方向、
右モータM(R)が駆動輪18(R) の前進方向にそれぞれ駆動
され(306) 、ドライブユニット24が、運搬台車14に対し
て左方向に転回される。

【００５９】そして、左右エンコーダ38(L),38(R) の実
測値が転回データ値に一致したか否かが判断される(30
8) 。通常、左右エンコーダ38(L),38(R) の実測値が転
回データ値に一致するまで、(308) において、ＮＯと判
断されて、モータM(L),M(R) が継続して駆動される(31
0) 。そして、左右エンコーダ38(L),38(R) の実測値が
転回データ値に一致し、(308) において、ＹＥＳと判断
されると、モータM(L),M(R) が停止されて(312) 、図６
（Ａ）のメインルーチンにリターンされる。

【００６０】ここで、ドライブユニット24の転回時にお
いて、たとえば、いずれか一サイドのモータの実測値
が、他サイドのモータの実測値より先に、転回データ値
に一致すると、図８の(308) において、ＮＯと判断され
る。すると、(310) において、一致サイドのモータが停
止され、不一致サイドのモータのみが継続して駆動され
る。そして、左右のエンコーダ38(L),38(R) の実測値が
いずれも転回データ値に一致すると、(308) において、
ＹＥＳと判断されて、図６（Ａ）のメインルーチンにリ
ターンされる。

【００６１】図６（Ａ）を見るとわかるように、次に、
一時停止データがあるか否かが判断される(110) 。たと
えば、ステップＢは一時停止データを有さないと仮定す
ると、(110) において、ＮＯと判断され、再び、図７の
走行実行ルーチンにおいて適宜処理され(112) 、上記と
同様に、次ステップ、たとえば、ステップＣまで走行さ
れる。

【００６２】そして、ステップＣまでの走行後、ステッ
プＣが最終ステップか否かが判断され(114) 、ＮＯと判
断されると、次に、転回データがあるか否かが再度判断
される(108) 。ここでは、図４に示すように、ステップ
Ｃを方向転換ステップとして例示しているため、ＹＥＳ
と判断され、図８の転回実行ルーチンに沿って適宜処理
されて、ドライブユニット24が、所定の方向に転回され
る。

【００６３】そして、ステープＣでの転回実行後、図６
（Ａ）の(110) において、一時停止データがあるか否か
が判断され、ＮＯと判断されると、図７の走行実行ルー
チンに沿って適宜処理されて、次ステップ、たとえば、
ステップＤまで走行される(112) 。

【００６４】ステップＤへの到達後、ステップＤにおい
ても、まず、転回データがあるか否かが判断され(108)
、ＮＯと判断されると、次に、一時停止データがある
か否かが判断される(110) 。

【００６５】ここで、ステップＤを物品等の積み卸しの
ための一時停止ステップとし、一時停止データがあると
仮定すると、(110) において、ＹＥＳと判断されて、ま
ず、左右のモータM(L),M(R) が停止される(118) 。そし
て、次に、停止解除スイッチ62が操作されたか否かが判
断される(120) 。ここでは、停止解除スイッチ62がオン
となるまで、ＮＯと判断され、運搬台車14の一時停止状
態が維持される。そして、停止解除スイッチ62のオンに
より、(120) において、ＹＥＳと判断されると、(108)
において、転回データがあるか否かが判断される。

【００６６】ステップＤに転回データがなく、(108) に
おいて、ＮＯと判断されると、次に、(110) において、
一時停止データがあるか否かが、再度判断されるが、こ
こでは、一時停止実行済みであるため、ＮＯと判断さ
れ、図７の走行実行ルーチンに沿って、ステップＥまで
走行される(112) 。

【００６７】そして、ステップＥ、ステップＦにおいて
も、上記の走行、転回動作を繰り返し行ない、運搬台車
14が、走行路42に沿って走行、転回される。

【００６８】ここで、運搬台車14が、走行路42を規定す
る入力データの最終ステップであるステップＧに到達す
ると、図６（Ａ）の(114) において、ＹＥＳと判断され
る。すると、図６（Ｂ）に示すように、まず、左右のモ
ータM(L),M(R) を停止し(122) 、次に、角度検出手段46
による検出値が、179 ゜≦α≦181 ゜の範囲内にあるか
否かが判断される(124) 。

【００６９】たとえば、運搬台車14に対するドライブユ
ニット24の角度が、179 ゜≦α≦181 ゜の範囲外にある
ときは、(124) において、ＮＯと判断され、次に、その
検出値が、179 ゜未満か否かが判断される(126) 。たと
えば、運搬台車14に対するドライブユニット24の角度が
179 ゜未満である場合においては、(126) において、Ｙ
ＥＳと判断され、(124) において、ＹＥＳと判断される
まで、左モータM(L)が駆動輪18(L) の前進方向、右モー
タM(R)が駆動輪18(R) の後退方向にそれぞれ駆動される
(128) 。

【００７０】また、運搬台車14に対するドライブユニッ
ト24の角度が、182 ゜以上である場合においては、(12
6) において、ＮＯと判断され、(124) において、ＹＥ
Ｓと判断されるまで、左モータM(L)が駆動輪18(L) の後
退方向、右モータM(R)が駆動輪18(R) の前進方向にそれ
ぞれ駆動される(130) 。

【００７１】そして、角度検出手段46による検出値が、
179 ゜≦α≦181 ゜の範囲内になったとき、(124) にお
いて、ＹＥＳと判断されて、図６（Ｃ）に示すように、
モータM(L),M(R) が同一方向、たとえば、前進方向に駆
動され、運搬台車14が、ステップＧから移動原点のステ
ップＡ方向に走行される(132) 。

【００７２】ここで、図４に示すように、ステップＧ、
ステップＡ間は、光反射テープ55の貼付された誘導路54
として形成され、運搬台車14は、光センサ56-1〜56-4に
よって光反射テープを検出しながら走行する。

【００７３】このとき、図６（Ｃ）に示すように、ま
ず、光センサ56-1のみが、誘導路の光反射テープ55を検
出してオンになったか否かが判断される(134) 。たとえ
ば、光反射テープ55に対して、運搬台車14の走行方向が
大きくずれ、光センサ56-1が光反射テープを検出してオ
ンとなると、(134) において、ＹＥＳと判断され、右モ
ータM(R)、つまりは右駆動輪18(R) が停止される。

【００７４】そして、次に、光センサ56-3がオンとなっ
たか否かが判断される(138) 。左駆動輪18(L) のみの駆
動のもとで運搬台車14が走行し、光センサ56-3が光反射
テープ55を検出してオンとなると、(138) において、Ｙ
ＥＳと判断され、今度は、左モータM(L)が停止されると
ともに、右モータ(R) が右駆動輪18(R) の前進方向に駆
動される(140) 。

【００７５】すると、次に、光センサ56-1〜56-4によっ
て、スタートライン57が検出されたか否かが判断される
(142) 。ここで、光センサ56-1〜56-4は、56-1〜56-3お
よび56-2〜56-4にグループ化され、各グループの光セン
サがほぼ同時にオンとなったとき、スタートライン57を
検出したとして判断される。そのため、たとえば、光セ
ンサ56-1〜56-4のうちのいずれか１つがオンとなって
も、スタートラインに到達したとは判断されず、ＮＯと
判断されて、再度、光センサ56-1がオンとなったか否か
が判断される(134) 。

【００７６】また、たとえば、運搬台車14が、上記と逆
方向に大きくずれ、光センサ56-4のみが光反射テープ55
を検出してオンとなると、(134) において、ＮＯと判断
され、光センサ56-4のみのオンか否かを判断する(142)
において、ＹＥＳと判断される。すると、まず、左モー
タM(L)のみが停止され(144) 、次に、光センサ56-2のみ
がオンとなったか否かが判断される(146) 。右モータM
(R)のみの駆動のもとでの運搬台車14の走行によって、
光反射テープを検出し、光センサ56-2がオンとなると、
(146) において、ＹＥＳと判断され、今度は、右モータ
M(R)が停止されるとともに、左モータ(L) が左駆動輪18
(L) の前進方向に駆動される(148) 。

【００７７】このように、誘導路54においては、光セン
サ56-1〜56-4による光反射テープ55の検出により、運搬
台車14が、走行誤差を修正しながら、誘導路に沿って走
行される。

【００７８】なお、光センサ56-1〜56-4のいずれもが、
単独で光反射テープを検出しない場合においては、(13
4),(142),(138),(146) において、いずれのＮＯと判断
され、左右のモータM(L),M(R) の駆動のもとで、運搬台
車14が走行される(150) 。

【００７９】そして、光センサ56-1〜56-3または56-2〜
56-4のいずれかのグループが、ほぼ同時にオンとなり、
スタートライン57が検出されたと判断されると、(142)
において、ＹＥＳと判断され、左右のモータM(L),M(R)
の停止のもとで、運搬台車14が停止される(152) 。つま
り、運搬台車14は、一工程の作業を終了して、初期位置
のステップＡに戻される。そして、再び、原点セットス
イッチ58、スタートスイッチ60が操作されるまで、スタ
ートラインに沿った位置で待機される。

【００８０】上記のように、この発明の運搬台車のモー
タ制御方法によれば、各ステップごとに予め入力、設定
された走行距離、転回角度によって、運搬台車14の走行
路42が規定され、各ステップのデータ値に従って、運搬
台車が走行、方向転回される。つまり、誘導テープを床
面に貼付することなく、運搬台車14の走行路42が規定で
き、走行路全線においての、誘導テープの貼付が不要と
なる。そのため、誘導テープの剥離、汚れ等がなくな
り、剥離、汚れ等に起因する運搬台車の走行不良が防止
できるとともに、走行路42の清掃、点検作業が省略で
き、運搬台車の走行路の保守が極めて簡単となる。

【００８１】そして、運搬台車14の走行路42の変更時に
おいては、中央処理ユニット12の入力データを変更すれ
ば足りるため、走行路の変更作業が容易に行なえる。

【００８２】更に、誘導テープが不要となるため、テー
プ費用が削減でき、コストの低減が十分にはかられる。

【００８３】また、走行路42に部分的な誘導路54を設け
る構成とすれば、運搬台車14の走行誤差が、１工程ごと
に修正されるため、走行誤差が累積することもなく、走
行路に沿った運搬台車の走行が確実に得られる。

【００８４】そして、この発明の運搬台車のモータ制御
装置10によれば、簡単な構成にも拘らず、上記のモータ
制御方法が適切に遂行でき、中央処理ユニット12へのデ
ータの入力によって予め規定された走行路42を走行、転
回可能な運搬台車14が、確実に得られる。

【００８５】ここで、実施例においては、誘導路54がス
テップＧ、ステップＡ間の１箇所として例示されている
が、これに限定されず、走行路42の複数箇所に誘導路を
設ける構成としてもよい。このような構成は、１工程の
走行路42が長い場合において、特に有効とされる。

【００８６】また、誘導路54は、光反射テープ55の貼付
によって形成されているが、他の手段、たとえば、磁気
誘導テープ等によって形成してもよい。なお、磁気誘導
テープによって、誘導路54を形成する場合においては、
誘導路検出手段として、たとえば、電磁式センサ等が利
用される。

【００８７】また、実施例においては、ドライブユニッ
ト24による走行距離、転回角度をモータM(L),M(R) の回
転数によって認識しているが、これに限定されず、他の
手段によって、走行距離、転回角度を認識する構成とし
てもよい。しかしながら、モータM(L),M(R) の回転数に
よって、ドライブユニット24による走行距離、転回角度
を認識する構成では、簡単な構成にも拘らず、走行距離
等が確実に認識できる。

【００８８】上述した実施例は、この発明を説明するた
めのものであり、この発明を何等限定するものでなく、
この発明の技術範囲内で変形、改造等の施されたものも
全てこの発明に包含されることはいうまでもない。

【００８９】

【発明の効果】上記のように、この発明に係る運搬台車
のモータ制御方法によれば、予め入力、設定された走行
距離、転回角度によって、運搬台車の走行路が規定でき
るため、走行路全線においての、誘導テープの貼付が不
要となる。そのため、誘導テープの剥離、汚れ等がなく
なり、剥離、汚れ等に起因する運搬台車の走行不良が防
止できるとともに、走行路の清掃、点検作業が省略で
き、運搬台車の走行路の保守が極めて簡単となる。

【００９０】そして、運搬台車の走行路の変更時におい
ては、走行距離、転回角度の入力データを変更すれば足
りるため、走行路の変更作業が容易に行なえる。

【００９１】また、モータの回転数によって、運搬台車
の走行距離、転回角度を認識可能とすれば、走行距離、
転回角度に応じたモータの回転数が、確実に得られる。

【００９２】更に、転回時において、左右のモータを相
反する方向に同一量だけ駆動すれば、運搬台車の走行を
伴うことなく、左右の駆動輪が先行して方向転回され
る。そのため、方向転回時における、運搬台車の回転半
径が、十分に小さくなり、生産工場、倉庫等におけるデ
ッドスペースの形成が、十分に抑制される。

【００９３】そして、走行路に部分的に設けられた誘導
路によって、運搬台車の走行位置を補正すれば、１工程
ごとに運搬台車の走行誤差が修正されるため、走行誤差
が累積されることもなく、走行路に沿った、運搬台車の
走行が確実に得られる。

【００９４】また、この発明の運搬台車のモータ制御装
置によれば、簡単な構成にも拘らず、上記のモータ制御
方法が適切に遂行でき、中央処理ユニットへのデータの
入力によって予め規定された走行路を走行、転回可能な
運搬台車が、確実に得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る運搬台車のモータ制御装置の概
略ブロック図である。

【図２】中央処理ユニットを中心とした詳細なブロック
図である。

【図３】運搬台車の上方から見た、構成部材の概略配置
図である。

【図４】走行路の概略図である。

【図５】運搬台車の概略平面図である。

【図６】この発明に係る運搬台車のモータ制御方法のフ
ローチャートである。

【図７】この発明に係る運搬台車のモータ制御方法のフ
ローチャートである。

【図８】この発明に係る運搬台車のモータ制御方法のフ
ローチャートである。

【符号の説明】

10 運搬台車のモータ制御装置 12 中央処理ユニット 14 運搬台車 18(L),18(R) 駆動輪（前輪） 32 マイクロコンピュータ（マイコン） 38(L),38(R) エンコーダ（移動量検出手段） 42 走行路 46 角度検出手段（絶対値エンコーダ） 54 誘導路 55 光反射テープ 56-1〜56-4 光センサ（誘導路検出手段） 58 原点セットスイッチ 60 スタートスイッチ 62 停止解除スイッチ M(L),M(R) モータ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年５月２８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００９４

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図４】走行路の概略図である。

【図５】運搬台車の概略平面図である。

【符号の説明】 10 運搬台車のモータ制御装置 12 中央処理ユニット 14 運搬台車 18(L),18(R) 駆動輪（前輪） 32 マイクロコンピュータ（マイコン） 38(L),38(R) エンコーダ（移動量検出手段） 42 走行路 46 角度検出手段（絶対値エンコーダ） 54 誘導路 55 光反射テープ 56-1〜56-4 光センサ（誘導路検出手段） 58 原点セットスイッチ 60 スタートスイッチ 62 停止解除スイッチ M(L),M(R) モータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータの駆動に伴う、左右の駆動輪の駆
動によって、無人で走行可能な運搬台車のモータ制御方
法において、予め入力、設定された走行距離、転回角度によって運搬
台車の走行路が規定され、走行距離および転回角度に応じた量だけ、左右のモータ
を個別に駆動し、運搬台車を走行路に沿って走行、転回
可能としたことを特徴とする運搬台車のモータ制御方
法。
【請求項２】モータの回転数に換算された運搬台車の
走行距離および転回角度が、走行路を規定する入力デー
タとして記憶され、モータの回転数の実測値が入力デー
タと一致するまで、モータが対応する方向に駆動される
請求項１記載の運搬台車のモータ制御方法。
【請求項３】それぞれのモータの駆動のもとでの、同
一方向への左右の駆動輪の回転によって、設定距離だけ
走行されるとともに、それぞれのモータの駆動のもとでの、相反する方向への
左右の駆動輪の同一量の回転によって、左右の駆動輪
が、所定の中心部の回りを一体的に転回する請求項１ま
たは２記載の運搬台車のモータ制御方法。
【請求項４】運搬台車の所定箇所に設けられた誘導路
検出手段によって、走行路中に部分的に設けられた誘導
路を検出し、誘導路設置範囲のみ、誘導路に沿って運搬
台車が走行する請求項１ないし３のいずれか記載の運搬
台車のモータ制御方法。
【請求項５】物品等の積載可能な荷台を有する運搬台
車と、左右の駆動輪を個別に連動可能に連結された左右それぞ
れのモータと、左右の駆動輪をそれぞれのモータとともにユニット化
し、運搬台車に対して転回可能に取付けられたドライブ
ユニットと、モータを駆動するための電源と、モータの駆動に伴う、ドライブユニットの移動量を検出
する移動量検出手段と、走行路を規定する走行距離、
転回角度の各データをステップごとに記憶するととも
に、入力された情報をプログラムに従って処理して、左
右のモータの駆動を個別に制御する中央処理ユニット
と、を具備する運搬台車のモータ制御装置。
【請求項６】移動量検出手段が、モータの回転に伴っ
てパルスを発生するエンコーダから形成された請求項５
記載の運搬台車のモータ制御装置。
【請求項７】走行路中の誘導路を検出する誘導路検出
手段が設けられた請求項５または６記載の運搬台車のモ
ータ制御装置。
【請求項８】光反射テープによって、誘導路が形成さ
れるとともに、光反射テープを検出する光センサが誘導
路検出手段として設けられた請求項７記載の運搬台車の
モータ制御装置。
【請求項９】運搬台車に対するドライブユニットの角
度を検出する角度検出手段が更に設けられた請求項５な
いし８のいずれか記載の運搬台車のモータ制御装置。