JPH0665561B2 - Equipment for transferring goods - Google Patents
Equipment for transferring goodsInfo
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- JPH0665561B2 JPH0665561B2 JP1020584A JP2058489A JPH0665561B2 JP H0665561 B2 JPH0665561 B2 JP H0665561B2 JP 1020584 A JP1020584 A JP 1020584A JP 2058489 A JP2058489 A JP 2058489A JP H0665561 B2 JPH0665561 B2 JP H0665561B2
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- JP
- Japan
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- container
- take
- space
- tool
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- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品を移し替える物品の移し替え装置に関す
るものであり、特に、複数の物品移載装置が走行する走
行経路を挟んで両側にそれぞれ配設された物品載置装置
間で物品を移し替える物品の移し替え装置に関するもの
である。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an article transfer device for transferring articles, and particularly, to both sides of a traveling path along which a plurality of article transfer devices travel, on both sides. The present invention relates to an article transfer device for transferring an article between the article placement devices respectively arranged.
〔従来の技術〕 物品の移し替え装置に関する従来の技術としては、昭和
56年10月１日荷役研究所発行の臨時増刊「荷役と機械」
オーダーピッキングシステムハンドブック（以下「文献
１」という）、特開昭62−185604号公報に記載のもの等
が知られている。[Prior Art] As a conventional technology relating to an article transfer device,
October 1, 1976 Extra edition "Cargo Handling and Machinery" published by the Cargo Handling Institute
The order picking system handbook (hereinafter referred to as "reference 1"), the one described in JP-A-62-185604, and the like are known.
上記の従来の技術について説明すると、文献１の第29頁
の図２には、出庫コンベヤに沿って断続的に載置空間を
有するフロー・ラック（物品載置装置）が図示されてい
る。To explain the conventional technique described above, FIG. 2 on page 29 of Document 1 shows a flow rack (article loading device) having a loading space intermittently along a delivery conveyor.
また、特開昭62−185604号公報には、移動経路（走行経
路）端部が互いに重なり合う２台の移動装置（物品移載
装置）と、上記走行経路に沿ってその両側に連続的に格
納部（載置空間）を有する格納棚（物品載置装置）を配
設した自動倉庫が記載されている。Further, in JP-A-62-185604, two moving devices (article transfer devices) in which ends of a moving route (running route) overlap each other, and storage is continuously performed on both sides thereof along the running route. An automated warehouse is described in which storage shelves (article placement devices) having parts (placement spaces) are arranged.
しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。However, the above conventional techniques have the following problems.
即ち、文献１に記載の装置または特開昭62−185604号公
報に記載の自動倉庫は、物品を走行経路を挟んで一方の
物品載置装置から他方の物品載置装置に移し替えること
については記載されておらず、何らの示唆もない。尚、
特開昭62−185604号公報に記載の自動倉庫においては走
行経路の両側に設けられた物品載置装置の何れもが連続
的に載置空間を有し、各物品移載装置によって両側の分
担載置空間に物品を夫々入出庫するため、隣合う物品移
載装置同志は、互いに干渉ゾーンに進入する確率が高
く、それだけいずれかの物品移載装置は、隣合う他方の
物品移載装置が干渉ゾーンを出るまで待機する頻度が高
くなって物品の移し替えの作業効率が低くなる。That is, regarding the apparatus described in Document 1 or the automatic warehouse described in Japanese Patent Laid-Open No. 62-185604, regarding the transfer of articles from one article placing apparatus to the other article placing apparatus across the traveling route, It is not listed and there is no suggestion. still,
In the automatic warehouse described in JP-A-62-185604, all of the article placing devices provided on both sides of the traveling route have a placing space continuously, and each article transferring device shares the two sides. Since the articles are loaded into and unloaded from the loading space, respectively, the adjacent article transfer apparatuses have a high probability of entering the interference zone with each other, and accordingly, one of the article transfer apparatuses is adjacent to the other article transfer apparatus. The frequency of waiting until leaving the interference zone becomes high, and the work efficiency of transferring the articles becomes low.
従って、本発明の目的は、走行経路に挟んで配設された
物品載置装置のうちの何れかの物品載置装置が走行経路
に沿って空間を断続的に介在させて形成された載置空間
を有し、上記空間に対向する物品移載装置の走行経路の
部位に干渉制御ゾーンを設け、且つ上記空間に対向する
載置空間を移し替え頻度の低い物品の載置空間としてあ
ることによって、隣合う物品移載装置が走行する際、こ
れらの物品移載装置同志が相互に干渉する確率を低くす
ると共に、物品を効率よく移し替えることができる物品
の移し替え装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a placement device in which any one of the article placement devices disposed on both sides of the travel route is formed with a space intermittently interposed along the travel route. By providing an interference control zone at a portion of the traveling path of the article transfer device facing the space having a space, and by placing the loading space facing the space as a loading space for articles with low transfer frequency An object of the present invention is to provide an article transfer device capable of efficiently transferring articles while reducing the probability that these article transfer apparatuses will interfere with each other when adjacent article transfer apparatuses run. .
本発明は、走行経路61を走行する複数の物品移載装置Ａ
と、上記走行経路61を挟んだ両側にそれぞれ配設された
物品載置装置C,Dとを備え、上記物品移載装置Ａによっ
て上記両側に配設された物品載置装置C,D間で物品を移
し替える物品の移し替え装置であって、一側の上記物品
載置装置Ｄが上記走行経路61に沿って連続的に形成され
た載置空間80(80a,80b)を有し、他側の上記物品載置装
置Ｃが上記走行経路61に沿って空間を断続的に介在させ
て形成された載置空間70を有すると共に、上記他側の物
品載置装置Ｃ内の上記空間と対向する上記走行経路61の
部位に、隣合う物品移載装置Ａ同志の衝突を防止する干
渉制御ゾーンＺを設けてあり、上記他側の物品載置装置
Ｃ内の上記空間に対向する上記載置空間80bを、移し替
え頻度の低い物品の載置空間としたことを特徴とする物
品の移し替え装置を提供することによって上記の目的を
達成したものである。The present invention relates to a plurality of article transfer devices A that travel on a travel route 61.
And article placement devices C and D respectively disposed on both sides of the traveling path 61, and between the article placement devices C and D placed on both sides by the article transfer device A. In the article transfer device for transferring articles, the article placing device D on one side has a placing space 80 (80a, 80b) continuously formed along the traveling path 61, and the other. The article placing device C on the side has a placing space 70 formed by intermittently interposing a space along the traveling path 61, and faces the space in the article placing device C on the other side. An interference control zone Z for preventing a collision between adjacent article transfer devices A is provided at a portion of the traveling path 61 which is located at a position opposite to the space in the article mounting device C on the other side. To provide a transfer device for an article, characterized in that the space 80b is a space for placing an article having a low transfer frequency. Therefore, those who achieve the above purpose.
尚、物品移載装置Ａが、反転装置40を備えていることが
好ましい。The article transfer device A preferably includes the reversing device 40.
本発明の物品の移し替え装置によれば、隣合う物品移載
装置同志が相互に干渉する確率を低くでき、物品を効率
よく、確実に移し替えることができる。According to the article transfer apparatus of the present invention, it is possible to reduce the probability that adjacent article transfer apparatuses will interfere with each other, and it is possible to transfer articles efficiently and reliably.
以下、先ず、本発明の物品の移し替え装置の一実施例に
基づいて説明する。In the following, first, an explanation will be given based on an embodiment of the article transferring apparatus of the present invention.
第１図(a)，(b)は物品の移し替え装置の一実施例を示す
斜視図で、同図(a)は物品の移し替え装置を適用した装
置を示す図、同図(b)は物品の移し替え装置の反転装置
により容器と品物取り出し具を品物切り出し具側に反転
させた状態を示す図、第２図は第１図(a)における側面
を示す図、第３図は第１図(a)における平面を示す図で
あり、第１図(a)ではシュートを簡略化している。FIGS. 1 (a) and 1 (b) are perspective views showing an embodiment of an article transferring apparatus, FIG. 1 (a) is a view showing an apparatus to which an article transferring apparatus is applied, and FIG. Is a view showing a state in which the container and the article take-out tool are inverted to the article cutting tool side by the reversing device of the article transfer apparatus, FIG. 2 is a side view in FIG. 1 (a), and FIG. It is a figure which shows the plane in FIG. 1 (a), and the chute is simplified in FIG. 1 (a).
本実施例の物品の移し替え装置は、複数の物品移載装置
Ａと、物品移載装置Ａの走行経路（走行レール）61とを
挟んだ両側にそれぞれ配設された２系列の物品載置装置
（品物の供給装置Ｄ、保管設備Ｃ）とを備え、物品移載
装置Ａによって上記両側に配設された保管設備Ｃと品物
の供給装置Ｄとの間で物品（品物Ｂを収納した容器10）
を移し替えるようになしてあり、一側の物品載置装置で
ある品物の供給装置Ｄが走行レール61に沿って連続的に
形成された載置空間（品物切り出し具）80を有し、他側
の物品載置装置である保管設備Ｃが走行レール61に沿っ
て複数の空間を断続的に介在させて形成された載置空間
（流動棚）70を有すると共に、保管設備Ｃ内の上記空間
それぞれと対向する走行レール61の部位に、上記複数の
物品移載装置Ａのうちの隣合う物品移載装置Ａ同志の衝
突を防止する干渉制御ゾーンＺを設けて構成されてい
る。The article transfer device of the present embodiment includes two series of article placement devices arranged on both sides of a plurality of article transfer devices A and a traveling path (travel rail) 61 of the article transfer device A. An apparatus (a container that stores an article B) between the storage facility C and the article supply apparatus D, which are provided with the apparatus (the article supply apparatus D and the storage apparatus C) and are arranged on both sides by the article transfer apparatus A. Ten)
The article supply device D, which is the article placement device on one side, has a placement space (item cutout tool) 80 continuously formed along the traveling rail 61, and the other. The storage facility C, which is the article loading device on the side, has a loading space (fluid shelf) 70 formed by intermittently interposing a plurality of spaces along the traveling rail 61, and the above space in the storage facility C. An interference control zone Z for preventing a collision between adjacent article transfer apparatuses A of the plurality of article transfer apparatuses A is provided at a portion of the traveling rail 61 facing each other.
即ち、物品移載装置Ａは、第１図(a)、第２図、第３図
に示す如く、容器10に収納された品物Ｂを保管する保管
設備Ｃから、容器10を取り出して、品物の供給装置Ｄに
容器10内の品物Ｂのみを移し替えるもので、保管設備Ｃ
と品物の供給装置Ｄとの間に位置させた走行レール61を
走行するように配設されている。That is, as shown in FIGS. 1 (a), 2 and 3, the article transfer device A takes out the container 10 from the storage facility C that stores the article B stored in the container 10 and Storage device C for transferring only the goods B in the container 10 to the supply device D of
It is arranged so as to travel on a traveling rail 61 located between the device and the article supply device D.
而して、物品移載装置Ａは、容器10に収納されている複
数個のボトル形状の品物Ｂの収納状態の配列に対応し、
品物Ｂを１個ずつ仕切る交叉状に配設された仕切り21を
備えると共に、仕切り21の交叉部の先端より突出させ上
記容器10に収納された品物Ｂ間に上記仕切り21を案内す
るガイド部材27を設けた品物取り出し具20と、保管設備
Ｃから容器10を取り出す容器取り出し装置30と、品物取
り出し具20と容器10とを重ね合わせる重ね合わせ装置41
を有する反転装置40と、これら容器取り出し装置30、反
転装置40を搭載したキャリッジ50と、キャリッジ50を昇
降自在に支持するスタッカークレーン60とを備えて構成
されており、複数の物品移載装置Ａが走行レール61上を
走行するようになしてある。Thus, the article transfer device A corresponds to an array of a plurality of bottle-shaped articles B stored in the container 10 in a stored state,
A guide member 27 is provided which is provided with partitions 21 arranged in a cross shape for partitioning the articles B one by one, and which guides the partitions 21 between the articles B housed in the container 10 so as to project from the tip of the intersection of the partitions 21. And a container take-out device 30 for taking out the container 10 from the storage facility C, and a stacking device 41 for superposing the product take-out tool 20 and the container 10 on each other.
A plurality of article transfer devices A, each of which is equipped with a reversing device 40 having a container, a container removing device 30, a carriage 50 on which the reversing device 40 is mounted, and a stacker crane 60 that supports the carriage 50 so as to be vertically movable. Is designed to travel on the traveling rail 61.
また、保管設備Ｃは、走行レール61を挟んで品物の供給
装置Ｄの反対側に設けられており、後述する複数列、複
数段の流動棚70を走行レール61に沿って複数の空間を断
続的に介在させて備えている。また、品物の供給装置Ｄ
は、走行レール61に沿って連続的に形成された品物切り
出し具80を備えたスパイラルシュート90を主体に構成さ
れている。In addition, the storage facility C is provided on the opposite side of the article supply device D with the traveling rail 61 interposed therebetween, and a plurality of rows and a plurality of stages of fluidized shelves 70, which will be described later, are intermittently provided in a plurality of spaces along the traveling rail 61. It is prepared by intervening. Also, the product supply device D
Is mainly composed of a spiral chute 90 provided with an article cutting tool 80 continuously formed along a traveling rail 61.
次に上記各構成要素について更に詳述する。Next, each of the above components will be described in more detail.
先ず、物品移載装置Ａを構成する品物取り出し具20、容
器取り出し装置30、反転装置40などについて説明する。First, the article take-out tool 20, the container take-out apparatus 30, the reversing apparatus 40, and the like that compose the article transfer apparatus A will be described.
品物取り出し具20は、第４図(a)に示す如く、交叉状に
配設された仕切り21、上部を円錐状に形成したガイド部
材27、シャッタ22等を備えた可搬筐体23として構成さ
れ、仕切り21は、品物取り出し具20の可搬筐体23開口端
に沿う基部24から外方に突出し、その先端が鋸歯状に形
成されている。また、仕切り21の交叉部の先端にガイド
部材27が突出するように設けられている。そして仕切り
21の突出した先端部分及びガイド部材27を第４図(c)、
(d)に示す如く容器10の開口部11側に反転して、品物取
り出し具20を容器10に重ね合わせた状態にしようとする
と、まず品物取り出し具20のガイド部材27が４個の品物
Ｂによって形成される隙間12へ入り込み、続いて仕切り
21の先端が品物Ｂと他の品物Ｂとの間に挿入されるよう
に形成されている。そして仕切り21は、第４図(a)に示
す如く、容器10に収納されている品物Ｂの配列（４行×
３列）に従って品物Ｂを１個ずつ収納する品物収納部26
として仕切るように構成されている。また、シャッタ22
は、１枚の板からなり、全ての品物Ｂを略同時に、後述
する品物の供給装置Ｄの品物切り出し具80に移し替える
ことができるよう品物取り出し具20の仕切り21の基端部
側に対し開閉自在に取り付けられ、品物取り出し具20か
ら品物切り出し具80に品物Ｂが移し替えられた後は、ピ
ッキング指令に従って、品物Ｂをシュート91を介してス
パイラルシュート90に切り出して荷揃えするように構成
されている。As shown in FIG. 4 (a), the article take-out tool 20 is configured as a portable case 23 including partitions 21 arranged in a cross shape, a guide member 27 having a conical upper part, a shutter 22 and the like. The partition 21 is projected outward from the base 24 along the open end of the portable housing 23 of the article take-out tool 20, and its tip is formed in a sawtooth shape. Further, a guide member 27 is provided so as to project at the tip of the intersection of the partition 21. And the partition
The protruding tip portion of 21 and the guide member 27 are shown in FIG. 4 (c),
As shown in (d), when the product take-out tool 20 is turned over toward the opening 11 side of the container 10 to be placed in a state of being superposed on the container 10, first, the guide members 27 of the product take-out tool 20 have four articles B. Enter the gap 12 formed by the
The tip of 21 is formed so as to be inserted between the item B and another item B. As shown in FIG. 4 (a), the partition 21 is an array of the articles B stored in the container 10 (4 rows ×
Item storage section 26 for storing the items B one by one according to (3 rows)
It is configured to partition as. Also, the shutter 22
Is composed of one plate, and all of the items B can be transferred to the item slicing tool 80 of the article supply device D, which will be described later, at substantially the same time with respect to the base end side of the partition 21 of the article unloading tool 20. It is attached so as to be openable and closable, and after the goods B are transferred from the goods take-out tool 20 to the goods cut-out tool 80, the goods B are cut out to the spiral chute 90 via the chute 91 according to the picking instruction, and are configured to be aligned. Has been done.
また、容器取り出し装置30は、スタッカークレーン60の
キャリッジ50上に設けられたパンタグラフ式の昇降装置
（図示省略）と、該昇降装置上に載置された固定コンベ
ヤ31と、枢支点32において容器取り出し側を上下に揺動
可能で、しかも、流動棚70に進出するように走行する走
行コンベヤ33とを備えて構成されている。Further, the container take-out device 30 includes a pantograph type lifting device (not shown) provided on the carriage 50 of the stacker crane 60, a fixed conveyor 31 placed on the lifting device, and a container take-out device at the pivot 32. It is configured to include a traveling conveyor 33 that can swing up and down on the side and that travels so as to advance to the fluidized shelf 70.
また、反転装置40は、スタッカークレーン60のキャリッ
ジ50上を流動棚70に格納された容器10の流動方向、即
ち、流動棚70を基準にすれば前後方向に沿って走行する
走行台42と、走行台42上に立設されたフレーム43と、フ
レーム43の上端近傍に支持された回転軸44と、回転軸44
の軸線方向（以下、左右方向と云う）に開閉し、品物取
り出し具20を把持する第１把持ハンド45と、第１把持ハ
ンド45の回転軸44側近傍において垂下された案内部材46
と、案内部材46に沿って容器10を把持した状態で昇降
し、第１把持ハンド45の把持した品物取り出し具20に容
器10を重ね合わせる第２把持ハンド47等を備えて構成さ
れている。これらのうち、第１、第２把持ハンド45,47
及び案内部材46によって重ね合わせ装置41が構成され、
反転装置40は、回転軸44を支点として重ね合わせ装置41
を一体に回動させるように構成されている。尚、第１把
持ハンド45は、回転軸44に平行させてフレーム43に支持
されたスクリュー軸48、即ち、軸中央から一方に右螺子
が、他方に左螺子が形成されているスクリュー軸48の駆
動によって開閉するように構成されている。また、第１
把持ハンド45の内側には、品物取り出し具20の開口端両
側の基部24の近傍に形成された係合凹部25と係合する係
合凸部（図示省略）が設けられており、第１把持ハンド
45が品物取り出し具20を確実に把持できるようになさ
れ、しかも反転中に品物取り出し具20が落下することの
ないように構成されている。また、第２把持ハンド47
は、案内部材46に沿って昇降する把持ハンドベースをそ
の一辺とする平行四辺形型のリンク機構（図示省略）に
よって構成され、所望の把持間隔まで左右方向に移動し
て容器10を把持するように構成されている。また、案内
部材46の内側にはスクリュー軸（図示省略）が設けられ
ており、該スクリュー軸を駆動することによって、第２
把持ハンド47を昇降するようにしている。Further, the reversing device 40, the flow direction of the container 10 stored in the fluidized shelf 70 on the carriage 50 of the stacker crane 60, that is, a traveling platform 42 that travels along the front-back direction with reference to the fluidized shelf 70, A frame 43 erected on the traveling table 42, a rotating shaft 44 supported near the upper end of the frame 43, and a rotating shaft 44.
The first gripping hand 45 that grips the article take-out tool 20 by opening and closing in the axial direction (hereinafter, referred to as the left-right direction), and the guide member 46 that hangs near the rotation shaft 44 side of the first gripping hand 45.
And a second gripping hand 47, etc., which moves up and down along the guide member 46 while gripping the container 10, and superimposes the container 10 on the article take-out tool 20 gripped by the first gripping hand 45. Of these, the first and second gripping hands 45, 47
And the guide member 46 constitutes the superposing device 41,
The reversing device 40 includes a superimposing device 41 with the rotating shaft 44 as a fulcrum.
Are integrally rotated. The first gripping hand 45 includes a screw shaft 48 that is supported by the frame 43 in parallel with the rotating shaft 44, that is, a screw shaft 48 in which a right screw is formed on one side and a left screw is formed on the other side from the center of the shaft. It is configured to open and close by driving. Also, the first
Inside the gripping hand 45, there are provided engaging projections (not shown) that engage with engaging recesses 25 formed in the vicinity of the bases 24 on both sides of the opening end of the article take-out tool 20. hand
The 45 is configured to be able to securely hold the article take-out tool 20, and is configured so that the article take-out tool 20 does not drop during reversing. In addition, the second gripping hand 47
Is composed of a parallelogram type link mechanism (not shown) having a gripping hand base that moves up and down along the guide member 46 as one side, and moves in the left-right direction to a desired gripping interval to grip the container 10. Is configured. Further, a screw shaft (not shown) is provided inside the guide member 46, and the second shaft is driven by driving the screw shaft.
The gripping hand 47 is moved up and down.
更に、スタッカークレーン60は、第１図(a)、第２図に
示す如く、各流動棚70の取り出し開口71と、品物切り出
し具80とで挟まれ、且つこれらに沿って配設された走行
レール61を走行するように構成され、キャリッジ50に搭
載された容器取り出し装置30と反転装置40とを昇降可能
に備えて構成されている。Further, as shown in FIGS. 1 (a) and 2, the stacker crane 60 is sandwiched by the take-out openings 71 of the respective flow shelves 70 and the article cutting tool 80, and is arranged along these. The container take-out device 30 and the reversing device 40, which are configured to run on the rails 61 and are mounted on the carriage 50, are provided so as to be able to move up and down.
而して、保管設備Ｃは、前述の如く、走行レール61に沿
って複数の空間を断続的に介在させて形成された載置空
間、即ち、複数組の流動棚70a、70b、・・・を備えてい
る。そして、流動棚70aとこれに隣合う流動棚70bとの間
に形成されている空間と対向する走行経路（走行レー
ル）61の部位に、隣合う物品移載装置Aa、Ab同志の衝突
を防止するための干渉制御ゾーンＺabを設けてあり、同
様に、流動棚70bと隣合う他の流動棚70cとの間に介在す
る空間と対向する走行レール61の部位に、隣合う物品移
載装置Ab、Ac同志の衝突を防止するための干渉制御ゾー
ンＺbcを設けて構成されている。As described above, the storage facility C is a mounting space formed by intermittently interposing a plurality of spaces along the traveling rail 61, that is, a plurality of sets of fluidized shelves 70a, 70b ,. Is equipped with. Then, the collision of the adjacent article transfer devices Aa, Ab with each other is prevented at the portion of the traveling path (traveling rail) 61 facing the space formed between the fluidized shelf 70a and the adjacent fluidized shelf 70b. An interference control zone Z ab is provided for the same, and similarly, the article transfer device adjacent to the traveling rail 61 is opposed to the space interposed between the fluid shelf 70b and another adjacent fluid shelf 70c. An interference control zone Z bc is provided to prevent collision between Ab and Ac.
次に保管設備Ｃを構成する流動棚70a、70b、・・・、品
物の供給装置Ｄを構成する品物切り出し具80、スパイラ
ルシュート90について夫々説明する。Next, the fluidized shelves 70a, 70b, ... Composing the storage facility C, the product cutting tool 80, and the spiral chute 90 composing the product supply device D will be described.
保管設備Ｃは、上述の如く、走行レール61に沿って複数
の空間を断続的に介在させて配設された複数組の流動棚
70a、70b、・・・を備え、夫々の流動棚70a、70b、・・
・は走行レール61に沿って連続的に形成された複数列、
複数段の傾斜ローラコンベヤからなり、その傾斜前端に
取り出し間口71が形成され、且つ、傾斜ローラコンベヤ
の前端部にはストッパ72が設けられ、供給された容器10
が自重によって傾斜ローラコンベヤを滑落してストッパ
72で係止するように構成されている。そして、取り出し
間口71は、後述する品物切り出し具80と走行レール61を
挟んで対向するように配設されている主要取り出し間口
71aと、主要取り出し間口71a間に挟まれ且つ品物切り出
し具80とは段差を付けて走行レール61を挟んで対向する
ように配設された、即ち、品物切り出し具80とは対向す
るようには配設されてない補助取り出し間口71bとで構
成されている（第２図、第６図(a)参照）。As described above, the storage facility C includes a plurality of sets of fluidized shelves arranged along the traveling rail 61 with a plurality of spaces intermittently interposed.
70a, 70b, ..., and respective fluidized shelves 70a, 70b, ...
・ Is a plurality of rows formed continuously along the running rail 61,
The container 10 is composed of a plurality of inclined roller conveyors, a take-out opening 71 is formed at the inclined front end thereof, and a stopper 72 is provided at the front end portion of the inclined roller conveyor.
Is a stopper that slides down the inclined roller conveyor by its own weight
It is configured to lock at 72. The take-out front 71 is a main take-out front provided so as to face the article cutting tool 80 described later with the traveling rail 61 interposed therebetween.
71a is sandwiched between the main take-out opening 71a and is arranged so as to face the product cutting tool 80 with a step between them, that is, the product cutting tool 80 is opposed to the product cutting tool 80. It is composed of an auxiliary removal frontage 71b which is not provided (see FIGS. 2 and 6 (a)).
また、品物の供給装置Ｄの品物切り出し具80は、第３図
に示す如く、走行レール61に沿って連続的に配設されて
おり、該品物切り出し具80は、流動棚70に対峙して配設
された主要品物切り出し具80aと、流動棚70が配設され
てない部分、即ち各流動棚70間に介在する空間に対峙さ
せ配設された補助品物切り出し具80bとで構成されてい
る。そして、主要品物切り出し具80a及び補助品物切り
出し具80bは、夫々品物取り出し具20から移し替えられ
た品物Ｂを収納し、１個ずつ切り出し得るように構成さ
れた筐体81と、品物取り出し具20の仕切り21に対応し
て、品物Ｂを１個ずつ仕切り82と、収納された品物Ｂを
１個ずつ切り出し、品物Ｂをスパイラルシュート90に案
内するシュート91に落下させるためのシャッタ83（第５
図参照）とを備えて構成されてシュート91の上部に固定
設置されている。また、品物切り出し具80上に品物取り
出し具20を介して物品（品物Ｂを収納した容器10）を円
滑に重ね合わせる（載置する）ように案内するガイド板
84が品物切り出し具80の上端に設けられている。Further, as shown in FIG. 3, the article cutting tool 80 of the article supply device D is continuously arranged along the traveling rail 61, and the article cutting tool 80 faces the fluidized shelf 70. It is composed of a main product cutting tool 80a arranged and an auxiliary product cutting tool 80b arranged facing each other in a portion where the fluidized shelves 70 are not arranged, that is, a space interposed between the fluidized shelves 70. . The main item cutting tool 80a and the auxiliary item cutting tool 80b each store the item B transferred from the item picking tool 20, and the housing 81 configured to cut out one by one, and the article picking tool 20. Corresponding to the partition 21 of the item B, the shutter 82 for separating the item B one by one and the stored item B one by one and dropping the item B on the chute 91 for guiding the item B to the spiral chute 90 (fifth)
(See the figure) and is fixedly installed on the upper part of the chute 91. Further, a guide plate for guiding the article (the container 10 accommodating the article B) so that the article (the container 10 accommodating the article B) can be smoothly stacked (placed) on the article slicing tool 80 via the article unloading tool 20.
84 is provided on the upper end of the item cutting tool 80.
また、スパイラルシュート90は、段方向に複数個のシュ
ート91を介して、夫々の品物切り出し具80から切り出さ
れた品物Ｂを所望のコンテナ（図示省略）に搬送、供給
するように構成されている。尚、シュート91は、水平方
向に並ぶ６個の品物切り出し具80から切り出された品物
Ｂをスパイラルシュート90に案内するように品物切り出
し具80からスパイラルシュート90に向けてシュート幅を
漸減させて形成されている。Further, the spiral chute 90 is configured to convey and supply the goods B cut out from the respective goods cutting tools 80 to a desired container (not shown) via a plurality of chutes 91 in the step direction. . The chute 91 is formed by gradually reducing the chute width from the article cutting tool 80 toward the spiral chute 90 so that the article B cut out from the six article cutting tools 80 arranged in the horizontal direction is guided to the spiral chute 90. Has been done.
また、スパイラルシュート90と品物切り出し具80との間
に形成される空間には、物品移載装置Ａの反転装置40に
よって反転させて品物取り出し具20を品物切り出し具80
に重積した状態下にある容器10と略同じ高さ位置に合わ
せた空容器排出コンベヤ100が配設されており、空にな
った容器10を、第２把持ハンド47によって空容器排出コ
ンベヤ100に移載して、空になった容器10を系外へ排出
するように構成されている。Further, in the space formed between the spiral chute 90 and the article cutting tool 80, the article removing tool 20 is turned over by the reversing device 40 of the article transfer device A to turn the article taking tool 80.
The empty container discharge conveyor 100 is arranged at the substantially same height position as the container 10 in the state of being stacked on the empty container discharge conveyor 100, and the empty container discharge conveyor 100 is operated by the second gripping hand 47. It is configured so that the empty container 10 is transferred to the outside of the system.
また、容器10は、第４図(b)に示す如く、天面部に開口
部11を有する段ボール箱、プラスチックコンテナ等であ
る場合には、そのまま流動棚70に供給すれば良いが、容
器10が段ボール箱等で包装されている場合には、天面部
を予め切断する等して開口部11を形成してから、流動棚
70に供給するようにすれば良い。Further, as shown in FIG. 4 (b), when the container 10 is a cardboard box having an opening 11 on the top surface, a plastic container or the like, the container 10 may be directly supplied to the fluidized shelf 70. If it is packed in a cardboard box or the like, the opening 11 is formed by cutting the top surface in advance, and then the flowable shelf.
It should be supplied to 70.
次に、本発明の物品の移し替え装置による移し替え頻度
の高い物品の移し替え態様の一例について説明する。Next, an example of a mode of transferring articles having a high transfer frequency by the apparatus for transferring articles of the present invention will be described.
保管設備Ｃにおける流動棚70の主要取り出し間口71aに
は移し替え頻度の高い、補助取り出し間口71bには移し
替え頻度の低い、夫々１種類の品物Ｂを収納している容
器10が複数個格納されている。In the storage facility C, a plurality of containers 10 each containing one kind of item B, each having a high transfer frequency, are stored in the main extraction frontage 71a of the fluidized shelf 70, and a low transfer frequency is stored in the auxiliary removal frontage 71b. ing.
一方、品物取り出し具20に収納されていた品物Ｂが、主
要品物切り出し具80aに移し替えられると、反転装置40
がスタッカークレーン60の走行とキャリッジ50の昇降と
により、空になった品物取り出し具20に対向する位置ま
で移動し、空になった容器10を第２把持ハンド47の先端
によって空容器排出コンベヤ100に突き出す。即ち、第
２把持ハンド47の間隔を容器10の幅より若干小さくした
状態で、走行台42を空容器排出コンベヤ100方向に進
め、つまり流動棚70を基準とすれば、後進させることに
より、空になった容器10を空容器排出コンベヤ100に移
載する。また、空になった容器10が移載されると、第１
把持ハンド45が品物取り出し具20の係合凹部25の外側に
位置しているので、第１把持ハンド45を閉じて品物取り
出し具20を把持する。第１把持ハンド45が品物取り出し
具20を把持すると、第１把持ハンド45が、第２図に示す
側面図において時計方向に略10°回転した後、走行台42
が流動棚70方向に、同図において実線で示す位置まで前
進し、第１把持ハンド45が、その状態で更に時計方向に
略170°回転し、第１把持ハンド45が、第２図において
実線で示した状態になる。On the other hand, when the item B stored in the item take-out tool 20 is transferred to the main item cut-out tool 80a, the reversing device 40
Is moved by the stacker crane 60 and the carriage 50 is moved up and down to a position facing the emptied article removing tool 20, and the emptied container 10 is emptied by the tip of the second gripping hand 47. Stick out to. That is, with the distance between the second gripping hands 47 being slightly smaller than the width of the container 10, the traveling table 42 is advanced toward the empty container discharge conveyor 100, that is, when the fluidized shelf 70 is used as a reference, it is moved backward. The finished container 10 is transferred to the empty container discharge conveyor 100. When the empty container 10 is transferred, the first
Since the gripping hand 45 is located outside the engagement concave portion 25 of the article take-out tool 20, the first picking hand 45 is closed and the article take-out tool 20 is gripped. When the first gripping hand 45 grips the article take-out tool 20, the first gripping hand 45 rotates clockwise about 10 ° in the side view shown in FIG.
Moves in the direction of the fluidized shelf 70 to the position shown by the solid line in the figure, the first gripping hand 45 further rotates clockwise by about 170 ° in that state, and the first gripping hand 45 moves in the solid line in FIG. It becomes the state shown by.
このとき、スタッカークレーン60のキャリッジ50は補充
されるべき物品を格納した主要取り出し間口71aにも対
向しているので、容器取り出し装置30がその主要取り出
し間口71aに格納されている品物Ｂを収納している容器1
0を取り出す。即ち、空になった容器10を排出したまま
の位置で、スタッカークレーン60のキャリッジ50を移動
することなく、走行コンベヤ33が主要取り出し間口71a
に向かって前進し、その枢支点32を中心として容器取り
出し側を上方に揺動させることにより、品物Ｂを収納し
ている容器10を１個取り出すと、走行コンベヤ33が後進
して、固定コンベヤ31の所定位置に容器10を搬入する。At this time, since the carriage 50 of the stacker crane 60 is also opposed to the main take-out opening 71a in which the articles to be replenished are stored, the container take-out device 30 stores the item B stored in the main take-out opening 71a. Container 1
Take out 0. That is, at a position where the emptied container 10 is still discharged, the traveling conveyor 33 is moved to the main take-out opening 71a without moving the carriage 50 of the stacker crane 60.
When one of the containers 10 containing the item B is taken out by swinging the container take-out side upward around the pivot 32 as a center, the traveling conveyor 33 moves backward and the fixed conveyor. The container 10 is carried into a predetermined position 31.
然る後、固定コンベヤ31と走行コンベヤ33とが図外のパ
ンタグラフ式の昇降装置を介してセンタリング位置まで
上昇すると、第２把持ハンド47が、取り出された上記品
物Ｂを収納している容器10の底面を支承しながらその側
面を把持すると共にセンタリングする。センタリング
後、第２把持ハンド47は、案内部材46に沿って上昇する
ことによって把持した品物Ｂを収納している容器10を品
物取り出し具20の基部24近傍まで持ち上げて、第４図
(c)、(d)に示す如く、基部24から下方に突出した仕切り
21の先端及びガイド部材27を品物Ｂを収納している容器
10に挿入した状態にして、停止する。従って、容器10に
行列状に配列された品物Ｂのうち４個の品物Ｂによって
形成された隙間12に先ずガイド部材27が挿入され、続い
て仕切り21の先端が挿入されるので、容器10に収納され
た品物Ｂを確実に個々に仕切ることができる。また、品
物取り出し具20と品物Ｂを収納している容器10とが重ね
合わされるとき、第４図(c)に示す如く、略５mmの隙間
δをあけると、品物Ｂを容器10から品物取り出し具20に
スムースに移し替えることができる。After that, when the fixed conveyor 31 and the traveling conveyor 33 are raised to the centering position via a pantograph type lifting device (not shown), the second gripping hand 47 causes the container 10 containing the taken-out item B to be stored. While supporting the bottom surface of, the side surface is gripped and centered. After the centering, the second gripping hand 47 lifts up along the guide member 46 to lift the container 10 storing the gripped product B to the vicinity of the base 24 of the product take-out tool 20, and the second gripping hand 47 shown in FIG.
Partitions protruding downward from the base 24 as shown in (c) and (d).
A container containing the tip B of 21 and the guide member 27 for the article B
Insert in 10 and stop. Therefore, the guide member 27 is first inserted into the gap 12 formed by the four items B among the items B arranged in a matrix in the container 10, and then the tip of the partition 21 is inserted. It is possible to reliably partition the stored goods B individually. Further, when the article take-out tool 20 and the container 10 accommodating the article B are overlapped with each other, as shown in FIG. 4 (c), when a gap δ of about 5 mm is opened, the article B is taken out from the vessel 10. It can be smoothly transferred to the ingredient 20.
上述の如くして、品物取り出し具20の基部24と容器10の
開口部11とが重ね合わされると、反転装置40が駆動し
て、品物取り出し具20と品物Ｂを収納している容器10と
を第１図(b)に示す如く反転させる。即ち、回転軸44を
支点として、第1,第２把持ハンド45、47と案内部材46と
が第２図において反時計方向に反転する。この反転動作
を更に詳述すると、第１把持ハンド45が反時計方向に略
170°回転した後、走行台42が後進して、反転過程にあ
る品物取り出し具20を主要品物切り出し具80aの略上部
に位置させた後、更に第１把持ハンド45が反時計方向に
略10°回転し、主要品物切り出し具80a上に品物取り出
し具20と品物Ｂを収納している容器10が重ね合わされ
る。この反転動作により、容器10に収納されていた品物
Ｂは、仕切り21によって１個ずつ仕切られた状態で、品
物取り出し具20に移し替えられる。As described above, when the base 24 of the article take-out tool 20 and the opening 11 of the container 10 are overlapped with each other, the reversing device 40 is driven and the container 10 containing the article take-out tool 20 and the article B is moved. Are reversed as shown in FIG. 1 (b). That is, the first and second gripping hands 45, 47 and the guide member 46 are reversed in the counterclockwise direction in FIG. 2 with the rotary shaft 44 as the fulcrum. This reversing operation will be described in further detail.
After rotating 170 °, the traveling table 42 moves backward, and the article take-out tool 20 in the reversing process is positioned substantially above the main article cutting-out tool 80a, and then the first gripping hand 45 is further moved counterclockwise by about 10 degrees. The product is rotated, and the container 10 accommodating the product take-out device 20 and the product B is superposed on the main product cutting device 80a. By this reversing operation, the articles B stored in the container 10 are transferred to the article take-out tool 20 in a state of being partitioned by the partition 21 one by one.
主要品物切り出し具80a上に品物取り出し具20と容器10
とが重なり合うと、第１把持ハンド45が開いて品物取り
出し具20を解放すると共に、第２把持ハンド47も開いて
容器10を開放した後、走行台42が前進して、次の品物Ｂ
の移し替えに備えて待機する。On the main item cutting tool 80a, the article picking tool 20 and the container 10
When and are overlapped, the first gripping hand 45 is opened to release the article take-out tool 20, the second gripping hand 47 is also opened to open the container 10, and then the traveling table 42 is advanced to move to the next article B.
Wait for the transfer.
主要品物切り出し具80aに収納されていた品物Ｂが、品
物列に対応したシャッタ83を順次開放して、品物Ｂをシ
ュート91に落とし込み、全ての品物Ｂが主要品物切り出
し具80aから切り出されると、引き続き、品物取り出し
具20のシャッタ22を第５図矢示方向に開放して品物取り
出し具20に収納されている品物Ｂを全て主要品物切り出
し具80aに自動的に移し替える。When the goods B stored in the main goods cutout tool 80a sequentially open the shutters 83 corresponding to the goods rows and drop the goods B into the chute 91, and all the goods B are cut out from the main goods cutout tool 80a, Subsequently, the shutter 22 of the article take-out tool 20 is opened in the direction shown by the arrow in FIG. 5, and all the articles B stored in the article take-out tool 20 are automatically transferred to the main article cut-out tool 80a.
次に、移し替え頻度の低い物品の移し替え態様について
説明する。Next, a transfer mode of an item having a low transfer frequency will be described.
移し替え頻度の低い物品が格納されている補助取り出し
間口71bから補助品物切り出し具80bへ物品を移し替える
場合には、補助取り出し間口71bと補助品物切り出し具8
0bとが対向していないため、補助品物切り出し具80bの
上に載置されている空になった品物取り出し具20を把持
し、反転装置40が第２図において実線で示した状態にな
ると、スタッカークレーン60の走行とキャリッジ50の昇
降とにより、キャリッジ50が補充されるべき物品を格納
した補助取り出し間口71bに対向した位置に移動し、品
物Ｂを収納している容器10を取り出し、品物Ｂを収納し
ている容器10と品物取り出し具20とを重ね合わせ、反転
装置40が反時計方向に略170°回転した後、或いは回転
しながらスタッカークレーン60の走行とキャリッジ50の
昇降とにより、再びキャリッジ50が所定の補助品物切り
出し具80bに対向する位置に移動した後、更に反転装置4
0が反時計方向に略10°回転し、補助品物切り出し具80b
上に品物取り出し具20と容器10を重ね合わせる。When transferring articles from the auxiliary take-out opening 71b that stores articles with low transfer frequency to the auxiliary article cutting tool 80b, the auxiliary take-out opening 71b and the auxiliary article cutting tool 8b
Since it does not face 0b, when the empty article take-out tool 20 placed on the auxiliary article cutting tool 80b is gripped and the reversing device 40 becomes the state shown by the solid line in FIG. As the stacker crane 60 travels and the carriage 50 moves up and down, the carriage 50 moves to a position opposite to the auxiliary take-out opening 71b storing the articles to be replenished, and the container 10 containing the article B is taken out, and the article B is taken out. The container 10 accommodating the above and the article take-out tool 20 are overlapped with each other, and after the reversing device 40 rotates approximately 170 ° counterclockwise, or while rotating, the stacker crane 60 travels and the carriage 50 moves up and down again. After the carriage 50 moves to a position facing the predetermined auxiliary item cutting tool 80b, the reversing device 4 is further moved.
0 rotates counterclockwise by about 10 ° and auxiliary item cutting tool 80b
The article take-out tool 20 and the container 10 are placed on top of each other.
上述の如くして、移し替え頻度の高い物品或いは、移し
替え頻度の低い物品が品物切り出し具80に品物取り出し
具20を介して載置された後、品物切り出し具80に移し替
えられた品物Ｂを、ピッキング指令の所望の個数に応じ
て、例えば第５図に示す如くシャッタ83を開放して品物
Ｂを順次取り出すと、取り出された品物Ｂは、シュート
91、スパイラルシュート90を介して所望のコンテナ等
（図示省略）迄搬送される。尚、複数個のシュート91が
１個のスパイラルシュート90に高さを異にして夫々繋が
っているので、複数個の品物切り出し具80から夫々種類
を異にする品物Ｂを略同時に１個のコンテナ等に自動的
に荷揃えすることができる。As described above, the article B that is frequently transferred or the article that is less frequently transferred is placed on the article slicing tool 80 via the article unloading tool 20 and then transferred to the article slicing tool 80. According to the desired number of picking commands, for example, as shown in FIG. 5, when the shutter 83 is opened and the goods B are sequentially taken out, the taken goods B are shot.
It is conveyed to a desired container or the like (not shown) via 91 and spiral chute 90. Since a plurality of chutes 91 are connected to one spiral chute 90 at different heights, a plurality of article cutting tools 80 from which a plurality of articles B of different types are provided at the same time in one container. Etc. can be automatically sorted.
尚、第６図(a)、(b)は、取り出し間口71と品物切り出し
具80とに載置される物品の配置を説明するための走行レ
ール61側から見たときの夫々の正面図である。6 (a) and 6 (b) are front views when viewed from the side of the traveling rail 61 for explaining the arrangement of the articles placed on the extraction frontage 71 and the article cutting tool 80. is there.
即ち、第６図に示す如く、移し替え頻度の高い物品(1)
乃至(16)は、主要品物切り出し具80aと対向するように
配設されている主要取り出し間口71aに載置されてお
り、物品の移し替え指令に基づき主要取り出し間口71a
から主要品物切り出し具80aに品物取り出し具20を介し
て品物Ｂを収納している容器10が載置されるようになし
てある。従って、移し替え頻度の高い物品(1)乃至(16)
は、スタッカークレーン60を走行したり、キャリッジ50
を昇降したりせずに主要取り出し間口71aから主要品物
切り出し具80aに物品を効率良く移し替えることができ
る。尚、１台のスタッカークレーン60の作業範囲が流動
棚70単位としてあるため、移し替え頻度の高い物品(1)
乃至(16)はスタッカークレーン60が干渉制御ゾーン
Ｚab、Ｚbc、・・・に入ることなく移し替えできるの
で、干渉待ち時間がなく極めて効率的に物品を移し替え
ることができる。That is, as shown in FIG. 6, articles that are frequently transferred (1)
Through (16) is placed in the main take-out opening 71a arranged so as to face the main product cutting tool 80a, and the main take-out opening 71a is based on the transfer command of the article.
The container 10 storing the item B is placed on the main item cutting tool 80a via the item picking tool 20. Therefore, frequently transferred items (1) to (16)
Drive the stacker crane 60 or the carriage 50
It is possible to efficiently transfer articles from the main take-out opening 71a to the main item cutting tool 80a without moving up and down. In addition, since the working range of one stacker crane 60 is 70 units of fluidized shelves, items that are frequently transferred (1)
Since items (16) to (16) can be transferred without the stacker crane 60 entering the interference control zones Z ab , Z bc , ..., There is no interference waiting time and the items can be transferred very efficiently.
また、移し替え頻度の低い物品乃至は、主要取り出
し間口71a間に挟まれて且つ品物切り出し具80とは段差
を付けて配設された補助取り出し間口71bに載置されて
おり、物品の移し替え指令に基づき補助取り出し間口71
bから流動棚70が配設されてない部分、即ち各流動棚70
間に介在する空間に対峙して配設された補助品物切り出
し具80bに品物取り出し具20を介して品物Ｂを収納して
いる容器10が載置されるようになしてある。従って、ス
タッカークレーン60を走行させて物品を移し替えねばな
らないが、複数の空間を断続的に介在させて流動棚70を
配設してあるので、隣合うスタッカークレーン60、60同
志が相互に干渉する確率を低くすることができる。ま
た、スタッカークレーン60の走行経路である走行レール
61に、前述の如く、干渉制御ゾーンＺab、Ｚbc、・・・
を設けてあり、隣合うスタッカークレーン60、60の何れ
かが干渉制御ゾーンＺab、Ｚbc、・・・内に既に入って
いる場合、或いは干渉制御ゾーンＺab、Ｚbc、・・・内
への走行指令を受けている場合には、既に指令を受けて
いるスタッカークレーン60が干渉制御ゾーンＺab、
Ｚbc、・・・から出るまで他方のスタッカークレーン60
は干渉制御ゾーンＺab、Ｚbc、・・・に入らず待機す
る。尚、この待機の間、他方のスタッカークレーン60
は、干渉制御ゾーンＺab、Ｚbc、・・・外にある次に移
し替えるべき物品を優先させて移し替えをするように制
御されることが好ましい。Further, the articles or articles with a low transfer frequency are placed between the main take-out openings 71a and the auxiliary take-out openings 71b which are arranged at a step different from that of the article cutting tool 80, and the transfer of the articles is carried out. Auxiliary removal frontage according to the command 71
The part where the fluidized shelves 70 are not provided from b, that is, each fluidized shelves 70
The container 10 accommodating the article B is placed via the article take-out tool 20 on the auxiliary article cutting tool 80b which is disposed so as to face the intervening space. Therefore, it is necessary to move the stacker crane 60 to transfer the articles, but since the fluidized shelves 70 are arranged by intermittently interposing a plurality of spaces, the adjacent stacker cranes 60, 60 interfere with each other. The probability of doing can be lowered. In addition, the traveling rail that is the traveling route of the stacker crane 60
At 61, as described above, the interference control zones Z ab , Z bc , ...
The is provided with, adjacent one interference control zones Z ab of the stacker crane 60, 60, Z bc, if already in the.., Or interference control zones Z ab, Z bc, in ... When the stacker crane 60 which has already received the command to the interference control zone Z ab ,
Z bc , ... Stacker crane 60 on the other side until exiting
Stands by without entering the interference control zones Zab , Zbc , .... During this standby, the other stacker crane 60
Are preferably controlled so that the articles that are outside the interference control zones Z ab , Z bc , ...
以上、本発明の物品の移し替え装置の一実施例及びその
物品の移し替え態様について説明したが、本発明はこれ
らの実施例及び実施態様に制限されるものでなく、例え
ば第５図または第７図に示す品物取り出し具20を用いて
もよい。As described above, one example of the apparatus for transferring an article of the present invention and the transfer mode of the article have been described, but the present invention is not limited to these examples and modes. For example, FIG. You may use the article picking tool 20 shown in FIG.
即ち、第５図は、品物取り出し具20の第２の実施例を示
す図で、第４図に示した品物Ｂとは別形状の品物Ｂ、即
ち偏平形状のプラスチックボトルの頭部にキャップが螺
締された品物Ｂを移し替えるための品物取り出し具20と
品物切り出し具80とを重ね合わせた状態の概略を示す斜
視図であり、品物Ｂを切り出すときの状態を示してい
る。That is, FIG. 5 is a view showing a second embodiment of the article take-out tool 20, wherein an article B having a different shape from the article B shown in FIG. 4, that is, a flat-shaped plastic bottle has a cap. It is a perspective view which shows the outline of the state which piled up the article take-out tool 20 and the article cut-out tool 80 for transferring the screwed article B, and shows the state at the time of cutting out the article B.
尚、４行×２列に配列されて容器10に収納された品物Ｂ
の上部（キャップ側）において、ある程度の隙間12を有
し、容器10を横転等させると配列に乱れを生じ易く、そ
れがために品物取り出し具20の仕切り21は、基部24から
突出し、品物取り出し具20を容器10に重ね合わせた状態
になると、仕切り21の先端及びガイド部材27が、品物Ｂ
の肩部より下方に到達するように形成されている。従っ
て、容器10に収納された品物Ｂの隙間12によって容器10
内で品物Ｂの配列に多少の乱れがあっても、品物Ｂを取
り出すときには、品物取り出し具20に容器10が重ね合わ
される際に、先ず隙間12にガイド部材27が挿入され、引
き続いて仕切り21の先端が挿入されて品物Ｂを本来の配
列状態に矯正しながら仕切り21が引き続いて挿入される
ので、容器10に収納された品物Ｂを確実に個々に仕切っ
て品物取り出し具20の可搬筐体23内に取り出すことがで
きる。Items B arranged in 4 rows × 2 columns and stored in the container 10
In the upper part (cap side) of the product, there is a certain amount of clearance 12, and when the container 10 is overturned, the arrangement is likely to be disturbed, which causes the partition 21 of the product take-out tool 20 to project from the base 24 and take out the product. When the tool 20 is placed on the container 10, the tip of the partition 21 and the guide member 27 will be
It is formed so as to reach below the shoulder portion of the. Therefore, due to the gap 12 of the goods B stored in the container 10, the container 10
Even if the arrangement of the goods B is slightly disturbed in the inside, when the goods B are taken out, when the container 10 is superposed on the goods take-out tool 20, first, the guide member 27 is inserted into the gap 12, and subsequently the partition 21 is inserted. Since the partition 21 is continuously inserted while the tip of the product is inserted and the goods B are corrected to the original arrangement state, the goods B housed in the container 10 are surely divided into individual parts, and the portable housing of the goods take-out tool 20. It can be taken out into the body 23.
また、第７図は、品物取り出し具20の第３の実施例を示
す斜視図であり、第５図に示した品物Ｂと同じ品物Ｂを
容器10から取り出すための品物取り出し具20であり、第
５図に示す品物取り出し具20と異なりシャッタ22が基部
24近傍に設けられており、品物収納部26及び可搬筐体23
を省略し、従って第５図に示す仕切り21の先端部のみか
ら形成された仕切り21を備えた品物取り出し具20として
構成されている。該品物取り出し具20と容器10とが第７
図に示す如く反転すると、品物Ｂは突出した仕切り21に
よって仕切られてシャッタ22上に載置され、容器10に収
納されたままの状態で品物取り出し具20に取り出され、
品物切り出し具80に品物Ｂを移し替えるのを待機する。
つまり、容器10が上述した各品物取り出し具20における
可搬筐体23の役割を果たしていることになる。而して、
品物切り出し具80への移し替え指令があると、シャッタ
22が開放し、容器10に収納されている品物Ｂは品物切り
出し具80に移し替えられる。Further, FIG. 7 is a perspective view showing a third embodiment of the article take-out tool 20, which is the article take-out tool 20 for taking out the same article B as the article B shown in FIG. Unlike the article take-out tool 20 shown in FIG. 5, the shutter 22 has a base portion.
It is provided in the vicinity of 24 and has an article storage section 26 and a portable housing 23.
Therefore, the article take-out tool 20 is provided with the partition 21 formed only from the front end of the partition 21 shown in FIG. The article take-out tool 20 and the container 10 are the seventh
When the product B is inverted as shown in the figure, the product B is partitioned by the projecting partition 21 and placed on the shutter 22, and taken out to the product take-out tool 20 while being stored in the container 10,
Wait for the item B to be transferred to the item cutting tool 80.
That is, the container 10 plays the role of the portable housing 23 in each of the above-mentioned article take-out tools 20. Therefore,
When there is a transfer command to the product cutting tool 80, the shutter
22 is opened, and the item B stored in the container 10 is transferred to the item cutting tool 80.
また、補助品物切り出し具80bを主要品物切り出し具80a
の上方或いは下方に配設しても良く、走行経路に沿って
連続的に形成された載置空間を有する物品載置装置から
空間を断続的に介在させて形成された載置空間を有する
物品載置装置へ物品が移し替えられても良く、物品移載
装置Ａが反転装置40を備えていなくても良い。In addition, the auxiliary item cutting tool 80b is the main item cutting tool 80a.
May be disposed above or below the article, and an article having a placing space formed by intermittently interposing a space from an article placing device having a placing space continuously formed along the traveling route. The article may be transferred to the placement apparatus, and the article transfer apparatus A may not include the reversing device 40.
本発明の物品の移し替え装置は、上述の如く、走行経路
を挟んで配設された物品載置装置のうちの何れかの物品
載置装置が走行経路に沿って空間を断続的に介在させて
形成された載置空間を有し、上記空間に対向する物品移
載装置の走行経路の部位に干渉制御ゾーンを設けてあ
り、且つ上記空間に対向する載置空間を移し替え頻度の
低い物品の載置空間としてあるので、隣合う物品移載装
置が走行する際、これらの物品移載装置同志が相互に干
渉する確率を低くすると共に、物品を効率よく移し替え
ることができる。As described above, in the article transfer device of the present invention, one of the article placement devices arranged across the travel route interposes a space intermittently along the travel route. An article having a placing space formed by the above, an interference control zone is provided at a portion of the traveling path of the article transfer device facing the space, and the placing space facing the space is less frequently transferred. Since the space is provided as the loading space, the probability that these article transfer devices will interfere with each other when the adjacent article transfer devices run is reduced, and the articles can be transferred efficiently.
また、物品移載装置が、反転装置を備えていると、天面
部に開口部を有する容器に収納されている品物を極めて
簡単に移し替えることができる。Further, when the article transfer device is provided with the reversing device, the articles stored in the container having the opening on the top surface can be transferred very easily.
第１図(a)、(b)は本発明の物品の移し替え装置の一実施
例を示す斜視図で、同図(a)は物品の移し替え装置を適
用した装置を示す図、同図(b)は物品の移し替え装置の
反転装置により容器と品物取り出し具を品物切り出し具
側に反転させた状態を示す図、第２図は第１図(a)にお
ける側面を示す図、第３図は第１図(a)における平面を
示す図、第４図(a)は品物取り出し具の第１の実施例を
示す斜視図、同図(b)は物品（品物を収納した容器）を
示す斜視図、同図(c)は同図(a)に示す品物取り出し具と
同図(b)に示す容器とが重ね合わせ装置によって重ね合
わされた状態を示す正面図、同図(d)は同図(c)の側面
図、第５図は第２の実施例の品物取り出し具を示す図
で、第４図(b)に示す品物とは別形状の品物を収納した
容器と品物取り出し具とを反転して品物切り出し具に重
ね合わせた状態を示す斜視図、第６図(a)、(b)は取り出
し間口と品物切り出し具とに載置される物品の配置を説
明するための走行レール側から見たときの夫々の正面
図、第７図は品物取り出し具の第３の実施例を示す斜視
図である。 10;容器、40;反転装置 61;走行レール（走行経路） 70;流動棚（載置空間） 80;品物切り出し具（載置空間） A;物品移載装置、B;品物 C;保管設備（他側の物品載置装置） D;品物の供給装置（一側の物品載置装置） Z;干渉制御ゾーン1 (a) and 1 (b) are perspective views showing an embodiment of an article transferring apparatus of the present invention, and FIG. 1 (a) is a view showing an apparatus to which the article transferring apparatus is applied. (b) is a view showing a state in which the container and the article take-out tool are inverted to the article cutting tool side by the reversing device of the article transfer apparatus, and FIG. 2 is a side view in FIG. 1 (a), a third figure The figure shows a plan view in FIG. 1 (a), FIG. 4 (a) is a perspective view showing a first embodiment of an article take-out tool, and FIG. 4 (b) shows an article (a container accommodating an article). The perspective view shown in the figure, (c) is a front view showing a state in which the article take-out tool shown in (a) and the container shown in (b) are stacked by a stacking device, and (d) is shown in FIG. FIG. 5 (c) is a side view and FIG. 5 is a view showing an article take-out tool according to the second embodiment. A container and an article take-out tool containing articles of different shapes from the article shown in FIG. 4 (b). Invert and cut out the item FIGS. 6 (a) and 6 (b) are perspective views showing a state in which they are superposed on the tool, and FIGS. Each front view and FIG. 7 are perspective views showing a third embodiment of the article take-out tool. 10; Container, 40; Reversing device 61; Traveling rail (traveling route) 70; Fluidized shelf (placement space) 80; Item cutting tool (placement space) A; Item transfer device, B; Item C; Storage facility ( Article loading device on the other side) D: Supply device for articles (item loading device on one side) Z; Interference control zone
Claims (2)
Ａと、 上記走行経路61を挟んだ両側にそれぞれ配設された物品
載置装置C,Dとを備え、 上記物品移載装置Ａによって上記両側に配設された物品
載置装置C,D間で物品を移し替える物品の移し替え装置
であって、 一側の上記物品載置装置Ｄが上記走行経路61に沿って連
続的に形成された載置空間80(80a,80b)を有し、 他側の上記物品載置装置Ｃが上記走行経路61に沿って空
間を断続的に介在させて形成された載置空間70を有する
と共に、 上記他側の物品載置装置Ｃ内の上記空間と対向する上記
走行経路61の部位に、隣合う物品移載装置Ａ同志の衝突
を防止する干渉制御ゾーンＺを設けてあり、 上記他側の物品載置装置Ｃ内の上記空間に対向する上記
載置空間80bを、移し替え頻度の低い物品の載置空間と
した ことを特徴とする物品の移し替え装置。1. An article transfer device comprising: a plurality of article transfer devices A that travel along a travel path 61; and article placement devices C and D, which are respectively disposed on both sides of the travel path 61. 1. An article transfer device for transferring articles between the article placement devices C and D disposed on both sides by A, wherein the article placement device D on one side is continuous along the traveling route 61. A loading space 80 (80a, 80b) formed on the other side, and the loading space 70 formed by the article loading device C on the other side intermittently interposing the space along the travel route 61. An interference control zone Z for preventing a collision between adjacent article transfer apparatuses A is provided in a portion of the traveling path 61 that has the space in the article mounting apparatus C on the other side and faces the space. The above-mentioned placing space 80b facing the above-mentioned space in the article placing device C on the other side is provided with an empty space for placing articles having a low transfer frequency. Sorter of articles, characterized in that the the.
る、請求項(1)記載の物品の移し替え装置。2. The article transfer device according to claim 1, wherein the article transfer device A includes a reversing device 40.
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1020584A JPH0665561B2 (en) | 1989-01-30 | 1989-01-30 | Equipment for transferring goods |
| US07/341,856 US5020965A (en) | 1988-04-28 | 1989-04-24 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
| EP94106608A EP0621215B1 (en) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Method for shifting goods out of a goods storing device and a goods drop out device therefor |
| DE68928331T DE68928331T2 (en) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Process for picking articles from a rack storage and device for releasing this article |
| EP89107555A EP0339610B1 (en) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Method for shifting goods and apparatus therefor by inverting a container |
| DE68919261T DE68919261T2 (en) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Method and device for picking articles when a package is turned over. |
| US07/672,339 US5181818A (en) | 1988-04-28 | 1991-03-20 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
| US07/971,538 US5332363A (en) | 1988-04-28 | 1992-11-04 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
| US08/194,322 US5427492A (en) | 1988-04-28 | 1994-02-08 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1020584A JPH0665561B2 (en) | 1989-01-30 | 1989-01-30 | Equipment for transferring goods |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02204202A JPH02204202A (en) | 1990-08-14 |
| JPH0665561B2 true JPH0665561B2 (en) | 1994-08-24 |
Family
ID=12031273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1020584A Expired - Lifetime JPH0665561B2 (en) | 1988-04-28 | 1989-01-30 | Equipment for transferring goods |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0665561B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5525605B2 (en) * | 1973-06-21 | 1980-07-07 | ||
| JPS62185604A (en) * | 1986-02-10 | 1987-08-14 | Daifuku Co Ltd | Device for preventing interference between two shifters |
-
1989
- 1989-01-30 JP JP1020584A patent/JPH0665561B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02204202A (en) | 1990-08-14 |
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