JPH0663883A - Control device for mobile robot - Google Patents
Control device for mobile robotInfo
- Publication number
- JPH0663883A JPH0663883A JP22103592A JP22103592A JPH0663883A JP H0663883 A JPH0663883 A JP H0663883A JP 22103592 A JP22103592 A JP 22103592A JP 22103592 A JP22103592 A JP 22103592A JP H0663883 A JPH0663883 A JP H0663883A
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- JP
- Japan
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- robot
- cleaning
- boundary
- reader
- platform
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- Pending
Links
Landscapes
- Cleaning Of Streets, Tracks, Or Beaches (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、外部から非接触で記憶
情報のアクセスが可能な記憶装置として定義されるデー
タデポを用いて掃除ロボットのように所定の領域内を移
動するロボットを制御する移動ロボットの制御装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a movement for controlling a robot that moves within a predetermined area, such as a cleaning robot, using a data depot defined as a storage device that can access stored information without contact from the outside. The present invention relates to a robot control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】移動空間が特定されたロボットとして例
えば掃除ロボットが知られ、この種の掃除ロボットとし
て主なものは、鉄道の駅舎、プラットホーム、プールを
掃除するものが知られている。従来、この種のロボット
の制御方法としては、例えば予め移動パターンを設定し
てこの設定パターンに基づいてロボットが移動するよう
に制御したり、障害物を検出するためのセンサを用いて
ロボットの移動をインテリジェント制御するものが知ら
れている。2. Description of the Related Art For example, a cleaning robot is known as a robot whose moving space is specified, and a main cleaning robot of this type is known to clean a railway station building, a platform, and a pool. Conventionally, as a control method of this type of robot, for example, a movement pattern is set in advance and the robot is controlled to move based on this setting pattern, or the robot is moved using a sensor for detecting an obstacle. It is known to control intelligently.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、設定パ
ターンに基づいた制御方法や、センサを用いたインテリ
ジェント制御方法では、制御が繁雑になるので確実性に
欠け、移動すべき領域から外に移動して事故が発生する
という問題点がある。本発明は上記従来の問題点に鑑
み、ロボットが移動すべき領域から外に移動することを
確実に防止して事故が発生することを防止することがで
きる移動ロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。However, in the control method based on the setting pattern and the intelligent control method using the sensor, the control becomes complicated and lacks certainty. There is a problem that an accident occurs. In view of the above-mentioned conventional problems, the present invention provides a control device for a mobile robot capable of reliably preventing the robot from moving out of a region to be moved and preventing an accident from occurring. To aim.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、所定の領域内を移動するロボットの制御装
置において、前記ロボットの移動領域の境界近傍に埋設
されるとともに、境界を示す情報が予め記憶されたデー
タデポと、前記ロボットに設置されるとともに、前記デ
ータデポに記憶された境界情報を読み取るリーダと、前
記リーダにより読み取られた境界情報に基づいて前記ロ
ボットの移動を制御する制御手段とを有することを特徴
とする。In order to achieve the above object, the present invention is a controller for a robot that moves within a predetermined area, and is embedded near the boundary of the moving area of the robot and shows the boundary. A data depot that stores information in advance, a reader that is installed in the robot and that reads the boundary information stored in the data depot, and control means that controls the movement of the robot based on the boundary information read by the reader. And having.
【０００５】本発明はまた、ロボットが移動領域内を掃
除する掃除ロボットであり、前記制御手段は、前記掃除
ロボットが掃除領域の外に移動しないように制御するこ
とを特徴とする。The present invention is also a cleaning robot in which the robot cleans the inside of the moving area, and the control means controls the cleaning robot so as not to move out of the cleaning area.
【０００６】[0006]
【作用】本発明では上記構成により、例えば鉄道のプラ
ットホーム上の掃除領域の境界にデータデポが埋設さ
れ、プラットホームを掃除するロボットに設置されたリ
ーダによりデータデポからプラットホームの境界情報が
読み出され、制御手段によりロボットがプラットホーム
上の掃除領域の境界から外に移動しないように制御され
る。したがって、ロボットが移動すべき領域から外に移
動することを確実に防止して事故が発生することを防止
することができる。According to the present invention, the data depot is embedded at the boundary of the cleaning area on the railway platform, for example, and the boundary information of the platform is read from the data depot by the reader installed in the robot cleaning the platform, and the control means is provided. The robot is controlled so as not to move out of the boundary of the cleaning area on the platform. Therefore, it is possible to reliably prevent the robot from moving out of the region to be moved and prevent an accident from occurring.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明の一実施例である掃除ロボットを
示す側面図、図２は、図１のデータデポの配置例を示す
説明図である。データデポ１は図２に詳しく示すよう
に、鉄道駅のプラットホームＰ上の掃除領域の境界に沿
って多数埋設され、また、掃除ロボット３０の掃除領域
の境界情報が予め記憶されている。なお、このような場
合では、掃除ロボット３０がプラットホームＰ上からレ
ール４側に落ちると非常に危険な状態が発生する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing a cleaning robot which is an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory view showing an arrangement example of the data depot of FIG. As shown in detail in FIG. 2, the data depot 1 is embedded along the boundary of the cleaning area on the platform P of the railway station, and the boundary information of the cleaning area of the cleaning robot 30 is stored in advance. In such a case, if the cleaning robot 30 falls from the platform P to the rail 4 side, a very dangerous state occurs.
【０００８】掃除ロボット３０は掃除用の回転ブラシ３
１を備えるとともに、前進と後退、および左右に曲がる
ハンドル動作が自動的に制御可能に構成されている。掃
除ロボット３０はまた、データデポ１の上を近接して通
過するようにリーダ５が取り付けられ、プラットホーム
Ｐ上を走行して回転ブラシ３１により掃除を行い、リー
ダ５から電磁誘導方式の非接触で境界情報を読み取ると
後退、または左折、右折して境界から外に移動しないよ
うに制御される。The cleaning robot 30 includes a rotating brush 3 for cleaning.
1 is provided, and the operation of the steering wheel that moves forward and backward and bends left and right can be automatically controlled. The cleaning robot 30 is also mounted with the reader 5 so as to pass over the data depot 1 in proximity, travels on the platform P, and cleans with the rotating brush 31. When the information is read, it is controlled so as not to move backward from the boundary or turn left or right.
【０００９】つぎに、図３を参照してデータデポ１とリ
ーダ５の構成を詳細に説明する。データデポ１では、リ
ーダ５により変調されて送信されたコマンド信号やデー
タを受信コイル１０を介して受信し、受信回路１１によ
り復調してメモリコントローラ１３に印加する。また、
受信コイル１０の受信電圧は、電源回路１２に印加され
て整流、平滑化され、各回路に対する電源電圧＋Ｖｃが
生成される。Next, the configurations of the data depot 1 and the reader 5 will be described in detail with reference to FIG. In the data depot 1, the command signal and data modulated and transmitted by the reader 5 are received via the receiving coil 10, demodulated by the receiving circuit 11 and applied to the memory controller 13. Also,
The reception voltage of the reception coil 10 is applied to the power supply circuit 12, rectified and smoothed, and the power supply voltage + Vc for each circuit is generated.
【００１０】メモリコントローラ１３は、ＥＥＰＲＯＭ
等の不揮発性メモリ１４の読み出しを制御し、メモリコ
ントローラ１３により不揮発性メモリ１４から読み出さ
れたデータは、送信回路１５により変調され、送信コイ
ル１６を介してリーダ５側に送信される。リーダ５に
は、このようなデータデポ１に対する読み出しを制御す
るプロセッサ２０が設けられ、プロセッサ２０はこの読
み出しを上位装置（図４に示す制御装置３２）からの指
示を受けて実行する。このリーダ５では、プロセッサ２
０からデータデポ１に対する送信コマンドおよびデータ
は、送信回路２１により変調された後、送信コイル２２
を介して送信される。また、データデポ１から送信され
た信号は、受信コイル２３を介して受信された後、受信
回路２４により復調され、プロセッサ２０に印加され
る。The memory controller 13 is an EEPROM
The data read from the non-volatile memory 14 by the memory controller 13 is modulated by the transmission circuit 15 and transmitted to the reader 5 side via the transmission coil 16. The reader 5 is provided with a processor 20 that controls the reading of such data depot 1, and the processor 20 executes the reading in response to an instruction from a higher-level device (control device 32 shown in FIG. 4). In this reader 5, the processor 2
The transmission command and data from 0 to the data depot 1 are modulated by the transmission circuit 21 and then transmitted to the transmission coil 22.
Be sent via. The signal transmitted from the data depot 1 is received by the receiving coil 23, demodulated by the receiving circuit 24, and applied to the processor 20.
【００１１】なお、データデポ１とリーダ５の間の通信
方式は、例えばリーダ５からデータデポ１に対してはＦ
ＳＫ変調方式で行われ、データデポ１からリーダ５に対
してはスペクトラム拡散方式で行われる。このようなデ
ータデポ１とリーダ５は、例えば特開平１−１８４７８
１号公報、同２−６３３４９号公報、同２−８９４３１
号公報に開示されているので、詳細な説明を省略する。The communication method between the data depot 1 and the reader 5 is, for example, F from the reader 5 to the data depot 1.
The SK modulation method is used, and the spread spectrum method is used from the data depot 1 to the reader 5. Such a data depot 1 and reader 5 are disclosed, for example, in Japanese Patent Laid-Open No. 18478/1989.
No. 1, gazette 2-63349, gazette 2-89431.
The detailed description is omitted here.
【００１２】つぎに、図４および図５を参照して掃除ロ
ボット３０の詳細な構成および動作を説明する。掃除ロ
ボット３０は前進および後退用のモータ３３と、右折お
よび左折用のモータ３４と回転ブラシ３１用のモータ３
５を備え、これらのモータ３３〜３５は制御装置３２に
より制御される。なお、前進および後退用のモータ３３
と右折および左折用のモータ３４は共に正逆転可能であ
る。Next, the detailed configuration and operation of the cleaning robot 30 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. The cleaning robot 30 includes a motor 33 for moving forward and backward, a motor 34 for turning right and left, and a motor 3 for rotating brush 31.
5 and these motors 33 to 35 are controlled by the control device 32. The motor 33 for forward and backward movement
Both the right and left turn motors 34 are capable of forward and reverse rotation.
【００１３】そして、制御装置３２には予め、図２に示
すように多数のデータデポ１が埋設された場所により囲
まれる領域を走行するパターンが記憶されている。この
走行パターンはプラットホームＰ上の障害物（図示省
略）を考慮して予め設定され、例えば図５（ａ）に示す
ような平行移動パターンや、図５（ｂ）に示すような略
スパイラル状パターンで構成される。また、この走行パ
ターンはプラットホームＰ上の座標で構成され、また、
プラットホームＰに埋設された各データデポ１には予
め、埋設場所を示す座標が記憶されている。The control device 32 stores in advance a pattern for traveling in an area surrounded by a lot of data depots 1 as shown in FIG. This traveling pattern is preset in consideration of an obstacle (not shown) on the platform P, and for example, a parallel movement pattern as shown in FIG. 5 (a) or a substantially spiral pattern as shown in FIG. 5 (b). Composed of. Further, this traveling pattern is composed of coordinates on the platform P, and
In each data depot 1 embedded in the platform P, coordinates indicating the embedding location are stored in advance.
【００１４】制御装置３２は掃除ロボット３０がこの走
行パターンに基づいて走行するようにモータ３３、３４
を制御し、また、データデポ１に近接して読み取った座
標により走行パターンにおける現在の位置ずれを補正し
ながらモータ３３、３４を制御する。したがって、掃除
ロボット３０がプラットホームＰ上からレール４側に落
ちることを確実に防止して事故が発生することを防止す
ることができる。The control device 32 controls the motors 33 and 34 so that the cleaning robot 30 travels based on this travel pattern.
Further, the motors 33 and 34 are controlled while correcting the current positional deviation in the traveling pattern based on the coordinates read close to the data depot 1. Therefore, it is possible to reliably prevent the cleaning robot 30 from falling from the platform P to the rail 4 side and prevent an accident from occurring.
【００１５】なお、本発明によれば、境界を示す情報の
みをデータデポ１に書き込んで読み出すことにより掃除
ロボット３０が境界から外に出ないように制御すること
ができるが、前述したように移動ロボットには通常、走
行径路やパターンが予め設定されているので、この走行
径路やパターンをデータデポ１の境界情報で補間するこ
とができ、また、障害物をセンサで検出して走行する場
合にもデータデポ１の境界情報で補間することができ
る。According to the present invention, it is possible to control the cleaning robot 30 so as not to go out of the boundary by writing and reading only the information indicating the boundary in the data depot 1, but as described above, the mobile robot is provided. Normally, the traveling route and the pattern are set in advance, so that the traveling route and the pattern can be interpolated by the boundary information of the data depot 1, and even when the obstacle is detected by the sensor and traveling, the data depot Interpolation can be performed with boundary information of 1.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
例えば鉄道のプラットホームの掃除領域の境界にデータ
デポが埋設され、プラットホームを掃除するロボットに
設置されたリーダによりデータデポからプラットホーム
の境界情報が読み出され、制御手段によりロボットがプ
ラットホームの掃除領域の境界から外に移動しないよう
に制御されるので、ロボットが移動すべき領域から外に
移動することを確実に防止して事故が発生することを防
止することができる。As described above, according to the present invention,
For example, a data depot is embedded at the boundary of the cleaning area of the railway platform, the platform demarcation information is read from the data depot by the reader installed in the robot that cleans the platform, and the robot is outside the boundary of the cleaning area of the platform by the control means. Since the robot is controlled so as not to move, it is possible to reliably prevent the robot from moving out of the area to be moved, and prevent an accident from occurring.
【図１】本発明の一実施例である掃除ロボットを示す側
面図FIG. 1 is a side view showing a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のデータデポの配置例を示す説明図FIG. 2 is an explanatory diagram showing an arrangement example of the data depot in FIG.
【図３】図１のデータデポとリーダを詳細に示すブロッ
ク図3 is a block diagram showing the data depot and reader of FIG. 1 in detail.
【図４】図１の掃除ロボットの制御系を示すブロック図FIG. 4 is a block diagram showing a control system of the cleaning robot of FIG.
【図５】図１の掃除ロボットの走行パターンを示す説明
図5 is an explanatory view showing a traveling pattern of the cleaning robot of FIG.
１：データデポ ４：レール ５：リーダ １０，２３：受信コイル １１，２４：受信回路 １２：電源回路 １３：メモリコントローラ １４：不揮発性メモリ １５，２１：送信回路 １６，２２：送信コイル ２０：プロセッサ ３０：掃除ロボット ３１：回転ブラシ ３２：制御部 ３３〜３５：モータ Ｐ：プラットホーム 1: data depot 4: rail 5: reader 10, 23: receiving coil 11, 24: receiving circuit 12: power supply circuit 13: memory controller 14: non-volatile memory 15, 21: transmitting circuit 16, 22: transmitting coil 20: processor 30 : Cleaning robot 31: Rotating brush 32: Controller 33-35: Motor P: Platform
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊沢 正郷 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社トキメック内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Masago Kumazawa 2-16-46 Minami Kamata, Ota-ku, Tokyo Within Tokimec Co., Ltd.
Claims (2)
置において、 前記ロボットの移動領域の境界近傍に埋設されるととも
に、境界を示す情報が予め記憶されたデータデポと、 前記ロボットに設置されるとともに、前記データデポに
記憶された境界情報を読み取るリーダと、 前記リーダにより読み取られた境界情報に基づいて前記
ロボットの移動を制御する制御手段とを有することを特
徴とする移動ロボットの制御装置。1. A controller for a robot that moves within a predetermined area, the data depot being embedded in the vicinity of the boundary of the moving area of the robot and having the information indicating the boundary stored in advance, and installed in the robot. At the same time, a control device for a mobile robot, comprising: a reader for reading the boundary information stored in the data depot; and a control means for controlling the movement of the robot based on the boundary information read by the reader.
ロボットであり、前記制御手段は、前記掃除ロボットが
掃除領域の外に移動しないように制御することを特徴と
する請求項１記載の移動ロボットの制御装置。2. The movement according to claim 1, wherein the robot is a cleaning robot for cleaning the inside of the moving area, and the control means controls the cleaning robot so as not to move out of the cleaning area. Robot controller.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22103592A JPH0663883A (en) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | Control device for mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22103592A JPH0663883A (en) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | Control device for mobile robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0663883A true JPH0663883A (en) | 1994-03-08 |
Family
ID=16760469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22103592A Pending JPH0663883A (en) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | Control device for mobile robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0663883A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7873448B2 (en) | 2002-12-10 | 2011-01-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Robot navigation system avoiding obstacles and setting areas as movable according to circular distance from points on surface of obstacles |
| WO2019024376A1 (en) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | Mobile robot |
| CN113338201A (en) * | 2021-05-27 | 2021-09-03 | 厦门快快网络科技有限公司 | Internet cloud-based intelligent security robot |
-
1992
- 1992-08-20 JP JP22103592A patent/JPH0663883A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7873448B2 (en) | 2002-12-10 | 2011-01-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Robot navigation system avoiding obstacles and setting areas as movable according to circular distance from points on surface of obstacles |
| WO2019024376A1 (en) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | Mobile robot |
| US11684229B2 (en) | 2017-08-03 | 2023-06-27 | Shenzhen Silver Star Intelligent Group Co., Ltd. | Mobile robot |
| CN113338201A (en) * | 2021-05-27 | 2021-09-03 | 厦门快快网络科技有限公司 | Internet cloud-based intelligent security robot |
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