JPH03273312A - Equipment for guiding moving vehicle - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reduce the change of instruction information to a moving vehicle as much as possible even in the case of the change of equipment layout by providing a storage medium where address information and information of the direction, where the moving vehicle can be run, are stored. CONSTITUTION:Address information and information of the direction where the moving vehicle can be run are stored in a storage medium A. When a running start command is given to a controller 13, the presence or the absence of the storage medium A is discriminated based on the read information of a reader 7. When the storage medium A is present, the present position is discriminated based on the read address information, and autonomous running is started based on the read information of the direction, where the moving vehicle can be run, so that the moving vehicle passes the shortest running course to a target point. Consequently, only information of the direction which is stored in the storage medium A and in which the moving vehicle can be run is rewritten to cope with the equipment change.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内で各種ワークを搬送するため
の搬送車や清掃用の作業車等の各種の移動車を、地上側
に設けられた複数個の記憶媒体の記憶情報に基づいて、
目標地点に自律走行させるための移動車の誘導設備に関
する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a method for installing various moving vehicles such as transport vehicles for transporting various workpieces in a factory and cleaning work vehicles on the ground side. Based on the storage information of multiple storage media,
This invention relates to guidance equipment for moving vehicles to autonomously travel to a target location.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

記憶媒体を用いて移動車を自律走行させるに、例えば、
移動車の走行経路上の位置に対応する絶対番地情報を記
憶させた記憶媒体の複数個を、移動車を走行させる走行
経路に沿って地上側に設け、移動車側に各記憶媒体の配
置に関する情報や、読み取るべき一連の記憶媒体の番地
情報のリスト等を走行経路に関する情報として指示する
ことにより、移動車を自律走行させることが考えられて
いる。For example, to make a mobile vehicle run autonomously using a storage medium,
A plurality of storage media storing absolute address information corresponding to the position on the traveling route of the moving vehicle are provided on the ground side along the traveling route on which the moving vehicle is traveling, and each storage medium is arranged on the moving vehicle side. It has been considered to cause a mobile vehicle to travel autonomously by instructing information or a list of address information of a series of storage media to be read as information regarding the travel route.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

しかしなから、移動車に対して走行経路上に位置する一
連の記憶媒体の番地情報を指示する構成では、移動車へ
の指示情報量が多くなる不利がある。又、設備のレイア
ウト変更等に伴って、走行上の障害となる物体の位置が
変わると、移動車への指示情報を変更する必要が生じる
ことになり、設備変更が面倒であった。However, the configuration in which the moving vehicle is instructed to address information of a series of storage media located on the travel route has the disadvantage that the amount of instruction information to the moving vehicle increases. Furthermore, if the position of an object that becomes an obstacle to travel changes due to a change in the layout of the equipment, it becomes necessary to change the instruction information for the moving vehicle, making it troublesome to change the equipment.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、設備のレイアウト変更等があっても移動車へ
の指示情報の変更を極力少なくすることができるように
することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to minimize changes in instruction information to moving vehicles even if there is a change in the layout of equipment, etc. .

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、以下の通
りである。The characteristic configuration of the moving vehicle guidance equipment according to the present invention is as follows.

第１の特徴構成は、地上側に、番地情報と、移動車が走
行可能な方向の情報とを記憶する記憶媒体の複数個が、
所定パターンで分散配置され、前記移動車に、前記記憶
媒体の記憶情報を読み取る読み取り手段と、その読み取
り手段の情報及び前記各記憶媒体の配置に関する情報に
基づいて、前記移動車を指示される目標地点に自律走行
させる走行制御手段とが設けられている点にある。The first characteristic configuration is that a plurality of storage media are provided on the ground side for storing address information and information on the directions in which the moving vehicle can travel.
A reading means that is distributed in a predetermined pattern and reads information stored in the storage medium on the moving vehicle, and a target to which the moving vehicle is directed based on information of the reading means and information regarding the arrangement of each of the storage media. The point is that a traveling control means for autonomously traveling at the point is provided.

第２の特徴構成は、前記移動車に、前記記憶媒体に対す
る相対位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記走
行制御手段は、前記読み取り手段の情報と前記位置検出
手段の情報とに基づいて、前記移動車を自律走行させる
ように構成されている点にある。A second characteristic configuration is that the moving vehicle is provided with a position detecting means for detecting a relative position with respect to the storage medium, and the travel control means is configured to detect a position based on the information of the reading means and the information of the position detecting means. , the mobile vehicle is configured to travel autonomously.

〔作　用〕[For production]

第１の特徴構成では、地上側に、番地情報と、移動車が
走行可能な方向の情報とを記憶する記憶媒体の複数個を
、所定パターンで分散配置して、移動車側では、各記憶
媒体の読み取り情報及び各記憶媒体の配置に関する情報
に基づいて目標地点に自律走行させるようにすることに
より、例えば、設備のレイアウト変更等に伴って、移動
車が走行できない箇所が発生した場合には、その走行で
きない箇所に配置されている記憶媒体に記憶させる走行
可能な方向の情報だけを書き換えるだけで設備変更に対
応できるようにするのである。In the first characteristic configuration, on the ground side, a plurality of storage media for storing address information and information on the directions in which the moving vehicle can travel are distributed in a predetermined pattern, and on the moving vehicle side, each memory By making the vehicle autonomously travel to the target point based on the information on reading the media and the location of each storage medium, for example, if there is a location where the vehicle cannot travel due to a change in the layout of the equipment, etc. This makes it possible to respond to changes in equipment by simply rewriting only the information about the directions in which the vehicle can travel, which is stored in the storage medium located at the location where the vehicle cannot travel.

第２の特徴構成では、地上側に設けられる記憶媒体自体
を利用して、走行経路に対するずれを修正できるように
するのである。In the second feature, the storage medium itself provided on the ground side is used to correct deviations from the travel route.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

第１の特徴構成では、設備のレイアウト変更等によって
、移動車か走行できない箇所が生じても、地上側の記憶
媒体の走行可能な方向の情報を変更するだけで、移動車
側の制御構成を変える必要がないので、移動車側に指示
する情報の変更を極力少なくしながら、且つ、設備変更
を簡単に行えるようになる。In the first characteristic configuration, even if there is a place where the mobile vehicle cannot travel due to a change in the layout of equipment, etc., the control configuration on the mobile vehicle side can be changed by simply changing the information on the possible travel directions in the storage medium on the ground side. Since there is no need to change the information, it is possible to easily change the equipment while minimizing changes to the information instructed to the moving vehicle.

又、第２の特徴構成では、設備構成を有効利用して、走
行経路に対するずれの修正を行えるので、自律走行にお
ける制御精度を向上できる。Furthermore, in the second characteristic configuration, it is possible to effectively utilize the equipment configuration to correct deviations in the travel route, thereby improving control accuracy in autonomous travel.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第３図及び第４図に示すように、地上側に、番地情報と
、移動車（Ｂ）が走行可能な方向の情報とを記憶する記
憶媒体（Ａ）の複数個が、所定パターンとして等距離間
隔で格子状に分散配置されている。そして、詳しくは後
述するが、前記移動車（Ｂ）に、前記各記憶媒体（Ａ）
の配置に関する情報と、目標地点に位置する記憶媒体（
Ａ）の番地情報とを与えることにより、前記移動車（Ｂ
）を目標地点に対して最短となる経路を通って自律走行
させることができるようになっている。As shown in FIGS. 3 and 4, a plurality of storage media (A) storing address information and information on the directions in which the moving vehicle (B) can travel are stored on the ground side in a predetermined pattern. They are distributed in a grid pattern at distance intervals. As will be described in detail later, each storage medium (A) is stored in the moving vehicle (B).
information about the location of the storage medium located at the target point (
By providing the address information of the moving vehicle (B)
) can travel autonomously along the shortest route to a target point.

前記記憶媒体（Ａ）に記憶させる番地情報について説明
すれば、それらが配置される行方向の番地と列方向の番
地とを組み合わせて、その設置箇所の絶対番地を表示す
る形態となるように、例えば、列方向を左から右方向に
向けてアルファベラ１−（Ａ、Ｂ、Ｃ，・・・・・・）
で示し、行方向を上から下方向に向けて数字（０，１，
２，・・・・・・）で示すようにしである。ちなみに、
第２図に例示している前記移動車（Ｂ）の走行開始地点
は＃Ｂ６、現在位置は＃Ｃ４、目標地点は＃ＣＯとなっ
ている。To explain the address information to be stored in the storage medium (A), the address in the row direction and the address in the column direction are combined to display the absolute address of the installation location. For example, in the column direction from left to right, Alphabella 1-(A, B, C,...)
numbers (0, 1,
2,...). By the way,
The traveling start point of the mobile vehicle (B) illustrated in FIG. 2 is #B6, the current position is #C4, and the target point is #CO.

前記記憶媒体（Ａ）が記憶する走行可能な方向の情報に
ついて説明すれば、例えば、＃Ｂ１から＃Ｄ２の番地と
なる範囲に、前記移動車（Ｂ）の走行の邪魔となる作業
ステーションや柱等の障害物（Ｃ）がある場合には、そ
の障害物（Ｃ）の周囲に隣接する＃Ａ１及び＃２の番地
の記憶媒体（Ａ）には、図面上、右方向となる列方向以
外へは走行可能であることを示す情報を記憶させ、＃Ｂ
Ｏ乃至＃ＤＯの番地の記憶媒体（Ａ）には、図面上、下
方向となる列方向以外の方向へは走行可能であることを
示す情報を記憶させ、＃Ｂ３乃至＃Ｄ３の番地の記憶媒
体（Ａ）には、図面上、上方向となる行方向以外の方向
へは走行可能であることを示す情報を記憶させ、そして
、＃Ｅ１及び＃２の番地の記憶媒体（Ａ）には、図面上
、左方向となる列方向以外の方向へは走行可能であるこ
とを示す情報を記憶させることになる。To explain the information on the possible driving directions stored in the storage medium (A), for example, there are work stations and pillars that obstruct the movement of the mobile vehicle (B) in the range from #B1 to #D2. If there is an obstacle (C) such as the following, the storage media (A) at addresses #A1 and #2 adjacent to the obstacle (C) may be Store information indicating that it is possible to drive to #B
The storage medium (A) at addresses O to #DO stores information indicating that travel is possible in directions other than the downward column direction in the drawing, and the storage medium (A) at addresses #B3 to #D3 stores information indicating that travel is possible in directions other than the downward column direction in the drawing. The medium (A) is made to store information indicating that it can travel in directions other than the upward row direction in the drawing, and the storage medium (A) at addresses #E1 and #2 is , information indicating that the vehicle can travel in directions other than the column direction, which is the left direction in the drawing, is stored.

但し、前記各記憶媒体（Ａ）の記憶情報は、設備のレイ
アウト変更等によって生じる走行可能な方向の変更に対
応できるようにするために、書き換え自在に構成されて
いる。However, the information stored in each of the storage media (A) is configured to be rewritable in order to be able to cope with changes in the direction in which the vehicle can run due to changes in the layout of equipment, etc.

前記記憶媒体（Ａ）の構成について説明すれば、第５図
及び第６図に示すように、一対のループ状の受信用アン
テナ（１ａ）及び送信用アンテナ（２ａ）と、外部から
供給される作動用電力の受電用の電力供給用アンテナ（
３ａ）とを、平面視においてその順序で内周から外周に
向かって同心円状に配置した状態で備え、例えば、Ｖ　
ＨＦ帯の電波を利用して記憶情報を送受信する電磁式に
構成され、タイル等の床材（４）の下側部に組込まれて
いる。To explain the configuration of the storage medium (A), as shown in FIGS. 5 and 6, it includes a pair of loop-shaped receiving antennas (1a) and transmitting antennas (2a), and Power supply antenna for receiving operating power (
3a) are arranged concentrically from the inner periphery to the outer periphery in that order in plan view, for example, V
It is configured as an electromagnetic type that transmits and receives stored information using radio waves in the HF band, and is incorporated into the lower part of flooring material (4) such as tiles.

つまり、記憶媒体（Ａ）は、前記電力供給用アンテナ（
３ａ）を介して与えられる電力によって作動し、前記受
信用アンテナ（ｌａ）を介して与えられる指令に基づい
て、前記送信用アンテナ（２ａ）を介して記憶情報を送
信するようになっているのである。尚、詳述はしないか
、前記電力供給用アンテナ（３ａ）による電力供給は前
記受信用アンテナ（ｌａ）や送信用アンテナ（２ａ）に
よる情報の送受信に使用する電波の周波数よりも低い低
周波数の信号が用いられ、主に、磁気結合によって電力
供給が行われるようになっている。That is, the storage medium (A) has the power supply antenna (
3a), and transmits stored information via the transmitting antenna (2a) based on a command given via the receiving antenna (la). be. It should be noted that, without going into details, power is supplied by the power supply antenna (3a) at a low frequency lower than the frequency of radio waves used for transmitting and receiving information by the receiving antenna (la) and the transmitting antenna (2a). Signals are used, and power supply is primarily achieved by magnetic coupling.

前記移動車（Ｂ）について説明すれば、第１図及び第４
図に示すように、各別に向き変更自在で且つ推進用の電
動モータ（５）によって各別に回転駆動される四個の走
行車輪（６）を、車体の前後左右に夫々各−個を備え、
車体の略中央下部に、前記記憶媒体（Ａ）の記憶情報を
読み取る読み取り手段としてのリーダ（７）と、前記走
行車輪（６）の回転数に基づいて走行距離を検出するエ
ンコーダ（８）とが設けられている。To explain the moving vehicle (B), FIG. 1 and FIG.
As shown in the figure, four running wheels (6) are provided on each side of the vehicle body, each of which can freely change its direction and are individually driven to rotate by an electric motor (5) for propulsion.
A reader (7) serving as a reading means for reading information stored in the storage medium (A) and an encoder (8) for detecting the traveling distance based on the rotation speed of the traveling wheels (6) are installed at approximately the center lower part of the vehicle body. is provided.

前記リーダ（７）について説明すれば、第１図に示すよ
うに、前記記憶媒体（Ａ）と同じ大きさで且つ同配置の
受信用アンテナ（ｌｂ）、送信用アンテナ（２ｂ）、及
び、電力供給用アンテナ（３ｂ）を備えると共に、前記
記憶媒体側の電力供給用アンテナ（３ａ）と前記リーダ
側の電力供給用アンテナ（３ｂ）との磁気結合によって
発生する磁界強度の変化を検出するための五個のピック
アップコイル（Ｐｉ）、　（Ｐ２）、　（Ｐ３）、　（
Ｐ４）、　（ＰＣ）を備えている。To explain the reader (7), as shown in FIG. A power supply antenna (3b) for detecting changes in magnetic field strength generated by magnetic coupling between the power supply antenna (3a) on the storage medium side and the power supply antenna (3b) on the reader side. Five pickup coils (Pi), (P2), (P3), (
P4) and (PC).

尚、前記五個のピックアップコイル（Ｐｉ）、　（Ｐ２
）。In addition, the five pickup coils (Pi), (P2
).

（Ｐ３）、　（Ｐ４）、　（ＰＣ）のうちの一つ（ＰＣ
）は、平面視において前記電力供給用アンテナ（３ｂ）
の中央に配置され、他の四個（ＰＩ）、　（Ｐ２）、　
（Ｐ３）、　（Ｐ４）は、二個が車体に対して前後左右
の互いに対向する辺に位置する状態で、前記電力供給用
アンテナ（３ｂ）の縁となる四辺夫々に配置されている
。One (PC) of (P3), (P4), (PC)
) is the power supply antenna (3b) in plan view.
and the other four (PI), (P2),
(P3) and (P4) are arranged on each of the four sides that form the edges of the power supply antenna (3b), with two of them being located on opposite sides of the vehicle body, front, rear, left and right.

説明を加えれば、前記記憶媒体側の電力供給用アンテナ
（３ａ）と前記リーダ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）
とは、互いに電磁誘導によって電力授受を行うようにな
っていることから、それらの距離が最も近くなる状態で
電磁結合が最大となり、その結果、前記各ピックアップ
コイル（ＰＬ）、　（Ｐ２）、　（Ｐ３）、　（Ｐ４）
、　（ＰＣ）に誘起される電圧が最小となる。そこで、
前記リーダ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）の外端縁の
四辺の夫々に配置された四個のピックアップコイル（Ｐ
Ｉ）、　（Ｐ２）、　（Ｐ３）。To explain, the power supply antenna (3a) on the storage medium side and the power supply antenna (3b) on the reader side.
Because they exchange power with each other through electromagnetic induction, the electromagnetic coupling is maximum when the distance between them is the shortest, and as a result, each of the pickup coils (PL), (P2), ( P3), (P4)
, the voltage induced in (PC) is minimum. Therefore,
Four pickup coils (P
I), (P2), (P3).

（Ｐ４）のうちの互いに対向する二辺に位置するもの同
士の検出信号レベルの差をとると、第９図に示すように
、前記電力供給用アンテナ（３ｂ）の中央つまり前記記
憶媒体（Ａ）の真上に対する相対位置（ｄ）に対応する
値となる信号が得られることになる。但し、第７図及び
第８図に示すように、前記各ピックアップコイルに発生
する信号レベルは、前記記憶媒体側の電力供給用アンテ
ナ（３ｂ）に対する水平方向のみならず垂直方向での距
離変動の影響を受けることから、互いに対向する二辺に
位置するもの同士の検出信号レベルの差を、記憶媒体（
Ａ）が無い初期状態における検出信号レベルの和（図中
破線で示す）から記憶媒体（Ａ）が有る状態での検出信
号レベルの和（図中実線で示す）を引いた値で除算して
正規化するようにしである。但し、前記互いに対向する
二辺に位置するもの同士の距離が離れていると、第７図
に示すように、前記電力供給アンテナ（３ｂ）の中央近
傍での検出精度が低下するので、前記中央のピックアッ
プコイル（ＰＣ）の検出信号を利用して前記検出信号レ
ベルの和を補正するようにしである。尚、第１図中、（
９）は前記各ピックアップコイル（ＰＩ）、　（Ｐ２）
、（Ｐ３）。(P4) located on two opposing sides, the center of the power supply antenna (3b), that is, the storage medium (A ), a signal having a value corresponding to the relative position (d) with respect to directly above is obtained. However, as shown in FIGS. 7 and 8, the signal level generated in each of the pickup coils varies not only in the horizontal direction but also in the vertical direction with respect to the power supply antenna (3b) on the storage medium side. Because of the influence of
Divide by the value obtained by subtracting the sum of the detection signal levels in the initial state without A) (indicated by the broken line in the figure) with the sum of the detection signal levels in the state with the storage medium (A) (indicated by the solid line in the figure). It should be normalized. However, if the distances between the two opposite sides are large, the detection accuracy near the center of the power supply antenna (3b) will decrease as shown in FIG. The sum of the detection signal levels is corrected using the detection signal of the pickup coil (PC). In addition, in Figure 1, (
9) each of the pickup coils (PI), (P2)
, (P3).

（Ｐ４）、　（ＰＣ）の検出信号レベルを検出する整流
回路、（１０）は差を演算する減算器、（１１）は和を
演算する加算器である。(P4), a rectifier circuit that detects the detection signal level of (PC), (10) a subtracter that calculates a difference, and (11) an adder that calculates a sum.

従って、前記五個のピックアップコイルのうちの互いに
対向する左右二辺に位置するもの同士の検出信号の差（
Ｐ２−ＰＩ）をそれらと中央に位置するものとの和（Ｐ
１＋Ｐ２＋ＰＣ）で除算した値は、前記記憶媒体（Ａ）
と移動車（Ｂ）との左右方向（Ｘ）における相対位置（
ｄ）に対応する情報として用いることができ、且つ、前
後二辺に位置するもの同士の検出信号の差（Ｐ４−Ｐ３
）をそれらと中央に位置するものとの和（Ｐ３＋Ｐ４＋
ＰＣ）で除算した値は、前記記憶媒体（Ａ）と移動車（
Ｂ）との前後方向（ｙ）における相対位置（ｄ）に対応
する情報として用いることができるのである。つまり、
前記五個のピックアップコイル（Ｐｉ）、　（Ｐ２）、
　（Ｐ３）。Therefore, the difference (
P2-PI) as the sum of them and the central one (P
The value divided by 1+P2+PC) is the storage medium (A)
and the relative position in the left-right direction (X) of the moving vehicle (B) (
d), and can be used as information corresponding to
) are the sum of them and the one located in the center (P3+P4+
The value divided by the storage medium (A) and the moving vehicle (
This can be used as information corresponding to the relative position (d) in the longitudinal direction (y) with respect to B). In other words,
The five pickup coils (Pi), (P2),
(P3).

（Ｐ４）、　（ＰＣ）が、前記記憶媒体（Ａ）に対する
相対位置を検出する位置検出手段（Ｐ）に対応すること
になる。(P4) and (PC) correspond to the position detection means (P) that detects the relative position with respect to the storage medium (A).

尚、詳述はしないが、前記位置検出手段（Ｐ）による前
後方向（ｙ）での相対位置（（１）の情報は、前記記憶
媒体（Ａ）に対する前記リーダ（７）の読み取り位置の
同定情報や、停止位置の制御情報等として用いられるこ
とになり、左右方向での相対位置（ｔｌ）の情報は、走
行方向に対して隣接する二個の記憶媒体（Ａ）夫々に対
する左右方向での前後二個の相対位置（ｄ）とその間の
距離の情報とに基づいて、移動車（Ｂ）の走行方向を修
正するための操向制御情報等として用いられることにな
る。Although not described in detail, the relative position in the front-rear direction (y) by the position detecting means (P) (the information in (1) is the identification of the reading position of the reader (7) with respect to the storage medium (A)). information, stop position control information, etc. Information on the relative position (tl) in the left-right direction is information about the relative position (tl) in the left-right direction with respect to each of the two storage media (A) adjacent to the running direction. Based on the information on the front and rear relative positions (d) and the distance therebetween, this information is used as steering control information for correcting the traveling direction of the moving vehicle (B).

次に、前記記憶媒体（Ａ）の情報に基づいて前記移動車
（Ｂ）を自律走行させるための制御構成について説明す
る。Next, a control configuration for autonomously driving the mobile vehicle (B) based on the information in the storage medium (A) will be described.

第１図に示すように、前記ソーダ（７）の読み取り情報
及び前記エンコーダ（８）の情報に基づいて、前記走行
車輪（６）を回転駆動する推進用電動モータ（５）の作
動、及び、前記走行車輪（６）を向き変更して操向する
ための操向用電動モータ（１２）の作動を制御する走行
制御手段としての制御装置（１３）とか設けられている
。As shown in FIG. 1, operation of a propulsion electric motor (5) that rotationally drives the traveling wheels (6) based on information read from the soda (7) and information from the encoder (8); A control device (13) is provided as a travel control means for controlling the operation of a steering electric motor (12) for changing the direction and steering the traveling wheels (6).

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（１３）の動作を説明する。Next, the operation of the control device (13) will be explained based on the flowchart shown in FIG.

但し、詳述はしないが、前記制御装置（１３）には、走
行を開始させる前に、前記各記憶媒体（Ａ）の配置に関
する情報と、目標地点の番地情報とを与えておくことに
なる。尚、前記移動車（Ｂ）は＃Ｂ６の番地から走行開
始して、＃ＣＯの番地を目標地点として走行するものと
する（第３図参照）。However, although not described in detail, the control device (13) is given information regarding the arrangement of each storage medium (A) and the address information of the target point before starting travel. . It is assumed that the moving vehicle (B) starts traveling from address #B6 and travels with address #CO as its target point (see FIG. 3).

前記制御装置（１３）に走行開始指令が与えられると、
前記リーダ（７）の読み取り情報に基づいて、前記記憶
媒体（Ａ）の有無を判別し、記憶媒体（Ａ）がある場合
には、読み取った番地情報に基づいて現在位置を判別す
ると共に、読み取った走行可能な方向の情報に基づいて
与えられた目標地点に対して最短となる走行経路を通る
ように、自律走行を開始することになる。When a travel start command is given to the control device (13),
Based on the information read by the reader (7), the presence or absence of the storage medium (A) is determined. If the storage medium (A) is present, the current position is determined based on the read address information, and the reading Based on the information on possible travel directions, the vehicle starts autonomous travel so as to take the shortest travel route to the given target point.

説明を加えれば、走行開始地点に位置する記憶媒体（Ａ
）の番地情報と、前記目標地点の番地情報と、与えられ
た各記憶媒体（Ａ）の配置に関する情報とから、例えば
、走行開始地点の番地と目標地点の番地との行方向及び
列方向夫々の番地の大小差等に基づいて、先ず、列方向
での番地が目標地点の列方向での番地に一致するまで列
方向に走行した後、同じ列上を行方向に向けて走行する
経路を通るように、目標地点まで最短となる経路上に位
置する記憶媒体（Ａ）の番地を判別させて、その判別し
た各番地上の記憶媒体（Ａ）を通るように走行させ、そ
して、読み取った記憶媒体（Ａ）の番地が目標地点の番
地に一致すると、走行停止させることになる。To explain, the storage medium (A
), the address information of the target point, and the information regarding the arrangement of each given storage medium (A), for example, the address of the travel start point and the address of the target point in the row and column directions, respectively. Based on the difference in address size, etc., first travel in the column direction until the address in the column direction matches the address in the column direction of the target point. The vehicle was made to run through the storage media (A) located on the shortest route to the target point, and was then read. When the address of the storage medium (A) matches the address of the target point, the vehicle is stopped.

但し、前記各記憶媒体（Ａ）の記憶情報を読み取る毎に
、読み取った記憶媒体（Ａ）が記憶する走行可能な方向
の情報に基づいて、次に走行すべき記憶媒体（Ａ）の番
地方向へ走行可能か否かを判断して、走行できない場合
には、以下に示す手順で、走行経路上の障害物（Ｃ）を
自動的に迂回できるようにしである。However, each time the storage information of each storage medium (A) is read, the address direction of the next storage medium (A) to be traveled is determined based on the information on the possible travel directions stored in the read storage medium (A). If the vehicle is unable to travel, the obstacle (C) on the travel route can be automatically bypassed using the following procedure.

説明を加えれば、走行開始地点と目標地点との番地情報
に基づいて決定した走行経路上を列方向へ走行している
場合には、走行可能な方向が本来の走行経路の方向と一
致するまで走行方向を行方向に変えることにより、行方
向へ走行している場合には、走行方向を列方向に変える
ことにより、前記障害物（Ｃ）を自動的に迂回させるよ
うにするのである。To explain, if you are traveling in the column direction on a travel route determined based on the address information of the travel start point and target point, until the direction in which you can travel matches the direction of the original travel route. By changing the traveling direction to the row direction, if the vehicle is traveling in the row direction, by changing the traveling direction to the column direction, the obstacle (C) is automatically bypassed.

尚、詳述はしないが、移動車（Ｂ）に対する走行開始の
指令は、手動操作のスイッチ等を設けて人為的に与えた
り、前記移動車（Ｂ）との間で通信するための通信装置
等を設けて自動的に走行開始の指令を与えるようにする
ことになる。Although not described in detail, the command to start traveling to the moving vehicle (B) may be given artificially by providing a manually operated switch or the like, or by using a communication device for communicating with the moving vehicle (B). etc., to automatically issue a command to start traveling.

つまり、前記移動車（Ｂ）には、予め記憶媒体（Ａ）の
配置に関する情報と、目標地点の番地情報とを与えたて
、走行の開始を指示するだけで、その後は、前記各記憶
媒体（Ａ）の読み取り情報のみに基づいて、走行経路上
の障害物（Ｃ）を自動的に迂回しながら目標地点へ自律
走行させることができるようになっているのである。In other words, the mobile vehicle (B) is simply given information regarding the arrangement of the storage medium (A) and the address information of the target point in advance, and is instructed to start traveling. Based only on the read information (A), the vehicle can autonomously travel to the target point while automatically bypassing obstacles (C) on the travel route.

従って、設備のレイアウト変更等に伴って、走行の邪魔
となる障害物（Ｃ）の位置か変わっても、移動車（Ｂ）
の走行制御構成を変更することなく、障害物（Ｃ）の周
囲に隣接する記憶媒体（Ａ）に記憶させる走行可能な方
向の情報を書き換えるだけで、設備変更を簡単に行える
ものとなる。Therefore, even if the position of an obstacle (C) that obstructs travel changes due to a change in the layout of equipment, etc., the moving vehicle (B)
The equipment can be easily changed by simply rewriting the information on the possible travel directions stored in the storage medium (A) adjacent to the obstacle (C) without changing the travel control configuration of the vehicle.

尚、第３図中、破線で示すように、障害物（Ｃ）の平面
視における形状が、不定形である場合には、その障害物
（Ｃ）に隣接する記憶媒体（Ａ）と、前記障害物（Ｃ）
の最大外形の延長線に対して行方向又は列方向に隣接す
る記憶媒体（Ａ）が記憶する走行方向の情報とを、障害
物（Ｃ）側へ向かう方向以外を走行可能とすることで、
無駄な経路を通らないようにしながら、目標地点に対し
て最短となる経路を通るようにできる。In addition, as shown by the broken line in FIG. 3, when the shape of the obstacle (C) in plan view is irregular, the storage medium (A) adjacent to the obstacle (C) and the Obstacle (C)
By making it possible to travel in a direction other than the direction toward the obstacle (C), information on the traveling direction stored in the storage medium (A) adjacent in the row direction or column direction with respect to the extension line of the maximum external shape of
It is possible to take the shortest route to the target point while avoiding unnecessary routes.

；別実線側〕 上記実施例では、目標地点に対して最短経路を通るよう
にするために、各記憶媒体（Ａ）の番地に対して列方向
に先に走行して、次に行方向に走行させるようにした場
合を例示したが、先に行方向に走行させるようにしても
よい。; Separate solid line side] In the above embodiment, in order to take the shortest route to the target point, the vehicle first travels in the column direction to the address of each storage medium (A), and then travels in the row direction. Although the case where the vehicle is made to run is illustrated, it may be made to first run in the row direction.

又、上記実施例では、記憶媒体（Ａ）に走行可能な方向
の全てを記憶させるようにした場合を例示したが、走行
禁止方向を記憶させるようにしてもよく、走行可能な方
向の情報の具体的な形態は各種変更できる。Further, in the above embodiment, the storage medium (A) is exemplified to store all possible driving directions, but it is also possible to store prohibited driving directions, and information on possible driving directions may be stored. The specific form can be changed in various ways.

又、上記実施例では、記憶媒体（Ａ）の作動用電力を移
動車側から電磁誘導で供給するようにした場合を例示し
たが、電池等によって電力供給するようにしてもよく、
記憶媒体（Ａ）の具体構成並びにそれの記憶情報を読み
取る読み取り手段の具体構成等、本発明を実施する上で
必要となる各部の具体構成は各種変更できる。Further, in the above embodiment, the power for operating the storage medium (A) is supplied from the moving vehicle by electromagnetic induction, but the power may be supplied by a battery or the like.
Various changes can be made to the specific configuration of each part necessary to carry out the present invention, such as the specific configuration of the storage medium (A) and the specific configuration of the reading means for reading the stored information on the storage medium (A).

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動のフ
ローチャート、第３図は記憶媒体の配置及び移動車の概
略平面図、第４図は記憶媒体の配置及び移動車の概略側
面図、第５図はアンテナの配置を示す切欠平面図、第６
図は同断面図、第７図乃至第９図は相対位置検出の説明
図である。 （Ａ）・・・・・・記憶媒体、（Ｂ）・・・・・・移動
車、（Ｐ）・・・・・・位置検出手段、（７）・・・・
・・読み取り手段、（１３）・・・・・・走行制御手段
。The drawings show an embodiment of the guidance equipment for moving vehicles according to the present invention,
Fig. 1 is a block diagram of the control configuration, Fig. 2 is a flowchart of control operation, Fig. 3 is a schematic plan view of the storage medium arrangement and the moving vehicle, and Fig. 4 is a schematic side view of the storage medium arrangement and the moving vehicle. , Figure 5 is a cutaway plan view showing the arrangement of the antenna, and Figure 6 is a cutaway plan view showing the arrangement of the antenna.
The figure is a sectional view of the same, and FIGS. 7 to 9 are explanatory diagrams of relative position detection. (A)...Storage medium, (B)...Moving vehicle, (P)...Position detecting means, (7)...
...reading means, (13)... traveling control means.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、地上側に、番地情報と、移動車（Ｂ）が走行可能な
方向の情報とを記憶する記憶媒体（Ａ）の複数個が、所
定パターンで分散配置され、前記移動車（Ｂ）に、前記
記憶媒体（Ａ）の記憶情報を読み取る読み取り手段（７
）と、その読み取り手段（７）の情報及び前記各記憶媒
体（Ａ）の配置に関する情報に基づいて、前記移動車（
Ｂ）を指示される目標地点に自律走行させる走行制御手
段（１３）とが設けられている移動車の誘導設備。 ２、請求項１記載の移動車の誘導設備であって、前記移
動車（Ｂ）に、前記記憶媒体（Ａ）に対する相対位置を
検出する位置検出手段（Ｐ）が設けられ、前記走行制御
手段（１３）は、前記読み取り手段（７）の情報と前記
位置検出手段（Ｐ）の情報とに基づいて、前記移動車（
Ｂ）を自律走行させるように構成されている移動車の誘
導設備。[Claims] 1. On the ground side, a plurality of storage media (A) storing address information and information on directions in which the mobile vehicle (B) can travel are distributed in a predetermined pattern, The mobile vehicle (B) is provided with reading means (7) for reading the storage information of the storage medium (A).
), the information of the reading means (7), and the information regarding the arrangement of each storage medium (A), the mobile vehicle (
B) Travel control means (13) for autonomously traveling to a designated target point. 2. The moving vehicle guidance equipment according to claim 1, wherein the moving vehicle (B) is provided with a position detection means (P) for detecting a relative position with respect to the storage medium (A), and the traveling control means (13) The moving vehicle (
B) Guidance equipment for a mobile vehicle configured to autonomously travel.