JPH0661805B2 - Automatic mold thickness adjuster - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、トグル式型締装置を有する射出成形機におけ
る自動型厚調整装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic mold thickness adjusting device in an injection molding machine having a toggle type mold clamping device.

従来の技術 トグル式型締装置は、金型を交換する場合には、金型の
厚さに応じて型厚調整操作を行って型締力を調整設定し
なければならず、この型厚調整操作は従来作業者が経験
に基づいて行っていたが、型締力が強すぎるとタイバー
に力がかかりすぎて破損する恐れがあり、弱すぎると射
出成形がきれいにできない欠点があった。2. Description of the Related Art A toggle type mold clamping device requires a mold thickness adjustment operation to adjust and set the mold clamping force according to the thickness of the mold when replacing the mold. The operation was conventionally performed by an operator based on experience, but if the mold clamping force is too strong, the tie bar may be excessively applied and may be damaged, and if it is too weak, there is a drawback that the injection molding cannot be cleaned properly.

そこで、自動的に型厚調整を行う装置が開発されたが
（特開昭６１−７１１６４号公報，特開昭６１−２２０
８１９号公報）、これらのものはトグルリンクが伸びき
った状態にしてリアプラテンを移動させ金型をタッチさ
せその後型締力を調整するものであった。すなわち、こ
れらのものは金型を開の状態にしてドグルリンクを伸ば
し、ロクアップ状態にして、リアプラテンを移動させて
金型をタッチさせ型締力を調整していた。しかし、トグ
ル機構をロックアップ状態すなわちトグルリンクが伸び
切った状態にするには、金型を大きく開いておいて、ロ
ックアップ状態にしても金型が閉じないようにしなけれ
ばならず（金型に異常な力が加わらないように）、３枚
金型のように大きく金型を開くことができない金型にお
いては、ロックアップ状態にするまでの制御が非常に困
難であった。それは、クロスヘッドの位置はサーボモー
タに設けられた検出器で検出できるが、クロスヘッドの
位置とムービングプラテンの位置関係は非線形であるた
めクロスヘッドの移動量がムービングプラテンの移動量
とはならず、その制御が複雑になっていたものである。Therefore, an apparatus for automatically adjusting the mold thickness has been developed (Japanese Patent Laid-Open Nos. 61-71164 and 61-220).
No. 819), these devices adjust the mold clamping force after moving the rear platen with the toggle link fully extended and touching the mold. That is, in these products, the mold is opened, the toggle link is extended, the lock-up state is set, the rear platen is moved, and the mold is touched to adjust the mold clamping force. However, in order to make the toggle mechanism in the lock-up state, that is, the state in which the toggle link is fully extended, the mold must be opened wide so that the mold does not close even in the lock-up state. In a mold such as a three-sheet mold in which the mold cannot be greatly opened, it is very difficult to control the lockup state so that no abnormal force is applied to the mold. The position of the crosshead can be detected by a detector provided in the servo motor, but the positional relationship between the position of the crosshead and the moving platen is non-linear, so the amount of movement of the crosshead does not become the amount of movement of the moving platen. , Its control was complicated.

発明が解決しようとする問題点 本発明は、上記問題点を解決し、型厚調整がより正確で
より早く調整できるようにした射出成形機の型厚調整装
置を提供することにある。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention The present invention solves the above problems and provides a mold thickness adjusting device for an injection molding machine, which enables more accurate and faster mold thickness adjustment.

問題点を解決する手段 第１図は本発明による上記問題点を解決するための手段
で、本発明は、ムービングプラテンを移動させるトグル
機構のトグル駆動手段Ａと、リアプラテンをタイバーに
沿って駆動するリアプラテン駆動手段Ｂと、トグル機構
のクロスヘッドの位置を検出する手段Ｃと、該手段Ｃで
検出されたクロスヘッド位置よりトグル機構が伸びきっ
たロックアップ状態になるまでのムービングプラテンの
移動量を算出し、上記リアプラテン駆動手段Ｂを駆動し
リアプラテンを該移動量分だけ後退させると共に上記ト
グル駆動手段Ａをロックアップ状態まで駆動するロック
アップ制御手段Ｄと、金型の当接を検出する金型当接検
出手段Ｅと、上記ロックアップ制御手段Ｄによりロック
アップ後上記リアプラテン駆動手段Ｂを駆動し上記金型
当接検出手段Ｅが金型当接を検出した後設定型締力分だ
けリアプラテンを前進させる型締力付与手段Ｆとを設け
ることによって上記問題点を解決した。Means for Solving Problems FIG. 1 is a means for solving the above problems according to the present invention. In the present invention, toggle driving means A of a toggle mechanism for moving a moving platen and a rear platen are driven along a tie bar. The rear platen drive means B, the means C for detecting the position of the crosshead of the toggle mechanism, and the moving amount of the moving platen until the toggle mechanism is fully extended from the crosshead position detected by the means C until the lockup state is reached. A lock-up control means D that calculates and drives the rear platen drive means B to move the rear platen backward by the movement amount and drives the toggle drive means A to a lock-up state, and a mold for detecting contact between the molds. After the lockup is performed by the contact detection means E and the lockup control means D, the rear platen drive means B is driven to drive the rear platen drive means B. The above problems have been solved by providing mold clamping force applying means F for advancing the rear platen by the set mold clamping force after the mold contact detecting means E detects the mold contact.

作 用 金型を射出成形機に取付けた後、上記トグル駆動手段Ａ
により金型を少し開いた後、上記クロスヘッド位置検出
手段Ｃによりクロスヘッド位置を検出し、該検出したク
ロスヘッド位置より上記ロックアップ制御手段がムービ
ングプラテンのロックアップ状態までの移動量を算出
し、その移動量分だけリアプラテンを後退及びムービン
グプラテンを前進させてロックアップ状態にさせる。そ
の後、リアプラテン駆動手段Ｂを駆動して金型を移動さ
せ、金型が当接すると上記金型当接手段Ｅがその当接を
検出し、その検出後型締力付与手段Ｆがリアプラテン駆
動手段Ｂを駆動して型締力分だけリアプラテンを前進さ
せて型締力を設定する。After the working mold is attached to the injection molding machine, the toggle drive means A
After the mold is opened a little by, the crosshead position detecting means C detects the crosshead position, and the lockup control means calculates the moving amount of the moving platen to the lockup state from the detected crosshead position. , The rear platen is retracted and the moving platen is moved forward by the amount of the movement, and the lockup state is achieved. After that, the rear platen driving means B is driven to move the mold, and when the mold comes into contact, the mold contact means E detects the contact, and after the detection, the mold clamping force applying means F causes the rear platen drive means. Drive B to move the rear platen forward by the amount of the mold clamping force and set the mold clamping force.

実施例 第２図は、本発明の一実施例における型締機構を示す図
で、第３図は同実施例における制御部の構成を示す図
で、第４図は同実施例の動作処理フローチャート、第５
図はクロスヘッドの移動量に対するムービングプラテン
の移動量を求める説明図である。Embodiment FIG. 2 is a view showing a mold clamping mechanism in an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a view showing a configuration of a control unit in the embodiment, and FIG. 4 is an operation processing flowchart of the embodiment. , Fifth
The figure is an explanatory diagram for obtaining the moving amount of the moving platen with respect to the moving amount of the crosshead.

第２図において、一方の金型１はフロントプラテン２
に、他方の金型３はムービングプラテン４にそれぞれ取
付けられている。フロントプラテン４２は４本のタイバ
ー５の一端に取付けられ、各タイバー５の他端には、リ
アプラテン６が設けられ、リアプラテン６とムービング
プラテン４との間には二組のトルグ機構８，８が設けら
れ、該トルグ機構８，８は後述するボールスクリュー９
の軸線に対し対称で同一構成になっており、ムービング
プラテン４にピンＰ１，Ｐ１で回動自在に固着された第
１のリンク１２，１２とリアプラテン６にピンＰ２，Ｐ
２で回動自在に固着された略Ｌ字状の第２のリンク１
３，１３とクロスヘッド１０にピンＰ３，Ｐ３で回動自
在に固着された第３のリンク１４，１４とを有し、上記
第１のリンク１２，１２と第２のリンク１３，１３はピ
ンＰ４，Ｐ４で回動自在に固着され、また、上記第２の
リンク１３，１３と第３のリンク１４，１４はピンＰ
５，Ｐ５で回動自在に固着されている。また、クロスヘ
ッド１０はボールスクリュー９に螺合するボールナット
１１にボルト等で固着され、該ボールスクリュー９は上
記リアプラテン６の中心に設けられた透孔に固着された
軸受部１５で軸受され、連結部１６によりトグル駆動用
サーボモータＭｂのモータ軸１７に固着されている。In FIG. 2, one mold 1 is a front platen 2
The other mold 3 is attached to the moving platen 4. The front platen 42 is attached to one end of four tie bars 5, a rear platen 6 is provided at the other end of each tie bar 5, and two sets of torque mechanisms 8 and 8 are provided between the rear platen 6 and the moving platen 4. The torgu mechanism 8 is provided with a ball screw 9 described later.
Of the first link 12 and 12 rotatably fixed to the moving platen 4 with pins P1 and P1 and the pins P2 and P to the rear platen 6, respectively.
A second L-shaped second link 1 rotatably fixed at 2
3 and 13 and third links 14 and 14 rotatably fixed to the crosshead 10 by pins P3 and P3, and the first links 12 and 12 and the second links 13 and 13 are pins. It is rotatably fixed by P4 and P4, and the second link 13, 13 and the third link 14, 14 are pin P.
It is fixed rotatably at 5, P5. Further, the crosshead 10 is fixed to a ball nut 11 screwed to the ball screw 9 with a bolt or the like, and the ball screw 9 is supported by a bearing portion 15 fixed to a through hole provided at the center of the rear platen 6. It is fixed to the motor shaft 17 of the toggle drive servomotor Mb by the connecting portion 16.

リアプラテン６の背面には、各タイバー５に切られたネ
ジと螺合するナット１８が各々設けられており、該ナッ
ト１８上にはスプロケット１９が固着され、該ナット１
８の他端はフランジ状部と係合するようにカラー２０が
リアプラテン６に固着されている。On the back surface of the rear platen 6, nuts 18 that are screwed into the screws cut on the tie bars 5 are provided, and a sprocket 19 is fixed on the nuts 18.
A collar 20 is fixed to the rear platen 6 so that the other end of the collar 8 is engaged with the flange portion.

そして、上記スプロケット１９は支持部材２３を介して
リアプラテン６に固着されたリアプラテン移動用のサー
ボモータＭａの駆動により、該サーボモータＭａの軸に
設けられたスプロケット，チェーン（図示せず）により
駆動するようになっており、スプロケット１９の回動に
より該スプロケット１９に固着されたナット１８が回動
し、カラー２０，リアプラテン６を押圧してリアプラテ
ン６を第２図中左右に移動させるようになっている。The sprocket 19 is driven by a sprocket and a chain (not shown) provided on the shaft of the servo motor Ma by driving the servo motor Ma for moving the rear platen fixed to the rear platen 6 via the support member 23. The rotation of the sprocket 19 causes the nut 18 fixed to the sprocket 19 to rotate, pressing the collar 20 and the rear platen 6 to move the rear platen 6 left and right in FIG. There is.

なお、２１はリアプラテン６に設けられたタイバー５を
貫通させる孔、２２はトグル駆動用サーボモータＭｂを
固着するためのリアプラテン６に固着された支持部材、
２４はベアリング、Ｐａ，Ｐｂはリアプラテン移動用の
サーボモータＭａ，トグル駆動用のサーボマータＭｂに
設けられたパルスエンコーダ等の位置検出器である。In addition, 21 is a hole which penetrates the tie bar 5 provided in the rear platen 6, 22 is a support member fixed to the rear platen 6 for fixing the toggle drive servomotor Mb,
Reference numeral 24 is a bearing, and Pa and Pb are position detectors such as a pulse encoder provided in a servo motor Ma for moving the rear platen and a servo motor Mb for driving a toggle.

以上のように型締機構は構成され、リアプラテン６は上
述したように、サーボモータＭａの駆動により移動し、
ムービングプラテン４はトグル駆動用サーボモータＭｂ
を駆動することによりボールスクリュー２９を回転さ
せ、ボールスクリュー９に螺合するボールナット１１を
第２図中左右に移動させることにより、ボールナット１
１に固着されたクロスヘッド１０を左右に移動させ、ト
グル機構８，８′を駆動して第２図中左右にタイバー５
上を摺動して移動させるものである。The mold clamping mechanism is configured as described above, the rear platen 6 is moved by the drive of the servo motor Ma as described above,
The moving platen 4 is a toggle drive servo motor Mb.
Driving the ball screw 29 to rotate the ball screw 29 to move the ball nut 11 screwed onto the ball screw 9 left and right in FIG.
The cross head 10 fixed to 1 is moved to the left and right, and the toggle mechanisms 8 and 8'are driven to move the tie bar 5 to the left and right in FIG.
It slides on the top and moves.

第３図は、本発明の一実施例の自動型厚調整装置の制御
部の要部ブロック図で、３０は型締装置の制御を行う制
御手段としてのコンピュータを有する数値制御装置（以
下ＣＮＣという）、４０ａはリアプラテン駆動用のサー
ボモータＭａのサーボ回路、４０ｂはトグル駆動用のサ
ーボモータＭｂのサーボ回路である。ＣＮＣ３０におい
て、３１は中央処理装置（以下ＣＰＵという）、３２は
射出成形機を制御する制御プログラムを記憶するＲＯＭ
や演算処理等においてデータを一時記憶するため等に使
用されるＲＡＭ及び型締処理等のマクロプログラムや各
種設定値等を記憶する不揮発性メモリ等で構成されるメ
モリ、３３はサーボインターフェイスで、該サーボイン
ターフェイス３３を介して、上記サーボ回路４０ａ，４
０ｂのエラーレジスタ４１ａ，４１ｂに位置指令を出力
したり、エラーレジスタ４１ａ，４１ｂの値を読取るよ
うになっている。３４は手操作入力装置で、各種指令及
び各種設定値を入力するものである。なお、３５はバス
である。FIG. 3 is a block diagram of a main part of a control unit of an automatic mold thickness adjusting apparatus according to an embodiment of the present invention. Reference numeral 30 denotes a numerical control device (hereinafter referred to as CNC) having a computer as a control means for controlling the mold clamping device. ), 40a is a servo circuit of the servo motor Ma for driving the rear platen, and 40b is a servo circuit of the servo motor Mb for driving the toggle. In the CNC 30, 31 is a central processing unit (hereinafter referred to as CPU), 32 is a ROM storing a control program for controlling the injection molding machine.
, A memory used for temporary storage of data in calculation processing and the like, and a memory composed of a non-volatile memory for storing macro programs such as mold clamping processing and various set values, and 33 are servo interfaces, Through the servo interface 33, the servo circuits 40a, 4a
The position command is output to the error registers 41a and 41b of 0b, and the values of the error registers 41a and 41b are read. A manual operation input device 34 is for inputting various commands and various set values. In addition, 35 is a bus.

４０ａ，４０ｂは公知のサーボ回路であって、これらサ
ーボ回路４０ａ，４０ｂは同一の構成になっており、Ｃ
ＮＣ３０のサーボインターフェイス３３を介して単位時
間の移動量としてパルス列で構成される移動指令が入力
されると、この移動指令とエンコーダＰａ，Ｐｂで検出
したサーボモータＭａ，Ｍｂの移動量との差分をエラー
レジスタ４１ａ，４１ｂで算出し、これをデジタル−ア
ナログ変換器（以下Ｄ／Ａ変換器という）４２ａ，４２
ｂで速度指令値としてのアナログ量電圧に変換する。さ
らに、本サーボ回路は応答性を良くするために速度フィ
ードバックが行われており、これはエンコーダＰａ，Ｐ
ｂからの信号をＦ／Ｖ変換器４３ａ，４３ｂで電圧に変
換し、実際のサーボモータの速度に対応する電圧を上記
速度指令値から減算し、その差、即ち指令速度と実速度
との誤差を補償器４４ａ，４４ｂで増幅してトルク指令
として出力する。このトルク指令はサーボモータＭａ，
Ｍｂの電機子に流す電流値に対応する電圧として出力さ
れるもので、このトルク指令に対し、サーボモータの出
力トルクを制限するためのトルクリミット回路４８ａ，
４８ｂが設けられており、このトルクリミット回路４８
ａ，４８ｂの出力に対しさらに応答性をよくするため、
サーボモータＭａ，Ｍｂの電機子電流を検出する電流検
出器４７ａ，４７ｂからの電機子電流に対応する電圧が
フィードバックされ、上記トルク指令と電機子電流のフ
ィードバック信号との差を補償器４５ａ，４５ｂで増幅
し、電力増幅器４６ａ，４６ｂで増幅してサーボモータ
Ｍａ，Ｍｂを駆動制御している。なお、４９ａ，４９ｂ
はＣＮＣ３０からのトルクリミット指令値をアナログ信
号に変換してトルクリミット回路４８ａ，４８ｂに印加
するＤ／Ａ変換器である。40a and 40b are known servo circuits, and these servo circuits 40a and 40b have the same configuration.
When a movement command composed of a pulse train is input as the movement amount per unit time via the servo interface 33 of the NC 30, the difference between this movement command and the movement amounts of the servo motors Ma and Mb detected by the encoders Pa and Pb is calculated. It is calculated by the error registers 41a and 41b and is calculated by the digital-analog converters (hereinafter referred to as D / A converters) 42a and 42.
In b, it is converted into an analog quantity voltage as a speed command value. Further, in this servo circuit, speed feedback is performed in order to improve the responsiveness.
The signal from b is converted into a voltage by the F / V converters 43a and 43b, the voltage corresponding to the actual servo motor speed is subtracted from the speed command value, and the difference, that is, the error between the command speed and the actual speed. Is amplified by the compensators 44a and 44b and output as a torque command. This torque command is issued by the servomotor Ma,
It is output as a voltage corresponding to the current value flowing in the armature of Mb, and a torque limit circuit 48a for limiting the output torque of the servo motor in response to this torque command.
48b is provided, and this torque limit circuit 48
In order to improve the responsiveness to the outputs of a and 48b,
The voltage corresponding to the armature current from the current detectors 47a and 47b for detecting the armature currents of the servomotors Ma and Mb is fed back, and the difference between the torque command and the feedback signal of the armature current is compensated for by the compensators 45a and 45b. And the power amplifiers 46a and 46b are used to drive and control the servo motors Ma and Mb. Note that 49a and 49b
Is a D / A converter that converts the torque limit command value from the CNC 30 into an analog signal and applies it to the torque limit circuits 48a and 48b.

以上のようにサーボ回路４６ａ，４６ｂは作動するもの
であるが、各サーボ回路４０ａ，４０ｂのエラーレジス
タ４１ａ，４１ｂの値はサーボインターヘェイス３３に
入力され、ＣＮＣ３０はエラー量を検出できるようにな
っている。Although the servo circuits 46a and 46b operate as described above, the values of the error registers 41a and 41b of the servo circuits 40a and 40b are input to the servo interface 33 so that the CNC 30 can detect the error amount. Has become.

サーボモータＭｂの移動量（回転量）とクロスヘッド１
０の移動量及びサーボモータＭａの移動量とリアプラテ
ン６の移動量は比例関係にあるが、クロスヘッド１０の
移動量とムービングプラテン４の移動量はトグル機構
８，８′が存在するため非線形の関係にある。そこで、
このクロスヘッド１０の移動量とムービングプラテン４
の移動量の関係を次に求める。Movement amount (rotation amount) of servo motor Mb and cross head 1
Although the moving amount of 0, the moving amount of the servo motor Ma, and the moving amount of the rear platen 6 are in a proportional relationship, the moving amounts of the crosshead 10 and the moving platen 4 are non-linear because the toggle mechanisms 8 and 8'are present. Have a relationship. Therefore,
The moving amount of the cross head 10 and the moving platen 4
Next, the relationship of the movement amount of is calculated.

第５図に示すように、ムービングプラテン４上のピンＰ
１と第１のリンク１２と第２のリンク１３との結合点の
ピンＰ４間の距離、すなわちリンク１２の長さをｄ、リ
アプラテン６上のピンＰ２と上記ピンＰ４間の距離を
ａ、ピンＰ４とピンＰ５間の距離をｂ、ピンＰ２とピン
Ｐ５間の距離をｃ、ピンＰ５とクロスヘッド１０上のピ
ンＰ３間の距離をｅ、ピンＰ２とピンＰ３間の第２図，
第３図上で垂直方向の距離をｈとする。そして、トグル
機構８のリンクの伸びきった状態（以下、ロックアップ
状態という）における状態を第５図（イ）で示し、この
ときのピンＰ２とピンＰ３の水平距離をｙとする。すな
わち、ロックアップ状態でクロスヘッド１０がリアプラ
テン６上のピンＰ２の第２図，第３図中における左右方
向の距離をｙとするもので、これは機械の固有値で、型
締機構によって一定の値である。As shown in FIG. 5, the pin P on the moving platen 4 is
1, the distance between the pins P4 at the connecting points of the first link 12 and the second link 13, that is, the length of the link 12, the distance between the pin P2 on the rear platen 6 and the pin P4 is a, The distance between P4 and the pin P5 is b, the distance between the pin P2 and the pin P5 is c, the distance between the pin P5 and the pin P3 on the crosshead 10 is e, and the distance between the pin P2 and the pin P3 is shown in FIG.
In FIG. 3, the vertical distance is h. The state in which the link of the toggle mechanism 8 is fully extended (hereinafter referred to as the lock-up state) is shown in FIG. 5A, and the horizontal distance between the pins P2 and P3 at this time is y. That is, in the locked-up state, the crosshead 10 sets the distance of the pin P2 on the rear platen 6 in the left-right direction in FIGS. 2 and 3 to y, which is a characteristic value of the machine and is fixed by the mold clamping mechanism. It is a value.

そこで、クロスヘッド１０が移動し、ムービングプラテ
ン４をｘだけ移動させた場合、クロスヘッド１０の移動
量Ｙｃは第５図（ロ）に示すように次の第（ 1）式のよ
うになる。Therefore, when the crosshead 10 moves and the moving platen 4 is moved by x, the moving amount Yc of the crosshead 10 is as shown in the following expression (1) as shown in FIG.

Ｙｃ＝ｙ＋ｙ′＋ｙ″ ……（ 1） そこで、ｙ′の値を求めると、 ｙ′＝ｃ・cos ｛π−（Ｂ＋θ）｝ ＝−ｃ・cos （Ｂ＋θ） ……（ 2） ｙ″については 又、角度θを求めると第２余弦定理より ｄ^２＝ａ^２＋(a+d-x)^２−2a(a+d-x)cosθ 故に 同様に第２余弦定理より角度Ｂを求めると ｂ^２＝ａ^２＋ｃ^２−２ac・cosＢ 故に Ｂ＝arc・cos｛(a²+c²-b²)／（２ａｃ）｝ ・・・(5) 以上より 上記第（４）式，第５式を代入し この第（ 6）式によってムービングプラテン４の移動量
ｘに対するクロスヘッド１０の移動量Ｙｃへの変換式が
導入できた。Yc = y + y ′ + y ″ (1) Then, when the value of y ′ is obtained, y ′ = c · cos {π− (B + θ)} = −c · cos (B + θ) …… (2) For y ″ Is Moreover, when the angle θ is calculated, from the second cosine theorem, d ² = a ² + (a + dx) ² −2a (a + dx) cos θ Similarly, when the angle B is obtained from the second cosine theorem, b ² = a ² + c ² -2ac · cosB, and therefore B = arc · cos {(a ² + c ² -b ² ) / (2ac)} (5 ) From the above Substituting equations (4) and 5 above From this equation (6), it is possible to introduce a conversion formula for the moving amount x of the moving platen 4 into the moving amount Yc of the crosshead 10.

次に、クロスヘッド１０の移動量Ｙｃからムービングプ
ラテン４の移動量への変換式を求めると、 とおき、第（ 6）式に代入すると、 第(８)式より (Yc-y＋c・cosＸ)²＝e²-(h-c・sinＸ)^２ ……( 9) 第（ 9）式を分解して (Yc-y)²＋2c・cosＸ・(Yc-y)＋c²・cos²Ｘ ＝e²−h²＋2h c sin Ｘ−c²sin²Ｘ ……
(10) 第（10）式を整理して 2c(Yc-y)cosＸ-2h c sinＸ＝e²-h²−c²−(Yc-y)²……(1
1) 故に 第（12）式左辺は加法定理より 第(12)式より 故に 一方、第（ 7）式を変形して第（16）式のようにＰとお
く 故に 第(17)式より a²＋(a＋d-x)²−d²＝２a cosＰ(a＋d-x) ……(18) 故に (a＋d-x)²−2a cosＰ(a＋d−x)＋a²−d² ……(19) （ａ＋ｄ−ｘ）を変数と考え、第（19）式の２次方程式
を解くと、 故に 第(16)式より また、第（15）式より第（22）式は 第（23）式のＰを第（21）式に代入して 上記第（24）式よりクロスヘッド１０の移動量Ｙｃから
ムービングプラテン４の移動量ｘへの変換式が導かれ
る。Next, when the conversion formula from the movement amount Yc of the crosshead 10 to the movement amount of the moving platen 4 is obtained, Substituting into equation (6), From equation (8), (Yc-y + c ・ cosX) ² ＝ e ^2- (hc ・ sinX) ² …… (9) By decomposing equation (9), (Yc-y) ² + 2c ・ cosX ・ (Yc -y) + c ² · cos ² X = e ² −h ² ＋ 2h c sin X−c ² sin ² X ……
(10) Rearranging the equation (10), 2c (Yc-y) cosX-2h c sinX ＝ e ² -h ² −c ² − (Yc-y) ² …… (1
1) Therefore The left side of equation (12) is based on the addition theorem. From equation (12) Therefore On the other hand, the equation (7) is modified and set to P as in the equation (16). Therefore From Eq. (17), a ² + (a + d-x) ² −d ² = 2a cosP (a + d-x) (18) Therefore (a + d-x) ² −2a cosP (a + d−x) + a ² −d ² …… (19) (a + d−x) is considered as a variable, and the quadratic equation of equation (19) is solved, Therefore From equation (16) From equation (15), equation (22) is Substituting P in equation (23) into equation (21) A conversion formula from the movement amount Yc of the crosshead 10 to the movement amount x of the moving platen 4 is derived from the equation (24).

そこで、第（ 6）及び第（24）式の計算をＣＰＵ３１に
よって行うようにプロゲラムすることによって、本発明
は正確に型厚調整を行うものである。なお、上記第（
6）式，第（24）式において、パラメータとしてのａ，
ｂ，ｃ，ｄ，ｅ及びｙの値は機械の固有値であり、各機
械毎に設定されているものである。Therefore, the present invention accurately adjusts the mold thickness by programming the CPU 31 so that the calculations of the equations (6) and (24) are performed. The above (
In equation (6) and equation (24), a,
The values of b, c, d, e and y are machine-specific values and are set for each machine.

次に、第４図の動作いローチャートに基づき、本実施例
の型厚調整動作について説明する。Next, the mold thickness adjusting operation of the present embodiment will be described based on the operation chart of FIG.

金型１，３をフロントプラテン２及びムービングプラテ
ン４に取付け、金型１，３が閉じた状態にした後、型締
力を手動操作入力３４より設定し、型厚調整指令を入力
すると、ＣＰＵ３１はリアプラテン６が一定量Ｌ１だけ
後退（第１図中左方）する分のパルスをサーボインター
フェィス３３を介して出力し、リアプラテン６を一定量
Ｌ１（例えば５mm）後退させる（ステップＳ１）。次
に、トグル駆動用のサーボモータＭｂの現在位置Ｙｃを
読出し、その値がゼロか否か判断する（ステップＳ
２）。なお、トグル機構８がロックアップ状態のときの
クロスヘッドの位置すなわちサーボモータＭｂの位置を
原点としこの点を「０」としている。もし、サーボモータ
Ｍｂの現在値Ｙｃが「０」でなければ、現在値Ｙｃに対
するムービングプラテン４の移動量ｘを第（24）式で示
す計算式に演算して求める（ステップＳ３）。そして、
算出されたムービングプラテン４の移動量ｘの値が一定
量Ｌ１より小さいか否か判断し（ステップＳ４）、移動
量ｘが一定量Ｌ１より大きければ、該移動量ｘから一定
量Ｌ１だけ減算した値を新しい移動量ｘとしてレジスタ
に記憶させる（ステップＳ５）。次に、前述同様リアプ
ラテン６を一定量だけ後退させ（ステップＳ６）、ムー
ビングプラテン４を一定量Ｌ１だけ前進させる（ステッ
プＳ７）。すなわち、ムービングプラテン４を一定量Ｌ
１だけ移動させるには第（ 6）式のｘにＬ１を代入して
演算し、求められたクロスヘッド１０の現在値分Ｙｃ分
だけトグル駆動用サーボモータＭｂを移動するだけのパ
ルスをサーボインターフェイス３３を介してサーボ回路
４０ｂに出力する（ステップＳ７）。そして再びステッ
プＳ４に戻り、レジスタに記憶された移動量ｘが一定量
Ｌ１以下になるまで、上記ステップＳ４かステップＳ７
間での処理を繰り返す。When the molds 1 and 3 are attached to the front platen 2 and the moving platen 4 and the molds 1 and 3 are closed, the mold clamping force is set from the manual operation input 34 and the mold thickness adjustment command is input. Outputs a pulse corresponding to the rear platen 6 retracting by a fixed amount L1 (left in FIG. 1) via the servo interface 33, and retracts the rear platen 6 by a constant amount L1 (for example, 5 mm) (step S1). Next, the current position Yc of the toggle driving servo motor Mb is read and it is determined whether the value is zero (step S).
2). The position of the crosshead when the toggle mechanism 8 is in the lockup state, that is, the position of the servomotor Mb is set as the origin and this point is set to "0". If the current value Yc of the servomotor Mb is not "0", the moving amount x of the moving platen 4 with respect to the current value Yc is calculated by the formula (24) (step S3). And
It is determined whether or not the calculated value of the moving amount x of the moving platen 4 is smaller than the fixed amount L1 (step S4). If the moving amount x is larger than the fixed amount L1, the moving amount x is subtracted by the fixed amount L1. The value is stored in the register as a new movement amount x (step S5). Next, as described above, the rear platen 6 is moved backward by a fixed amount (step S6), and the moving platen 4 is moved forward by a fixed amount L1 (step S7). That is, the moving platen 4 is moved by a fixed amount L.
In order to move 1 by 1, L1 is substituted for x in the equation (6), calculation is performed, and a pulse for moving the toggle drive servo motor Mb by the calculated current value Yc of the crosshead 10 is generated by the servo interface. It outputs to the servo circuit 40b via 33 (step S7). Then, the process returns to step S4 again, and the above step S4 or step S7 is performed until the movement amount x stored in the register becomes equal to or less than the fixed amount L1.
Repeat the process between.

このステップＳ４からステップＳ７までのリアプラテン
６を一定量Ｌ１だけ後退し、ムービングプラテン４を一
定量Ｌ１だけ前進させる動作は、金型１，３が当接しな
いよう、また、３枚の金型等であっては金型１，３が開
きすぎて金型を破壊させないようにするためのものであ
る。かくして、移動量ｘが一定量Ｌ１以下になるとステ
ップＳ８に進み、リアプラテン６を移動量ｘだけ後退さ
せ、次に、トグル駆動用サーボモータＭｂを駆動してト
グル機構８がロックアップするまで駆動する（ステップ
Ｓ９）。次に、トグル駆動用のサーボモータＭｂの現在
値を読出し、現在値が「０」か否か判断し（ステップＳ
２）、ロックアップしているので現在値は「０」である
から、ステップＳ１０に進み、トルクリミット回路４８
ａによりトルクリミットをかけながらサーボモータＭａ
を低トルクで駆動し、リアプラテン６を前進させる。す
なわち、トグル機構８のトグルリンクは伸びきった状態
のロックアップ状態でリアプラテン６が前進し、ムービ
ングプラテン４も前進する。そこで、ＣＰＵ３１はエラ
ーレジスタ４１ａの値を読出し、一定量Ｑ以上になった
か否か判断する（ステップＳ１１）。金型１，３が当接
し、ムービングプラテン４，リアプラテン６の前進が停
止すると、エラーレジスタ４１ａには移動指令が入力さ
れるにもかかわらず、エンコーダＰａからのフィードバ
ック信号が入力されず減算されないので、エラーレジス
タ４１ａの値は増大する（なお、サーボモータＭａはト
ルクリミット回路４８ａによってトルクが制限されて一
定以上のトルクを出力しないから金型１，３は一定以上
の圧力では押圧されない）。その結果、エラーレージス
タ４１ａの値が一定値Ｑ以上になると金型１，３が当接
したことを意味するから、リアプラテン６の移動を停止
させ（ステップＳ１２）、次にトグル駆動用のサーボモ
ータＭｂを駆動してトグル機構８を屈曲させムービング
プラテン４を一定量Ｌ２だけ後退させ（ステップＳ１
３）、次に設定型締力に対応する分だけリアプラテン６
を前進させる（ステップＳ１４）。すなわち、型締力は
タイバー５の伸びによって発生するものであるから、ト
グル機構がロックアップした状態で金型１，３が当接す
るリアプラテン６の位置から、さらに型締力に対応する
分だけリアプラテンを前進させれば、設定型締力が得ら
れる。これにより型厚調整動作は終了する。The operation of retracting the rear platen 6 from the step S4 to the step S7 by a fixed amount L1 and moving the moving platen 4 forward by the fixed amount L1 is performed so that the molds 1 and 3 do not come into contact with each other and three molds or the like are used. This is to prevent the molds 1 and 3 from opening too much and destroying the molds. Thus, when the movement amount x becomes equal to or less than the fixed amount L1, the process proceeds to step S8, the rear platen 6 is retracted by the movement amount x, and then the toggle driving servomotor Mb is driven until the toggle mechanism 8 is locked up. (Step S9). Next, the present value of the toggle drive servo motor Mb is read and it is judged whether or not the present value is "0" (step S
2) Since the current value is "0" because the lockup is performed, the process proceeds to step S10, and the torque limit circuit 48
Servo motor Ma while applying torque limit by a
Is driven with low torque to move the rear platen 6 forward. That is, the toggle plate of the toggle mechanism 8 moves forward with the rear platen 6 in the locked-up state where the toggle link is fully extended, and the moving platen 4 also moves forward. Therefore, the CPU 31 reads the value of the error register 41a and determines whether or not the value becomes equal to or more than a certain amount Q (step S11). When the molds 1 and 3 come into contact with each other and the moving platen 4 and the rear platen 6 stop moving forward, the feedback signal from the encoder Pa is not input and the subtraction is not performed even though the movement command is input to the error register 41a. The value of the error register 41a is increased (the servo motor Ma is limited in torque by the torque limit circuit 48a and does not output torque above a certain level, so the dies 1 and 3 are not pressed by a pressure above a certain level). As a result, when the value of the error rater 41a becomes equal to or greater than the constant value Q, it means that the molds 1 and 3 have come into contact with each other. Therefore, the movement of the rear platen 6 is stopped (step S12), and then the toggle drive servo is stopped. The motor Mb is driven to bend the toggle mechanism 8 and retract the moving platen 4 by a predetermined amount L2 (step S1).
3) Next, the rear platen 6 corresponding to the set mold clamping force
Is advanced (step S14). That is, since the mold clamping force is generated by the extension of the tie bar 5, from the position of the rear platen 6 where the molds 1 and 3 abut with the toggle mechanism locked up, the rear platen corresponding to the mold clamping force. If you move forward, the set mold clamping force can be obtained. This completes the mold thickness adjusting operation.

なお、３枚金型等でなく金型の開度に制限がない場合は
ステップＳ４からＳ７の処理は必要なく、算出された移
動量ｘだけリアプラテン６を後退させ、ロックアップ状
態までトグル機構を駆動すればよい。If the opening of the die is not limited to the three-die die or the like, the steps S4 to S7 are not necessary, and the rear platen 6 is retracted by the calculated movement amount x and the toggle mechanism is moved to the lockup state. Just drive.

発明の効果 以上述べたように、本発明は、クロスヘッドの位置から
トグル機構がロックアップ状態になるまでのムービング
プラテンの移動量が算出されるからその算出された分だ
けリアプラテンを後退させると共に、ムービングプラテ
ンを前進させれば金型間の距離は変更せず、型厚調整時
に誤って金型が当接して金型に大きな力が加わるという
ことはないので、正確にかつより早く型厚調整ができ
る。また、３枚金型など金型を大きく開くことができな
い場合でもクロスヘッドの移動量とムービングプラテン
の移動量の関係が算出されるから、より正確にムービン
グプラテンをある一定量だけ移動できるから正確にかつ
金型を破壊させることなく、型厚調整がスピーディにで
きる。Effect of the Invention As described above, the present invention calculates the moving amount of the moving platen from the position of the crosshead until the toggle mechanism is in the lockup state, so that the rear platen is retracted by the calculated amount, and If the moving platen is moved forward, the distance between the molds does not change, and there is no chance that the molds will accidentally come into contact with each other during mold thickness adjustment and a large force will be applied to the molds, so the mold thickness can be adjusted accurately and faster. You can Further, even when the die such as a three-die die cannot be opened widely, the relationship between the movement amount of the cross head and the movement amount of the moving platen is calculated, so that the moving platen can be moved more accurately by a certain amount. The die thickness can be adjusted quickly without breaking the die.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明による従来技術の問題点を解決するため
の手段のブロック図、第２図は本発明の一実施例の型締
機構を示す図、第３図は同実施例の制御部の要部のブロ
ック図、第４図は同実施例の動作処理フローチャート、
第５図はクロスヘッドの移動量に対するムービングプラ
テンの移動量を求める説明図である。 １，３……金型、４……ムービングプラテン、５……タ
イバー、６……リアプラテン、８……トグル機構、９…
…ボールスクリュー、１０……クロスヘッド、Ｍａ，Ｍ
ｂ……サーボモータ、３０……数値制御装置、４０ａ，
４０ｂ……サーボ回路、Ｐａ，Ｐｂ……エンコーダ。FIG. 1 is a block diagram of means for solving the problems of the prior art according to the present invention, FIG. 2 is a view showing a mold clamping mechanism of an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a control unit of the same embodiment. FIG. 4 is a block diagram of the main part of FIG.
FIG. 5 is an explanatory diagram for obtaining the moving amount of the moving platen with respect to the moving amount of the crosshead. 1, 3 ... Mold, 4 ... Moving platen, 5 ... Tie bar, 6 ... Rear platen, 8 ... Toggle mechanism, 9 ...
… Ball screw, 10 …… Crosshead, Ma, M
b ... Servo motor, 30 ... Numerical control device, 40a,
40b ... Servo circuit, Pa, Pb ... Encoder.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山下 博正 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ フア ナツク株式会社商品開発研究所内 (72)発明者 徳永 繁男 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ フア ナツク株式会社商品開発研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Hiromasa Yamashita, Hiromasa Yamashita, 3-5 Asahigaoka, Hino-shi, Tokyo 1 Huanatsuku Co., Ltd. Product Development Laboratory (72) Shigeo Tokunaga, 3-5 Asahigaoka, Hino-shi, Tokyo 1 Hua Natuku Co., Ltd. Product Development Laboratory

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】ムービングプラテンを移動させるトグル機
構のドグル駆動手段と、リアプラテンをタイバーに沿っ
て駆動するリアプラテン駆動手段と、トグル機構のクロ
スヘッドの位置を検出する手段と、該手段で検出された
クロスヘッド位置よりトグル機構が伸びきったロックア
ップ状態になるまでのムービングプラテンの移動量を算
出し、上記リアプラテン駆動手段を駆動制御しリアプラ
テンを該移動量分だけ後退させると共に上記ドグル駆動
手段をドグル機構がロックアップ状態になるまで駆動制
御するロックアップ制御手段と、金型の当接を検出する
金型当接検出手段と、上記ロックアップ制御手段により
ロックアップ後上記リアプラテン駆動手段を駆動し上記
金型当接検出手段が金型当接を検出した後設定型締力分
だけリアプラテンを前進させる型締力付与手段とを有す
ることを特徴とする自動型厚調整装置。1. A toggle drive means of a toggle mechanism for moving a moving platen, a rear platen drive means for driving a rear platen along a tie bar, a means for detecting a position of a crosshead of a toggle mechanism, and a means for detecting the position. The moving amount of the moving platen until the lockup state where the toggle mechanism is fully extended from the crosshead position is calculated, the rear platen driving means is drive-controlled to move the rear platen backward by the moving amount, and the toggle driving means is toggled. Lock-up control means for controlling the drive until the mechanism is in a lock-up state, die contact detection means for detecting die contact, and the lock-up control means for driving the rear platen drive means after lock-up. After the die abutment detection means detects die abutment, the rear platen is set by the set die clamping force. Auto-type thickness adjusting device, characterized in that it comprises a mold clamping force applying means for advancing. 【請求項２】上記ロックアップ制御手段は、算出したム
ービングプラテンの移動量が一定値以上であると、上記
リアプラテン駆動手段を駆動して所定量だけリアプラテ
ンを後退させると共に上記ドグル駆動手段を駆動してム
ービングプラテンを上記所定量だけ前進させる動作を繰
り返し制御し、上記移動量とリアプラテンの総後退量と
の差が上記一定値以下になると、上記リアプラテン駆動
手段により上記差分だけリアプラテンを後退させ、その
後、上記トグル機構がロックアップ状態になるまでトグ
ル駆動手段を駆動制御するものである特許請求の範囲第
１項記載の自動型厚調整装置。2. The lock-up control means drives the rear platen drive means to retract the rear platen by a predetermined amount and drive the toggle drive means when the calculated moving amount of the moving platen is equal to or more than a certain value. The moving platen is moved forward by the predetermined amount repeatedly, and when the difference between the moving amount and the total backward moving amount of the rear platen becomes less than the predetermined value, the rear platen driving unit moves the rear platen backward by the difference, and thereafter. The automatic mold thickness adjusting device according to claim 1, wherein the toggle drive means is drive-controlled until the toggle mechanism is in a lock-up state.