JPH0658179A - Running control device for industrial vehicle having radial cylinder variable displacement pump/motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve responsiveness especially during the start of a vehicle and prevent the increase of a car speed against a driver's will. CONSTITUTION:In addition to feedback control, feed forward control is employed. When an accelerator opening is comparatively low during the start of a vehicle, step motors 29A and 29B are driven and controlled at a lowermost speed and when an accelerator opening is high, the step motors 29A and 29B are driven and controlled at a maximum speed. Therefore, fine operability is improved and a vehicle is rapidly started and accelerated without a delay for stepping on of an acceleration pedal 1. Further, by setting the upper limit of a feedback control region such that a change gear ratio is not maximized when the accelerator opening is low, the rapid increase of a change gear ratio is prevented from occurring when the accelerator opening is low.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は産業車両の走行制御装置
に係り、詳しくはラジアルシリンダ型可変容量ポンプ／
モータにより駆動輪を回転させて走行する産業車両の走
行制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for an industrial vehicle, and more particularly to a radial cylinder type variable displacement pump /
The present invention relates to a travel control device for an industrial vehicle that travels with a drive wheel rotated by a motor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】油圧装置を備えたフォークリフト、スキ
ッドステアローダ等の産業車両においては、車輪の駆動
を油圧モータで行うものがある（例えば実開平１−６８
９２４号公報）。この種の車両はエンジンにて回転駆動
される可変容量ポンプから供給される作動油にて油圧モ
ータが回転され、同モータに供給される油量すなわち可
変容量ポンプの容量を変更することによりモータの回転
速度が制御されて車両の速度が制御されるようになって
いる。2. Description of the Related Art In some industrial vehicles such as forklifts and skid steer loaders equipped with a hydraulic device, wheels are driven by hydraulic motors (for example, actual flat blade 1-68).
924). In this type of vehicle, a hydraulic motor is rotated by operating oil supplied from a variable displacement pump that is rotationally driven by an engine, and the amount of oil supplied to the motor, that is, the displacement of the variable displacement pump, is changed to The rotation speed is controlled to control the vehicle speed.

【０００３】従来、可変容量ポンプ／モータとしては一
般に斜板式アキシャルピストンポンプ／モータが使用さ
れている。ところが、斜板式アキシャルピストンポンプ
／モータでは圧力をトルクに変換するメカニズムに起因
して次のような不都合がある。すなわち、斜板式アキシ
ャルピストンポンプ／モータにおいてはピストン先端の
オーバーハングによりシリンダ前縁及びピストン後端に
おいてピストン側圧が発生し、ピストン後端の側圧は有
効な出力トルクに逆らうことになる。これらの側圧は摩
擦力となり、起動・低速運転時のトルク性能に悪影響を
及ぼし制御性を損なっている。しかし、斜板式モータで
はピストン側圧によって回転力が出力軸に伝えられてい
る。Conventionally, a swash plate type axial piston pump / motor is generally used as the variable displacement pump / motor. However, the swash plate type axial piston pump / motor has the following problems due to the mechanism of converting pressure into torque. That is, in the swash plate type axial piston pump / motor, the piston side pressure is generated at the cylinder front edge and the piston rear end due to the overhang of the piston tip, and the side pressure at the piston rear end opposes the effective output torque. These side pressures become frictional forces, which adversely affect the torque performance during start-up / low speed operation and impair the controllability. However, in the swash plate type motor, the rotational force is transmitted to the output shaft by the piston side pressure.

【０００４】前記斜板式アキシャルピストンポンプ／モ
ータの問題点を解消する可変容量ポンプ／モータとして
ＦＦＣ（FLUID FORCE COUPLE）方式の新規なラジアルシ
リンダ型可変容量ポンプ／モータが提案されている（喜
多，油圧と空気圧，２０巻２号（１９８９），７〜１
４）。この可変容量ポンプ／モータは基本的には、円筒
状のケーシングと、外周に設けられた７個の静圧パッド
でケーシング内面に接するとともに内面が静圧パッドに
対応する７個の平面で構成される偶力リングと、偶力リ
ングの内側の各平面に垂直に接するシールブッシュ（ピ
ストン）と、シールブッシュと嵌合する７個の半径方向
シリンダを有するシリンダブロックと、シリンダブロッ
クの中心穴と嵌合するとともにケーシング中心に対して
正逆両側に軸と直角方向に偏心可能なピントルとから構
成されている。そして、ピントルの偏心量に対応してポ
ンプの容量あるいは油圧モータの出力が変化するように
なっている。そして、このＦＦＣ方式可変容量ポンプ／
モータを斜板式アキシャルピストンポンプ／モータに代
えて産業車両に使用することが考えられている。As a variable displacement pump / motor that solves the problems of the swash plate type axial piston pump / motor, a new radial cylinder type variable displacement pump / motor of FFC (FLUID FORCE COUPLE) system has been proposed (Kita, hydraulic pressure. And Air Pressure, Vol. 20, No. 2 (1989), 7-1
4). This variable displacement pump / motor is basically composed of a cylindrical casing and seven planes which are in contact with the inner surface of the casing by seven static pressure pads provided on the outer periphery and whose inner surface corresponds to the static pressure pads. Coupling ring, a seal bush (piston) perpendicularly contacting each plane inside the couple ring, a cylinder block having seven radial cylinders that fit with the seal bush, and a center hole of the cylinder block. It is composed of pintles which are eccentric to the casing center and can be eccentric in the direction perpendicular to the axis. The displacement of the pump or the output of the hydraulic motor changes according to the amount of eccentricity of the pintle. And this FFC type variable displacement pump /
It is considered to replace the motor with a swash plate type axial piston pump / motor and use it in an industrial vehicle.

【０００５】このＦＦＣ方式可変容量ポンプ／モータを
産業車両に装備する場合、フィードバック制御でエンジ
ン回転数を制御することが考えられる。すなわち、その
時のアクセルペダルの踏込量（アクセル開度量）に対す
る開度量でスロットルバルブを駆動制御するとともに、
そのスロットルバルブの開度量で出力された実エンジン
回転数と、予め設定されたその時のアクセル開度量に対
する目標エンジン回転数とを比較する。When an industrial vehicle is equipped with this FFC type variable displacement pump / motor, it is possible to control the engine speed by feedback control. That is, the throttle valve is driven and controlled by the opening amount with respect to the amount of depression of the accelerator pedal (accelerator opening amount) at that time,
The actual engine speed output with the opening amount of the throttle valve is compared with the target engine speed with respect to the preset accelerator opening amount at that time.

【０００６】そして、その比較結果に基づいてＦＦＣ方
式可変容量ポンプ／モータを駆動制御するコントローラ
により、前記実エンジン回転数が目標エンジン回転数と
なるように、ピントルの偏心量を変えて、ＦＦＣ方式可
変容量ポンプ／モータの変速比を変化させる。Based on the comparison result, the controller for driving and controlling the FFC system variable displacement pump / motor changes the eccentric amount of the pintle so that the actual engine speed becomes the target engine speed, and the FFC system is operated. Change the gear ratio of the variable displacement pump / motor.

【０００７】すなわち、フィードバック制御を行うこと
で、その時のアクセル開度量に対するＦＦＣ方式可変容
量ポンプ／モータの変速比を変え、エンジンに加わる負
荷を変化させる。その結果、その時のアクセル開度量に
おける最適のエンジン回転数でエンジンを制御すること
ができる。That is, by performing the feedback control, the gear ratio of the FFC type variable displacement pump / motor with respect to the accelerator opening amount at that time is changed to change the load applied to the engine. As a result, the engine can be controlled at the optimum engine speed according to the accelerator opening amount at that time.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記フ
ィードバック制御によりエンジン回転数を制御する場合
には、次の問題点がある。However, when the engine speed is controlled by the feedback control, there are the following problems.

【０００９】フィードバック制御によりエンジン回転数
を制御する場合には、フィードバック制御の特性から、
実エンジン回転数が目標エンジン回転数となるまでタイ
ムラグが発生する。すなわち、実エンジン回転数を検出
した後、その時のアクセル開度量に対する目標エンジン
回転数を読み出して、実エンジン回転数を目標エンジン
回転数とするまでにはある程度時間を必要とする。In the case of controlling the engine speed by feedback control, from the characteristics of feedback control,
There is a time lag until the actual engine speed reaches the target engine speed. That is, after detecting the actual engine speed, it takes some time to read the target engine speed with respect to the accelerator opening amount at that time and set the actual engine speed as the target engine speed.

【００１０】そのため、例えば、車両の停止状態（エン
ジン回転数がアイドル回転状態）から車両の発進時にお
いて、アクセルペダルを踏み込んだにもかかわらず、車
両は即座に走行しない現象、所謂レスポンスが悪くなる
という問題がある。Therefore, for example, when the vehicle is started from the stopped state (the engine speed is in the idle rotation state), the vehicle does not immediately travel even if the accelerator pedal is depressed, that is, the so-called response deteriorates. There is a problem.

【００１１】また、フィードバック制御を行うに際し、
積み荷が軽いときは、エンジンに加わる負荷が小さいた
め、最大馬力の出るエンジン回転数よりも高いエンジン
回転数が設定されている。。Further, when performing feedback control,
When the load is light, the load applied to the engine is small, so the engine speed is set higher than the engine speed at which the maximum horsepower is obtained. .

【００１２】すなわち、フィードバック制御では、その
ときのアクセル開度量に基づいてピントル偏心量（変速
比）を変えてエンジンに加わる負荷を変化させている。
そのため、軽量の荷物の運搬時や荷物を積載しないとき
の軽負荷走行時（特に、車両の停止状態から発進を開始
したとき）の実エンジン回転数が前記目標エンジン回転
数よりも大幅に高くなる。That is, in the feedback control, the load applied to the engine is changed by changing the pintle eccentricity (gear ratio) based on the accelerator opening amount at that time.
As a result, the actual engine speed becomes significantly higher than the target engine speed when carrying light loads or traveling at light load when no loads are loaded (particularly when starting the vehicle from a stopped state). .

【００１３】従って、コントローラは素早く実エンジン
回転数を目標エンジン回転数とすべく、エンジンに加え
る負荷を急速に増加させる。つまり、このときのピント
ルは高速度で偏心され、ポンプの変速比は最大となる。Therefore, the controller rapidly increases the load applied to the engine so that the actual engine speed becomes the target engine speed. That is, the pintle at this time is eccentric at a high speed, and the gear ratio of the pump becomes maximum.

【００１４】その結果、発進時のアクセル開度量が比較
的少ないにもかかわらず、変速比が急速に最大となるた
め、車速が運転者の意に反して急上昇するという現象が
発生し、操作性の面で問題があった。As a result, even though the accelerator opening amount at the time of starting is relatively small, the gear ratio rapidly becomes maximum, so that a phenomenon occurs in which the vehicle speed suddenly rises against the driver's intention, resulting in operability. There was a problem in terms of.

【００１５】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、その目的は、特に車両の発進時にお
いて、レスポンスの向上を可能とするとともに、運転手
の意に反した車速の上昇を防止することが可能なラジア
ルシリンダ型可変容量ポンプ／モータを備えた産業車両
の走行制御装置を提供することにある。The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to improve the response especially at the time of starting the vehicle, and to improve the vehicle speed against the driver's will. It is an object of the present invention to provide a traveling control device for an industrial vehicle equipped with a radial cylinder type variable displacement pump / motor capable of preventing a rise.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明では、エンジンにて駆動され、駆動輪を
駆動させるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ／モータ
と、前記可変容量ポンプ／モータに設けられたピントル
の偏心量を変更して変速比を変化させるピントル駆動手
段と、スロットルバルブを開閉駆動させるバルブ駆動手
段と、アクセルペダルのアクセル開度量を検出するアク
セル開度検出手段と、前記ピントルの偏心量を検出する
ピントル偏心量検出手段と、前記アクセル開度検出手段
が検出したアクセル開度量に基づいて前記バルブ駆動手
段を駆動制御するバルブ駆動制御手段と、前記アクセル
開度量に対する目標エンジン回転数を予め記憶した目標
エンジン回転数記憶手段と、前記アクセル開度量に対す
る目標変速比を予め記憶した目標変速比記憶手段と、前
記アクセル開度量と変速比とに対するピントル駆動手段
の制御モードを、フィードフォワード制御とフィードバ
ック制御との２つの制御モードで予め設定した制御モー
ド記憶手段と、前記アクセル開度検出手段及びピントル
偏心量検出手段からの検出信号に基づいて、その時のピ
ントル駆動手段の制御モードを前記制御モード記憶手段
から判別する制御モード判別手段と、前記制御モード判
別手段が、フィードフォワード制御により制御すると判
断した場合、そのときの変速比が、前記目標変速比記憶
手段に記憶されているその時のアクセル開度量に対する
目標変速比となるように前記ピントル駆動手段を駆動制
御するフィードフォワード用ピントル駆動制御手段と、
一方、前記制御モード判別手段が、フィードバック制御
により制御すると判断した場合、前記変速比が、前記目
標エンジン回転数記憶手段に記憶されているその時のア
クセル開度量に対する目標エンジン回転数となるように
ピントル駆動手段を駆動制御してエンジンに加える負荷
を変化させるフィードバック用ピントル駆動制御手段と
を備えたことをその要旨とする。To achieve the above object, in the first aspect of the present invention, a radial cylinder type variable displacement pump / motor driven by an engine to drive driving wheels, and the variable displacement pump / motor are provided. A pintle drive means for changing the gear ratio by changing the amount of eccentricity of the pintle provided in, a valve drive means for opening and closing the throttle valve, an accelerator opening detection means for detecting an accelerator opening amount of an accelerator pedal, Pintle eccentricity amount detecting means for detecting the amount of eccentricity of the pintle, valve drive control means for driving and controlling the valve driving means based on the accelerator opening amount detected by the accelerator opening detecting means, and a target engine for the accelerator opening amount A target engine rotation speed storage means for storing the rotation speed in advance and a target gear ratio for the accelerator opening amount are stored in advance. The target gear ratio storage means that has been stored, the control mode storage means that presets the control mode of the pintle drive means for the accelerator opening amount and the gear ratio in two control modes of feedforward control and feedback control, and the accelerator Based on the detection signals from the opening degree detecting means and the pintle eccentricity detecting means, the control mode judging means for judging the control mode of the pintle driving means at that time from the control mode storing means and the control mode judging means are feedforward. When it is determined that the control is performed by the control, the gear ratio at that time is for feedforward for driving and controlling the pintle drive unit so that the gear ratio at that time becomes the target gear ratio with respect to the accelerator opening amount at that time stored in the target gear ratio storage unit Pintle drive control means,
On the other hand, when the control mode determination means determines that the control is performed by the feedback control, the gear ratio is set to the target engine speed with respect to the accelerator opening amount at that time stored in the target engine speed storage means. The gist of the present invention is to include feedback pintle drive control means for controlling the drive of the drive means to change the load applied to the engine.

【００１７】また、第２の発明では、エンジンにて駆動
され、駆動輪を駆動させるラジアルシリンダ型可変容量
ポンプ／モータと、前記可変容量ポンプ／モータに設け
られたピントルの偏心量を変更して変速比を変化させる
ピントル駆動手段と、スロットルバルブを開閉駆動させ
るバルブ駆動手段と、アクセルペダルのアクセル開度量
を検出するアクセル開度検出手段と、前記ピントルの偏
心量を検出するピントル偏心量検出手段と、前記アクセ
ル開度検出手段が検出したアクセル開度量に基づいて前
記バルブ駆動手段を駆動制御するバルブ駆動制御手段
と、前記アクセル開度量に対する目標エンジン回転数を
予め記憶する目標エンジン回転数記憶手段と、予め設定
された基準アクセル開度量を記憶するアクセル開度量記
憶手段と、前記アクセル開度検出手段により検出された
その時のアクセル開度量が、前記アクセル開度量記憶手
段に記憶されている基準アクセル開度量未満か否かを判
別するアクセル開度判別手段と、前記アクセル開度判別
手段が、その時のアクセル開度量が基準アクセル開度量
未満であると判断した場合、その時のピントルの偏心範
囲の上限を、ピントルの最大偏心量よりも小さい偏心量
として、その時のアクセル開度量に対する目標エンジン
回転数となるように前記ピントル駆動手段を駆動制御
し、一方、アクセル開度判別手段にて、その時のアクセ
ル開度量が基準アクセル開度量以上であると判断した場
合、その時のピントルの偏心範囲の上限を、ピントルの
最大偏心量として、その時のアクセル開度量に対する目
標エンジン回転数となるようにピントル駆動手段を駆動
制御するピントル駆動制御手段とを備えたことをその要
旨とする。According to the second aspect of the invention, the eccentric amount of the radial cylinder type variable displacement pump / motor driven by the engine and driving the drive wheels and the eccentricity of the pintle provided in the variable displacement pump / motor are changed. Pintle driving means for changing the gear ratio, valve driving means for driving the throttle valve to open and close, accelerator opening detecting means for detecting an accelerator opening amount of an accelerator pedal, and pintle eccentricity detecting means for detecting an eccentric amount of the pintle. A valve drive control means for driving and controlling the valve drive means based on the accelerator opening amount detected by the accelerator opening detection means; and a target engine speed storage means for storing a target engine speed for the accelerator opening amount in advance. And an accelerator opening amount storage means for storing a preset reference accelerator opening amount, Accelerator opening amount detected at this time by an accelerator opening amount detecting means, and an accelerator opening amount determining means for determining whether or not the accelerator opening amount is less than a reference accelerator opening amount stored in the accelerator opening amount storage means; If the means determines that the accelerator opening amount at that time is less than the reference accelerator opening amount, the upper limit of the eccentric range of the pintle at that time is set as an eccentric amount smaller than the maximum eccentric amount of the pintle, and the target for the accelerator opening amount at that time. When the pintle drive means is driven and controlled so that the engine speed is reached, and the accelerator opening amount determination means determines that the accelerator opening amount at that time is equal to or greater than the reference accelerator opening amount, the eccentric range of the pintle at that time. The upper limit of the pintle is set as the maximum eccentricity of the pintle, and the target engine speed for the accelerator opening amount at that time Further comprising a pintle drive control means for driving and controlling the moving means and the gist thereof.

【００１８】[0018]

【作用】第１の発明によれば、エンジンが駆動されてア
クセルペダルが踏み込まれると、アクセル開度検出手段
により、その時のアクセルペダルの開度量が検出され
る。このアクセル開度検出手段が検出したアクセル開度
量に基づいて、バルブ駆動制御手段によりバルブ駆動手
段が駆動制御される。According to the first aspect of the invention, when the engine is driven and the accelerator pedal is depressed, the accelerator opening detection means detects the opening amount of the accelerator pedal at that time. The valve drive control means drives and controls the valve drive means based on the accelerator opening amount detected by the accelerator opening detection means.

【００１９】このとき、制御モード判別手段は、アクセ
ル開度検出手段からその時のアクセル開度量と、ピント
ル偏心量検出手段からその時のピントル偏心量、すなわ
ち変速比を読み込み、その時のピントル駆動手段の制御
モードがフィードフォワード制御かフィードバック制御
かを制御モード判別手段に基づいて判別する。At this time, the control mode determining means reads the accelerator opening amount at that time from the accelerator opening detecting means and the pintle eccentricity amount at that time, that is, the gear ratio from the pintle eccentricity detecting means, and controls the pintle driving means at that time. Whether the mode is feedforward control or feedback control is determined based on the control mode determination means.

【００２０】前記制御モード判別手段が、前記ピントル
駆動手段をフィードフォワード制御により制御すると判
断した場合には、フィードフォワード用ピントル駆動制
御手段により、目標変速比記憶手段に記憶されているそ
の時のアクセル開度量に対する目標変速比が算出され
る。そして、フィードフォワード用ピントル駆動制御手
段は、その時の変速比が前記にて算出された目標変速比
となるように前記ピントル駆動手段を駆動制御する。When the control mode determination means determines that the pintle drive means is controlled by the feedforward control, the feedforward pintle drive control means controls the accelerator opening at that time stored in the target gear ratio storage means. A target gear ratio with respect to the measure is calculated. Then, the feedforward pintle drive control means drives and controls the pintle drive means so that the gear ratio at that time becomes the target gear ratio calculated above.

【００２１】すなわち、フィードフォワード制御モード
でピントル駆動手段が駆動制御される場合は、素早くそ
の時のアクセル開度量に対する目標変速比となるように
ピントル駆動手段が駆動制御されるので、車両はアクセ
ルペダルの踏込操作に遅れることなく発進される。That is, when the pintle drive means is drive-controlled in the feedforward control mode, the pintle drive means is drive-controlled so that the target speed change ratio with respect to the accelerator opening amount at that time is quickly controlled. It starts without delaying the stepping operation.

【００２２】一方、制御モード判別手段により、ピント
ル駆動手段をフィードバック制御で駆動制御すると判断
した場合には、フィードバック用ピントル駆動制御手段
によって、目標エンジン回転数記憶手段に記憶されてい
るその時のアクセル開度量に対する目標エンジン回転数
が読み出される。そして、フィードバック用ピントル駆
動制御手段はその時のエンジン回転数が目標エンジン回
転数となるように、ピントル駆動手段を駆動制御して変
速比を変化させる。すなわち、フィードバック用ピント
ル駆動制御手段は、その時のアクセル開度量に対する最
適なエンジン回転数（目標エンジン回転数）となるよう
に、変速比を変えてエンジンに加える負荷を変化させ
る。On the other hand, when the control mode determination means determines that the pintle drive means is driven and controlled by the feedback control, the feedback pintle drive control means causes the accelerator opening at that time stored in the target engine speed storage means. The target engine speed for the measure is read. Then, the feedback pintle drive control means drives and controls the pintle drive means to change the gear ratio so that the engine speed at that time becomes the target engine speed. That is, the feedback pintle drive control means changes the gear ratio and changes the load applied to the engine so that the optimum engine speed (target engine speed) with respect to the accelerator opening amount at that time is obtained.

【００２３】また、第２の発明によれば、アクセル開度
判別手段により、その時のアクセル開度量がアクセル開
度量記憶手段に記憶されている所定のアクセル開度量未
満であると判断された場合、ピントル駆動制御手段は、
ピントルの偏心範囲の上限をピントルの偏心可能な最大
偏心量よりも小さい偏心量で設定する。そして、その時
のアクセル開度量に対する目標エンジン回転数となるよ
うにピントルをその範囲内で駆動制御する。Further, according to the second aspect of the invention, when the accelerator opening amount determining means determines that the accelerator opening amount at that time is less than the predetermined accelerator opening amount stored in the accelerator opening amount storage means, The pintle drive control means is
The upper limit of the eccentricity range of the pintle is set with an eccentricity amount smaller than the maximum eccentricity amount of the pintle that can be eccentric. Then, the pintle is drive-controlled within the range so that the target engine speed is obtained with respect to the accelerator opening amount at that time.

【００２４】一方、アクセル開度判別手段により、その
時のアクセル開度量が前記アクセル開度量記憶手段に記
憶されている所定のアクセル開度量以上の場合、ピント
ル駆動制御手段は、ピントルの偏心範囲の上限を最大偏
心量で設定する。そして、ピントル駆動制御手段は、そ
の時のアクセル開度量に対する目標エンジン回転数とな
るようにピントルをその範囲内で駆動制御する。On the other hand, when the accelerator opening amount is greater than the predetermined accelerator opening amount stored in the accelerator opening amount storage means by the accelerator opening determination means, the pintle drive control means causes the pintle eccentricity range upper limit. Is set with the maximum eccentricity. Then, the pintle drive control means drives and controls the pintle within the range so that the target engine speed is set to the accelerator opening amount at that time.

【００２５】その結果、アクセル開度量の小さい場合、
すなわち、低速で車両を走行させたい場合には変速比は
最大とはならないため、車速が運転者の意に反して上昇
しすぎるという現象が防止される。As a result, when the accelerator opening amount is small,
That is, when it is desired to drive the vehicle at a low speed, the gear ratio does not become the maximum, so that the phenomenon that the vehicle speed rises too much against the driver's intention is prevented.

【００２６】[0026]

【実施例】以下、本発明をフォークリフトについて具体
化した一実施例を図面に従って説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is embodied in a forklift will be described below with reference to the drawings.

【００２７】図１に示すように、車両（図示せず）に装
備されたエンジン１の出力軸には、走行用のラジアルシ
リンダ型可変容量ポンプ／モータ２を構成する油圧ポン
プ３の駆動軸３ａが駆動連結されている。可変容量ポン
プ／モータ２を構成する油圧モータ４の出力軸４ａは駆
動シャフト５及び作動歯車機構６を介して駆動輪７と連
結されている。この出力軸４ａの回転に伴って車両の走
行が行われるようになっている。また、駆動軸３ａは、
荷役作業のためのリフトシリンダ（図示せず）等に作動
油を供給するための油圧ポンプ（図示せず）を駆動させ
るようになっている。As shown in FIG. 1, an output shaft of an engine 1 mounted on a vehicle (not shown) has a drive shaft 3a of a hydraulic pump 3 constituting a radial cylinder type variable displacement pump / motor 2 for traveling. Are drivingly connected. An output shaft 4a of a hydraulic motor 4 that constitutes the variable displacement pump / motor 2 is connected to a drive wheel 7 via a drive shaft 5 and an operating gear mechanism 6. The vehicle travels along with the rotation of the output shaft 4a. Further, the drive shaft 3a is
A hydraulic pump (not shown) for supplying hydraulic oil to a lift cylinder (not shown) for cargo handling work is driven.

【００２８】なお、本実施例では、前記油圧ポンプ３及
び油圧モータ４は基本的に同様な構成であるので、油圧
モータ４を例にしてその構成を説明する。図２〜４に示
すように、円筒状のケーシング８と、その開口部を覆う
リヤカバー９とにより囲繞された収容空間内には、偶力
リング１０が収容されている。偶力リング１０はケーシ
ング８の外部に突出した出力軸４ａと一体に形成され、
出力軸４ａはスプライン４ｂにおいてカップリング（図
示せず）を介して前記駆動シャフト５に連結されてい
る。In this embodiment, since the hydraulic pump 3 and the hydraulic motor 4 have basically the same structure, the structure of the hydraulic motor 4 will be described as an example. As shown in FIGS. 2 to 4, a couple ring 10 is housed in a housing space surrounded by a cylindrical casing 8 and a rear cover 9 that covers an opening thereof. The couple ring 10 is formed integrally with the output shaft 4a protruding outside the casing 8,
The output shaft 4a is connected to the drive shaft 5 via a coupling (not shown) in the spline 4b.

【００２９】そして、前記偶力リング１０は、軸受１１
によりケーシング８に対して回転可能に支持されてい
る。偶力リング１０の外周には、７個のシュー（静圧パ
ッド）１２が等間隔に偶力リング１０と一体回転可能に
取り付けられている（図４参照）。偶力リング１０の内
面にはシュー１２と対応する７箇所に平面１０ａが形成
されている。又、各平面１０ａの中央には偶力リング１
０を貫通する孔１０ｂが形成されている。さらに、シュ
ー１２の中央には同シュー１２を貫通する孔１２ａが形
成されている。The couple ring 10 has a bearing 11
It is rotatably supported by the casing 8. Seven shoes (static pressure pads) 12 are attached to the outer circumference of the couple ring 10 at equal intervals so as to rotate integrally with the couple ring 10 (see FIG. 4). Planes 10a are formed on the inner surface of the couple ring 10 at seven locations corresponding to the shoes 12. Further, the couple ring 1 is provided at the center of each plane 10a.
A hole 10b penetrating 0 is formed. Further, a hole 12a penetrating the shoe 12 is formed in the center of the shoe 12.

【００３０】リヤカバー９には、シリンダブロック１３
を支承するピントル１４が出力軸４ａの軸線と直交する
方向に移動可能に支承されている。ピントル１４は図
３，５に示すように、リヤカバー９に形成された溝９ａ
に嵌合する断面が台形の角柱状の台座部１４ａと、台座
部１４ａに突設され偶力リング１０内に突出する円錐台
状の支持部１４ｂとから構成されている。そして、シリ
ンダブロック１３はその中心部に形成された嵌合穴１３
ａが支持部１４ｂに嵌合することにより、ピントル１４
に対して回転可能に支承されている。The rear cover 9 includes a cylinder block 13
The pintle 14 that supports the shaft is movably supported in a direction orthogonal to the axis of the output shaft 4a. As shown in FIGS. 3 and 5, the pintle 14 has a groove 9 a formed in the rear cover 9.
It is composed of a pedestal portion 14a having a trapezoidal prismatic cross section that fits into the pedestal portion, and a truncated conical support portion 14b provided on the pedestal portion 14a so as to project into the couple ring 10. The cylinder block 13 has a fitting hole 13 formed at the center thereof.
By fitting a to the support portion 14b, the pintle 14
Is rotatably supported with respect to.

【００３１】ピントル１４には支持部１４ｂの周面に形
成された一対のポート１４ｃ，１４ｄと、台座部１４ａ
の斜面に形成された一対のポート１４ｅ，１４ｆとをそ
れぞれ連通させる一対の油路１５，１６がたすきがけ状
に立体交差するように形成されている。図３に示すよう
に、一方の油路１５がリヤカバー９に形成された低圧ポ
ート１７Ｂに接続され、他方の油路１６がリヤカバー９
に形成された高圧ポート１８Ｂに接続されている。The pintle 14 has a pair of ports 14c and 14d formed on the peripheral surface of the support portion 14b and a pedestal portion 14a.
A pair of oil passages 15 and 16 which respectively communicate with a pair of ports 14e and 14f formed on the slope are formed to cross each other like a plow. As shown in FIG. 3, one oil passage 15 is connected to the low pressure port 17B formed in the rear cover 9, and the other oil passage 16 is connected to the rear cover 9.
Is connected to the high-pressure port 18B formed in.

【００３２】シリンダブロック１３には７個のシリンダ
ボア１９が、前記支持部１４ｂの周面に直交する方向
に、前記油路１５，１６と連通可能な状態で等間隔に形
成されている。シリンダボア１９内には、一端が前記平
面１０ａに当接した状態で保持されるピストン２０が往
復動可能に収容されている。前記各シュー１２及びピス
トン２０はともに最大受圧面積が等しくなるように形成
されている。また、シリンダブロック１３はオルダム接
手２１により偶力リング１０と一体回転可能に連結され
ている。Seven cylinder bores 19 are formed in the cylinder block 13 at equal intervals in a direction orthogonal to the peripheral surface of the support portion 14b so as to communicate with the oil passages 15 and 16. In the cylinder bore 19, a piston 20, which is held with its one end in contact with the flat surface 10a, is reciprocally housed. Each of the shoes 12 and the piston 20 is formed so that the maximum pressure receiving area becomes equal. The cylinder block 13 is connected to the couple ring 10 by an Oldham's joint 21 so as to be rotatable integrally therewith.

【００３３】図２に示すように、台座部１４ａには溝９
ａの長手方向（図２の上下方向）に沿って延びるサーボ
スプール２２がピントル１４と一体移動可能に取り付け
られている。サーボスプール２２は台座部１４ａに形成
された孔２３にその先端が突出する状態で挿通されてい
る。サーボスプール２２はその基端に形成されたフラン
ジ２２ａと孔２３の端部との間に介装されたばね２４に
より同図において下方向に付勢されている。そして、サ
ーボスプール２２の先端に固定された止め輪２５が台座
部１４ａの外面と当接することにより、その下方向への
移動が規制されている。従って、サーボスプール２２に
対してばね２４の付勢力よりも大きな力がその付勢力と
反対方向に作用するまでは、サーボスプール２２はピン
トル１４と一体的に移動する。As shown in FIG. 2, the groove 9 is formed in the pedestal portion 14a.
A servo spool 22 extending along the longitudinal direction of a (the vertical direction in FIG. 2) is attached so as to be movable integrally with the pintle 14. The servo spool 22 is inserted into a hole 23 formed in the pedestal portion 14a with its tip protruding. The servo spool 22 is urged downward in the drawing by a spring 24 interposed between a flange 22a formed at the base end of the servo spool 22 and the end of the hole 23. The stop ring 25 fixed to the tip of the servo spool 22 comes into contact with the outer surface of the pedestal portion 14a, so that the downward movement thereof is restricted. Therefore, the servo spool 22 moves integrally with the pintle 14 until a force larger than the biasing force of the spring 24 acts on the servo spool 22 in the direction opposite to the biasing force.

【００３４】前記リヤカバー９には溝９ａと対応する位
置に収容部２６が形成され、同収容部２６内には、前記
サーボスプール２２を介してピントル１４を駆動するコ
ントロールロッド２７が収容されている。コントロール
ロッド２７は溝９ａと連通する孔９ｂを貫通するととも
に、その先端がサーボスプール２２の基端部に螺着され
ている。また、コントロールロッド２７には、収容部２
６にサーボスプール２２の軸方向と平行に突設されたガ
イドロッド２８が挿通されており、コントロールロッド
２７はガイドロッド２８に沿って移動可能となってい
る。A housing portion 26 is formed in the rear cover 9 at a position corresponding to the groove 9a, and a control rod 27 for driving the pintle 14 via the servo spool 22 is housed in the housing portion 26. . The control rod 27 penetrates a hole 9b communicating with the groove 9a, and its tip is screwed to the base end of the servo spool 22. In addition, the control rod 27 has a housing portion 2
A guide rod 28 protruding in parallel with the axial direction of the servo spool 22 is inserted into the shaft 6, and the control rod 27 is movable along the guide rod 28.

【００３５】さらに、リヤカバー９には収容部２６の開
口を覆う状態でステップモータ２９Ｂが固定されてい
る。ステップモータ２９Ｂの出力軸３０には雄ねじ３０
ａが形成され、雄ねじ３０ａがコントロールロッド２７
に形成されたねじ孔２７に螺合されている。従って、出
力軸３０の正逆回転に伴ってコントロールロッド２７が
図２の上下方向に移動し、サーボスプール２２を介して
ピントル１４が溝９ａに沿って移動するようになってい
る。そして、サーボスプール２２、コントロールロッド
２７及びステップモータ２９Ｂによりピントル１４をそ
の軸線と直交する方向に駆動するピントル駆動手段が構
成されている。Further, a step motor 29B is fixed to the rear cover 9 so as to cover the opening of the accommodating portion 26. A male screw 30 is attached to the output shaft 30 of the step motor 29B.
a is formed, and the male screw 30a is attached to the control rod 27.
It is screwed into the screw hole 27 formed in the. Therefore, the control rod 27 moves in the vertical direction of FIG. 2 in accordance with the forward and reverse rotations of the output shaft 30, and the pintle 14 moves along the groove 9 a via the servo spool 22. Then, the servo spool 22, the control rod 27 and the step motor 29B constitute a pintle driving means for driving the pintle 14 in a direction orthogonal to its axis.

【００３６】収容部２６にはピントル１４の位置を検出
するポテンショメータからなるピントル位置検出手段と
してのピントル位置センサ３１Ｂが設けられている。ピ
ントル位置センサ３１Ｂはコントロールロッド２７に連
結され、ピントル１４の偏心量δ１が０の位置、すなわ
ち出力軸４ａの中心と支持部１４ｂの中心とが一致する
位置を基準位置（中立位置）として、中立位置からピン
トル１４がどれだけ移動したかを検出する。The accommodation portion 26 is provided with a pintle position sensor 31B as a pintle position detecting means including a potentiometer for detecting the position of the pintle 14. The pintle position sensor 31B is connected to the control rod 27, and the position where the eccentricity δ1 of the pintle 14 is 0, that is, the position where the center of the output shaft 4a and the center of the support portion 14b coincide with each other is used as a reference position (neutral position). It detects how much the pintle 14 has moved from the position.

【００３７】さて、前述したように、油圧ポンプ３は、
前記油圧モータ４と機構的には同様に構成されている。
すなわち、油圧ポンプ３側のピントル３２は、ステップ
モータ２９Ａにより、その軸線と直交する方向に駆動さ
れる。また、ポテンショメータからなるピントル位置検
出手段としてのピントル位置センサ３１Ａにより、ピン
トル３２の位置が検出されるようになっている。そし
て、油圧ポンプ３及び油圧モータ４は管路（図示せず）
を介して互いの低圧ポート１７Ａ，１７Ｂ同士及び高圧
ポート１８Ａ，１８Ｂ同士がそれぞれ接続されている
（図２〜図５参照）。Now, as described above, the hydraulic pump 3 is
The hydraulic motor 4 has the same mechanical structure.
That is, the pintle 32 on the hydraulic pump 3 side is driven by the step motor 29A in the direction orthogonal to its axis. Further, the position of the pintle 32 is detected by a pintle position sensor 31A as a pintle position detecting means including a potentiometer. Then, the hydraulic pump 3 and the hydraulic motor 4 are provided with a conduit (not shown).
The low-pressure ports 17A and 17B are connected to each other and the high-pressure ports 18A and 18B are connected to each other via (see FIGS. 2 to 5).

【００３８】次に、前記油圧ポンプ３及び油圧モータ４
の作動原理について詳しく説明する。まず、油圧モータ
４においては、図４に示すように、シリンダボア１９に
作動油が導かれると、ピストン２０が平面１０ａを偶力
リング１０の外側に向かって押す。同時に各平面１０ａ
中央に形成された孔１０ｂ及びシュー１２に形成された
穴１２ａを通って作動油がシュー１２の外側まで導かれ
る。この作動油が偶力リング１０を内側に向かって押
す。偶力リング１０を内と外とから作動油で押す力によ
り偶力リング１０がその一辺でシリンダボア１９の偏心
量に比例した大きさの偶力を液圧によって受ける。そし
て、高圧ポート１８Ｂに連通する状態にある３個のシリ
ンダボア１９の圧力に各々の偏心量の和を掛けた値に比
例した出力トルクが得られる。すなわち、例えば図４の
状態においては、上側のシリンダボア１９が高圧になっ
たとき、偶力リング１０は同図時計方向に回転する。そ
の結果、油圧モータ４の出力軸４ａが回転される。Next, the hydraulic pump 3 and the hydraulic motor 4
The operating principle of will be described in detail. First, in the hydraulic motor 4, as shown in FIG. 4, when hydraulic oil is introduced into the cylinder bore 19, the piston 20 pushes the flat surface 10 a toward the outside of the couple ring 10. Each plane 10a at the same time
The hydraulic oil is guided to the outside of the shoe 12 through the hole 10b formed in the center and the hole 12a formed in the shoe 12. This hydraulic oil pushes the couple ring 10 inward. The force of pushing the couple ring 10 from the inside and the outside with hydraulic oil causes the couple ring 10 to receive a couple force by a hydraulic pressure on one side thereof in a size proportional to the eccentric amount of the cylinder bore 19. Then, an output torque proportional to the value obtained by multiplying the pressure of the three cylinder bores 19 communicating with the high pressure port 18B by the sum of the eccentricity amounts is obtained. That is, for example, in the state of FIG. 4, when the upper cylinder bore 19 has a high pressure, the couple ring 10 rotates clockwise in FIG. As a result, the output shaft 4a of the hydraulic motor 4 is rotated.

【００３９】また、ピントル１４の偏心量δＢが０の
時、すなわちピントル１４が中立位置にある時は、偶力
リング１０に加えられる偶力の和がゼロになることか
ら、前記出力トルクが０となる。このため、油圧モータ
４の出力軸４ａは回転しない状態に保持される。さら
に、ピントル１４が図２に示す位置から上側に移動さ
れ、偏心量δＢが０となる位置よりさらに上側に移動さ
れると、偶力リング１０の回転方向がそれまでとは逆方
向となり、出力軸４ａの回転方向も逆方向となる。しか
し、この実施例の装置では、ピントル１４はプラス側で
のみ偏心量δＢが変更されるようになっている（図６参
照）。When the eccentricity δB of the pintle 14 is 0, that is, when the pintle 14 is in the neutral position, the sum of the couples applied to the couple ring 10 becomes zero, so that the output torque is 0. Becomes Therefore, the output shaft 4a of the hydraulic motor 4 is held in a non-rotating state. Further, when the pintle 14 is moved to the upper side from the position shown in FIG. 2 and further moved to the upper side from the position where the eccentricity amount δB becomes 0, the rotation direction of the couple ring 10 becomes the opposite direction to that, and the output The rotation direction of the shaft 4a is also the reverse direction. However, in the apparatus of this embodiment, the eccentricity amount δB of the pintle 14 is changed only on the plus side (see FIG. 6).

【００４０】次に、油圧ポンプ３においては、駆動軸３
ａが駆動されると偶力リング１０及びシリンダブロック
１３が同期回転される。そして、ピントル３２のプラス
側の偏心量δＡに対応して偶力リング１０が高圧ポート
１８Ａに連通する油路１６と連通状態にある３個のシリ
ンダボア１９内のピストン２０を押圧し、シリンダボア
１９内の作動油に圧力が加わる。そして、油路１６と対
応する状態となったシリンダボア１９内の作動油が高圧
ポート１８Ａを経て油圧モータ４へ供給される。Next, in the hydraulic pump 3, the drive shaft 3
When a is driven, the couple ring 10 and the cylinder block 13 are synchronously rotated. Then, the couple ring 10 presses the pistons 20 in the three cylinder bores 19 in communication with the oil passage 16 communicating with the high pressure port 18A corresponding to the eccentricity δA on the plus side of the pintle 32, and the inside of the cylinder bore 19 is pressed. Pressure is applied to the hydraulic oil. Then, the hydraulic oil in the cylinder bore 19 in a state corresponding to the oil passage 16 is supplied to the hydraulic motor 4 via the high pressure port 18A.

【００４１】一方、ピントル３２の位置が中立位置に対
して図４と反対側へ移動された場合（ピントル３２の偏
心量δＡがマイナス側の場合）は、駆動軸３ａの回転方
向が同じでも、偶力リング１０は低圧ポート１７Ａと連
通状態にある３個のシリンダボア１９内のピストン２０
を押圧する。従って、前記とは逆に低圧ポート１７Ａ側
から高圧の作動油が油圧モータ４へ供給される。そし
て、油圧モータ４の回転方向が逆方向となり、フォーク
リフトは後進する。On the other hand, when the position of the pintle 32 is moved to the side opposite to that of FIG. 4 with respect to the neutral position (when the eccentricity δA of the pintle 32 is on the negative side), even if the rotation direction of the drive shaft 3a is the same, The couple ring 10 is connected to the low pressure port 17A and is connected to the piston 20 in the three cylinder bores 19.
Press. Therefore, contrary to the above, high-pressure hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 4 from the low-pressure port 17A side. Then, the rotation direction of the hydraulic motor 4 is reversed, and the forklift moves backward.

【００４２】ステップモータ２９Ａ，２９Ｂが駆動され
て出力軸３０が回転すると、出力軸３０に螺合している
コントロールロッド２７はガイドロッド２８に沿って図
２の上下方向に移動される。コントロールロッド２７が
移動するとサーボスプール２２を介してピントル１４，
３２が一体的に移動する。コントロールロッド２７の移
動方向は出力軸３０の回転方向に対応し、移動量は出力
軸３０の回転量に比例する。When the stepper motors 29A and 29B are driven to rotate the output shaft 30, the control rod 27 screwed onto the output shaft 30 is moved along the guide rod 28 in the vertical direction of FIG. When the control rod 27 moves, the pintle 14, via the servo spool 22,
32 moves integrally. The movement direction of the control rod 27 corresponds to the rotation direction of the output shaft 30, and the movement amount is proportional to the rotation amount of the output shaft 30.

【００４３】この実施例では、図６に示すように、油圧
モータ４のピントル１４は、前進時の低速領域及び後進
時（本実施例では、車速Ｖが−８〜８ｋｍ／ｈ）におい
ては、その偏心量δＢが最大（７．５ｍｍ）となるよう
に固定される。一方、油圧ポンプ３のピントル３２は、
この領域においては、車速Ｖがゼロのときには偏心量δ
Ａがゼロで、車速Ｖに比例してその偏心量δＡが増大す
るようになっている。In this embodiment, as shown in FIG. 6, the pintle 14 of the hydraulic motor 4 operates in the low speed range during forward travel and in the reverse travel (vehicle speed V is -8 to 8 km / h in this embodiment). The eccentricity amount δB is fixed so as to be maximum (7.5 mm). On the other hand, the pintle 32 of the hydraulic pump 3 is
In this region, when the vehicle speed V is zero, the eccentricity amount δ
When A is zero, the amount of eccentricity δA increases in proportion to the vehicle speed V.

【００４４】また、油圧モータ４のピントル１４は、前
進時の高速領域（本実施例では車速Ｖが８〜２０ｋｍ／
ｈ）においては、その偏心量δＢが最大の状態から車速
Ｖの上昇に伴って減少するようになっている。一方、油
圧ポンプ３のピントル３２は、この領域においては、そ
の偏心量δＡが最大（７．５ｍｍ）となるように固定さ
れる。Further, the pintle 14 of the hydraulic motor 4 has a high speed region (when the vehicle speed V is 8 to 20 km / m in this embodiment) during forward movement.
In h), the eccentricity amount δB decreases from the maximum state as the vehicle speed V increases. On the other hand, the pintle 32 of the hydraulic pump 3 is fixed so that the eccentricity amount δA becomes maximum (7.5 mm) in this region.

【００４５】従って、前進時の低速領域及び後進時にお
いては油圧モータ４の偶力リング１０の回転数の方が油
圧ポンプ３の偶力リング１０の回転数よりも低くなり、
また、逆に高速領域においては油圧モータ４の偶力リン
グ１０の回転数の方が油圧ポンプ３の偶力リング１０の
回転数よりも高くなる。すなわち、油圧モータ４と油圧
ポンプ３との変速比ＲＦ（油圧モータ４の偶力リング１
０の回転数／油圧ポンプ３の偶力リング１０の回転数）
は、低速領域ほど小さく、高速領域ほど大きくなる。ま
た、低速領域と高速領域との境界、つまり、車速Ｖが８
ｋｍ／ｈにおいては、変速比ＲＦは「１」となる。Therefore, the rotational speed of the couple ring 10 of the hydraulic motor 4 becomes lower than the rotational speed of the couple ring 10 of the hydraulic pump 3 in the low speed range during forward movement and during reverse travel.
On the contrary, in the high speed region, the rotational speed of the couple ring 10 of the hydraulic motor 4 is higher than that of the couple ring 10 of the hydraulic pump 3. That is, the gear ratio RF between the hydraulic motor 4 and the hydraulic pump 3 (the couple ring 1 of the hydraulic motor 4 is
0 rpm / rotational speed of couple ring 10 of hydraulic pump 3)
Is smaller in the low speed region and larger in the high speed region. Further, the boundary between the low speed region and the high speed region, that is, the vehicle speed V is 8
The gear ratio RF is "1" at km / h.

【００４６】本実施例においては、前記ピントル位置検
出センサ３１Ａ，３１Ｂの他に、次に記す各種センサが
設けられている。すなわち、図１に示すように、アクセ
ルペダル４１には、その踏込量に相当するアクセル開度
ＡＣＣを検出するアクセル開度検出手段としてのアクセ
ルセンサ４２が設けられ、ブレーキペダル４３には、ブ
レーキ踏込量ＢＲＫを検出するブレーキセンサ４４が設
けられている。また、フォーク（図示せず）を昇降させ
る際に操作されるリフトレバー４５には、その操作量を
検出するリフトセンサ４６が設けられ、フォークを前後
傾させる際に操作されるティルトレバー４７には、その
操作量を検出するティルトセンサ４８が設けられてい
る。In this embodiment, in addition to the pintle position detecting sensors 31A and 31B, various sensors described below are provided. That is, as shown in FIG. 1, the accelerator pedal 41 is provided with an accelerator sensor 42 as an accelerator opening detection means for detecting an accelerator opening ACC corresponding to the depression amount, and the brake pedal 43 is provided with a brake depression. A brake sensor 44 for detecting the quantity BRK is provided. A lift sensor 45 that detects the amount of operation of the lift lever 45 that is operated when the fork (not shown) is moved up and down is provided in the tilt lever 47 that is operated when the fork is tilted back and forth. A tilt sensor 48 for detecting the operation amount is provided.

【００４７】さらに、フォークリフトの減速時の感度調
整する際に操作されるフィーリング調整ツマミ４９に
は、その操作量（ＳＯＦＴ〜ＨＡＲＤ）を検出するツマ
ミセンサ５０が設けられている。併せて、エンジン１に
設けられ、バルブ用ステップモータ５１により開閉駆動
されるスロットルバルブ（図示せず）には、その開閉度
を検出するスロットル開度センサ５２が設けられてい
る。これら各センサ４２，４４，４６，４８，５０，５
２は全てポテンショメータから構成されている。Further, the feeling adjustment knob 49 operated when adjusting the sensitivity during deceleration of the forklift is provided with a knob sensor 50 for detecting the operation amount (SOFT to HARD). In addition, a throttle valve (not shown) provided in the engine 1 and driven to open and close by the valve step motor 51 is provided with a throttle opening sensor 52 that detects the degree of opening and closing. These sensors 42, 44, 46, 48, 50, 5
2 is composed of all potentiometers.

【００４８】また、フォークリフトの前進又は後進の切
り換えを行う際に操作される前後進レバー５３には、そ
のシフト位置（前進・中立・後進）を検出するリミット
スイッチからなるシフトセンサ５４が設けられている。
さらに、エンジン１には、その回転数を検出するピック
アップコイルからなるエンジン回転数センサ５５が設け
られている。また、前記歯車機構６と出力軸４ａの間に
は、前記駆動シャフト５の回転数を検出してフォークリ
フトの車速Ｖを検出する車速センサ５６が設けられてい
る。Further, the forward / reverse lever 53, which is operated when the forward or reverse of the forklift is switched, is provided with a shift sensor 54 composed of a limit switch for detecting its shift position (forward / neutral / reverse). There is.
Further, the engine 1 is provided with an engine rotation speed sensor 55 including a pickup coil for detecting the rotation speed thereof. A vehicle speed sensor 56 is provided between the gear mechanism 6 and the output shaft 4a to detect the rotation speed of the drive shaft 5 to detect the vehicle speed V of the forklift.

【００４９】また、本実施例では、前記各ステップモー
タ２９Ａ，２９Ｂ及びバルブ用ステップモータ５１を駆
動制御するためのコントローラ６１が設けられており、
同コントローラ６１には、前記各センサ３１Ａ，３１
Ｂ，４２，４４，４６，４８，５０，５２，５４，５
５，５６からの検出信号が入力されるようになってい
る。In this embodiment, a controller 61 for driving and controlling the step motors 29A and 29B and the valve step motor 51 is provided.
The controller 61 includes the sensors 31A, 31
B, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 5
Detection signals from 5, 56 are input.

【００５０】このコントローラ６１は、ＣＰＵ（中央処
理装置）６２、各制御プログラムを記憶した読み出し専
用のプログラムメモリ（ＲＯＭ）６３及び演算処理結果
等が記憶される読み出し及び書き替え可能な作業用メモ
リ（ＲＡＭ）６４、入出力インタフェース６５等を備え
ている。The controller 61 includes a CPU (central processing unit) 62, a read-only program memory (ROM) 63 for storing each control program, and a readable and rewritable work memory (for storing operation processing results, etc.). A RAM) 64, an input / output interface 65, etc. are provided.

【００５１】ＣＰＵ６２にはＡ／Ｄ変換器６６〜７３及
び入出力インターフェィス６５を介してアクセルセンサ
４２、ブレーキセンサ４４、リフトセンサ４６、ティル
トセンサ４８、ツマミセンサ５０、スロットル開度セン
サ５２、油圧ポンプ３側のピントル位置センサ３１Ａ及
び油圧モータ４側のピントル位置センサ３１Ｂがそれぞ
れ接続されている。また、ＣＰＵ６２には入出力インタ
ーフェィス６５を介してシフトセンサ５４が接続されて
いる。さらに、ＣＰＵ６２にはＦ／Ｖ変換器７４，７
５、Ａ／Ｄ変換器７６，７７及び入出力インターフェィ
ス６５を介してエンジン回転数センサ５５及び車速セン
サ５６が接続されている。In the CPU 62, an accelerator sensor 42, a brake sensor 44, a lift sensor 46, a tilt sensor 48, a knob sensor 50, a throttle opening sensor 52, a hydraulic pump via A / D converters 66 to 73 and an input / output interface 65. The pintle position sensor 31A on the side 3 and the pintle position sensor 31B on the side of the hydraulic motor 4 are connected to each other. Further, the shift sensor 54 is connected to the CPU 62 via an input / output interface 65. Further, the CPU 62 is provided with F / V converters 74, 7
5, the engine speed sensor 55 and the vehicle speed sensor 56 are connected via the A / D converters 76 and 77 and the input / output interface 65.

【００５２】ＣＰＵ６２は前記各センサ３１Ａ，３１
Ｂ，４２，４４，４６，４８，５０，５２，５４，５
５，５６からの検出信号に基づき、そのときどきのアク
セル開度ＡＣＣやブレーキ踏込量ＢＲＫ、あるいは油圧
ポンプ３側及び油圧モータ４側のピントル３２，１４の
中立位置からの偏心量δＡ，δＢ等を検知するようにな
っている。The CPU 62 uses the sensors 31A, 31
B, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 5
Based on the detection signals from 5, 56, the accelerator opening degree ACC, the brake depression amount BRK, or the eccentric amounts δA, δB from the neutral positions of the pintles 32, 14 on the hydraulic pump 3 side and the hydraulic motor 4 side, etc. It is designed to detect.

【００５３】前記ＣＰＵ６２には入出力インターフェィ
ス６５及び駆動回路７８，７９を介して油圧ポンプ３側
及び油圧モータ４側のステップモータ２９Ａ，２９Ｂが
接続されている。また、ＣＰＵ６２には入出力インター
フェィス６５及び駆動回路８０を介してバルブ用ステッ
プモータ５１が接続されている。そして、ＣＰＵ６２
は、前記各センサ３１Ａ，３１Ｂ，４２，４４，４６，
４８，５０，５２，５４，５５，５６からの検出結果に
基づいて、これらステップモータ２９Ａ，２９Ｂ及びバ
ルブ用ステップモータ５１を好適に制御する。Step motors 29A and 29B on the hydraulic pump 3 side and the hydraulic motor 4 side are connected to the CPU 62 via an input / output interface 65 and drive circuits 78 and 79. Further, the valve step motor 51 is connected to the CPU 62 via the input / output interface 65 and the drive circuit 80. And the CPU 62
Are the sensors 31A, 31B, 42, 44, 46,
Based on the detection results from 48, 50, 52, 54, 55, 56, the step motors 29A, 29B and the valve step motor 51 are preferably controlled.

【００５４】本実施例において、コントローラ６１のＲ
ＯＭ６３には、各種の制御を行うために予め設定された
種々のマップＡ〜Ｉが記憶されており、ＣＰＵ６２はこ
れらのマップＡ〜Ｉに基づいてステップモータ２９Ａ，
２９Ｂ及びバルブ用ステップモータ５１を駆動制御す
る。In this embodiment, R of the controller 61
The OM 63 stores various maps A to I set in advance for performing various controls, and the CPU 62 uses the step motors 29A and 29A based on these maps A to I.
29B and the valve step motor 51 are drive-controlled.

【００５５】すなわち、ＲＯＭ６３には、図７に示すそ
のときどきのアクセル開度ＡＣＣに対する目標スロット
ル開度ＳＬＯ１を予め設定したマップＡが記憶されてい
る。また、ＲＯＭ６３には、図８に示す実験等によって
求めた各スロットル開度ＳＬＯ毎のエンジン回転数ＥＮ
Ｇに対する軸出力ＳＴの関係（以下、これを説明の都合
上マップＢという）に基づいて、図９に示すそのときど
きのアクセル開度ＡＣＣに対する目標エンジン回転数Ｅ
ＮＧ１を設定したマップＣが記憶されている。このマッ
プＣは、前記マップＡ，Ｂに基づいてそのときどきのア
クセル開度ＡＣＣにおいて最大軸出力ＳＴＭＡＸを得る
ことの可能なエンジン回転数ＥＮＧをそのときの目標エ
ンジン回転数ＥＮＧ１として設定したものである。That is, the ROM 63 stores the map A shown in FIG. 7 in which the target throttle opening SLO1 is preset for the accelerator opening ACC at that time. Further, the ROM 63 stores the engine speed EN for each throttle opening SLO obtained by the experiment shown in FIG.
Based on the relationship of the shaft output ST with respect to G (hereinafter, referred to as map B for convenience of description), the target engine speed E with respect to the accelerator opening ACC at each time shown in FIG.
A map C in which NG1 is set is stored. In this map C, an engine speed ENG capable of obtaining the maximum shaft output STMAX at the accelerator opening ACC at that time based on the maps A and B is set as a target engine speed ENG1 at that time. .

【００５６】また、ＲＯＭ６３には、図１０に示す前記
変速比ＲＦに対するフィードバック制御時におけるＰＩ
ゲイン［フィードバック係数ＫＦＢ（ＫＰは微分係数、
ＫＩは積分係数）］を予め設定したマップＤが記憶され
ている。Further, in the ROM 63, the PI at the time of the feedback control for the gear ratio RF shown in FIG.
Gain [feedback coefficient KFB (KP is a differential coefficient,
KI is an integration coefficient)] and a map D in which a preset value is stored.

【００５７】すなわち、コントローラ６１は、図１７に
示すように、マップＡに基づいてそのときのアクセル開
度ＡＣＣに対する目標スロットル開度ＳＬＯ１を算出す
る。そして、スロットル開度ＳＬＯが目標スロットル開
度ＳＬＯ１となるようにバルブ用ステップモータ５１を
駆動制御してエンジン回転数ＥＮＧを制御する。That is, as shown in FIG. 17, the controller 61 calculates the target throttle opening SLO1 for the accelerator opening ACC at that time based on the map A. Then, the valve step motor 51 is drive-controlled so that the throttle opening SLO becomes the target throttle opening SLO1, and the engine speed ENG is controlled.

【００５８】また、ＲＯＭ６３には、図１１に示すスロ
ットル開度ＳＬＯ（アクセル開度ＡＣＣに対応）と変速
比ＲＦ（偏心量δＡ，δＢに対応）とに対するステップ
モータ２９Ａ，２９Ｂの制御モードをフィードフォワー
ド制御領域（パターンＸ）、フィードバック制御領域、
フィードフォワード制御領域（パターンＹ）として区分
けしたマップＥが記憶されている。The ROM 63 is fed with the control modes of the step motors 29A and 29B for the throttle opening SLO (corresponding to the accelerator opening ACC) and the gear ratio RF (corresponding to the eccentricity amounts δA and δB) shown in FIG. Forward control region (pattern X), feedback control region,
A map E classified as a feedforward control area (pattern Y) is stored.

【００５９】このマップＥをさらに詳しく説明する。ま
ず、フィードフォワード制御領域（パターンＸ）の上限
となる領域境界線に関して説明する。スロットル開度
ＳＬＯが「０〜６４ｓｔｅｐ」間における領域境界線
の傾きは、その増大に伴って変速比ＲＦの「０〜０．
６」まで一定である。また、スロットル開度ＳＬＯが
「６４〜１０８ｓｔｅｐ（最大スロットル開度）」間に
おける領域境界線の傾きはゼロ、すなわち、スロット
ル開度ＳＬＯが「６４ｓｔｅｐ」以上では、変速比ＲＦ
は一律「０．６」である。The map E will be described in more detail. First, the area boundary line that is the upper limit of the feedforward control area (pattern X) will be described. The inclination of the region boundary line between the throttle opening SLO of "0 to 64 step" increases with the increase of the gear ratio RF from "0 to 0.
It is constant up to 6 ". When the throttle opening SLO is "64 to 108 steps (maximum throttle opening)", the slope of the region boundary line is zero, that is, when the throttle opening SLO is "64 step" or more, the gear ratio RF
Is uniformly "0.6".

【００６０】次に、フィードバック制御領域の上限とな
る領域境界線に関して説明する。スロットル開度ＳＬ
Ｏが「０〜４０ｓｔｅｐ」間における領域境界線の傾
きは、その増大に伴って変速比ＲＦの「０〜１」まで一
定である。また、スロットル開度ＳＬＯが「４０〜７２
ｓｔｅｐ」間における領域境界線の傾きは、その増大
に伴って変速比ＲＦの「１〜２．５（最大変速比）」ま
で一定である。さらに、スロットル開度ＳＬＯが「７２
〜１０８ｓｔｅｐ」間における領域境界線の傾きはゼ
ロ、すなわち、スロットル開度ＳＬＯが「７２ｓｔｅ
ｐ」以上では変速比ＲＦは一律「２．５」である。Next, the area boundary line which is the upper limit of the feedback control area will be described. Throttle opening SL
The inclination of the region boundary line when O is "0 to 40 step" is constant up to "0 to 1" of the gear ratio RF with the increase. Further, the throttle opening SLO is "40 to 72".
The slope of the region boundary line between "steps" is constant from "1 to 2.5 (maximum speed ratio)" of the speed ratio RF with the increase. Furthermore, the throttle opening SLO is "72
The inclination of the region boundary line between "~ 108 step" is zero, that is, the throttle opening SLO is "72 step".
The gear ratio RF is uniformly "2.5" at "p" or more.

【００６１】つまり、フィードフォワード制御（パター
ンＸ）領域の範囲は、同図マップＥの横軸（スロットル
開度ＳＬＯ）上から領域境界線上までの範囲である。
また、フィードバック制御領域の範囲は、前記領域境界
線上から前記領域境界線上までの範囲である。さら
に、フィードフォワード制御（パターンＹ）領域の範囲
は、前記領域境界線上から同図マップＥの縦軸（変速
比ＲＦ）までの範囲である。That is, the range of the feedforward control (pattern X) area is the area from the horizontal axis (throttle opening SLO) of the map E to the area boundary line.
Further, the range of the feedback control area is a range from above the area boundary line to above the area boundary line. Further, the range of the feedforward control (pattern Y) area is the area from the area boundary line to the vertical axis (gear ratio RF) of the map E in the figure.

【００６２】例えば、フォークリフトが停止している状
態、すなわち変速比がゼロの状態（ピントル３２が中立
状態）からアクセルペダル４１を踏み込んでフォークリ
フトを発進させようとしたとする。このときのスロット
ル開度ＳＬＯが「６０ｓｔｅｐ」の場合には、その交点
がフィードフォワード制御（パターンＸ）領域内にある
ことから、コントローラ６１はステップモータ２９Ａ，
２９Ｂの制御モードをフィードフォワード制御（パター
ンＸ）であると判断する。For example, suppose that the forklift is started by depressing the accelerator pedal 41 from a state where the forklift is stopped, that is, a state where the gear ratio is zero (the pintle 32 is in the neutral state). When the throttle opening SLO at this time is "60step", the intersection is within the feedforward control (pattern X) region, so the controller 61 causes the step motor 29A,
The control mode of 29B is determined to be feedforward control (pattern X).

【００６３】コントローラ６１は、ステップモータ２９
Ａ，２９Ｂの制御モードをフィードフォワード制御（パ
ターンＸ）で制御すると判断した場合には、ＲＯＭ６３
に記憶されている図１２に示すマップＦに基づいてステ
ップモータ２９Ａ，２９Ｂを駆動制御するようになって
いる。The controller 61 uses the step motor 29
When it is determined that the control modes of A and 29B are controlled by the feedforward control (pattern X), the ROM 63
The drive of the step motors 29A and 29B is controlled based on the map F shown in FIG.

【００６４】すなわち、このマップＦは、その時のスロ
ットル開度ＳＬＯに対する目標変速ＲＦ１を予め設定し
たものである。このマップＦの特徴として、スロットル
開度ＳＬＯが「０〜６４ｓｔｅｐ」までは、スロットル
開度ＳＬＯの増加に伴って目標変速比ＲＦ１も増加する
ようになっている。また、スロットル開度ＳＬＯが「６
４ｓｔｅｐ」以上となった場合に、このマップＦにおけ
る最大目標変速比「０．６」となるように設定されてい
る。つまり、このマップＦにおけるスロットル開度ＳＬ
Ｏと目標変速比ＲＦ１との関係は、前記図１１のマップ
Ｅの領域境界線の傾きと同一で設定されている。That is, the map F is a map in which the target shift RF1 for the throttle opening SLO at that time is preset. A feature of this map F is that the target gear ratio RF1 increases as the throttle opening SLO increases from "0 to 64 step". In addition, the throttle opening SLO is "6
The maximum target gear ratio in this map F is set to "0.6" when 4 steps or more. That is, the throttle opening SL in this map F
The relationship between O and the target gear ratio RF1 is set to be the same as the inclination of the area boundary line of the map E of FIG.

【００６５】また、例えば、スロットル開度ＳＬＯが
「７２ｓｔｅｐ」で、変速比ＲＦが「１」の場合には、
それらの交点がフィードバック制御領域にあることか
ら、コントローラ６１はその時のステップモータ２９
Ａ，２９Ｂの制御モードをフィードバック制御とする。Further, for example, when the throttle opening SLO is "72step" and the gear ratio RF is "1",
Since these intersections are in the feedback control area, the controller 61 determines that the step motor 29 at that time is
The control mode of A and 29B is feedback control.

【００６６】コントローラ６１は、フィードバック制御
でステップモータ２９Ａ，２９Ｂを制御すると判断した
場合には、前記図９のマップＣに基づいてその時のスロ
ットル開度ＳＬＯに対する目標エンジン回転数ＥＮＧ１
を算出する。その後、エンジン回転数ＥＮＧが目標エン
ジン回転数ＥＮＧ１と等しくなるよう、ステップモータ
２９Ａ，２９Ｂを駆動制御する。When it is determined that the step motors 29A and 29B are controlled by the feedback control, the controller 61 determines the target engine speed ENG1 for the throttle opening SLO at that time based on the map C of FIG.
To calculate. After that, the step motors 29A and 29B are drive-controlled so that the engine speed ENG becomes equal to the target engine speed ENG1.

【００６７】すなわち、このときには、前記マップＤに
基づきステップモータ２９Ａ，２９Ｂが駆動制御され、
これに伴い、ピントル３２，１４の偏心量δＡ，δＢが
制御される。従って、変速比ＲＦが変更されることとな
り、エンジン１にかかる負荷が適宜に変更される。That is, at this time, the step motors 29A and 29B are drive-controlled based on the map D,
Along with this, the eccentricity amounts δA and δB of the pintles 32 and 14 are controlled. Therefore, the gear ratio RF is changed, and the load applied to the engine 1 is appropriately changed.

【００６８】このため、エンジン回転数ＥＮＧが目標エ
ンジン回転数ＥＮＧ１となるよう変更され、結果として
そのときのスロットル開度ＳＬＯにおける最大軸出力Ｓ
ＴＭＡＸが得られるようになっている。Therefore, the engine speed ENG is changed to the target engine speed ENG1, and as a result, the maximum shaft output S at the throttle opening SLO at that time is obtained.
TMAX can be obtained.

【００６９】また、例えば、スロットル開度ＳＬＯが
「４０ｓｔｅｐ」で、変速比ＲＦが「２」の場合には、
コントローラ６１はそれらの検出値をマップＥに対応さ
せ、それらの交点からステップモータ２９Ａ，２９Ｂの
制御モードをフィードフォワード制御（パターンＹ）で
制御すると判断する。そして、この場合には、ＲＯＭ６
３に記憶されている図１３に示すマップＧに基づいてス
テップモータ２９Ａ，２９Ｂを駆動制御するようになっ
ている。Further, for example, when the throttle opening SLO is "40step" and the gear ratio RF is "2",
The controller 61 associates those detected values with the map E, and determines that the control mode of the step motors 29A and 29B is controlled by the feedforward control (pattern Y) from the intersections thereof. And in this case, the ROM 6
The step motors 29A and 29B are drive-controlled based on the map G shown in FIG.

【００７０】すなわち、このマップＧは、その時のスロ
ットル開度ＳＬＯに対する目標変速比ＲＦ２を予め設定
したものである。このマップＧの特徴として、スロット
ル開度ＳＬＯが「０〜４０ｓｔｅｐ」までは、スロット
ル開度ＳＬＯの増加に伴って目標変速比ＲＦ２も増加す
るようになっている。また、スロットル開度ＳＬＯが
「４０〜７２ｓｔｅｐ」間にあるときは、目標変速比Ｒ
Ｆ２は、前記スロットル開度ＳＬＯが「０〜４０ｓｔｅ
ｐ」間における増加率よりも高い増加率で増加するよう
になっている。さらにスロットル開度ＳＬＯが「７２ｓ
ｔｅｐ」以上となった場合には、このマップＦにおける
最大目標変速比「２．５」となるように設定されてい
る。つまり、このマップＦにおけるスロットル開度ＳＬ
Ｏと目標変速比ＲＦ１との関係は、前記図１１のマップ
Ｅの領域境界線の傾きと同一で設定されている。That is, this map G is a map in which the target gear ratio RF2 for the throttle opening SLO at that time is preset. A feature of this map G is that the target gear ratio RF2 also increases as the throttle opening SLO increases from "0 to 40 step" as the throttle opening SLO increases. Further, when the throttle opening SLO is between "40 and 72 step", the target gear ratio R
In F2, the throttle opening SLO is "0 to 40 ste
The rate of increase is higher than the rate of increase during “p”. Furthermore, the throttle opening SLO is "72s.
When it is equal to or more than “step”, the maximum target gear ratio in this map F is set to “2.5”. That is, the throttle opening SL in this map F
The relationship between O and the target gear ratio RF1 is set to be the same as the inclination of the area boundary line of the map E of FIG.

【００７１】さらに、ＲＯＭ６３には、図１４に示すブ
レーキ踏込量ＢＲＫに対する前記図１３の目標変速比Ｒ
Ｆ２の上限にかける係数Ｋαを予め設定したマップＨが
記憶されている。このマップＨによれば、ブレーキ踏込
量ＢＲＫが「７０％」未満の場合には、その踏込量ＢＲ
Ｋの増大に伴ってそのときのスロットル開度ＳＬＯに対
する目標変速比ＲＦ２の上限にかける係数Ｋαが小さく
なる。Further, the ROM 63 stores in the ROM 63 the target gear ratio R of FIG. 13 for the brake depression amount BRK shown in FIG.
A map H in which a coefficient Kα for multiplying the upper limit of F2 is preset is stored. According to this map H, when the brake depression amount BRK is less than “70%”, the depression amount BR is
As K increases, the coefficient Kα applied to the upper limit of the target gear ratio RF2 with respect to the throttle opening SLO at that time decreases.

【００７２】従って、ブレーキ踏込時においては、前述
したマップＤのフィードバック制御時の変速比ＲＦの上
限に、前記マップＨに基づいて決定された係数Ｋαが乗
算される。このため、ブレーキ踏込量ＢＲＫが「７０
％」未満の場合には、コントローラ６１はその時のスロ
ットル開度ＳＬＯに対する目標変速比ＲＦ２が小さくな
るように目標変速比ＲＦ３を設定する（図１５の点線か
ら実線）。Therefore, when the brake pedal is depressed, the upper limit of the gear ratio RF during the feedback control of the above-mentioned map D is multiplied by the coefficient Kα determined based on the above-mentioned map H. Therefore, the brake depression amount BRK is "70.
If it is less than%, the controller 61 sets the target gear ratio RF3 so that the target gear ratio RF2 with respect to the throttle opening SLO at that time becomes small (solid line from dotted line in FIG. 15).

【００７３】また、ブレーキ踏込量ＢＲＫが「７０％」
以上の場合には、コントローラ６１は、ピントル３２の
偏心量を素早くゼロに戻すように制御する。すなわち、
車速Ｖがゼロとなるように制御される。但し、アクセル
ペダル４１が踏み込まれている場合には、そのスロット
ル開度ＳＬＯに応じてエンジン回転数ＥＮＧは保持され
る。The brake depression amount BRK is "70%".
In the above case, the controller 61 controls to quickly return the eccentric amount of the pintle 32 to zero. That is,
The vehicle speed V is controlled to be zero. However, when the accelerator pedal 41 is depressed, the engine speed ENG is maintained according to the throttle opening SLO.

【００７４】また、ＲＯＭ６３には、図１６に示すフィ
ーリング調整ツマミ４９の操作位置（ＳＯＦＴ〜ＨＡＲ
Ｄ）に対するステップモータ２９Ａ，２９Ｂの回転速度
ＳＭＡ，ＳＭＢが予め設定されたマップＩが記憶されて
いる。In the ROM 63, the operating positions (SOFT to HAR) of the feeling adjusting knob 49 shown in FIG.
A map I in which the rotational speeds SMA and SMB of the step motors 29A and 29B for D) are preset is stored.

【００７５】コントローラ６１はそのときどきのツマミ
操作位置に応じてステップモータ２９Ａ，２９Ｂの回転
速度ＳＭＡ，ＳＭＢを変更するようになっている。すな
わち、フィーリング調整ツマミ４９の操作位置がＳＯＦ
Ｔにあるときには、ステップモータ２９Ａ，２９Ｂの回
転速度ＳＭＡ，ＳＭＢが最低（例えば２ｓｔｅｐ／１６
ｍｓ）となり、操作位置がＨＡＲＤにあるときには、ス
テップモータ２９Ａ，２９Ｂの回転速度ＳＭＡ，ＳＭＢ
が最高（例えば１６ｓｔｅｐ／１６ｍｓ）となる。The controller 61 is adapted to change the rotational speeds SMA and SMB of the step motors 29A and 29B according to the knob operating position at that time. That is, the operation position of the feeling adjusting knob 49 is SOF.
When it is at T, the rotation speeds SMA and SMB of the step motors 29A and 29B are the lowest (for example, 2step / 16).
ms) and the operating position is at HARD, the rotation speeds SMA, SMB of the step motors 29A, 29B.
Is the highest (for example, 16step / 16ms).

【００７６】また、ブレーキ踏込量ＢＲＫが予め定めら
れた所定量「７０％」以上の場合には、前述したよう
に、コントローラ６１は前記フィーリング調整ツマミ４
９の操作位置に関係なく、ステップモータ２９Ａ，２９
Ｂを常に最高速度で駆動制御するようになっている。When the brake depression amount BRK is equal to or more than the predetermined amount "70%", the controller 61 controls the feeling adjusting knob 4 as described above.
9 regardless of the operating position of the step motors 29A, 29
B is always driven and controlled at the maximum speed.

【００７７】前記コントローラ６１により各ピントル駆
動制御手段、バルブ駆動制御手段、目標エンジン回転数
記憶手段、アクセル開度量記憶手段、制御モード記憶手
段、制御モード判別手段手段、目標変速比記憶手段、ア
クセル開度判別手段が構成されている。By the controller 61, each pintle drive control means, valve drive control means, target engine speed storage means, accelerator opening amount storage means, control mode storage means, control mode determination means means, target gear ratio storage means, accelerator opening. Degree determining means is configured.

【００７８】次に、本実施例における作用について説明
する。本実施例では、メイン制御であるエンジン回転数
制御の他に、制御モード判別の制御（最大軸出力制御も
含む）、インチング制御及び減速フィーリング制御を行
うようになっており、以下にこれら各制御について種々
のフローチャートに基づいて詳述する。Next, the operation of this embodiment will be described. In the present embodiment, in addition to the engine speed control that is the main control, control mode determination control (including maximum axis output control), inching control, and deceleration feeling control are performed. The control will be described in detail based on various flowcharts.

【００７９】まず、エンジン回転数制御（メイン制御）
について説明する。図１８は本実施例におけるコントロ
ーラ６１によって実行されるエンジン回転数制御（メイ
ン制御）の処理ルーチンを示すフローチャートであっ
て、所定時間毎の定時割り込みで実行される。First, engine speed control (main control)
Will be described. FIG. 18 is a flow chart showing a processing routine of engine speed control (main control) executed by the controller 61 in the present embodiment, which is executed by a regular interruption every predetermined time.

【００８０】処理がこのルーチンに移行すると、まずス
テップ１０１において、アクセルセンサ４２からの検出
信号に基づいて、そのときのアクセル開度ＡＣＣを読み
込む。続くステップ１０２においては、図７のマップＡ
に基づいてアクセル開度ＡＣＣに対する目標スロットル
開度ＳＬＯ１を算出する。そして、ステップ１０３にお
いて、現在のスロットル開度ＳＬＯが前記目標スロット
ル開度ＳＬＯ１となるように、バルブ用ステップモータ
５１を駆動制御する。これに伴い、スロットルバルブが
開閉制御され、その開度に基づいてエンジン１は駆動制
御される。そして、コントローラ６１はその後の処理を
一旦終了する。When the processing shifts to this routine, first, at step 101, the accelerator opening degree ACC at that time is read based on the detection signal from the accelerator sensor 42. In the following step 102, the map A of FIG.
The target throttle opening degree SLO1 with respect to the accelerator opening degree ACC is calculated based on. Then, in step 103, the valve step motor 51 is drive-controlled so that the current throttle opening SLO becomes the target throttle opening SLO1. Along with this, the throttle valve is opened / closed, and the engine 1 is drive-controlled based on the opening thereof. Then, the controller 61 once ends the subsequent processing.

【００８１】前記コントローラ６１は上記メイン制御の
処理を行うと共に、制御モード判別の領域制御を行う。
図１９及び図２０（ａ），（ｂ），（ｃ）は本実施例に
おけるコントローラ６１によって実行される条件別の領
域制御の処理ルーチンを示すフローチャートであって、
所定時間毎の定時割り込みで実行される。The controller 61 carries out the main control process and the area control for determining the control mode.
19 and 20 (a), (b), and (c) are flowcharts showing the processing routine of the region control for each condition, which is executed by the controller 61 in the present embodiment.
It is executed by a regular interrupt every predetermined time.

【００８２】処理がこのルーチンに移行すると、まず、
ステップ２０１においては、アクセルセンサ４２からの
検出信号に基づいて、そのときのアクセル開度ＡＣＣ
（スロットル開度ＳＬＯに対応）を読み込む。次のステ
ップ２０２のおいては、ピントル位置センサ３１Ａ，３
１Ｂからの検出信号に基づいて変速比ＲＦを算出する。
そして、ステップ２０３においては、図１１のマップＥ
に基づいてその時のスロットル開度ＳＬＯと変速比ＲＦ
との交点が、フィードフォワード制御領域（パターン
Ｘ）、フィードバック制御領域、フィードフォワード制
御（パターンＹ）領域に位置するかを判別する。そし
て、その交点がフィードフォワード制御（パターンＸ）
領域にある場合には、処理が図２０（ａ）に示すフィー
ドフォワード制御（パターンＸ）のルーチンに移行す
る。When the processing shifts to this routine, first,
In step 201, based on the detection signal from the accelerator sensor 42, the accelerator opening ACC at that time is calculated.
(Corresponding to throttle opening SLO) is read. In the next step 202, the pintle position sensors 31A, 3A
The gear ratio RF is calculated based on the detection signal from 1B.
Then, in step 203, the map E of FIG.
Based on the throttle opening SLO and gear ratio RF at that time
It is determined whether or not the intersection with and is located in the feedforward control area (pattern X), the feedback control area, and the feedforward control area (pattern Y). And the intersection is feed forward control (Pattern X)
If it is in the region, the process proceeds to the feedforward control (pattern X) routine shown in FIG.

【００８３】処理がこのフィードフォワード制御（パタ
ーンＸ）に移行すると、まず、ステップ３０１において
は、図１２のマップＦに基づいてその時のスロットル開
度ＳＬＯに対する目標変速比ＲＦ１を算出する。次いで
ステップ３０２においては、そのときのスロットル開度
ＳＬＯが「６４ｓｔｅｐ」未満であるか否かを判断す
る。When the processing shifts to this feedforward control (pattern X), first, at step 301, the target gear ratio RF1 with respect to the throttle opening SLO at that time is calculated based on the map F of FIG. Next, at step 302, it is judged if the throttle opening SLO at that time is less than "64step".

【００８４】ここで、スロットル開度ＳＬＯが「６４ｓ
ｔｅｐ」未満の場合には、ステップ３０３に移行する。
ステップ３０３においては、現在の変速比ＲＦが前記ス
テップ３０１にて算出した目標変速比ＲＦ１となるよう
に、ステップモータ２９Ａを低速で駆動制御してピント
ル３２を偏心させ、その後の処理を一旦終了する。Here, the throttle opening SLO is "64s.
If it is less than “step”, the process proceeds to step 303.
In step 303, the step motor 29A is driven at a low speed to eccentrically move the pintle 32 so that the current gear ratio RF becomes the target gear ratio RF1 calculated in step 301, and the subsequent processing is once ended. .

【００８５】一方、ステップ３０２において、スロット
ル開度ＳＬＯが「６４ｓｔｅｐ」以上の場合には、ステ
ップ３０４に移行する。ステップ３０４においては、変
速比ＲＦがステップ３０１において算出した目標変速比
ＲＦ１となるようにステップモータ２９Ａを高速度で駆
動制御してピントル３２を偏心させ、その後の処理を一
旦終了する。On the other hand, when the throttle opening SLO is "64step" or more in step 302, the process proceeds to step 304. In step 304, the step motor 29A is drive-controlled at a high speed so that the gear ratio RF becomes the target gear ratio RF1 calculated in step 301, the pintle 32 is eccentric, and the subsequent processing is once ended.

【００８６】このように、上記フィードフォワード制御
（パターンＸ）を行うことにより、まず、フォークリフ
トの発進時において、スロットル開度ＳＬＯが「６４ｓ
ｔｅｐ」未満にある場合、すなわち運転者の要求増速度
合が比較的小さい場合には、低速でステップモータ２９
Ａが駆動制御される。従って、微速走行を開始する上で
は、滑らかな発進が可能となるととに、微操作性を向上
させることができる。As described above, by performing the feedforward control (pattern X), first, when the forklift starts, the throttle opening SLO becomes "64s.
If it is less than “step”, that is, if the driver's requested acceleration rate is relatively small, the stepping motor 29 is operated at a low speed.
A is drive-controlled. Therefore, when starting the low speed traveling, it is possible to smoothly start the vehicle and improve the fine operability.

【００８７】一方、発進時に、スロットル開度ＳＬＯが
「６４ｓｔｅｐ」以上にある場合、すなわち運転者の要
求増速度合が比較的大きい場合には、高速度でステップ
モータ２９Ａが駆動制御される。従って、この場合には
速やかな発進が可能となる。また、この領域ではフィー
ドフォワード制御を行うことから、アクセルペダル４１
の踏み込みに伴い、それに遅れることなく車両を速やか
に発進させることができ、ひいてはレスポンス性能の向
上を図ることができる。On the other hand, when the throttle opening SLO is equal to or more than "64step" at the time of starting, that is, when the driver's requested speed increase rate is relatively large, the step motor 29A is drive-controlled at a high speed. Therefore, in this case, it is possible to start quickly. Further, since the feedforward control is performed in this region, the accelerator pedal 41
As the vehicle is depressed, the vehicle can be started immediately without being delayed, and the response performance can be improved.

【００８８】一方、前記ステップ２０３において、その
時のスロットル開度ＳＬＯと変速比ＲＦとの交点がフィ
ードバック制御領域であると判別した場合には、処理が
図２０（ｂ）のフィードバック制御のルーチンに移行す
る。On the other hand, when it is determined in step 203 that the intersection of the throttle opening SLO and the gear ratio RF at that time is in the feedback control region, the process proceeds to the feedback control routine of FIG. 20 (b). To do.

【００８９】処理がこのフィードバック制御に移行する
と、まず、ステップ４０１において、前記ステップ２０
１において読み込んだアクセル開度ＡＣＣに対する目標
エンジン回転数ＥＮＧ１をマップＣに基づいて算出す
る。ここで、算出される目標エンジン回転数ＥＮＧ１
は、そのときのアクセル開度ＡＣＣ（スロットル開度Ｓ
ＬＯ）における最大軸出力ＳＴＭＡＸを得る回転数であ
る。When the processing shifts to this feedback control, first, in step 401, the above-mentioned step 20
Based on the map C, the target engine speed ENG1 for the accelerator opening ACC read in step 1 is calculated. Here, the calculated target engine speed ENG1
Is the accelerator opening ACC (throttle opening S
It is the number of rotations to obtain the maximum shaft output STMAX in (LO).

【００９０】続くステップ４０２において、実エンジン
回転数ＥＮＧが目標エンジン回転数ＥＮＧ１となるよう
に、ステップモータ２９Ａ，２９Ｂをフィードバック制
御する。すなわち、このときには、前記マップＤを参照
しつつステップモータ２９Ａ，２９Ｂを駆動制御する。
そして、その後の処理を一旦終了する。In the following step 402, the step motors 29A and 29B are feedback-controlled so that the actual engine speed ENG becomes the target engine speed ENG1. That is, at this time, the step motors 29A and 29B are drive-controlled while referring to the map D.
Then, the subsequent processing is temporarily terminated.

【００９１】このように、ステップモータ２９Ａ，２９
Ｂが駆動制御されることにより、ピントル３２，１４の
偏心量δＡ，δＢ、すなわち変速比ＲＦが変更されるこ
ととなり、エンジン１にかかる負荷が適宜に変更され
る。このため、前記メイン制御において制御されている
エンジン回転数ＥＮＧが目標エンジン回転数ＥＮＧ１に
変更され、結果としてそのときどきのアクセル開度ＡＣ
Ｃにおける最大軸出力ＳＴＭＡＸが得られる。In this way, the step motors 29A, 29
The drive control of B changes the eccentricity amounts δA and δB of the pintles 32 and 14, that is, the gear ratio RF, and the load applied to the engine 1 is appropriately changed. Therefore, the engine speed ENG controlled in the main control is changed to the target engine speed ENG1, and as a result, the accelerator opening AC at that time is changed.
The maximum axis power STMAX at C is obtained.

【００９２】また、最大軸出力ＳＴＭＡＸが得られるよ
うにピントル３２，１４の偏心量δＡ，δＢを制御する
ことにより、そのときどきのアクセル開度ＡＣＣに対す
る目標エンジン回転数ＥＮＧ１が、メイン制御にて制御
されるエンジン回転数ＥＮＧに変化する。従って、同じ
アクセル開度ＡＣＣにおいては、この最大軸出力制御を
実行することにより、最大軸出力ＳＴＭＡＸを得ること
ができる。Further, by controlling the eccentricity amounts δA and δB of the pintles 32 and 14 so that the maximum shaft output STMAX is obtained, the target engine speed ENG1 with respect to the accelerator opening ACC at that time is controlled by the main control. The engine speed changes to ENG. Therefore, at the same accelerator opening ACC, the maximum shaft output STMAX can be obtained by executing this maximum shaft output control.

【００９３】また、前記ステップ２０６において、スロ
ットル開度ＳＬＯと変速比ＲＦとの交点がフィードフォ
ワード制御（パターンＹ）領域にあると判別した場合に
は、処理が図２０（ｃ）のフィードフォワード制御（パ
ターンＹ）ルーチンに移行する。If it is determined in step 206 that the intersection of the throttle opening SLO and the gear ratio RF is in the feedforward control (pattern Y) region, the process proceeds to the feedforward control of FIG. 20 (c). (Pattern Y) The procedure moves to the routine.

【００９４】処理がフィードフォワード制御（パターン
Ｙ）ルーチンに移行すると、まず、ステップ５０１にお
いて、マップＧよりその時のスロットル開度ＳＬＯに対
する目標変速比ＲＦ２を算出する。そして、続くステッ
プ５０２において、変速比ＲＦが前記ステップ５０１で
算出した目標変速比ＲＦ２となるようにステップモータ
２９Ａ，２９Ｂを最高速度で駆動制御し、その後の処理
を一旦終了する。When the processing shifts to the feedforward control (pattern Y) routine, first, in step 501, the target gear ratio RF2 for the throttle opening SLO at that time is calculated from the map G. Then, in the following step 502, the step motors 29A and 29B are drive-controlled at the maximum speed so that the gear ratio RF becomes the target gear ratio RF2 calculated in the above step 501, and the subsequent processing is temporarily terminated.

【００９５】このように、フィードフォワード制御（パ
ターンＹ）を行うことにより、その時の変速比ＲＦがフ
ィードバック制御領域の上限となる領域境界線上に制
御される。By thus performing the feedforward control (pattern Y), the gear ratio RF at that time is controlled on the region boundary line which is the upper limit of the feedback control region.

【００９６】従って、軽量の荷物の運搬時や荷物を積載
しないときの軽負荷走行時において、スロットル開度Ｓ
ＬＯが少ない場合（特に「４０ｓｔｅｐ」未満）には、
従来とは異なり変速比ＲＦは最大となることがない。そ
の結果、車速Ｖが運転者の意に反して急激に上昇するの
を防止でき、操作性が大幅に向上される。Accordingly, the throttle opening S is set when the lightweight luggage is carried or when the luggage is not loaded and the vehicle is traveling at a light load.
If LO is low (especially less than “40step”),
Unlike the conventional case, the gear ratio RF does not become maximum. As a result, it is possible to prevent the vehicle speed V from rising sharply against the driver's will, and the operability is greatly improved.

【００９７】続いて、走行時におけるインチング制御に
ついて説明する。図２１は本実施例におけるコントロー
ラ６１によって実行されるインチング制御の処理ルーチ
ンを示すフローチャートであって、この処理は走行時に
おいて実行される。Next, inching control during traveling will be described. FIG. 21 is a flowchart showing a processing routine of inching control executed by the controller 61 in the present embodiment, and this processing is executed during traveling.

【００９８】処理がこのルーチンに移行すると、まずス
テップ６０１において、ピントル位置センサ３１Ａ，３
１Ｂの検出結果に基づきピントル３２，１４の各偏心量
δＡ，δＢを読み込む。次のステップ６０２において
は、ブレーキセンサ４４の検出結果に基づきブレーキ踏
込量ＢＲＫを読み込む。そして、ステップ６０３におい
ては、そのブレーキ踏込量ＢＲＫが「７０％」未満か否
かを判断する。そして、ブレーキ踏込量ＢＲＫが「７０
％」未満の場合には、ステップ６０４に移行する。ステ
ップ６０４において、マップＨに基づいて係数Ｋαを算
出する。この係数Ｋαは前記図１３のマップＧの目標変
速比ＲＦ２に乗算される値である。When the processing shifts to this routine, first, at step 601, the pintle position sensors 31A, 3
Based on the detection result of 1B, the eccentricity amounts δA and δB of the pintles 32 and 14 are read. In the next step 602, the brake depression amount BRK is read based on the detection result of the brake sensor 44. Then, in step 603, it is determined whether or not the brake depression amount BRK is less than "70%". Then, the brake depression amount BRK is "70.
If it is less than%, the process proceeds to step 604. In step 604, the coefficient Kα is calculated based on the map H. This coefficient Kα is a value by which the target gear ratio RF2 of the map G of FIG. 13 is multiplied.

【００９９】次に、ステップ６０５において、マップＧ
の目標変速比ＲＦ２に、前記係数Ｋαを乗算し、その値
を目標変速比ＲＦ３として設定する。そして、ステップ
６０６において、変速比ＲＦが目標変速比ＲＦ３となる
ように各ステップモータ２９Ａ，２９Ｂを駆動制御す
る。つまり、コントローラ６１は、その時のスロットル
開度ＳＬＯに対する目標変速比ＲＦ２の値を、その変速
比ＲＦ２よりも小さい目標変速比ＲＦ３として設定し、
その変速比ＲＦ３となるように、ステップモータ２９
Ａ，２９Ｂを駆動制御する。すなわち、コントローラ６
１はフィードバック制御によりステップモータ２９Ａ，
２９Ｂを制御する領域の範囲を狭く設定する。Next, in step 605, the map G
The target speed ratio RF2 is multiplied by the coefficient Kα, and the value is set as the target speed ratio RF3. Then, in step 606, the step motors 29A and 29B are drive-controlled so that the gear ratio RF becomes the target gear ratio RF3. That is, the controller 61 sets the value of the target gear ratio RF2 for the throttle opening SLO at that time as the target gear ratio RF3 smaller than the gear ratio RF2,
The step motor 29 is adjusted so that the gear ratio becomes RF3.
A and 29B are drive-controlled. That is, the controller 6
1 is a step motor 29A by feedback control,
The range of the area for controlling 29B is set narrow.

【０１００】一方、前記ステップ６０３において、ブレ
ーキ踏込量が「７０％」以上の場合には、ステップ６０
７に移行し、運転者からの停止要求があったものと判断
して、目標変速比ＲＦ２に乗算する係数Ｋαをゼロとす
る。すなわち、目標変速比ＲＦ３をゼロに設定する。On the other hand, in step 603, if the brake depression amount is "70%" or more, step 60
7, the coefficient Kα for multiplying the target gear ratio RF2 is set to zero by determining that there is a stop request from the driver. That is, the target gear ratio RF3 is set to zero.

【０１０１】そして、ステップ６０８においては、変速
比ＲＦがゼロとなるように、前記ステップモータ２９Ａ
を高速で駆動制御し、その後の処理を一旦終了する。こ
れに伴い、変速比ＲＦが素早くゼロとなって、フォーク
リフトが停止される。Then, in step 608, the step motor 29A is set so that the gear ratio RF becomes zero.
Is controlled at high speed, and the subsequent processing is temporarily terminated. Along with this, the gear ratio RF quickly becomes zero and the forklift is stopped.

【０１０２】このように、本実施例のインチング制御に
おいて、例えば走行しながら荷役作業（リフトレバー又
はティルトレバーを操作してフォークの昇降、傾動を行
う作業）を行う、いわゆるインチング走行をする場合に
は、アクセルペダル４１を踏み込んだ状態で、ブレーキ
ペダル４３を踏み込むことにより、上記のインチング制
御が行われる。As described above, in the inching control of the present embodiment, when carrying out so-called inching, for example, when carrying out cargo handling work (working the lift lever or tilt lever to move the fork up and down and tilt). With the accelerator pedal 41 depressed, the brake pedal 43 is depressed to perform the above-mentioned inching control.

【０１０３】従って、そのときどきの車速Ｖに対する目
標エンジン回転数ＥＮＧ１が、ブレーキペダル４３を踏
み込まない場合に比べて高くなる。その結果、走行に必
要なエンジン回転数ＥＮＧが確保された状態で、荷役作
業に必要なエンジン回転数ＥＮＧも得ることができ、ひ
いては円滑なインチング走行が可能となる。Therefore, the target engine speed ENG1 for the vehicle speed V at that time becomes higher than that when the brake pedal 43 is not depressed. As a result, the engine speed ENG required for the cargo handling operation can be obtained while the engine speed ENG required for running is secured, and thus smooth inching running is possible.

【０１０４】次に、減速フィーリング制御について説明
する。図２２は本実施例におけるコントローラ６１によ
って実行される減速フィーリング制御の処理ルーチンを
示すフローチャートである。なお、この処理ルーチン
は、車両の走行時において、減速度合いが所定値以上で
あるときに実行される。Next, the deceleration feeling control will be described. FIG. 22 is a flowchart showing a processing routine of deceleration feeling control executed by the controller 61 in this embodiment. It should be noted that this processing routine is executed when the deceleration degree is equal to or higher than a predetermined value while the vehicle is traveling.

【０１０５】まず、ステップ７０１においては、ツマミ
センサ５０からの検出結果に基づきそのときのフィーリ
ング調整ツマミ４９のツマミ位置を読み込む。次のステ
ップ７０２においては、マップＩに基づいて、ステップ
７０１で読み込んだフィーリング調整ツマミ４９のツマ
ミ位置に対する両ステップモータ２９Ａ，２９Ｂの回転
速度ＳＭＡ，ＳＭＢを算出する。First, in step 701, the knob position of the feeling adjusting knob 49 at that time is read based on the detection result from the knob sensor 50. In the next step 702, the rotational speeds SMA and SMB of both step motors 29A and 29B with respect to the knob position of the feeling adjusting knob 49 read in step 701 are calculated based on the map I.

【０１０６】続くステップ７０３において、その回転速
度ＳＭＡ，ＳＭＢを両ステップモータ２９Ａ，２９Ｂの
回転速度として設定し、その後の処理を一旦終了する。
このため、例えば、前記のフィードバック制御で走行し
ている場合において、そのときのフィーリング調整ツマ
ミ４９の位置がＳＯＦＴである場合には、ステップモー
タ２９Ａ，２９Ｂが最低速（２ｓｔｅｐ／ＳＴ）で駆動
される。従って、スロットル開度ＳＬＯがゼロの場合、
変速比ＲＦは最低速でゼロに近づくため（油圧モータ３
側のピントル３２の偏心量δＡは最低速で最大になり、
油圧ポンプ４側のピントル１４の偏心量δＢは最低速で
ゼロになる）、フォークリフトはゆっくりと停止され
る。In the following step 703, the rotation speeds SMA and SMB are set as the rotation speeds of both the step motors 29A and 29B, and the subsequent processing is temporarily terminated.
Therefore, for example, when the vehicle is traveling in the feedback control described above and the position of the feeling adjusting knob 49 at that time is SOFT, the step motors 29A and 29B are driven at the lowest speed (2step / ST). To be done. Therefore, when the throttle opening SLO is zero,
Since the gear ratio RF approaches zero at the lowest speed (the hydraulic motor 3
The eccentricity δA of the pintle 32 on the side becomes maximum at the lowest speed,
The eccentric amount δB of the pintle 14 on the hydraulic pump 4 side becomes zero at the lowest speed), and the forklift is slowly stopped.

【０１０７】また、そのときのフィーリング調整ツマミ
４９の位置がＨＡＲＤである場合には、ステップモータ
２９Ａ，２９Ｂを最高速（１６ｓｔｅｐ／ＳＴ）で駆動
制御する。従って、スロットル開度ＳＬＯがゼロの場
合、変速比ＲＦは最高速でゼロに近づくため（油圧モー
タ３側のピントル３２の偏心量δＡは最高速で最大にな
り、油圧ポンプ４側のピントル１４の偏心量δＢは最高
速でゼロになる）、フォークリフトは速やかに停止され
る。Further, when the position of the feeling adjusting knob 49 at that time is HARD, the stepper motors 29A and 29B are driven and controlled at the highest speed (16 steps / ST). Therefore, when the throttle opening SLO is zero, the gear ratio RF approaches zero at the highest speed (the eccentricity δA of the pintle 32 on the hydraulic motor 3 side is maximized at the highest speed, and the pintle 14 on the hydraulic pump 4 side is maximized). The eccentricity amount δB becomes zero at the maximum speed), and the forklift is immediately stopped.

【０１０８】なお、ブレーキ踏込量ＢＲＫが「７０％」
以上の場合には、前述したように、ツマミ位置に関係な
く最高速で変速比ＲＦは高速でゼロに近づき、フォーク
リフトが敏速に停止される。The brake depression amount BRK is "70%".
In the above case, as described above, the gear ratio RF approaches zero at high speed regardless of the position of the knob, and the forklift is quickly stopped.

【０１０９】このように、本実施例の減速制御において
は、減速時において、フィーリング調整ツマミ４９の位
置に対する両ステップモータ２９Ａ，２９Ｂの回転速度
ＳＭＡ，ＳＭＢが設定される。このため、前記のフィー
ドバック制御領域において走行中に、アクセルペダルの
踏み込み量を小さくして減速させたとき、そのときのフ
ィーリング調整ツマミ４９の位置がＳＯＦＴ側にあれ
ば、ステップモータ２９Ａ，２９Ｂは最低速度で駆動さ
れることとなり、ＨＡＲＤ側にあればステップモータ２
９Ａ，２９Ｂは最高速度で駆動されることとなる。従っ
て、このフィーリング調整ツマミ４９を調節することに
より、運転者の好みに応じた減速フィーリングを経験す
ることができる。As described above, in the deceleration control of this embodiment, the rotational speeds SMA and SMB of both step motors 29A and 29B with respect to the position of the feeling adjusting knob 49 are set during deceleration. For this reason, when the accelerator pedal is stepped down and the vehicle is decelerated while the vehicle is traveling in the feedback control range, if the feeling adjustment knob 49 is located at the SOFT side at that time, the step motors 29A and 29B are It will be driven at the lowest speed, and if it is on the HARD side, step motor 2
9A and 29B will be driven at the maximum speed. Therefore, by adjusting the feeling adjusting knob 49, it is possible to experience the deceleration feeling according to the driver's preference.

【０１１０】上記のように本実施例では、従来のフィー
ドバック制御に加え、フィードフォワード制御を取り入
れたことにより、フォークリフトの発進時に、スロット
ル開度ＳＬＯが比較的小さい（「６４ｓｔｅｐ」未満）
場合には、最低速でステップモータ２９Ａ，２９Ｂが駆
動制御される。従って、フォークリフトの走行開始時に
おいて、微速走行させたい場合には、フォークリフトを
滑らかに発進させることができる。As described above, in this embodiment, in addition to the conventional feedback control, the feedforward control is incorporated, so that the throttle opening SLO is relatively small (less than "64step") when the forklift starts.
In this case, the step motors 29A and 29B are drive-controlled at the lowest speed. Therefore, at the start of traveling of the forklift, the forklift can be smoothly started if it is desired to travel at a very low speed.

【０１１１】また、スロットル開度ＳＬＯが「６４ｓｔ
ｅｐ」以上の運転者の要求増速度合が大きい場合には、
最高速度でステップモータ２９Ａ，２９Ｂを駆動制御す
るようにしたので、フォークリフトをアクセルペダル４
１の踏み込みに遅れることなく速やかに発進、増速させ
ることができ、レスポンスを大幅に向上することができ
る。Further, the throttle opening SLO is "64st
If the required acceleration rate of the driver of “ep” or higher is large,
Since the step motors 29A and 29B are controlled to be driven at the maximum speed, the forklift can be moved to the accelerator pedal 4
It is possible to quickly start and accelerate without delaying the depression of 1, and the response can be greatly improved.

【０１１２】また、フィードバック制御領域の上限（領
域境界線）を、スロットル開度ＳＬＯが「７２ｓｔｅ
ｐ」となるまでは変速比ＲＦの最大位置とはせず、ある
程度低く設定したことにより、スロットル開度ＳＬＯが
「７２ｓｔｅｐ」未満においては、急激な変速比ＲＦの
増大を防止することができる。その結果、車速Ｖが運転
者の意に反して上昇しすぎるという現象が防止され、フ
ォークリフトの操作性をより一層向上させることができ
る。Further, the throttle opening SLO is set to "72 stee" at the upper limit (region boundary line) of the feedback control region.
It is not set to the maximum position of the gear ratio RF until it becomes "p", but is set to a somewhat low value, so that it is possible to prevent a rapid increase of the gear ratio RF when the throttle opening SLO is less than "72step". As a result, the phenomenon that the vehicle speed V rises excessively against the driver's will is prevented, and the operability of the forklift can be further improved.

【０１１３】また、インチング制御においては、インチ
ング走行をする場合、アクセルペダル４１を踏み込んだ
状態で、ブレーキペダル４３を踏み込むことにより、そ
のときどきの車速Ｖに対する目標エンジン回転数ＥＮＧ
１を、ブレーキペダル４３を踏み込まない場合に比べて
高くすることができる。その結果、走行に必要なエンジ
ン回転数ＥＮＧを確保することができるとともに、荷役
作業に必要なエンジン回転数ＥＮＧも得ることができる
ので、円滑にインチング走行を行うことができる。In the inching control, when the inching running is performed, the accelerator pedal 41 is depressed and the brake pedal 43 is depressed, so that the target engine speed ENG with respect to the vehicle speed V at that time is increased.
1 can be made higher than that when the brake pedal 43 is not depressed. As a result, the engine speed ENG required for traveling can be secured, and the engine speed ENG required for cargo handling work can also be obtained, so that inching traveling can be performed smoothly.

【０１１４】さらに、減速フィーリング制御において
は、フォークリフトの減速時において、ブレーキペダル
４３が踏み込まれ、その踏込量ＢＲＫが「７０％」未満
の場合には、そのときどきのフィーリング調整ツマミ４
９の位置（ＳＯＦＴ〜ＨＡＲＤ）に基づいて両ステップ
モータ２９Ａ，２９Ｂの回転速度ＳＭＡ，ＳＭＢが適宜
に変更されるようにした。Further, in the deceleration feeling control, when the brake pedal 43 is depressed during deceleration of the forklift and the depression amount BRK is less than "70%", the feeling adjustment knob 4 at that time is set.
The rotation speeds SMA and SMB of both step motors 29A and 29B are appropriately changed based on the position 9 (SOFT to HARD).

【０１１５】従って、運転者がそのときどきに要求する
フィーリングに応じた減速を行うことができ、減速時に
おけるフォークリフトの操作性をより向上することがで
きる。なお、踏込量ＢＲＫが「７０％」以上の場合に
は、フィーリング調整ツマミ４９の位置とは関係なく、
高速でステップモータ２９Ａ，２９Ｂを回転させるよう
にした。従って、急激な減速要求があったときには、速
やかに減速させることができる。Therefore, the driver can decelerate according to the feeling that the driver sometimes demands, and the operability of the forklift at the time of deceleration can be further improved. When the depression amount BRK is “70%” or more, regardless of the position of the feeling adjusting knob 49,
The step motors 29A and 29B are rotated at high speed. Therefore, when a rapid deceleration request is made, the speed can be quickly reduced.

【０１１６】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）前記実施例では、油圧ポンプ３と油圧モータ４の
ピントル３２，１４を別個にステップモータ２９Ａ，２
９Ｂで駆動させるようにしたが、リンク機構（図示せ
ず）により、１つのステップモータによって上記ピント
ル３２，１４を駆動させるようにしてもよい。The present invention is not limited to the above embodiment, but may be configured as follows, for example, within the scope of the invention. (1) In the above embodiment, the pintles 32 and 14 of the hydraulic pump 3 and the hydraulic motor 4 are separately provided in the step motors 29A and 2A.
Although it is driven by 9B, the pintles 32, 14 may be driven by one step motor by a link mechanism (not shown).

【０１１７】（２）図１１のマップＥの領域境界線，
の傾きを適宜変更して具体化してもよい。 （３）前記実施例では、メイン制御であるエンジン回転
数制御の外に、各領域制御、インチング制御及び減速フ
ィーリング制御を行うような構成としたが、本発明に係
る制御だけを行うような構成としてもよく、他の制御に
ついては特に実行しなくとも本発明の趣旨を逸脱するも
のではない。(2) Area boundary line of map E in FIG.
The inclination of may be appropriately changed and embodied. (3) In the above-described embodiment, each region control, inching control, and deceleration feeling control are performed in addition to the engine speed control, which is the main control, but only the control according to the present invention is performed. The configuration may be adopted, and it does not depart from the gist of the present invention even if other controls are not particularly executed.

【０１１８】（４）前記実施例では、ピントル位置セン
サ３１Ａ，３１Ｂをポテンショメータにより構成した
が、これに代えてステップモータ２９Ａ，２９Ｂの回動
量を検出するロータリエンコーダを使用し、基準位置か
らの出力軸３０の回動量に基づいて偏心量δＡ，δＢを
算出する構成を採用してもよい。(4) In the above embodiment, the pintle position sensors 31A and 31B are constituted by potentiometers, but instead of this, a rotary encoder for detecting the amount of rotation of the step motors 29A and 29B is used to output from the reference position. A configuration may be adopted in which the eccentricity amounts δA and δB are calculated based on the rotation amount of the shaft 30.

【０１１９】（５）前記実施例では、ブレーキ踏込量Ｂ
ＲＫが「７０％」以上のときには最高速でステップモー
タ２９Ａ，２９Ｂを駆動制御するように設定したが、そ
の数値は特に限定されるものではなく例えば「５０％」
以上や「８０％」以上等、適宜に変更してもよい。(5) In the above embodiment, the brake depression amount B
When the RK is "70%" or more, the step motors 29A and 29B are set to be driven and controlled at the highest speed, but the numerical value is not particularly limited and is, for example, "50%".
The above may be appropriately changed, such as "80%" or more.

【０１２０】（６）前記実施例では、スロットル開度Ｓ
ＬＯが「６４ｓｔｅｐ」未満のときには最低速度でステ
ップモータ２９Ａ，２９Ｂを駆動制御するようにした
が、このときのスロットル開度ＳＬＯは「６４ｓｔｅ
ｐ」未満ではなく、例えば「２０ｓｔｅｐ」未満や「５
０ｓｔｅｐ」未満等、適宜に変更してもよい。(6) In the above embodiment, the throttle opening S
When LO is less than "64step", the step motors 29A and 29B are driven and controlled at the lowest speed, but the throttle opening SLO at this time is "64step".
Not less than "p", eg less than "20step" or "5
You may change suitably, such as less than 0 step ".

【０１２１】[0121]

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
特に車両の発進時において、レスポンスの向上を可能と
するとともに、運転手の意に反した車速の上昇を防止す
ることができるという優れた効果を奏する。As described in detail above, according to the present invention,
In particular, when the vehicle starts moving, it is possible to improve the response, and it is possible to prevent the vehicle speed from increasing against the driver's will.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明を具体化した一実施例のブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment embodying the present invention.

【図２】油圧モータをピントルの移動方向に沿って切断
した状態の断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the hydraulic motor taken along the moving direction of the pintle.

【図３】油圧モータをピントルの移動方向と直交する面
で切断した状態の断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the hydraulic motor taken along a plane orthogonal to the moving direction of the pintle.

【図４】油圧ポンプ又は油圧モータの出力軸と交差する
面で切断した状態の断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of a state in which the hydraulic pump or the hydraulic motor is cut along a plane intersecting the output shaft.

【図５】ピントルの概略斜視図である。FIG. 5 is a schematic perspective view of a pintle.

【図６】油圧ポンプ及び油圧モータのピントルの偏心量
と車両速度の関係を示す線図である。FIG. 6 is a diagram showing a relationship between an eccentric amount of a pintle of a hydraulic pump and a hydraulic motor and a vehicle speed.

【図７】アクセル開度に対する目標スロットル開度を設
定したマップである。FIG. 7 is a map in which a target throttle opening is set with respect to an accelerator opening.

【図８】エンジン回転数に対する目標スロットル開度を
設定したマップである。FIG. 8 is a map in which a target throttle opening degree is set with respect to an engine speed.

【図９】アクセル開度に対する軸出力を実験的に求めた
マップである。FIG. 9 is a map in which the shaft output with respect to the accelerator opening is experimentally obtained.

【図１０】変速比に対するフィードバック係数を設定し
たマップである。FIG. 10 is a map in which a feedback coefficient for a gear ratio is set.

【図１１】走行制御時におけるフィードフォワード制御
領域、フィードバック制御領域等を設定したマップであ
る。FIG. 11 is a map in which a feedforward control region, a feedback control region, and the like are set during traveling control.

【図１２】フィードフォワード制御（パターンＸ）にお
けるアクセル開度に対する目標変速比を設定したマップ
である。FIG. 12 is a map in which a target gear ratio with respect to an accelerator opening in feedforward control (pattern X) is set.

【図１３】フィードフォワード（パターンＹ）における
アクセル開度に対する目標変速比を設定したマップであ
る。FIG. 13 is a map in which a target gear ratio with respect to an accelerator opening in feedforward (pattern Y) is set.

【図１４】ブレーキ踏込量に対する変速比の上限に乗算
する係数を設定したマップである。FIG. 14 is a map in which a coefficient by which the upper limit of the gear ratio with respect to the brake depression amount is multiplied is set.

【図１５】変速比の上限に係数を乗算して得られた目標
変速比を示すグラフである。FIG. 15 is a graph showing a target gear ratio obtained by multiplying an upper limit of the gear ratio by a coefficient.

【図１６】ツマミ位置に対するモータ回転速度を設定し
たマップである。FIG. 16 is a map in which a motor rotation speed is set for a knob position.

【図１７】制御の流れを説明する説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram illustrating a control flow.

【図１８】コントローラによって実行されるメイン制御
時の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart showing a processing operation during main control executed by the controller.

【図１９】コントローラによって実行される条件別の領
域制御の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart showing the processing operation of region control for each condition, which is executed by the controller.

【図２０】コントローラによって実行される処理動作を
示すフローチャートであって、（ａ）はフィードフォワ
ード制御（パターンＸ）領域の処理ルーチンを示し、
（ｂ）はフィードバック制御領域（最大軸出力制御）の
処理ルーチンを示し、（ｃ）はフィードフォワード制御
領域（パターンＹ）の処理ルーチンを示す。FIG. 20 is a flowchart showing a processing operation executed by a controller, wherein (a) shows a processing routine of a feedforward control (pattern X) region,
(B) shows a processing routine of a feedback control area (maximum axis output control), and (c) shows a processing routine of a feedforward control area (pattern Y).

【図２１】コントローラによって実行されるインチング
走行制御時の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing a processing operation during inching travel control executed by a controller.

【図２２】コントローラによって実行される減速フィー
リング制御時の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 22 is a flowchart showing a processing operation during deceleration feeling control executed by the controller.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…エンジン、２…可変容量ポンプ／モータ、７…駆動
輪、１４，３２…ピントル、２２…ピントル駆動手段を
構成するサーボスプール、２７…ピントル駆動手段を構
成するコントロールロッド、２９Ａ，２９Ｂ…ピントル
駆動手段を構成するステップモータ、３１Ａ，３１Ｂ…
ピントル偏心量検出手段としてのピントル位置センサ、
４１…アクセルペダル、４２…アクセル開度検出手段と
してのアクセルセンサ、４３…ブレーキペダル、５１…
バルブ駆動手段としてのバルブ用ステップモータ、６１
…各ピントル駆動制御手段、バルブ駆動制御手段、目標
エンジン回転数記憶手段、アクセル開度量記憶手段、制
御モード記憶手段、制御モード判別手段、目標変速比記
憶手段、アクセル開度判別手段としてのコントローラ、
ＲＦ…変速比、ＲＦ１，ＲＦ２…目標変速比、δＡ，δ
Ｂ…偏心量、ＡＣＣ…アクセル開度、ＳＬＯ…スロット
ル開度、ＳＬＯ１…目標スロットル開度DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Engine, 2 ... Variable displacement pump / motor, 7 ... Drive wheel, 14, 32 ... Pintle, 22 ... Servo spool which comprises pintle drive means, 27 ... Control rod which comprises pintle drive means, 29A, 29B ... Pintle Step motors constituting drive means, 31A, 31B ...
A pintle position sensor as a pintle eccentricity detection means,
41 ... Accelerator pedal, 42 ... Accelerator sensor as accelerator opening detection means, 43 ... Brake pedal, 51 ...
Step motor for valve as valve driving means, 61
... each pintle drive control means, valve drive control means, target engine speed storage means, accelerator opening amount storage means, control mode storage means, control mode determination means, target speed ratio storage means, controller as accelerator opening determination means,
RF ... gear ratio, RF1, RF2 ... target gear ratio, δA, δ
B ... Eccentricity amount, ACC ... Accelerator opening, SLO ... Throttle opening, SLO1 ... Target throttle opening

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 41/04 ３１０ Ｚ 8011−3Ｇ 45/00 ３１４ Ｍ 7536−3Ｇ ３２２ Ｂ 7536−3Ｇ Ｆ０３Ｃ 1/253 6907−3Ｈ 1/40 6907−3Ｈ Ｆ０４Ｂ 1/04 8311−3Ｈ 1/20 8311−3Ｈ 1/26 １０２ 8311−3Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁵ Identification code Office reference number FI Technical display location F02D 41/04 310 Z 8011-3G 45/00 314 M 7536-3G 322 B 7536-3G F03C 1 / 253 6907-3H 1/40 6907-3H F04B 1/04 8311-3H 1/20 8311-3H 1/26 102 8311-3H

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 エンジンにて駆動され、駆動輪を駆動さ
せるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ／モータと、 前記可変容量ポンプ／モータに設けられたピントルの偏
心量を変更して変速比を変化させるピントル駆動手段
と、 スロットルバルブを開閉駆動させるバルブ駆動手段と、 アクセルペダルのアクセル開度量を検出するアクセル開
度検出手段と、 前記ピントルの偏心量を検出するピントル偏心量検出手
段と、 前記アクセル開度検出手段が検出したアクセル開度量に
基づいて前記バルブ駆動手段を駆動制御するバルブ駆動
制御手段と、 前記アクセル開度量に対する目標エンジン回転数を予め
記憶した目標エンジン回転数記憶手段と、 前記アクセル開度量に対する目標変速比を予め記憶した
目標変速比記憶手段と、 前記アクセル開度量と変速比とに対するピントル駆動手
段の制御モードを、フィードフォワード制御とフィード
バック制御との２つの制御モードで予め設定した制御モ
ード記憶手段と、 前記アクセル開度検出手段及びピントル偏心量検出手段
からの検出信号に基づいて、その時のピントル駆動手段
の制御モードを前記制御モード記憶手段から判別する制
御モード判別手段と、 前記制御モード判別手段が、フィードフォワード制御に
より制御すると判断した場合、そのときの変速比が、前
記目標変速比記憶手段に記憶されているその時のアクセ
ル開度量に対する目標変速比となるように前記ピントル
駆動手段を駆動制御するフィードフォワード用ピントル
駆動制御手段と、 一方、前記制御モード判別手段が、フィードバック制御
により制御すると判断した場合、前記変速比が、前記目
標エンジン回転数記憶手段に記憶されているその時のア
クセル開度量に対する目標エンジン回転数となるように
ピントル駆動手段を駆動制御してエンジンに加える負荷
を変化させるフィードバック用ピントル駆動制御手段と
からなるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ／モータを
備えた産業車両の走行制御装置。1. A radial cylinder type variable displacement pump / motor driven by an engine to drive driving wheels, and a pintle for changing a gear ratio by changing an eccentric amount of a pintle provided in the variable displacement pump / motor. Drive means, valve drive means for opening and closing the throttle valve, accelerator opening detection means for detecting the accelerator opening amount of the accelerator pedal, pintle eccentricity detection means for detecting the eccentricity of the pintle, and the accelerator opening Valve drive control means for driving and controlling the valve drive means based on the accelerator opening amount detected by the detection means, target engine speed storage means for storing in advance the target engine speed for the accelerator opening amount, and the accelerator opening amount Target gear ratio storage means for storing in advance a target gear ratio for A control mode storage unit that presets the control mode of the pintle drive unit with respect to the speed ratio in two control modes of feedforward control and feedback control, and a detection signal from the accelerator opening detection unit and the pintle eccentricity detection unit. On the basis of the control mode discriminating means for discriminating the control mode of the pintle driving means at that time from the control mode storing means, the control mode discriminating means determines that the control is performed by the feedforward control, and the gear ratio at that time is A feedforward pintle drive control means for driving and controlling the pintle drive means so that the target gear ratio with respect to the accelerator opening amount at that time stored in the target gear ratio storage means, and the control mode determination means, If you decide to control by feedback control, Feedback pintle drive control for driving and controlling the pintle drive means to change the load applied to the engine so that the speed change ratio becomes the target engine speed with respect to the accelerator opening amount stored at that time in the target engine speed storage means. And a traveling control device for an industrial vehicle, comprising a radial cylinder type variable displacement pump / motor comprising: 【請求項２】 エンジンにて駆動され、駆動輪を駆動さ
せるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ／モータと、 前記可変容量ポンプ／モータに設けられたピントルの偏
心量を変更して変速比を変化させるピントル駆動手段
と、 スロットルバルブを開閉駆動させるバルブ駆動手段と、 アクセルペダルのアクセル開度量を検出するアクセル開
度検出手段と、 前記ピントルの偏心量を検出するピントル偏心量検出手
段と、 前記アクセル開度検出手段が検出したアクセル開度量に
基づいて前記バルブ駆動手段を駆動制御するバルブ駆動
制御手段と、 前記アクセル開度量に対する目標エンジン回転数を予め
記憶する目標エンジン回転数記憶手段と、 予め設定された基準アクセル開度量を記憶するアクセル
開度量記憶手段と、 前記アクセル開度検出手段により検出されたその時のア
クセル開度量が、前記アクセル開度量記憶手段に記憶さ
れている基準アクセル開度量未満か否かを判別するアク
セル開度判別手段と、 前記アクセル開度判別手段が、その時のアクセル開度量
が基準アクセル開度量未満であると判断した場合、その
時のピントルの偏心範囲の上限を、ピントルの最大偏心
量よりも小さい偏心量として、その時のアクセル開度量
に対する目標エンジン回転数となるように前記ピントル
駆動手段を駆動制御し、 一方、アクセル開度判別手段が、その時のアクセル開度
量が基準アクセル開度量以上であると判断した場合、そ
の時のピントルの偏心範囲の上限を、ピントルの最大偏
心量として、その時のアクセル開度量に対する目標エン
ジン回転数となるようにピントル駆動手段を駆動制御す
るピントル駆動制御手段とからなるラジアルシリンダ型
可変容量ポンプ／モータを備えた産業車両の走行制御装
置。2. A radial cylinder type variable displacement pump / motor driven by an engine to drive driving wheels, and a pintle for changing a gear ratio by changing an eccentric amount of a pintle provided in the variable displacement pump / motor. Drive means, valve drive means for opening and closing the throttle valve, accelerator opening detection means for detecting the accelerator opening amount of the accelerator pedal, pintle eccentricity detection means for detecting the eccentricity of the pintle, and the accelerator opening Valve drive control means for driving and controlling the valve drive means based on the accelerator opening amount detected by the detection means; target engine speed storage means for storing a target engine speed for the accelerator opening amount in advance; Accelerator opening amount storage means for storing a reference accelerator opening amount; and the accelerator opening detection means The accelerator opening amount detected at that time is an accelerator opening determination means for determining whether or not the accelerator opening amount is less than a reference accelerator opening amount stored in the accelerator opening amount storage means, and the accelerator opening determination means, When it is determined that the accelerator opening amount is less than the reference accelerator opening amount, the upper limit of the eccentricity range of the pintle at that time is set as an eccentricity amount smaller than the maximum eccentricity amount of the pintle, and the target engine speed for the accelerator opening amount at that time is obtained. As described above, the pintle driving means is drive-controlled, while the accelerator opening degree determining means determines that the accelerator opening amount at that time is equal to or larger than the reference accelerator opening amount, the upper limit of the eccentric range of the pintle at that time is set to The pintle drive means is driven and controlled so that the target eccentricity for the accelerator opening amount at that time is set as the maximum eccentricity amount. A traveling control device for an industrial vehicle, which is provided with a radial cylinder type variable displacement pump / motor including a pintle drive control means.