JPH0657577U - 瓦搬送用ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 垂直に並べられた瓦を側面から確実に吸着し
て搬送することができる瓦搬送用ロボットハンドを提供
すること。 【構成】 平板状のハンド本体３の前面に、伸縮するベ
ロー５を備えた吸着パッド４を取り付ける。またハンド
本体３の前面下部に受部６を突設し、吸着パッド４によ
りハンド本体３側に吸い寄せられた瓦１の下面を保持し
て安定に搬送できるようにした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、瓦焼成用棚に未焼成の瓦を積み込んだり、瓦焼成用棚から焼成され た瓦をおろす場合等に適した瓦搬送用ロボットハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

瓦焼成用棚へ瓦を積み込んで焼成する場合、スペースを節減するために多数枚 の瓦を一定間隔で垂直に並べるのが普通である。このような瓦焼成用棚への瓦の 積み込みや積みおろし作業は、従来は専ら人手によって行われていた。しかしこ のような作業は重労働であるため、最近ではロボットを利用して作業を軽減する ことが望まれている。

【０００３】 このような未焼成の瓦は十分な強度がないために、通常の開閉式のロボットハ ンドによって瓦の端部を把持することは不適当であり、吸着パッドを持つロボッ トハンドで側面を吸着して移送する方法を取らざるを得ない。しかし吸着パッド はワークを水平に保持して持ち上げるには適しているが、垂直に並べられた瓦の 側面から吸着パッドで吸着して瓦を持ち上げようとした場合には、瓦の重量でず れて瓦が落下することがある。これは吸着パッドの吸着方向には面積×真空圧の 大きい力Ｆ₁ が作用するが、これと直角方向には瓦と吸着パッドとの摩擦係数μ をＦ₁ に乗じたＦ₂ しか作用しないためである。この摩擦係数μは0.1 〜0.5 で あるから、Ｆ₂ はＦ₁ の1/10〜1/2 に減少してしまうのである。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案は上記した従来の問題点を解決して、垂直に並べられた瓦を側面から確 実に吸着して搬送することができる瓦搬送用ロボットハンドを提供するために完 成されたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】 上記の課題を解決するためになされた本考案は、垂直に並べられた瓦の側面に 挿入される平板状のハンド本体の前面に、伸縮するベローを備えた吸着パッドを 取り付けるとともに、このハンド本体の前面下部に、吸着パッドによりハンド本 体側に吸い寄せられた瓦の下面を保持する受部を突設したことを特徴とするもの である。

【０００６】

【作用】

本考案の瓦搬送用ロボットハンドは、伸縮するベローを備えた吸着パッドによ り瓦を側面から吸着する。このときに作用する真空圧によりベローは縮み、瓦は ハンド本体側に吸い寄せられる。これによりハンド本体の前面下部に突設された 受部が瓦の下面に位置するので、ハンド本体を持ち上げれば瓦の下面はこの受部 に支持され、安定な状態で搬送することが可能となる。また瓦搬送用ロボットハ ンドに対する瓦の位置ずれがないため、正確な位置へ瓦を並べることが可能であ る。

【０００７】

【実施例】

以下に本考案を図示の実施例によって更に詳細に説明する。 図１〜図３において、１は平行な桟２の上に垂直に並べられた瓦であり、３は この瓦１の側面に横方向から挿入される平板状のハンド本体である。このハンド 本体３の前面（瓦側の面）には、複数個（実施例では６個）の吸着パッド４が設 けられている。これらの吸着パッド４は少なくとも１山の伸縮するベロー５を備 えたものであり、非吸着状態ではそれ自体の弾性により伸びた状態にあるが、瓦 １を吸着すると内部の真空圧が高まるためにベロー５が縮み、瓦１をハンド本体 ３側に吸い寄せるものである。また、吸着パッド４に少なくとも一山の伸縮する ベロー５を設けることにより、瓦を吸着したパッドが瓦の重みで下方の下がる場 合にも無理なく後述する受部６に支えられる構造とすることができる。

【０００８】 このハンド本体３の前面下部には、図示のような受部６が突設されている。図 １、図２に示すように、受部６の上面は桟２の上に垂直に並べられた瓦１の下面 よりも３〜５mm程度低い位置にあり、またその先端は伸びた状態の吸着パッド４ の前端とほぼ等しい位置にある。

【０００９】 図４、図５に示されるように、実施例のハンド本体３は薄い３枚の平板を積層 した構造となっており、その中央の板に各吸着パッド４に連通する吸引孔７が形 成されている。吸引孔７の基端部には真空源に通ずる配管が接続されることはい うまでもない。またロボットアーム８はハンド本体３の側方に延びている。この ような構造としたことにより、瓦焼成用棚上の狭いスペースにも本考案の瓦搬送 用ロボットハンドを挿入することができる。

【００１０】 このように構成された本考案の瓦搬送用ロボットハンドにより瓦１を搬送する には、まず図１のようにハンド本体３を瓦１の側方に挿入して接近させる。この ときには受部６の上面は桟２の上の瓦１の下面よりも３〜５mm程度低い位置にあ る。そして吸着パッド４が瓦１を吸着すると、吸着パッド４のベロー５が真空圧 により縮み、瓦１をハンド本体３側に吸い寄せて図２の状態となる。この状態で は瓦１の下面は受部６の上面と未接触ではあるが、平面図で見るとオーバーラッ プした状態となる。

【００１１】 次にロボットアーム８によりハンド本体３を持ち上げると、吸着パッド４に吸 着されている瓦１の重量によりベロー５の部分が撓み、図３のように瓦１の下面 が受部６の上に載る。この結果、瓦１は横方向には吸着パッド４の吸着力により 保持され、上下方向には受部６に支えられて保持されることとなり、安定した状 態となる。そこでハンド本体３とともに瓦１は任意の位置まで搬送することがで き、しかも瓦搬送用ロボットハンドに対する瓦１の位置ずれがないため、正確な 位置へ瓦を並べることが可能である。

【００１２】

【考案の効果】

以上に説明したように、本考案の瓦搬送用ロボットハンドは伸縮するベローを 備えた吸着パッドと受部との作用によって、垂直に並べられた瓦を側面から確実 に吸着して搬送することができるものである。またその全体を薄く構成すること ができ、狭いスペースに挿入して瓦を搬送させるに適したものである。よって本 考案は従来の問題点を解決した瓦搬送用ロボットハンドとして、その実用的価値 は極めて大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側面図である。

【図２】瓦を吸着した状態を示す側面図である。

【図３】瓦を吸着し持ち上げた状態を示す側面図であ
る。

【図４】本考案の実施例を示す平面図である。

【図５】本考案の実施例を示す背面図である。

【符号の説明】

１ 瓦 ３ ハンド本体 ４ 吸着パッド ５ 伸縮するベロー ６ 受部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 垂直に並べられた瓦の側面に挿入される
   平板状のハンド本体の前面に、伸縮するベローを備えた
   吸着パッドを取り付けるとともに、このハンド本体の前
   面下部に、吸着パッドによりハンド本体側に吸い寄せら
   れた瓦の下面を保持する受部を突設したことを特徴とす
   る瓦搬送用ロボットハンド。