JPH0657577U - 瓦搬送用ロボットハンド - Google Patents
瓦搬送用ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0657577U JPH0657577U JP135293U JP135293U JPH0657577U JP H0657577 U JPH0657577 U JP H0657577U JP 135293 U JP135293 U JP 135293U JP 135293 U JP135293 U JP 135293U JP H0657577 U JPH0657577 U JP H0657577U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roof
- roof tile
- hand
- suction pad
- tiles
- Prior art date
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- Withdrawn
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 垂直に並べられた瓦を側面から確実に吸着し
て搬送することができる瓦搬送用ロボットハンドを提供
すること。 【構成】 平板状のハンド本体3の前面に、伸縮するベ
ロー5を備えた吸着パッド4を取り付ける。またハンド
本体3の前面下部に受部6を突設し、吸着パッド4によ
りハンド本体3側に吸い寄せられた瓦1の下面を保持し
て安定に搬送できるようにした。
て搬送することができる瓦搬送用ロボットハンドを提供
すること。 【構成】 平板状のハンド本体3の前面に、伸縮するベ
ロー5を備えた吸着パッド4を取り付ける。またハンド
本体3の前面下部に受部6を突設し、吸着パッド4によ
りハンド本体3側に吸い寄せられた瓦1の下面を保持し
て安定に搬送できるようにした。
Description
【0001】
本考案は、瓦焼成用棚に未焼成の瓦を積み込んだり、瓦焼成用棚から焼成され た瓦をおろす場合等に適した瓦搬送用ロボットハンドに関するものである。
【0002】
瓦焼成用棚へ瓦を積み込んで焼成する場合、スペースを節減するために多数枚 の瓦を一定間隔で垂直に並べるのが普通である。このような瓦焼成用棚への瓦の 積み込みや積みおろし作業は、従来は専ら人手によって行われていた。しかしこ のような作業は重労働であるため、最近ではロボットを利用して作業を軽減する ことが望まれている。
【0003】 このような未焼成の瓦は十分な強度がないために、通常の開閉式のロボットハ ンドによって瓦の端部を把持することは不適当であり、吸着パッドを持つロボッ トハンドで側面を吸着して移送する方法を取らざるを得ない。しかし吸着パッド はワークを水平に保持して持ち上げるには適しているが、垂直に並べられた瓦の 側面から吸着パッドで吸着して瓦を持ち上げようとした場合には、瓦の重量でず れて瓦が落下することがある。これは吸着パッドの吸着方向には面積×真空圧の 大きい力F1 が作用するが、これと直角方向には瓦と吸着パッドとの摩擦係数μ をF1 に乗じたF2 しか作用しないためである。この摩擦係数μは0.1 〜0.5 で あるから、F2 はF1 の1/10〜1/2 に減少してしまうのである。
【0004】
本考案は上記した従来の問題点を解決して、垂直に並べられた瓦を側面から確 実に吸着して搬送することができる瓦搬送用ロボットハンドを提供するために完 成されたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】 上記の課題を解決するためになされた本考案は、垂直に並べられた瓦の側面に 挿入される平板状のハンド本体の前面に、伸縮するベローを備えた吸着パッドを 取り付けるとともに、このハンド本体の前面下部に、吸着パッドによりハンド本 体側に吸い寄せられた瓦の下面を保持する受部を突設したことを特徴とするもの である。
【0006】
本考案の瓦搬送用ロボットハンドは、伸縮するベローを備えた吸着パッドによ り瓦を側面から吸着する。このときに作用する真空圧によりベローは縮み、瓦は ハンド本体側に吸い寄せられる。これによりハンド本体の前面下部に突設された 受部が瓦の下面に位置するので、ハンド本体を持ち上げれば瓦の下面はこの受部 に支持され、安定な状態で搬送することが可能となる。また瓦搬送用ロボットハ ンドに対する瓦の位置ずれがないため、正確な位置へ瓦を並べることが可能であ る。
【0007】
以下に本考案を図示の実施例によって更に詳細に説明する。 図1〜図3において、1は平行な桟2の上に垂直に並べられた瓦であり、3は この瓦1の側面に横方向から挿入される平板状のハンド本体である。このハンド 本体3の前面(瓦側の面)には、複数個(実施例では6個)の吸着パッド4が設 けられている。これらの吸着パッド4は少なくとも1山の伸縮するベロー5を備 えたものであり、非吸着状態ではそれ自体の弾性により伸びた状態にあるが、瓦 1を吸着すると内部の真空圧が高まるためにベロー5が縮み、瓦1をハンド本体 3側に吸い寄せるものである。また、吸着パッド4に少なくとも一山の伸縮する ベロー5を設けることにより、瓦を吸着したパッドが瓦の重みで下方の下がる場 合にも無理なく後述する受部6に支えられる構造とすることができる。
【0008】 このハンド本体3の前面下部には、図示のような受部6が突設されている。図 1、図2に示すように、受部6の上面は桟2の上に垂直に並べられた瓦1の下面 よりも3〜5mm程度低い位置にあり、またその先端は伸びた状態の吸着パッド4 の前端とほぼ等しい位置にある。
【0009】 図4、図5に示されるように、実施例のハンド本体3は薄い3枚の平板を積層 した構造となっており、その中央の板に各吸着パッド4に連通する吸引孔7が形 成されている。吸引孔7の基端部には真空源に通ずる配管が接続されることはい うまでもない。またロボットアーム8はハンド本体3の側方に延びている。この ような構造としたことにより、瓦焼成用棚上の狭いスペースにも本考案の瓦搬送 用ロボットハンドを挿入することができる。
【0010】 このように構成された本考案の瓦搬送用ロボットハンドにより瓦1を搬送する には、まず図1のようにハンド本体3を瓦1の側方に挿入して接近させる。この ときには受部6の上面は桟2の上の瓦1の下面よりも3〜5mm程度低い位置にあ る。そして吸着パッド4が瓦1を吸着すると、吸着パッド4のベロー5が真空圧 により縮み、瓦1をハンド本体3側に吸い寄せて図2の状態となる。この状態で は瓦1の下面は受部6の上面と未接触ではあるが、平面図で見るとオーバーラッ プした状態となる。
【0011】 次にロボットアーム8によりハンド本体3を持ち上げると、吸着パッド4に吸 着されている瓦1の重量によりベロー5の部分が撓み、図3のように瓦1の下面 が受部6の上に載る。この結果、瓦1は横方向には吸着パッド4の吸着力により 保持され、上下方向には受部6に支えられて保持されることとなり、安定した状 態となる。そこでハンド本体3とともに瓦1は任意の位置まで搬送することがで き、しかも瓦搬送用ロボットハンドに対する瓦1の位置ずれがないため、正確な 位置へ瓦を並べることが可能である。
【0012】
以上に説明したように、本考案の瓦搬送用ロボットハンドは伸縮するベローを 備えた吸着パッドと受部との作用によって、垂直に並べられた瓦を側面から確実 に吸着して搬送することができるものである。またその全体を薄く構成すること ができ、狭いスペースに挿入して瓦を搬送させるに適したものである。よって本 考案は従来の問題点を解決した瓦搬送用ロボットハンドとして、その実用的価値 は極めて大である。
【図1】本考案の実施例を示す側面図である。
【図2】瓦を吸着した状態を示す側面図である。
【図3】瓦を吸着し持ち上げた状態を示す側面図であ
る。
る。
【図4】本考案の実施例を示す平面図である。
【図5】本考案の実施例を示す背面図である。
1 瓦 3 ハンド本体 4 吸着パッド 5 伸縮するベロー 6 受部
Claims (1)
- 【請求項1】 垂直に並べられた瓦の側面に挿入される
平板状のハンド本体の前面に、伸縮するベローを備えた
吸着パッドを取り付けるとともに、このハンド本体の前
面下部に、吸着パッドによりハンド本体側に吸い寄せら
れた瓦の下面を保持する受部を突設したことを特徴とす
る瓦搬送用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP135293U JPH0657577U (ja) | 1993-01-22 | 1993-01-22 | 瓦搬送用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP135293U JPH0657577U (ja) | 1993-01-22 | 1993-01-22 | 瓦搬送用ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0657577U true JPH0657577U (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11499107
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP135293U Withdrawn JPH0657577U (ja) | 1993-01-22 | 1993-01-22 | 瓦搬送用ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0657577U (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016142981A1 (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-15 | 株式会社日立製作所 | 作業ロボット及びグリッパ |
JP2018176348A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | グリッパおよびロボットシステム |
-
1993
- 1993-01-22 JP JP135293U patent/JPH0657577U/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016142981A1 (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-15 | 株式会社日立製作所 | 作業ロボット及びグリッパ |
JPWO2016142981A1 (ja) * | 2015-03-06 | 2018-01-11 | 株式会社日立製作所 | 作業ロボット及びグリッパ |
JP2018176348A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | グリッパおよびロボットシステム |
US10226865B2 (en) | 2017-04-12 | 2019-03-12 | Fanuc Corporation | Gripper and robot system |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19970508 |