JPH0657092B2 - コンバインのロ−リング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対し
て昇降駆動可能に取付けるとともに、この走行機体の水
平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべく
走行装置を昇降駆動する自動傾斜角制御手段を備えたロ
ーリング制御手段を有しているコンバインのローリング
装置に関し、更に詳しくは、走行装置を独立的に走行機
体に対して昇降駆動可能に取付けてあるので、例えば
Ｕ．Ｓ．Patent3,160,221号に開示されているように、
機体中央支点周りで左右シーソー揺動する構成のものに
比べて、走行機体に対する走行装置の基準高さ（両走行
装置の平均高さ等）を任意に設定でき、圃場における機
体の沈み込み等に対応して良好な刈取姿勢を維持できる
よう、刈取姿勢の融通性が大きいコンバインのローリン
グ装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記のような特徴を有するコンバインのローリン
グ装置においては、接地した走行装置を支点として強制
的にシリンダ等によって走行機体を持上げる構造をとっ
ている。そして、湿田のように、機体の沈み込みが比較
的大きい圃場においては、車高を上げるため各走行装置
を走行機体に対して下降させた状態で人為的に適宜な高
さ位置設定して、走行装置の昇降を走行機体の傾斜に応
じて自動傾斜角制御する構成としていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

したがって、自動傾斜角制御中は走行機体が対地昇降し
て不安定になるのは勿論、その制御が停止しても走行機
体が最上昇位置に位置した状態で路上等を走行すること
があると、走行機体の不安定さと走行時の機体振動等に
よって、第２図に示すように、走行装置(6)の昇降作動
を行うシリンダ(19)やベルクランク(17A),(17B)等にか
かる荷重が大きくなる。その為に、それらの荷重も考慮
して余裕を持って設計されているとはいえ、ピーク荷重
が頻繁に作用することは、シリンダ等にとって好ましい
ことではなかった。

本発明の目的は前記シリンダ等に作用する機体振動等か
ら誘起する不測の外力を極力少なくして、それらシリン
ダ等の長寿命化を図るとともに、この長寿命化の為にと
られた手段による不都合をも回避できるものを提供する
点にある。

〔問題点を解決するための手段〕 前記自動傾斜角制御手段がＯＦＦになった場合に、両
走行装置を走行機体に対する最上昇位置に強制移動させ
て走行機体を下限位置に切換える走行機体下限制御手段
を設ける点と、 この走行機体下限制御手段に優先して走行装置を昇降
制御可能な手動優先スイッチを設けてある点と にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作用〕

(イ)特徴構成より、自動傾斜角制御の必要性が薄いと
ころ（例えば路上走行時や刈取作業中であっても比較的
圃場が硬い場合）では、片方の走行装置が沈み込んで走
行機体が傾斜するといったことがないので、自動傾斜角
制御手段をＯＦＦにして自動傾斜角制御を停止すること
になり、それに伴って走行機体下限制御手段が走行機体
と走行装置を近接させ走行機体を地上高低くして機体重
心を低くすることで安定性を自動的に確保する。又、そ
うすることによって、走行中であっても機体の振動又は
左右前後への揺動が小さくなり、それだけシリンダやベ
ルクランクにかかる荷重も小さくなる状態に自動的に切
り換えできることになる。

(ロ)例えば刈取作業中に畦際等で旋回する際に旋回外方
側の走行装置に片寄った荷重がかかりその走行装置が沈
み込む為に走行機体を上昇させて機体バランスを立て直
したい。そこで、手動スイッチ等で走行装置を昇降駆動
させようとするが、特徴構成より自動傾斜角制御が停
止しているときには自動的に走行機体下限制御が作動す
るので、走行機体が下限位置に至るまで待たねばなら
ず、操作性が悪い。よって、特徴構成より、走行機体
下限制御手段が作動中であっても、前記手動優先スイッ
チによって走行機体が下限位置に至る前に手動で走行装
置の昇降制御が可能である。

〔発明の効果〕

作用(イ)より、それらシリンダ等に対するピーク値（最
大荷重）の作用する機会を減少させることができ、それ
だけ、シリンダ等の長寿命化に寄与する利点がある。

しかも、作用(ロ)より手動優先スイッチによる走行装置
の昇降制御を待ち時間なく行うことができるので、急な
操作を要する畦際での旋回時等に有用である。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置(1)、引起し装置(1)で
引起された穀稈を刈取る刈取装置(2)、刈取穀稈を後方
脱穀装置(3)に向けて搬送する後方搬送装置を備えた刈
取前処理装置(5)を、左右一対のクローラ走行装置(6),
(6)を備えた走行機体(7),(7)に横支軸周りで昇降シリン
ダによって上下揺動自在に取付け、コンバインを構成し
てある。

次に左右クローラ走行装置(6),(6)の走行機体(7)への取
付構造を説明する。第２図に示すように、走行機体(7)
を構成する前後向き姿勢の主フレームにおけるトラック
フレーム(11),(11)の夫々前後端には駆動スプロケット
(12)とテンションスプロケット(13)が取付固定されてい
る。前記トラックフレーム(11)は、その横外側方に複数
個の遊転輪体(14)を枢支した前後一対の可動フレーム(1
5A),(15B)を相対上下動可能に装着してある。前記遊転
輪体(14)群の中間位置には前記トラックフレーム(11)に
上下揺動可能に大径遊転輪体(16)が支承されている。前
記前後可動フレーム(15A),(15B)には、夫々、トラック
フレーム(11)に上下揺動可能に枢支された前後ベルクラ
ンク(17A),(17B)が取付けられるとともに、前記前後ベ
ルクランク(17A),(17B)が連結ロッド(18)で連結され、
かつ、後ベルクランク(17B)の他端にはローリング用の
昇降シリンダ(19)が連結されて、もって、前後可動フレ
ーム(15A),(15B)が同一方向に同量だけ昇降されるよう
に構成してある。

そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ(19),(19)には両シリンダ(19),(19)のストローク端
を検出する上下限リミットスイッチ（第３図参照）(25
a),(25b)を設け、これからの検出値を制御装置(21)に入
力するとともに、走行機体(7)の左右への傾斜を感知す
る重力式傾斜角検出センサ(23)の検出値に基づいて、走
行機体(7)の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を
傾斜設定器(22)からの設定値に維持するように制御バル
ブ(24)付ローリング用昇降シリンダ(19)によってローリ
ング制御可能に構成してある。以上、リミットスイッチ
(25a),(25b)、センサ(23a)、設定器(22)、及び、これら
を制御する制御装置(21)を自動傾斜角制御手段(4)と称
する。

又、ローリングシリンダ(19)の作動量を検出するポテン
ショメータ等のストロークセンサ(20)の検出結果を基に
任意に走行装置(6),(6)を昇降制御して傾斜角制御を行
う手動傾斜角制御手段と前記自動傾斜角制御手段(4)と
を、切換えるスイッチ(8)を設けるとともに、脱穀装置
(3)の作動を検出する脱穀スイッチ(9)を設け、これらス
イッチ(8),(9)による検出結果によって自動傾斜角制御
手段(4)がＯＦＦになった場合、又は脱穀装置(3)が作動
を停止した場合には、両走行装置(6),(6)を下限リミッ
ト(25b),(25b)位置に位置させ走行機体(7)を下限位置に
切換える走行機体下限制御手段(10)を作動させるべく構
成してある。上記したスイッチ(8),(9)、リミットスイ
ッチ(25b),(25b)、及び、ローリング用昇降シリンダ(1
9)等を走行機体下限制御手段(10)と称する。以上、自動
傾斜角制御手段(4)、手動傾斜角制御手段、走行機体下
限制御手段(10)をローリング制御手段(26)と称する。

以上の構成を基にローリング制御手段(26)による制御フ
ローを示す。まず、第４図に示すように、自動傾斜角制
御手段(4)及び脱穀装置(3)が作動中であればＡＵＴＯフ
ラグに“１”を立てて自動傾斜角制御を行う。走行機体
(7)の傾斜角検出センサ(23)からの検出値と傾斜角設定
器(22)からの設定値をとり込み、両者を比較して偏角を
算出する（ステップＩ）。この偏角は機体が何れの方向
に傾斜しているかを示すもので、ここでは(+)を右上り
状態、(-)を左上り状態とする。偏角が(+)の場合には、
“右下出力”（右走行装置(6)を走行機体(7)に対して上
昇させる出力）を出すが、右の下限リミット(25b)が作
動してないことを確認して行う。この右下限リミット(2
5b)が作動している場合には右ローリング用昇降シリン
ダ(19)がストロークエンド（短縮）にきているので、今
度は走行装置(6)を作動させるが、まず、左上限リミッ
ト(25a)が作動していないことを確認して“左上出力”
（左走行装置(6)を走行機体(7)に対して下降させる出
力）を出す。フロー図中に“ＬＵＤ”とあるのはオフタ
イムリレーの遅延時間を表わし、前記両リミット(25a),
(25b)が作動してシリンダ(19),(19)を停止する場合には
リミットの作動によって即停止させる構成をとるわけで
はなく、わずかな遅れ時間を持ってシリンダ(19),(19)
を停止させる構成をとる。この場合にリミット(25a),(2
5b)の設置位置はシリンダ(19),(19)のストローク端より
わずかに手前側にあり、もって、図示しないがストロー
クエンドで油圧回路内リリーフ弁を作動させることなく
リミットでシリンダ(19),(19)の作動を停止させる構成
をとり乍ら、リミット(25a),(25b)がストローク端より
手前にあることによる実質的なストロークの短縮化を前
記オフタイムリレーで補う構成をとる。したがって、前
記した“左上出力”を出した場合には“ＬＵＤ”として
１時間（制御繰返し時間１０ｍｓに比べて長時間）を値
設定し、オフタイムリレーの効力を直ぐに効かないよう
にしてある。

前記左上限リミット(25a)も作動している場合には、左
ローリング用昇降シリンダ(19)がストロークエンド（伸
張）にきているので、左右のローリング用昇降シリンダ
(19),(19)がストロークエンドにあり、これ以上作動さ
せることはできないので、制御を停止するが、前記した
ように“ＬＵＤ”（オフタイムリレー）の残り時間を判
定して“ＬＵＤ”＝“０”となるまでローリング用昇降
シリンダ(19)を作動させる。

以上のように、両走行装置(6),(6)の昇降作動を同期的
（例えば１０ｍｓ毎）に繰返し、偏角を“０”にするよ
うに傾斜を変化させる。

一方、偏角が(-)の場合には(+)の場合と反対の手続を行
えばよい（ステップII）。この場合に図中“ＲＵＤ”は
“ＬＵＤ”と機能は同じもので右走行装置に対するオフ
タイムリレーを示すものである。それから、これら“Ｌ
ＵＤ”と“ＲＵＤ”は“下出力”に対しては特に必要と
しない。それは、走行機体(7)の自重が停止遅れ方向に
作用するからである。

次に、自動傾斜角制御手段(4)及び脱穀装置(3)が作動を
停止している場合には、ＡＵＴＯフラグを“φ”にリセ
ットして、手動優先スイッチ(27)による左右走行装置
(6),(6)に対する任意の手動傾斜角制御が可能になる。
そして、前記自動傾斜角制御手段(4)と脱穀装置(3)の何
れか一方が作動を停止している場合には、ＡＵＴＯフラ
グが“１”で手動傾斜角制御が可能でない状態であって
も、前記手動優先スイッチ(27)が操作されたかどうかを
判断して、操作されれば後記する走行機体下限制御を行
わず、ＡＵＴＯフラグを“φ”にして手動傾斜角制御を
作動可能な状態にする。又、手動優先スイッチ(27)が操
作されてなければ、走行機体下限制御手段(10)が作動す
る。つまり、右下限リミット(25b)が作動していなけれ
ば“右下出力”（右走行装置(6)を走行機体(7)に対して
上昇させる）を出力すると同時に、左下限リミット(25
b)が作動していなければ“左上出力”（左走行装置(6)
を走行機体(7)に対して上昇させる）を出力する。左右
下限リミット(25b),(25b)が作動すればＡＵＴＯフラグ
を“φ”にリセットし、“下出力”を停止する（ステッ
プIII）。

〔別実施例〕

(イ)上記実施例では明記しなかったが、車高設定器を新
たに設けて、前記ストロークセンサ(20)の検出結果を基
に、左右走行装置(6),(6)の対機体基準高さ（例えば両
走行装置(6)の平行高さ又は左右一方の走行装置(6)の高
さ）を設定して、自動傾斜角制御手段(4)と有機的に連
係して、ローリング制御手段(26)をより有効なものにす
る構成をとってもよい。

(ロ)転輪(14)だけでなく走行装置(6)全体が昇降する構成
でもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインのローリング装置の実施
例を示し、第１図は制御ブロック図、第２図はコンバイ
ンの概略側面図、第３図はコンバインの傾斜状態を示す
背面図、第４図はフローチャート図である。 (4)……自動傾斜角制御手段、(6)……走行装置、(7)…
…走行機体、(10)……走行機体下限制御手段、(23)……
傾斜角検出センサ、(26)……ローリング制御手段、(27)
……手動優先スイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置(6),(6)を独立的に走
   行機体(7)に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、
   この走行機体(7)の水平基準面に対する左右傾斜角を設
   定傾斜角に維持すべく走行装置(6),(6)を昇降駆動する
   自動傾斜角制御手段(4)を備えたローリング制御手段(2
   6)を有しているコンバインのローリング装置であって、
   前記自動傾斜角制御手段(4)がＯＦＦになった場合に、
   両走行装置(6),(6)を走行機体(7)に対する最上昇位置に
   強制移動させて走行機体(7)を下限位置に切換える走行
   機体下限制御手段(10)を設けるとともに、この走行機体
   下限制御手段(10)に優先して走行装置(6),(6)を昇降制
   御可能な手動優先スイッチ(27)を設けてあるコンバイン
   のローリング装置。