JPH0656248A - 部材の移載方法およびその装置 - Google Patents
部材の移載方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH0656248A JPH0656248A JP11542693A JP11542693A JPH0656248A JP H0656248 A JPH0656248 A JP H0656248A JP 11542693 A JP11542693 A JP 11542693A JP 11542693 A JP11542693 A JP 11542693A JP H0656248 A JPH0656248 A JP H0656248A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hanger
- conveyor
- holding portion
- member holding
- predetermined position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
の連続走行と同期して部材を移載させる。 【構成】 連続的に走行するコンベア1と、部材2が移
載されコンベア1に取りつけたハンガー3と、コンベア
1に取り付けたガイド手段5と、ハンガー3の位置を制
御するハンガー位置決め手段6と、部材2もしくはハン
ガー3が所定位置を通過することを検出する検出手段7
と、ハンガー3へ部材2を着脱し移載する部材保持部8
と、部材保持部8を駆動する駆動手段9と、前記検出手
段7の出力で駆動手段9と部材保持部8を動作させる制
御手段10を備えている。
Description
に走行するコンベアのハンガーに対して自動的に移載す
る部材の移載方法およびその装置に関する。
に示すように、コンベア91とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車92上に、荷卸し台車93を設け、荷卸
し台車93に装備したつかみ装置(図示せず)を前進さ
せるとともに、上昇させてハンガー94より部材95を
取り外す荷卸し装置(特開昭58−31816号)が知
られている。
置にあっては、コンベア91とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車92や、荷卸し台車93が必要であり、
また、これらの台車92,93が移動できるような大き
なスペースが必要である。
されたもので、その目的とするところは、大掛かりな装
置を用いることなく、ハンガーの連続走行と同期して部
材を移載させる部材の移載方法およびその装置を提供す
ることにある。
に、本発明は、第1に、連続的に走行するコンベアと、
部材が移載されコンベアに取りつけたハンガーと、コン
ベアに取付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コ
ンベアの走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御する
ハンガー位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定
位置を通過することを検出する検出手段と、ハンガーへ
部材を着脱し移載する部材保持部と、部材保持部を駆動
する駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段と部材
保持部を動作させる制御手段とを備えていることを特徴
とする。
材が移載されコンベアに取り付けたハンガーと、コンベ
アに取付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コン
ベアの走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御するハ
ンガー位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定位
置を通過することを検出する検出手段と、ハンガーヘ部
材を着脱し移載する部材保持部と、部材保持部で保持さ
れた部材を押圧する部材保持補助手段と、部材保持部を
駆動させる駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段
と部材保持部を動作させる制御手段とを備えていること
を特徴とする。第3に、部材は長尺状で、部材保持部は
引掛部を先端に有し、電磁吸引手段と真空吸引手段を具
備したことを特徴とする。第4に、部材もしくはハンガ
ーの検出手段は、カメラを使用した画像処理手段であ
り、基準とする位置、姿勢との誤差を算出し、駆動手段
を前記誤差情報をもとに移動位置、姿勢を修正してなる
ことを特徴とする。第5に、部材もしくはハンガーの検
出手段は、カメラを使用した画像処理手段であり、部材
もしくはハンガーの変形、不良を検出し、駆動手段の動
作を実行しないことを特徴とする。第6に、コンベアの
進行方向および上下方向に移動可能なハンガー位置決め
手段を具備したことを特徴とする。第7に、ハンガー位
置決め手段に、ハンガーの高さ方向の位置決め及びクラ
ンプ機能を備えたことを特徴とする。第8に、クランプ
したときのクランプの開閉量を検出する開閉量検出手段
を備えたことを特徴とする。第9に、部材保持部に部材
位置決め手段を付加したことを特徴とする。
品が部材の抜き穴に完全に挿入された位置における突起
形状部品近傍に、部材を押さえる押付部品またはエアブ
ローの少なくともどれか1つを設けたことを特徴とす
る。第11に、部材を走行方向と交差方向に位置を規制
して連続で走行する部材もしくはハンガーの通過を所定
の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信号とし
て、部材をハンガーへ着脱させる部材保持部をコンベア
の走行する速度に合わせて動作させて走行方向に部材と
相対的な位置関係を制御して、少なくとも走行方向と交
差面内で水平動作と上昇動作を行うことにより部材をハ
ンガーへ着脱させ移載することを特徴とする。
行する部材もしくはハンガーの通過を所定の位置で検出
し、その検出の出力を動作の開始信号として、部材をハ
ンガーへ着脱させる部材保持部をコンベアの走行する速
度に合わせて動作させて走行方向に部材と相対的な位置
関係を保ちつつ、走行方向と交差面内で水平動作と上昇
動作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設
けた突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲
げ部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受
渡しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併
用し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定
の位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載
することを特徴とする。
行するハンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出
の出力を動作の開始信号として、ハンガーの部材吊り下
げ部近傍をその進行方向に位置決めし、かつ、コンベア
の走行する速度に合わせて動作させるとともに、部材保
持部も同一速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な
位置関係を保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と
上昇動作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部
に設けた突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折
り曲げ部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部
に受渡しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力
を併用し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、
所定の位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して
移載することを特徴とする。第14に、ハンガーの位置
決め手段は、そのV字形状部品をハンガーの上下方向に
上昇動作させることを特徴とする。第15に、駆動手段
と回動軸支させて構成してなる部材保持部を用い、部材
を傾斜させて保持する工程を有することを特徴とする。
補助手段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移
載することを特徴とする。第17に、部材保持からの部
材の取り外しは、部材保持部に設けた突起形状部品の回
転もしくは並進移動により行うことを特徴とする。第1
8に、連続で走行するハンガーの通過を所定の位置で検
出し、その検出の出力を動作の開始信号として、ハンガ
ーの部材吊り下げ部近傍をその進行方向に位置決めし、
かつ、コンベアの走行する速度より速い速度で動作させ
た後停止させ、その停止中に部材を吊り下げることを特
徴とする。
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、これらの動作の制御は制御手段
によって行うようにしている。 (2) 部材を移載し連続的に走行するコンベアにハン
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、部材保持部で保持された部材を
部材保持補助手段で押圧し、この部材保持部を駆動手段
で駆動する。これらの動作の制御は制御手段によって行
うようにしている。 (3) 部材は長尺状のものであり、部材保持部は引掛
部を先端に有すると共に、電磁吸引手段と真空吸引手段
を具備していて、これらの手段により部材を移載する。 (4) 部材もしくはハンガーの認識には、カメラを使
用した画像処理手段を用い、基準とする位置や姿勢との
誤差を算出して、この誤差情報をもとに移動位置や姿勢
を修正するようにしている。 (5) 部材もしくはハンガーの認識には、カメラを使
用した画像処理手段を用い、この画像処理手段により部
材もしくはハンガーの変形や不良を検出している。 (6) ハンガー位置決め手段は、コンベアの進行方向
および上下方向に移動可能となっている。 (7) ハンガー位置決め手段は、ハンガーの高さ方向
の位置決め及びハンガーのクランプを行なう。 (8) ハンガーをクランプしたときのクランプの開閉
量を開閉量検出手段によって検出する。 (9) 部材保持部には、部材を位置決めする部材位置
決め手段が付加されている。 (10) 突起形状部品が部材の抜き穴に完全に挿入さ
れた位置の近傍に、部材押さえ部品またはエアブローの
少なくともどれか1つを設けて部材の脱落を防止する。
ンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力を
動作の開始信号として、部材保持部により部材をハンガ
ーへ着脱させる。この部材保持部は、コンベアの走行す
る速度に合わせて動作するようになっており、また、コ
ンベアの走行方向と交差する面内で水平動作と上昇動作
を行うことにより、部材をハンガーへ着脱させ移載す
る。
ンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力を
動作の開始信号として、部材保持部により部材をハンガ
ーへ着脱させる。この部材保持部は、コンベアの走行す
る速度に合わせて動作するようになっており、また、コ
ンベアの走行方向と交差する面内で水平動作と上昇動
作、および斜め上昇動作を行う。そして、部材保持部に
設けた突起形状の部品で部材に設けた抜き穴もしくは折
曲げ部を持ち上げ、部材をハンガーから部材保持部に受
け渡しを行う。しかる後、電磁吸引力と真空吸着力を併
用すること等で部材を保持し、所定の位置まで移載す
る。
を所定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信
号として、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進行方
向に位置決めし、かつ、コンベアの走行する速度に合わ
せて動作させる。同時に、部材保持部もコンベアと同一
速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な位置関係を
保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と上昇動作、
および斜め上昇動作を行う。これにより、部材保持部に
設けた突起形状の部品で部材に設けた抜き穴もしくは折
曲げ部を持ち上げ、部材をハンガーから部材保持部に受
け渡しを行う。しかる後、電磁吸引力と真空吸着力を併
用すること等で部材を保持し、所定の位置まで移載す
る。 (14) ハンガーの位置決め手段は、そのV字形状部
品をハンガーの上下方向に上昇動作させてハンガーの位
置決めを行う。 (15) 部材保持部は、駆動手段と回動軸支されて構
成され、この部材保持部により、部材は傾斜させて保持
されるようになっている。
補助手段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移
載する。 (17) 部材保持からの部材の取り外しは、部材保持
部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移動により
行う。 (18) 連続で走行するハンガーの通過を、検出手段
により所定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開
始信号として、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進
行方向に位置決めする。また、同時にコンベアの走行す
る速度より速い速度で動作させた後にハンガーを停止さ
せ、その停止中に部材を吊り下げるようにしている。
図1に装置の全体構成を示し、図2に要部の詳細を示
す。この部材の移載装置は、図1および図2に示すよう
に、連続的に走行するコンベア1と、部材2を移載する
コンベア1に取りつけたハンガー3と、コンベア1に取
付用部品4を介して取り付けたガイド手段5と、コンベ
ア1の走行方向に相隣れるハンガー3の位置を制御する
ハンガー位置決め手段6と、部材2もしくはハンガー3
が所定位置を通過することを検出する検出手段7(7
a,7b)と、ハンガー3へ部材2を着脱し移載する部
材保持部8と、部材保持部8を駆動する駆動手段9と、
前記検出手段7の出力で駆動手段9と部材保持部8を動
作させる制御手段10とで構成される。
ベア1の固定レールに取付用部品4を介して取り付けら
れる。ハンガー3に対するガイド手段5の取り付け位置
関係を、図3(a)〜(c)に示すが、このガイド手段
5は2つの部品(ガイド11とガイド12)で構成さ
れ、ガイド11とガイド12間の寸法A(間隔)は、ハ
ンガー3のガイド手段5の高さ位置における寸法B(厚
み)よりも若干大きく設定されている。また、同じくハ
ンガー3のガイド手段5の高さ付近における寸法C
(幅)は、前記の寸法B(厚み)に対して充分大きく設
定されており、図に示すD方向(横振れ方向),E方向
(回転方向)に対してハンガー3を規制しつつガイドす
ることができる。
ように、発光素子13と受光素子14を持つ1対のセン
サーで構成され、発光と受光の光軸が一致するように取
り付けられる。この光軸間に被検出物が入ると、受光信
号を受けとらないということで被検出物の有無を検出す
る。なお、検出手段7a,7bは図3に示す高さ位置に
設け、走行するハンガー3が通過するタイミングを検出
している。
のように、ハンガー3への吊り下げ用穴46と、その下
部に抜き穴45を有し、この吊り下げ用穴46にハンガ
ー3のフック部16を引っ掛けて移送される。
ガー3の通過を検出すると、そのハンガー位置におい
て、ハンガー3が部材2を吊り下げるフック部16近傍
をその視野として捕える位置に配設される。
抜き穴部分の画像処理について述べる。検出手段7a,
7bの出力がON(ハンガー3が発光と受光の光軸をさ
えぎった時)のタイミングで、部材2の抜き穴45近傍
を画像として取り込み、2値化処理などの従来技術によ
り、抜き穴45(2ケ所)の重心位置の計測を行う。こ
の重心位置を、PT1(xT1,yT1)、PT2(xT2,
yT2)とすると、抜き穴45の中心点OT (xT0,
yT0)は、xT0=(xT1+xT2)/2、yT0=(yT1+
xT2)/2で算出できる。
(xO1,yo1)、PO2(xO2,yo2)、OO (XO0,y
O0)とすると、xo0=(xo1+xo2)/2、yo0=(y
o1+yo2)/2であり、基準の位置部材と計測位置部材
との位置ずれ量Δx,Δy、Δθはそれぞれ
御手段10に送り、駆動手段9の動作位置を修正する。
また、基準位置部材における抜き穴45の重心間寸法L
O (LO =√(xo2−xo1)2 +(yo2−yo1)2 )と、
計測位置部材の抜き穴部重心間寸法Lt (Lt=√(xT2−xT1)2 +(yT2−xT1)2 )を比
較することにより、抜き穴部分の変形あるいは形状の異
常と判断処理し、制御手段10に不良部材の情報として
送り、駆動手段9の動作を実行しない処理とする。
部材2の抜き穴部分について説明したが、全く同様な方
法にて、ハンガー3のフック部16の位置ずれを検出
し、変形の検出判断に用いることもできる。
ように、駆動手段9に取り付けられる。この部材保持部
8には、部材2を電磁力により吸引するための電磁吸引
手段18と、真空発生装置(図示せず)による真空力に
より部材2を吸着可能ならしめる真空吸着手段(ゴムな
ど柔らかい材料で部材に真空密着できる吸着パッド)1
9と、部材2の抜き穴45に挿入して吊り下げるような
突起形状部品20と、部材位置決め手段21が部材保持
部8を介して配設されている。
に、先端をテーパ状にした丸軸を使用しており、部材2
を吊り下げた時に位置が定まるように、V字形溝22が
加工されている。なお、ここでは部材2側に吊り下げ用
穴46を設け、この穴46に丸軸を差し込むようにした
が、この逆の構成としても良い。
す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源から、電磁切換
弁を介してポートaまたはポートbに圧縮空気を送るこ
とにより、C方向またはD方向のスライド動作を行うエ
アシリンダ23の先端に部品47が固定されている。こ
の部品47には、ワイヤ24の1端がネジ25aにより
固定され、またワイヤ24の他方端はネジ25bにより
スライド軸26に固定されている。軸27は部材保持部
8に固定されるものであり、ワイヤ24はベアリング2
8の外周がV字溝をしたV字溝プーリー29により略9
0°曲げられる形で取り付けられる。また、スライド軸
26は、その断面が図8(b)のハッチングを施した形
状をしており、ベアリング30はスライド軸26の凹部
31に合うようにボール32が配設されている。
いはE,F方向にはスライド可能であるが、I方向(回
転方向)には固定されている。このベアリング30は、
ブロック33に固定されており、また、ブロック33は
前記の部材保持部8に固定されている。
を取り付けた部品48が固定されており、スライド軸2
6のスライド時はそのままプッシャー34がスライドす
ることになる。また、前述のブロック33と部品48の
間にはスプリング35が設けられ、常にブロック33と
部品48を遠ざける方向に力が加わっている。
動作において、プッシャー34はE,H方向の動作を行
い、またD方向の動作において、プッシャー34はF,
G方向の動作を行うことになる。
それぞれC,D方向の動作量に等しいことから、プッシ
ャー34間の中心位置は同じである。図8(c)におい
て、プッシャー34がE,H方向の動作をした時のプッ
シャー34の位置をイとし、プッシャー34間の寸法を
L1 、G,F方向の動作をした時のプッシャー34の位
置をロとし、プッシャー34間の寸法をL2 とすると、
L1 >L3 >L2 の関係にある部材2に関しては、プッ
シャー34は位置ロで部材2を挟み込んだ形で停止す
る。このとき部材2の中心は、プッシャー34間の中心
に一致し、部材2のセンタリングがなされることにな
る。
ットと呼ばれている6自由度の産業用ロボットを使用し
ている。この6自由度とは、3次元空間において位置と
姿勢を一意的に決定するものである。制御手段10は、
先述の駆動手段9を3次元空間で動作するための制御部
と、部材保持部8の制御部と、ハンガー位置決め手段6
および検出手段7の制御部と、画像処理手段15におけ
る画像の処理制御部と、各々の制御部間の情報をやりと
りする通信部で構成される。
ア1に固定された取付用部品4に取り付けられ(図2参
照)、その詳細を図9(a)〜(d)に示す。図9
(a)において、ボールネジとモーター(図示せず)を
利用した一般的なスライドテーブル36は、ブロック3
7をY方向のスライド動作を可能ならしめる。プレート
38はブロック37に固定され、また、Z方向にスライ
ド可能なエア圧で駆動するエアシリンダ39が取り付け
られる。
ように、ブロック49に対してスライド可能なスライド
シャフト40と、該スライドシャフト40に固定された
プレート41で構成されており、ポートaあるいはポー
トbに圧縮空気を供給することにより、プレート41お
よびスライドシャフト40を図のZ方向に動作させるこ
とができる。プレート41には、V字型部材42が固定
されている。
したものが図9(c)および図9(d)であるが、V字
型部材42はV字型ガイド部43とストレートガイド部
44を有し、ストレートガイド部44の寸法LV はハン
ガー位置決め用ピン17の径寸法LH より若干大きく設
定されている。
時は、ハンガー3とV字型部材42は干渉しない位置に
あり、エアシリンダ39が上昇した位置に動作した時
は、V字型部材42のV字型ガイド部43でハンガー位
置決め用ピン17をガイドし、ストレートガイド部44
でハンガー進行方向に位置決めがされる。なお、2ケの
V字型部材42の間の寸法lP はハンガーの取付間寸法
lH に一致している(図9(a)参照)。
11の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め手段の
動作について説明する。このハンガー位置決め手段6は
制御手段10にて制御され、以下の動作を行う。ステッ
プ100において、V字型部材42は位置イを待機位置
とし、検出手段7aの出力がONか否かを判断し、ハン
ガー3が位置A1にきた時に方向の動作により位置ロ
へ移動する。この時V字型部材42によりハンガー位置
決め用ピン17がガイドされ、ハンガー3は位置決めさ
れることになる。なお、ハンガー3が位置B1にあると
きも位置決めされることは勿論である。
位置ロへの到着信号を受けて方向の動作により、ハン
ガー3を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手
段7bの出力がONとなる。この方向の動作時、ある
いは位置ハに達した時に、部材2の移載を行うが詳しく
は後述する。ステップ102で、V字型部材42が位置
ハに到達、あるいは所定の移載動作の完了信号を受け
て、方向の動作で位置ニへ移動し、更に方向の動作
により位置イへ移動する。なお、検出手段7a,7bは
ハンガー3が到達する都度、信号を出力するが、〜
方向のハンガー位置決め動作は出力が2回に1回、動作
を実施する。
ー3に吊り下げられた部材2を吊り降ろして所定の位置
に移載する動作について説明する。図12において、駆
動手段9のロボットは、待機位置(G)から部材2を吊
り降ろし(A−B−C−Dの動作)、これを所定位置に
移動させ(動作D)、収納場所へ移載し(動作E)、再
び待機位置Gに戻る(動作F)。上記A−B−C−Dの
動作は、図13に示すように、抜き穴45に突起形状部
品20を挿入し(動作A)、突起形状部品20で部材2
を持ち上げ(動作B)、持ち上げた部材2をハンガー3
の先端から外し(動作C)、部材保持部8と共に所定位
置に移動(動作D)する動作である。
15〜図18の動作説明図を参考にして説明する。ステ
ップ110で、駆動手段9が待機位置Gにあるとき、検
出手段7aと部材保持部8に取り付けられた突起形状部
品20は、図15(a)(b)のような位置関係になっ
ている。そして、ステップ111で、検出手段7aがO
Nした信号を駆動手段9のスタート信号として、動作A
を行う。この動作Aは、図16(a)(b)のように、
部材2が走行する速度、すなわちコンベア1の走行する
速度に合わせて、部材保持部8を動作させ、その走行方
向に部材2と部材保持部8が相対的な位置関係を保ちつ
つ、突起形状部品20を矢印の方向に動作させることに
より、部材の抜き穴45に突起形状部品20を挿入する
動作である。
の動作Bは、図17(a)(b)のように、そのコンベ
ア1の走行方向に部材2と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品20を動作させることに
より、部材2の抜き穴45を突起形状部品20で持ち上
げる動作であり、部材2はV字形溝22で持ち上げられ
る。その後、電磁吸引手段18がONし部材2が突起形
状部品20から落ちないように部材2を仮固定する。更
に、部材位置決め手段21がONして部材2の位置決め
を行う。
この動作Cは、図18(a)(b)のように、そのコン
ベア1の走行方向に部材2と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品20を動作させることに
より、ハンガー3のフック部16に部材2が干渉しない
ように取り外す動作である。動作Dは、図13に示した
動作であり、D動作完了後の位置Hにおいて、真空吸着
手段19をONする。
8を傾斜させることで長尺で薄板の反り、変形が生じや
すい部材2に対して、真空吸着手段19により部材2を
接触させ、真空吸着の効果を高めることができる。以
下、ステップ114で動作E−Fを行うが、動作Eは、
所定の位置まで部材2を移載する動作であり、部材位置
決め手段21をOFFにし、電磁吸引手段18と真空吸
着手段19をOFFにする。また、動作Fは待機位置G
まで復帰する動作である。
た部材2を吊り降ろして所定の位置に移載する動作につ
いて説明する。前記の実施例との違いは、ハンガー位置
決め手段6を使用することにあり、特に、2枚の部材2
を同時に吊り降ろすなど、複数枚の部材2の移載に関し
て有効となる。その理由はハンガー3がコンベア1に対
して一定のピッチ(図9(a)におけるlN 寸法)に取
り付けられていても、ハンガー3のフック部16近傍は
コンベア1の走行の影響などによる揺れなどで、ハンガ
ー3の位置が定まらないことが通常であり、ハンガー位
置決め手段6を使用することでハンガー3間の寸法lN
を確保できるからである。
21(a)(b)〜図24(a)(b)の動作説明図を
参考にして説明する。ステップ120で、駆動手段9は
待機位置Gにあり、検出手段7bは、ハンガー位置決め
手段6が図11の方向の動作途中にONするように配
設されており、検出手段7bと部材保持部8に取り付け
られた突起形状部品20との位置関係は図21(a)
(b)に示す関係にある。なお、ハンガー位置決め手段
6の図11の方向の移動動作は、コンベア1の走行速
度とほぼ同一に設定される。
た信号を駆動手段9のスタート信号として、動作Aを実
施するが、この動作は、部材2が走行する速度、すなわ
ちハンガー位置決め手段6の図11の方向の動作速度
に合わせて部材保持部8と動作させることにより、部材
2と部材保持部8との相対的な位置関係を保ちつつ、突
起形状部品20を図22の矢印の方向に動作させること
により、部材の抜き穴45に突起形状部品を挿入する動
作である。
作B,Cは、前記のように部材2と部材保持部8の相対
的な位置関係を保ちながら、部材2の持ち上げ、取りは
ずしを行うものであり、更に動作D,E,Fは、前記の
実施例と全く同様であるので説明を省略する。
ハンガー3に吊り下げ、移載する動作を示す。駆動手段
9に設けられたロボットは、部材2を所定の位置から、
ハンガー3に吊り下げる移載動作を行うが、その動作
は、A−B−C−D−E−Fの順序で行なわれる。
27(a)〜(c)の動作説明図を参考にして説明す
る。ステップ130で駆動手段9は位置Gにあり、この
位置Gは部材保持部8が部材位置P,Qの上部にある位
置であって、前工程から移送された部材2を検出する
と、その検出信号で動作を実行する。ステップ131で
動作Aを行うが、この動作Aは駆動手段位置Gから下降
し、真空吸着手段19が部材表面に接触するまでの動作
であり、移動完了後真空吸着手段19をONで部材2を
吸着により保持する。ステップ132で動作Bを行う
が、この動作Bは、そのあと駆動手段位置Gまで戻る動
作であり、動作Cは、その後駆動手段位置がHまでの動
作を示す。図27(a)は部材保持部8がH位置にある
状態を示す。
作Dは、ハンガー位置決め手段6が図11における位置
ハに到達した信号で動作を開始し、ハンガー3と部材2
の位置関係は、図27(b)の如くにて部材2の吊り下
げ部がハンガー3のフック部16に挿入される。動作D
を完了後、真空吸着手段19をOFFとし、部材2を部
材保持部8から開放する。開放した時部材2は重力で落
下し、図27(c)に示すようにハンガー3のフック部
16に吊り下がることになる。
作Eを行い、部材2から離れ、続いて動作Fにて、待機
位置である位置Gに戻る。
6の動作説明を図28(a)、その詳細を(b)〜
(d)に示す。ハンガークランプ構造はプレート76に
対して、スライド可能なスライドシャフト54とz軸方
向のスライド動作によって左右に開閉するクランプ5
2、T字部材51より構成される。T字部材51、クラ
ンプ52はエアシリンダ53に固定されており、エアシ
リンダ53のポートaあるいはポートbに圧縮空気を送
ることによって上下方向動作とクランプ開閉動作が可能
である。
ガー位置決めピン17はT字部材51に押し上げられ
る。これによってハンガー3の高さばらつきが、一定量
に規制される。さらに上下運動と連動してクランプ52
が閉じ(構造の詳細は省略)、ハンガー位置決めピン1
7の左右方向のずれを修正する。
ランスLC を開閉量検出センサ75によって計測するこ
とにより、ハンガー3の塗装太りを検出して、そのハン
ガーナンバーをデータとして保存する。これらのデータ
を参照することで、ハンガー3を常に良好な状態に管理
することができる。
8の(a)の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め
手段の動作について説明する。ステップ140におい
て、T字部材51は位置イを待機位置とし、検出手段7
aの出力がONか否かを判断し、ハンガー3が位置A1
に来たときに方向の動作により位置ロに移動する。こ
の時T字部材51及びクランプ52によりハンガー位置
決めピン17がガイドされ、ハンガー3は位置決めされ
ることになる。なおハンガー3が位置B1にあるときも
位置決めされることは勿論である。
置ロへの到着信号受けて2方向の動作により、ハンガー
3を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手段7
bの出力がONとなる。この方向の動作時、あるいは
位置ハに達した時に、部材2の移載を行う。ステップ1
42でT字部材51が位置ハに到達、あるいは所定動作
の完了信号を受けて、クランプ52を開放して後方向
の動作で位置ニへ移動し、さらに方向の動作により位
置イへ移動する。なお、検出手段7a、7bはハンガー
3が到着する都度信号を出力するが、1〜4方向のハン
ガー位置決め動作は出力が2回に1回動作を実施する。
す。図12に示す駆動手段9が位置Gにあるとき、部材
保持補助手段55は部材2をはさんで後方から部材保持
部8に向き合う形で設置されている。本装置は吸着補助
プッシャー56a〜c、部材位置決め補助プッシャー5
7より構成されている。取付け位置寸法LH、LV1、
LV2は図6の真空吸着手段19の配置に等しい。
助プッシャー56a〜c、部材位置決め補助プッシャー
57について説明を行う。図において、それぞれ圧縮空
気によってY軸方向にスライド動作するシリンダー5
8、および61には押付部品64、59が固定され、さ
らに部材2に損傷を与えないようにするためフォームラ
バー60、スポンジ63、キャップ62が取付けてあ
る。
を介して支柱77に固定されており、動作しないとき
は、部材2のながれに干渉しない位置に待機している。
置決め手段21の動作時に部材2がプッシャー34の間
に確実に収まるよう、部材保持部8の方へ部材2を押し
つける事を目的としている。吸着補助用プッシャー56
a〜cは真空吸着手段19によって部材2を吸着したあ
と、吸着部に押圧をかけ、真空吸着力を高めることを目
的とする。
ローチャートによって説明する。ステップ152におい
て、駆動手段9は動作Bを行う。部材保持部8は突起状
部品20によって部材2を引っ掛けて電磁吸引手段18
をONする。このとき部材保持部8と部材保持補助手段
55は(b)のような位置関係となり、動作信号3によ
って押付部品64が前進し部材2は部品保持手段8に押
しつけられる。この直後ステップ152において部材位
置決め手段21がONし部材2はセンタリングして保持
される。押付部品64は一定時間経過後後退するよう制
御手段10によって制御される。
が動作Cを行なうと真空吸着手段19がONし部材保持
部8と部材保持補助手段55の位置関係は(c)のよう
になる。このときステップ153において動作信号4に
よって吸着補助手プッシャー56(a)〜(c)は前進
し、部材2を真空吸着手段19に対して押しつけ、吸着
力を向上させる。動作終了は部材位置決め補助プッシャ
ー57と同様、一定時間経過をもって待機位置に復帰す
る。
曲がりの生じやすい長尺薄板状の部材を、確実に保持す
ることができる。また電磁吸引手段が使えない材質の部
材(プラスチック)に対しても高い吸着保持効果が期待
できる。
段の詳細を示す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源か
ら、電磁弁を介してロータリアクチュエータ66のポー
トa又はポートbに圧縮空気を送り込む。R方向または
L方向に回転運動を行なうロータリアクチュエータ66
の軸に、軸継手67、軸受け68を介して突起形状部品
20が固定されている。これらの各部品は取付け部品7
0によって部材保持部8に固定されている。通常突起形
状部品20は部材2引っ掛けるため、V字形溝22は上
を向いているが、部材2を外す際にはロータリアクチュ
エータ66によって180度反転し、V字形溝22を下
向きとする。
のフローチャートに従い説明する。ステップ153にお
いて動作D時に動作開始信号5によりロータリアクチュ
エータ66が作動し、V字形溝22は下向きとなる。駆
動手段9が動作Eをおこなったあと部材保持部8は部材
位置決め手段21、電磁吸引手段18、真空吸着手段1
9をOFFし、部材2を開放するが、部材2の吊りかけ
穴とV字形溝は引っ掛けあうことがないため、スムーズ
に部材2を移載できる。
は動作Fを行ない、位置Gにもどる。このとき動作開始
信号6によりロータリアクチュエータ66は逆方向に回
転し、V字形溝22は元の上向きの状態となり、次部材
の移載に備える。
(b)に示す。部材押さえ部品71は取付部品72、7
3を介し、スライドテーブル36に固定されている。即
ち位置決め動作中は部材2と共に移動し、X軸方向の揺
れを押さえる働きをする。エアブロー74は、部材2を
取り外す際の、突起形状部品20近傍に固定されてお
り、電磁弁を介して圧縮空気源に接続されている。
する。ステップ151、152において、部材2をハン
ガー3から取り外す際、駆動手段9は動作A、動作Bに
よってハンガー位置決め手段6に接近するが、このとき
図34(b)において部材押さえ部品71とブロック6
9はちょうどV字形溝22を中心とした部材2をはさみ
こむ位置関係となる。これによって部材の自由度は限定
され、突起形状部品20から部材2が脱落するのを防止
する。ブロック69はV字形溝22の近傍に端面がくる
よう固定してあり、部材2がV字形溝22に収まること
を容易にする。次にステップ152において動作開始信
号3によりエアブロー74がONし、部材2をブロック
69に押しつける。エアブロー74がOFFされるのは
吸着補助手段56(a)〜(c)がOFFするのと同タ
イミングである。
な効果を有する。 (1)装置自体の構成が単純であり、かつ、コンベアや
ハンガーに対して特別な機構を設けずに対応が可能であ
るため、従来人手で行われていた工程に簡単に導入し
て、自動化を図ることができる。 (2)部材の形状、ハンガーや部材の揺れ、部材の変形
などに大きく制限されることなく、連続走行するコンベ
アのハンガーに対して移載が可能となることにより、従
来人手による作業となっていた工程の自動化が図れ、作
業者が上方を向いて行う単純な作業により、腰を痛める
などの要因を排除することができる。 (3)走行するコンベアから直接次工程へ部材を移載す
ることが可能であるため、効率も良く、前後工程を接続
して一貫したシステムの構築を行うことができる。
検出手段の位置関係を示す図、(b)は二本吊り用ハン
ガーとガイド手段及び検出手段の位置関係を示す図、
(c)はそのX−X断面図である。
の説明図、(b)は画像処理手段による認識エリアの説
明図である。
(b)は突起形状部品の詳細を示す図である。
(b)はブロック部の断面図、(c)は部材とプッシャ
の位置関係を示す図である。
図、(b)はエアシリンダーの詳細を示す図、(c)は
V字型部品とハンガーの位置決め説明図、(d)は
(a)のY方向矢視図である。
す図である。
作の説明図である。
図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
作の説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
の動作説明図である。
下げる時の動作説明図である。
の動作及び詳細を示す図である。
す図である。
作説明図である。
よび部材落下防止手段の動作のフローチャートを示す図
である。
を示す図である。
す図である。
検出手段の位置関係を示す図、(b)は二本吊り用ハン
ガーとガイド手段及び検出手段の位置関係を示す図、
(c)はそのX−X断面図である。
の説明図、(b)は画像処理手段による認識エリアの説
明図である。
(b)は突起形状部品の詳細を示す図である。
(b)はブロック部の断面図、(c)は部材とプッシャ
の位置関係を示す図である。
図、(b)はエアシリンダーの詳細を示す図、(c)は
V字型部品とハンガーの位置決め説明図、(d)は
(a)のY方向矢視図である。
す図である。
作の説明図である。
図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
作の説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
の動作説明図である。
下げる時の動作説明図である。
め手段の動作及び詳細を示す図である。
す図である。
作説明図である。
よび部材落下防止手段の動作のフローチャートを示す図
である。
を示す図である。
す図である。
Claims (18)
- 【請求項1】 連続的に走行するコンベアと、部材が移
載されコンベアに取りつけたハンガーと、コンベアに取
付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コンベアの
走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御するハンガー
位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定位置を通
過することを検出する検出手段と、ハンガーへ部材を着
脱し移載する部材保持部と、部材保持部を駆動する駆動
手段と、前記検出手段の出力で駆動手段と部材保持部を
動作させる制御手段とを備えていることを特徴とする部
材の移載装置。 - 【請求項2】 連続的に走行するハンガーと、部材が移
載されコンベアに取り付けたハンガーと、コンベアに取
付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コンベアの
走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御するハンガー
位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定位置を通
過することを検出する検出手段と、ハンガーヘ部材を着
脱し移載する部材保持部と、部材保持部で保持された部
材を押圧する部材保持補助手段と、部材保持部を駆動さ
せる駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段と部材
保持部を動作させる制御手段とを備えていることを特徴
とする部材の移載装置。 - 【請求項3】 部材は長尺状で、部材保持部は引掛部を
先端に有し、電磁吸引手段と真空吸引手段を具備したこ
とを特徴とする請求項1又は請求項2記載の部材の移載
装置。 - 【請求項4】 部材もしくはハンガーの検出手段は、カ
メラを使用した画像処理手段であり、基準とする位置、
姿勢との誤差を算出し、駆動手段を前記誤差情報をもと
に移動位置、姿勢を修正してなる請求項1又は請求項2
記載の部材の移載装置。 - 【請求項5】 部材もしくはハンガーの検出手段は、カ
メラを使用した画像処理手段であり、部材もしくはハン
ガーの変形、不良を検出し、駆動手段の動作を実行しな
いことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の部材の
移載装置。 - 【請求項6】 コンベアの進行方向および上下方向に移
動可能なハンガー位置決め手段を具備したことを特徴と
する請求項1又は請求項2記載の部材の移載装置。 - 【請求項7】 ハンガー位置決め手段に、ハンガーの高
さ方向の位置決め及びクランプ機能を備えたことを特徴
とする請求項6記載の部材の移載装置。 - 【請求項8】 クランプしたときのクランプの開閉量を
検出する開閉量検出手段を備えたことを特徴とする請求
項7記載の部材の移載装置。 - 【請求項9】 部材保持部に部材位置決め手段を付加し
たことを特徴とする請求項3記載の部材の移載装置。 - 【請求項10】 部材保持部に設けた突起形状部品が部
材の抜き穴に完全に挿入された位置における突起形状部
品近傍に、部材を押さえる押付部品またはエアブローの
少なくともどれか1つを設けたことを特徴とする請求項
1又は請求項2記載の部材の移載装置。 - 【請求項11】 部材を走行方向と交差方向に位置を規
制して連続で走行する部材もしくはハンガーの通過を所
定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信号と
して、部材をハンガーへ着脱させる部材保持部をコンベ
アの走行する速度に合わせて動作させて走行方向に部材
と相対的な位置関係を制御して、少なくとも走行方向と
交差面内で水平動作と上昇動作を行うことにより部材を
ハンガーへ着脱させ移載することを特徴とする部材の移
載方法。 - 【請求項12】 部材が長尺であって、連続で走行する
部材もしくはハンガーの通過を所定の位置で検出し、そ
の検出の出力を動作の開始信号として、部材をハンガー
へ着脱させる部材保持部をコンベアの走行する速度に合
わせて動作させて走行方向に部材と相対的な位置関係を
保ちつつ、走行方向と交差面内で水平動作と上昇動作、
斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設けた突
起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲げ部を
持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受渡しを
行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併用し、
もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定の位置
へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載するこ
とを特徴とする部材の移載方法。 - 【請求項13】 部材が長尺であって、連続で走行する
ハンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力
を動作の開始信号として、ハンガーの部材吊り下げ部近
傍をその進行方向に位置決めし、かつ、コンベアの走行
する速度に合わせて動作させるとともに、部材保持部も
同一速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な位置関
係を保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と上昇動
作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設け
た突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲げ
部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受渡
しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併用
し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定の
位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載す
ることを特徴とする部材の移載方法。 - 【請求項14】 ハンガーの位置決め手段は、そのV字
形状部品をハンガーの上下方向に上昇動作させることを
特徴とする請求項12又は請求項13記載の部材の移載
方法。 - 【請求項15】 駆動手段と回動軸支させて構成してな
る部材保持部を用い、部材を傾斜させて保持する工程を
有することを特徴とする請求項12又は請求項13記載
の部材の移載方法。 - 【請求項16】 部材を保持したあと、部材保持補助手
段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移載する
ことを特徴とする請求項12又は請求項13記載の部材
の移載方法。 - 【請求項17】 部材保持部からの部材の取り外しは、
部材保持部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移
動により行うことを特徴とする請求項12又は請求項1
3記載の部材の移載方法。 - 【請求項18】 連続で走行するハンガーの通過を所定
の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信号とし
て、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進行方向に位
置決めし、かつ、コンベアの走行する速度より速い速度
で動作させた後停止させ、その停止中に部材を吊り下げ
ることを特徴とする部材の移載方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11542693A JP3195689B2 (ja) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | 部材の移載方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4-129647 | 1992-04-22 | ||
JP12964792 | 1992-04-22 | ||
JP11542693A JP3195689B2 (ja) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | 部材の移載方法およびその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0656248A true JPH0656248A (ja) | 1994-03-01 |
JP3195689B2 JP3195689B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=26453927
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11542693A Expired - Lifetime JP3195689B2 (ja) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | 部材の移載方法およびその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3195689B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011161615A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Ihi Corp | ハンガーラインからのワーク回収装置及び方法 |
JP2011161616A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Ihi Corp | ハンガーラインへのワーク供給装置及び方法 |
EP2457675A1 (de) * | 2010-11-29 | 2012-05-30 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Aufnahmeeinheit für Werkstücke |
JP2013193139A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nhk Spring Co Ltd | ハンガ・ラインのワーク引掛け制御装置及び方法 |
JP2013193806A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nhk Spring Co Ltd | 吊り下げ搬送対象の姿勢ガイド装置 |
CN109625873A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-04-16 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种翻转输送装置 |
WO2020003180A1 (de) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | Ferag Ag | Vorrichtung und verfahren zur inspektion von hängend förderbaren transporttaschen |
CN113695117A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-11-26 | 湖州洛博特机械科技有限公司 | 一种适用于大型工件喷涂的配件进出控制方法 |
CN113713998A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-11-30 | 湖州洛博特机械科技有限公司 | 一种大型工件喷涂用的智能输送*** |
CN113731678A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-03 | 湖州洛博特机械科技有限公司 | 一种工件位姿检测***及方法 |
CN113844851A (zh) * | 2021-10-18 | 2021-12-28 | 国能铁路装备有限责任公司 | 装配流水线及其导向结构 |
CN115016219A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-09-06 | 深圳市新四季信息技术有限公司 | 一种用于镜头调焦的测试装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018104208A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Eisenmann Se | Dämpfungsstation für ein Hängebahnsystem sowie Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen von Lastgut eines Hängebahnsystems |
-
1993
- 1993-04-19 JP JP11542693A patent/JP3195689B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011161615A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Ihi Corp | ハンガーラインからのワーク回収装置及び方法 |
JP2011161616A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Ihi Corp | ハンガーラインへのワーク供給装置及び方法 |
EP2457675A1 (de) * | 2010-11-29 | 2012-05-30 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Aufnahmeeinheit für Werkstücke |
JP2013193139A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nhk Spring Co Ltd | ハンガ・ラインのワーク引掛け制御装置及び方法 |
JP2013193806A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nhk Spring Co Ltd | 吊り下げ搬送対象の姿勢ガイド装置 |
US9358681B2 (en) | 2012-03-16 | 2016-06-07 | Nhk Spring Co., Ltd. | Work hanging apparatus and work hanging method for hanging work on hanger through movement of work under correction |
CN112654569A (zh) * | 2018-06-28 | 2021-04-13 | 费拉格有限公司 | 用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的装置和方法 |
WO2020003180A1 (de) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | Ferag Ag | Vorrichtung und verfahren zur inspektion von hängend förderbaren transporttaschen |
US11649117B2 (en) | 2018-06-28 | 2023-05-16 | Ferag Ag | Apparatus and method for inspecting suspendedly conveyable transport bags |
CN109625873A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-04-16 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种翻转输送装置 |
CN113695117A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-11-26 | 湖州洛博特机械科技有限公司 | 一种适用于大型工件喷涂的配件进出控制方法 |
CN113713998A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-11-30 | 湖州洛博特机械科技有限公司 | 一种大型工件喷涂用的智能输送*** |
CN113731678A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-03 | 湖州洛博特机械科技有限公司 | 一种工件位姿检测***及方法 |
CN113844851A (zh) * | 2021-10-18 | 2021-12-28 | 国能铁路装备有限责任公司 | 装配流水线及其导向结构 |
CN113844851B (zh) * | 2021-10-18 | 2023-02-28 | 国能铁路装备有限责任公司 | 装配流水线及其导向结构 |
CN115016219A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-09-06 | 深圳市新四季信息技术有限公司 | 一种用于镜头调焦的测试装置 |
CN115016219B (zh) * | 2022-05-30 | 2024-03-22 | 深圳市新四季信息技术有限公司 | 一种用于镜头调焦的测试装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3195689B2 (ja) | 2001-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0656248A (ja) | 部材の移載方法およびその装置 | |
CN112775973A (zh) | 一种自动抓取物料机械手 | |
CN110744197A (zh) | 焊接设备 | |
CN113001450A (zh) | 显示屏装配装置 | |
JP4779899B2 (ja) | ウィンドウガラス取付装置 | |
JP4222849B2 (ja) | 曲げ炉内へのガラス板の自動投入システム | |
WO1998024292A1 (fr) | Procede d'installation et de montage de pieces, et appareil-monteur correspondant | |
EP1110854A2 (en) | Robot system synchronized with conveyor speed and car seat providing method using such a robot system | |
CN109128784B (zh) | 机器人腕部与小臂中减速机的安装装置及安装方法 | |
CN108706330B (zh) | 一种上料*** | |
JP2008126888A (ja) | ウィンドウガラス取付装置及びウィンドウガラス取付方法 | |
CN109051628B (zh) | 一种上料的方法 | |
EP3923692A1 (en) | Mounting-related device and rail device | |
JP2713850B2 (ja) | 板状体の移載装置 | |
CN220077835U (zh) | 一种石英坩埚智能搬运*** | |
JP2000006862A (ja) | ワーク搬送装置およびワーク搬送方法 | |
CN108792600B (zh) | 一种用于上料***的摆料装置 | |
CN217529878U (zh) | 一种用于汽车零部件视觉分拣定位组装装置 | |
CN116625830B (zh) | 一种密封圈外形压力一体检测设备 | |
CN218362736U (zh) | 一种打标装置 | |
CN219216692U (zh) | 上下料设备 | |
CN218169373U (zh) | 工业机器人关节的自动组装设备 | |
JPH0523436Y2 (ja) | ||
CN113857799B (zh) | 自动组装装置 | |
JP2555085Y2 (ja) | フードアウタ搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090601 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090601 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090601 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100601 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100601 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110601 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120601 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120601 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130601 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |