JPH0653513U - Communication equipment between crane and multi-tier station - Google Patents
Communication equipment between crane and multi-tier stationInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 通信装置の数を少なくする。
【構成】 ３階層のコンベア８ａ、８ｂ、８ｃを有する
多階層のステーション７のステーション制御装置１６
は、クレーン２の制御装置１０と４ビット光り空間伝送
装置である通信装置１４、１５を介してインタロックの
取り合いを行う。ステーション制御装置１６からは左右
の入庫セット可信号、出庫セット可信号を送信してクレ
ーン２のスライドフォーク駆動モータ１３を駆動させ、
クレーン制御装置１０からは左右の駆動不可信号を送信
してフォーク出しの間のコンベア駆動モータ１７、リフ
タ駆動モータ１８の駆動を禁止する。クレーン２からの
出力の残り２点を使用し、ＯＮ、ＯＦＦの組み合わせに
より、コンベア８の階層を識別する。
(57) [Summary] [Purpose] To reduce the number of communication devices. [Structure] Station controller 16 of multi-level station 7 having three levels of conveyors 8a, 8b, 8c
Perform interlocking with the control device 10 of the crane 2 via the communication devices 14 and 15 which are 4-bit light space transmission devices. The station control device 16 transmits the left and right entry setting enable signals and exit setting enable signals to drive the slide fork drive motor 13 of the crane 2,
The crane control device 10 transmits a left / right drive impossible signal to prohibit driving of the conveyor drive motor 17 and the lifter drive motor 18 during the fork extension. The remaining 2 points of the output from the crane 2 are used, and the hierarchy of the conveyor 8 is identified by the combination of ON and OFF.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、多階層のステーションを有する自動倉庫に関し、さらに詳しくは、 クレーンと多階層ステーションとの間で相互にインタロック制御を行うために、 クレーン側及び地上側に対応して配置された通信装置に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse having multi-level stations, and more particularly, to communication that is arranged corresponding to the crane side and the ground side in order to perform mutual interlock control between the crane and the multi-level station. Regarding the device.
【０００２】[0002]
工場や倉庫内等において製品や被加工品を一時保管するために、マトリクス状 に並んだ複数の棚を有する棚連と、棚の間口の前面を走行・昇降して物品の搬送 を行うクレーンとを有する自動倉庫が実用されている。棚連の端にはクレーンと の間で入出庫する物品の受け渡しを行うためのステーションが配置されている。 クレーンとステーションとの間では、ステーションに備えられたコンベアと、ク レーンの昇降台に備えられたフォークとの作動をインタロック制御するために、 クレーン側と地上側とに相互に送受信可能な通信装置が備えられている。 In order to temporarily store products and processed products in factories, warehouses, etc., there are racks having a plurality of shelves arranged in a matrix, and a crane that travels and moves up and down in front of the shelves to transport articles. An automated warehouse with is being put into practical use. At the end of the rack, there is a station for delivering goods to and from the crane. Between the crane and the station, communication can be sent and received between the crane side and the ground side to interlock the operation of the conveyor provided in the station and the fork provided in the lifting platform of the crane. A device is provided.
【０００３】[0003]
ステーションはスペースを節約しつつ入出庫の能力を向上させるために、上下 に多階層に構成されている場合がある。このような場合、多階層ステーションの 各階層のいずれの階層とで受け渡し作業を行うのかを識別する必要があるので、 クレーン側及び地上側には、それぞれの階層専用に、階層数と同数の通信装置を 備えなければならなかった。このため、通信装置が複数必要でコストが高く付き 、配線や制御構造等も複雑になっていた。 Stations may be multi-tiered up and down to save space and improve loading and unloading capabilities. In such a case, it is necessary to identify which of the floors of the multi-layer station will be used for delivery work.Therefore, the crane side and the ground side will have the same number of communications as the number of floors dedicated to each floor. Had to equip equipment. For this reason, a plurality of communication devices are required, resulting in high cost and complicated wiring and control structure.
【０００４】 よって本考案の目的は、クレーンと多階層ステーションとの間の通信装置の数 を少なくすることにある。Therefore, it is an object of the present invention to reduce the number of communication devices between a crane and a multi-tier station.
【０００５】[0005]
上記目的を達成するために本考案は、クレーンと多階層ステーションとの間で 相互にインタロック制御を行うためにクレーン側及び地上側に対応して配置され た空間光伝送装置であって、クレーン側からの出力信号のうちの少なくとも２点 は、多階層ステーションの受け渡しを行う階層を識別する識別信号としてクレー ンと多階層ステーションとの間の通信装置を構成した。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is a space optical transmission device arranged corresponding to a crane side and a ground side for mutually interlocking control between a crane and a multi-layer station. At least two of the output signals from the side constituted a communication device between the crane and the multi-layer station as an identification signal for identifying the layer to which the multi-layer station is transferred.
【０００６】[0006]
本考案は上記の構成としたので、次のような作用を奏する。 Since the present invention has the above-mentioned configuration, it has the following effects.
【０００７】 本考案に係るクレーンと多階層ステーションとの間の通信装置によれば、クレ ーン側及び地上側に対応して配置された例えば４ビットの空間光伝送装置は、ク レーン側からの出力信号のうちの２点を、多階層ステーションの受け渡しを行う 階層を識別する識別信号に割り当てることにより、最高で４つの階層まで階層の 識別を行うことができ、識別された階層とクレーンとの間で相互にインタロック 制御を行うことができる。According to the communication device between the crane and the multi-layer station according to the present invention, the spatial light transmission device of, for example, 4 bits arranged corresponding to the crane side and the ground side is provided from the crane side. By assigning two of the output signals of the above to the identification signal for identifying the layer that delivers the multi-layer station, it is possible to identify up to four layers, and the identified layer and the crane can be identified. Interlock control can be performed mutually between them.
【０００８】[0008]
以下図示の実施例について説明する。 The illustrated embodiment will be described below.
【０００９】 図１は、本考案に係るクレーンと多階層ステーションとの間の通信装置の一実 施例の制御構造を示すブロック図であり、図２、３はそれぞれ図１の通信装置が 適用可能な自動倉庫の一例の一部を示す正面図及び側面図である。FIG. 1 is a block diagram showing a control structure of an embodiment of a communication device between a crane and a multi-story station according to the present invention, and FIGS. 2 and 3 are applied to the communication device of FIG. 1, respectively. It is a front view and a side view showing a part of an example of a possible automatic warehouse.
【００１０】 図２、３において、自動倉庫は２連の棚連１、１を備えており、棚連１、１の 対面する間口の間をクレーン２が走行して物品Ｗを搬送する。In FIGS. 2 and 3, the automated warehouse is equipped with two racks 1 and 1, and a crane 2 travels between the facing fronts of the racks 1 and 1 to convey an article W.
【００１１】 クレーン２は、走行台車３と、走行台車３に立設された２本のマスト４、４と 、マスト４、４に沿って昇降する昇降台５とからなる。昇降台５には、物品Ｗを 受け渡すために図２視左右方向へ摺動して伸ばすことのできるスライドフォーク ６が備えられている。The crane 2 is composed of a traveling carriage 3, two masts 4 and 4 provided upright on the traveling carriage 3, and an elevating platform 5 that moves up and down along the masts 4 and 4. The lift table 5 is provided with a slide fork 6 capable of sliding and extending in the left-right direction in FIG.
【００１２】 棚連１、１の端には、ステーション７が配置されている。ステーション７は多 階層に構成され、図２視左右に３階ずつ、計６個のコンベア８を備えている。各 コンベア８は図３視左右方向に物品Ｗを搬送でき、また図３視右端に達した物品 Ｗをリフタ９によりコンベア８の搬送面から上昇させることができる。A station 7 is arranged at the end of the racks 1, 1. The station 7 has a multi-layered structure, and is provided with a total of 6 conveyors 8 on the left and right in FIG. Each conveyor 8 can convey the article W in the left-right direction in FIG. 3, and the article W reaching the right end in FIG. 3 can be lifted from the conveyance surface of the conveyor 8 by the lifter 9.
【００１３】 以上のような自動倉庫において、自動倉庫に物品Ｗを入庫する時には、入庫し ようとする物品Ｗを他の搬送装置によりコンベア８の図３視左端に物品Ｗを載置 する。そしてコンベア８を作動させ、図３視右端まで搬送し、リフタ９を上昇さ せる。平行して、入庫指令を受けたクレーン２は走行台車３を走行させ、昇降台 ５を昇降させて、該当コンベア８の前面に昇降台５を位置させる。そしてリフタ ９の上昇により生じたコンベア８の搬送面と物品Ｗの底面との間に昇降台５のス ライドフォーク６を差し込み、昇降台５を上昇させて物品Ｗをすくい取る。In the automatic warehouse as described above, when the article W is stored in the automatic warehouse, the article W to be stored is placed on the left end of the conveyor 8 in FIG. Then, the conveyor 8 is actuated, the conveyor 8 is conveyed to the right end in FIG. 3, and the lifter 9 is raised. In parallel, the crane 2 which has received the warehousing instruction causes the traveling carriage 3 to travel, raises and lowers the lifting platform 5, and positions the lifting platform 5 in front of the corresponding conveyor 8. Then, the slide fork 6 of the lifting table 5 is inserted between the conveying surface of the conveyor 8 and the bottom surface of the article W generated by the lifter 9 rising, and the lifting table 5 is raised to scoop up the article W.
【００１４】 物品Ｗを出庫する時には、予めリフタ９を上昇させておき、物品Ｗを載せたス ライドフォーク６をリフタ９の上方へ伸ばし、昇降台５を下降させると、物品Ｗ はリフタ９条に載せられる。スライドフォーク６を引っ込めた後、リフタ９を下 降させ、コンベア８の搬送面に物品Ｗを載せ、コンベア８を駆動して物品Ｗを図 ３視左端に搬送し、他の搬送装置で搬出する。When the article W is unloaded, the lifter 9 is raised in advance, the slide fork 6 on which the article W is placed is extended above the lifter 9, and the lift 5 is lowered. Can be posted on. After retracting the slide fork 6, the lifter 9 is lowered, the article W is placed on the conveyor surface of the conveyor 8, the conveyor 8 is driven to convey the article W to the left end in FIG. 3, and is conveyed by another conveying device. .
【００１５】 このようなクレーン２とステーション７との間の作業においては、両者間でイ ンタロック信号を授受し、それぞれの動作をインタロック制御する必要がある。 例えばスライドフォーク６を伸ばした状態でコンベア８やリフタ９が作動してし まうと、物品Ｗの受け渡しができなかったり事故が起きたりすることがある。In the work between the crane 2 and the station 7 as described above, it is necessary to exchange an interlock signal between the crane 2 and the station 7 to perform interlock control of each operation. For example, if the conveyor 8 and the lifter 9 are operated while the slide fork 6 is extended, the article W may not be delivered or an accident may occur.
【００１６】 図１において、クレーン２に内蔵されたクレーン制御装置１０は走行駆動モー タ１１、昇降駆動モータ１２、スライドフォーク駆動モータ１３を制御する。ま た、クレーン制御装置１０には通信装置１４が接続されている。通信装置１４は ４ビット空間光伝送装置であって、地上側に配置された通信装置１５との間で４ ビットのデータを相互に送信・受信することができる。通信装置１４、１５は、 クレーン２が図３のようなステーション７との間で物品移載が可能な位置に停止 している時に交信可能なように、それぞれクレーン２側と地上側とに対応して配 置されている。In FIG. 1, a crane control device 10 built in the crane 2 controls a traveling drive motor 11, a lifting drive motor 12, and a slide fork drive motor 13. In addition, a communication device 14 is connected to the crane control device 10. The communication device 14 is a 4-bit space optical transmission device, and can transmit and receive 4-bit data to and from the communication device 15 arranged on the ground side. The communication devices 14 and 15 correspond to the crane 2 side and the ground side, respectively, so that communication can be performed when the crane 2 is stopped at a position capable of transferring articles with the station 7 as shown in FIG. And is located.
【００１７】 通信装置１５は、ステーション７を制御するステーション制御装置１６に接続 されている。ステーション制御装置１６は各階層の左右のコンベア８のコンベア 駆動モータ１７及びリフタ駆動モータ１８を制御する。図１には図３視右側の各 階層のコンベア８ａ、８ｂ、８ｃのみを示す。The communication device 15 is connected to a station control device 16 that controls the station 7. The station controller 16 controls the conveyor drive motor 17 and the lifter drive motor 18 of the left and right conveyors 8 of each layer. FIG. 1 shows only the conveyors 8a, 8b, 8c of the respective layers on the right side in FIG.
【００１８】 クレーン制御装置１０とステーション制御装置１６とは、通信装置１４、１５ を通じてインタロック制御を行っている。入庫時及び出庫時の入出力は、それぞ れ図４、５のタイムチャートで示される通りである。The crane controller 10 and the station controller 16 perform interlock control via the communication devices 14 and 15. Input and output at the time of entering and leaving the warehouse are as shown in the time charts of FIGS. 4 and 5, respectively.
【００１９】 図４に示す入庫時には、まずステーション７のコンベア駆動モータ１７及びリ フタ駆動モータ１８を作動させて停止後、図示しない載荷センサにより物品受け 渡し位置に物品Ｗが載荷されていることがステーション制御装置１６に入力され たら、ステーション制御装置１６は通信装置１５より入庫セット可信号を出力さ せる。At the time of loading as shown in FIG. 4, first, the conveyor drive motor 17 and the lifter drive motor 18 of the station 7 are operated and stopped, and then the article W is loaded at the article delivery position by a loading sensor (not shown). When input to the station control device 16, the station control device 16 causes the communication device 15 to output an entry setting possible signal.
【００２０】 クレーン２側では、クレーン２が物品移載位置に達して、図示しないセンサに よりクレーン到着が確認されると、クレーン制御装置１０は入庫セット可信号の 入力を待ってフォーク出しを行う。フォーク出しの間は、クレーン制御装置１０ は通信装置１４より駆動不可信号を出力し、ステーション７が駆動しないように しておく。フォーク出しが終了すると、駆動不可信号が出力されなくなり、ステ ーション７の駆動ができるようになる。On the side of the crane 2, when the crane 2 reaches the article transfer position and the arrival of the crane is confirmed by a sensor (not shown), the crane control device 10 waits for the input of the storage setting enable signal and takes out the fork. . While the fork is being taken out, the crane controller 10 outputs a drive disable signal from the communication device 14 so that the station 7 is not driven. When the fork output is completed, the drive disable signal is not output and the station 7 can be driven.
【００２１】 図５の出庫時には、ステーション７側からは、リフタ９が載荷なしに上昇して いる状態で出庫セット可信号が出力される。クレーン２が到着し、フォーク出し をしている間は駆動不可信号が出力され、ステーション７の駆動が禁止される。 載荷が検知され、駆動不可信号が入力されなくなると、ステーション７が駆動さ れる。At the time of unloading in FIG. 5, the unloading set enable signal is output from the station 7 side in a state where the lifter 9 is lifted without loading. While the crane 2 arrives and the fork is being taken out, the drive disable signal is output and the drive of the station 7 is prohibited. When the loading is detected and the drive disable signal is not input, the station 7 is driven.
【００２２】 このように、ステーション７側からは入庫セット可信号、出庫セット可信号が 出力され、クレーン２側からは駆動不可信号が出力される。コンベア８は左右に 設けられているから、それぞれの信号は左右のコンベア８毎に区別されるので、 ステーション７側からは右入庫セット可信号、左入庫セット可信号、右入庫セッ ト可信号、左出庫セット可信号の４点が出力され、クレーン２側からは右駆動不 可信号、左駆動不可信号の２点が出力されることになる。As described above, the station 7 side outputs the entry set enable signal and the exit set enable signal, and the crane 2 side outputs the drive disable signal. Since the conveyors 8 are provided on the left and right, the respective signals are distinguished for each of the left and right conveyors 8. Therefore, from the station 7 side, the right entry set enable signal, the left entry set enable signal, the right entry set enable signal, The left output setting enable signal is output from 4 points, and the crane 2 side outputs right drive disable signal and left drive disable signal from 2 points.
【００２３】 本実施例においては、通信装置１４、１５はコンベア８の階層数に応じて３個 備えられているのではなく、１個で各階層のいずれとも通信可能なようになって いる。In this embodiment, three communication devices 14 and 15 are not provided in accordance with the number of layers of the conveyor 8, but one communication device is capable of communicating with each of the layers.
【００２４】 上述のように、４ビットのデータを送受信する通信装置１４、１５は、クレー ン２側からは２点が出力されているので、残り２点が使用可能である。この２点 を使用して階層の識別を行う。具体的には、識別信号１がＯＮ、識別信号２がＯ ＦＦならば１階、識別信号１がＯＦＦ、識別信号２がＯＮならば２階、識別信号 １、２ともＯＮならば３階というように切り替える。As described above, since the communication devices 14 and 15 that transmit and receive 4-bit data output two points from the crane 2 side, the remaining two points can be used. The two points are used to identify the hierarchy. Specifically, if the identification signal 1 is ON and the identification signal 2 is OFF, it is the first floor, if the identification signal 1 is OFF, the identification signal 2 is ON, the second floor, and if both the identification signals 1 and 2 are ON, it is the third floor. To switch.
【００２５】 例えば、クレーン２がコンベア８ｂから自動倉庫内への入庫作業を行う場合、 クレーン２は入庫指令に応じて走行・昇降し、昇降台５を図２、３に示す物品移 載位置に移動させる。クレーン到着が検知されると、クレーン制御装置１０は通 信装置１４にコンベア識別信号を出力させる。この場合、該当コンベアは２階な ので、識別信号１がＯＦＦ、識別信号２がＯＮである。[0025] For example, when the crane 2 carries out the loading operation from the conveyor 8b into the automatic warehouse, the crane 2 travels and goes up / down according to the loading instruction, and the lifting platform 5 is moved to the article transfer position shown in Figs. To move. When the arrival of the crane is detected, the crane controller 10 causes the communication device 14 to output a conveyor identification signal. In this case, since the corresponding conveyor is on the second floor, the identification signal 1 is OFF and the identification signal 2 is ON.
【００２６】 通信装置１５を介して識別信号を受け取ったステーション制御装置１６は、２ 階のコンベアの状態を通信装置１５を通じてクレーン制御装置１０に知らせる。 この場合ならば右入庫セット可信号を送信する。これに応じてクレーン制御装置 １０は入庫作業を行う。The station control device 16 that has received the identification signal via the communication device 15 informs the crane control device 10 of the state of the second-floor conveyor via the communication device 15. In this case, a right entry setting signal is transmitted. In response to this, the crane controller 10 carries out the warehousing operation.
【００２７】 以上のように本実施例のクレーンと多階層ステーションとの間の通信装置によ れば、１組の通信装置で多階層のステーションに対応することができ、階層と同 数の通信装置を備える必要がなく、よってコストを低減させることができる。ま た、通信装置の取り付けや配線に要する手間を省略することができる。As described above, according to the communication device between the crane and the multi-layer station of the present embodiment, one set of communication devices can be applied to the multi-layer stations, and the communication of the same number as the layers. It is not necessary to provide a device, and thus cost can be reduced. Moreover, the labor required for mounting and wiring the communication device can be omitted.
【００２８】 以上本考案の実施例について説明したが、本考案は上記実施例に限定されるも のではなく、本考案の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは言う までもない。Although the embodiment of the present invention has been described above, it is needless to say that the present invention is not limited to the above embodiment and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.
【００２９】 例えば、図示の実施例では３階層のステーションを示したが、２階層や４階層 以上の多階層ステーションにも応用可能である。For example, in the illustrated embodiment, a station of three layers is shown, but it is also applicable to a multi-layer station of two layers or four layers or more.
【００３０】[0030]
以上のように、本考案に係るクレーンと多階層ステーションとの間の通信装置 によると、クレーン側からの出力信号のうちの少なくとも２点を多階層ステーシ ョンの受け渡しを行う階層を識別する識別信号に割り当ててインタロック制御を 行うようにしたので、通信装置の数を少なくすることができ、取り付けや配線等 の手間を省略してコストの低減を図ることが可能である。 As described above, according to the communication device between the crane and the multi-layer station according to the present invention, at least two points of the output signals from the crane side are identified to identify the layer to which the multi-layer station is transferred. Since the signals are assigned to the interlock control, it is possible to reduce the number of communication devices, and it is possible to reduce the cost by omitting the work such as mounting and wiring.
【図１】図１は、本考案に係るクレーンと多階層ステー
ションとの間の通信装置の一実施例の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a communication device between a crane and a multi-tier station according to the present invention.
【図２】図２は、図１の実施例が応用可能な自動倉庫を
示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing an automated warehouse to which the embodiment of FIG. 1 can be applied.
【図３】図３は、図２の自動倉庫の一部を省略した側面
図である。FIG. 3 is a side view in which a part of the automated warehouse of FIG. 2 is omitted.
【図４】図４は、図２の自動倉庫における入庫時のイン
タロックの取り合いを示すタイムチャートである。4 is a time chart showing the interlocking situation at the time of warehousing in the automatic warehouse of FIG.
【図５】図５は、図２の自動倉庫における出庫時のイン
タロックの取り合いを示すタイムチャートである。FIG. 5 is a time chart showing the interlocking situation when the automatic warehouse of FIG. 2 is leaving.
２ クレーン ７ ステーション ８ａ、８ｂ、８ｃ コンベア １０ クレーン制御装置 １３ スライドフォーク駆動モータ １４、１５ 通信装置 １６ ステーション制御装置 １７ コンベア駆動モータ １８ リフタ駆動モータ 2 cranes 7 stations 8a, 8b, 8c conveyor 10 crane control device 13 slide fork drive motor 14, 15 communication device 16 station control device 17 conveyor drive motor 18 lifter drive motor
Claims (1)
相互にインタロック制御を行うためにクレーン側及び地
上側に対応して配置された空間光伝送装置であって、ク
レーン側からの出力信号のうちの少なくとも２点は、多
階層ステーションの受け渡しを行う階層を識別する識別
信号としたことを特徴とするクレーンと多階層ステーシ
ョンとの間の通信装置。1. A spatial optical transmission device arranged corresponding to a crane side and a ground side for mutually interlocking control between a crane and a multi-layer station, wherein an output signal from the crane side is provided. At least two of them are identification signals for identifying a layer to which the multi-layer station is transferred, and a communication device between the crane and the multi-layer station.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9216992U JPH0653513U (en) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | Communication equipment between crane and multi-tier station |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9216992U JPH0653513U (en) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | Communication equipment between crane and multi-tier station |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0653513U true JPH0653513U (en) | 1994-07-22 |
Family
ID=14046936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9216992U Pending JPH0653513U (en) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | Communication equipment between crane and multi-tier station |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0653513U (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006056687A (en) * | 2004-08-23 | 2006-03-02 | Nippon Yusoki Co Ltd | Carrying device |
| JP2006062771A (en) * | 2004-08-24 | 2006-03-09 | Nippon Yusoki Co Ltd | Conveying device and conveying method |
| JP2012153469A (en) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Murata Machinery Ltd | Transport vehicle system |
-
1992
- 1992-12-22 JP JP9216992U patent/JPH0653513U/en active Pending
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