JPH0653502B2 - Tracked vehicle - Google Patents
Tracked vehicleInfo
- Publication number
- JPH0653502B2 JPH0653502B2 JP62180744A JP18074487A JPH0653502B2 JP H0653502 B2 JPH0653502 B2 JP H0653502B2 JP 62180744 A JP62180744 A JP 62180744A JP 18074487 A JP18074487 A JP 18074487A JP H0653502 B2 JPH0653502 B2 JP H0653502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amount
- displacement
- lever
- variable
- pressure oil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (a)産業上の利用分野 この発明は、進行方向に対して左右に履帯を備えた装軌
車両に関し、特に左右の履帯に個別の油圧トランスミッ
ションを備えた装軌車両に関する。Description: (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a tracked vehicle having left and right crawler tracks with respect to a traveling direction, and particularly to a tracked vehicle having left and right crawler tracks provided with individual hydraulic transmissions. Regarding
(b)従来の技術 農耕作業用車両のように路面の軟弱な土地を走行する車
両では直進方向に対して左右に履帯を備え、接地面積を
増加して大きな推力を得るようにしている。このような
装軌車両では直進走行時には左右の履帯の回転速度を同
一にする。一方、旋回動作時には旋回方向側の履帯の回
転速度を反対側の履帯の回転速度よりも低くし、単位時
間当たりにおける左右の履帯の走行距離に差異を与え
る。また、旋回動作時の左右の履帯の回転速度差を変え
ることによって旋回動作の回転半径を変更できる。この
ように、装軌車両では走行状態に応じて左右の履帯の回
転速度を個別に変更しなければならない。(b) Conventional technology Vehicles that run on soft land such as agricultural vehicles are equipped with crawler tracks on the left and right with respect to the straight-ahead direction to increase the contact area and obtain a large thrust. In such a tracked vehicle, the left and right crawler belts have the same rotational speed when traveling straight ahead. On the other hand, during the turning operation, the rotational speed of the crawler belt on the turning direction side is made lower than the rotational speed of the crawler belt on the opposite side to give a difference in the traveling distance of the left and right crawler belts per unit time. Further, the radius of gyration of the turning motion can be changed by changing the rotational speed difference between the left and right crawler belts during the turning motion. As described above, in a tracked vehicle, the rotational speeds of the left and right crawler belts must be individually changed according to the running state.
そこで従来の装軌車両では、可変容量ポンプと定容量モ
ータとから構成される油圧トランスミッションを左右の
履帯のそれぞれに対して個別に備え、この左右の油圧ト
ランスミッションを介して駆動装置の回転を左右の履帯
のそれぞれに個別に伝達するようにしたものがあった。
この油圧トランスミッションにおいて可変容量ポンプが
有する可変斜板を変位させることによって可変容量ポン
プの圧油吐出量が変わり、定容量モータに流入する圧油
量が増減する。定容量モータの回転数は、これに流入す
る圧油量にともなって変化するから、可変斜板の傾斜角
を変更することによって油圧トランスミッションの出力
軸の回転数を変更することができる。この可変斜板を変
位させるため、操縦部には操作レバーが設けられてお
り、この操作レバーの動作をリンク等を介して可変斜板
に伝達する。この操作レバーの構成としては、直進走行
時に左右の油圧トランスミッションの可変斜板を同様に
変位させる変速レバーと、旋回動作時に左右の可変斜板
の状態に差異を与える操向レバーとによることが考えら
れる。Therefore, in a conventional tracked vehicle, a hydraulic transmission composed of a variable displacement pump and a constant displacement motor is separately provided for each of the left and right crawler tracks, and the rotation of the drive device is changed between the left and right hydraulic transmissions. There was one that was individually transmitted to each of the tracks.
In this hydraulic transmission, the displacement of the variable swash plate of the variable displacement pump changes the pressure oil discharge amount of the variable displacement pump, and the amount of pressure oil flowing into the constant displacement motor increases or decreases. Since the rotation speed of the constant capacity motor changes with the amount of pressure oil flowing into it, the rotation speed of the output shaft of the hydraulic transmission can be changed by changing the inclination angle of the variable swash plate. In order to displace the variable swash plate, an operating lever is provided in the control section, and the operation of the operating lever is transmitted to the variable swash plate via a link or the like. The configuration of this operating lever may consist of a speed change lever that similarly displaces the variable swash plates of the left and right hydraulic transmissions when traveling straight, and a steering lever that gives a difference in the states of the left and right variable swash plates when turning. To be
このような構成にすることによってオペレータは一般的
な常用車両と同様の感覚で車両の変速作業および旋回動
作を行うことができる。この構成をとった場合、左右何
れの方向についても旋回動作が容易に行われるようにす
るためには、操向レバーの操作量と車体の回転半径すな
わち旋回力との関係が、操向レバーの左右について対称
でなければならない。このためには操作レバーを左右の
何れに操作した場合にも左右の可変斜板の変位量が同一
になるように構成すればよい。このように構成すること
によってオペレータは左右何れの方向についても違和感
なく旋回動作を行うことができる。With such a configuration, the operator can perform gear shifting work and turning motion of the vehicle with the same feeling as that of a general service vehicle. When this configuration is adopted, in order to easily perform the turning motion in any of the left and right directions, the relationship between the operation amount of the steering lever and the turning radius of the vehicle body, that is, the turning force is determined by the steering lever. Must be symmetrical about left and right. For this purpose, the displacement amounts of the left and right variable swash plates may be the same regardless of whether the operation lever is operated left or right. With such a configuration, the operator can perform the turning motion without feeling discomfort in any of the left and right directions.
(c)発明が解決しようとする問題点 しかしながら、左右の油圧トランスミッションにおいて
可変斜板の変位量が同一であると、一方の履帯の減速量
と他方の履帯の増速量が同一になるため、旋回動作中に
おいて変速レバーが操作されない限り、車体の中心速度
は変化しない。すなわち、第８図に示すように車体が速
度Ｖｃで直進走行中に左側に旋回動作を行う場合、左側
の履帯６１の減速量ｄＶは右側の履帯６２の増速量ｄＶ
に等しくなり、車体の中心速度Ｖｃは直進走行中と変わ
らない。このため、高速で直進走行中に操向レバーが大
きく操作された場合にも旋回動作中の車体の速度は高速
状態のままであり、車体に大きな遠心力が作用して走行
安定性が劣化する欠点があった。また、操縦部が車体の
左右方向の一方にオフセットしていると、そのオフセッ
トしている方向と反対側に旋回動作を行う場合、旋回時
に車体の操縦部側が増速し、オペレータに不安感を与え
る欠点があった。(c) Problems to be Solved by the Invention However, when the displacement amounts of the variable swash plates in the left and right hydraulic transmissions are the same, the deceleration amount of one crawler belt and the acceleration amount of the other crawler belt are the same. The center speed of the vehicle body does not change unless the shift lever is operated during the turning operation. That is, as shown in FIG. 8, when the vehicle body makes a turning motion to the left while traveling straight at a speed Vc, the deceleration amount dV of the left crawler belt 61 is equal to the acceleration amount dV of the right crawler belt 62.
And the center speed Vc of the vehicle body is the same as during straight running. Therefore, even when the steering lever is largely operated while traveling straight at high speed, the speed of the vehicle body during the turning operation remains high, and a large centrifugal force acts on the vehicle body to deteriorate traveling stability. There was a flaw. Also, if the control part is offset in one of the left and right directions of the vehicle body, if the turning operation is performed in the direction opposite to the offset direction, the speed of the control part of the vehicle body will increase during turning, making the operator feel uneasy. There was a drawback to give.
この発明の目的は操向レバーが操作された際に同時に変
速レバーを減速側に動作させたと同様の変位を油圧トラ
ンスミッションの可変斜板に与えることによって旋回動
作時に旋回方向側の履帯の減速量を旋回方向側の反対側
の履帯の増速量よりも大きくし、車体の中心速度を減速
することにより旋回動作時の車体の安定性を確保し、旋
回動作を容易かつ安全に行うことができる装軌車両を提
供することにある。An object of the present invention is to provide the variable swash plate of the hydraulic transmission with the same displacement as when the speed change lever is simultaneously operated to the deceleration side when the steering lever is operated, thereby reducing the deceleration amount of the crawler belt on the turning direction side during the turning operation. By increasing the speed increase amount of the crawler track on the opposite side to the turning direction and decelerating the center speed of the vehicle body, the stability of the vehicle body at the time of turning operation can be secured, and the turning operation can be performed easily and safely. To provide a railroad vehicle.
(d)問題点を解決するための手段 この発明の装軌車両は、可変斜板の変位量に応じて圧油
吐出量が変化する可変容量ポンプと圧油流入量に応じて
回転数が変化する定容量モータとから構成される油圧ト
ランスミッションを左右の履帯に対して個別に備え、か
つ、変速レバーの変位を左右両方の油圧トランスミッシ
ョンが有する可変容量ポンプの可変斜板に同様に伝達す
るスライドレバーと、このスライドレバーに連動して変
位するとともに、１本の操向レバーの変位を旋回方向側
の可変容量ポンプの可変斜板に対して圧油吐出量が減少
する方向に伝達し、反対側の可変容量ポンプの可変斜板
に対して圧油吐出量が増加する方向に伝達する伝達部材
と、前記変速レバーを変位させるモータと、予め設定さ
れた前記操向レバーの変位量と変速レバーの減速方向へ
の変位量との関係を記憶する記憶手段と、前記操向レバ
ーの中位位置からの変位量を検出する第１の変位量検出
手段と、前記変速レバーの変位量を検出する第２の変位
量検出手段と、前記第１の変位量検出手段の検出結果に
対応する前記変速レバーの減速方向への変位量を前記記
憶手段から読み取り、読み取った変位量が前記第２の変
位量検出手段の検出結果に一致するように前記モータを
駆動する圧油吐出量規定手段と、を設けたことを特徴と
する。(d) Means for Solving the Problems In the tracked vehicle of the present invention, the variable displacement pump in which the pressure oil discharge amount changes according to the displacement amount of the variable swash plate and the rotation speed changes according to the pressure oil inflow amount. A slide lever that includes a hydraulic transmission composed of a constant displacement motor for each of the left and right crawler tracks, and similarly transmits the displacement of the speed change lever to the variable swash plate of the variable displacement pump included in both the left and right hydraulic transmissions. And the displacement of one steering lever is transmitted to the variable swash plate of the variable displacement pump in the turning direction in the direction in which the pressure oil discharge amount decreases, and the other side is displaced. Of the variable displacement pump of the variable displacement pump, the transmission member transmitting in the direction in which the pressure oil discharge amount increases, the motor for displacing the speed change lever, the displacement amount of the steering lever set in advance and the speed change lever. Of the shift lever in the decelerating direction, a first displacement amount detecting means for detecting the displacement amount from the middle position of the steering lever, and a displacement amount of the shift lever. The displacement amount in the deceleration direction of the speed change lever corresponding to the detection result of the second displacement amount detecting means and the first displacement amount detecting means is read from the storage means, and the read displacement amount is the second displacement. Pressure oil discharge amount regulating means for driving the motor so as to match the detection result of the amount detecting means.
(e)作用 この発明の装軌車両においては、旋回動作時に１本の操
向レバーを旋回方向に操作すると、この操向レバーの変
位が伝達部材を介して、旋回方向側の可変容量ポンプの
可変斜板には圧油吐出量が減少する方向に、反対側の可
変容量ポンプの可変斜板には圧油吐出量が増加する方向
に伝達される。(e) Action In the tracked vehicle of the present invention, when one steering lever is operated in the turning direction during the turning operation, the displacement of the steering lever is transmitted via the transmission member to the variable displacement pump on the turning direction side. It is transmitted to the variable swash plate in the direction in which the pressure oil discharge amount decreases, and to the variable swash plate of the variable displacement pump on the opposite side in the direction in which the pressure oil discharge amount increases.
この伝達により旋回方向側の定容量モータは圧油供給量
の減少により回転数が低下し、反対側の定容量モータは
圧油供給量の増加により回転数が上昇する。これによっ
て、旋回方向側の履帯の回転数は反対側の履帯の回転数
よりも低下し、装軌車両は操向レバーが操作された方向
に旋回する。Due to this transmission, the rotation speed of the constant capacity motor on the turning direction side decreases due to the decrease of the pressure oil supply amount, and the rotation speed of the opposite side constant capacity motor increases due to the increase of the pressure oil supply amount. As a result, the rotation speed of the crawler belt on the turning direction side becomes lower than the rotation speed of the crawler belt on the opposite side, and the tracked vehicle turns in the direction in which the steering lever is operated.
このとき、操向レバーの中立位置からの変位量に応じた
変速レバーの減速方向への変位量が記憶手段から読み出
され、この減速方向への変位量を実現するようにモータ
が駆動される。At this time, the displacement amount of the speed change lever in the deceleration direction corresponding to the displacement amount from the neutral position of the steering lever is read from the storage means, and the motor is driven so as to realize the displacement amount in the deceleration direction. .
したがって、左右の可変容量ポンプの可変斜板は、操向
レバーの操作により変位するとともに、モータの駆動に
よっても変位し、旋回方向側の可変容量ポンプの圧油吐
出量はさらに減少するとともに、反対側の可変容量ポン
プの圧油吐出量の増加量は減少する。このため、旋回方
向側の履帯の回転数の低下量は反対側の履帯の回転数の
上昇量よりも大きくなり、装軌車両の中心速度は低下す
る。Therefore, the variable swash plates of the left and right variable displacement pumps are displaced not only by the operation of the steering lever but also by the drive of the motor, which further reduces the pressure oil discharge amount of the variable displacement pump on the side of the turning direction. The increase amount of the pressure oil discharge amount of the variable displacement pump on the side decreases. Therefore, the amount of decrease in the rotational speed of the crawler belt on the turning direction side becomes larger than the amount of increase in the rotational speed of the crawler belt on the opposite side, and the center speed of the tracked vehicle decreases.
(f)実施例 第１図は、この発明の実施例である操向装置の要部の構
成を示す略図である。(f) Embodiment FIG. 1 is a schematic view showing the configuration of the main part of a steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
操作部に設けられた変速レバー１は中間部において支点
６により矢印ＡまたはＢ方向に揺動自在にされている。
この変速レバー１の下端は支点７によりスライドレバー
８に軸支されている。スライドレバー８は矢印Ｅまたは
Ｆ方向の直線往復動作のみを許されている。このスライ
ドレバー８の一端にはモータＭ１の回転軸に一端を固定
したレバー１３の他端が係合している。さらに、スライ
ドレバー８の他端には支点１０によりリンク９が矢印Ｇ
またはＨ方向に揺動自在にされている。The gear shift lever 1 provided on the operation portion is swingable in the direction of arrow A or B by a fulcrum 6 at an intermediate portion.
The lower end of the shift lever 1 is pivotally supported by a slide lever 8 by a fulcrum 7. The slide lever 8 is only allowed to make a linear reciprocating motion in the direction of arrow E or F. The other end of a lever 13 whose one end is fixed to the rotation shaft of the motor M1 is engaged with one end of the slide lever 8. Further, the link 9 is attached to the other end of the slide lever 8 by the fulcrum 10 by an arrow G.
Alternatively, it is swingable in the H direction.
変速レバー１と同様に操縦部に設けられた操向レバー２
の下端は、リンク３の中央部に固定されている。このリ
ンク３は中央部において支点５により矢印ＣまたはＤ方
向に揺動自在にされている。リンク３の両端部には一端
をリンク９の両端部近傍に係止したワイヤ４ａ，４ｂの
他端が係止されている。リンク３において支点５からワ
イヤ４ａおよびワイヤ４ｂのそれぞれの係止位置までの
距離は等しく、またリンク９において支点１０からワイ
ヤ４ａ，４ｂのそれぞれの係止位置までの距離も等しく
されている。リンク９の両端部にはレバー１１ａ，１１
ｂの一端が係止されている。リンク９において支点１０
からレバー１１ａ，１１ｂのそれぞれの係止位置までの
距離は等しくされている。レバー１１ａの他端は左側の
油圧トランスミッションＨＴ１に係合し、レバー１１ｂ
の他端は右側の油圧トランスミッションＨＴ２に係合し
ている。A steering lever 2 provided in the control section similar to the gearshift lever 1
The lower end of is fixed to the center of the link 3. The link 3 is swingable in the direction of arrow C or D by a fulcrum 5 at the center. The other end of each of the wires 4a and 4b whose one end is locked near both ends of the link 9 is locked to both ends of the link 3. The link 3 has the same distance from the fulcrum 5 to the respective locking positions of the wires 4a and 4b, and the link 9 has the same distance from the fulcrum 10 to the respective locking positions of the wires 4a and 4b. The levers 11a and 11 are provided at both ends of the link 9.
One end of b is locked. Support point 10 at link 9
To the respective locking positions of the levers 11a and 11b are equal. The other end of the lever 11a engages with the left hydraulic transmission HT1, and the lever 11b
The other end of is engaged with the hydraulic transmission HT2 on the right side.
さらに詳細には、油圧トランスミッションＨＴ１，ＨＴ
２は可変容量ポンプＨＰ１，ＨＰ２と定容量モータＨＭ
１，ＨＭ２とにより構成されている。可変容量ポンプＨ
Ｔ１，ＨＰ２は図外のエンジンにより駆動され、可変斜
板１２ａ，１２ｂの傾斜状態により規定される吐出量で
圧油を定容量モータＨＭ１，ＨＭ２に吐出する。定容量
モータＨＭ１，ＨＭ２は可変容量ポンプＨＰ１，ＨＰ２
から供給された圧油により回転する。可変容量ポンプＨ
Ｐ１，ＨＰ２の圧油吐出量は可変斜板１２ａ，１２ｂの
傾斜状態により規定されるが、レバー１１ａ，１１ｂは
この可変斜板１２ａ，１２ｂに係合しており、レバー１
１ａ，１１ｂが矢印Ｉ方向に移動すると可変斜板１２
ａ，１２ｂは圧油吐出量を減少する方向に変位し、レバ
ー１１ａ，１１ｂが矢印Ｊ方向に移動すると可変斜板１
２ａ，１２ｂは圧油吐出量を増加する方向に変位する。More specifically, the hydraulic transmissions HT1, HT
2 is a variable displacement pump HP1, HP2 and a constant displacement motor HM
1 and HM2. Variable displacement pump H
T1 and HP2 are driven by an engine (not shown) and discharge the pressure oil to the constant displacement motors HM1 and HM2 with a discharge amount defined by the tilted state of the variable swash plates 12a and 12b. The constant displacement motors HM1 and HM2 are variable displacement pumps HP1 and HP2.
It is rotated by the pressure oil supplied from. Variable displacement pump H
The pressure oil discharge amounts of P1 and HP2 are defined by the tilted states of the variable swash plates 12a and 12b, but the levers 11a and 11b are engaged with the variable swash plates 12a and 12b, and the lever 1
When 1a and 11b move in the direction of arrow I, the variable swash plate 12
When the levers 11a and 11b move in the direction of arrow J, the variable swash plate 1 is displaced.
2a and 12b are displaced in the direction of increasing the pressure oil discharge amount.
変速レバー１を軸支する支点６にはボリュームＶＲ１が
設けられている。このボリュームＶＲ１は変速レバー１
の矢印ＡおよびＢ方向の揺動量を検出する。また、スラ
イドレバー８においてリンク９を軸支する支点１０には
ボリュームＶＲ２が設けられている。このボリュームＶ
Ｒ２はリンク９の矢印ＧまたはＨ方向の揺動量を検出す
る。A volume VR1 is provided at a fulcrum 6 which pivotally supports the speed change lever 1. This volume VR1 is a gearshift lever 1
The amount of swing in the directions of arrows A and B is detected. A volume VR2 is provided at a fulcrum 10 that pivotally supports the link 9 on the slide lever 8. This volume V
R2 detects the swing amount of the link 9 in the arrow G or H direction.
以上の構成において、ワイヤ４ａ，４ｂ、リンク９及び
レバー１１ａ，１１ｂがこの発明の伝達部材に相当す
る。また、ボリュームＶＲ１がこの発明の第２の変位量
検出手段に相当し、ボリュームＶＲ２が同じく第１の変
位量検出手段に相当する。In the above configuration, the wires 4a and 4b, the link 9 and the levers 11a and 11b correspond to the transmission member of the present invention. Further, the volume VR1 corresponds to the second displacement amount detecting means of the present invention, and the volume VR2 also corresponds to the first displacement amount detecting means.
以上の構成により変速レバー１が矢印ＡまたはＢ方向に
操作されるとスライドレハー８が矢印ＥまたはＦ方向に
移動する。このスライドレバー８とともにレバー１１
ａ，１１ｂが矢印ＪまたはＩ方向に移動し、油圧トラン
スミッションＨＴ１，ＨＴ２において可変斜板１２ａ，
１２ｂが圧油吐出量を増加または減少する方向に変位す
る。一方、操向レバー２が矢印Ｃまたは矢印Ｄ方向に操
作されると、操向レバー２の動作がリンク３およびワイ
ヤ４ａ，４ｂを介してリンク９に伝達され、リンク９は
支点１０を中心に矢印ＧまたはＨ方向に揺動する。リン
ク９の矢印ＧまたはＨ方向の揺動によりレバー１１ａは
矢印ＩまたはＪ方向に移動し、左側の油圧トランスミッ
ションＨＴ１において可変斜板１２ａを圧油吐出量が減
少または増加する方向に変位させる。また、リンク９が
矢印ＧまたはＨ方向に移動するとレバー１１ｂは矢印Ｊ
またはＩ方向に移動し、右側の油圧トランスミッション
ＨＴ２において可変斜板１２ｂを油圧吐出量が増加また
は減少する方向に変位させる。したがって、変速レバー
１を矢印Ａ方向に操作すると左右のトランスミッション
ＨＴ１，ＨＴ２において圧油吐出量が増加し、左右の履
帯が増速する。反対に変速レバー１が矢印Ｂ方向に操作
されると左右の油圧トランスミッションＨＴ１，ＨＴ２
において圧油吐出量が減少し、左右の履帯の回転速度が
減速する。With the above configuration, when the shift lever 1 is operated in the arrow A or B direction, the slide rehearse 8 moves in the arrow E or F direction. Lever 11 together with this slide lever 8
a and 11b move in the direction of arrow J or I, and in the hydraulic transmissions HT1 and HT2, the variable swash plates 12a and
12b is displaced in the direction of increasing or decreasing the pressure oil discharge amount. On the other hand, when the steering lever 2 is operated in the direction of arrow C or arrow D, the operation of the steering lever 2 is transmitted to the link 9 via the link 3 and the wires 4a and 4b, and the link 9 is centered on the fulcrum 10. It swings in the direction of arrow G or H. The lever 11a moves in the direction of arrow I or J by the swing of the link 9 in the direction of arrow G or H, and displaces the variable swash plate 12a in the left hydraulic transmission HT1 in the direction in which the pressure oil discharge amount decreases or increases. When the link 9 moves in the direction of arrow G or H, the lever 11b moves to the direction of arrow J.
Alternatively, the variable swash plate 12b is moved in the direction I to displace the variable swash plate 12b in the right hydraulic transmission HT2 in a direction in which the hydraulic discharge amount increases or decreases. Therefore, when the shift lever 1 is operated in the direction of the arrow A, the pressure oil discharge amount increases in the left and right transmissions HT1, HT2, and the left and right crawler belts speed up. On the contrary, when the shift lever 1 is operated in the direction of arrow B, the left and right hydraulic transmissions HT1, HT2
At, the amount of pressure oil discharged is reduced, and the rotational speed of the left and right crawler belts is reduced.
一方、操向レバー２が矢印Ｃ方向に操作されると、左側
の油圧トランスミッションＨＴ１において圧油吐出量が
減少し、左側の履帯の回転速度が減速するとともに、右
側の油圧トランスミッションＨＴ２において圧油吐出量
が増加し、右側の履帯の回転速度が増速する。反対に操
向レバー２が矢印Ｄ方向に操作されると右側の油圧トラ
ンスミッションＨＴ２において圧油吐出量が減少し、右
側の履帯の回転速度が減速する。同時に左側の油圧トラ
ンスミッションＨＴ１において圧油吐出量が増加し、左
側の履帯の回転速度が増速する。On the other hand, when the steering lever 2 is operated in the direction of arrow C, the amount of pressure oil discharged from the left hydraulic transmission HT1 decreases, the rotational speed of the left crawler belt decreases, and the pressure oil discharge from the right hydraulic transmission HT2 decreases. The amount increases and the rotation speed of the track on the right side increases. On the contrary, when the steering lever 2 is operated in the direction of the arrow D, the pressure oil discharge amount is reduced in the right hydraulic transmission HT2, and the rotational speed of the right crawler belt is reduced. At the same time, the amount of pressure oil discharged in the left hydraulic transmission HT1 increases, and the rotational speed of the left crawler belt increases.
第２図は、上記装軌車両の制御部のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the control unit of the tracked vehicle.
ＣＰＵ２１にはＩ／Ｏインターフェイス２４を介してボ
リュームＶＲ１，ＶＲ２の出力データがそれぞれＡ／Ｄ
変換器２５，２６から入力される。ＣＰＵ２１に接続さ
れているＲＯＭ２２には各入出力機器の制御プログラム
が予め書き込まれており、ＣＰＵ２１はこのプログラム
にしたがってモータドライバ２７に制御データを出力す
る。モータドライバ２７はこの制御データに基づいてモ
ータＭ１を駆動する。Output data of the volumes VR1 and VR2 are respectively A / D to the CPU 21 via the I / O interface 24.
Input from the converters 25 and 26. A control program for each input / output device is written in advance in the ROM 22 connected to the CPU 21, and the CPU 21 outputs control data to the motor driver 27 according to this program. The motor driver 27 drives the motor M1 based on this control data.
第３図は、上記装軌車両の制御部の処理プログラムの一
部を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a part of a processing program of the control unit of the tracked vehicle.
ボリュームＶＲ１の出力値Ｄ１はＲＡＭ２３のメモリエ
リアＭＡ１に記憶される（ｎ１）。また、ボリュームＶ
Ｒ２の出力値Ｄ２は中立値Ｓと比較される（ｎ２）。ボ
リュームＶＲ２の出力値は第４図（Ａ）示すように操向
レバー２が中立位置にあるときＳをとり、操向レバー２
が中立状態からＣ方向に操作されると減少し、反対に矢
印Ｄ方向に操作されると増加する。操向レバー２が矢印
ＣまたはＤ方向に操作され、ボリュームＶＲ２の出力値
Ｄ２が中立値Ｓに一致しなくなると、ＲＡＭ２３のメモ
リエリアＭＡ２に割り当てられたフラグＦをセットする
（ｎ３）。このフラグＦは操向レバー２が操作されてい
る状態を記憶する。次いでボリュームＶＲ２の出力値Ｄ
２と中間値Ｓとの差の絶対値からボリュームＶＲ１がと
るべき変化量ｄＤ１を読み出す（ｎ４）。ＲＯＭ２２に
は第４図（Ｂ）に示すボリュームＶＲ２の出力値Ｄ２と
ボリュームＶＲ１がとるべき変化量ｄＤ１との関係が記
憶されている。このＲＯＭ２２がこの発明の記憶手段に
相当する。ＣＰＵ２１はこの関係から変化量ｄＤ１を読
み出す。The output value D1 of the volume VR1 is stored in the memory area MA1 of the RAM 23 (n1). Also, the volume V
The output value D2 of R2 is compared with the neutral value S (n2). The output value of the volume VR2 is S when the steering lever 2 is in the neutral position as shown in FIG.
Decreases when operated in the direction C from the neutral state, and increases when operated in the direction of arrow D. When the steering lever 2 is operated in the direction of arrow C or D and the output value D2 of the volume VR2 does not match the neutral value S, the flag F assigned to the memory area MA2 of the RAM 23 is set (n3). This flag F stores the state in which the steering lever 2 is operated. Next, the output value D of the volume VR2
The amount of change dD1 that the volume VR1 should take is read from the absolute value of the difference between 2 and the intermediate value S (n4). The ROM 22 stores the relationship between the output value D2 of the volume VR2 shown in FIG. 4 (B) and the amount of change dD1 that the volume VR1 should take. The ROM 22 corresponds to the storage means of the present invention. The CPU 21 reads the change amount dD1 from this relationship.
ＣＰＵ２１は読み出した変化量ｄＤ１に応じてモータＭ
１を矢印Ｋ方向に回転する。モータＭ１が矢印Ｋ方向に
回転するとスライドレバー８は矢印Ｆ方向に移動する。
モータＭ１の矢印Ｋ方向の回転によりスライドレバー８
が矢印Ｆ方向に移動すると変速レバー１が矢印Ｂ方向に
揺動する。この変速レバー１の矢印Ｂ方向の揺動後にお
けるボリュームＶＲ１の出力値Ｄ１′とメモリエリアＭ
Ａ１の内容との差が読み出した変化量ｄＤ１に一致する
ようにモータＭ１を回転する（ｎ６）。The CPU 21 determines the motor M according to the read change amount dD1.
1 is rotated in the direction of arrow K. When the motor M1 rotates in the arrow K direction, the slide lever 8 moves in the arrow F direction.
The slide lever 8 is rotated by the rotation of the motor M1 in the direction of arrow K.
When moves in the direction of arrow F, the shift lever 1 swings in the direction of arrow B. The output value D1 ′ of the volume VR1 and the memory area M after the gear shift lever 1 is swung in the direction of the arrow B
The motor M1 is rotated so that the difference from the content of A1 matches the read change amount dD1 (n6).
ボリュームＶＲ２の出力値Ｄ２が中立値Ｓに一致する場
合にはメモリエリアＭＡ２に割り当てられたフラグＦの
内容をチェックし（ｎ７）、フラグＦがリセット状態に
ある場合にはｎ１〜ｎ７を繰り返し行い、その都度メモ
リエリアＭＡ１に記憶するボリュームＶＲ１の出力値Ｄ
１を更新する。フラグＦがセット状態にある場合にはボ
リュームＶＲ１の出力値Ｄ１′がメモリエリアＭＡ１の
内容に一致するまでモータＭ１を矢印Ｌ方向に回転する
（ｎ８，ｎ９）。こののちフラグＦをリセットし（ｎ１
０）、ｎ１に戻る。モータＭ１の矢印Ｌ方向の回転によ
りスライドレバー８は矢印Ｅ方向に移動し、変速レバー
１は矢印Ａ方向に揺動する。メモリエリアＭＡ１に記憶
されている内容は、操向レバー２が操作される直前のボ
リュームＶＲ１の出力値であり、ｎ８，ｎ９は変速レバ
ー１が旋回動作開始直前の状態に復帰するまで継続され
る。When the output value D2 of the volume VR2 matches the neutral value S, the content of the flag F assigned to the memory area MA2 is checked (n7), and when the flag F is in the reset state, n1 to n7 are repeated. , The output value D of the volume VR1 stored in the memory area MA1 each time
Update 1. When the flag F is in the set state, the motor M1 is rotated in the direction of arrow L until the output value D1 'of the volume VR1 matches the contents of the memory area MA1 (n8, n9). After that, the flag F is reset (n1
0), return to n1. The slide lever 8 moves in the arrow E direction by the rotation of the motor M1 in the arrow L direction, and the gear shift lever 1 swings in the arrow A direction. The content stored in the memory area MA1 is the output value of the volume VR1 immediately before the steering lever 2 is operated, and n8 and n9 are continued until the speed change lever 1 returns to the state immediately before the start of the turning operation. .
以上の処理により、操向レバー２が操作されると、ボリ
ュームＶＲ２の出力値Ｄ２と中立値Ｓとの差を求める。
この差に応じた変化値ｄＤ１が読み出され、ボリューム
ＶＲ１の出力データＤ１がこの変化値ｄＤ１だけ変化す
るようにモータＭ１を駆動する。例えば、第５図（Ａ）
〜（Ｃ）に示すように、操向レバー２が矢印Ｃ方向に操
作されると、リンク９が矢印Ｇ方向に揺動し、レバー１
１ａは矢印Ｉ方向に、レバー１１ｂは矢印Ｊ方向にそれ
ぞれｌだけ変位する。このとき、変位量ｌに見合った変
化値ｄＤ１が読み出され、ボリュームＶＲ１においてｄ
Ｄ１の出力変化が生じるようにモータＭ１が矢印Ｋ方向
に回転される。これによってスライドレバー８は矢印Ｆ
方向に移動し、レバー１１ａ，１１ｂはリンク９ととも
に矢印Ｉ方向に移動する。With the above processing, when the steering lever 2 is operated, the difference between the output value D2 of the volume VR2 and the neutral value S is obtained.
The change value dD1 corresponding to this difference is read, and the motor M1 is driven so that the output data D1 of the volume VR1 changes by this change value dD1. For example, FIG. 5 (A)
As shown in (C) to (C), when the steering lever 2 is operated in the arrow C direction, the link 9 swings in the arrow G direction, and the lever 1
1a is displaced in the direction of arrow I, and lever 11b is displaced in the direction of arrow J by l. At this time, the change value dD1 commensurate with the displacement amount l is read out, and d is changed in the volume VR1.
The motor M1 is rotated in the arrow K direction so that the output change of D1 occurs. This causes the slide lever 8 to move in the direction of arrow F.
The levers 11a and 11b move in the arrow I direction together with the link 9.
第５図（Ｃ）に示すようにモータＭ１の矢印方向の回転
によるレバー１１ａ，１１ｂおよびリンク９の変位量を
同図（Ｂ）に示す操向レバー２の矢印Ｃ方向の揺動によ
るレバー１１ａ，１１ｂの変位量ｌに一致するようにす
ると、レバー１１ｂにおいて操向レバー２の揺動により
生じた矢印Ｊ方向の移動が打ち消される。このため、第
６図に示すように、右側の履帯６２の回転速度Ｖｒは直
進走行時と変わらず、左側の履帯６１の回転速度Ｖｌの
みが速度Ｖｌ′に減速する。このとき、車体の中心速度
Ｖｃは速度Ｖｃ′に減速し、旋回動作中の車速が減速さ
れる。以上の処理においてｎ４〜ｎ６がこの発明の圧油
吐出量規定手段に相当する。As shown in FIG. 5 (C), the displacement amount of the levers 11a, 11b and the link 9 due to the rotation of the motor M1 in the direction of the arrow is indicated by the swinging of the steering lever 2 in the direction of the arrow C shown in FIG. 5 (B). , 11b, the movement amount in the direction of arrow J caused by the swing of the steering lever 2 in the lever 11b is canceled. Therefore, as shown in FIG. 6, the rotation speed Vr of the right crawler belt 62 is the same as that when traveling straight ahead, and only the rotation speed Vl of the left crawler belt 61 is reduced to the speed Vl '. At this time, the center speed Vc of the vehicle body is reduced to the speed Vc ', and the vehicle speed during the turning operation is reduced. In the above processing, n4 to n6 correspond to the pressure oil discharge amount defining means of the present invention.
なお、第７図に示すように、旋回方向側の反対側の履帯
６２の増速量が旋回方向側の履帯６１の減速量よりも小
さければ車体の中心速度Ｖｃ″を直進走行時の速度Ｖｃ
より小さくすることができる。したがって、第５図
（Ｃ）に示すスライドリンク８の矢印Ｆ方向の移動量ｌ
を同図（Ｂ）に示すレバー１１ｂの矢印Ｊ方向の移動量
ｌに必ずしも一致させる必要はない。As shown in FIG. 7, if the acceleration amount of the crawler belt 62 on the side opposite to the turning direction is smaller than the deceleration amount of the crawler belt 61 on the turning direction side, the center speed Vc ″ of the vehicle body is set to the speed Vc during straight traveling.
Can be smaller. Therefore, the movement amount l of the slide link 8 in the direction of arrow F shown in FIG.
Does not necessarily have to match the movement amount l of the lever 11b in the direction of arrow J shown in FIG.
(g)発明の効果 この発明によれば、旋回方向側の可変容量ポンプの圧油
吐出量の減少量が反対側の可変容量ポンプの圧油吐出量
の増加量りも大きくされるため、旋回方向側の定容量モ
ータの回転数の減速量は反対側の定容量モータの増速量
よりも大きくなる。このため、旋回動作時の車体の中心
速度は直進走行時の車速よりも低くなり、旋回動作時に
車体に作用する遠心力を小さくして安定した旋回動作を
行うことができる。(g) Effect of the Invention According to this invention, the decrease amount of the pressure oil discharge amount of the variable displacement pump on the turning direction side is also increased by the increase amount of the pressure oil discharge amount of the variable displacement pump on the opposite side. The deceleration amount of the rotation speed of the constant capacity motor on the side becomes larger than the acceleration amount of the constant capacity motor on the opposite side. Therefore, the center speed of the vehicle body during the turning operation becomes lower than the vehicle speed during the straight traveling, and the centrifugal force acting on the vehicle body during the turning operation can be reduced to perform the stable turning operation.
【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明の実施例である装軌車両の要部の構成
を示す略図、第２図は同装軌車両の制御部のブロック
図、第３図は同装軌車両の制御部の処理手順の一部を示
すフローチャート、第４図（Ａ）は同装軌車両における
操向レバーの操作量と操向レバーの操作量を検出するボ
リュームの出力値との関係を示す図、第４図（Ｂ）は同
装軌車両における操向レバーの操作量を検出するボリュ
ームの出力値の変化量と操向レバーの動作量を検出する
ボリュームのとるべき変化値との関係を示す図、第５図
（Ａ）〜（Ｃ）は同装軌車両における要部の動作を示す
模式図、第６図は同装軌車両における旋回動作時の速度
変化を示す図である。また、第７図はこの発明の別の実
施例の装軌車両における旋回動作時の速度変化を示す図
である。さらに、第８図は従来の装軌車両における旋回
動作時の速度変化を示す図である。 ＨＴ１，ＨＴ２……油圧トランスミッション、 ＨＰ１，ＨＰ２……可変容量ポンプ、 ＨＭ１，ＨＭ２……定容量モータ、 Ｍ１……モータ。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a main part of a tracked vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a control part of the tracked vehicle, and FIG. FIG. 4A is a flowchart showing a part of the processing procedure of the control unit of the tracked vehicle, showing the operation amount of the steering lever and the output value of the volume detecting the operation amount of the steering lever in the tracked vehicle. FIG. 4 (B) is a diagram showing the relationship between the change amount of the output value of the volume detecting the operation amount of the steering lever and the change value of the volume detecting the operation amount of the steering lever in the same track vehicle. 5 (A) to 5 (C) are schematic diagrams showing the operation of the main part of the same-track vehicle, and FIG. 6 is a diagram showing speed changes during turning operation of the same-track vehicle. is there. FIG. 7 is a diagram showing a change in speed during a turning operation in a tracked vehicle according to another embodiment of the present invention. Further, FIG. 8 is a diagram showing a change in speed during a turning operation in a conventional tracked vehicle. HT1, HT2 ... hydraulic transmission, HP1, HP2 ... variable displacement pump, HM1, HM2 ... constant displacement motor, M1 ... motor.
Claims (1)
化する可変容量ポンプと圧油流入量に応じて回転数が変
化する定容量モータとから構成される油圧トランスミッ
ションを左右の履帯に対して個別に備え、かつ、変速レ
バーの変位を左右両方の油圧トランスミッションが有す
る可変容量ポンプの可変斜板に同様に伝達するスライド
レバーと、このスライドレバーに連動して変位するとと
もに、１本の操向レバーの変位を旋回方向側の可変容量
ポンプの可変斜板に対して圧油吐出量が減少する方向に
伝達し、反対側の可変容量ポンプの可変斜板に対して圧
油吐出量が増加する方向に伝達する伝達部材と、前記変
速レバーを変位させるモータと、予め設定された前記操
向レバーの変位量と変速レバーの減速方向への変位量と
の関係を記憶する記憶手段と、前記操向レバーの中立位
置からの変位量を検出する第１の変位量検出手段と、前
記変速レバーの変位量を検出する第２の変位量検出手段
と、前記第１の変位量検出手段の検出結果に対応する前
記変速レバーの減速方向への変位量を前記記憶手段から
読み取り、読み取った変位量が前記第２の変位量検出手
段の検出結果に一致するように前記モータを駆動する圧
油吐出量規定手段と、を設けたことを特徴とする装軌車
両。Claim: What is claimed is: 1. A left and right hydraulic transmission comprising a variable displacement pump whose pressure oil discharge amount changes according to the displacement amount of the variable swash plate and a constant displacement motor whose rotation speed changes according to the pressure oil inflow amount. A slide lever that is individually provided for the crawler belt and that similarly transmits the displacement of the speed change lever to the variable swash plate of the variable displacement pump included in both the left and right hydraulic transmissions, and the slide lever that is displaced in conjunction with this slide lever The displacement of the steering lever of the book is transmitted to the variable swash plate of the variable displacement pump on the turning side in the direction in which the pressure oil discharge amount decreases, and the pressure oil is discharged to the variable swash plate of the variable capacity pump on the opposite side. The relationship between a transmission member that transmits in the direction in which the amount increases, a motor that displaces the shift lever, and a preset displacement amount of the steering lever and a displacement amount of the shift lever in the deceleration direction is stored. Storing means, first displacement amount detecting means for detecting the displacement amount from the neutral position of the steering lever, second displacement amount detecting means for detecting the displacement amount of the speed change lever, and the first displacement A displacement amount of the speed change lever in the deceleration direction corresponding to the detection result of the amount detection means is read from the storage means, and the motor is adjusted so that the read displacement amount matches the detection result of the second displacement amount detection means. A tracked vehicle comprising: a pressure oil discharge amount regulating means that is driven.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180744A JPH0653502B2 (en) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | Tracked vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180744A JPH0653502B2 (en) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | Tracked vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6422678A JPS6422678A (en) | 1989-01-25 |
| JPH0653502B2 true JPH0653502B2 (en) | 1994-07-20 |
Family
ID=16088552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62180744A Expired - Lifetime JPH0653502B2 (en) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | Tracked vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0653502B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011191228A (en) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Working vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0465672U (en) * | 1990-10-15 | 1992-06-08 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5181324A (en) * | 1975-01-16 | 1976-07-16 | Yutani Juko Kk | YUATSUKUDOSHARYONOSOKOSEIGYOSOCHI |
| JPS59100020A (en) * | 1982-11-30 | 1984-06-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Running gear of hydraulically driven vehicle |
-
1987
- 1987-07-20 JP JP62180744A patent/JPH0653502B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011191228A (en) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Working vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6422678A (en) | 1989-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4101083B2 (en) | Travel shift control device for work vehicle | |
| JPS61196873A (en) | Front/rear wheel steering device for vehicle | |
| CN107792264A (en) | Mobile devices | |
| CN107792263A (en) | Mobile devices | |
| US6672411B1 (en) | Control mechanism for a zero turning radius vehicle | |
| JPH0653502B2 (en) | Tracked vehicle | |
| JP4126499B2 (en) | Four-wheel drive vehicle | |
| US4067426A (en) | Torque control system | |
| JPH01168580A (en) | Turning controller in industrial vehicle | |
| JP2007292168A (en) | Vehicle speed control device for tractor | |
| JP3139332B2 (en) | Variable steering angle ratio steering system for vehicles | |
| JP2789663B2 (en) | Travel control device for an engine vehicle equipped with a variable displacement hydraulic pump for variable speed | |
| JP2000170907A (en) | Control mechanism for hst vehicle | |
| JP3092489B2 (en) | Variable steering angle ratio steering system for vehicles | |
| JP3442902B2 (en) | Vehicle steering control device | |
| JPH05221329A (en) | Steering control device for vehicle | |
| JPS61220972A (en) | All-wheel steering gear for vehicles | |
| JPH07110588B2 (en) | Excavator | |
| JPS61171666A (en) | Front-rear-wheel steering gear for vehicle | |
| JP2003170858A (en) | Hydraulic traveling device for crawler vehicle | |
| JP3318237B2 (en) | Work equipment steering system | |
| JPS63192663A (en) | Four-wheel-steering device for vehicle | |
| JP3025641B2 (en) | Operation unit structure of work vehicle | |
| JPS61196867A (en) | Front/rear wheel steering device for vehicle | |
| JPH0624951B2 (en) | Vehicle running control device |