JP3442902B2 - Vehicle steering control device - Google Patents
Vehicle steering control deviceInfo
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- JP3442902B2 JP3442902B2 JP12219395A JP12219395A JP3442902B2 JP 3442902 B2 JP3442902 B2 JP 3442902B2 JP 12219395 A JP12219395 A JP 12219395A JP 12219395 A JP12219395 A JP 12219395A JP 3442902 B2 JP3442902 B2 JP 3442902B2
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- vehicle
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両のステアリングコ
ントロール装置に関する。詳しくは、静油圧トランスミ
ッション車両において、操作性を向上させたものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering control device. Specifically, the operability is improved in a hydrostatic transmission vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】エンジンにより油圧を発生させ、発生し
た油圧をピストンモータへ吐出して車輪を駆動する静油
圧トランスミッション（Hydro Static Transmission:Ｈ
ＳＴという）を備えた車両は、摩擦による動力伝達ロス
が少ないという利点があり、特に、車輪に代えてクロー
ラを備えた覆帯式ＨＳＴ車両は、極定速で高トルクで走
行できるため、建設現場等に広く使用されている。2. Description of the Related Art A hydrostatic transmission (HH) that generates hydraulic pressure by an engine and discharges the generated hydraulic pressure to a piston motor to drive wheels
The vehicle equipped with ST) has the advantage that power transmission loss due to friction is small, and in particular, the belt-covered HST vehicle equipped with crawlers instead of wheels can be constructed with high torque at extremely constant speed. Widely used in the field.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述した覆帯式ＨＳＴ
車両として、二つの可変容量ポンプにより油圧を発生さ
せ、発生した油圧により左右のクローラをそれぞれピス
トンモータで駆動する２ポンプ２モータ方式が知られて
いる。しかしながら、このような２ポンプ２モータ方式
の覆帯式ＨＳＴ車両では、一般に、エンジン回転数をア
クセルレバーで制御する一方、Ｔ字レバーを前後に操作
することにより可変容量ポンプの油量を変化させて車速
を制御し、Ｔ字レバーを捻ることにより二つの可変容量
ポンプの油量差を設けて方向を転換するようにしてい
た。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention
As a vehicle, a two-pump two-motor system is known in which hydraulic pressure is generated by two variable displacement pumps, and the left and right crawlers are respectively driven by piston motors by the generated hydraulic pressure. However, in such a two-pump, two-motor system covered HST vehicle, the engine speed is generally controlled by the accelerator lever while the T-lever is operated back and forth to change the oil amount of the variable displacement pump. The vehicle speed is controlled by rotating the T-shaped lever to change the direction of the oil by providing a difference in oil amount between the two variable displacement pumps.
【０００４】そのため、不整地を走行する場合に、運転
者が不安定となり、Ｔ字レバーでは中立位置が出しづら
いため、誤操作する虞があった。また、Ｔ字レバーはリ
ンク機構に接続しているため、後退しながらの操向は、
Ｔ字レバーの回転方向と車両の旋回方向とが逆になる不
都合があった。本発明は、上記従来技術に鑑みてなされ
たものであり、シフトレバーにより前進、後退を選択で
き、丸ハンドルの操舵により操向させることができると
共にペダルの踏込量により車速を調整できる車両のステ
アリングコントロール装置を提供することを目的とす
る。Therefore, when traveling on an uneven terrain, the driver becomes unstable, and it is difficult to set the neutral position of the T-shaped lever, which may cause an erroneous operation. In addition, since the T-shaped lever is connected to the link mechanism,
There is an inconvenience that the rotating direction of the T-shaped lever and the turning direction of the vehicle are opposite. The present invention has been made in view of the above-mentioned prior art, and a vehicle steering system in which forward and backward movements can be selected by a shift lever, steering can be performed by steering a round handle, and a vehicle speed can be adjusted by a stepping amount of a pedal. The purpose is to provide a control device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は、エンジンの回転に伴い圧油を吐出する２
台の可変容量ポンプと、該可変容量ポンプから吐出され
る圧油により左右の車輪を駆動回転させる２台のピスト
ンモータとを備えた車両のステアリングコントロール装
置において、前記２台の可変容量ポンプの容積を制御す
る２台の制御シリンダと、前記エンジンの回転に応じた
圧油を発生するチャージポンプと、運転者により足踏操
作されるペダルと、前記ペダルにより操作され前記チャ
ージポンプにより発生する圧油を減圧する減圧弁と、該
減圧弁により減圧された油圧を前記２台の制御シリンダ
へ調整して供給すると共に前進、中立又は後退の三つの
位置を切り換える２台の方向切替流量制御弁と、運転者
により前進、中立又は後退と手動操作されるシフトレバ
ーと、前記２台の方向切替流量制御弁を操作する２台の
ポンプ制御レバーと、前記シフトレバーの動作を前記２
台のポンプ制御レバーへと連動させるリンク機構と、運
転者により手動操作される丸ハンドルと、前記丸ハンド
ルの動作を前記２台のポンプ制御レバーへと連動させ、
且つ、前記２台のポンプ制御レバーの前進と後退の位置
により、前記丸ハンドルからの動作を前記ポンプ制御レ
バーへと逆転して伝達させる動作逆転機能付きケーブル
機構とを有することを特徴とする。The structure of the present invention that achieves such an object is to discharge pressure oil as the engine rotates.
In a steering control device for a vehicle, which includes two variable displacement pumps and two piston motors for driving and rotating left and right wheels by pressure oil discharged from the variable displacement pumps, the volume of the two variable displacement pumps is increased. Control cylinders that control the engine, a charge pump that generates pressure oil according to the rotation of the engine, a pedal that is operated by a driver, and a pressure oil that is operated by the pedal and generated by the charge pump. A pressure reducing valve for reducing pressure, and two directional switching flow control valves for adjusting and supplying the hydraulic pressure reduced by the pressure reducing valve to the two control cylinders and switching between three positions of forward, neutral or reverse. A shift lever that is manually operated by the driver to move forward, neutral, or reverse, and two pump control levers that operate the two direction switching flow control valves. The operation of the shift lever 2
A link mechanism for interlocking with the pump control lever of the base, a round handle manually operated by a driver, and an operation of the round handle for interlocking with the two pump control levers,
In addition, a cable mechanism with a motion reversing function for reversely transmitting the motion from the round handle to the pump control lever according to the forward and backward positions of the two pump control levers is provided.
【０００６】ここで、前記動作逆転機能付きケーブル機
構は、前記丸ハンドルに一端部がそれぞれ連結された２
本のハンドル側ケーブルと、前記２本のハンドル側ケー
ブルの他端部にそれぞれ連結され回動する２個のカムプ
レートと、前記２個のカムプレートにそれぞれ設けられ
る円弧状の長孔と、前記２台のポンプ制御レバーに一端
部がそれぞれ連結された２本のポンプ側ケーブルと、前
記２本のポンプ側ケーブルの他端部がそれぞれ固定され
る回動自在なガイドプレートと、前記２本のポンプ側ケ
ーブルの他端部先端に設けられ、前記長孔にそれぞれ嵌
合するピンと、前記リンク機構により前記２個のガイド
プレートを同時に連動させ、前記ピンを前記長孔に沿っ
て摺動させるバーとから構成されることを特徴とする。Here, in the cable mechanism with the operation reversing function, one end is connected to each of the round handles.
Two handle-side cables, two cam plates that are connected to the other ends of the two handle-side cables and rotate, and arcuate slots provided in the two cam plates, respectively. Two pump-side cables whose one ends are respectively connected to the two pump control levers, a rotatable guide plate to which the other ends of the two pump-side cables are fixed, and the two pump-side cables, respectively. A bar that is provided at the other end of the pump-side cable and that fits in the elongated hole and the two guide plates are simultaneously interlocked by the link mechanism to slide the pin along the elongated hole. It is composed of and.
【０００７】更に、前記車両は、前記車輪に代えてクロ
ーラを用いた覆帯式車両であること、前記可変容量ポン
プとして、斜板の傾斜角度に応じた圧油を吐出する斜板
式の可変容量ポンプを用いることを特徴とする。Further, the vehicle is a covered belt type vehicle using crawlers instead of the wheels, and the variable displacement pump is a swash plate type variable displacement pump that discharges pressure oil according to an inclination angle of the swash plate. It is characterized by using a pump.
【０００８】[0008]
【作用】エンジンの回転に伴って２台の可変容量ポンプ
から２台のピストンモータへ圧油を吐出させ、ピストン
モータにより車輪、例えば、クローラを駆動回転させる
ことにより、車両が走行する。ここで、シフトレバーか
らの動作を、リンク機構を通じてポンプ制御レバーへ伝
達することにより、方向切替流量制御弁を前進、中立又
は後退の三つの位置に切り換られる。With the rotation of the engine, the pressure oil is discharged from the two variable displacement pumps to the two piston motors, and the wheels are driven and rotated by the piston motors, whereby the vehicle runs. Here, by transmitting the operation from the shift lever to the pump control lever through the link mechanism, the directional switching flow control valve is switched to three positions of forward, neutral or backward.
【０００９】方向切替流量制御弁を中立位置とすると、
制御シリンダへは中立位置となり、可変容量ポンプから
ピストンモータへは圧油は供給されない。方向切替流量
制御弁を前進位置へ切り換えると、チャージポンプから
減圧弁を介して供給される圧力により、制御シリンダが
可変容量ポンプ、例えば斜板式の可変容量ポンプの斜板
を一方側に倒すため、可変容量ポンプからピストンモー
タへ供給される圧油により車両は前進する。方向切替流
量制御弁を前進位置へ切り換えると、チャージポンプか
ら減圧弁を介して供給される圧力により、制御シリンダ
が可変容量ポンプ、例えば斜板式の可変容量ポンプの斜
板を他方側に倒すため、可変容量ポンプからピストンモ
ータへ供給される圧油により車両は後退する。When the direction switching flow control valve is in the neutral position,
The control cylinder is in the neutral position, and pressure oil is not supplied from the variable displacement pump to the piston motor. When the direction switching flow control valve is switched to the forward position, the pressure supplied from the charge pump through the pressure reducing valve causes the control cylinder to tilt the swash plate of the variable displacement pump, for example, the swash plate type variable displacement pump, to one side. The vehicle moves forward by the pressure oil supplied from the variable displacement pump to the piston motor. When the direction switching flow control valve is switched to the forward position, the pressure supplied from the charge pump through the pressure reducing valve causes the control cylinder to tilt the swash plate of the variable displacement pump, for example, the swash plate type variable displacement pump to the other side. The vehicle moves backward by the pressure oil supplied from the variable displacement pump to the piston motor.
【００１０】更に、ペダルを足踏操作して、チャージポ
ンプから二つの可変容量ポンプへ供給される圧力を減圧
弁で減圧し、二つの可変容量ポンプの斜板を倒すことに
より、二つの可変容量ポンプから二つのピストンモータ
へ供給される圧油の圧力を増減することにより、車両を
直進させたまま増減速することができる。また、丸ハン
ドルの操作を、動作逆転機能付きケーブル機構により、
一方のポンプ制御レバーへ伝達することにより、方向切
替流量制御弁から制御シリンダへ供給される圧力が連続
的に変化し、一方の可変容量ポンプの斜板が倒れ、一方
のピストンモータへ供給される油圧が増減し、車両を旋
回させることができる。特に、動作逆転機能付きケーブ
ル機構は、ポンプ制御レバーが前進又は後退の位置によ
り、丸ハンドルの操作を、一方のポンプ制御レバーへ逆
転して伝達するため、後退する場合でも、ハンドルの回
転方向と旋回方向が一致する。Further, by operating the pedal, the pressure supplied from the charge pump to the two variable displacement pumps is reduced by the pressure reducing valve, and the swash plate of the two variable displacement pumps is tilted down to obtain two variable displacement pumps. By increasing or decreasing the pressure of the pressure oil supplied from the pump to the two piston motors, it is possible to accelerate or decelerate the vehicle while keeping it straight ahead. In addition, the operation of the round handle, the cable mechanism with the motion reversal function,
By transmitting to one pump control lever, the pressure supplied from the direction switching flow control valve to the control cylinder changes continuously, the swash plate of one variable displacement pump falls, and it is supplied to one piston motor. The hydraulic pressure can be increased or decreased to turn the vehicle. In particular, the cable mechanism with operation reversing function reverses and transmits the operation of the round handle to one of the pump control levers depending on whether the pump control lever is in the forward or backward position. The turning directions match.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図５に本発明の一実施
例を示す。本実施例は、２ポンプ２モータ方式の覆帯式
ＨＳＴ車両に適用したものである。図２に示すように、
車両１には、その左右にそれぞれクローラ２，３が回転
駆動自在に配設されると共にこれらクローラ２，３を駆
動回転させるピストンモータ４，５が備えられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the embodiments shown in the drawings. 1 to 5 show an embodiment of the present invention. The present embodiment is applied to a two-pump, two-motor system band-type HST vehicle. As shown in FIG.
The vehicle 1 includes crawlers 2 and 3 rotatably driven on the left and right sides thereof, and piston motors 4 and 5 that drive and rotate the crawlers 2 and 3.
【００１２】ピストンモータ４，５は、減速機６，７を
備えると共にそれぞれ油路を介して斜板式の可変容量ポ
ンプ（以下、斜板ポンプと略称する。）８，９に接続し
ている。斜板ポンプ８，９は、斜板８ａ、９ａの傾斜角
を調節して容積を制御することにより、吐出される圧油
の流量及びその方向を調整することができ、斜板８ａ、
９ａを垂直とすると吐出油量は零となる。斜板ポンプ
８，９は、エンジン１０に同軸的に連結され、更に、チ
ャージポンプ１１が同様に連結されている。The piston motors 4 and 5 are provided with speed reducers 6 and 7, and are connected to swash plate type variable displacement pumps (hereinafter abbreviated as swash plate pumps) 8 and 9 via oil passages. The swash plate pumps 8 and 9 can adjust the flow rate and direction of the pressure oil discharged by adjusting the inclination angles of the swash plates 8a and 9a to control the volume.
If 9a is vertical, the amount of discharged oil becomes zero. The swash plate pumps 8 and 9 are coaxially connected to the engine 10, and the charge pump 11 is also similarly connected.
【００１３】このチャージポンプ１１は、エンジン１０
の回転速度に比例した油量を吐出する固定容量式の油圧
ポンプである。エンジン１０は、図示しないアクセルレ
バーに接続し、アクセルレバーを手動操作することによ
りエンジン１０の回転数が変化する。従って、エンジン
１０を回転させると、斜板ポンプ８，９が同一回転数で
回転し、斜板ポンプ８，９からピストンモータ４，５へ
圧油が吐出され、吐出される圧油の油圧、油量に応じ
て、ピストンモータ４，５がクローラ２，３を駆動回転
することとなる。The charge pump 11 includes an engine 10
Is a fixed displacement hydraulic pump that discharges an oil amount proportional to the rotation speed of the. The engine 10 is connected to an accelerator lever (not shown), and the rotational speed of the engine 10 is changed by manually operating the accelerator lever. Therefore, when the engine 10 is rotated, the swash plate pumps 8 and 9 rotate at the same number of revolutions, pressure oil is discharged from the swash plate pumps 8 and 9 to the piston motors 4 and 5, and the hydraulic pressure of the discharged pressure oil, The piston motors 4 and 5 drive and rotate the crawlers 2 and 3 according to the amount of oil.
【００１４】また、斜板ポンプ８，９の斜板８ａ，９ａ
の傾斜角を調節して、各斜板ポンプ８，９から吐出する
圧油に油量差を設定すると、左右のクローラ２，３の回
転速度に速度差が発生し、車両１を操向させることが可
能となる。Also, the swash plates 8a and 9a of the swash plate pumps 8 and 9
If the oil amount difference is set in the pressure oil discharged from each of the swash plate pumps 8 and 9 by adjusting the inclination angle of, the speed difference occurs between the rotation speeds of the left and right crawlers 2 and 3, and the vehicle 1 is steered. It becomes possible.
【００１５】図３に、斜板ポンプ８，９の斜板８ａ，９
ａの角度を調節するステアリングコントロール装置を示
す。図３に示すように、斜板ポンプ８，９の斜板８ａ，
９ａには、制御シリンダ１２，１３が連結されている。
制御シリンダ１２，１３は、ピストン１２ａ，１３ａに
仕切られた左右二つの油室内にスプリングを圧装したも
のであり、各油室にそれぞれ油路を介して方向切替流量
制御弁１４，１５が接続される。In FIG. 3, the swash plates 8a and 9 of the swash plate pumps 8 and 9 are shown.
The steering control device which adjusts the angle of a is shown. As shown in FIG. 3, the swash plates 8 a of the swash plate pumps 8 and 9 are
Control cylinders 12 and 13 are connected to 9a.
The control cylinders 12 and 13 are springs mounted in the left and right two oil chambers partitioned by the pistons 12a and 13a, and the direction switching flow control valves 14 and 15 are connected to the respective oil chambers via oil passages. To be done.
【００１６】方向切替流量制御弁１４，１５は、ポンプ
制御レバー１６，１７を操作することにより、Ｆ（前
進）、Ｎ（中立）又はＲ（後退）の三つの位置を切り換
えるられる。図中の状態は、Ｎ（中立）の状態である。
従って、方向切替流量制御弁１４，１５をＦ（前進）又
はＲ（後退）の状態としておくと、制御シリンダ１２，
１３へ供給される圧油の方向が異なり、また、方向切替
流量制御弁１４，１５をＮ（中立）の状態としておく
と、制御シリンダ１２，１３へ圧油は供給されず中立位
置となる。The direction switching flow control valves 14 and 15 can be switched between three positions of F (forward), N (neutral) or R (reverse) by operating the pump control levers 16 and 17. The state in the figure is an N (neutral) state.
Therefore, when the direction switching flow control valves 14 and 15 are set in the F (forward) or R (reverse) state, the control cylinder 12,
When the direction of the pressure oil supplied to 13 is different, and when the direction switching flow control valves 14 and 15 are set to the N (neutral) state, the pressure oil is not supplied to the control cylinders 12 and 13, and the neutral position is reached.
【００１７】その為、ポンプ制御レバー１６，１７をＦ
（前進）位置とし、方向切替流量制御弁１４，１５か
ら、斜板ポンプ８，９の図中右側の油室に圧油を供給す
ると、ピストン１２ａ，１３ａが図中左方へ移動し、斜
板８ａ，９ａが立ち上がる。逆に、ポンプ制御レバー１
６，１７をＲ（後退）位置とし、斜板ポンプ８，９の図
中左方の油室に圧油を供給すると、ピストン１２ａ，１
３ａが図中右方へ移動し、斜板８ａ，９ａが倒れること
となる。Therefore, the pump control levers 16 and 17 are set to F
When the pressure oil is supplied from the direction switching flow control valves 14, 15 to the oil chamber on the right side of the swash plate pumps 8, 9 in the (forward) position, the pistons 12a, 13a move to the left in the figure, and The plates 8a and 9a stand up. On the contrary, the pump control lever 1
When the pressure oil is supplied to the oil chambers on the left side of the swash plate pumps 8 and 9 in the figure with Rs.
3a moves to the right in the figure, and the swash plates 8a and 9a fall.
【００１８】更に、方向切替流量制御弁１４，１５は、
チャージポンプ１１より吐出されリリーフ弁１８、減圧
弁１９を介して圧油が供給される。方向切替流量制御弁
１４，１５はは、減圧弁１９により減圧した圧油を斜板
制御圧力として制御シリンダ１２，１３の何れかの油室
へ供給し、ポンプ制御レバー１６，１７を操作すること
により半開きとなり、斜板制御圧力を連続的に調節する
ことができる。リリーフ弁１８は、斜板制御圧力を調整
するために設けられている。減圧弁１９は、運転者によ
り足踏操作されるペダル２０と接続しており、ペダル２
０のペダル角度に比例した圧力が減圧弁２０の２次側に
発生する。Further, the direction switching flow control valves 14 and 15 are
Pressure oil is discharged from the charge pump 11 and supplied with pressure oil via a relief valve 18 and a pressure reducing valve 19. The direction switching flow control valves 14 and 15 supply the pressure oil decompressed by the pressure reducing valve 19 to one of the oil chambers of the control cylinders 12 and 13 as swash plate control pressure, and operate the pump control levers 16 and 17. This allows half-opening, and the swash plate control pressure can be continuously adjusted. The relief valve 18 is provided to adjust the swash plate control pressure. The pressure reducing valve 19 is connected to a pedal 20 which is operated by the driver to operate the pedal 2
A pressure proportional to the pedal angle of 0 is generated on the secondary side of the pressure reducing valve 20.
【００１９】図１に、ポンプ制御レバー１６，１７を操
作するリンク機構及び動作逆転機能付きケーブル機構を
示す。図１に示すように、丸ハンドル２２のシャフト２
２ａにはアーム２３が径方向に同軸一体に突出すると共
に二つのレバー２４，２５が回転自在に装着される。一
方、制御盤２６上に、二つのカムプレート２７，２８が
それぞれ支点ａを中心として回動自在に支持されてい
る。更に、これら二つのカムプレート２７，２８と二つ
のレバー２４，２５とはケーブル２９，３０を介して連
結されている。FIG. 1 shows a link mechanism for operating the pump control levers 16 and 17 and a cable mechanism with an operation reversing function. As shown in FIG. 1, the shaft 2 of the round handle 22
An arm 23 is coaxially and integrally projected in the radial direction 2a, and two levers 24 and 25 are rotatably mounted on the arm 2a. On the other hand, on the control board 26, two cam plates 27 and 28 are rotatably supported around a fulcrum a, respectively. Further, these two cam plates 27, 28 and the two levers 24, 25 are connected via cables 29, 30.
【００２０】従って、運転者が丸ハンドル２２を回転操
作すると、アーム２３が旋回し、何方か一方のレバー２
４又は２５を押し回して、ケーブル２９又は３０が牽引
され、これによりカムプレート２７又は２８が支点ａを
中心として回動することになる。更に、制御盤２６上に
は、二つのガイドプレート３１，３２がそれぞれ支点ｂ
を中心として回動自在に支持される一方、支持台３３上
に前後プレート３４が摺動自在に装着されている。この
前後プレート３４と二つのガイドプレート３１，３２と
がケーブル３５，３６を介して結合されている。Therefore, when the driver rotates the round handle 22, the arm 23 turns and the lever 2 on either side is rotated.
The cable 29 or 30 is pulled by pushing and turning 4 or 25, whereby the cam plate 27 or 28 rotates about the fulcrum a. Further, on the control panel 26, the two guide plates 31 and 32 are fulcrum points b, respectively.
The front and rear plates 34 are slidably mounted on the support base 33 while being supported rotatably around the center. The front and rear plates 34 and the two guide plates 31 and 32 are connected via cables 35 and 36.
【００２１】上記カムプレート２７，２８には、円弧状
をなす長孔が形成されると共に二つのガイドプレート３
１，３２に固定されたケーブル３５，３６の先端部のピ
ン３７，３８がこの長孔に摺動自在に係合している。一
方、前後プレート３４に固定されたケーブル３５，３６
には、前記ポンプ制御レバー１６，１７が接続してい
る。従って、ガイドプレート３１，３２をそれぞれ支点
ｂを中心として回転させると、ケーブル３５，３６の先
端部のピン３７，３８はカムプレート２７，２８の長孔
に沿って移動することとなる。The cam plates 27, 28 are provided with arcuate elongated holes and two guide plates 3 are formed.
Pins 37 and 38 at the tips of cables 35 and 36 fixed to 1, 32 are slidably engaged with the elongated holes. On the other hand, the cables 35, 36 fixed to the front and rear plates 34
The pump control levers 16 and 17 are connected to. Therefore, when the guide plates 31 and 32 are rotated about the fulcrum b, the pins 37 and 38 at the tips of the cables 35 and 36 move along the long holes of the cam plates 27 and 28.
【００２２】そのため、図４に示すようにガイドプレー
ト３１，３２が図中上方向に移動した状態で、ケーブル
２９，３０を牽引すると、ケーブル３５，３６が牽引さ
れ、ポンプ制御レバー１６，１７が牽引されることとな
る。また、図４と逆方向に、ガイドプレート３１，３２
が図中下方向に移動した状態で、ケーブル２９，３０を
牽引すると、ケーブル３５，３６が押され、ポンプ制御
レバー１６，１７が押されることとなる。更に、制御盤
２６上には、操作軸３９が回動自在に立設されると共に
この操作軸３９にアーム４０が突設され、このアーム４
０と前記ガイドプレート３１，３２とがバー４１により
連結されている。Therefore, when the cables 29 and 30 are pulled while the guide plates 31 and 32 are moved upward as shown in FIG. 4, the cables 35 and 36 are pulled and the pump control levers 16 and 17 are moved. Will be towed. In addition, in the opposite direction of FIG.
When the cables 29 and 30 are towed in a state where the pump has moved downward in the figure, the cables 35 and 36 are pushed and the pump control levers 16 and 17 are pushed. Further, on the control panel 26, an operation shaft 39 is rotatably erected, and an arm 40 is projectingly provided on the operation shaft 39.
0 and the guide plates 31, 32 are connected by a bar 41.
【００２３】また、操作軸３９にはアーム４２が突設さ
れると共にこのアーム４２と前記前後プレート３４とが
ロッド４３にて連結され、更にこのアーム４２とシフト
レバー４５とがロッド４４にて連結されている。従っ
て、運転者がシフトレバー４５により、ロッド４４を介
して操作軸３９と共にアーム４０を旋回させると、バー
４１を摺動させて、ガイドプレート３１，３２が支点ｂ
を中心として旋回することとなる。同時に、シフトレバ
ー４５の動作がロッド４３，４４を介して前後プレート
３４に伝達され、図５に示すように、前後プレート３４
が摺動して、ポンプ制御レバー１６，１７が操作される
ことになる。An arm 42 is provided so as to project from the operation shaft 39, the arm 42 and the front and rear plates 34 are connected by a rod 43, and the arm 42 and the shift lever 45 are connected by a rod 44. Has been done. Therefore, when the driver turns the arm 40 together with the operation shaft 39 via the rod 44 by the shift lever 45, the bar 41 is slid and the guide plates 31 and 32 are fulcrum b.
It turns around. At the same time, the operation of the shift lever 45 is transmitted to the front and rear plates 34 via the rods 43 and 44, and as shown in FIG.
Slides, and the pump control levers 16 and 17 are operated.
【００２４】上記構成を有する本実施例のステアリング
コントロール装置は、丸ハンドル２２、ペダル２０及び
シフトレバー４５の操作により、車両の車速及び操向を
制御することができる。即ち、運転者がシフトレバー４
５をＦ（前進）位置とすると、ロッド４３，４４を介し
て動作が伝達され、前後プレート３４と共にポンプ制御
レバー１６，１７が移動し、方向切替流量制御弁１４，
１５をＦ（前進）位置へ移動させる。The steering control device of the present embodiment having the above-mentioned structure can control the vehicle speed and steering by operating the round handle 22, the pedal 20 and the shift lever 45. That is, the driver shifts the shift lever 4
When 5 is set to the F (forward) position, the operation is transmitted via the rods 43 and 44, the pump control levers 16 and 17 move together with the front and rear plates 34, and the direction switching flow control valve 14 and
15 is moved to the F (forward) position.
【００２５】この状態で、ペダル２０を足踏操作して、
減圧弁１９でチャージポンプ１１から吐出される圧油を
減圧すると、方向切替流量制御弁１４，１５を経由して
制御シリンダ１２，１３へ供給される斜板制御圧力が同
量だけ増減し、２台の斜板ポンプ８，９の斜板８ａ，９
ａを同一角度で傾斜させ、２台のピストンモータ４，５
によりクローラ２，３を増速、減速させることができ
る。更に、丸ハンドル２２を右回転又は左回転させる
と、アーム２３がレバー２４又は２５を押して、その動
作がケーブル２９又は３０を介して伝達され、カムプレ
ート２７又は２８が回動することとなる。In this state, the foot pedal 20 is operated,
When the pressure oil discharged from the charge pump 11 is reduced by the pressure reducing valve 19, the swash plate control pressure supplied to the control cylinders 12, 13 via the direction switching flow control valves 14, 15 is increased or decreased by the same amount. Swash plate pumps 8 and 9 swash plates 8a and 9
Inclining a at the same angle, the two piston motors 4, 5
Thus, the crawlers 2 and 3 can be accelerated and decelerated. Further, when the round handle 22 is rotated clockwise or counterclockwise, the arm 23 pushes the lever 24 or 25, the movement is transmitted via the cable 29 or 30, and the cam plate 27 or 28 is rotated.
【００２６】ここで、シフトレバー４５をＦ（前進）位
置とした状態では、図４に示すようにガイドプレート３
１及び３２は、図中で上方向に移動した状態となってい
るため、ケーブル２９又は３０の牽引により、カムプレ
ート２７又は２８が回動すると共にケーブル３５又は３
６が牽引され、ポンプ制御レバー１６又は１７が牽引さ
れることとなる。Here, when the shift lever 45 is in the F (forward) position, as shown in FIG.
Since 1 and 32 are in a state of moving upward in the drawing, the pulling of the cable 29 or 30 causes the cam plate 27 or 28 to rotate and the cable 35 or 3 to move.
6 will be pulled, and the pump control lever 16 or 17 will be pulled.
【００２７】これにより、方向切替流量制御弁１４又は
１５が半開きとなり、制御シリンダ１２又は１３へ供給
される斜板制御圧力が連続的に増減し、２台の斜板ポン
プ８，９の斜板８ａ，９ａの傾斜角に相違が生じて、２
台のピストンモータ４，５によりクローラ２又は３が増
減速して、車両１が旋回することとなる。一方、シフト
レバー４５をＲ（後退）位置とすると、ロッド４３、バ
ー４１によって動作が伝達され、ガイドプレート３１及
び３２が図４中で下方向に移動した状態となる。As a result, the direction switching flow control valve 14 or 15 is half-opened, the swash plate control pressure supplied to the control cylinder 12 or 13 is continuously increased or decreased, and the swash plates of the two swash plate pumps 8 and 9 are increased. The difference in the inclination angles of 8a and 9a causes 2
The crawler 2 or 3 is accelerated or decelerated by the piston motors 4 and 5 of the table, and the vehicle 1 turns. On the other hand, when the shift lever 45 is set to the R (reverse) position, the operation is transmitted by the rod 43 and the bar 41, and the guide plates 31 and 32 are moved downward in FIG.
【００２８】そのため、丸ハンドル２２を右回転又は左
回転させると、その動作がケーブル２９又は３０を介し
て伝達され、ケーブル２９又は３０の牽引により、カム
プレート２７又は２８が回動すると共にケーブル３５又
は３６が押し出され、ポンプ制御レバー１６又は１７が
押し出されることとなる。つまり、シフトレバー４５を
Ｒ（後退）位置としたときには、Ｆ（前進）位置とした
場合と比較し、ケーブル３５，３６、ポンプ制御レバー
１６，１７の動作が逆転することとなり、後退の場合に
も、ハンドルの回転と車両の旋回方向が一致することと
なる。Therefore, when the round handle 22 is rotated clockwise or counterclockwise, the operation is transmitted through the cable 29 or 30, and the pulling of the cable 29 or 30 causes the cam plate 27 or 28 to rotate and the cable 35. Or 36 is pushed out, and the pump control lever 16 or 17 is pushed out. That is, when the shift lever 45 is set to the R (reverse) position, the operations of the cables 35 and 36 and the pump control levers 16 and 17 are reversed as compared with the case where the shift lever 45 is set to the F (forward) position. Also, the rotation of the steering wheel and the turning direction of the vehicle coincide with each other.
【００２９】そのため、通常の車両と同様な操作フィー
リングで、覆帯式ＨＳＴ車両を運転することが可能とな
る。また、運転者がシフトレバー４５をＮ（中立）位置
とすると、ガイドプレート３１及び３２が図４中で下方
向に移動した状態となるが、前後プレート３４と共にポ
ンプ制御レバー１６，１７が移動し、方向切替流量制御
弁１４，１５をＮ（中立）位置へ移動させるため、この
状態では、ペダル２０を足踏操作しても加減速せず、丸
ハンドル２２を回転操作しても旋回しない。Therefore, it becomes possible to drive the covered belt type HST vehicle with the same operation feeling as a normal vehicle. When the driver sets the shift lever 45 to the N (neutral) position, the guide plates 31 and 32 move downward in FIG. 4, but the pump control levers 16 and 17 move together with the front and rear plates 34. Since the direction switching flow control valves 14 and 15 are moved to the N (neutral) position, in this state, the pedal 20 is not accelerated or decelerated even when the pedal 20 is operated, and the circular handle 22 is not rotated even when it is rotated.
【００３０】尚、上述した実施例においては、可変容量
ポンプとして、斜板式のものを用いたが、これに限るも
のではなく、斜軸式のものを用いても良い。また、本実
施例では、車輪に代えてクローラを用いた覆帯式ＨＳＴ
車両であったが、通常の車輪を設けた車両においても、
同様に適用できるものである。In the above-mentioned embodiment, the swash plate type variable displacement pump is used, but the variable displacement pump is not limited to this, and the swash axis type variable displacement pump may be used. In addition, in the present embodiment, a covered type HST using crawlers instead of wheels.
Although it was a vehicle, even in vehicles equipped with ordinary wheels,
The same applies.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明では、丸ハンドル、ペダル及びシフト
レバーの操作で、前進又は後退、車速の増減及び操向を
制御することができるため、乗用車に近い運転操作とな
る。また、不整地の走行において、丸ハンドルに掴まる
ことにより、運転者は体を維持することができる。更
に、後退時に、丸ハンドルの動作が逆転してポンプ制御
レバーに伝達されるため、後退時にハンドルの回転方向
と車両の旋回方向とを一致させることができる。特に、
リンク機構、ケーブル機構等の機械的構造を使用するた
め、制御バルブを利用する油圧系統の場合に比較して、
調整が容易となる利点がある。As described above in detail with reference to the embodiments, in the present invention, the forward / backward movement, the increase / decrease in vehicle speed, and the steering can be controlled by operating the round handle, the pedal and the shift lever. Therefore, the driving operation is similar to that of a passenger car. Further, when traveling on an uneven terrain, the driver can maintain his / her body by grasping the handlebars. Further, since the operation of the round handle is reversed and transmitted to the pump control lever when reversing, it is possible to make the rotating direction of the handle coincide with the turning direction of the vehicle when reversing. In particular,
Since a mechanical structure such as a link mechanism and a cable mechanism is used, compared to the case of a hydraulic system using a control valve,
There is an advantage that adjustment is easy.
【図１】本発明の一実施例に係る車両のステアリングコ
ントロール装置の機械的構成図である。FIG. 1 is a mechanical configuration diagram of a steering control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】覆帯式ＨＳＴ車両の概略図である。FIG. 2 is a schematic view of a covered HST vehicle.
【図３】本発明の一実施例に係る車両のステアリングコ
ントロール装置の油圧系統図である。FIG. 3 is a hydraulic system diagram of a vehicle steering control device according to an embodiment of the present invention.
【図４】カムプレート及びガイドプレートの説明図であ
る。FIG. 4 is an explanatory diagram of a cam plate and a guide plate.
【図５】前後プレートの説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of front and rear plates.
１ 車両 ２，３ クローラ ４，５ ピストンモータ ６，７ 減速機 ８，９ 可変容量ポンプ（斜板ポンプ） １０ エンジン １１ チャージポンプ １２，１３ 制御シリンダ １４，１５ 方向切替流量制御弁 １６，１７ ポンプ制御レバー １８ リリーフ弁 １９ 減圧弁 ２０ ペダル ２２ 丸ハンドル ２３，４０，４２ アーム ２４，２５ レバー ２６ 制御盤 ２７，２８ カムプレート ２９，３０，３５，３６ ケーブル ３１，３２ ガイドプレート ３３ 支持台 ３４ 前後プレート ３７，３８ ピン ３９ 操作軸 ４１ バー ４３，４４ ロッド ４５ シフトレバー 1 vehicle A few crawlers 4,5 piston motor 6,7 reducer 8, 9 Variable displacement pump (swash plate pump) 10 engine 11 Charge pump 12, 13 Control cylinder 14, 15 directional switching flow control valve 16,17 Pump control lever 18 relief valve 19 Pressure reducing valve 20 pedals 22 round handle 23, 40, 42 arms 24,25 lever 26 Control panel 27, 28 Cam plate 29, 30, 35, 36 cable 31, 32 Guide plate 33 Support 34 Front and rear plates 37, 38 pin 39 Operation axis 41 bar 43,44 rod 45 shift lever
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 11/04 B62D 5/18 B62D 5/26 B62D 5/07 Front page continuation (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B62D 11/04 B62D 5/18 B62D 5/26 B62D 5/07
Claims (4)
台の可変容量ポンプと、該可変容量ポンプから吐出され
る圧油により左右の車輪を駆動回転させる２台のピスト
ンモータとを備えた車両のステアリングコントロール装
置において、前記２台の可変容量ポンプの容積を制御す
る２台の制御シリンダと、前記エンジンの回転に応じた
圧油を発生するチャージポンプと、運転者により足踏操
作されるペダルと、前記ペダルにより操作され前記チャ
ージポンプにより発生する圧油を減圧する減圧弁と、該
減圧弁により減圧された油圧を前記２台の制御シリンダ
へ調整して供給すると共に前進、中立又は後退の三つの
位置を切り換える２台の方向切替流量制御弁と、運転者
により前進、中立又は後退と手動操作されるシフトレバ
ーと、前記２台の方向切替流量制御弁を操作する２台の
ポンプ制御レバーと、前記シフトレバーの動作を前記２
台のポンプ制御レバーへと連動させるリンク機構と、運
転者により手動操作される丸ハンドルと、前記丸ハンド
ルの動作を前記２台のポンプ制御レバーへと連動させ、
且つ、前記２台のポンプ制御レバーの前進と後退の位置
により、前記丸ハンドルからの動作を前記ポンプ制御レ
バーへと逆転して伝達させる動作逆転機能付きケーブル
機構とを有することを特徴とする車両のステアリングコ
ントロール装置。1. A pressure oil discharger 2 according to the rotation of an engine.
In a steering control device for a vehicle, which includes two variable displacement pumps and two piston motors for driving and rotating left and right wheels by pressure oil discharged from the variable displacement pumps, the volume of the two variable displacement pumps is increased. Control cylinders that control the engine, a charge pump that generates pressure oil according to the rotation of the engine, a pedal that is operated by a driver, and a pressure oil that is operated by the pedal and generated by the charge pump. A pressure reducing valve for reducing pressure, and two directional switching flow control valves for adjusting and supplying the hydraulic pressure reduced by the pressure reducing valve to the two control cylinders and switching between three positions of forward, neutral or reverse. A shift lever that is manually operated by the driver to move forward, neutral, or reverse, and two pump control levers that operate the two direction switching flow control valves. The operation of the shift lever 2
A link mechanism for interlocking with the pump control lever of the base, a round handle manually operated by a driver, and an operation of the round handle for interlocking with the two pump control levers,
And a cable mechanism with a motion reversing function for reversing and transmitting the motion from the round handle to the pump control lever depending on the forward and backward positions of the two pump control levers. Steering control device.
前記丸ハンドルに一端部がそれぞれ連結された２本のハ
ンドル側ケーブルと、前記２本のハンドル側ケーブルの
他端部にそれぞれ連結され回動する２個のカムプレート
と、前記２個のカムプレートにそれぞれ設けられる円弧
状の長孔と、前記２台のポンプ制御レバーに一端部がそ
れぞれ連結された２本のポンプ側ケーブルと、前記２本
のポンプ側ケーブルの他端部がそれぞれ固定される回動
自在なガイドプレートと、前記２本のポンプ側ケーブル
の他端部先端に設けられ、前記長孔にそれぞれ嵌合する
ピンと、前記リンク機構により前記２個のガイドプレー
トを同時に連動させ、前記ピンを前記長孔に沿って摺動
させるバーとから構成されることを特徴とする請求項１
記載の車両のステアリングコントロール装置。2. The cable mechanism with a function for reversing operation is
Two handle-side cables whose one ends are respectively connected to the round handles, two cam plates which are respectively connected to the other ends of the two handle-side cables and rotate, and the two cam plates. , Arc-shaped elongated holes, two pump-side cables whose one ends are connected to the two pump control levers, and the other ends of the two pump-side cables are fixed, respectively. A rotatable guide plate, pins provided at the other ends of the two pump-side cables and fitted into the elongated holes, respectively, and the two guide plates are simultaneously linked by the link mechanism. 2. A bar that slides a pin along the elongated hole.
The vehicle steering control device described.
を用いた覆帯式車両であることを特徴とする請求項１又
は２記載の車両のステアリングコントロール装置。3. The steering control device for a vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is a cover type vehicle using crawlers instead of the wheels.
角度に応じた圧油を吐出する斜板式の可変容量ポンプを
用いることを特徴とする請求項１，２又は３記載の車両
のステアリングコントロール装置。4. The vehicle steering control according to claim 1, wherein a swash plate type variable displacement pump that discharges pressure oil according to an inclination angle of the swash plate is used as the variable displacement pump. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12219395A JP3442902B2 (en) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | Vehicle steering control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12219395A JP3442902B2 (en) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | Vehicle steering control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08310426A JPH08310426A (en) | 1996-11-26 |
| JP3442902B2 true JP3442902B2 (en) | 2003-09-02 |
Family
ID=14829878
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12219395A Expired - Fee Related JP3442902B2 (en) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | Vehicle steering control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3442902B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6921109B2 (en) | 2002-08-29 | 2005-07-26 | Deere & Company | Device providing variable steering responsiveness |
-
1995
- 1995-05-22 JP JP12219395A patent/JP3442902B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08310426A (en) | 1996-11-26 |
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